DE102005013146A1 - Location system for detecting animals on blind side of motor vehicle, has blindness recognition device in at least one sensor to evaluate data from another sensor - Google Patents

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Abstract

At least two sensors (14,16,18) detect an object (28) in the surrounding field of a vehicle (10). A blindness recognition device in at least one of the sensors (14,16) evaluates data from the sensor (18) to determine if the object is on the blind side.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft ein Ortungssystem für Kraftfahrzeuge, mit mindestens zwei Sensoren zur Ortung von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs.The The invention relates to a positioning system for motor vehicles, with at least Two sensors for locating objects around the vehicle.

Solche Ortungssysteme werden insbesondere in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen eingesetzt. Ein Beispiel eines solchen Assistenzsystems ist ein ACC-System (Adaptive Cruise Control), das eine automatische Abstandsregelung auf ein vorausfahrendes Fahrzeug ermöglicht. Als Sensor ist in diesem Fall zumeist ein Radarsensor (LRR; Long Range Radar) vorgesehen, mit dem Abstände, Relativgeschwindigkeiten und Azimutwinkel von Objekten im Vorfeld des Fahrzeugs gemessen werden können. Im Betrieb kann jedoch die Empfindlichkeit dieses Sensors durch verschiedene Faktoren, insbesondere durch Verschmutzung, Schneebedeckung und dergleichen, beträchtlich herabgesetzt werden, bis hin zur völligen Erblindung des Sensors. Um eine hohe Funktionssicherheit des Systems zu gewährleisten, ist dem Sensor eine Blindheitserkennungseinrichtung zugeordnet. Wenn eine Erblindung des Sensors erkannt wird, so wird das ACC-System abgeschaltet und ein entsprechender Warnhinweis an den Fahrer ausgegeben.Such Positioning systems are used in particular in connection with driver assistance systems. An example of such an assistance system is an ACC system (Adaptive Cruise Control), which has an automatic clearance control on preceding vehicle allows. The sensor used in this case is usually a radar sensor (LRR; Long Range Radar), with the distances, Relative velocities and azimuth angles of objects in advance of the vehicle can be measured. in the However, the sensitivity of this sensor can be varied by operation Factors, in particular pollution, snow cover and like that, considerably be reduced to the point of complete blindness of the sensor. To ensure high reliability of the system is associated with the sensor, a blindness detection device. If a blindness of the sensor is detected, so does the ACC system switched off and issued a warning to the driver.

Zur Blindheitserkennung sind verschiedene Verfahren bekannt. Zum Beispiel können zu diesem Zweck die Radarechos von stehenden Objekten am Fahrbahnrand ausgewertet werden, etwa von Leitplankenpfosten, Verkehrsschilden und dergleichen. Bei Fahrten in sehr strukturarmen Gegenden, in denen keine stehenden Radarziele vorhanden sind, kann die Blindheitserkennungseinrichtung jedoch fälschlich auf eine Erblindung des Sensors schließen, so daß das ACC-System unnötigerweise abgeschaltet wird.to Blindness detection, various methods are known. For example can For this purpose, the radar echoes of stationary objects on the roadside be evaluated, such as guardrail posts, traffic signs and the same. When driving in very structurally poor areas, in where no standing radar targets are present, the blindness detection device but falsely to blindness of the sensor, so that the ACC system is turned off unnecessarily.

Für fortgeschrittene Fahrerassistenzsysteme ist der Einsatz von komplexeren Ortungssystemen mit mehren Sensoren vorgeschlagen worden. Dies gilt beispielsweise für ACC-Systeme mit einem erweiterten Funktionsumfang, etwa mit einer Stop & Go Funktion, die eine Abstandsregelung auch bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten erlaubt und es insbesondere auch ermöglicht, daß Fahrzeug automatisch in den Stand zu bremsen, und die gegebenenfalls auch das automatische Wiederanfahren des Fahrzeugs steuert, wenn der Verkehr es erlaubt. Durch die erweiterte Sensorik soll dann insbesondere eine Ortung von Objekten im Nahbereich ermöglicht werden. Geeignet hierfür sind z.B. kurzreichweitige Radarsensoren (SRR; Short Range Radar), Videosensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren und dergleichen. Sofern bei solchen komplexeren Ortungssystemen eine Blindheitserkennungseinrichtung für den Radarsensor oder die Radarsensoren vorgesehen ist, so ist die Blindheits erkennungseinrichtung jeweils speziell dem betreffenden Sensor zugeordnet.For advanced Driver assistance systems is the use of more complex positioning systems with Several sensors have been proposed. This applies, for example, to ACC systems with a extended range of functions, such as with a stop & go function, the a distance control even at very low speeds allowed and in particular it also allows the vehicle automatically in the Stand to brake, and possibly also the automatic restart the vehicle controls when traffic permits. By the extended Sensorics should then in particular a localization of objects in the vicinity allows become. Suitable for this are e.g. short-range radar sensors (SRR; Short Range Radar), Video sensors, lidar sensors, ultrasonic sensors and the like. Provided that in such complex location systems, a blindness detection device for the Radar sensor or the radar sensors is provided, then the blindness detection device each specifically assigned to the respective sensor.

Aus DE 101 49 115 A1 ist ein Ortungssystem der eingangs genannten Art bekannt, bei dem die Ortungsdaten mehrerer Sensoren, beispielsweise eines Radarsensors, eines Videosystems und/oder eines Lidarsensors, für Objekte, die in einer Überlappungszone der Ortungsbereiche der Sensoren liegen, miteinander abgeglichen und auf Konsistenz geprüft werden, so daß Fehljustierungen oder sonstige Funktionsstörungen eines Sensors erkannt und gegebenenfalls korrigiert werden können.Out DE 101 49 115 A1 a locating system of the aforementioned type is known in which the location data of a plurality of sensors, for example a radar sensor, a video system and / or a lidar sensor, for objects that are in an overlapping zone of the detection ranges of the sensors, matched and checked for consistency, so that maladjustments or other malfunctions of a sensor can be detected and possibly corrected.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen ermöglicht es bei Ortungssystemen, die mehrere Sensoren aufweisen, mit einfachen Mitteln eine Blindheitserkennung zu implementieren oder deren Verläßlichkeit zu verbessern.The Invention with the features specified in claim 1 makes it possible in location systems that have multiple sensors, with simple Means to implement blindness detection or its reliability to improve.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß eine Blindheitserkennungseinrichtung für einen der Sensoren dazu ausgebildet ist, Ortungsdaten eines anderen Sensors auszuwerten.This is characterized according to the invention achieved that a Blindness detection device designed for one of the sensors is to evaluate locating data of another sensor.

Wenn sich beispielsweise ein Objekt in der Überlappungszone der Ortungsbereiche der beiden Sensoren befindet, so muß dieses Objekt normalerweise von beiden Sensoren erkannt werden. Wird das Objekt in diesem Fall nur von einem der Sensoren erkannt, so ist dies ein Indiz, das entweder für sich allein oder gegebenenfalls in Kombination mit anderen Indizien, die auf unabhängige Weise von der Blindheitserkennungseinrichtung gewonnen werden, auf eine Erblindung des Sensors schließen läßt.If For example, an object in the overlapping zone of the detection areas of the two sensors, this object must normally be detected by both sensors. Will the object in this case Detected only by one of the sensors, this is an indication that either for themselves alone or, if appropriate, in combination with other indications, the on independent Be obtained from the blindness detection device, on suggests blindness of the sensor.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.advantageous Refinements and developments of the invention will become apparent the dependent claims.

Besonders vorteilhaft ist die Erfindung in den Fällen, in denen die Blindheitserkennungseinrichtung mehrere unabhängige Kriterien zur Blindheitserkennung überprüft, wobei dann die Auswertung der Ortungsdaten des anderen Sensors ein zusätzliches und überdies sehr aussagekräftiges Entscheidungskriterium bereitstellt.Especially the invention is advantageous in those cases in which the blindness recognition device has several independent Criteria for blindness detection checked, in which case the evaluation the location data of the other sensor an additional and moreover very meaningful Decision criterion provides.

Als "Objekt" werden generell nur solche Radarechos interpretiert, die sich hinreichend deutlich vom Rauschpegel abheben. Der Schwellenwert, den die Signalamplitude dabei mindestens haben muß, ist ein kritischer Parameter. Wird diese Schwelle sehr hoch angesetzt, so werden Ereignisse, die eine Blindheitserkennung ermöglichen, nur relativ selten auftreten, und die Empfindlichkeit der Blindheitserkennung ist entsprechend herabgesetzt. Wählt man dagegen einen sehr niedrigen Schwellenwert, so steigt die Wahrscheinlichkeit, daß ein Objekt, das von einem Sensor erkannt wurde, von dem anderen Sensor aufgrund einer nur vorübergehenden Signalstörung übersehen wird, so daß dann fälschlich auf die Erblindung des Sensors geschlossen wird. Es ist deshalb zweckmäßig, nicht schon bei einem einzelnen Ereignis dieser Art auf eine Erblindung des Sensors zu schließen, sondern vielmehr erst dann, wenn solche Ereignisse mit einer gewissen Häufigkeit auftreten.In general, only "radar echoes" that are sufficiently distinct from the noise level are interpreted as "objects". The threshold that the signal amplitude must at least have is a critical parameter. Will this threshold be very high, events that enable blindness detection are relatively infrequent, and the sensitivity of blindness detection is correspondingly lowered. On the other hand, choosing a very low threshold increases the likelihood that an object detected by one sensor will be missed by the other sensor due to a transient signal disturbance, thus erroneously inferring the sensor's blindness. It is therefore appropriate not to conclude blindness of the sensor in a single event of this kind, but rather only when such events occur with a certain frequency.

Die Häufigkeitsschwelle kann dabei ihrerseits davon abhängig sein, in welchem Ausmaß andere Kriterien für die Blindheitserkennung erfüllt sind. Beispielsweise sind Blindheitserkennungseinrichtungen bekannt, die die Dämpfung der Signalamplitude und/oder die Abnahme der Winkelauflösung auswerten, die durch einen Schmutz- oder Schneebelag auf dem Sensor verursacht wird. Eine Erblindung des Sensors durch Schmutz oder Schnee wird nämlich in der Regel nicht plötzlich auftreten, sondern sich allmählich anbahnen, was an einer stetigen Abnahme der Signalamplitude und der Winkelauflösung zu erkennen ist. Wenn dann die Radarechos schließlich ganz ausbleiben, läßt sich anhand eines einzelnen Sensors noch nicht sicher entscheiden, ob der Sensor erblindet ist oder ob wirklich keine Objekte vorhanden sind. In dieser Situation kann dann die Auswertung der Ortungsdaten eines anderen Sensors das entscheidende Kriterium bilden.The frequency threshold can in turn depend on it be to what extent others Criteria for meets the blindness detection are. For example, blindness recognition devices are known, the damping evaluate the signal amplitude and / or the decrease of the angular resolution, which is caused by a dirt or snow cover on the sensor becomes. A blindness of the sensor by dirt or snow is namely usually not suddenly occur but gradually initiate a steady decrease in the signal amplitude and the angular resolution can be seen. When the radar echoes finally fail completely, they let themselves go using a single sensor yet to decide for sure whether the sensor is blind or no objects are present are. In this situation, then the evaluation of the location data of another sensor are the decisive criterion.

Die Auswertung der Ortungsdaten des anderen Sensors ist im Prinzip nicht auf Objekte beschränkt, die sich im Überlappungsbereich der Sensoren befinden. Wenn beispielsweise ein Kriterium für die Blindheitserkennung darin besteht, daß keine stehenden Objekte am Fahrbahnrand mehr geortet werden, so erlaubt häufig die Auswertung der Daten des anderen Sensors die Entscheidung, ob wirklich eine Erblindung vorliegt oder ob schlicht keine stehenden Objekte vorhanden sind.The Evaluation of the location data of the other sensor is not in principle limited to objects, in the overlap area the sensors are located. For example, if a criterion for blindness detection It is that no standing Objects at the roadside are more localized, so often allows the Evaluation of the data of the other sensor, the decision whether really one Blindness exists or simply if there are no standing objects are.

Die Erfindung ist bei Kombinationen von Sensoren unterschiedlicher Art anwendbar, beispielsweise bei Kombinationen von LRR- und SRR-Radarsensoren, von SRR-Sensoren untereinander, von Radarsensoren und Videosensoren sowie von Radarsensoren mit Ultraschallsensoren. In bestimmten Fällen erweist sich die Kombination von Radarsensoren und Ultraschallsensoren als besonders zweckmäßig. Beispielsweise sind Blindheitserkennungseinrichtungen für Radarsensoren bekannt, bei denen ein Teil des Radarstrahls durch einen Strahlteiler auf die Fahrbahnoberfläche abgelenkt wird, so daß man verstärkt Radarechos von Fahrbahnunebenheiten empfängt. Das Ausbleiben dieser Radarechos stellt dann ein Indiz für eine Erblindung des Senors dar. Auch hier ist jedoch nicht ohne weiteres zu entscheiden, ob wirklich eine Erblindung vorliegt oder ob die Fahrbahnoberfläche so glatt ist, daß sie keine genügend starken Echos erzeugt. Die Auswertung der Daten von Ultraschallsensoren ermöglicht es, zwischen diesen Fällen zu unterscheiden.The Invention is in combinations of sensors of different types applicable, for example in combinations of LRR and SRR radar sensors, SRR sensors among themselves, radar sensors and video sensors as well as radar sensors with ultrasonic sensors. In certain cases proves The combination of radar sensors and ultrasonic sensors as especially useful. For example are blindness detection devices for radar sensors known in which a part of the radar beam through a beam splitter on the road surface is distracted, so that one reinforced Radar echoes of road bumps receives. The absence of these radar echoes then provides an indication for a blindness of the Senors dar. Again, is not without to decide whether there really is a blindness or whether the road surface so smooth is she not enough generates strong echoes. The evaluation of data from ultrasonic sensors allows it, between these cases to distinguish.

Die Erfindung läßt sich mit unterschiedlichen Architekturen des Ortungssystems realisieren. Eine denkbare Architektur besteht darin, daß die Blindheitserkennungseinrichtung in einem Zentralrechner implementiert ist, der die Ortungsdaten der mehreren Sensoren auswertet. Eine alternative Architektur besteht darin, daß die Blindheitserkennungseinrichtung für einen Sensor in eine Auswertungsstufe dieses Sensors integriert ist, in der die Sensordaten einer Vorverarbeitung unterzogen werden. Die Ortungsdaten mindestens einen anderen Sensors werden dann dieser Vorverarbeitungsstufe entweder direkt von dem anderen Sensor oder vom Zentralrechner zugeführt.The Invention can be realize with different architectures of the location system. One conceivable architecture is that the blindness recognition device implemented in a central computer that stores the location data which evaluates several sensors. An alternative architecture exists in that the Blindness detection device for a sensor in an evaluation stage This sensor is integrated in which the sensor data of a preprocessing be subjected. The location data of at least one other sensor are then this preprocessing stage either directly from the another sensor or supplied from the central computer.

Zeichnungdrawing

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description closer explained.

Es zeigen:It demonstrate:

1 eine Skizze eines Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Ortungssystem; 1 a sketch of a vehicle with a positioning system according to the invention;

2 ein Blockdiagramm eines Ortungssystems gemäß einem Ausführungsbeispiel; und 2 a block diagram of a location system according to an embodiment; and

3 ein Blockdiagramm eines Ortungssystems gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel. 3 a block diagram of a positioning system according to another embodiment.

1 zeigt einen schematischen Grundriß eines Fahrzeugs 10, das mit einem Fahrerassistenzsystem, beispielsweise einem ACC-System ausgerüstet ist. Das ACC-System wird im Kern durch einen Zentralrechner 12 gebildet, der die Daten eines durch mehrere Sensoren gebildeten Ortungssystems auswertet. Das Ortungssystem umfaßt im gezeigten Beispiel einen LRR-Sensor 14, der die Daten für die Abstandsregelung liefert, zwei symmetrisch dazu angeordnete SRR-Sensoren 16 zur Ortung von Objekten im Nahbereich sowie ergänzend zwei Ultraschallsensoren 18, die ebenfalls Objekte im Nahbereich orten und gegebenenfalls zugleich die Funktion einer Einparkhilfe erfüllen können. 1 shows a schematic plan of a vehicle 10 , which is equipped with a driver assistance system, such as an ACC system. The ACC system is basically done by a central computer 12 formed, which evaluates the data of a detection system formed by a plurality of sensors. The location system includes in the example shown an LRR sensor 14 , which provides the data for the distance control, two symmetrically arranged SRR sensors 16 for locating objects in the vicinity and additionally two ultrasonic sensors 18 , which also locate objects in the vicinity and, where appropriate, at the same time fulfill the function of a parking aid.

In Diagrammform sind in 1 außerdem der Ortungsbereich 20 des LRR-Sensors 14, die Ortungsbereiche 22 der beiden SRR-Sensoren 16 sowie die Ortungsbereiche 24 der beiden Ultraschallsensoren 18 dargestellt. Diese Darstellung ist nicht maßstäblich. Die Abmessungen der Ortungsbereiche sind im Verhältnis zu den Abmessungen des Fahrzeugs 10 stark verkleinert wiedergegeben.In diagram form are in 1 also the location area 20 of the LRR sensor 14 , the Or processing areas 22 the two SRR sensors 16 as well as the location areas 24 the two ultrasonic sensors 18 shown. This representation is not to scale. The dimensions of the detection areas are in proportion to the dimensions of the vehicle 10 reproduced greatly reduced.

Die verschiedenen Ortungsbereiche 20, 22, 24 bilden verschiedene Überlappungszonen miteinander. Als Beispiel ist eine Überlappungszone 26 zwischen einem der beiden Ortungsbereiche 22 und einem der beiden Ortungsbereiche 24 schraffiert dargestellt. In dieser Überlappungszone befindet sich ein Objekt 28, das somit bei voller Funktionsfähigkeit der Sensoren sowohl vom SRR-Sensor 16 als auch vom Ultraschallsensor 18 geortet wird. Wenn das Objekt 28 nur von einem dieser beiden Sensoren geortet wird, so läßt dies auf eine Erblindung des Sensors schließen, der das Objekt nicht geortet hat.The different detection areas 20 . 22 . 24 form different overlapping zones with each other. As an example, an overlap zone 26 between one of the two detection areas 22 and one of the two detection areas 24 hatched shown. In this overlapping zone is an object 28 Thus, with the full functionality of the sensors from both the SRR sensor 16 as well as from the ultrasonic sensor 18 is located. If the object 28 If only one of these two sensors locates it, this indicates a blindness of the sensor, which did not locate the object.

Weiterhin ist in 1 ein fahrzeugsfestes kartesisches Koordinatensystem X, Y eingezeichnet, das es gestattet, die Ortungsdaten der von den verschiedenen Sensoren georteten Objekte in untereinander vergleichbarer Weise auszudrücken. Die Y-Koordinate ist zwar nicht direkt meßbar, läßt sich jedoch aus dem Abstand und dem gemessenen Azimutwinkel des Objekts berechnen.Furthermore, in 1 a vehicle-fixed Cartesian coordinate system X, Y drawn, which allows to express the location data of the located of the various sensors objects in a comparable manner. Although the Y coordinate is not directly measurable, it can be calculated from the distance and measured azimuth angle of the object.

In 2 ist eine denkbare Architektur des Ortungssystems als Blockdiagramm dargestellt. Die Sensoren 14- 18 liefern ihre Ortungsdaten an den Zentralrechner 12. Diese Ortungsdaten werden unter anderem von einer Blindheitserkennungseinrichtung 30 ausgewertet, die im Zentralrechner 12 implementiert ist. Die Ortungsbereiche 20, 22, 24 der Sensoren sind in der Blindheitserkennungseinrichtung 30 gespeichert. Wenn z. B. das Objekt 28 vom Ultraschallsensor 18 geortet wird, so überprüft die Blindheitserkennungseinrichtung 30, ob dieses Objekt auch im Ortungsbereich 22 des SRR-Sensors 16 liegt, d. h., ob es in der Überlappungszone 26 liegt. Wenn dies der Fall ist, aber der betreffende SRR-Sensor 16 dieses Objekt nicht ortet, so erkennt die Blindheitserkennungseinrichtung, daß der SRR-Sensor 16 erblindet ist. Auf analoge Weise ist auch eine Blindheitserkennung für andere Paarungen der Sensoren möglich. So läßt sich beispielsweise mit Hilfe der Ortungsdaten der SRR-Sensoren 16 eine Erblindung des LRR-Sensors 14 erkennen.In 2 a conceivable architecture of the positioning system is shown as a block diagram. The sensors 14- 18 deliver their location data to the central computer 12 , These location data are inter alia from a blindness detection device 30 evaluated in the central computer 12 is implemented. The location areas 20 . 22 . 24 the sensors are in the blindness detection device 30 saved. If z. For example, the object 28 from the ultrasonic sensor 18 is located, so checks the blindness detection device 30 , whether this object also in the locating range 22 of the SRR sensor 16 lies, ie, whether it is in the overlap zone 26 lies. If so, but the relevant SRR sensor 16 does not locate this object, the blindness detection device recognizes that the SRR sensor 16 is blind. In a similar way, a blindness detection for other pairings of sensors is possible. For example, with the help of the location data of the SRR sensors 16 blindness of the LRR sensor 14 detect.

Die Blindheitserkennungseinrichtung 30 kann, soweit sie den für die Abstandsregelung besonders wichtigen LRR-Sensor 14 betrifft, auch so ausgebildet sein, daß sie zur Blindheitserkennung dieses Sensors zusätzlich auch andere Kriterien auswertet. Beispielsweise kann ein Indiz für Erblindung auch darin bestehen, daß der LRR-Sensor 14 keine stehenden Objekte am Fahrbahnrand (in größerem Abstand vom Fahrzeug 10) mehr ortet.The blindness detection device 30 As far as they are the most important for the distance control LRR sensor 14 also be designed so that it additionally evaluates other criteria for blindness detection of this sensor. For example, an indication of blindness may also be that the LRR sensor 14 no standing objects on the roadside (at a greater distance from the vehicle 10 ) places more.

Weiterhin kann die Blindheitserkennungseinrichtung 30 beispielsweise auch Ortungsdaten der SRR-Sensoren 16 für Objekte auswerten, die außerhalb der Überlappungszone mit dem Ortungsbereich 20 des LRR-Sensors 14 liegen. Wie in 1 zu erkennen ist, decken die Ortungsbereiche 22 der SRR-Sensoren einen größeren Winkelbereich ab als der Ortungsbereich 20 des LRR-Sensors 14. Ein stehendes Objekt am Fahrbahnrand wird deshalb zunächst vom LRR-Sensor 14 und dann zeitversetzt auch vom SRR-Sensor 16 erfaßt werden. Wenn eine Erblindung des LRR-Sensors 14 wahrscheinlich ist, weil dieser Sensor keine stehenden Objekte am Fahrbahnrand mehr ortet, so läßt sich anhand der Ortungsdaten des SRR-Sensors 16 erkennen, ob solche Objekte in Wahrheit vorhanden sind oder nicht. Wenn der SRR-Sensor 16 noch stehende Objekte erkennt, so kann mit hoher Sicherheit geschlossen werden, daß der LRR-Sensor 14 erblindet ist.Furthermore, the blindness recognition device 30 For example, location data of the SRR sensors 16 evaluate for objects that are outside the overlap zone with the locator 20 of the LRR sensor 14 lie. As in 1 can be seen, cover the detection areas 22 The SRR sensors cover a wider angle than the detection range 20 of the LRR sensor 14 , A stationary object at the edge of the road is therefore first of all by the LRR sensor 14 and then with a time delay also from the SRR sensor 16 be detected. If blindness of the LRR sensor 14 Probably, because this sensor no longer locates stationary objects at the edge of the roadway, it can be determined from the location data of the SRR sensor 16 recognize if such objects are actually present or not. If the SRR sensor 16 recognizes still standing objects, it can be concluded with high certainty that the LRR sensor 14 is blind.

3 zeigt ein Beispiel für eine andere denkbare Architektur des Ortungssystems. Als Sensor ist hier stellvertretend nur der LRR-Sensor 14 gezeigt. Zusätzlich zu dem eigentlichen Sensor 14 ist hier als Blockdiagramm eine Vorverarbeitungsstufe 32 gezeigt, die die von der Radarantenne des Sensors 14 empfangenen Radarechos auswertet und daraus die Ortungsdaten der erfaßten Objekte berechnet und an den Zentralrechner 12 weiterleitet. 3 shows an example of another conceivable architecture of the location system. As a sensor here is representative only the LRR sensor 14 shown. In addition to the actual sensor 14 Here is a block diagram of a preprocessing stage 32 shown by the radar antenna of the sensor 14 evaluates received radar returns and calculates the location data of the detected objects and sent to the central computer 12 forwards.

Eine Blindheitserkennungseinrichtung 34 ist in diesem Fall in die Vorverarbeitungsstufe 32 integriert. Der Zentralrechner 12, der auch die Ortungsdaten aller übrigen Sensoren auswertet, übermittelt die von allen Sensoren erhaltenen Ortungsdaten an die Blindheitserkennungseinrichtung 34 des Sensors 14. Die Vorbearbeitungsstufe 32 dieses Sensors "kennt" den Ortungsbereich des Sensors 14 und kann somit feststellen, ob die vom Zentralrechner 12 übermittelten Ortungsdaten der anderen Sensoren innerhalb des Ortungsbereiches des Sensors 14 liegen oder nicht. Wenn ersteres der Fall ist, der Sensor 14 aber selbst kein entsprechendes Objekt ortet, übermittelt die Blindheitserkennungseinrichtung 34 ein Blindheitssignal an den Zentralrechner 12. Auch in diesem Fall kann die Blindheiterkennungseinrichtung 34 auch noch weitere Kriterien zur Erkennung der Erblindung des Sensors 14 überprüfen.A blindness detection device 34 is in this case in the pre-processing stage 32 integrated. The central computer 12 , which also evaluates the location data of all other sensors, transmits the location data obtained from all sensors to the blindness detection device 34 of the sensor 14 , The pre-editing stage 32 This sensor "knows" the location range of the sensor 14 and thus can determine if the from the central computer 12 transmitted location data of the other sensors within the detection range of the sensor 14 lie or not. If the former is the case, the sensor 14 but even does not locate a corresponding object, transmits the blindness detection device 34 a blindness signal to the central computer 12 , Also in this case, the blindness detection device 34 also other criteria for detecting blindness of the sensor 14 to verify.

Die in 3 gezeigte Architektur hat den Vorteil, daß die Blindheitserkennungseinrichtung 34 speziell auf den zugehörigen Sensor abgestimmt sein kann und als standardisierten Input lediglich die Ortungsdaten der übrigen Sensoren benötigt. Die Blindheitserkennungseinrichtung 34 benötigt somit keine Informationen über die Beschaf fenheit und Anzahl der übrigen Sensoren. Dies erlaubt eine hohe Flexibilität bei der Gestaltung des Ortungssystems als ganzes und ermöglicht es, Sensoren verschiedenster Art in flexibler Weise miteinander zu kombinieren, ohne daß die jeweiligen Blindheitserkennungseinrichtungen speziell angepaßt werden müssen.In the 3 The architecture shown has the advantage that the blindness recognition device 34 can be specially adapted to the associated sensor and only needs the location data of the other sensors as standardized input. The blindness detection device 34 thus does not require any information about the nature and number of other sensors. This allows a high degree of flexibility in the design of the positioning system as a whole and makes it possible to combine sensors of different types in a flexible manner with each other kidney, without having to specially adapt the respective blindness detection devices.

Claims (8)

Ortungssystem für Kraftfahrzeuge, mit mindestens zwei Sensonen (14, 16, 18) zur Ortung von Objekten (28) im Umfeld des Fahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, daß eine Blindheitserkennungseinrichtung (30; 34) für mindestens einen dieser Sensoren (16; 14) dazu ausgebildet ist, Ortungsdaten des anderen Sensors (18) auszuwerten.Positioning system for motor vehicles, with at least two sensors ( 14 . 16 . 18 ) for locating objects ( 28 ) in the environment of the vehicle ( 10 ), characterized in that a blindness recognition device ( 30 ; 34 ) for at least one of these sensors ( 16 ; 14 ) is adapted to locate data of the other sensor ( 18 ). Ortungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (30; 34) dazu ausgebildet ist, zu prüfen, ob ein von dem anderen Sensor (18) geortetes Objekt (28) in einer Überlappungszone (26) der Ortungsbereiche (22, 24) der beiden Sensoren liegt und ob der Sensor (16), dessen Blindheit erkannt werden soll, dieses Objekt ebenfalls ortet.Positioning system according to Claim 1, characterized in that the blindness recognition device ( 30 ; 34 ) is adapted to check that one of the other sensors ( 18 ) located object ( 28 ) in an overlapping zone ( 26 ) of the location areas ( 22 . 24 ) of the two sensors and whether the sensor ( 16 ), whose blindness is to be recognized, also locates this object. Ortungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrich tung (30; 34) für mindestens, einen der Sensoren (14, 16) dazu ausgebildet ist, zusätzlich weitere Blindheitskriterien zu prüfen, die für diesen Sensor spezifisch sind.Positioning system according to Claim 1 or 2, characterized in that the blindness recognition device ( 30 ; 34 ) for at least one of the sensors ( 14 . 16 ) is adapted to additionally test other blindness criteria specific to that sensor. Ortungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (30; 34) einem Radarsensor (16; 14) zugeordnet ist und daß mindestens einer der anderen Sensoren ein weiterer Radarsensor, ein Videosensor, ein Lidar-Sensor oder ein Ultraschallsensor (18) ist.Positioning system according to one of the preceding claims, characterized in that the blindness recognition device ( 30 ; 34 ) a radar sensor ( 16 ; 14 ) and that at least one of the other sensors another radar sensor, a video sensor, a lidar sensor or an ultrasonic sensor ( 18 ). Ortungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (34) einem LRR-Sensor (14) zugeordnet ist.Positioning system according to Claim 4, characterized in that the blindness recognition device ( 34 ) an LRR sensor ( 14 ) assigned. Ortungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (30) einem SRR-Sensor (16) zugeordnet ist.Positioning system according to Claim 4, characterized in that the blindness recognition device ( 30 ) an SRR sensor ( 16 ) assigned. Ortungssystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (30) für einen oder mehrere Sensoren in einem Zentralrechner (12) implementiert ist, der die Ortungsdaten der mehreren Sensoren auswertet.Positioning system according to one of the preceding claims, characterized in that the blindness recognition device ( 30 ) for one or more sensors in a central computer ( 12 ) that evaluates the location data of the multiple sensors. Ortungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Blindheitserkennungseinrichtung (34) in eine Vorverarbeitungsstufe (32) eines Sensors (14) integriert ist und Ortungsdaten der anderen Sensoren (16, 18) von einem Zentral rechner (12) oder direkt von den anderen Sensoren empfängt.Positioning system according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the blindness recognition device ( 34 ) into a preprocessing stage ( 32 ) of a sensor ( 14 ) and location data of the other sensors ( 16 . 18 ) from a central computer ( 12 ) or directly from the other sensors.
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