DE102013015348A1 - Method for operating vehicle, particularly for approaching parking space in parking zone that is non-visible or distant from road by vehicle, involves determining and storing multiple trajectories for home-parking space of home parking zone - Google Patents

Method for operating vehicle, particularly for approaching parking space in parking zone that is non-visible or distant from road by vehicle, involves determining and storing multiple trajectories for home-parking space of home parking zone Download PDF

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DE102013015348A1
DE102013015348A1 DE201310015348 DE102013015348A DE102013015348A1 DE 102013015348 A1 DE102013015348 A1 DE 102013015348A1 DE 201310015348 DE201310015348 DE 201310015348 DE 102013015348 A DE102013015348 A DE 102013015348A DE 102013015348 A1 DE102013015348 A1 DE 102013015348A1
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Christophe Bonnet
Andreas Hiller
Gerhard Kuenzel
Martin Moser
Heiko Schiemenz
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    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285Parking performed automatically

Abstract

The method involves determining the surrounding data of the vehicle (6) and identifying whether the home-parking or the parking zone (2) is a home parking zone (H) while approaching a parking space in the parking zone. The driving data determined at the identified home-parking or at the identified home-parking zone is stored or actualized. Multiple trajectories (T1 to Tn) for the home-parking space (4H) of the home parking zone are determined and stored in a learning mode based on the surrounding data or the driving data. An independent claim is included for a device for operating a vehicle, particularly for approaching a parking space in a parking zone that is non-visible or distant from road by a vehicle.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer Parkzone durch das Fahrzeug und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking space in a parking zone by the vehicle and a device for carrying out the method.
  • Aus der DE 10 2010 023 162 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, insbesondere in eine Garage, mithilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs bekannt, welches zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung unterscheidet. From the DE 10 2010 023 162 A1 Aus der DE 10 2010 023 162 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, insbesondere in eine Garage, mithilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs bekannt, welches zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung unterscheidet. From the DE 10 2010 023 162 A1 Aus der DE 10 2010 023 162 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, insbesondere in eine Garage, mithilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs bekannt, welches zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung unterscheidet. From the DE 10 2010 023 162 A1 Aus der DE 10 2010 023 162 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke, insbesondere in eine Garage, mithilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung des Kraftfahrzeugs bekannt, welches zwischen einem Lernmodus und einem Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung unterscheidet. From the DE 10 2010 023 162 A1 A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, in particular in a garage, by means of a driver assistance device of the motor vehicle is known which distinguishes between a learning mode and an operating mode of the driver assistance device. A method for assisting a driver of a motor vehicle when parking in a parking space, in particular in a garage, by means of a driver assistance device of the motor vehicle is known which distinguishes between a learning mode and an operating mode of the driver assistance device.
  • Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet. From the DE 10 2011 107 974 A1 For example, a method for maneuvering a vehicle in an environment and a maneuvering assistance system for a vehicle is known, which also differentiates between a learning and an operating mode. Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet. From the DE 10 2011 107 974 A1 For example, a method for maneuvering a vehicle in an environment and a maneuvering assistance system for a vehicle is known, which also differentiates between a learning and an operating mode. Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet. From the DE 10 2011 107 974 A1 For example, a method for maneuvering a vehicle in an environment and a maneuvering assistance system for a vehicle is known, which also differentiates between a learning and an operating mode. Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet. From the DE 10 2011 107 974 A1 For example, a method for maneuvering a vehicle in an environment and a maneuvering assistance system for a vehicle is known, which also differentiates between a learning and an operating mode. Aus der DE 10 2011 107 974 A1 ist ein Verfahren zum Rangieren eines Fahrzeugs in einem Umfeld sowie ein Rangierassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, welches ebenfalls zwischen einem Lern- und einem Betriebsmodus unterscheidet. From the DE 10 2011 107 974 A1 For example, a method for maneuvering a vehicle in an environment and a maneuvering assistance system for a vehicle is known, which also differentiates between a learning and an operating mode.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren und eine verbesserte Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs beim Anfahren eines Parkplatzes anzugeben. The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method and an improved device for operating a vehicle when starting a parking lot.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 1. Hinsichtlich der Vorrichtung wird die Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 8 gelöst. The object is achieved by the features of claim 1. With regard to the device, the object is achieved by the features of claim 8.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • Erfindungsgemäß werden bei einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug, Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst, wobei
    • – beim Anfahren des Parkplatzes in der Parkzone identifiziert wird, ob der Parkplatz ein Heim-Parkplatz oder die Parkzone eine Heim-Parkzone ist, wobei - When approaching the parking lot in the parking zone, it is identified whether the parking lot is a home parking lot or the parking zone is a home parking zone, with
    • – bei identifiziertem Heim-Parkplatz oder identifizierter Heim-Parkzone und Annäherung des Fahrzeugs an den identifizierten Heim-Parkplatz bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden, wobei - In the case of an identified home parking space or identified home parking zone and the approach of the vehicle to the identified home parking space or to the identified home parking zone, captured environment data or driving data are stored or updated, wherein
    • – in einem Lernmodus anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten mehrere Trajektorien für den mindestens einen Heim-Parkplatz oder mindestens einen Heim-Parkzone ermittelt und gespeichert werden, und wobei Several trajectories for the at least one home parking space or at least one home parking zone are determined and stored in a learning mode on the basis of the environmental data or driving data, and wherein
    • – in einem Betriebsmodus beim Anfahren des mindestens einen Heim-Parkplatzes oder der mindestens einen Heim-Parkzone mögliche fahrbare Trajektorien zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben werden oder wenn nur eine der ermittelten Trajektorien fahrbar ist, diese automatisch aktiviert wird. - In an operating mode when approaching the at least one home parking space or the at least one home parking zone, possible drivable trajectories for selection and activation are output, or if only one of the trajectories determined is drivable, it is activated automatically.
    According to the invention, in a method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking space in a non-accessible / remote park zone by the vehicle, environmental data of the vehicle is detected, wherein According to the invention, in a method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking space in a non-accessible / remote park zone by the vehicle, environmental data of the vehicle is detected, wherein
    • - Is identified when starting the parking in the parking zone, whether the parking lot is a home parking or the parking zone is a home parking zone, where - Is identified when starting the parking in the parking zone, whether the parking lot is a home parking or the parking zone is a home parking zone, where
    • Stored or updated environmental data or driving data acquired at the identified home parking or home parking zone and approaching the vehicle to the identified home parking space or the identified home parking area, respectively Stored or updated environmental data or driving data acquired at the identified home parking or home parking zone and approaching the vehicle to the identified home parking space or the identified home parking area, respectively
    • In a learning mode based on the environment data or driving data, a plurality of trajectories for the at least one home parking space or at least one home parking zone are determined and stored, and wherein In a learning mode based on the environment data or driving data, a plurality of trajectories for the at least one home parking space or at least one home parking zone are determined and stored, and wherein
    • - In a mode when starting the at least one home parking lot or the at least one home parking zone possible mobile trajectories for selection and activation are issued or if only one of the determined trajectories is mobile, it is automatically activated. - In a mode when starting the at least one home parking lot or the at least one home parking zone possible mobile trajectories for selection and activation are issued or if only one of the determined trajectories is mobile, it is automatically activated.
  • Herkömmliche semi- oder vollautomatische Parksysteme erfordern, dass die anzufahrende Parklücke zumindest teilweise mittels einer Onboard-Sensorik vermessen wird oder wurde. Zum Beispiel wird dies im Stand der Technik mittels Ultraschallsensoren während einer Vorbeifahrt an der Parklücke durchgeführt. Derartige Systeme und Verfahren sind auf erfassbare straßennahe Parkplätze begrenzt. Demgegenüber ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren wiederholt anzufahrende Parkplätze in großflächigen und insbesondere von einer Straße nicht einsehbaren Parkräumen oder -zonen, wie Garagenauffahrten, Hofauffahrten oder Carport-Anlagen, Firmenparkplatz, ohne Vermessung anzufahren und auf diesen regelmäßig genutzten Parkplätzen in den nicht einsehbaren Parkzonen anhand von zuvor in einem Lernmodus erfassten und gespeicherten Umgebungsdaten oder Fahrdaten der Parkzone und daraus ermittelten Trajektorien semi- oder vollautomatisch einzuparken.Conventional semi or fully automatic parking systems require that the parking space to be approached is or was at least partially measured by means of an onboard sensor system. For example, this is done in the prior art by means of ultrasonic sensors while driving past the parking space. Such systems and methods are limited to detectable roadside parking. In contrast, the inventive method allows repeatedly approached parking in large areas and especially not visible from a street parking spaces or zones, such as garage entrances, courtyards or carport facilities, corporate parking, without surveying and on this regularly used parking in the non-visible parking zones based on previously parked and stored in a learning mode environment data or driving data of the parking zone and derived trajectories semiautomatic or fully automatic.
  • Mit anderen Worten: Das erfindungsgemäße Verfahren ist selbstlernend und setzt voraus, dass nach wiederholtem Parken in ein- und demselben Bereich oder einer Zone diese Zone als eine Heim-Parkzone definiert wird. Bei einem wiederholtem Anfahren dieser Heim-Parkzone werden geeignete Informationen, wie ermittelte Fahrdaten oder erfasste Umgebungsdaten, wie Lenk-/Gierwinkel, Fahrzeuggeschwindigkeit, GPS-Daten und gefahrene Trajektorien, gespeichert und bereits gespeicherte Fahrdaten bzw. Umgebungsdaten aktualisiert, so dass das Verfahren nachtrainiert werden kann.In other words, the method according to the invention is self-learning and assumes that after repeated parking in one and the same area or zone, this zone is defined as a home parking zone. When this home parking zone is repeatedly started, suitable information, such as determined driving data or detected environmental data, such as steering / yaw angle, vehicle speed, GPS data and driven trajectories, is stored and updated travel data or environment data are updated so that the method is retrained can.
  • Die Erfindung ermöglicht ein automatisches Anfahren von Parkplätzen, insbesondere in großen Parkzonen und insbesondere außerhalb einer Fahrbahn oder einer Straße, ohne dass dieser Parkplatz oder dieser Parkzone zuvor vermessen wurde. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. The invention makes it possible to start parking spaces automatically, in particular in large parking zones and in particular outside a roadway or a road, without having previously measured this parking space or parking zone. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.
  • Dabei zeigen: Showing:
  • 1 schematisch eine von einer Straße nicht einsehbare Parkzone mit einem Parkplatz, der von einem Fahrzeug angefahren werden soll, schematically, a parking zone that cannot be seen from a street with a parking space that is to be approached by a vehicle, 1 1 schematically a parking zone not visible from a road with a parking lot to be approached by a vehicle, schematically a parking zone not visible from a road with a parking lot to be approached by a vehicle,
  • 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 . 2 schematisch mögliche Trajektorien zum Anfahren des Parkplatzes in der nicht einsehbaren Heim-Parkzone nach 1 , 2 schematically possible trajectories for approaching the parking lot in the non-accessible home parking zone after 1 .
  • 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone. 3 bis 5 schematisch eine Ablauffolge für einen Parkvorgang auf einem Parkplatz in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone. 3 to 5 schematically a sequence for a parking operation in a parking lot in a non-accessible home parking zone.
  • Einander entsprechende Teile und Komponenten sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Corresponding parts and components are provided in all figures with the same reference numerals.
  • 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible. 1 zeigt eine Fahrbahn 1 mit zwei Fahrspuren 1.1 und 1.2 . Außerhalb der Fahrbahn 1 ist ein Parkraum/-bereich oder eine Parkzone 2 , die von der Fahrbahn 1 nicht einsehbar ist. 1 shows a roadway 1 with two lanes 1.1 and 1.2 , Outside the carriageway 1 is a parking space / area or a parking zone 2 coming from the roadway 1 is not visible.
  • Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 Bei der Parkzone 2 handelt es sich um ein oder mehrere über eine Einfahrt 3 anzufahrende Parkplätze 4 in einem Hof. Die Parkzone 2 ist durch eine Bebauung 5 , z. , e.g. B. eine Mauer, ein Haus oder ähnliches, von der Fahrbahn B. a wall, a house or the like, from the road 1 1 nicht einsehbar. not visible. At the parking zone At the parking zone 2 2 it is one or more over a driveway it is one or more over a driveway 3 3 to be approached parking to be approached parking 4 4th in a yard. in a yard. The parking zone The parking zone 2 2 is through a development is through a development 5 5 , z. , e.g. As a wall, a house or the like, from the road As a wall, a house or the like, from the road 1 1 not visible. not visible.
  • Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 Darüber hinaus kann die Parkzone 2 nicht mittels einer Onboard-Sensorik vermessen werden. Hierzu ist ein Erfassungsbereich S der Onboard-Sensorik dargestellt, der lediglich den Bereich der Einfahrt 3 erfasst. Eine Erfassung der Parkzone 2 und der zugehörigen Parkplätze 4 ist nicht möglich. Ferner sind zu einer solchen Parkzone 2 auch keine Navigationsdaten hinterlegt oder vorhanden. In addition, the parking zone 2 can not be measured by an onboard sensor. For this purpose, a detection area S of the on-board sensor system is shown, which only covers the area of the entrance 3 detected. detected. A recording of the parking zone A recording of the parking zone 2 2 and the associated parking and the associated parking 4 4th can not. can not. Furthermore, such a parking zone Furthermore, such a parking zone 2 2 also no navigation data stored or available. also no navigation data stored or available.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs 6 sieht zum Anfahren eines der Parkplätze 4 in der Parkzone 2 durch das Fahrzeug 6 vor, dass beim Anfahren des Parkplatzes 4 der Parkzone 2 identifiziert wird, ob die Parkzone 2 eine Heim-Parkzone H ist. Für den Fall, dass die Parkzone 2 als eine Heim-Parkzone H und der Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz 4H identifiziert werden und das Fahrzeug 6 sich der identifizierten Heim-Parkzone H bis zu einem vorgegebenen Abstand genähert hat, werden beim fortgeführten Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H in der Heim-Parkzone H und beim Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H vom Fahrzeug 6 erfasste Umgebungsdaten des Heim-Parkplatzes 4H und der Heim-Parkzone 2 oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 gespeichert oder aktualisiert. saved or updated. The inventive method for operating a vehicle The inventive method for operating a vehicle 6 6th looks for starting one of the parking lots looks for starting one of the parking lots 4 4th in the parking zone in the parking zone 2 2 through the vehicle through the vehicle 6 6th before that when starting the parking lot before that when starting the parking lot 4 4th the parking zone the parking zone 2 2 it is identified if the parking zone it is identified if the parking zone 2 2 is a home parking zone H. In the event that the parking zone is a home parking zone H. In the event that the parking zone 2 2 as a home parking zone H and the parking lot as a home parking zone H and the parking lot 4 4th as a home parking lot as a home parking lot 4H 4H be identified and the vehicle be identified and the vehicle 6 6th the identified home parking zone H has approached up to a predetermined distance will continue to drive home parking the identified home parking zone H has approached up to a predetermined distance will continue to drive home parking 4H 4H in the home parking zone H and when parking in the home parking lot in the home parking zone H and when parking in the home parking lot 4H 4H from the vehicle from the vehicle 6 6th recorded environmental data of the home parking lot recorded environmental data of the home parking lot 4H 4H and the home parking zone and the home parking zone 2 2 or driving data of the vehicle or driving data of the vehicle 6 6th saved or updated. saved or updated.
  • Dabei werden in einem Lernmodus, in welchem ein oder mehrere Heim-Parkplätze 4H Dabei werden in einem Lernmodus, in welchem ein oder mehrere Heim-Parkplätze 4H einer oder mehrerer Heim-Parkzonen H mindestens einmal oder mehrmals angefahren werden, anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten mehrere fahrbare Trajektorien T1 bis Tn für mindestens einen oder mehrere der Heim-Parkplätze one or more home parking zones H are approached at least once or several times, based on the environmental data or driving data several drivable trajectories T1 to Tn for at least one or more of the home parking spaces 4H 4H einer oder mehrerer Heim-Parkzone H ermittelt und gespeichert. one or more home parking zones H determined and stored. In einem Betriebsmodus, in welchem das Fahrzeug In an operating mode in which the vehicle 6 6th eine der Heim-Parkzonen H und einen der Heim-Parkplätze one of the home parking zones H and one of the home parking lots 4H 4H zum Einparken anfährt, werden dann mögliche fahrbare Trajektorien T1 bis Tn zur Auswahl und Aktivierung beispielsweise auf einer Anzeige A ausgegeben oder es wird, wenn nur eine der ermittelten Trajektorien T1 fahrbar ist, diese automatisch aktiviert. starts for parking, then possible drivable trajectories T1 to Tn for selection and activation, for example, output on a display A or it is activated automatically if only one of the determined trajectories T1 is drivable. It will be in a learning mode in which one or more home parking It will be in a learning mode in which one or more home parking 4H 4H one or more home parking zones H are approached at least once or more, based on the environment data or driving data multiple mobile trajectories T1 to Tn for at least one or more of the home parking one or more home parking zones H are approached at least once or more, based on the environment data or driving data multiple mobile trajectories T1 to Tn for at least one or more of the home parking 4H 4H one or more home parking zone H determined and stored. one or more home parking zone H determined and stored. In an operating mode in which the vehicle In an operating mode in which the vehicle 6 6th one of the home parking zones H and one of the home parking lots one of the home parking zones H and one of the home parking lots 4H 4H for parking starts, then possible mobile trajectories T1 to Tn for selection and activation, for example, issued on a display A or it is, if only one of the determined trajectories T1 is mobile, they are automatically activated. for parking starts, then possible mobile trajectories T1 to Tn for selection and activation, for example, issued on a display A or it is, if only one of the determined trajectories T1 is mobile, they are automatically activated.
  • Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 Die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten kann automatisch, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert erfolgen. Zum Beispiel kann die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten automatisch ab einem vorgegebenen Abstand des Fahrzeugs 6 zum anzufahrenden Heim-Parkplatz 4H , zum Beispiel beim Erreichen der Einfahrt 3 , erfolgen. , respectively. The storage or updating of the environment data or driving data can be automatic, in particular event-driven, or manually, for. The storage or updating of the environment data or driving data can be automatic, in particular event-driven, or manually, for. B. by the driver, activated. B. by the driver activated. For example, the storage or updating of the environment data or driving data may be automatic from a predetermined distance of the vehicle For example, the storage or updating of the environment data or driving data may be automatic from a predetermined distance of the vehicle 6 6th to approach home parking to approach home parking 4H 4H , for example when reaching the entrance , for example when reaching the entrance 3 3 , respectively. , respectively.
  • Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H Ebenso kann der Lernmodus automatisiert, insbesondere ereignisgesteuert, oder manuell, z. B. durch den Fahrer, aktiviert werden. So kann beispielsweise automatisch oder manuell bei Erreichen der Einfahrt 3 der Lernmodus aktiviert werden und die mit dem Fahrzeug 6 gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H zum Einparken auf dem Heim-Parkplatz 4H als eine fahrbare Trajektorie T1 ermittelt und gespeichert werden. can be determined and stored as a drivable trajectory T1. Ferner kann beim Ausparken automatisch der Lernmodus aktiviert und die beim Ausparken gefahrene Strecke in der Heim-Parkzone H als eine weitere fahrbare Trajektorie T2 ermittelt und gespeichert werden. In addition, the learning mode can be activated automatically when pulling out of a parking space and the distance traveled in the home parking zone H when pulling out can be determined and stored as a further drivable trajectory T2. Es können auch mehrere eine Einpark- oder Ausparkstrecke beschreibende Trajektorien Tn für ein- und denselben Heim-Parkplatz It is also possible for several trajectories Tn, which describe a parking or exit path, for one and the same home parking space 4H 4H oder für ein- und dieselbe Heim-Parkzone H ermittelt und gespeichert werden. or for one and the same home parking zone H can be determined and stored. Likewise, the learning mode can be automated, in particular event-driven, or manually, for. Likewise, the learning mode can be automated, in particular event-driven, or manually, for. B. by the driver to be activated. B. by the driver to be activated. For example, automatically or manually when reaching the entrance For example, automatically or manually when reaching the entrance 3 3 the learning mode will be activated and the one with the vehicle the learning mode will be activated and the one with the vehicle 6 6th driven route in the home parking zone H for parking in the home parking lot driven route in the home parking zone H for parking in the home parking lot 4H 4H be determined and stored as a mobile trajectory T1. be determined and stored as a mobile trajectory T1. In addition, the learning mode can be activated automatically when the car is parked, and the distance traveled in the parking area in the home parking zone H can be determined and stored as another mobile trajectory T2. In addition, the learning mode can be activated automatically when the car is parked, and the distance traveled in the parking area in the home parking zone H can be determined and stored as another mobile trajectory T2. It is also possible to define a number of trajectories Tn for one and the same home parking space describing a parking or parking distance It is also possible to define a number of trajectories Tn for one and the same home parking space describing a parking or parking distance 4H 4H or for one and the same home parking zone H are determined and stored. or for one and the same home parking zone H are determined and stored.
  • In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 In einer möglichen Ausführungsform wird der anzufahrende Parkplatz 4 als Heim-Parkplatz 4H und die Parkzone 2 als Heim-Parkzone H identifiziert, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz 4 bzw. die Parkzone 2 wiederholt vom Fahrzeug 6 angefahren wird. Somit werden nur dann Daten oder Trajektorien T1 bis Tn gespeichert und vorgehalten, wenn der Parkplatz 4 oder die Parkzone or the parking zone 2 2 ein Heim-Parkplatz a home parking lot 4H 4H bzw. eine Heim-Parkzone H, wie die eigene Garage oder ein Parkplatz auf einem Firmenparkplatz, ist. or a home parking zone H, such as your own garage or a parking space on a company parking lot. In one possible embodiment, the parking lot to be approached In one possible embodiment, the parking lot to be approached 4 4th as a home parking lot as a home parking lot 4H 4H and the parking zone and the parking zone 2 2 identified as home parking zone H, if it is determined based on the detected environmental data or driving data that the approached parking identified as home parking zone H, if it is determined based on the detected environmental data or driving data that the approached parking 4 4th or the parking zone or the parking zone 2 2 repeated from the vehicle repeated from the vehicle 6 6th is approached. is approached. Thus, only data or trajectories T1 to Tn are stored and maintained when the parking lot Thus, only data or trajectories T1 to Tn are stored and maintained when the parking lot 4 4th or the parking zone or the parking zone 2 2 a home parking lot a home parking lot 4H 4H or a home parking zone H, such as your own garage or a parking lot on a company car park is. or a home parking zone H, such as your own garage or a parking lot on a company car park is.
  • Als Umgebungsdaten werden eine erfasste GPS-Position, eine erfasste gefahrene Trajektorie T1 bis Tn, eine geschätzte voraussichtlich zu fahrende Trajektorie, oder Daten der Umgebungssensoren (wie Kamerabilder und Ultraschallmessungen) gespeichert oder aktualisiert. Als Fahrdaten werden eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Stoppposition, eine Startposition, ein Lenkwinkel oder ein Gierwinkel gespeichert oder aktualisiert. Darüber hinaus können weitere geeignete Umgebungsdaten, wie Kartendaten, oder Fahrdaten, wie Bremsdaten, erfasst sowie gespeichert oder aktualisiert werden.As environmental data, a detected GPS position, a detected traveled trajectory T1 to Tn, an estimated expected trajectory to travel, or data of the environmental sensors (such as camera images and ultrasound measurements) are stored or updated. As a driving data, a vehicle speed, a stop position, a start position, a steering angle or a yaw angle are stored or updated. In addition, other suitable environmental data, such as map data, or driving data, such as braking data, can be captured and stored or updated.
  • Das Fahrzeug 6 umfasst hierzu ein Umgebungserfassungssystem 6.0, insbesondere ein Kamera- oder ein Radarsystem, eine Verarbeitungseinheit 6.1 und mindestens eine Speichereinheit 6.2. Dabei sind mittels des Umgebungserfassungssystems 6.0 erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten des Fahrzeugs 6 der Verarbeitungseinheit 6.1 zuführbar. Die Verarbeitungseinheit 6.1 ist derart ausgebildet, dass diese anhand der Umgebungsdaten beim Anfahren des Parkplatzes 4 in der Parkzone 2 identifiziert, ob dieser zumindest eine Heim-Parkplatz 4H in einer Heim-Parkzone H ist, und die bei identifizierter Heim-Parkzone H und Annäherung des Fahrzeugs 6 an die identifizierte Heim-Parkzone H erfassten Umgebungsdaten zumindest eines der Heim-Parkplätze 4H und der Heim-Parkzone H in mindestens einer Speichereinheit 6.2 speichert oder aktualisiert.The vehicle 6 includes an environment detection system 6.0 , in particular a camera or a radar system, a processing unit , in particular a camera or a radar system, a processing unit 6.1 6.1 and at least one storage unit and at least one storage unit 6.2 6.2 , In this case, by means of the environment detection system , In this case, by means of the environment detection system 6.0 6.0 recorded environmental data or driving data of the vehicle recorded environmental data or driving data of the vehicle 6 6th the processing unit the processing unit 6.1 6.1 fed. fed. The processing unit The processing unit 6.1 6.1 is designed such that it is based on the environmental data at Approaching the parking lot is designed such that it is based on the environmental data at Approaching the parking lot 4 4th in the parking zone in the parking zone 2 2 identifies if this is at least a home parking lot identifies if this is at least a home parking lot 4H 4H in a home parking zone H, and the home park zone H identified and approach of the vehicle in a home parking zone H, and the home park zone H identified and approach of the vehicle 6 6th environmental data acquired at the identified home parking zone H of at least one of the home parking lots environmental data acquired at the identified home parking zone H of at least one of the home parking lots 4H 4H and the home parking zone H in at least one storage unit and the home parking zone H in at least one storage unit 6.2 6.2 saves or updates. saves or updates.
  • Darüber hinaus werden in der mindestens einen Speichereinheit 6.2 Darüber hinaus werden in der mindestens einen Speichereinheit 6.2 die im Lernmodus ermittelten mehreren Trajektorien T1 bis Tn zum Ein- oder Ausparken auf einem oder mehreren verschiedenen Heim-Parkplätzen the several trajectories T1 to Tn determined in the learning mode for parking in or out of one or more different home parking spaces 4H 4H einer oder mehrerer Heim-Parkzonen H gespeichert. one or more home parking zones H stored. Die Trajektorien werden nach Ähnlichkeit zusammengefasst bzw. gebündelt und für jedes Bündel (B1 bis Bm) wird jeweils eine Solltrajektorie (Ts1 bis Tsm) ermittelt. The trajectories are combined or bundled according to their similarity and a target trajectory (Ts1 to Tsm) is determined for each bundle (B1 to Bm). In addition, in the at least one storage unit In addition, in the at least one storage unit 6.2 6.2 the determined in the learning mode multiple trajectories T1 to Tn for parking on or off at one or more different home parking lots the determined in the learning mode multiple trajectories T1 to Tn for parking on or off at one or more different home parking lots 4H 4H one or more home parking zones H stored. one or more home parking zones H stored. The trajectories are summarized or bundled according to similarity, and for each bundle (B1 to Bm) a desired trajectory (Ts1 to Tsm) is determined in each case. The trajectories are summarized or bundled according to similarity, and for each bundle (B1 to Bm) a desired trajectory (Ts1 to Tsm) is determined in each case.
  • Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 Alternativ sieht die Erfindung einen reduzierten Lernmodus vor, in welchem für ein erstmalig auf einem der Parkplätze 4 abgestelltes Fahrzeug 6 dieser Parkplatz 4 als ein Heim-Parkplatz than a home parking lot 4H 4H definiert wird. is defined. Beim Ausparken von diesem neu als Heim-Parkplatz When parking out of this new as a home parking lot 4 4th definierten Parkplatz wird dann der reduzierte Lernmodus aktiviert und der beim Ausparken zurückgelegte Weg automatisch zum Beispiel bis zur Einfahrt The reduced learning mode is then activated and the distance covered when parking is automatically activated, for example to the entrance 3 3 als Trajektorie T3 ermittelt und abgespeichert. determined and saved as trajectory T3. Alternatively, the invention provides a reduced learning mode, in which for a first time on one of the parking lots Alternatively, the invention provides a reduced learning mode, in which for a first time on one of the parking lots 4 4th parked vehicle parked vehicle 6 6th this parking lot this parking lot 4 4th as a home parking lot as a home parking lot 4H 4H is defined. is defined. When parking this new as a home parking lot When parking this new as a home parking lot 4 4th defined parking is then activated the reduced learning mode and the distance covered when parking automatically, for example, to the entrance Defined parking is then activated the reduced learning mode and the distance covered when parking automatically, for example, to the entrance 3 3 determined as trajectory T3 and stored. determined as trajectory T3 and stored.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung wird im Betriebsmodus des Fahrzeugs 6 In einer Weiterbildung der Erfindung wird im Betriebsmodus des Fahrzeugs 6 bei Erkennen eines erneuten und somit wiederholten Anfahrens einer der Heim-Parkzonen H oder einer der Heim-Parkplätze upon detection of a new and thus repeated approach to one of the home parking zones H or one of the home parking spaces 4H 4H ein automatisierter Parkvorgang zum Anfahren und Einparken auf einem freien Heim-Parkplatz an automated parking process for approaching and parking in a free home parking lot 4H 4H in der ermittelten Heim-Parkzone H anhand einer der gespeicherten zu fahrenden, insbesondere fahrbaren Trajektorien T1 bis T2 (Anfahr-/Ausfahrweg) gestartet. started in the determined home parking zone H on the basis of one of the stored to be driven, in particular drivable trajectories T1 to T2 (approach / exit path). Dabei werden die für den anzufahrenden Heim-Parkplatz The for the home parking lot to be approached 4H 4H oder die Heim-Parkzone H hinterlegten Trajektorien T1 bis Tn zunächst zur Auswahl durch einen Nutzer, insbesondere dem Fahrer des Fahrzeugs or the trajectories T1 to Tn stored in the home parking zone H, initially for selection by a user, in particular the driver of the vehicle 6 6th , auf einer Anzeige A ausgegeben. , output on a display A. In one embodiment of the invention is in the operating mode of the vehicle In one embodiment of the invention is in the operating mode of the vehicle 6 6th upon detection of a renewed and thus repeated start-up of one of the home parking zones H or one of the home parking spaces upon detection of a renewed and thus repeated start-up of one of the home parking zones H or one of the home parking spaces 4H 4H an automated parking process for starting and parking in a free home parking lot an automated parking process for starting and parking in a free home parking lot 4H 4H in the determined home parking zone H using one of the stored to be driven, in particular mobile trajectories T1 to T2 (start / Ausfahrweg) started. in the determined home parking zone H using one of the stored to be driven, in particular mobile trajectories T1 to T2 (start / Ausfahrweg) started. Here are the for the approaching home parking Here are the for the approaching home parking 4H 4H or the home parking zone H deposited trajectories T1 to Tn first for selection by a user, in particular the driver of the vehicle or the home parking zone H deposited trajectories T1 to Tn first for selection by a user, in particular the driver of the vehicle 6 6th , issued on a display A. , issued on a display A.
  • Sind mehrere Trajektorien T1 bis Tn hinterlegt, dann werden diejenigen Trajektorien T1 bis Tn zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben, die befahrbar sind, wobei die in der Vergangenheit am häufigsten gefahrene Trajektorie T1 bis Tn als erstes zur Auswahl ausgegeben wird. If a plurality of trajectories T1 to Tn are stored, then those trajectories T1 to Tn are output for selection and activation which are passable, the trajectories T1 to Tn most frequently traversed in the past being output first for selection.
  • In einer Weiterbildung der Erfindung werden anstatt der Trajektorien T1 bis Tn die Solltrajektorien Ts1 bis Tsm zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben, wobei die in der Vergangenheit am häufigsten gefahrenen Trajektorie Ts1 bis Tsm als erstes zur Auswahl ausgegeben wird. D. h. wenn der Fahrer 10× auf ähnlicher Art und Weise vorwärts eingeparkt und 10× rückwärts, werden nur 2 Trajektorien ausgegeben. In a further development of the invention, instead of the trajectories T1 to Tn, the target trajectories Ts1 to Tsm are output for selection and activation, the trajectories Ts1 to Tsm most frequently driven in the past being output first for selection. Ie. if the driver parks 10 × in a similar way forward and 10 × backwards, only 2 trajectories are issued.
  • Dabei sieht die Erfindung in einer Weiterbildung vor, dass mehrere Heim-Parkplätze 4H Dabei sieht die Erfindung in einer Weiterbildung vor, dass mehrere Heim-Parkplätze 4H für eine Heim-Parkzone H oder mehrere Heim-Parkzonen H mit dem oder den zugehörigen Heim-Parkplätzen for a home parking zone H or several home parking zones H with the associated home parking space (s) 4H 4H gespeichert werden können. can be saved. Im Betriebsmodus können diese dann bei Erreichen automatisch anhand zugehöriger GPS-Daten erkannt werden, so dass automatisch die zugehörigen gespeicherten Trajektorien T1 bis Tn ermittelt und ausgegeben werden. In the operating mode, when they are reached, they can then be automatically recognized using the associated GPS data, so that the associated stored trajectories T1 to Tn are automatically determined and output. The invention provides in a development that several home parking The invention provides in a development that several home parking 4H 4H for a home parking zone H or several home parking zones H with the associated home parking space (s) for a home parking zone H or several home parking zones H with the associated home parking space (s) 4H 4H can be stored. can be stored. In the operating mode, these can then be automatically recognized when they have been reached by means of associated GPS data, so that the associated stored trajectories T1 to Tn are automatically determined and output. In the operating mode, these can then be automatically recognized when they have been reached by means of associated GPS data, so that the associated stored trajectories T1 to Tn are automatically determined and output.
  • Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 Das Verfahren kann selbstlernend ausgebildet sein. Hierbei kann ein Parkplatz 4 automatisch dann als Heim-Parkplatz 4H definiert werden, wenn das Fahrzeug 6 wiederholt an demselben Ort (GPS-Position) mit gleichem Anfahrt- und Ausfahrweg in einem größeren Parkbereich parkt. parks repeatedly in the same location (GPS position) with the same approach and exit route in a larger parking area. Diese Anfahrzone und die Umgebung werden dann als Heim-Parkzone H und je nach Anzahl der möglichen/freien Parkplätze This approach zone and the surrounding area are then called home parking zone H and depending on the number of possible / free parking spaces 4 4th als mindestens ein Heim-Parkplatz as at least one home parking lot 4H 4H identifiziert. identified. Bei jedem Anfahren eines der Heim-Parkplätze Each time you approach one of the home parking lots 4H 4H in der Heim-Parkzone H (auch „HomeParking”-Zone genannt) werden geeignete Informationen über die Umgebung gespeichert. Suitable information about the surroundings is stored in the home parking zone H (also known as “home parking” zone). Diese Speicherung kann sowohl automatisch oder manuell vom Fahrer aktiviert werden. This storage can be activated both automatically or manually by the driver. The method can be self-learning. The method can be self-learning. This can be a parking space This can be a parking space 4 4th automatically then as a home parking automatically then as a home parking 4H 4H be defined when the vehicle be defined when the vehicle 6 6th repeatedly parked in the same location (GPS position) with the same approach and Ausfahrweg in a larger parking area. repeatedly parked in the same location (GPS position) with the same approach and Ausfahrweg in a larger parking area. This approach zone and surroundings will then be considered home park zone H and depending on the number of possible / free parking spaces This approach zone and surroundings will then be considered home park zone H and depending on the number of possible / free parking spaces 4 4th as at least one home parking lot as at least one home parking lot 4H 4H identified. identified. Every time you drive to one of the home parking lots Every time you drive to one of the home parking lots 4H 4H in home park zone H (also called "HomeParking" zone) appropriate information about the environment is stored. in home park zone H (also called "HomeParking" zone) appropriate information about the environment is stored. This storage can be activated automatically or manually by the driver. This storage can be activated automatically or manually by the driver.
  • Bei einer automatischen Aktivierung beginnt die Speicherung selbständig dann, wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt und diese als solche erkannt wird. Das heißt, die Heim-Parkzone H wird automatisch erkannt, wodurch automatisch die Speicherung und Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten erfolgt und somit das System nachtrainiert wird. With an automatic activation, the storage starts automatically when the vehicle 6 Bei einer automatischen Aktivierung beginnt die Speicherung selbständig dann, wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt und diese als solche erkannt wird. Das heißt, die Heim-Parkzone H wird automatisch erkannt, wodurch automatisch die Speicherung und Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten erfolgt und somit das System nachtrainiert wird. With an automatic activation, the storage starts automatically when the vehicle 6 Bei einer automatischen Aktivierung beginnt die Speicherung selbständig dann, wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt und diese als solche erkannt wird. Das heißt, die Heim-Parkzone H wird automatisch erkannt, wodurch automatisch die Speicherung und Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten erfolgt und somit das System nachtrainiert wird. With an automatic activation, the storage starts automatically when the vehicle 6 Bei einer automatischen Aktivierung beginnt die Speicherung selbständig dann, wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt und diese als solche erkannt wird. Das heißt, die Heim-Parkzone H wird automatisch erkannt, wodurch automatisch die Speicherung und Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten erfolgt und somit das System nachtrainiert wird. With an automatic activation, the storage starts automatically when the vehicle 6 comes near the home park zone H and this is recognized as such. comes near the home park zone H and this is recognized as such. That is, the home parking zone H is automatically detected, thereby automatically storing and updating the environment data or driving data and thus the system is nachtrainiert. That is, the home parking zone H is automatically detected, thereby automatically storing and updating the environment data or driving data and thus the system is nachrainiert.
  • Bei einer manuellen Aktivierung lernt das System nur dann, wenn vom Fahrer manuell eine Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten angefordert wird. Dies kann beispielsweise mittels einer Bedienung eines Aktivierungselements (mechanischer Schalter oder grafisches Bedienelement) oder Eingabe von GPS-Daten oder Markieren auf einer Karte erfolgen. Durch die Bedienung wird die Speicherung oder Aktualisierung der erfassten Umgebungsdaten oder Fahrdaten aktiviert.During a manual activation, the system learns only when the driver manually requests storage or updating of the environmental data or driving data. This can be done for example by means of an operation of an activation element (mechanical switch or graphic control element) or input of GPS data or marking on a map. The operation activates the storage or updating of the acquired environmental data or driving data.
  • 2 zeigt das Anfahren der Heim-Parkzone H mittels mehrerer ermittelter Trajektorien T1 bis T3, welche in einem befahrbaren Bereich F der Heim-Parkzone H liegen. Anhand der erfassten und bei vorherigen Anfahrten gespeicherten Umgebungsdaten oder Fahrdaten wird während des Anfahren des als Heim-Parkplatzes 4H identifizierten Parkplatzes 4 in der zugehörigen Heim-Parkzone H eine Parkplatzgeometrie und mindestens eine der Trajektorien T1 bis Tn, insbesondere eine Anfahrtrajektorie, ermittelt und eine eigene Umgebungskarte K generiert, die wiederum von dem Fahrer bei einem erneuten Anfahren des Parkplatzes 4 editierbar ist. 2 shows the approach of the home parking zone H by means of a plurality of determined trajectories T1 to T3, which lie in a passable area F of the home parking zone H. Based on the recorded and stored in previous trips environment data or driving data is during the start of the home parking 4H identified parking lot identified parking lot 4 4th in the associated home parking zone H, a parking space geometry and at least one of the trajectories T1 to Tn, in particular a drive-in trajectory, determined and generated its own map K, in turn, by the driver in a restart of the parking lot in the associated home parking zone H, a parking space geometry and at least one of the trajectories T1 to Tn, in particular a drive-in trajectory, determined and generated its own map K, in turn, by the driver in a restart of the parking lot 4 4th is editable. is editable.
  • Dabei werden folgende Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder davon abgeleitete Informationen über die Heim-Parkzone H gespeichert:
    • – GPS-Position der Heim-Parkzone H oder des Heim-Parkplatzes - GPS position of the home parking zone H or the home parking lot 4H 4H ; ;
    • – verschiedene gefahrene oder fahrbare Trajektorien T1 bis Tn; - Different driven or drivable trajectories T1 to Tn;
    • – Trajektorieplanung auf Basis einer generierten Umgebungskarte K; - Trajectory planning based on a generated environment map K;
    The following environmental data or driving data or information derived therefrom are stored via the home parking zone H: The following environmental data or driving data or information derived therefrom are stored via the home parking zone H:
    • - GPS location of home park zone H or home parking lot - GPS location of home park zone H or home parking lot 4H 4H ; ;
    • - different driven or mobile trajectories T1 to Tn; - different driven or mobile trajectories T1 to Tn;
    • Trajectory planning on the basis of a generated map K; Trajectory planning on the basis of a generated map K;
  • Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, dh eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim-Parkplatz 4H ) findet statt. The trajectory T1 to T3 are calculated dynamically on the basis of the knowledge gained from the map and the current data at the start, ie a dynamic adaptation of the trajectory to changes in the environment (for example, the home parking space supplied 4H ) takes place. Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, dh eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim-Parkplatz 4H ) findet statt. The trajectory T1 to T3 are calculated dynamically on the basis of the knowledge gained from the map and the current data at the start, ie a dynamic adaptation of the trajectory to changes in the environment (for example, the home parking space supplied 4H ) takes place. Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, dh eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim-Parkplatz 4H ) findet statt. The trajectory T1 to T3 are calculated dynamically on the basis of the knowledge gained from the map and the current data at the start, ie a dynamic adaptation of the trajectory to changes in the environment (for example, the home parking space supplied 4H ) takes place. Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, dh eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim-Parkplatz 4H ) findet statt. The trajectory T1 to T3 are calculated dynamically on the basis of the knowledge gained from the map and the current data at the start, ie a dynamic adaptation of the trajectory to changes in the environment (for example, the home parking space supplied 4H ) takes place. Die Trajektorie T1 bis T3 werden dynamisch anhand des Vorwissens aus der Karte und den aktuellen Daten bei der Anfahrt berechnet, dh eine dynamische Anpassung der Trajektorie an Veränderungen der Umgebung (zum Beispiel zugestellter Heim-Parkplatz 4H ) findet statt. The trajectory T1 to T3 are calculated dynamically on the basis of the knowledge gained from the map and the current data at the start, ie a dynamic adaptation of the trajectory to changes in the environment (for example, the home parking space supplied 4H ) takes place.
  • Wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt oder steht, z. B. in den Bereich der Einfahrt 3 Wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt oder steht, z. B. in den Bereich der Einfahrt 3 Wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt oder steht, z. B. in den Bereich der Einfahrt 3 Wenn das Fahrzeug 6 in die Nähe der Heim-Parkzone H kommt oder steht, z. B. in den Bereich der Einfahrt 3 einfährt, kann das Verfahren zur Speicherung des aktuell zu fahrenden Einparkweges automatisch oder manuell vom Fahrer aktiviert werden. drives in, the method for storing the parking path currently to be driven can be activated automatically or manually by the driver. Zusätzlich oder alternativ werden die in der Vergangenheit bei einem Lernmodus ermittelten Trajektorien T1 bis Tn auf einer Anzeige A und gegebenenfalls der befahrbare Bereich F der Heim-Parkzone H zur Auswahl ausgegeben. Additionally or alternatively, the trajectories T1 to Tn determined in the past in a learning mode are output on a display A and, if applicable, the drivable area F of the home parking zone H for selection. Wählt der Fahrer des Fahrzeugs Selects the driver of the vehicle 6 6th eine der ausgegebenen Trajektorien T1 bis Tn aus, so kann anhand dieser ausgewählten Trajektorie T1 bis Tn ein automatisierter Parkvorgang innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs one of the output trajectories T1 to Tn, an automated parking process inside or outside the vehicle can be carried out using this selected trajectory T1 to Tn 6 6th gestartet werden, so dass das Fahrzeug started so that the vehicle 6 6th auf dem Heim-Parkplatz in the home parking lot 4H 4H automatisiert eingeparkt wird. is parked automatically. Eine fahrerseitige Überwachung ist nicht zwingend notwendig. Monitoring by the driver is not absolutely necessary. Das Fahrzeug The vehicle 6 6th parkt auf anhand der gespeicherten Trajektorien T1 bis Tn gelernter Strecke selbständig ein und aus. parks on and off independently on the route learned from the stored trajectories T1 to Tn. If the vehicle If the vehicle 6 6th in the vicinity of the home parking zone H comes or stands, z. in the vicinity of the home parking zone H comes or stands, e.g. B. in the area of the driveway B. in the area of ​​the driveway 3 3 the procedure for storing the current Einparkweges can be activated automatically or manually by the driver. the procedure for storing the current parking path can be activated automatically or manually by the driver. Additionally or alternatively, the trajectories T1 to Tn determined in the past in a learning mode are output on a display A and optionally the drivable area F of the home parking zone H for selection. Additionally or alternatively, the trajectories T1 to Tn determined in the past in a learning mode are output on a display A and optionally the drivable area F of the home parking zone H for selection. The driver of the vehicle chooses The driver of the vehicle chooses 6 6th one of the output trajectories T1 to Tn off, so using this selected trajectory T1 to Tn an automated parking operation inside or outside the vehicle one of the output trajectories T1 to Tn off, so using this selected trajectory T1 to Tn an automated parking operation inside or outside the vehicle 6 6th be started so that the vehicle be started so that the vehicle 6 6th in the home parking lot in the home parking lot 4H 4H is parked automatically. is parked automatically. A driver-side monitoring is not mandatory. A driver-side monitoring is not mandatory. The vehicle The vehicle 6 6th parks independently on and off based on the stored trajectories T1 to Tn of the learned route. parks independently on and off based on the stored trajectories T1 to Tn of the learned route.
  • Der befahrbare Bereich F kann wie folgt definiert werden: Der befahrbare Bereich F ist jener Bereich in der Heim-Parkzone H, in welchem das Fahrzeug 6 Der befahrbare Bereich F kann wie folgt definiert werden: Der befahrbare Bereich F ist jener Bereich in der Heim-Parkzone H, in welchem das Fahrzeug 6 zuvor manuell gefahren worden ist (in Art eines Lernmodus). was previously driven manually (in the manner of a learning mode). Dabei können durch manuelle Aktivierung mehrere verschiedene gefahrene Trajektorien T1 bis Tn gespeichert werden. Several different trajectories T1 to Tn can be saved by manual activation. Somit legt der Fahrer fest, wo das Fahrzeug Thus, the driver determines where the vehicle is 6 6th fahren darf und wo nicht. is allowed to drive and where not. The passable area F can be defined as follows: The passable area F is the area in the home parking zone H in which the vehicle The passable area F can be defined as follows: The passable area F is the area in the home parking zone H in which the vehicle 6 6th previously driven manually (in the manner of a learning mode). previously driven manually (in the manner of a learning mode). By manual activation several different trajectories T1 to Tn can be stored. By manual activation several different trajectories T1 to Tn can be stored. Thus, the driver determines where the vehicle Thus, the driver determines where the vehicle 6 6th is allowed to drive and where not. is allowed to drive and where not.
  • Gemäß einer Weiterbildung werden mindestens zwei gefahrene Trajektorien T1 bis T2, insbesondere Anfahr-, Ausfahr-, Längs- und Quertrajektorien, während des Lernmodus gespeichert. Darüber hinaus kann der Fahrer Grenztrajektorien bestimmen, indem der Fahrer mit dem Fahrzeug 6 Gemäß einer Weiterbildung werden mindestens zwei gefahrene Trajektorien T1 bis T2, insbesondere Anfahr-, Ausfahr-, Längs- und Quertrajektorien, während des Lernmodus gespeichert. Darüber hinaus kann der Fahrer Grenztrajektorien bestimmen, indem der Fahrer mit dem Fahrzeug 6 maximal mögliche Anfahr- und Ausfahrwege, die weit auseinander liegen, fährt, wobei die überfahrbaren Bereiche und somit die ermittelten Trajektorien T1 bis Tn sich teilweise überlappen können. The maximum possible approach and exit paths that are far apart are driven, whereby the areas that can be traversed and thus the determined trajectories T1 to Tn can partially overlap. According to a further development, at least two trajectories T1 to T2 traveled, in particular start-up, extension, longitudinal and transverse trajectories, are stored during the learning mode. According to a further development, at least two trajectories T1 to T2 traveled, in particular start-up, extension, longitudinal and transverse trajectories, are stored during the learning mode. In addition, the driver can determine marginal trajectories by the driver with the vehicle In addition, the driver can determine marginal trajectories by the driver with the vehicle 6 6th maximum possible approach and Ausfahrwege that are far apart moves, with the traversable areas and thus the determined trajectories T1 to Tn can partially overlap. maximum possible approach and exit paths that are far apart moves, with the traversable areas and thus the determined trajectories T1 to Tn can partially overlap.
  • Dabei können Freiräume B, die als frei von Hindernissen von den Umgebungssensoren erfasst werden, aufgrund anderer Oberflächeneigenschaften oder Einschränkungen, die nicht erfassbar sind, wie z. B. Teich oder Rasen, als nicht befahrbar definiert werden. Diese Freiräume B werden als „vermeintlicher Freiraum” definiert. In this case, free spaces B, which are detected as free from obstacles by the environmental sensors, due to other surface properties or restrictions that are not detectable, such. As pond or lawn, are defined as not passable. These free spaces B are defined as "supposed free space".
  • Ferner kann mittels eines Bedienelements 7 Ferner kann mittels eines Bedienelements 7 , z. , e.g. B. grafisches Bedienelement in einer Anzeige oder manuelles Bedienelement im Cockpitbereich, eines nicht dargestellten Fahrerassistenzsystems der befahrbare Bereich F oder die ausgewählte Trajektorie T1 bis Tn manuell angepasst werden. B. graphic control element in a display or manual control element in the cockpit area, a driver assistance system, not shown, the drivable area F or the selected trajectory T1 to Tn can be adjusted manually. Furthermore, by means of a control element Furthermore, by means of a control element 7 7th , z. , e.g. B. graphical control element in a display or manual control in the cockpit area, a driver assistance system, not shown, the passable area F or the selected trajectory T1 to Tn are manually adjusted. B. graphical control element in a display or manual control in the cockpit area, a driver assistance system, not shown, the passable area F or the selected trajectory T1 to Tn are manually adjusted.
  • Auch kann der befahrbare Bereich F in einer Umgebungskarte K abgelegt werden, die der Fahrer auch manuell mit geeigneten Tools anpassen kann. Hierzu kann im Fahrzeug 6 die Umgebungskarte K von einem Speichermedium oder einem externen Speicher über eine entsprechende drahtlose Verbindung heruntergeladen und mittels der Verarbeitungseinheit 6.1 Auch kann der befahrbare Bereich F in einer Umgebungskarte K abgelegt werden, die der Fahrer auch manuell mit geeigneten Tools anpassen kann. Hierzu kann im Fahrzeug 6 die Umgebungskarte K von einem Speichermedium oder einem externen Speicher über eine entsprechende drahtlose Verbindung heruntergeladen und mittels der Verarbeitungseinheit 6.1 Auch kann der befahrbare Bereich F in einer Umgebungskarte K abgelegt werden, die der Fahrer auch manuell mit geeigneten Tools anpassen kann. Hierzu kann im Fahrzeug 6 die Umgebungskarte K von einem Speichermedium oder einem externen Speicher über eine entsprechende drahtlose Verbindung heruntergeladen und mittels der Verarbeitungseinheit 6.1 Auch kann der befahrbare Bereich F in einer Umgebungskarte K abgelegt werden, die der Fahrer auch manuell mit geeigneten Tools anpassen kann. Hierzu kann im Fahrzeug 6 die Umgebungskarte K von einem Speichermedium oder einem externen Speicher über eine entsprechende drahtlose Verbindung heruntergeladen und mittels der Verarbeitungseinheit 6.1 editiert und verarbeitet werden. edited and processed. Insbesondere werden mögliche Trajektorien T1 bis Tn zum Anfahr- oder Ausfahren oder Ein- oder Ausparken geladen und aktiviert. In particular, possible trajectories T1 to Tn are loaded and activated for driving into or out of a parking space or parking space or out. Also, the drivable area F can be stored in an area map K, which the driver can also manually adjust with suitable tools. Also, the drivable area F can be stored in an area map K, which the driver can also manually adjust with suitable tools. This can be done in the vehicle This can be done in the vehicle 6 6th the environment map K is downloaded from a storage medium or external memory via a corresponding wireless connection and by means of the processing unit The environment map K is downloaded from a storage medium or external memory via a corresponding wireless connection and by means of the processing unit 6.1 6.1 be edited and processed. be edited and processed. In particular, possible trajectories T1 to Tn for starting or extending or parking or parking are loaded and activated. In particular, possible trajectories T1 to Tn for starting or extending or parking or parking are loaded and activated.
  • Zum komfortablen Editieren kann der Umgebungskarte K der Heim-Parkzone H eine Navigationskarte oder Satellitenkarte überlagert werden. For comfortable editing, the area map K of the home parking zone H can be overlaid with a navigation map or satellite map.
  • Darüber hinaus können als Editierhilfe im Lernmodus oder im Betriebsmodus erkannte Hindernisse oder die Freiräume B in dieser Umgebungskarte K angezeigt werden. So kann der Fahrer den befahrbaren Bereich F automatisch oder manuell auf die Freiräume B (= „vermeintlicher Freiraum”) erweitern oder um diese Freiräume B reduzieren.In addition, detected obstacles or the clearances B in this environment map K can be displayed as an editing aid in the learning mode or in the operation mode. Thus, the driver can extend the accessible area F automatically or manually to the free spaces B (= "supposed free space") or to reduce these free spaces B.
  • Ferner ermöglicht das Verfahren ein automatisches Umplanen des befahrbaren Bereichs F. Für den Fall, dass ein automatisches Umplanen aufgrund von erfassten Hindernissen nicht möglich ist, da das Umfahren des Hindernisses zu einer Fahrt außerhalb des befahrbaren Bereichs F führt, sieht das Verfahren vor, dass eine Aufforderung an den Fahrer zu einer Fahreraktion ausgegeben wird. Hierbei kann der Fahrer die automatische Anfahrt des Heim-Parkplatzes 4H gemäß ausgewählter Trajektorie T1 bis Tn unter- oder abbrechen und manuell das Hindernis umfahren. Interrupt or cancel according to the selected trajectory T1 to Tn and manually drive around the obstacle. Diese geänderte Anfahrt und eine daraus resultierende geänderte Trajektorie innerhalb und bereichsweise außerhalb des befahrbaren Bereichs F kann als weitere Trajektorie T4 gespeichert und zur Aktualisierung einer Soll-Trajektorie Ts verwendet werden (= erweiterter Lernmodus). This changed approach and a resulting changed trajectory inside and in areas outside the drivable area F can be stored as a further trajectory T4 and used to update a target trajectory Ts (= extended learning mode). Furthermore, the method allows an automatic rescheduling of the passable area F. In the event that an automatic rescheduling is not possible due to detected obstacles, since the driving around the obstacle leads to a drive outside the passable area F, the method provides that a Request to the driver to a driver action is issued. Furthermore, the method allows an automatic rescheduling of the passable area F. In the event that an automatic rescheduling is not possible due to detected obstacles, since the driving around the obstacle leads to a drive outside the passable area F, the method provides that a Request to the driver to a driver action is issued. Here, the driver can automatically drive to the home parking lot Here, the driver can automatically drive to the home parking lot 4H 4H according to the selected trajectory T1 to Tn interrupt or cancel and manually bypass the obstacle. According to the selected trajectory T1 to Tn interrupt or cancel and manually bypass the obstacle. This changed approach and a resulting changed trajectory within and partially outside the passable area F can be stored as a further trajectory T4 and used to update a target trajectory Ts (= extended learning mode). This changed approach and a resulting changed trajectory within and partially outside the passable area F can be stored as a further trajectory T4 and used to update a target trajectory Ts (= extended learning mode).
  • Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternatively or additionally, the method may be designed such that when the driver manually bypasses the obstacle and again with the vehicle 6 enters the passable area F, the parking or Ausparkassistent is activated so that the automated approach is continued. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternatively or additionally, the method may be designed such that when the driver manually bypasses the obstacle and again with the vehicle 6 enters the passable area F, the parking or Ausparkassistent is activated so that the automated approach is continued. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternatively or additionally, the method may be designed such that when the driver manually bypasses the obstacle and again with the vehicle 6 enters the passable area F, the parking or Ausparkassistent is activated so that the automated approach is continued. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternatively or additionally, the method may be designed such that when the driver manually bypasses the obstacle and again with the vehicle 6 enters the passable area F, the parking or Ausparkassistent is activated so that the automated approach is continued. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren derart ausgebildet sein, dass wenn der Fahrer manuell das Hindernis umfährt und wieder mit dem Fahrzeug 6 in den befahrbaren Bereich F kommt, der Einpark- oder Ausparkassistent aktiviert wird, so dass die automatisierte Anfahrt fortgesetzt wird. Alternatively or additionally, the method may be designed such that when the driver manually bypasses the obstacle and again with the vehicle 6 enters the passable area F, the parking or Ausparkassistent is activated so that the automated approach is continued.
  • Alternativ kann die Anfahrt nach Anzeige und Fahrerbestätigung auch im nicht befahrbaren Freiraum B (= „vermeintlichen Freiraum”) automatisiert fortgesetzt und zur Aktualisierung des befahrbaren Bereichs F verwendet werden (= erweiterter Lernmodus) Der befahrbare Bereich F kann auch während einer automatischen oder semi-automatischen Fahrt bestimmt bzw. abgespeichert werden, zum Beispiel, wenn der Fahrer ein paar Mal mit Einparkassistent (= APC) oder mit Schlüsselparken (SPA) im Exploration Mode einparkt.Alternatively, the approach to display and driver confirmation even in non-passable space B (= "supposed free space") automatically continued and used to update the drivable area F (= extended learning mode) The passable area F can also during an automatic or semi-automatic Ride can be determined or stored, for example, when the driver parks a few times with Park Assist (= APC) or Key Park (SPA) in Exploration Mode.
  • Mittels der Erfindung ist nicht nur das Einparken, sondern auch das Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. Das heißt, der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden By means of the invention is not only the parking, but also the parking in the home parking lot 4H automated in the home parking zone H possible. That is, the passable area F and the supposed free space B can also be defined and updated when parking out Mittels der Erfindung ist nicht nur das Einparken, sondern auch das Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. Das heißt, der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden By means of the invention is not only the parking, but also the parking in the home parking lot 4H automated in the home parking zone H possible. That is, the passable area F and the supposed free space B can also be defined and updated when parking out Mittels der Erfindung ist nicht nur das Einparken, sondern auch das Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. Das heißt, der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden By means of the invention is not only the parking, but also the parking in the home parking lot 4H automated in the home parking zone H possible. That is, the passable area F and the supposed free space B can also be defined and updated when parking out Mittels der Erfindung ist nicht nur das Einparken, sondern auch das Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. Das heißt, der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden By means of the invention is not only the parking, but also the parking in the home parking lot 4H automated in the home parking zone H possible. That is, the passable area F and the supposed free space B can also be defined and updated when parking out Mittels der Erfindung ist nicht nur das Einparken, sondern auch das Ausparken auf dem Heim-Parkplatz 4H in der Heim-Parkzone H automatisiert möglich. Das heißt, der befahrbare Bereich F und der vermeintliche Freiraum B können auch beim Ausparken definiert und aktualisiert werden By means of the invention is not only the parking, but also the parking in the home parking lot 4H automated in the home parking zone H possible. That is, the passable area F and the supposed free space B can also be defined and updated when parking out
  • Ferner kann das Verfahren auch für eine automatische Durchfahrt von Engstellen genutzt werden (ohne Einparken nach der Engstelle). Furthermore, the method can also be used for an automatic passage of bottlenecks (without parking after the bottleneck).
  • Zusätzlich zur Speicherung der Trajektorien T1, ..., T4 bis Tn können als Fahrdaten auch ein Geschwindigkeitsprofil abgespeichert werden, wie z. B. Anhalten vor Garagentor, Fahrt über Bordstein, etc. Das gespeicherte Geschwindigkeitsprofil kann dann im Betriebsmodus verwendet werden, beispielsweise als Hinweis für den Fahrer beim fahrergeführten Ein-/Ausparken des Fahrzeugs 6 in der Heim-Parkzone H oder als Eingangsgröße für ein automatisiertes Ein-/Ausparken des Fahrzeugs 6 in der Heim-Parkzone H mittels eines Parkassistenten.In addition to storing the trajectories T1,..., T4 to Tn, a speed profile can also be stored as driving data, such as a speed profile. B. stop in front of garage door, drive over curb, etc. The stored speed profile can then be used in the operating mode, for example, as an indication to the driver when driver-in / out parking the vehicle 6 in the home parking zone H or as an input for automated parking / parking of the vehicle in the home parking zone H or as an input for automated parking / parking of the vehicle 6 6th in the home parking zone H by means of a parking assistant. in the home parking zone H by means of a parking assistant.
  • Außerdem können als weitere Fahrdaten eine Steigungsinformation oder Motor-/Bremsmomentinformation gespeichert werden, die anschließend für die Fahrzeugregelung eines Parkassistenten genutzt wird, falls eine Anfahr-, Ausfahr-, Einpark-, Auspark-, Längs- oder Quertrajektorie neu geplant wird. In addition, as a further driving data slope information or engine / braking torque information can be stored, which is then used for the vehicle control of a parking assistant, if a start-up, extension, parking, Auspark-, longitudinal or transverse trajectory is re-planned.
  • Als weiteres Merkmal für ein Erkennen eines Heim-Parkplatzes 4H Als weiteres Merkmal für ein Erkennen eines Heim-Parkplatzes 4H oder einer Heim-Parkzone H kann das Parken des Fahrzeugs or a home parking zone H can park the vehicle 6 6th länger als sechs Stunden am selben Ort identifiziert werden. identified in the same place for more than six hours. Beim anschließenden Ausparken wird dann automatisch das Speichern der Fahrzeugumgebung und der gefahrenen Trajektorie Tn aktiviert und ggf. eine Umgebungskarte K (= lokale Parkkarte) aktualisiert. When the vehicle is subsequently exited from a parking space, the storage of the vehicle surroundings and the trajectory Tn driven are automatically activated and, if necessary, an environment map K (= local parking map) is updated. As another feature for recognizing a home parking lot As another feature for recognizing a home parking lot 4H 4H or a home parking zone H can park the vehicle or a home parking zone H can park the vehicle 6 6th be identified at the same place for more than six hours. be identified at the same place for more than six hours. During the subsequent Ausparken then saving the vehicle environment and the trajectory traversed Tn is activated and possibly updated an area map K (= local parking map). During the subsequent Ausparken then saving the vehicle environment and the trajectory traversed Tn is activated and possibly updated an area map K (= local parking map).
  • Des Weiteren kann der Heim-Parkplatz 4H Des Weiteren kann der Heim-Parkplatz 4H oder die Heim-Parkzone H durch ein Positionierungssignal, wie ein GPS-Signal, automatisch identifiziert werden, so dass bei Erreichen und Anfahren der Heim-Parkzone H die erfassten Umgebungs- oder Fahrdaten gespeichert und aktualisiert werden und automatisch die möglichen fahrbaren Trajektorien T1 bis Tn zum Einparken als Auswahl auf der Anzeige A ausgegeben werden. or the home parking zone H can be identified automatically by a positioning signal, such as a GPS signal, so that when the home parking zone H is reached and approached, the captured environmental or driving data are stored and updated and the possible drivable trajectories T1 to Tn are automatically updated for parking as a selection on display A. Furthermore, the home parking lot Furthermore, the home parking lot 4H 4H or the home parking zone H is automatically identified by a positioning signal, such as a GPS signal, so that upon reaching and starting the home parking zone H, the detected environment or driving data are stored and updated and automatically the possible mobile trajectories T1 to Tn for parking as a selection on the display A to be issued. or the home parking zone H is automatically identified by a positioning signal, such as a GPS signal, so that upon reaching and starting the home parking zone H, the detected environment or driving data are stored and updated and automatically the possible mobile trajectories T1 to Tn for parking as a selection on the display A to be issued.
  • 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 3 bis 5 zeigen schematisch eine Ablauffolge für einen automatisierten Parkvorgang auf einem Heim-Parkplatz 4H in einer nicht einsehbaren Heim-Parkzone H. 3 to to 5 5 schematically show a sequence sequence for an automated parking process in a home parking lot schematically show a sequence sequence for an automated parking process in a home parking lot 4H 4H in a non-accessible home parking zone H. in a non-accessible home parking zone H.
  • Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 Bei einem erstmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H kann automatisch im Lernmodus oder durch den Fahrer des Fahrzeugs 6 manuell ein Speichern der Umgebungsdaten oder Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn ab einem vorgegebenen Merkmal M1 bis Mn, z. B. ab einem vorgegebenen Abstand von 50 m vor Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M1) oder bei Erreichen der Einfahrt 3 (= Merkmal M2) oder bei Erreichen eines anderen geeigneten Merkmals Mn (Orientierungszeichen auf der gegenüberliegenden Fahrspur 1.2 ), aktiviert werden (siehe 3 ). At a first start of the home parking lot 4H can be automatically in learning mode or by the driver of the vehicle 6 manually storing the environmental data or driving data or trajectory traversed Tn from a predetermined feature M1 to Mn, z. manually storing the environmental data or driving data or trajectory traversed Tn from a predetermined feature M1 to Mn, z. B. from a predetermined distance of 50 m before reaching the entrance B. from a predetermined distance of 50 m before reaching the entrance 3 3 (= Characteristic M1) or when reaching the entrance (= Characteristic M1) or when reaching the entrance 3 3 (= Feature M2) or on reaching another suitable feature Mn (orientation mark on the opposite lane (= Feature M2) or on reaching another suitable feature Mn (orientation mark on the opposite lane 1.2 1.2 ), are activated (see ), are activated (see 3 3 ). ).
  • Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H Alternativ oder zusätzlich kann in einem erweiterten Lernmodus bei einem nochmaligen Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H automatisch bei Erreichen einer der Merkmale M1 bis M3, welche anhand von GPS-Positionsdaten oder erfassten Umgebungsdaten ermittelt werden, die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn beim Anfahren des Heim-Parkplatzes 4H aktiviert werden. Alternatively or additionally, in an extended learning mode in a second start the home parking 4H automatically upon reaching one of the features M1 to M3, which are determined on the basis of GPS position data or detected environmental data, the storage of the environmental data, driving data or trajectory traversed Tn when starting the home parking lot automatically upon reaching one of the features M1 to M3, which are determined on the basis of GPS position data or detected environmental data, the storage of the environmental data, driving data or trajectory traversed Tn when starting the home parking lot 4H 4H to be activated. to be activated.
  • Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become. Darüber hinaus kann im erweiterten Lernmodus automatisch beim Ausparken des Fahrzeugs 6 aus dem Heim-Parkplatz 4H die Speicherung der Umgebungsdaten, Fahrdaten oder der zurückgelegten Trajektorie Tn aktiviert (siehe 4 ) werden. In addition, in the extended learning mode can automatically when parking the vehicle 6 from the home parking lot 4H the storage of the environment data, driving data or the trajectory traversed Tn activated (see 4 ) become.
  • Fährt das Fahrzeug 6 im Betriebsmodus erneut den Heim-Parkplatz 4H Fährt das Fahrzeug 6 im Betriebsmodus erneut den Heim-Parkplatz 4H Fährt das Fahrzeug 6 im Betriebsmodus erneut den Heim-Parkplatz 4H Fährt das Fahrzeug 6 im Betriebsmodus erneut den Heim-Parkplatz 4H an, so wird mittels des Umgebungserfassungssystems on, so is done by means of the environment detection system 6.0 6.0 bei Erkennung eines der Merkmale M1 bis Mn automatisch die Speicherung der Umgebungsdaten oder Fahrdaten aktiviert sowie automatisch mögliche fahrbare gespeicherte Trajektorien T1 bis Tn zur Auswahl auf der Anzeige A ausgegeben. when one of the features M1 to Mn is recognized, the storage of the environmental data or driving data is automatically activated and possible drivable stored trajectories T1 to Tn are automatically output for selection on the display A. Zusätzlich kann nach Auswahl einer der ausgegebenen Trajektorien T1 bis Tn ein automatisierter Einparkvorgang aktiviert werden, bei welchem anhand der zuvor gespeicherten Umgebungs- oder Fahrdaten der ausgewählten Trajektorie Tn das Fahrzeug In addition, after selecting one of the output trajectories T1 to Tn, an automated parking process can be activated, in which the vehicle is driven by the previously stored environmental or driving data of the selected trajectory Tn 6 6th durch ein nicht dargestelltes Parkassistenzsystem automatisiert eingeparkt wird. is parked automatically by a parking assistance system (not shown). Drives the vehicle Drives the vehicle 6 6th in operating mode again the home parking in operating mode again the home parking 4H 4H on, so is by means of the environment detection system on, so is by means of the environment detection system 6.0 6.0 upon detection of one of the features M1 to Mn automatically activates the storage of the environmental data or driving data as well as automatically outputs possible mobile stored trajectories T1 to Tn for selection on the display A. In addition, after selecting one of the output trajectories T1 to Tn, an automated parking process can be activated in which the vehicle is based on the previously stored ambient or driving data of the selected trajectory Tn upon detection of one of the features M1 to Mn automatically activates the storage of the environmental data or driving data as well as automatically outputs possible mobile stored trajectories T1 to Tn for selection on the display A. In addition, after selecting one of the output trajectories T1 to Tn, an automated parking process can be activated in which the vehicle is based on the previously stored ambient or driving data of the selected trajectory Tn 6 6th is parked automatically by a not shown parking assistance system. is parked automatically by a not shown parking assistance system.
  • Alternativ oder zusätzlich kann bei Erkennung eines der Merkmale M1 bis Mn automatisch eine Umgebungskarte K geladen werden und die ausgewählte Trajektorie Tn zusätzlich unter Berücksichtigung der Umgebungskarte K ermittelt werden. Mittels der ausgewählten Trajektorie Tn kann nach Aktivierung dieser das Fahrzeug 6 Alternativ oder zusätzlich kann bei Erkennung eines der Merkmale M1 bis Mn automatisch eine Umgebungskarte K geladen werden und die ausgewählte Trajektorie Tn zusätzlich unter Berücksichtigung der Umgebungskarte K ermittelt werden. Mittels der ausgewählten Trajektorie Tn kann nach Aktivierung dieser das Fahrzeug 6 durch ein nicht dargestelltes Parkassistenzsystem automatisiert eingeparkt werden. be parked automatically by a parking assistance system (not shown). Alternatively or additionally, upon recognition of one of the features M1 to Mn, an environment map K can be automatically loaded and the selected trajectory Tn are additionally determined taking into account the map K. By means of the selected trajectory Tn, after activation of this, the vehicle Alternatively or additionally, upon recognition of one of the features M1 to Mn, an environment map K can be automatically loaded and the selected trajectory Tn are additionally determined taking into account the map K. By means of the selected trajectory Tn, after activation of this , the vehicle 6 6th be parked automatically by a not shown parking assistance system. be parked automatically by a not shown parking assistance system.
  • Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 Zur Aktivierung eines automatisierten Einparkvorgangs kann dem Fahrer des Fahrzeugs 6 auf einer Anzeige A ein entsprechender Einparkvorgang angeboten werden (siehe 5 ). Dabei kann der Fahrer das automatisierte Einparken von innen oder außen des Fahrzeugs 6 starten. To activate an automated parking operation, the driver of the vehicle 6 On a display A a corresponding parking operation are offered (see 5 ). ). The driver can automate the parking from the inside or outside of the vehicle The driver can automate the parking from the inside or outside of the vehicle 6 6th start. begin.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine hohe Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems mit einer möglichen Park-Unterstützung auf dem „eigenen” Parkplatz, dem Heim-Parkplatz 4H (Garage, Carport, Firmenparkplatz, Innenhof), auch wenn die Parklücke von der Onboard-Sensorik nicht erfasst wird. Darüber hinaus ist eine Park-Unterstützung ohne Vorbeifahrt möglich. Zudem kann das Verfahren unterstützend bei herkömmlichen Parklückenanfahrten genutzt werden. Ein besonders hoher Nutzen ist bei komplexen Parklücken, die man jeden Tag anfahren muss, gegeben. The method according to the invention allows a high availability of the driver assistance system with a possible park support on the "own" parking lot, the home parking lot 4H Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine hohe Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems mit einer möglichen Park-Unterstützung auf dem „eigenen” Parkplatz, dem Heim-Parkplatz 4H (Garage, Carport, Firmenparkplatz, Innenhof), auch wenn die Parklücke von der Onboard-Sensorik nicht erfasst wird. Darüber hinaus ist eine Park-Unterstützung ohne Vorbeifahrt möglich. Zudem kann das Verfahren unterstützend bei herkömmlichen Parklückenanfahrten genutzt werden. Ein besonders hoher Nutzen ist bei komplexen Parklücken, die man jeden Tag anfahren muss, gegeben. The method according to the invention allows a high availability of the driver assistance system with a possible park support on the "own" parking lot, the home parking lot 4H Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine hohe Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems mit einer möglichen Park-Unterstützung auf dem „eigenen” Parkplatz, dem Heim-Parkplatz 4H (Garage, Carport, Firmenparkplatz, Innenhof), auch wenn die Parklücke von der Onboard-Sensorik nicht erfasst wird. Darüber hinaus ist eine Park-Unterstützung ohne Vorbeifahrt möglich. Zudem kann das Verfahren unterstützend bei herkömmlichen Parklückenanfahrten genutzt werden. Ein besonders hoher Nutzen ist bei komplexen Parklücken, die man jeden Tag anfahren muss, gegeben. The method according to the invention allows a high availability of the driver assistance system with a possible park support on the "own" parking lot, the home parking lot 4H Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine hohe Verfügbarkeit des Fahrerassistenzsystems mit einer möglichen Park-Unterstützung auf dem „eigenen” Parkplatz, dem Heim-Parkplatz 4H (Garage, Carport, Firmenparkplatz, Innenhof), auch wenn die Parklücke von der Onboard-Sensorik nicht erfasst wird. Darüber hinaus ist eine Park-Unterstützung ohne Vorbeifahrt möglich. Zudem kann das Verfahren unterstützend bei herkömmlichen Parklückenanfahrten genutzt werden. Ein besonders hoher Nutzen ist bei komplexen Parklücken, die man jeden Tag anfahren muss, gegeben. The method according to the invention allows a high availability of the driver assistance system with a possible park support on the "own" parking lot, the home parking lot 4H (Garage, carport, company parking, courtyard), even if the parking space is not detected by the onboard sensor. (Garage, carport, company parking, courtyard), even if the parking space is not detected by the onboard sensor. In addition, a park support without passing is possible. In addition, a park support without passing is possible. In addition, the method can be used to assist with conventional parking space approaches. In addition, the method can be used to assist with conventional parking space approaches. A particularly high benefit is given in complex parking spaces that you have to drive every day. A particularly high benefit is given in complex parking spaces that you have to drive every day.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Fahrbahn roadway
    1.1, 1.2 1.1, 1.2
    Fahrspur lane
    2 2
    Parkzone parking zone
    3 3
    Einfahrt entrance
    4 4
    Parkplatz parking spot
    4H 4H
    Heim-Parkplatz Home-parking
    5 5
    Bebauung building
    6 6
    Fahrzeug vehicle
    6.0 6.0
    Umgebungserfassungssystem Area Learning System
    6.1 6.1
    Verarbeitungseinheit processing unit
    6.2 6.2
    Speichereinheit storage unit
    7 7
    Bedienelement operating element
    A A
    Anzeige display
    B B
    Freiraum free space
    F F
    befahrbarer Bereich passable area
    H H
    Heim-Parkzone Home-parking zone
    K K
    Umgebungskarte map
    M1 bis Mn M1 to Mn
    Merkmal feature
    S S
    Erfassungsbereich detection range
    T1 bis Tn T1 to Tn
    Trajektorie trajectory
    Ts ts
    Soll-Trajektorie Nominal trajectory
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
    • DE 102010023162 A1 [0002] DE 102010023162 A1 [0002]
    • DE 102011107974 A1 [0003] DE 102011107974 A1 [0003]

Claims (8)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (6), insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes (4) in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone (2) durch das Fahrzeug (6), bei welchem Umgebungsdaten des Fahrzeugs (6) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass – beim Anfahren eines Parkplatzes (4) in der Parkzone (2) identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz (4H) oder die Parkzone (2) eine Heim-Parkzone (H) ist, wobei – bei identifiziertem Heim-Parkplatz (4H) oder Heim-Parkzone (H) und Annäherung des Fahrzeugs (6) an den identifizierten Heim-Parkplatz (4H) bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone (H) erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden, wobei – in einem Lernmodus anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten mehrere Trajektorien (T1 bis Tn) für den mindestens einen Heim-Parkplatz (4H ) der mindestens einen Heim-Parkzone (H) ermittelt und gespeichert werden, und wobei – in einem Betriebsmodus beim Anfahren des mindestens einen Heim-Parkplatzes ( ) the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when approaching the at least one home parking space ( 4H 4H ) der mindestens einen Heim-Parkzone (H) mögliche fahrbare Trajektorien (T1 bis Tn) zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben werden oder wenn nur eine der ermittelten Trajektorien (T1) fahrbar ist, diese automatisch aktiviert wird. ) the at least one home parking zone (H) possible drivable trajectories (T1 to Tn) are output for selection and activation or if only one of the trajectories (T1) determined is drivable, it is activated automatically. Method for operating a vehicle ( Method for operating a vehicle ( 6 6th ), in particular for starting a parking lot ( ), in particular for starting a parking lot ( 4 4th ) in a non-accessible / remote park zone ( ) in a non-accessible / remote park zone ( 2 2 ) by the vehicle ( ) by the vehicle ( 6 6th ), in which environmental data of the vehicle ( ), in which environmental data of the vehicle ( 6 6th ), characterized in that - when starting a parking lot ( ), characterized in that - when starting a parking lot ( 4 4th ) in the parking zone ( ) in the parking zone ( 2 2 ) is identified as having a home parking space ( ) is identified as having a home parking space ( 4H 4H ) or the parking zone ( ) or the parking zone ( 2 2 ) is a home parking zone (H), wherein - with identified home parking ( ) is a home parking zone (H), wherein - with identified home parking ( 4H 4H ) or home parking zone (H) and approach of the vehicle ( ) or home parking zone (H) and approach of the vehicle ( 6 6th ) to the identified home parking lot ( ) to the identified home parking lot ( 4H 4H or to the identified home parking zone (H) recorded environmental data or driving data are stored or updated, wherein - in a learning mode based on the environment data or driving data multiple trajectories (T1 to Tn) for the at least one home parking ( or to the identified home parking zone (H) recorded environmental data or driving data are stored or updated, wherein - in a learning mode based on the environment data or driving data multiple trajectories (T1 to Tn) for the at least one home parking ( 4H 4H ) of the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when starting the at least one home parking lot ( ) of the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when starting the at least one home parking lot ( 4H 4H ) of the at least one home parking zone (H) possible mobile trajectories (T1 to Tn) are output for selection and activation or if only one of the determined trajectories (T1) is mobile, it is automatically activated. ) of the at least one home parking zone (H) possible mobile trajectories (T1 to Tn) are output for selection and activation or if only one of the determined trajectories (T1) is mobile, it is automatically activated.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn mehrere mögliche fahrbare Trajektorien (T1 bis T2) zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben werden, die in der Vergangenheit am häufigsten gefahrene Trajektorie (T1 bis T2) als erstes zur Auswahl ausgegeben wird. Method according to Claim 1, characterized in that when a plurality of possible mobile trajectories (T1 to T2) are output for selection and activation, the trajectory (T1 to T2) traveled most frequently in the past is first output for selection.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Heim-Parkplätze ( 4H ) einer Heim-Parkzone (H) oder mehrere Heim-Parkzonen (H) mit dem oder den zugehörigen Heim-Parkplätzen ( 4H Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Heim-Parkplätze ( 4H ) einer Heim-Parkzone (H) oder mehrere Heim-Parkzonen (H) mit dem oder den zugehörigen Heim-Parkplätzen ( 4H Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Heim-Parkplätze ( 4H ) einer Heim-Parkzone (H) oder mehrere Heim-Parkzonen (H) mit dem oder den zugehörigen Heim-Parkplätzen ( 4H Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Heim-Parkplätze ( 4H ) einer Heim-Parkzone (H) oder mehrere Heim-Parkzonen (H) mit dem oder den zugehörigen Heim-Parkplätzen ( 4H ) gespeichert werden oder sind und diese im Betriebsmodus automatisch anhand zugehöriger GPS-Daten erkannt werden, wobei bei Erkennung eines der Heim-Parkplätze ( ) are or are stored and these are automatically recognized in operating mode using the associated GPS data, whereby when one of the home parking spaces ( 4H 4H ) oder einer der Heim-Parkzonen (H) jene zugehörige gespeicherte Trajektorien (T1 bis Tn) ermittelt und ausgegeben werden, die fahrbar sind. ) or one of the home parking zones (H) those associated stored trajectories (T1 to Tn) are determined and output that are drivable. Method according to claim 1 or 2, characterized in that several home parking spaces ( Method according to claim 1 or 2, characterized in that several home parking spaces ( 4H 4H ) of a home parking zone (H) or several home parking zones (H) with the associated home parking space (s) ( ) of a home parking zone (H) or several home parking zones (H) with the associated home parking space (s) ( 4H 4H ) are stored and are automatically detected in the operating mode by means of associated GPS data, wherein when one of the home parking spaces ( ) are stored and are automatically detected in the operating mode by means of associated GPS data, wherein when one of the home parking spaces ( 4H 4H ) or one of the home parking zones (H) those associated stored trajectories (T1 to Tn) are determined and output that are mobile. ) or one of the home parking zones (H) those associated stored trajectories (T1 to Tn) are determined and output that are mobile.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die Speicherung oder Aktualisierung der Umgebungsdaten oder der Fahrdaten automatisch oder manuell aktiviert erfolgt. Method according to one of the preceding claims, the storage or updating of the environment data or the driving data is automatically or manually activated.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Parkplatz ( 4 ) als Heim-Parkplatz ( 4H ) identifiziert wird, wenn anhand der erfassten Umgebungsdaten ermittelt wird, dass der angefahrene Parkplatz ( 4 ) wiederholt angefahren wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 4 ) as a home parking lot ( 4H ) is determined when it is determined from the acquired environmental data that the approached parking lot ( 4 4th ) is approached repeatedly. ) is approached repeatedly.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsdaten eine erfasste GPS-Position, eine erfasste gefahrene Trajektorie (T1 bis Tn) oder eine geschätzte voraussichtlich zu fahrende Soll-Trajektorie (Ts) gespeichert oder aktualisiert werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that as environmental data a detected GPS position, a detected trajectory traveled (T1 to Tn) or an estimated expected to be traveled target trajectory (Ts) are stored or updated.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der aktuell erfassten oder gespeicherten Umgebungsdaten eine zu fahrende Soll-Trajektorie (Ts) zum Anfahren des Heim-Parkplatzes ( 4H Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der aktuell erfassten oder gespeicherten Umgebungsdaten eine zu fahrende Soll-Trajektorie (Ts) zum Anfahren des Heim-Parkplatzes ( 4H ) und Lagedaten des Heim-Parkplatzes ( ) and location data of the home parking lot ( 4H 4H ) ermittelt werden, anhand derer ein automatisierter Parkvorgang gestartet wird. ), on the basis of which an automated parking process is started. Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the currently recorded or stored environmental data to be traveled target trajectory (Ts) for starting the home parking lot ( Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of the currently recorded or stored environmental data to be traveled target trajectory (Ts) for starting the home parking lot ( 4H 4H ) and location data of the home parking lot ( ) and location data of the home parking lot ( 4H 4H ) are determined, based on which an automated parking process is started. ) are determined, based on which an automated parking process is started.
  8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einem Umgebungserfassungssystem ( 6.0 ), insbesondere einem Kamera- oder einem Radarsystem, einer Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) und mindestens einer Speichereinheit ( 6.2 ) dadurch gekennzeichnet, dass – mittels des Umgebungserfassungssystems ( 6.0 ) erfasste Umgebungsdaten der Verarbeitungseinheit ( 6.1 ) zuführbar sind, die – anhand der Umgebungsdaten beim Anfahren eines Parkplatzes ( ) can be supplied which - based on the environmental data when approaching a parking lot ( 4 4th ) identifiziert, ob dieser ein Heim-Parkplatz ( ) identifies whether this is a home parking space ( 4H 4H ) ist, wobei – die bei identifiziertem Heim-Parkplatz ( ), where - the at the identified home parking lot ( 4H 4H ) und Annäherung des Fahrzeugs ( ) and approach of the vehicle ( 6 6th ) an den identifizierten Heim-Parkplatz ( ) to the identified home parking lot ( 4H 4H ) die erfassten Umgebungsdaten in mindestens einer Speichereinheit ( ) the captured environmental data in at least one storage unit ( 6.2 6.2 ) speichert oder aktualisiert werden, wobei – in einem Lernmodus anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten mehrere Trajektorien (T1 bis Tn) für den mindestens einen Heim-Parkplatz ( ) are stored or updated, whereby - in a learning mode based on the environmental data or driving data, several trajectories (T1 to Tn) for the at least one home parking space ( 4H 4H ) der mindestens einen Heim-Parkzone (H) ermittelt und gespeichert werden, und wobei – in einem Betriebsmodus beim Anfahren des mindestens einen Heim-Parkplatzes ( ) the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when approaching the at least one home parking space ( 4H 4H ) der mindestens einen Heim-Parkzone (H) mögliche fahrbare Trajektorien (T1 bis T2) zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben werden oder wenn nur eine der ermittelten Trajektorien (T1) fahrbar ist, diese automatisch aktiviert wird. ) the at least one home parking zone (H) possible drivable trajectories (T1 to T2) are output for selection and activation or, if only one of the determined trajectories (T1) is drivable, it is activated automatically. Apparatus for carrying out the method according to one of the preceding claims with an environment detection system ( Apparatus for carrying out the method according to one of the preceding claims with an environment detection system ( 6.0 6.0 ), in particular a camera or a radar system, a processing unit ( ), in particular a camera or a radar system, a processing unit ( 6.1 6.1 ) and at least one storage unit ( ) and at least one storage unit ( 6.2 6.2 ) characterized in that - by means of the environment detection system ( ) characterized in that - by means of the environment detection system ( 6.0 6.0 ) acquired environmental data of the processing unit ( ) acquired environmental data of the processing unit ( 6.1 6.1 ), which - based on the environmental data when approaching a parking lot ( ), which - based on the environmental data when approaching a parking lot ( 4 4th ) identifies whether this is a home parking lot ( ) identifies whether this is a home parking lot ( 4H 4H ), where - in the case of an identified home parking space ( ), where - in the case of an identified home parking space ( 4H 4H ) and approach of the vehicle ( ) and approach of the vehicle ( 6 6th ) to the identified home parking lot ( ) to the identified home parking lot ( 4H 4H ) the acquired environmental data in at least one memory unit ( ) the acquired environmental data in at least one memory unit ( 6.2 6.2 ) are stored or updated, wherein - in a learning mode on the basis of the environment data or driving data multiple trajectories (T1 to Tn) for the at least one home parking lot ( ) are stored or updated, wherein - in a learning mode on the basis of the environment data or driving data multiple trajectories (T1 to Tn) for the at least one home parking lot ( 4H 4H ) of the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when starting the at least one home parking lot ( ) of the at least one home parking zone (H) are determined and stored, and wherein - in an operating mode when starting the at least one home parking lot ( 4H 4H ) of the at least one home parking zone (H) possible mobile trajectories (T1 to T2) are output for selection and activation or if only one of the determined trajectories (T1) is mobile, it is automatically activated. ) of the at least one home parking zone (H) possible mobile trajectories (T1 to T2) are output for selection and activation or if only one of the determined trajectories (T1) is mobile, it is automatically activated.
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