DE102022101350A1

DE102022101350A1 - Method and driving system for driving a vehicle based on a recorded trajectory

Info

Publication number: DE102022101350A1
Application number: DE102022101350.2A
Authority: DE
Inventors: Mohamad Mounir El Dana
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-01-21
Filing date: 2022-01-21
Publication date: 2023-07-27

Abstract

Es wird ein Fahrsystem zum automatisierten Rangieren mit zumindest automatisierter Längsführung eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer zweiten Trajektorie, die auf einer im Rahmen einer manuell durchgeführten ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie basiert, beschrieben. Das Fahrsystem ist eingerichtet, Abschnittinformation für zumindest einen Abschnitt der ersten oder zweiten Trajektorie zu ermitteln. Des Weiteren ist das Fahrsystem eingerichtet, bei der zweiten Fahrt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Abschnittinformation einzustellen.A driving system for automated maneuvering with at least automated longitudinal guidance of a motor vehicle during a second trip along a second trajectory based on a first trajectory recorded as part of a manually performed first trip is described. The driving system is set up to determine section information for at least one section of the first or second trajectory. Furthermore, the driving system is set up to set the driving speed of the vehicle on the second trip as a function of the section information.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein entsprechendes Fahrsystem, insbesondere ein Fahrerassistenzsystem, die darauf ausgelegt sind, den Fahrer eines Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt (z.B. bei einer Rückfahrt oder bei einer wiederholten Fahrt) entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen.The invention relates to a method and a corresponding driving system, in particular a driver assistance system, which are designed to support the driver of a vehicle when driving again (e.g. when driving back or when driving repeatedly) along a recorded trajectory.

Ein Fahrzeug kann ein Assistenzsystem aufweisen, das ausgebildet ist, während einer ersten Fahrt einen Fahrweg, insbesondere eine Fahrtrajektorie, des Fahrzeugs aufzuzeichnen und zu speichern. Beispielsweise können Trajektoriendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug gefahrene Fahrtrajektorie beim Einparken in eine Parkbucht und/oder beim Rangieren aufgezeichnet und gespeichert werden.A vehicle can have an assistance system that is designed to record and store a route, in particular a driving trajectory, of the vehicle during a first trip. For example, trajectory data relating to the driving trajectory driven by the vehicle when parking in a parking bay and/or when maneuvering can be recorded and stored.

Die gespeicherten Trajektoriendaten in Bezug auf die Fahrtrajektorie auf der ersten Fahrt können dazu verwendet werden, den Nutzer, insbesondere den Fahrer, des Fahrzeugs auf einer nachfolgenden zweiten Fahrt zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert entlang einer (zweiten) Trajektorie geführt werden, die der bei der ersten Fahrt gefahrenen Fahrtrajektorie entspricht.The stored trajectory data relating to the travel trajectory on the first trip can be used to support the user, in particular the driver, of the vehicle on a subsequent second trip. In particular, the vehicle can be guided at least partially automatically along a (second) trajectory that corresponds to the driving trajectory driven during the first trip.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, die Güte und/oder die Zuverlässigkeit und/oder die Sicherheit eines Fahrsystems, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie zu erhöhen.The present document deals with the technical task of increasing the quality and/or reliability and/or safety of a driving system, in particular a driver assistance system, to support the driver of a vehicle when driving along a recorded trajectory.

Die Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Fahrsystem, insbesondere ein Fahrerassistenzsystem, beschrieben, das ausgebildet ist, den Fahrer eines (Kraft-) Fahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf, insbesondere entlang, einer im Rahmen einer (vorhergehenden) ersten Fahrt aufgezeichneten Trajektorie zu unterstützen. Die erste Fahrt kann eine Hinfahrt von einem ersten (Begrenzungs-) Punkt (z.B. von einem Anfangspunkt) bis zu einem zweiten (Begrenzungs-) Punkt (z.B. bis zu einem Endpunkt) umfassen. Die zweite Fahrt kann eine entsprechende Rückfahrt von dem zweiten Punkt zu dem ersten Punkt umfassen. Das Fahrsystem kann somit ausgebildet sein, den Fahrer bei einer Rückfahrt zu unterstützen.According to one aspect, a driving system, in particular a driver assistance system, is described, which is designed to support the driver of a (motor) vehicle on a second trip based on, in particular along, a trajectory recorded as part of a (previous) first trip. The first trip may include a one-way trip from a first (boundary) point (e.g., from a starting point) to a second (boundary) point (e.g., to an ending point). The second trip may include a corresponding return trip from the second point to the first point. The driving system can thus be designed to support the driver when driving back.

Alternativ kann die zweite Fahrt eine Wiederholung der ersten Fahrt (in die gleiche Fahrtrichtung) umfassen. Die erste Fahrt kann somit eine Fahrt von dem ersten Punkt bis zu dem zweiten Punkt umfassen, und die zweite Fahrt kann eine erneute Fahrt von dem ersten Punkt zu dem zweiten Punkt umfassen.Alternatively, the second trip may include a repeat of the first trip (in the same direction of travel). The first trip can thus include a trip from the first point to the second point, and the second trip can include a new trip from the first point to the second point.

Ggf. kann sich eine Fahrt aus mehreren Zügen zusammensetzen. Die Fahrt kann dann über ein oder mehrere Zwischenpunkte bzw. über ein oder mehrere weitere Punkte erfolgen. Dabei kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs in unterschiedlichen Zügen einer mehrzügigen Fahrt unterschiedlich sein. Insbesondere kann die Fahrtrichtung in direkt aufeinanderfolgenden Zügen jeweils gewechselt werden (zwischen Vorwärts und Rückwärts bzw. zwischen Rückwärts und Vorwärts). Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte sind auch auf mehrzügige Fahrten anwendbar. Dabei können die beschriebenen Aspekte insbesondere auf jeden einzelnen Zug der mehrzügigen Fahrt angewendet werden.If necessary, a journey can consist of several trains. The journey can then take place via one or more intermediate points or via one or more further points. The direction of travel of the vehicle can be different in different trains of a multi-train journey. In particular, the direction of travel can be changed in consecutive trains (between forwards and backwards or between backwards and forwards). The aspects described in this document are also applicable to multi-train journeys. The aspects described can be applied in particular to each individual train of the multi-train journey.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, eine automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs zu bewirken (z.B. im Rahmen der ersten Fahrt und/oder im Rahmen der zweiten Fahrt). Dabei kann insbesondere im Rahmen der zweiten Fahrt eine automatisierte Längs- und/oder Querführung bewirkt werden.The driving system can be set up to bring about automated longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle (e.g. during the first trip and/or during the second trip). Automated longitudinal and/or lateral guidance can be effected in particular during the second journey.

Im Rahmen der ersten Fahrt können Trajektoriendaten in Bezug auf die Trajektorie der ersten Fahrt ermittelt und aufgezeichnet worden sein. Die Trajektoriendaten können Positionen (z.B. innerhalb der x, y-Ebene eines kartesischen Koordinatensystems) einer Vielzahl von Wegpunkten auf der bei der ersten Fahrt aufgezeichneten (ersten) Trajektorie anzeigen. Die Trajektoriendaten können auf Basis der Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren und/oder auf Basis von Kartendaten in Bezug auf die von dem Fahrzeug befahrenen Fahrbahn und/oder auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs ermittelt worden sein.During the first trip, trajectory data relating to the trajectory of the first trip may have been determined and recorded. The trajectory data may indicate positions (e.g. within the x,y plane of a Cartesian coordinate system) of a plurality of waypoints on the (first) trajectory recorded on the first trip. The trajectory data can be determined on the basis of sensor data from one or more vehicle sensors and/or on the basis of map data relating to the roadway traveled by the vehicle and/or on the basis of sensor data from one or more surroundings sensors of the vehicle.

Das Fahrsystem kann ausgebildet sein, den Fahrer eines Kraftfahrzeugs durch Anzeige einer auf Basis der aufgezeichneten ersten (oder der ggf, angepassten zweiten) Trajektorie ermittelten Anzeige-Trajektorie auf einer Anzeigeeinheit zu unterstützen. Die Anzeigeeinheit kann z.B. einen Bildschirm oder ein Head-Up Display umfassen. Die Anzeigeeinheit kann Teil des Fahrzeugs oder Teil eines (mobilen) Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.The driving system can be designed to support the driver of a motor vehicle by displaying a display trajectory determined on the basis of the recorded first (or possibly adapted second) trajectory on a display unit. The display unit can include a screen or a head-up display, for example. The display unit can be part of the vehicle or part of a (mobile) user device (eg a smartphone).

Es wird insbesondere ein Fahrsystem zur automatisierten Längsführung (und ggf. zur automatischen Querführung) eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt basierend auf (insbesondere entlang) einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie beschrieben. Die automatisierte Längsführung des Fahrzeugs kann erfolgen, um das Fahrzeug zu rangieren. Die zweite Trajektorie für die zweite Fahrt kann auf Basis der Trajektoriendaten der aufgezeichneten ersten Trajektorie ermittelt werden, insbesondere derart, dass die zweite Trajektorie (ggf. abgesehen insbesondere von einer möglichen Abweichung zum Ausweichen eines Hindernisses) (im Wesentlichen) der ersten Trajektorie entspricht. Insbesondere können die Begrenzungspunkte (etwa der Anfangspunkt und/oder der Endpunkt) der ersten und zweiten Trajektorie gleich sein.In particular, a driving system for automated longitudinal guidance (and possibly for automatic lateral guidance) of a motor vehicle during a second journey based on (in particular along) a first trajectory recorded during a first journey is described. The automated longitudinal guidance of the vehicle can take place in order to maneuver the vehicle. The second trajectory for the second journey can be determined on the basis of the trajectory data of the recorded first trajectory, in particular such that the second trajectory (possibly apart in particular from a possible deviation for avoiding an obstacle) (essentially) corresponds to the first trajectory. In particular, the boundary points (such as the starting point and/or the end point) of the first and second trajectory can be the same.

Das Fahrsystem ist eingerichtet, Abschnittinformation für zumindest einen Abschnitt, insbesondere für eine Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten, der ersten und/oder der zweiten Trajektorie zu ermitteln. Die erste und/oder die zweite Trajektorie können jeweils z.B. in 2 oder mehr, oder in 3 oder mehr, oder in 5 oder mehr unterschiedliche (sequentiell direkt aufeinanderfolgende) Abschnitte unterteilt werden. Dabei können die einzelnen Abschnitte der zweiten Trajektorie jeweils einen entsprechenden Abschnitt der ersten Trajektorie aufweisen (und umgekehrt).The driving system is set up to determine section information for at least one section, in particular for a sequence of different sections, of the first and/or the second trajectory. The first and/or the second trajectory can each be subdivided, for example, into 2 or more, or into 3 or more, or into 5 or more different (sequentially directly consecutive) sections. The individual sections of the second trajectory can each have a corresponding section of the first trajectory (and vice versa).

Die Unterteilung in ein oder mehrere Abschnitte kann derart erfolgen, dass

• die Abschnittinformation für die einzelnen Abschnitte jeweils für den gesamten jeweiligen Abschnitt gültig ist; und
• sich die Abschnittinformationen von zwei direkt aufeinanderfolgenden Abschnitten zumindest teilweise voneinander unterscheiden.

The subdivision into one or more sections can be done in such a way that

• the section information for the individual sections is valid for the entire respective section; and
• the section information of two consecutive sections differ at least partially from each other.

Die Unterteilung der ersten und/oder der zweiten Trajektorie in unterschiedliche Abschnitte kann somit in Abhängigkeit von der Abschnittinformation erfolgen.The subdivision of the first and/or the second trajectory into different sections can thus take place as a function of the section information.

Die Abschnittinformation für die ein oder mehreren Abschnitte der ersten und/oder der zweiten Trajektorie kann zumindest teilweise oder vollständig im Vorfeld zu der zweiten Fahrt und/oder zumindest teilweise oder vollständig während der zweiten Fahrt ermittelt werden.The section information for the one or more sections of the first and/or the second trajectory can be determined at least partially or completely in advance of the second journey and/or at least partially or completely during the second journey.

Ggf. kann die erste Trajektorie in ein oder mehrere (z.B. in N) Abschnitte unterteilt werden. Für zumindest einen Teil oder für alle Abschnitte der ersten Trajektorie kann dann Abschnittinformation ermittelt werden (z.B. im Voraus zu der zweiten Fahrt, basierend auf der aufgezeichneten ersten Trajektorie). Ferner kann die zweite Trajektorie in entsprechende ein oder mehrere (z.B. in N) Abschnitte unterteilt werden. Es können somit ein oder mehrere Abschnitte der zweiten Trajektorie ermittelt werden, die (in einer Eins-zu-Eins Beziehung) den ein oder mehreren Abschnitten der ersten Trajektorie entsprechen. Die Abschnittformation für einen Abschnitt der ersten Trajektorie kann dann bei der zweiten Fahrt für den entsprechenden Abschnitt der zweiten Trajektorie genutzt werden.If necessary, the first trajectory can be subdivided into one or more (e.g. into N) sections. Section information can then be determined for at least part or for all sections of the first trajectory (e.g. in advance of the second journey, based on the recorded first trajectory). Furthermore, the second trajectory can be divided into corresponding one or more (e.g. in N) sections. One or more sections of the second trajectory can thus be determined which correspond (in a one-to-one relationship) to the one or more sections of the first trajectory. The section information for a section of the first trajectory can then be used during the second journey for the corresponding section of the second trajectory.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, die Abschnittinformation für einen Abschnitt (insbesondere für jeden einzelnen Abschnitt aus der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten) jeweils zu ermitteln, auf Basis der Trajektoriendaten in Bezug auf die aufgezeichnete erste Trajektorie und/oder auf Basis von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren (z.B. zumindest einer Kamera, zumindest einem Radarsensor, zumindest einem Lidarsensor, zumindest einem Ultraschallsensor, etc.) des Fahrzeugs.The driving system can be set up to determine the section information for a section (in particular for each individual section from the sequence of different sections) on the basis of the trajectory data in relation to the recorded first trajectory and/or on the basis of sensor data from one or more surroundings sensors (e.g. at least one camera, at least one radar sensor, at least one lidar sensor, at least one ultrasonic sensor, etc.) of the vehicle.

Die Abschnittinformation für einen Abschnitt (insbesondere für jeden einzelnen Abschnitt aus der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten) kann jeweils anzeigen: die Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt in dem jeweiligen Abschnitt; die Krümmung, etwa die mittlere Krümmung und/oder den Verlauf der Krümmung, der ersten und/oder der zweiten Trajektorie in dem jeweiligen Abschnitt; ein Hindernis (insbesondere einen Abstand des Fahrzeugs zu einem Hindernis) in einer Umgebung (insbesondere seitlich neben) des jeweiligen Abschnitts der ersten und/oder der zweiten Trajektorie; und/oder einen verfügbaren Freiraum (z.B. die Breite einer Passage) für das Fahrzeug seitlich neben der ersten und/oder der zweiten Trajektorie in dem jeweiligen Abschnitt. Die Abschnittsinformation kann somit die Umfeldsituation im Umfeld des jeweiligen Abschnitts der ersten und/oder zweiten Trajektorie anzeigen.The section information for a section (in particular for each individual section from the sequence of different sections) may respectively indicate: the direction of travel of the vehicle on the second trip in the respective section; the curvature, for example the mean curvature and/or the course of the curvature, of the first and/or the second trajectory in the respective section; an obstacle (in particular a distance of the vehicle from an obstacle) in an area surrounding (in particular to the side of) the respective section of the first and/or the second trajectory; and/or an available free space (e.g. the width of a passage) for the vehicle laterally next to the first and/or the second trajectory in the respective section. The section information can thus indicate the situation in the surroundings of the respective section of the first and/or second trajectory.

Das Fahrsystem ist ferner eingerichtet, bei der zweiten Fahrt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs, insbesondere die Fahrgeschwindigkeit in den ein oder mehreren unterschiedlichen Abschnitten, in Abhängigkeit von der Abschnittinformation (insbesondere in Abhängigkeit von der Abschnittinformation für die jeweiligen Abschnitte) einzustellen. Dabei kann die Fahrgeschwindigkeit individuell für jeden einzelnen Abschnitt unterschiedlich eingestellt werden.The driving system is also set up to set the driving speed of the vehicle during the second trip, in particular the driving speed in the one or more different sections, depending on the section information (in particular depending on the section information for the respective sections). The driving speed can be set differently for each individual section.

Die zweite Trajektorie kann ggf. nur einen einzigen Abschnitt aufweisen. Mit anderen Worten, der Abschnitt, für den Abschnittinformation ermittelt wird, kann der gesamten zweiten Trajektorie entsprechen. In diesem Fall kann für die gesamte zweite Fahrt entlang der zweiten Trajektorie eine konstante (von der Abschnittinformation für diesen Abschnitt abhängige) Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden.The second trajectory can possibly only have a single section. In other words, the section for which section information is determined can correspond to the entire second trajectory. In this case, a constant driving speed (dependent on the segment information for this segment) can be set for the entire second journey along the second trajectory.

In einem alternativen Beispiel kann die zweite Trajektorie in mehrere (Teil-) Abschnitte unterteilt sein, die jeweils sequentiell aufeinander folgen. Dabei kann die zweite Trajektorie in N Abschnitte unterteilt sein, z.B. mit N gleich 2 oder mehr, oder N gleich 3 oder mehr, oder N gleich 5 oder mehr, oder N gleich 10 oder mehr. Für jeden der N Abschnitte kann dann jeweils Abschnittinformation ermittelt werden (im Vorfeld zu der zweiten Fahrt und/oder während der zweiten Fahrt). Die Fahrgeschwindigkeit in den einzelnen Abschnitten kann dann dynamisch in Abhängigkeit von der Abschnittinformation für den jeweiligen Abschnitt eingestellt, insbesondere angepasst, werden. Die Anzahl N der Abschnitte kann dabei ggf. derart hoch sein, dass eine quasi kontinuierliche Anpassung der Fahrgeschwindigkeit bei der zweiten Fahrt bewirkt werden kann.In an alternative example, the second trajectory can be subdivided into a number of (partial) sections, which each follow one another sequentially. The second trajectory can be divided into N sections, e.g. with N equal to 2 or more, or N equal to 3 or more, or N equal to 5 or more, or N equal to 10 or more. Section information can then be determined for each of the N sections (before the second trip and/or during the second trip). The driving speed in the individual sections can then be set, in particular adjusted, dynamically as a function of the section information for the respective section. The number N of sections can be so high that a quasi-continuous adjustment of the driving speed can be brought about during the second trip.

Es wird somit ein Fahrsystem beschrieben, das ausgebildet ist, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer erneuten Fahrt entlang einer zuvor aufgezeichneten Trajektorie flexibel anzupassen (an ein oder mehrere Eigenschaften des jeweiligen Abschnitts der Trajektorie und/oder der Umgebung des jeweiligen Abschnitts der Trajektorie). So kann der Komfort für einen Fahrzeugnutzer erhöht werden.A driving system is thus described that is designed to flexibly adjust the driving speed of the vehicle when driving again along a previously recorded trajectory (to one or more properties of the respective section of the trajectory and/or the environment of the respective section of the trajectory). In this way, the comfort for a vehicle user can be increased.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, die Abschnittinformation zumindest teilweise im Rahmen der ersten Fahrt zu ermitteln und zusammen mit den Trajektoriendaten in Bezug auf die erste Trajektorie zu speichern. Beispielsweise kann bereits bei der Aufzeichnung der ersten Trajektorie erkannt und gespeichert werden, dass die erste Trajektorie in einem bestimmten Abschnitt eine relativ enge Passage aufweist. So können die Güte der ermittelten Abschnittinformation und somit die Güte des Fahrsystems weiter erhöht werden.The driving system can be set up to determine the segment information at least partially within the framework of the first journey and to store it together with the trajectory data in relation to the first trajectory. For example, when recording the first trajectory, it can already be recognized and stored that the first trajectory has a relatively narrow passage in a specific section. In this way, the quality of the determined section information and thus the quality of the driving system can be further increased.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Abschnittinformation für einen ersten Abschnitt und für einen (unterschiedlichen) zweiten Abschnitt (ggf. aus der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten) zu ermitteln, dass das Fahrzeug bei der zweiten Fahrt in dem ersten Abschnitt eine unterschiedliche Fahrtrichtung aufweist als in dem zweiten Abschnitt. Basierend darauf können für die zweite Fahrt unterschiedliche Fahrgeschwindigkeiten in dem ersten Abschnitt und in dem zweiten Abschnitt eingestellt und/oder verwendet werden, insbesondere derart, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei einer Fahrt in Vorwärtsrichtung höher ist als bei einer Fahrt in Rückwärtsrichtung. Mit anderen Worten, die Fahrgeschwindigkeit kann derart eingestellt werden, dass ein Fahrabschnitt in Vorwärtsrichtung mit einer höheren Fahrgeschwindigkeit durchfahren wird, als ein Fahrabschnitt in Rückwärtsrichtung. So kann der Komfort des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.The driving system can be set up to determine on the basis of the section information for a first section and for a (different) second section (possibly from the sequence of different sections) that the vehicle has a different direction of travel in the first section than in the second section during the second trip. Based on this, different driving speeds in the first section and in the second section can be set and/or used for the second trip, in particular such that the driving speed of the vehicle is higher when driving in the forward direction than when driving in the reverse direction. In other words, the driving speed can be adjusted in such a way that a driving section in the forward direction is driven through at a higher driving speed than a driving section in the reverse direction. In this way, the comfort of the driving system can be increased to a particular degree.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Abschnittinformation für einen ersten Abschnitt und für einen (unterschiedlichen) zweiten Abschnitt (ggf. aus der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten) zu ermitteln, dass das Fahrzeug bei der zweiten Fahrt in dem ersten Abschnitt weniger seitlichen Freiraum (neben dem Fahrzeug) zur Verfügung hat als in dem zweiten Abschnitt. Basierend darauf kann für die zweite Fahrt eine niedrigere Fahrgeschwindigkeit in dem ersten Abschnitt eingestellt und/oder verwendet werden als in dem zweiten Abschnitt. Die Fahrgeschwindigkeit kann somit an den verfügbaren Freiraum neben der zweiten Trajektorie angepasst werden. So kann der Komfort des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.The driving system can be set up to determine on the basis of the section information for a first section and for a (different) second section (possibly from the sequence of different sections) that the vehicle has less lateral free space (next to the vehicle) in the first section than in the second section. Based on this, a lower driving speed can be set and/or used in the first section for the second trip than in the second section. The driving speed can thus be adapted to the available free space next to the second trajectory. In this way, the comfort of the driving system can be increased to a particular degree.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, auf Basis der Abschnittinformation für einen ersten Abschnitt und für einen (unterschiedlichen) zweiten Abschnitt (ggf. aus der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten) zu ermitteln, dass die zweite Trajektorie in dem ersten Abschnitt eine höhere Krümmung, insbesondere eine höhere mittlere Krümmung, aufweist als in dem zweiten Abschnitt. Basierend darauf kann für die zweite Fahrt eine niedrigere Fahrgeschwindigkeit in dem ersten Abschnitt eingestellt und/oder verwendet werden als in dem zweiten Abschnitt. So kann der Komfort des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.The driving system can be set up to determine on the basis of the section information for a first section and for a (different) second section (possibly from the sequence of different sections) that the second trajectory has a higher curvature in the first section, in particular a higher mean curvature, than in the second section. Based on this, a lower driving speed can be set and/or used in the first section for the second trip than in the second section. In this way, the comfort of the driving system can be increased to a particular degree.

Die Abschnittinformation kann für einen zweiten Abschnitt anzeigen, dass in dem zweiten Abschnitt ein Hindernis seitlich neben der zweiten Trajektorie angeordnet ist. Andererseits kann die Abschnittinformation für einen (unterschiedlichen) ersten Abschnitt anzeigen, dass in dem ersten Abschnitt kein Hindernis seitlich neben der zweiten Trajektorie angeordnet ist. Das Fahrsystem kann in diesem Fall eingerichtet sein, für die zweite Fahrt eine niedrigere Fahrgeschwindigkeit in dem zweiten Abschnitt einzustellen als in dem ersten Abschnitt. Durch die Berücksichtigung eines Hindernisses neben der Trajektorie bei der Anpassung der Fahrgeschwindigkeit kann der Komfort des Fahrsystems in besonderem Maße erhöht werden.The section information can indicate for a second section that an obstacle is arranged laterally next to the second trajectory in the second section. On the other hand, the section information for a (different) first section can indicate that no obstacle is arranged laterally next to the second trajectory in the first section. In this case, the driving system can be set up to set a lower driving speed in the second section than in the first section for the second trip. By taking an obstacle next to the trajectory into account when adjusting the driving speed, the comfort of the driving system can be increased to a particular degree.

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, Güteinformation in Bezug auf die Güte, insbesondere in Bezug auf die Zuverlässigkeit, der verfügbaren Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs zu ermitteln. Die Güteinformation kann z.B. einen Konfidenzwert umfassen. Die Güteinformation kann von den ein oder mehreren Umfeldsensoren bereitgestellt werden.The driving system can be set up to determine quality information in relation to the quality, in particular in relation to the reliability, of the available sensor data from the one or more environment sensors of the vehicle. The quality information can include a confidence value, for example. The quality information can be provided by the one or more environment sensors.

Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt kann dann in Abhängigkeit von der Güteinformation eingestellt werden. Insbesondere kann in Abhängigkeit von der Güteinformation eine maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs für die zweite Fahrt ermittelt werden. Dabei kann für die ein oder mehreren ersten Abschnitte der zweiten Trajektorie, die bei der zweiten Fahrt in Vorwärtsrichtung durchfahren werden, eine erste maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Güteinformation ermittelt werden. Ferner kann für die ein oder mehreren zweiten Abschnitte der zweiten Trajektorie, die bei der zweiten Fahrt in Rückwärtsrichtung durchfahren werden, eine zweite maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Güteinformation ermittelt werden. Die zweite maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (für die Rückwärtsfahrt) ist dabei bevorzugt kleiner als die erste maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit (für die Vorwärtsfahrt).The driving speed of the vehicle during the second trip can then be adjusted as a function of the quality information. In particular, a maximum permissible driving speed of the vehicle for the second journey can be determined as a function of the quality information. A first maximum permissible driving speed of the vehicle can be determined as a function of the quality information for the one or more first sections of the second trajectory that are traversed during the second journey in the forward direction. Furthermore, a second maximum permissible driving speed of the vehicle can be determined as a function of the quality information for the one or more second sections of the second trajectory, which are traversed during the second journey in the reverse direction. The second maximum permissible driving speed (for reversing) is preferably lower than the first maximum permissible driving speed (for forward driving).

Das Fahrsystem kann eingerichtet sein, bei der zweiten Fahrt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in den unterschiedlichen Abschnitten der zweiten Trajektorie derart in Abhängigkeit von der Abschnittinformation einzustellen, dass die (erste und/oder zweite) maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit nicht überschritten wird (in keinem der Abschnitte). So können der Komfort und die Sicherheit des Fahrsystems weiter erhöht werden.The driving system can be set up to set the driving speed of the vehicle in the different sections of the second trajectory on the second trip, depending on the section information, in such a way that the (first and/or second) maximum permissible driving speed is not exceeded (in none of the sections). In this way, the comfort and safety of the driving system can be further increased.

Wie bereits oben dargelegt, kann die erste Fahrt in einem manuellen Fahrbetrieb durch den Fahrer des Fahrzeugs durchgeführt worden sein. Das Fahrsystem kann eingerichtet sein (in dem Aufzeichnungsmodus), die von dem Fahrer in der Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten der ersten Trajektorie (die (gemäß einer Eins-zu-Eins Zuordnung) der Sequenz von Abschnitten der zweiten Trajektorie entsprechen können) bewirkte Fahrgeschwindigkeit aufzuzeichnen. Es kann somit neben der ersten Trajektorie auch Geschwindigkeitsinformation in Bezug auf die von dem Fahrer bewirkte Fahrgeschwindigkeit in den unterschiedlichen Abschnitten (als Abschnittinformation) aufgezeichnet werden.As already explained above, the first trip can have been carried out in manual driving mode by the driver of the vehicle. The driving system can be set up (in the recording mode) to record the driving speed caused by the driver in the sequence of different sections of the first trajectory (which (according to a one-to-one assignment) can correspond to the sequence of sections of the second trajectory). Thus, in addition to the first trajectory, speed information relating to the driving speed caused by the driver in the different sections (as section information) can also be recorded.

Das Fahrsystem kann ferner eingerichtet sein, bei der zweiten Fahrt die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs in den unterschiedlichen Abschnitten in Abhängigkeit von der im Rahmen der ersten Fahrt für die unterschiedlichen Abschnitte aufgezeichneten Fahrgeschwindigkeit einzustellen. Dabei kann ggf. für die zweite Fahrt in einem bestimmten Abschnitt die von dem Fahrer bei der ersten Fahrt verwendete Fahrgeschwindigkeit verwendet werden (wenn diese nicht höher als die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit ist). Ggf. kann die aufgezeichnete Fahrgeschwindigkeit als Basis-Geschwindigkeit verwendet werden, die in Abhängigkeit von der Abschnittinformation für den jeweiligen Abschnitt erhöht oder reduziert wird. Durch die Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit, die durch den Fahrer bei der Aufzeichnung der ersten Trajektorie bewirkt wurde, kann der Komfort des Fahrsystems weiter erhöht werden.The driving system can also be set up to set the driving speed of the vehicle in the different sections during the second journey as a function of the driving speed recorded for the different sections during the first journey. If necessary, the driving speed used by the driver for the first journey can be used for the second journey in a specific section (if this is not higher than the maximum permissible driving speed). If necessary, the recorded driving speed can be used as the base speed, which is increased or reduced depending on the section information for the respective section. The comfort of the driving system can be further increased by taking into account the driving speed that was caused by the driver when recording the first trajectory.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrsystem (und ein entsprechendes Verfahren) zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer zweiten Trajektorie beschrieben, wobei die zwei Trajektorie auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie basiert. Die automatisierte Längsführung kann im Rahmen des Rangierens des Fahrzeugs bewirkt werden. Es sei darauf hingewiesen, dass die Merkmale der in diesem Dokument beschriebenen Fahrsysteme einzeln oder in Kombination auf jedes einzelne Fahrsystem anwendbar sind.According to a further aspect, a driving system (and a corresponding method) for automated longitudinal guidance of a motor vehicle during a second journey along a second trajectory is described, the two trajectories being based on a first trajectory recorded during a first journey. The automated longitudinal guidance can be effected when maneuvering the vehicle. It should be noted that the features of the driving systems described in this document apply individually or in combination to each driving system.

Das Fahrsystem ist eingerichtet Güteinformation in Bezug auf die Güte, insbesondere in Bezug auf die Zuverlässigkeit, von Sensordaten von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs (für die zweite Fahrt) zu ermitteln. Die Güte von Sensordaten kann dabei z.B. von Witterungsbedingungen in dem Umfeld der zweiten Trajektorie und/oder von einem Verschmutzungsgrad eines Umfeldsensors abhängen.The driving system is set up to determine quality information in relation to the quality, in particular in relation to the reliability, of sensor data from one or more surroundings sensors of the vehicle (for the second trip). The quality of sensor data can depend, for example, on weather conditions in the area surrounding the second trajectory and/or on the degree of soiling of an area sensor.

Das Fahrsystem kann ferner eingerichtet sein, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von der Güteinformation einzustellen.The driving system can also be set up to set the driving speed of the vehicle on the second trip as a function of the quality information.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das das in diesem Dokument beschriebene Fahrsystem umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which includes the driving system described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Verfahren zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs bei einer zweiten Fahrt entlang einer zweiten Trajektorie basierend auf einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie beschrieben. Das Verfahren umfasst das Ermitteln von Abschnittinformation für ein oder mehrere Abschnitte, insbesondere für eine Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten, der ersten oder zweiten Trajektorie. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Einstellen und/oder das Anpassen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von der Abschnittinformation. Dabei kann die Fahrgeschwindigkeit bei der zweiten Fahrt in jedem einzelnen Abschnitt der zweiten Trajektorie in Abhängigkeit von der Abschnittinformation für den entsprechenden Abschnitt der ersten oder zweiten Trajektorie einstellt, insbesondere angepasst, werden.According to a further aspect, a method for automated longitudinal guidance of a motor vehicle during a second journey along a second trajectory based on a first trajectory recorded during a first journey is described. The method includes determining section information for one or more Sections, in particular for a sequence of different sections, of the first or second trajectory. Furthermore, the method includes setting and/or adjusting the driving speed of the vehicle during the second trip as a function of the segment information. The driving speed during the second trip can be set, in particular adjusted, in each individual section of the second trajectory as a function of the section information for the corresponding section of the first or second trajectory.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a vehicle's control unit) and thereby to carry out the method described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out the method described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Ferner sind in Klammern aufgeführte Merkmale als optionale Merkmale zu verstehen.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways. Furthermore, features listed in brackets are to be understood as optional features.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2 eine beispielhafte aufgezeichnete Trajektorie; und
3 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugnutzers bei einer Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it

1 exemplary components of a vehicle;
2 an example recorded trajectory; and
3 a flowchart of an exemplary method for supporting a vehicle user when driving along a recorded trajectory.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der Erhöhung der Güte und/oder der Zuverlässigkeit und/oder des Komforts eines Fahrassistenzsystems beim Führen eines Fahrzeugs entlang einer aufgezeichneten Trajektorie.As explained at the outset, the present document deals with increasing the quality and/or the reliability and/or the comfort of a driver assistance system when driving a vehicle along a recorded trajectory.

1 zeigt ein beispielhaftes Fahrzeug 100 mit ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 (z.B. einer Kamera, einem Radarsensor, einem Lidarsensor, etc.) und ein oder mehrere Fahrzeugsensoren 103 (z.B. einem Lenksensor, einem Geschwindigkeitssensor, einer inertialen Messeinheit (IMU), etc.). Eine (Steuer-) Vorrichtung 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102 und/oder auf Basis der ein oder mehreren Fahrzeugsensoren 103 während einer ersten Fahrt (z.B. während eines Rangiermanövers), Trajektoriendaten in Bezug auf die bei der ersten Fahrt gefahrene erste Trajektorie zu erfassen und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 100 zu speichern. 1 1 shows an example vehicle 100 having one or more environment sensors 102 (e.g., a camera, a radar sensor, a lidar sensor, etc.) and one or more vehicle sensors 103 (e.g., a steering sensor, a speed sensor, an inertial measurement unit (IMU), etc.). A (control) device 101 of the vehicle 100 can be set up, based on the sensor data of the one or more environment sensors 102 and/or on the basis of the one or more vehicle sensors 103 during a first trip (e.g. during a maneuver), to capture trajectory data in relation to the first trajectory traveled during the first trip and to store them in a memory unit (not shown) of the vehicle 100.

Das Fahrzeug 100 kann ferner ein oder mehrere Längs- und/oder Querführungsaktoren 104 umfassen, die ausgebildet sind, eine zumindest teilweise automatisierte Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 100 zu bewirken. Beispielhafte Aktoren 104 sind ein Antriebsmotor, eine Lenkvorrichtung und/oder eine Bremsvorrichtung. Die (Steuer-) Vorrichtung 101 kann eingerichtet sein, die ein oder mehreren Aktoren 104 bei einer zweiten Fahrt in Abhängigkeit von den Trajektoriendaten in Bezug auf die erste Fahrt anzusteuern, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 bei der zweiten Fahrt zu unterstützen.Vehicle 100 may also include one or more longitudinal and/or lateral guidance actuators 104 that are designed to effect at least partially automated longitudinal and/or lateral guidance of vehicle 100 . Exemplary actuators 104 are a drive motor, a steering device and/or a braking device. The (control) device 101 can be set up to control the one or more actuators 104 during a second trip as a function of the trajectory data relating to the first trip in order to support the driver of the vehicle 100 during the second trip.

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Anzeigeeinheit 105 (ggf. als Teil einer Benutzerschnittstelle) umfassen, die z.B. an dem Armaturenbrett und/oder an der Head Unit des Fahrzeugs 100 angeordnet sein kann. Die Anzeigeeinheit 105 kann einen Bildschirm (insbesondere einen LCD, LED oder OLED Bildschirm), einen Projektor und/oder ein Head-Up Display umfassen.Furthermore, the vehicle 100 can include a display unit 105 (possibly as part of a user interface), which can be arranged, for example, on the dashboard and/or on the head unit of the vehicle 100 . The display unit 105 can include a screen (in particular an LCD, LED or OLED screen), a projector and/or a head-up display.

Die Vorrichtung 101 kann ferner eingerichtet sein, auf Basis der während der ersten Fahrt erfassten Trajektoriendaten eine zweite Trajektorie für die zweite Fahrt zu ermitteln. Die zweite Trajektorie kann bildlich auf der Anzeigeeinheit 105 dargestellt werden, und dabei ggf. mit den Bilddaten einer Umfeld-Kamera 102 des Fahrzeugs 100 überlagert werden.Device 101 can also be set up to determine a second trajectory for the second trip on the basis of the trajectory data recorded during the first trip. The second trajectory can be displayed as an image on display unit 105, and the image data from a surroundings camera 102 of vehicle 100 can be superimposed if necessary.

2 zeigt eine beispielhafte erste Trajektorie 200 von einem Anfangspunkt 201 bis zu einem Endpunkt 203, die auf einer ersten Fahrt aufgezeichnet und gespeichert wurde. Die erste Trajektorie 200 kann dabei beliebige Wegpunkte in den von der x- und y- Achse aufgespannten Ebene aufweisen. Die erste Trajektorie 200 umfasst einen ersten Abschnitt 211 von dem Anfangspunkt 201 bis zu dem Zwischenpunkt 202 und einen zweiten Abschnitt 212 von dem Zwischenpunkt 202 bis zu dem Endpunkt 203. Die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 kann in den beiden Abschnitten 211, 212 unterschiedlich sein. Beispielsweise kann der erste Abschnitt 211 in Vorwärtsrichtung und der zweite Abschnitt 212 in Rückwärtsrichtung durchfahren werden (oder umgekehrt). 2 shows an exemplary first trajectory 200 from a starting point 201 to an end point 203, which was recorded and stored on a first trip. The first trajectory 200 can have any path points in the plane spanned by the x and y axes. The first trajectory 200 includes a first section 211 from the starting point 201 to the intermediate point 202 and a second section 212 from the intermediate point 202 to the end point 203. The direction of travel of the vehicle 100 can be different in the two sections 211, 212. For example, the first section 211 can be traversed in the forward direction and the second section 212 can be traversed in the reverse direction (or vice versa).

Für eine zweite Fahrt auf Basis der aufgezeichneten Trajektoriendaten für die ersten Trajektorie 200 kann zunächst eine zweite Trajektorie ermittelt werden, die ggf. der ersten Trajektorie 200 entspricht. Das Fahrzeug 100 kann dann zumindest teilweise automatisiert entlang der zweiten Trajektorie längs- und/oder quergeführt werden. Die zweite Trajektorie kann dabei von dem Anfangspunkt 201 bis zu dem Endpunkt 203 der ersten Trajektorie 200 verlaufen (oder in umgekehrter Richtung).For a second trip based on the recorded trajectory data for the first trajectory 200, a second trajectory can first be determined, which may correspond to the first trajectory 200. Vehicle 100 can then be guided longitudinally and/or transversely along the second trajectory, at least partially in an automated manner. The second trajectory can run from the starting point 201 to the end point 203 of the first trajectory 200 (or in the opposite direction).

Für die zweite Fahrt kann eine konstante Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 gewählt werden. Dies kann von dem Nutzer des Fahrzeugs 100 als unkomfortabel empfunden werden. Die konstante Fahrgeschwindigkeit kann dabei je nach Abschnitt 211, 212 der Trajektorie 200 als zu schnell oder als zu langsam empfunden werden. Beispielsweise bevorzugen Nutzer typischerweise bei einer Fahrt in Rückwärtsrichtung oder bei einer Fahrt durch eine beengte Umgebung oder bei einer Fahrt durch eine relativ enge Kurve eine relativ niedrige Fahrgeschwindigkeit. Andererseits wird bei einer Fahrt in Vorwärtsrichtung oder bei einer Fahrt durch eine relativ freie Umgebung oder bei einer Geradeaus-Fahrt typischerweise eine relativ hohe Fahrgeschwindigkeit bevorzugt.A constant driving speed of the vehicle 100 can be selected for the second journey. The user of the vehicle 100 may find this uncomfortable. Depending on the section 211, 212 of the trajectory 200, the constant driving speed can be perceived as too fast or too slow. For example, users typically prefer a relatively low driving speed when driving in a reverse direction, or when driving through a confined area, or when driving around a relatively sharp turn. On the other hand, when driving in a forward direction or when driving through a relatively open environment or when driving straight ahead, a relatively high driving speed is typically preferred.

Das Fahrsystem, insbesondere die Steuer-Vorrichtung 101, kann eingerichtet sein, bei einer zweiten Fahrt, welche auf der im Vorfeld aufgezeichneten ersten Trajektorie 200 basiert, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 zu verändern. Zu diesem Zweck kann für eine Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten 211, 212 der zweiten Trajektorie für die zweite Fahrt jeweils Abschnittinformation ermittelt werden. Beispielhafte Abschnittinformation für einen Abschnitt 211, 212 ist,

• die Krümmung der zweiten Trajektorie in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212;
• die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212; und/oder
• der verfügbare Freiraum für das Fahrzeug 100 in der direkten Umgebung des jeweiligen Abschnitts 211, 212 der zweiten Trajektorie.

The driving system, in particular the control device 101, can be set up to change the driving speed of the vehicle 100 during a second journey, which is based on the first trajectory 200 recorded in advance. For this purpose, section information can be determined for a sequence of

different sections

211, 212 of the second trajectory for the second journey. Example section information for a

section

211, 212 is

• the curvature of the second trajectory in the respective section 211, 212;
• the direction of travel of the vehicle 100 in the respective section 211, 212; and or
• the free space available for the vehicle 100 in the immediate vicinity of the respective section 211, 212 of the second trajectory.

Die Abschnittinformation kann basierend auf den Trajektoriendaten, basierend auf den Sensordaten eines Fahrzeugsensors 103 und/oder basierend auf den Sensordaten eines Umfeldsensors 102 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden. Dabei kann die Abschnittinformation ggf. bereits im Rahmen der ersten Fahrt ermittelt und in Zusammenhang mit der ersten Trajektorie 200 aufgezeichnet werden.The section information can be determined based on the trajectory data, based on the sensor data of a vehicle sensor 103 and/or based on the sensor data of a surroundings sensor 102 of the vehicle 100 . In this case, the section information can possibly already be determined during the first journey and recorded in connection with the first trajectory 200 .

In 2 weist die Trajektorie 200 in einem bestimmten Abschnitt 211 eine relativ hohe Krümmung 222 auf. Die Information in Bezug auf die Krümmung 222 kann als Abschnittinformation in Bezug auf diesen Abschnitt 211 bereitgestellt werden. Ferner weist die Trajektorie 200 in einem anderen Abschnitt 212 ein relativ enge Passage 221 auf (z.B. eine Garage oder einen Stellplatz). Die Information in Bezug auf diese enge Passage 221 kann als Abschnittinformation in Bezug auf diesen Abschnitt 212 bereitgestellt werden.In 2 the trajectory 200 has a relatively high curvature 222 in a specific section 211 . The information related to the curvature 222 can be provided as section information related to this section 211 . Furthermore, the trajectory 200 has a relatively narrow passage 221 in another section 212 (eg a garage or a parking space). The information related to this narrow passage 221 can be provided as section information related to this section 212 .

Im Vorfeld zu der zweiten Fahrt und/oder während der zweiten Fahrt kann für die unterschiedlichen Abschnitte 211, 212 der zweiten Trajektorie jeweils die Abschnittinformation ermittelt und bei der Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212 berücksichtigt werden. Dabei kann z.B. in dem Abschnitt 211 mit der relativ hohen Krümmung 222 eine relativ niedrige Fahrgeschwindigkeit gewählt werden. Ferner kann auch in dem Abschnitt 212 mit der relativ engen Passage 203 eine relativ niedrige Geschwindigkeit gewählt werden. Der erste Abschnitt 211 kann ggf. in Vorwärtsrichtung durchfahren werden, während der zweite Abschnitt 212 in Rückwärtsrichtung durchfahren wird. Basierend auf dieser Abschnittinformation kann für den ersten Abschnitt 211 eine höhere Fahrgeschwindigkeit gewählt werden als für den zweiten Abschnitt 212.In the run-up to the second trip and/or during the second trip, the section information can be determined for the different sections 211, 212 of the second trajectory and taken into account when determining the driving speed of vehicle 100 in the respective section 211, 212. In this case, for example, a relatively low driving speed can be selected in the section 211 with the relatively high curvature 222 . Furthermore, a relatively low speed can also be selected in the section 212 with the relatively narrow passage 203 . The first section 211 can optionally be traversed in the forward direction, while the second section 212 is traversed in the reverse direction. Based on this section information, a higher driving speed can be selected for the first section 211 than for the second section 212.

Das Fahrzeug 100 kann bei der zweiten Fahrt in den unterschiedlichen Abschnitten 211, 212 der zweiten Trajektorie mit der jeweils ermittelten Fahrgeschwindigkeit automatisiert längsgeführt werden. So kann der Komfort für den Fahrer des Fahrzeugs 100 erhöht werden.During the second journey, vehicle 100 can be guided longitudinally in an automated manner in the different sections 211, 212 of the second trajectory at the respectively determined driving speed. In this way, the comfort for the driver of the vehicle 100 can be increased.

Es wird somit ein Fahrsystem zum automatisierten Abfahren einer im Vorfeld aufgezeichneten (ersten) Trajektorie 200 beschrieben, bei dem die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 dynamisch angepasst wird. Die Anpassung der Fahrgeschwindigkeit kann dabei z.B. abhängen von,

• der Güte und/oder der Zuverlässigkeit der Sensordaten der ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 (ggf. in ein oder mehreren unterschiedlichen Abschnitten 211, 212). Eine Reduzierung der Güte und/oder der Zuverlässigkeit der Sensordaten führt typischerweise zu einer Reduzierung der (maximal zulässigen) Fahrgeschwindigkeit.
• der aktuellen Umgebung der Trajektorie. In einer relativ engen Situation und/oder bei Vorliegen eines Hindernisses kann eine relativ niedrige Fahrgeschwindigkeit gewählt werden. Andererseits kann bei einer relativ freien Umgebung eine relativ hohe Fahrgeschwindigkeit gewählt werden.
• ein oder mehreren Eigenschaften der Trajektorie (in den einzelnen Abschnitten 211, 212). Bei einer Rückwärtsfahrt kann z.B. eine niedrigere Fahrgeschwindigkeit verwendet werden als bei einer Vorwärtsfahrt. So kann das Sicherheitsgefühl des Nutzers des Fahrzeugs 100 erhöht werden, da eine Rückwärtsfahrt typischerweise als schwieriger empfunden wird als eine Vorwärtsfahrt.

A driving system for automatically following a (first) trajectory 200 recorded in advance is thus described, in which the driving speed of vehicle 100 is dynamically adjusted. The adaptation of the driving speed can depend, for example, on

• the quality and/or the reliability of the sensor data from one or more surroundings sensors 102 of vehicle 100 (possibly in one or more different sections 211, 212). A reduction in the quality and/or reliability of the sensor data typically leads to a reduction in the (maximum permissible) driving speed.
• the current environment of the trajectory. In a relatively narrow situation and/or when there is an obstacle, a relatively low driving speed can be selected. On the other hand, a relatively high driving speed can be selected in a relatively free environment.
• one or more properties of the trajectory (in the individual sections 211, 212). When driving backwards, for example, a lower driving speed can be used than when driving forwards. In this way, the feeling of security of the user of the vehicle 100 can be increased, since reversing is typically found to be more difficult than driving forward.

Das Fahrsystem kann es somit einem Nutzer ermöglichen, bei einer ersten Fahrt eine erste Trajektorie 200 (etwa auf dem Grundstück des Nutzers) aufzuzeichnen. Die erste Trajektorie 200 kann z.B. eine Länge von 150m oder mehr aufweisen. Beispielsweise kann die erste Trajektorie an der Einfahrt zu dem Grundstück beginnen und in einer Garage auf dem Grundstück enden. Die ersten 130m der ersten Trajektorie 200 (und der entsprechenden zweiten Trajektorie für eine zweite Fahrt) entsprechen z.B. einer Vorwärtsfahrt, und dann werden die letzten 20m rückwärts in die Garage gefahren. Die maximal zulässige Geschwindigkeit (z.B. aufgrund der Güte und/oder der Zuverlässigkeit der Sensordaten der verfügbaren Umfeldsensoren 102) kann z.B. 1,2 m/s sein.The driving system can thus enable a user to record a first trajectory 200 (for example on the user's property) during a first trip. The first trajectory 200 can have a length of 150 m or more, for example. For example, the first trajectory may begin at the entrance to the property and end at a garage on the property. For example, the first 130m of the first trajectory 200 (and the corresponding second trajectory for a second trip) corresponds to a forward trip, and then the last 20m are driven backwards into the garage. The maximum permissible speed (e.g. due to the quality and/or the reliability of the sensor data from the available surroundings sensors 102) can be 1.2 m/s, for example.

Bei der zweiten Fahrt erreicht der Nutzer die Einfahrt (und somit den Anfangspunkt 201 der zweiten Trajektorie). Der Nutzer kann dann über die Benutzerschnittstelle 105 des Fahrzeugs 100 das Angebot zur Durchführung der automatisierten zweiten Fahrt annehmen, um automatisiert entlang der zweiten Trajektorie in die Garage gefahren zu werden. Wenn die Einfahrt relativ eng ist, wird das Fahrzeug 100 zunächst mit einer relativ niedrigen Fahrgeschwindigkeit, z.B. 0,3m/s, automatisiert längsgeführt. Nach einer bestimmten Strecke, z.B. von 10m, erkennt das Fahrsystem (z.B. auf Basis der Sensordaten der ein oder mehrere Umfeldsensoren 102), dass der Fahrweg breit genug und hindernisfrei ist. Die Fahrgeschwindigkeit kann dann erhöht werden, z.B. auf 1,2m/s.During the second journey, the user reaches the entrance (and thus the starting point 201 of the second trajectory). The user can then accept the offer to carry out the automated second journey via the user interface 105 of the vehicle 100 in order to be driven automatically along the second trajectory into the garage. If the entrance is relatively narrow, vehicle 100 is first automatically guided longitudinally at a relatively low driving speed, e.g. 0.3 m/s. After a certain distance, e.g. 10m, the driving system recognizes (e.g. based on the sensor data of one or more environment sensors 102) that the route is wide enough and free of obstacles. The driving speed can then be increased, e.g. to 1.2m/s.

Die relativ hohe Fahrgeschwindigkeit kann beibehalten werden, bis ein Hindernis (z.B. eine Mülltonne) neben der zweiten Trajektorie erkannt wird. In Reaktion darauf kann die Fahrgeschwindigkeit reduziert werden (z.B. auf 0,5m/s), bis das Fahrzeug komplett an dem Hindernis vorbeigefahren ist. Anschließend kann die Geschwindigkeit wieder erhöht werden, z.B. auf 1,2m/s, z.B. bis zum Ende der Vorwärtsfahrt.The relatively high driving speed can be maintained until an obstacle (e.g. a dustbin) is detected next to the second trajectory. In response to this, the driving speed can be reduced (e.g. to 0.5 m/s) until the vehicle has completely passed the obstacle. The speed can then be increased again, e.g. to 1.2m/s, e.g. to the end of forward travel.

Das Fahrsystem kann daraufhin automatisch den Rückwärtsgang einlegen, und kann mit einer relativ niedrigen Fahrgeschwindigkeit (z.B. 0,5m/s) rückwärts fahren. Dabei kann für eine Rückwärtsfahrt eine bestimmte maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit festgelegt und ggf. verwendet werden (die niedriger ist als die maximal zulässige Fahrgeschwindigkeit für Vorwärtsfahrten). Sobald das Heck des Fahrzeugs 100 die (relativ enge) Garage erreicht, kann die Fahrgeschwindigkeit weiter reduziert werden (z.B. auf 0,3m/s) bis die Endposition in der Garage erreicht ist.The driving system can then automatically engage reverse gear and reverse at a relatively low driving speed (e.g. 0.5m/s). A specific maximum permissible driving speed can be defined and possibly used for reverse travel (which is lower than the maximum permissible driving speed for forward travel). As soon as the rear of the vehicle 100 reaches the (relatively narrow) garage, the driving speed can be reduced further (e.g. to 0.3 m/s) until the end position in the garage is reached.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 300 zur automatisierten Längsführung eines Kraftfahrzeugs 100 bei einer zweiten Fahrt basierend auf (insbesondere entlang) einer im Rahmen einer ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie 200. Die erste Trajektorie 200 kann z.B. eine Länge von bis zu 250m aufweisen. Das Verfahren 300 kann insbesondere zum automatisierten Rangieren mit zumindest automatisierter Längsführung eines Kraftfahrzeugs 100 bei einer zweiten Fahrt entlang einer zweiten Trajektorie ausgebildet sein, wobei die zweite Trajektorie auf einer im Rahmen einer manuell durchgeführten ersten Fahrt aufgezeichneten ersten Trajektorie 200 basiert. 3 shows a flowchart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 300 for automated longitudinal guidance of a motor vehicle 100 during a second trip based on (in particular along) a first trajectory 200 recorded during a first trip. The first trajectory 200 can have a length of up to 250m, for example. Method 300 can be designed in particular for automated maneuvering with at least automated longitudinal guidance of a motor vehicle 100 during a second trip along a second trajectory, with the second trajectory being based on a first trajectory 200 recorded as part of a manually performed first trip.

Das Verfahren 300 umfasst das Ermitteln 301 von Abschnittinformation für ein oder mehreren Abschnitte 211, 212, insbesondere für eine Sequenz von unterschiedlichen Abschnitten 211, 212, der ersten oder zweiten Trajektorie. Die erste und/oder zweite Trajektorie können jeweils in mehrere, direkt aufeinanderfolgende, Abschnitte 211, 212 unterteilt sein (wobei sich die Abschnitte 211, 212 der ersten und der zweiten Trajektorie jeweils (in einer Eins-zu-Eins Zuordnung entsprechen können). Dabei können sich ein oder mehrere Eigenschaften der ersten oder der zweiten Trajektorie und/oder der Umfeldsituation im Umfeld der ersten oder der zweiten Trajektorie in den unterschiedlichen Abschnitten 211, 212 voneinander unterscheiden. Beispielhafte Eigenschaften sind: die Fahrtrichtung in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212; die Krümmung 222 der ersten oder zweiten Trajektorie in dem j eweiligen Abschnitt 211, 212; das Vorliegen eines Hindernisses neben der ersten oder zweiten Trajektorie in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212; und/oder der verfügbare Freiraum neben der ersten oder zweiten Trajektorie in dem jeweiligen Abschnitt 211, 212.The method 300 includes determining 301 section information for one or more sections 211, 212, in particular for a sequence of different sections 211, 212, of the first or second trajectory. The first and/or second trajectory can each be divided into several directly consecutive sections 211, 212 (whereby the sections 211, 212 of the first and the second trajectory can each (in a one-to-one correspondence) correspond). One or more properties of the first or the second trajectory and/or the environmental situation in the vicinity of the first or the second trajectory can differ in the different sections 211, 212. Exemplary properties are: the direction of travel in the respective section 211, 212; the curvature 222 of the first or second trajectory in the respective section 211, 212; the presence of an obstacle next to the first or second trajectory in the respective section 211, 212; and/or the available free space next to the first or second trajectory in the respective section 211, 212.

Das Verfahren 300 umfasst ferner das Einstellen 302 der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100, insbesondere das Einstellen der Fahrgeschwindigkeit in den unterschiedlichen Abschnitten 211, 212, bei der zweiten Fahrt in Abhängigkeit von der jeweiligen Abschnittinformation. Dabei kann die Fahrgeschwindigkeit in den unterschiedlichen Abschnitten 211, 212 jeweils individuell in Abhängigkeit von der jeweiligen Abschnittinformation eingestellt und/oder angepasst werden. Die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 kann somit entlang der zweiten Trajektorie variiert werden.The method 300 also includes the setting 302 of the driving speed of the vehicle 100, in particular the setting of the driving speed in the different sections 211, 212, during the second journey as a function of the respective section information. The driving speed in the different sections 211, 212 can each be set and/or adjusted individually as a function of the respective section information. the ride The speed of vehicle 100 can thus be varied along the second trajectory.

Wenn die Abschnittinformation für einen Abschnitt 211, 212 der ersten Trajektorie ermittelt wird, dann kann diese Abschnittinformation bei der zweiten Fahrt dazu verwendet werden, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in dem dazu entsprechenden Abschnitt 211, 212 der zweiten Trajektorie einzustellen und/oder anzupassen.If the section information is determined for a section 211, 212 of the first trajectory, then this section information can be used during the second trip to set and/or adapt the driving speed of vehicle 100 in the corresponding section 211, 212 of the second trajectory.

Durch die in diesem Dokument beschriebenen Maßnahmen können die Güte und die Zuverlässigkeit und der Komfort eines Fahrsystems, insbesondere eines Fahrerassistenzsystems, zur Unterstützung eines Fahrers bei einer erneuten Fahrt entlang einer aufgezeichneten Trajektorie erhöht werden.The measures described in this document can increase the quality, reliability and comfort of a driving system, in particular a driver assistance system, to support a driver when driving again along a recorded trajectory.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

Driving system (101) for automated maneuvering with at least automated longitudinal guidance of a motor vehicle (100) during a second trip along a second trajectory, which is based on a first trajectory (200) recorded as part of a manually performed first trip; wherein the driving system (101) is set up, - to determine section information for at least one section (211, 212) of the first or second trajectory; and - Set a driving speed of the vehicle (100) on the second trip as a function of the section information.

Driving system (101) according to claim 1 , wherein the driving system (101) is set up - to determine section information for one or more sections (211, 212) of the second trajectory; and - during the second trip, setting the driving speed of the vehicle (100) in the one or more sections (211, 212) of the second trajectory as a function of the respective section information.

A travel system (101) according to any one of the preceding claims, wherein the section information for a section (211, 212) indicates a travel direction of the vehicle (100) in the second run in the section (211, 212).

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the section information for a section (211, 212) indicates a curvature (222), in particular a mean curvature and/or a course of the curvature, of the second trajectory in the section (211, 212).

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the section information for a section (211, 212) indicates an environmental situation in the section (211, 212), in particular with regard to - a distance of the vehicle (100 from an obstacle in an area surrounding the section (211, 212) of the second trajectory; and/or - an available space for the vehicle (100) laterally next to the second trajectory in the section (211, 212).

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up to determine the section information for a section (211, 212), - on the basis of trajectory data in relation to the recorded first trajectory (200); and or - On the basis of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100).

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - to determine on the basis of the section information for a first section (211) and for a different second section (212) that the vehicle (100) has a different direction of travel during the second journey in the first section (211) than in the second section (212); and - Based on this, set different driving speeds in the first section (211) and in the second section (212) for the second trip, in particular such that the driving speed of the vehicle (100) is higher when driving in the forward direction than when driving in the reverse direction.

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - to determine on the basis of the section information for a first section (211) and for a different second section (212) that the vehicle (100) during the second journey in the first section (211) has less lateral free space than in the second section (212); and - Set a lower driving speed in the first section (211) than in the second section (212) for the second trip based thereon.

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - on the basis of the section information for a first section (211) and for a different second section (212) to determine that the second trajectory in the first section (211) has a higher curvature (222), in particular a higher mean curvature, than in the second section (212); and - based on this, set a lower driving speed in the first section (211) than in the second section (212) for the second trip.

Driving system (101) according to any one of the preceding claims, wherein - the section information for a second section (212) indicates that in the second section (212) an obstacle is arranged laterally next to the second trajectory; - the section information for a first section (211) indicates that in the first section (211) no obstacle is arranged laterally next to the second trajectory; and - The driving system (101) is set up to set a lower driving speed in the second section (212) than in the first section (211) for the second trip.

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - Determine quality information in relation to a quality of sensor data from one or more environment sensors (102) of the vehicle (100); and - Set the driving speed of the vehicle (100) on the second trip as a function of the quality information.

Driving system (101) according to claim 11 , wherein the driving system (101) is set up, - to determine a maximum permissible driving speed of the vehicle (100) for the second journey as a function of the quality information; and - during the second journey, setting the driving speed of the vehicle (100) in the at least one section (211, 212) as a function of the section information such that the maximum permissible driving speed is not exceeded.

Driving system (101) according to claim 12 , wherein the driving system (101) is set up - for one or more first sections (211) of the second trajectory, which are traversed during the second journey in the forward direction, to determine a first maximum permissible driving speed of the vehicle (100) as a function of the quality information; and - for one or more second sections (212) of the second trajectory, which are traversed during the second journey in the reverse direction, to determine a second maximum permissible driving speed of the vehicle (100) as a function of the quality information; wherein the second maximum permissible driving speed is lower than the first maximum permissible driving speed.

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up - to determine trajectory data in relation to the first trajectory (200) recorded during the manually performed first trip; wherein the trajectory data indicates positions of a plurality of waypoints (201, 202, 203) on the first trajectory (200) recorded during the first trip; and - to determine the second trajectory for the second journey on the basis of the trajectory data, in particular in such a way that the second trajectory essentially corresponds to the first trajectory (200), apart from in particular a possible deviation for avoiding an obstacle.

Driving system (101) according to one of the preceding claims, wherein the driving system (101) is set up to determine the section information for the at least one section (211, 212) at least partially within the scope of the first trip and to store it together with trajectory data in relation to the first trajectory (200).

Driving system (101) according to any one of the preceding claims, wherein - the first trip is carried out in a manual driving mode by a driver of the vehicle (100); and - the driving system (101) is set up, - recording the driving speed effected by the driver in a sequence of different sections (211, 212) of the first trajectory (200); and - set the driving speed of the vehicle (100) in the corresponding different sections (211, 212) of the second trajectory during the second journey as a function of the driving speed recorded during the first journey for the different sections (211, 212) of the first trajectory (200).

Method (300) for automated maneuvering with at least automated longitudinal guidance of a motor vehicle (100) during a second journey along a second trajectory, which is based on a first trajectory (200) recorded as part of a manually performed first journey; wherein the method (300) comprises - determining (301) section information for at least one section (211, 212) of the first or second trajectory; and - Setting (302) a driving speed of the vehicle (100) on the second trip as a function of the section information.