DE102016122981A1

DE102016122981A1 - Blind spot monitoring for a sensor system of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102016122981A1
Application number: DE102016122981.4A
Authority: DE
Inventors: Thirumalai Kumarasamy Ayyappan
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-11-29
Filing date: 2016-11-29
Publication date: 2018-05-30

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einer ersten Sensorvorrichtung (3) zum Erfassen von zumindest einem Objekt (16) in einem ersten Erfassungsbereich (7), welcher Teil einer Umgebung (11) des Kraftfahrzeugs (1) ist und mit einer zweiten Sensoreinrichtung (4) zum Erfassen von zumindest einem Objekt (16) in einem von dem ersten Erfassungsbereich (7) verschiedenen zweiten Erfassungsbereich (10), welcher Teil einer Umgebung (11) des Kraftfahrzeugs (1) ist; wobei an den ersten Erfassungsbereichen (7) ein Totwinkelbereich (12), der ebenfalls Teil der Umgebung (11) ist und welcher zwischen den beiden Erfassungsbereichen (7, 10) angeordnet ist, angrenzt und mit einer Recheneinrichtung (15), welche ausgebildet ist, a) eine Relativbewegung eines durch die erste Sensorvorrichtung (3) erfassten Objektes (16), welches sich aus dem ersten Erfassungsbereich (7) hinausbewegt, relativ zu dem Kraftfahrzeug (1) zu ermitteln; b) in Abhängigkeit der Relativbewegung zu ermitteln, ob sich das Objekt (16) aus dem ersten Erfassungsbereich (7) in den Totwinkelbereich (12) des Sensorsystems (2) bewegt; und c) falls durch die Recheneinrichtung (15) ermittelt ist, dass sich das Objekt (16) in den Totwinkelbereich (12) bewegt hat, ein Anwesenheits-Signal bereitzustellen, welches die Anwesenheit des Objekts (16) in dem Totwinkelbereich (12) repräsentiert, um die Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.The invention relates to a sensor system (2) for a motor vehicle (1), having a first sensor device (3) for detecting at least one object (16) in a first detection area (7) which is part of an environment (11) of the motor vehicle (1 ) and with a second sensor device (4) for detecting at least one object (16) in a second detection area (10) different from the first detection area (7), which is part of an environment (11) of the motor vehicle (1); wherein a blind spot area (12), which is likewise part of the surroundings (11) and which is arranged between the two detection areas (7, 10), adjoins at the first detection areas (7) and with a computing device (15) which is formed, a) determining a relative movement of an object (16) detected by the first sensor device (3), which moves out of the first detection area (7), relative to the motor vehicle (1); b) to determine, as a function of the relative movement, whether the object (16) moves out of the first detection area (7) into the blind spot area (12) of the sensor system (2); and c) if it is determined by the computing means (15) that the object (16) has moved into the blind spot area (12) to provide a presence signal representative of the presence of the object (16) in the blind spot area (12) to increase road safety.

Description

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer ersten Sensorvorrichtung zum Erfassen von zumindest einem Objekt in einem ersten Erfassungsbereich, welcher Teil einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ist, und mit einer zweiten Sensorvorrichtung zum Erfassen von zumindest einem Objekt in einem zweiten Erfassungsbereich, welcher Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs ist, wobei zwischen den beiden Erfassungsbereichen ein Totwinkelbereich angeordnet ist.The invention relates to a sensor system for a motor vehicle, comprising a first sensor device for detecting at least one object in a first detection area, which is part of an environment of the motor vehicle, and a second sensor device for detecting at least one object in a second detection area, which part is the environment of the motor vehicle, wherein a blind spot area is arranged between the two detection areas.

In Kraftfahrzeugen kommt eine Vielfalt von Sensoren zum Einsatz. Trotz der stetig steigenden Zahl von Sensoren gibt es dabei immer wieder einen oder mehrere jeweilige Totwinkelbereiche in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, welche außerhalb der entsprechenden Erfassungsbereiche jeweiliger Sensorvorrichtungen oder Sensoren liegen. So sind beispielsweise Ultraschallsensoren häufig in einem vorderen und hinteren Stoßfänger eines Kraftfahrzeugs verortet, seltener hingegen an einer Flanke des jeweiligen Kraftfahrzeugs. Entsprechend kann sich beispielsweise an einer Flanke seitlich des Kraftfahrzeugs an dieses angrenzend ein Totwinkelbereich ergeben, in welchem durch die jeweilige Sensoreinrichtung, beispielsweise genannte Ultraschallsensoren, kein Objekt erfasst werden kann.In motor vehicles, a variety of sensors is used. Despite the ever increasing number of sensors, there are always one or more respective blind spot regions in an environment of the motor vehicle, which lie outside the corresponding detection regions of respective sensor devices or sensors. For example, ultrasonic sensors are often located in a front and rear bumper of a motor vehicle, more rarely, however, on an edge of the respective motor vehicle. Correspondingly, for example, on an edge laterally of the motor vehicle, a blind spot area adjoining this can result in which no object can be detected by the respective sensor device, for example ultrasound sensors mentioned.

Eine derartige Umgebungserfassungseinrichtung zur Detektion von Objekten, welche lediglich Objekte, welche in einer Fahrzeuglängsrichtung betrachtet vor oder hinter dem entsprechenden Fahrzeug angeordnet sind erfassen kann, ist in der DE 10 2013 010518 A1 offenbart. Dort kann auch ein Warnton eines Kollisionsvermeidungssystems abgeschaltet werden, wenn bei einem Halt an einer Ampel ein Objekt durch die Umgebungserfassungseinrichtung detektiert wird.Such an environment detection device for detecting objects which can only detect objects which are arranged in front of or behind the corresponding vehicle when viewed in a vehicle longitudinal direction is shown in FIG DE 10 2013 010518 A1 disclosed. There, a warning sound of a collision avoidance system can be switched off when an object is detected by the environment detection device at a stop at a traffic light.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen, insbesondere eine Erfassung von Objekten in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs zu verbessern.It is an object of the present invention to increase road safety, in particular to improve detection of objects in an environment of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Figur und der Figurenbeschreibung.This object is solved by the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims, the figure and the description of the figures.

Die Erfindung betrifft ein Sensorsystem für ein Kraftfahrzeug, mit einer ersten Sensorvorrichtung zum Erfassen von zumindest einem Objekt in einem ersten Erfassungsbereich, welcher Teil einer Umgebung des Kraftfahrzeugs ist. Das Sensorsystem weist auch eine zweite Sensorvorrichtung zum Erfassen von zumindest einem Objekt in einem von dem ersten Erfassungsbereich verschiedenen zweiten Erfassungsbereich, welcher ebenfalls Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs ist, auf. Die erste und/oder die zweite Sensorvorrichtung kann dabei geeignet sein, eines oder mehrere Objekte zu erfassen. Bei dem von der ersten und/oder von der zweiten Sensorvorrichtung erfassbaren Objekt kann es sich grundsätzlich um unterschiedliche Objekte, allerdings auch um das gleiche Objekt (dann zu unterschiedlichen Zeitpunkten) handeln. An den ersten Erfassungsbereich grenzt ein Totwinkelbereich an, in welchem ein Objekt nicht durch die erste Sensorvorrichtung erfassbar ist. Insbesondere grenzt der Totwinkelbereich an das Kraftfahrzeug an. Der Totwinkelbereich ist zwischen den beiden Erfassungsbereichen angeordnet. Ein Objekt in dem Totwinkelbereich ist durch keine der beiden Sensorvorrichtungen erfassbar. Der Totwinkelbereich ist dabei ebenfalls ein Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs und kann beispielsweise auch ein Bereich sein oder umfassen, welcher ein Sensorerfassungsbereich eines deaktivierten oder defekten Sensors einer der beiden oder einer weiteren Sensorvorrichtung ist.The invention relates to a sensor system for a motor vehicle, having a first sensor device for detecting at least one object in a first detection area, which is part of an environment of the motor vehicle. The sensor system also has a second sensor device for detecting at least one object in a second detection range that is different from the first detection range and that is also part of the surroundings of the motor vehicle. The first and / or the second sensor device may be suitable for detecting one or more objects. The object which can be detected by the first and / or the second sensor device can basically be different objects, but also the same object (then at different points in time). Adjacent to the first detection area is a blind spot area in which an object can not be detected by the first sensor device. In particular, the blind spot area adjoins the motor vehicle. The blind spot area is arranged between the two detection areas. An object in the blind spot area can not be detected by any of the two sensor devices. The blind spot area is likewise part of the surroundings of the motor vehicle and may, for example, also be or include an area which is a sensor detection area of a deactivated or defective sensor of one of the two or a further sensor device.

Wichtig ist dabei, dass das Sensorsystem eine Recheneinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, eine Relativbewegung eines durch die erste Sensorvorrichtung erfassten Objektes, welches sich aus dem ersten Erfassungsbereich hinausbewegt, relativ zu dem Kraftfahrzeug im Sinne eines Bestimmens zu ermitteln. Die Relativbewegung kann dabei durch eine Bewegung des Kraftfahrzeugs und/oder eine Bewegung des Objektes zustande kommen. Die Relativbewegung umfasst dabei eine Relativrichtung und insbesondere eine Relativgeschwindigkeit. Beispielsweise kann die Relativbewegung durch die Recheneinrichtung anhand eines Abstandssignals eines Ultraschallsensors der ersten Sensorvorrichtung ermittelt werden, indem ein Abstand für mehrere Zeitpunkte erfasst und anhand des Abstandes und der Veränderung des Abstandes über die Zeit die Richtung und/oder die Relativgeschwindigkeit bestimmt wird. Damit kann beispielsweise auch eine Trajektorie des Objekts bestimmt werden. Anhand solch einer Trajektorie lässt sich besonders einfach ermitteln, ob das zugeordnete Objekt sich aus dem der ersten Sensorvorrichtung zugeordneten ersten Erfassungsbereich hinaus und, wie im Folgenden beschrieben, in den Totwinkelbereich hinein bewegt.It is important that the sensor system has a computing device which is designed to determine a relative movement of an object detected by the first sensor device, which moves out of the first detection area, relative to the motor vehicle in the sense of determining. The relative movement can be achieved by a movement of the motor vehicle and / or a movement of the object. The relative movement comprises a relative direction and in particular a relative speed. For example, the relative movement can be determined by the computing device based on a distance signal of an ultrasonic sensor of the first sensor device by detecting a distance for several times and the direction and / or the relative speed is determined based on the distance and the change of the distance over time. Thus, for example, a trajectory of the object can be determined. On the basis of such a trajectory, it is particularly easy to determine whether the assigned object moves out of the first detection area assigned to the first sensor device and, as described below, into the blind spot area.

Die Recheneinrichtung ist des Weiteren ausgebildet, in Abhängigkeit der Relativbewegung zu ermitteln, ob sich das Objekt aus dem ersten Erfassungsbereich in den Totwinkelbereich des Sensorsystems bewegt. Insbesondere kann die Recheneinrichtung dabei auch ausgebildet sein, zu ermitteln, ob sich das Objekt aus dem ersten Erfassungsbereich in Richtung des zweiten Erfassungsbereiches bewegt. So kann beispielsweise ein Objekt, welches sich parallel oder im Wesentlichen parallel zu einer Fahrzeuglängsachse des Kraftfahrzeugs bewegt, in dem ersten Erfassungsbereich in einem vorderen Seitenbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden und für das Objekt eine Bewegungsrichtung ermittelt werden, die zum Fahrzeugheck in einen seitlichen Totwinkelbereich des Sensorsystems verläuft. Es kann beispielsweise angenommen werden, dass das Objekt künftig bei einer Fortführung der parallelen Relativbewegung in einem hinteren Seitenbereich Kraftfahrzeug in dem zweiten Erfassungsbereich erfasst wird. Geschieht dies dann nicht, so befindet sich das Objekt noch in dem Totwinkelbereich.The computing device is furthermore designed to determine, as a function of the relative movement, whether the object moves from the first detection area into the blind spot area of the sensor system. In particular, the computing device can also be designed to determine whether the object moves from the first detection area in the direction of the second detection area. For example, an object which moves parallel or substantially parallel to a vehicle longitudinal axis of the motor vehicle, in the detected first detection range in a front side region of the motor vehicle and for the object, a movement direction are determined, which runs to the rear of the vehicle in a side blind spot area of the sensor system. It can be assumed, for example, that in the future the object will be detected in a continuation of the parallel relative movement in a rear side area motor vehicle in the second detection area. If this does not happen, then the object is still in the blind spot area.

Auch ist die Recheneinrichtung ausgebildet, ein Anwesenheitssignal bereitzustellen, welches die Anwesenheit des Objektes in dem Totwinkelbereich repräsentiert oder anzeigt, falls durch die Recheneinrichtung ermittelt wurde oder ist, dass sich das Objekt in den Totwinkelbereich bewegt hat. Insbesondere kann das Anwesenheitssignal dabei auch so lange bereitgestellt werden, bis ein Abbruchkriterium erfüllt ist, beispielsweise eine vorgegebene Zeitdauer abgelaufen ist und/oder ein vorgegebener Fahrzustand des Kraftfahrzeugs, beispielsweise eine Mindestgeschwindigkeit, erreicht ist, und/oder das weiter unten erwähnte Abwesenheitssignals erzeugt wird. Das bereitgestellte Anwesenheitssignal entspricht also der Hypothese oder Annahme der Recheneinrichtung, dass sich das Objekt in dem Totwinkelbereich befindet. Damit kann ein Objekt indirekt auch in einem Totwinkelbereich detektiert werden, beispielsweise ein seitlich an einer Flanke eines Kraftfahrzeug zu Stehen kommendes Motorrad, welches zuvor bei einem Einfahren in den Totwinkelbereich beispielsweise durch heckseitige Ultraschallsensoren einer Sensorvorrichtung erfasst wurde. Derartige Szenarien kommen beispielsweise bei einem an einer Ampel stehenden Kraftfahrzeug häufig vor, bei welchem sich ein Motorrad seitlich an dem Kraftfahrzeug vorbei oder eben neben dieses bewegt.The computing device is also designed to provide a presence signal which represents or indicates the presence of the object in the blind spot area if it has been detected by the computing device or if the object has moved into the blind spot area. In particular, the presence signal can also be provided until a termination criterion is met, for example, a predetermined time has elapsed and / or a predetermined driving state of the motor vehicle, for example, a minimum speed is reached, and / or the absence signal mentioned below is generated. The presence signal provided thus corresponds to the hypothesis or assumption of the computing device that the object is in the blind spot area. In this way, an object can also be indirectly detected in a blind spot area, for example a motorcycle standing sideways on a flank of a motor vehicle, which was previously detected when driving into the blind spot area, for example by rear-side ultrasonic sensors of a sensor device. Such scenarios often occur, for example, in a motor vehicle standing at a traffic light, in which a motorcycle moves laterally past the motor vehicle or just next to it.

Das hat den Vorteil, dass ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auch erfasst werden kann, nämlich indirekt erfasst werden kann, wenn es sich außerhalb des ersten Erfassungsbereiches befindet. Dies erfolgt dabei gestützt auf der Annahme, dass eine Relativbewegung von Objekt und Kraftfahrzeug zueinander in dem Totwinkelbereich durch die für den ersten Erfassungsbereich auf Basis des direkt detektierte Objekts ermittelte Relativbewegung abgeschätzt werden kann. Damit lässt sich nicht nur ein konstruktiv bedingter Totwinkelbereich kompensieren, sondern auch ein unvorhergesehener Totwinkelbereich, welcher beispielsweise durch eine(n) deaktivierten und/oder defekten und/oder beispielsweise nach einem Unfall in einer Relativposition verschobene(n) Sensorvorrichtung (oder Sensor) eines Sensorsystems kompensieren. Insgesamt wird dadurch die Detektion von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verbessert und die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht. Ein Totwinkelbereich zwischen zwei Erfassungsbereichen jeweiliger Sensorvorrichtungen des Sensorsystems ist dabei besonders vorteilhaft, da sich mit der zweiten oder durch die zweite Sensorvorrichtung besser als mit nur einer Sensorvorrichtung erfassen lässt, ob das Objekt den Totwinkelbereiches verlässt oder verlassen hat. Zusätzlich lässt sich so in einer größeren Anzahl von Situationen zuverlässig bestimmen, ob das Objekt des Totwinkelbereich verlassen hat.This has the advantage that an object in the environment of the motor vehicle can also be detected, namely can be detected indirectly if it is outside the first detection area. This is based on the assumption that a relative movement of object and motor vehicle relative to one another in the blind spot area can be estimated by the relative movement determined for the first detection area on the basis of the directly detected object. This not only compensates for a design-related blind spot area, but also an unforeseen blind spot area, for example, by a sensor device (or sensor) of a sensor system that is deactivated and / or defective and / or displaced after a accident in a relative position compensate. Overall, this improves the detection of objects in the surroundings of the motor vehicle and increases road safety. A blind spot area between two detection areas of respective sensor devices of the sensor system is particularly advantageous since it is easier to detect with the second or by the second sensor device than with only one sensor device whether the object has left or left the blind spot area. In addition, it can thus be reliably determined in a large number of situations whether the object has left the blind spot area.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die erste und/oder die zweite Sensorvorrichtung eine Lidarsensoreinrichtung und/oder eine Radarsensoreinrichtung und/oder eine Laserscannersensoreinrichtung und/oder eine Kamerasensoreinrichtung und/oder eine Ultraschallsensoreinrichtung umfasst. Insbesondere kann die erste und die zweite Sensorvorrichtung auch jeweils eine gleichartige oder mehrere gleichartige Sensoreinrichtungen umfassen.In a preferred embodiment, it is provided that the first and / or the second sensor device comprises a lidar sensor device and / or a radar sensor device and / or a laser scanner sensor device and / or a camera sensor device and / or an ultrasound sensor device. In particular, the first and the second sensor device can also each comprise a similar or several similar sensor devices.

Das hat den Vorteil, dass bei gleichartigen Sensoreinrichtungen auch die jeweiligen erfassten Sensordaten, anhand derer die Relativbewegung und somit auch eine jeweilige Identität des Objektes mit besonders wenig Aufwand festgestellt werden kann. Somit kann beispielsweise gerade in der weiter unten beschriebenen Ausführungsform auch ein Verlassen des Totwinkelbereiches durch das Objekt besonders einfach detektiert werden, da die jeweiligen Sensordaten der unterschiedlichen Sensoreinrichtungen nicht ineinander umgerechnet werden müssen. So kann beispielsweise bei einer Ultraschallsensoreinrichtung als Sensorvorrichtung ein in dem ersten Erfassungsbereich erfasster Abstand des Objektes genutzt werden, um ein zu einem anderen Zeitpunkt in dem zweiten Erfassungsbereich in einem gleichen oder ähnlichen Abstand erfasstes Objekt als das eine Objekt aus dem ersten Erfassungsbereich zu identifizieren. Die genannten Sensoreinrichtungen haben sich hier im Kraftfahrzeugbereich als besonders praktisch erwiesen, überdies werden sie häufig eingesetzt, sodass hier eine Totwinkelerfassung für diese Einrichtungen einen besonders großen Nutzen hat.This has the advantage that with similar sensor devices, the respective detected sensor data, by means of which the relative movement and thus also a respective identity of the object can be determined with very little effort. Thus, for example, even in the embodiment described below also leaving the blind spot area can be detected by the object particularly simple, since the respective sensor data of the different sensor devices need not be converted into each other. For example, in the case of an ultrasonic sensor device, a distance of the object detected in the first detection area can be used to identify an object detected at the same or a similar distance as the one object from the first detection area at a different time in the second detection area. The sensor devices mentioned here have proved to be particularly practical in the field of motor vehicles, moreover, they are frequently used, so that here a blind spot detection for these devices has a particularly great benefit.

In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, ein Abwesenheitssignal, welches die Abwesenheit des Objektes in den Totwinkelbereich repräsentiert, bereitzustellen und/oder das Anwesenheitssignal nicht oder nicht mehr bereitzustellen, falls das Objekt in dem zweiten Erfassungsbereich durch die zweite Sensorvorrichtung an einer in Abhängigkeit der ermittelten Relativbewegung, insbesondere in Abhängigkeit der Relativrichtung und/oder der Relativgeschwindigkeit, durch die Recheneinrichtung vorgegebenen Position erfasst wird und/oder in einem in Abhängigkeit der ermittelten Relativbewegung, insbesondere in Abhängigkeit der Relativrichtung und/oder der Relativgeschwindigkeit, durch die Recheneinrichtung vorgegebenen Zeitraum erfasst wird, und/oder falls das Objekt in dem ersten Erfassungsbereich durch die erste Sensoreinrichtung erneut erfasst wird, insbesondere an der Position erneut erfasst wird, an welche das Objekt den ersten Erfassungsbereich verlassen hat. Die hier angegebenen Positionen können auch jeweilige Positionsbereiche umfassen. Insbesondere kann die jeweilige Position durch einen Abstand zu dem Kraftfahrzeug vorgegeben sein, in welchem das Objekt in dem ersten Erfassungsbereich erfasst wurde.In a further particularly advantageous embodiment, it is provided that the computing device is designed to provide an absence signal representing the absence of the object in the blind spot area and / or not to provide the presence signal if the object in the second detection area by the second Sensor device on a function of the determined relative movement, in particular in Dependence of the relative direction and / or the relative speed, is detected by the computing device predetermined position and / or in a determined depending on the determined relative movement, in particular as a function of the relative direction and / or the relative speed, by the computing device period is detected, and / or if the object in the first detection area is detected again by the first sensor device, in particular is detected again at the position to which the object has left the first detection area. The positions specified here can also include respective position ranges. In particular, the respective position may be predetermined by a distance to the motor vehicle in which the object was detected in the first detection area.

Dabei kann aus Sicht des Sensorsystems das durch die zweite Sensoreinrichtung erfasste Objekt zunächst unabhängig von dem durch die erste Sensorvorrichtung erfassten einen Objekt als weiteres Objekt betrachtet werden. Dieses weitere Objekt wird jedoch als mit dem einen bereits zuvor in dem ersten Erfassungsbereich erfassten Objekt als identisch angenommen, weil oder falls es an der durch die Relativbewegung vorgegebenen Position und/oder in dem durch die Relativbewegung vorgegebenen Zeitraum erfasst wird. Alternativ oder ergänzend kann das Objekt natürlich auch anhand weiterer Merkmale als das eine Objekt aus dem ersten Erfassungsbereich identifiziert werden, beispielsweise falls die Sensorvorrichtung eine Kamera aufweist und somit die jeweils erfassten Objekte anhand vorgegebener Charakteristika identifizieren kann.In this case, from the point of view of the sensor system, the object detected by the second sensor device can initially be regarded as a further object independently of the one object detected by the first sensor device. However, this further object is assumed to be identical to the one object previously detected in the first detection area, because or if it is detected at the position predetermined by the relative movement and / or in the time period predetermined by the relative movement. Alternatively or additionally, the object can naturally also be identified on the basis of further features as the one object from the first detection area, for example if the sensor device has a camera and can thus identify the respectively detected objects on the basis of predetermined characteristics.

Das hat den Vorteil, dass erkannt und signalisiert werden kann, wenn sich das Objekt nicht mehr in dem Totwinkelbereich befindet. Damit kann sowohl dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs als auch einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs eine korrekte Einschätzung der Situation in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden.This has the advantage that it can be detected and signaled when the object is no longer in the blind spot area. Thus, both the driver of a motor vehicle and a driver assistance system of the motor vehicle can be provided with a correct assessment of the situation in the surroundings of the motor vehicle.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, dass Anwesenheitssignal und insbesondere auch das Abwesenheitssignal an eine Warneinrichtung des Sensorsystems bereitzustellen, welche ausgebildet ist zumindest Warnsignal, insbesondere einen Warnton, an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs auszugeben, wenn das Anwesenheitssignal bereitgestellt ist und somit das Objekt in dem Totwinkelbereich vorhanden oder anwesend ist. Das Warnsignal kann ein akustisches und/oder optisches und/oder haptisches Warnsignal umfassen oder sein. In a further preferred embodiment, it is provided that the computing device is designed to provide the presence signal and in particular also the absence signal to a warning device of the sensor system which is designed to output at least a warning signal, in particular a warning tone, to a driver of the motor vehicle when the presence signal is provided and thus the object is present or present in the blind spot area. The warning signal may include or be an audible and / or visual and / or haptic warning signal.

Entsprechend wird bei dem bereitgestellten Abwesenheitssignal das Warnsignal nicht oder nicht mehr ausgegeben. Das Warnsignal kann also so lange ausgegeben werden, solange durch das bereitgestellte Anwesenheitssignal die Anwesenheit des Objektes in dem Totwinkelbereich signalisiert ist oder wird.Accordingly, the warning signal is not or no longer issued in the provided absence signal. The warning signal can therefore be output as long as the presence of the object in the blind spot area is or is signaled by the presence signal provided.

Das hat den Vorteil, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs durch das Sensorsystem selbst auf ein Objekt außerhalb eines Erfassungsbereiches des Sensorsystems, also ein Objekt, welches indirekt erfasst wurde, hingewiesen und vor diesem gewarnt wird. Damit kann der Fahrer sein Verhalten entsprechend anpassen und eine Unfallgefahr reduzieren.This has the advantage that a driver of the motor vehicle is pointed by the sensor system itself to an object outside a detection range of the sensor system, ie an object which has been detected indirectly, and warned against this. This allows the driver to adjust his behavior accordingly and reduce the risk of accidents.

Dabei kann in besonders vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die Warneinrichtung ausgebildet ist, das Warnsignal, insbesondere den Warnton, auch bei bereitgestelltem Anwesenheitssignal nicht auszugeben oder nur über eine von dem Anwesenheitssignal unabhängig vorgegebene Zeitdauer hinweg, beispielsweise über 3 Sekunden hinweg, auszugeben, falls durch eine Erfassungseinrichtung des Sensorsystems erfasst wird, dass das Kraftfahrzeug steht, insbesondere vor einer Einfahrt und/oder Kreuzung und/oder Gabelung und/oder vor einer roten Ampel und/oder innerhalb einer vorgegebenen Entfernung von einer Fußgängerzone steht. Stehen kann hier auch ein Fortbewegen mit einer Geschwindigkeit von weniger als 2 km/h umfassen. Der Ort des Kraftfahrzeugs kann dabei beispielsweise durch ein Positionserfassungssystem und/oder Navigationssystem des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Ob das Kraftfahrzeug vor einer roten Ampel steht, kann dabei beispielsweise durch eine Kamera erfasst werden. Insbesondere kann die Warneinrichtung ausgebildet sein, in einer solchen Situation nur das akustische und/oder haptische Warnsignal nicht, ein optisches Warnsignal hingegen schon auszugeben.It can be provided in a particularly advantageous manner that the warning device is designed to output the warning signal, in particular the warning sound, even when the presence signal provided or output only over a predetermined time independently of the presence signal time, for example, over 3 seconds, if by a detection device of the sensor system is detected that the motor vehicle is, in particular in front of a driveway and / or intersection and / or fork and / or in front of a red light and / or within a predetermined distance from a pedestrian precinct. Standing can also include traveling at a speed of less than 2 km / h. The location of the motor vehicle can be determined, for example, by a position detection system and / or navigation system of the motor vehicle. Whether the motor vehicle is in front of a red traffic light can be detected by a camera, for example. In particular, the warning device can be configured to not only output the acoustic and / or haptic warning signal in such a situation, but to issue an optical warning signal on the other hand.

Das hat den Vorteil, dass in einer Wartesituation, in welcher sich das Kraftfahrzeug nicht bewegt, ein Irritieren des Fahrers durch das während des Stehens nutzlose Warnsignal oder den nutzlosen Warnton unterbleibt. Dadurch wird eine Konzentrationsfähigkeit des Fahrers erhöht und die Sicherheit im Straßenverkehr weiter verbessert. Gerade in der Umgebung einer Fußgängerzone ist mit erhöhter Wahrscheinlichkeit mit einem Objekt wie einem Fußgänger in dem Totwinkelbereich zu rechnen. Auch werden die gerade bei einem stehenden Fahrzeug oftmals in einem Nahbereich des Kraftfahrzeugs an diesem vorbeigehenden Fußgänger erfasst. Dabei kann einerseits der Fahrer gewarnt werden, andererseits werden lästige Warnmeldungen, welche nach aller Erfahrung in solch einer Situation nicht relevant sind, unterbunden.This has the advantage that in a waiting situation in which the motor vehicle does not move, an irritation of the driver by the useless warning signal during standing or the useless warning tone is omitted. This increases the ability of the driver to concentrate and further improves road safety. Especially in the vicinity of a pedestrian zone is to be expected with increased probability with an object such as a pedestrian in the blind spot area. Also, the just in a stationary vehicle are often detected in a vicinity of the motor vehicle passing by this pedestrian. On the one hand, the driver can be warned, on the other hand annoying warnings, which are not relevant for all experience in such a situation, suppressed.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erste und/oder zweite Sensorvorrichtung ausgebildet ist, als Objekt zumindest einen anderen Verkehrsteilnehmer zu erfassen, insbesondere ein Zweirad wie beispielsweise ein Kraftrad oder ein Fahrrad, und/oder einen Fußgänger. Damit kann beispielsweise ein Fahrrad oder Motorrad, welches sich bei mehreren an einer Ampel stehenden Kraftfahrzeugen zwischen diesen hindurch nach vorne bewegt und zwischen den jeweiligen Kraftfahrzeugen an einer Flanke des Kraftfahrzeugs stehen bleibt, besonders zuverlässig erfasst werden. Entsprechende können teilweise folgenschwere Unfälle vermieden.In a further advantageous embodiment, it is provided that the first and / or second sensor device is designed to detect as object at least one other road user, in particular a two-wheeler such as a motorcycle or a bicycle, and / or a pedestrian. Thus, for example, a bicycle or motorcycle, which stands at several standing at a traffic light motor vehicles between them moved forward and stops between the respective motor vehicles on a flank of the motor vehicle, are detected particularly reliable. Corresponding, sometimes serious accidents can be avoided.

Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem mit einem Sensorsystem nach einer der beschriebenen Ausführungsformen. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem ausgebildet, das Kraftfahrzeug in einem zumindest teilautonomen, also teilautonomen oder vollautonomen Fahrmodus zu betreiben. Wichtig ist dabei, dass die Recheneinrichtung ausgebildet ist, dass Anwesenheitssignal und insbesondere das Abwesenheitssignal an das Fahrerassistenzsystem bereitzustellen. Das Fahrerassistenzsystem ist seinerseits ausgebildet, in dem zumindest teilautonomen, also bevorzugt vollautonomen Fahrmodus eine Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug unter der Annahme, dass in dem Totwinkelbereich das Objekt anwesend ist, festzulegen, wenn das Anwesenheitssignal bereitgestellt ist. Damit kann durch das Festlegen der Fahrtrajektorie eine Kollision zwischen dem Objekt in dem Totwinkelbereich und dem Kraftfahrzeug vermieden werden. Entsprechend kann, wenn das Anwesenheitssignal bereitgestellt ist, in dem zumindest teilautonomen Fahrmodus die Fahrtrajektorie für das Kraftfahrzeug unter der Annahme festgelegt werden, dass in dem Totwinkelbereich kein Objekt anwesend ist.The invention also relates to a driver assistance system having a sensor system according to one of the described embodiments. In this case, the driver assistance system is designed to operate the motor vehicle in an at least partially autonomous, ie partially autonomous or fully autonomous driving mode. It is important that the computing device is designed to provide the presence signal and in particular the absence signal to the driver assistance system. The driver assistance system is in turn designed to determine a driving trajectory for the motor vehicle in the at least partially autonomous, ie preferably fully autonomous driving mode on the assumption that the object is present in the blind spot region when the presence signal is provided. This can be avoided by setting the Fahrtrajektorie a collision between the object in the blind spot area and the motor vehicle. Accordingly, when the presence signal is provided, in the at least partially autonomous driving mode, the driving trajectory for the motor vehicle can be set on the assumption that no object is present in the blind spot area.

Das hat den Vorteil, dass auch für ein zumindest teilautonom, bevorzugt vollautonom betriebenes Kraftfahrzeug, welches ja im Gegensatz zu einem menschlichen Fahrer nicht durch ein dynamisches Anpassen eines Erfassungsbereiches wie ein Umschauen einen Totwinkelbereich reduzieren kann, ebenfalls eine Totwinkelüberwachung bereitgestellt werden kann. Gerade in dem Szenario eines seitlich des Kraftfahrzeugs zu stehen kommenden Zweirads, beispielsweise an einer roten Ampel, ist diese Information für einen geplanten Abbiegevorgang höchst relevant, um beispielsweise einen Unfall zu vermeiden.This has the advantage that even for an at least partially autonomous, preferably fully autonomously operated motor vehicle, which in contrast to a human driver can not reduce a blind spot area by dynamically adapting a detection area such as looking around, blind spot monitoring can likewise be provided. Especially in the scenario of a two-wheeler coming to the side of the motor vehicle, for example at a red traffic light, this information is highly relevant for a planned turning operation, for example in order to avoid an accident.

Die Erfindung betrifft auch ein Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem nach einer der beschriebenen Ausführungsformen oder dem beschriebenen Fahrerassistenzsystem.The invention also relates to a motor vehicle having a sensor system according to one of the described embodiments or the described driver assistance system.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des Kraftfahrzeugs ist dabei vorgesehen, dass eine der beiden Sensorvorrichtungen, die erste und/oder die zweite Sensorvorrichtung, zumindest einen Sensor in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs aufweist und/oder die andere der beiden Sensorvorrichtungen, die zweite und/oder die erste Sensorvorrichtung, zumindest einen Sensor in einem Heckbereich des Kraftfahrzeugs aufweist. Der Sensor in dem Frontbereich kann dabei beispielsweise in einem in Fahrzeuglängsachse betrachtet vorderen Viertel des Kraftfahrzeugs und/oder vor der Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs und/oder in einen vorderen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs integriert sein. Der Sensor in dem Heckbereich kann dabei entsprechend beispielsweise in Fahrzeuglängsachse hinteren Viertel des Kraftfahrzeugs und/oder hinter der Fahrgastzelle des Kraftfahrzeugs und/oder in einem hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeugs integriert sein.In a further advantageous embodiment of the motor vehicle, it is provided that one of the two sensor devices, the first and / or the second sensor device, at least one sensor in a front region of the motor vehicle and / or the other of the two sensor devices, the second and / or first sensor device having at least one sensor in a rear region of the motor vehicle. The sensor in the front region can be integrated, for example, in a front quarter of the motor vehicle viewed in the vehicle longitudinal axis and / or in front of the passenger compartment of the motor vehicle and / or in a front bumper of the motor vehicle. The sensor in the rear region can be integrated correspondingly, for example, in the vehicle longitudinal rear quarter of the motor vehicle and / or behind the passenger compartment of the motor vehicle and / or in a rear bumper of the motor vehicle.

Das hat den Vorteil, dass mit bereits bestehenden Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, beispielsweise in dem beschriebenen Szenario des Zweirads, welches an einer Ampel neben dem Kraftfahrzeug zu stehen kommt, eine große Sicherheit erreicht wird. Umgekehrt kann auch ein Annähern des eigenen Kraftfahrzeugs und ein teilweises Vorbeifahren an dem Zweirad, bei welchem das Kraftfahrzeug neben dem Zweirad zu stehen kommt, damit sicherer gestaltet werden. Überdies sind gerade in einem Front- und Heckbereich heutiger Kraftfahrzeuge bereits häufig Sensoren mit einem entsprechenden Totwinkelbereich enthalten, sodass hier das beschriebene Sensorsystem beziehungsweise das beschriebene Fahrerassistenzsystem besonders nutzbringend und einfach implementiert werden kann.This has the advantage that with existing sensors, such as ultrasonic sensors, for example, in the described scenario of the two-wheeler, which comes to stand at a traffic light next to the motor vehicle, a great deal of security is achieved. Conversely, an approach of one's own motor vehicle and a partial pass by the two-wheeler, in which the motor vehicle comes to stand next to the two-wheeler, can thus be made more secure. Moreover, especially in a front and rear area of today's motor vehicles, sensors with a corresponding blind spot area are already frequently included, so that the described sensor system or the described driver assistance system can be implemented particularly advantageously and simply here.

In einer weiteren Ausführungsform des Kraftfahrzeugs ist dabei vorgesehen, dass der Totwinkelbereich an eine in Fahrzeuglängsrichtung des Kraftfahrzeugs seitliche Flanke des Kraftfahrzeugs angrenzt. Der Totwinkelbereich befindet sich also seitlich direkt neben dem Kraftfahrzeug. Die seitliche Flanke kann als eine seitliche Außengrenze verstanden werden.In a further embodiment of the motor vehicle, it is provided that the blind spot area adjoins a lateral edge of the motor vehicle in the vehicle longitudinal direction of the motor vehicle. The blind spot area is thus located directly next to the motor vehicle. The lateral flank can be understood as a lateral outer border.

Das hat den Vorteil, dass gerade der seitliche Totwinkelbereich, in welchem oftmals Verkehrsteilnehmer übersehen werden, durch das Sensorsystem mit dem beschriebenen indirekten Erfassen abgedeckt werden und somit die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht wird.This has the advantage that it is precisely the lateral blind spot area, in which road users are often overlooked, that is covered by the sensor system with the described indirect detection and thus the safety in road traffic is increased.

Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Betreiben eines Sensorsystems eines Kraftfahrzeugs, mit einer Reihe von Verfahrensschritten. Ein erster Verfahrensschritt ist dabei ein Erfassen eines Objektes in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs durch eine erste Sensorvorrichtung des Sensorsystems, wobei sich das Objekt aus einem ersten Erfassungsbereich der ersten Sensorvorrichtung hinausbewegt. Ein weiterer Verfahrensschritt ist ein Ermitteln einer Relativbewegung des erfassten Objektes relativ zu dem Kraftfahrzeug durch eine Recheneinrichtung des Sensorsystems. Es folgt ein weiteres Ermitteln, ob sich das Objekt aus dem ersten Erfassungsbereich in einen Totwinkelbereich des Sensorsystems bewegt. Dabei grenzt der Totwinkelbereich an den ersten Erfassungsbereich an und ist ebenfalls Teil der Umgebung des Kraftfahrzeugs. Schließlich erfolgt als weiterer Verfahrensschritt ein Bereitstellen eines Anwesenheitssignals, welches die Anwesenheit des Objekts in dem Totwinkelbereich repräsentiert, durch die Recheneinrichtung, falls ermittelt wird, dass sich das Objekt in den Totwinkelbereich bewegt hat.The invention also relates to a method for operating a sensor system of a motor vehicle, with a series of method steps. A first method step is detecting an object in an environment of the motor vehicle by a first sensor device of the sensor system, wherein the object moves out of a first detection range of the first sensor device. A further method step is determining a relative movement of the detected object relative to the motor vehicle by a computing device of the sensor system. It then follows a further determination as to whether the object moves from the first detection area into a blind spot area of the sensor system. In this case, the blind spot area adjoins the first detection area and is also Part of the environment of the motor vehicle. Finally, as a further method step, provision is made of a presence signal, which represents the presence of the object in the blind spot area, by the computing device, if it is determined that the object has moved into the blind spot area.

Vorteile und vorteilhafte Ausführungsformen des Verfahrens entsprechen den Vorteilen und vorteilhaften Ausführungsformen des Sensorsystems und des Fahrerassistenzsystems und des Kraftfahrzeugs.Advantages and advantageous embodiments of the method correspond to the advantages and advantageous embodiments of the sensor system and the driver assistance system and of the motor vehicle.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in der Figur nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figure, can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations without the scope of the invention leave. There are therefore also embodiments of the invention as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figure, however, emerge and can be generated by separate feature combinations of the described embodiments. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the feature combinations set out in the back references of the claims or deviate therefrom.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand einer schematischen Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Fig. ein beispielhaftes Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform eines Sensorsystems aus einer Vogelperspektive.Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to a schematic drawing. The sole FIGURE shows an exemplary motor vehicle with an exemplary embodiment of a sensor system from a bird's eye view.

In der Fig. umfasst das Kraftfahrzeug 1 ein Sensorsystem 2 mit einer ersten Sensorvorrichtung 3 und im gezeigten Beispiel auch einer zweiten Sensorvorrichtung 4. Im gezeigten Beispiel weist die erste Sensorvorrichtung 3 mehrere, vorliegend sechs Sensoren 5a bis 5e auf, durch deren jeweilige Einzelerfassungsbereiche 6a bis 6f ein erster Erfassungsbereich 7 der ersten Sensorvorrichtung 3 bestimmt wird. Entsprechend weist die zweite Sensorvorrichtung 4 hier mehrere, vorliegend sechs Sensoren 8a bis 8f mit jeweils zugehörigen Einzelerfassungsbereichen 9a bis 9f auf. Durch diese Einzelerfassungsbereiche 9a bis 9f ist vorliegend ein zweiter Erfassungsbereich 10 der zweiten Sensorvorrichtung 4 vorgegeben. Beide Erfassungsbereiche 7,10 sind dabei Teil einer Umgebung 11 des Kraftfahrzeugs 1.In the figure, the motor vehicle includes 1 a sensor system 2 with a first sensor device 3 and in the example shown also a second sensor device 4 , In the example shown, the first sensor device 3 several, in this case six sensors 5a to 5e on, by their respective individual detection areas 6a to 6f a first detection area 7 the first sensor device 3 is determined. Accordingly, the second sensor device 4 here several, present six sensors 8a to 8f each with associated individual detection areas 9a to 9f on. Through these individual detection areas 9a to 9f is presently a second detection area 10 the second sensor device 4 specified. Both detection areas 7, 10 are part of an environment 11 of the motor vehicle 1 ,

Vorliegend sind die Sensoren 6a bis 6f und 9a bis 9f dabei als Ultraschallsensoren ausgeführt und hier an einem jeweiligen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet, und zwar im Falle der ersten Sensoreinrichtung an einem frontseitigen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1 und im Falle der zweiten Sensorvorrichtung 4 in einem heckseitigen Stoßfänger des Kraftfahrzeugs 1. Zwischen den beiden Erfassungsbereichen 7, 10 befindet sich dabei ein Totwinkelbereich 12, in welchem im Gegensatz zu den Erfassungsbereichen 7, 10 durch das Sensorsystem 2 Objekte in der Umgebung 11 des Kraftfahrzeugs 1 nicht erfasst werden können. Im gezeigten Beispiel ist dabei der Totwinkelbereich 12 direkt an einer ersten seitliche Flanke 13 des Kraftfahrzeugs 1 angrenzend angeordnet. Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist vorliegend nur ein Totwinkelbereich 12 dargestellt, obwohl im dargestellten Beispiel auch spiegelsymmetrisch zu der ersten Fahrzeugflanke 13 auch an einer zweiten Fahrzeugflanke 14 ein weiterer solcher Totwinkelbereich 14 vorhanden ist. Für diesen gilt das zum ersten Totwinkelbereich 12 im Folgenden erläuterte entsprechend.Here are the sensors 6a to 6f and 9a to 9f thereby designed as ultrasonic sensors and here on a respective bumper of the motor vehicle 1 arranged, in the case of the first sensor device on a front-side bumper of the motor vehicle 1 and in the case of the second sensor device 4 in a rear bumper of the motor vehicle 1 , Between the two detection areas 7 . 10 there is a blind spot area 12 in which, in contrast to the detection areas 7 . 10 through the sensor system 2 Objects in the environment 11 of the motor vehicle 1 can not be recorded. In the example shown here is the blind spot area 12 directly on a first lateral flank 13 of the motor vehicle 1 arranged adjacent. For reasons of clarity, in the present case there is only one blind spot area 12 illustrated, although in the example shown also mirror symmetry to the first vehicle edge 13 also on a second vehicle side 14 another such blind spot area 14 is available. For this applies to the first blind spot area 12 explained below accordingly.

Das Sensorsystem 2 weist im gezeigten Beispiel auch eine Recheneinrichtung 15 auf. Diese ist hier ausgebildet, eine Relativbewegung eines durch eine der beiden Sensorvorrichtungen 3,4 erfassten Objektes 16, welches sich aus dem zugeordneten Erfassungsbereich 7, 10 hinausbewegt, relativ zu dem Kraftfahrzeug 1 zu ermitteln. Überdies kann durch die Recheneinrichtung 15 in Abhängigkeit der Relativbewegung ermittelt werden, ob sich das Objekt 16 aus dem zugeordneten Erfassungsbereich 7, 10 in den Totwinkelbereich 12 des Sensorsystems 2 bewegt. Falls durch die Recheneinrichtung 15 ermittelt ist, dass sich das Objekt 16 in den Totwinkelbereich 12 bewegt hat, ist die Recheneinrichtung 15 ausgebildet, ein Anwesenheitssignal bereitzustellen, welches die Anwesenheit des Objektes 16 in dem Totwinkelbereich 12 repräsentiert. Vorliegend wird das Anwesenheitssignal an eine Warneinrichtung 17 des Sensorsystems 2 bereitgestellt, über welche ein Warnsignal, vorliegend ein Warnton ausgegeben werden kann, wenn das Anwesenheitssignal bereitgestellt ist.The sensor system 2 In the example shown also has a computing device 15 on. This is formed here, a relative movement of an object detected by one of the two sensor devices 3,4 16 , which results from the assigned detection area 7 . 10 moved out, relative to the motor vehicle 1 to investigate. Moreover, by the computing device 15 Depending on the relative movement, it can be determined whether the object 16 from the assigned detection area 7 . 10 in the blind spot area 12 of the sensor system 2 emotional. If by the computing device 15 it is determined that the object 16 in the blind spot area 12 has moved, is the computing device 15 configured to provide a presence signal indicating the presence of the object 16 in the blind spot area 12 represents. In the present case, the presence signal is sent to a warning device 17 of the sensor system 2 provided via which a warning signal, in the present case a warning sound can be issued when the presence signal is provided.

Ebenfalls in der Fig. dargestellt ist vorliegend ein Objekt 16, das hier als Motorrad ausgeführt ist, in drei Positionen A, B, C, um die Funktionsweise der des Sensorsystems 2 zu erläutern.Also shown in the figure is presently an object 16 , which is designed here as a motorcycle, in three positions A, B, C, to the functioning of the sensor system 2 to explain.

In dem dargestellten beispielhaften Szenario steht das Kraftfahrzeug 1, zum Beispiel an einer roten Ampel. Von hinten, also aus einer negativen y-Richtung nähert sich nun das Objekt 16 in Form des Motorrads dem Kraftfahrzeug 1. Dabei ist es seitlich in eine x-Richtung versetzt, um an dem stehenden Kraftfahrzeug 1 vorbeizufahren. Bei dem Annähern fährt das Objekt 16 in den ersten Erfassungsbereich 7 der ersten Sensorvorrichtung 3 ein und wird dort entsprechend von der ersten Sensorvorrichtung 3 erfasst. Im gezeigten Beispiel wird dabei ein Abstand d des Objekts 16 zu dem Kraftfahrzeug 1 erfasst. Dabei wird anhand des wiederholt erfassten Abstands d des Objekts 16 durch die Recheneinrichtung 15 die Relativbewegung des Objekts 16 zu dem Kraftfahrzeug 1 ermittelt. Vorliegend wird so festgestellt, dass sich das Objekt 16 aus dem Erfassungsbereich 7 in den Totwinkelbereich 12 bewegt. Dort ist das Objekt 16 in der zweiten Position B dargestellt. In der zweiten Position B befindet sich das Objekt 16 vollständig in dem Totwinkelbereich 12, und wird somit durch das Sensorsystem 2 nicht erfasst. Üblicherweise hat so ein konventionelles Sensorsystem auch keine Kenntnis über das sich seitlich neben dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Objekt 16. Da jedoch vorliegend durch die Recheneinrichtung 15 ermittelt wurde, dass sich das Objekt 16 von der Position A zu Position B in den Totwinkelbereich 12 bewegt hat, wird vorliegend durch die Recheneinrichtung 15 an die Warneinrichtung 17 das Anwesenheitssignal bereitgestellt. Entsprechend kann diese nun ein Warnsignal, beispielsweise einen Warnton ausgeben, um einen Fahrer auf das sich in Position B befindliche Objekt 16, hier das Motorrad, aufmerksam zu machen.In the illustrated exemplary scenario, the motor vehicle is 1 , for example at a red traffic light. From behind, ie from a negative y-direction, the object now approaches 16 in the form of the motorcycle the motor vehicle 1 , It is laterally offset in an x-direction to the stationary motor vehicle 1 drive past. When approaching the object moves 16 in the first coverage area 7 the first sensor device 3 and will be there corresponding to the first sensor device 3 detected. In the example shown here is a distance d of the object 16 to the motor vehicle 1 detected. It is based on the repeated detected distance d of the object 16 through the computing device 15 the relative movement of the object 16 to the motor vehicle 1 determined. In the present case, it is determined that the object 16 out of the coverage area 7 in the blind spot area 12 emotional. There is the object 16 shown in the second position B. In the second position B is the object 16 completely in the blind spot area 12 , and is thus by the sensor system 2 not recorded. Usually, such a conventional sensor system also has no knowledge about the side next to the motor vehicle 1 located object 16 , However, since present by the computing device 15 it was determined that the object 16 from the position A to position B in the blind spot area 12 is moved, is present by the computing device 15 to the warning device 17 provided the presence signal. Accordingly, it can now issue a warning signal, for example a warning tone, to a driver on the object located in position B. 16 , here the motorcycle, to draw attention.

Es kann vorgesehen sein, dass das Warnsignal bei einem stehenden Kraftfahrzeug 1 beispielsweise nur über einen vorgegebenen Zeitraum oder gar nicht ausgegeben wird. Alternativ kann beispielsweise auch bei einem stehenden Fahrzeug nur ein optisches Warnsignal ausgegeben werden, sodass eine Irritation des Fahrers über einen fortlaufenden Warnton hier beispielsweise bei einer längeren Rotphase der Ampel und damit einem über längere Zeit neben dem Kraftfahrzeug 1 in der Position B stehenden Objekt 16 vermieden wird.It can be provided that the warning signal in a stationary motor vehicle 1 For example, only over a given period of time or not spent. Alternatively, for example, even with a stationary vehicle, only an optical warning signal can be output, so that an irritation of the driver via a continuous warning sound here, for example, at a longer red phase of the traffic signal and thus a longer time in addition to the motor vehicle 1 in the position B standing object 16 is avoided.

Alternativ oder ergänzend kann, beispielsweise wenn die oben erwähnte Ampel auf Grün schaltet und sich das als Motorrad ausgebildete Objekt 16 von der zweiten Position Position B in die dritte Position C schräg vor dem Kraftfahrzeug 1 bewegt, das Anwesenheitssignal durch die Recheneinrichtung 15 nicht mehr bereitgestellt werden, sobald das Objekt 16 in dem zweiten Erfassungsbereich 10 durch die zweite Sensorvorrichtung 4 an einer in Abhängigkeit der ermittelten Relativbewegung des Objekts 16 vorgegebenen Position, hier dem Abstand d' erfasst wird. Ist also vorliegend beispielsweise der Abstand d' des Objekts 16 in der dritten Position C gleich oder ähnlich dem in der ersten Position A erfassten Abstand d, weicht der Abstand d' also nicht mehr als um einen vorbestimmten Grenzwert von dem Abstand d ab, so interpretiert die Recheneinrichtung 15 das in dem zweiten Erfassungsbereich 10 erfasste Objekt 16 als das Objekt 16 aus dem ersten Erfassungsbereich 7. Entsprechend wird davon ausgegangen, dass in dem Totwinkelbereich 12 nun kein Objekt 16 mehr vorhanden ist und das Anwesenheitssignal nicht mehr bereitgestellt bzw. alternativ oder ergänzend ein Anwesenheitssignal, welches die Abwesenheit des Objektes 16 in den Totwinkelbereich 12 repräsentiert, bereitgestellt. Wurde hingegen durch die erste Sensorvorrichtung 3 das Objekt 16 im Abstand d detektiert und wird das Objekt 16 im zweiten Erfassungsbereich 10 durch die zweite Sensoreinrichtung 4 hier nicht in dem gleichen Abstand d' detektiert, bedeutet das, dass das Objekt 16 in den Totwinkelbereich 17 zu stehen gekommen ist.Alternatively or additionally, for example, when the above-mentioned traffic light switches to green and the trained as a motorcycle object 16 from the second position position B to the third position C obliquely in front of the motor vehicle 1 moves the presence signal through the computing device 15 no longer be provided once the object 16 in the second detection area 10 through the second sensor device 4 at a function of the determined relative movement of the object 16 predetermined position, here the distance d 'is detected. In the present case, for example, is the distance d 'of the object 16 in the third position C is equal to or similar to the distance d detected in the first position A, that is, the distance d 'does not deviate more than the predetermined limit from the distance d, the computing device interprets 15 that in the second detection area 10 detected object 16 as the object 16 from the first detection area 7 , Accordingly, it is assumed that in the blind spot area 12 no object now 16 is more present and the presence signal is no longer provided or alternatively or additionally a presence signal indicating the absence of the object 16 in the blind spot area 12 represents provided. Was, however, by the first sensor device 3 the object 16 detected at a distance d and becomes the object 16 in the second coverage area 10 by the second sensor device 4 not detected here at the same distance d ', that means that the object 16 in the blind spot area 17 has come to a standstill.

Analog zu dem stehenden Kraftfahrzeug 1 und einem sich von hinten annähernden und seitlich an dem Kraftfahrzeug 1 vorbeifahrenden Objekt 16 kann auch umgekehrt beispielsweise das Objekt 16 stehen und das Kraftfahrzeug 1 sich dem stehenden Objekt 16 annähern. In diesem Fall erfolgt das Erfassen des Objektes 16 zunächst durch die Sensorvorrichtung 4, welche dann die erste Sensorvorrichtung wäre, und die dritte Position C wäre dann der ersten Position entsprechen, bevor dann das Kraftfahrzeug 1 neben dem Objekt 16 zu stehen käme, wie dies durch die zweite Position B dargestellt ist. Da die Relativbewegung in beiden Fällen vorhanden ist, ist das Verfahren in beiden Varianten dem Grunde nach gleich.Analogous to the stationary motor vehicle 1 and one approaching from behind and laterally on the motor vehicle 1 passing object 16 vice versa, for example, the object 16 stand and the motor vehicle 1 to the standing object 16 approach. In this case, the detection of the object takes place 16 first through the sensor device 4 which would then be the first sensor device, and the third position C would then correspond to the first position before then the motor vehicle 1 next to the object 16 would come to stand, as shown by the second position B. Since the relative movement is present in both cases, the method is basically the same in both variants.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102013010518 A1 [0003]

Claims

A sensor system (2) for a motor vehicle (1), comprising: - a first sensor device (3) for detecting at least one object (16) in a first detection area (7) which is part of an environment (11) of the motor vehicle (1); and - a second sensor device (4) for detecting at least one object (16) in a second detection area (10), which is part of an environment (11) of the motor vehicle (1) and different from the first detection area (7); wherein at the first detection areas (7) a Totwinkelbereich (12), which is also part of the environment (11) and which is arranged between the two detection areas (7, 10), adjacent; characterized in that the sensor system (2) has a computing device (15) which is formed, a) a relative movement of one (by the first sensor means 3) the detected object (16), which (from the first detection area 7) also moves, relatively to determine the motor vehicle (1); b) to determine, as a function of the relative movement, whether the object (16) moves out of the first detection area (7) into the blind spot area (12) of the sensor system (2); c) if it is determined by the computing device (15) that the object (16) has moved into the blind spot area (12) to provide a presence signal representing the presence of the object (16) in the blind spot area (12).

Sensor system (2) after Claim 1 , characterized in that the first sensor device (3) and / or the second sensor device (4) comprises a lidar sensor device and / or a radar sensor device and / or a laser scanner sensor device and / or a camera sensor device and / or an ultrasound Sensor device comprises, in particular each comprise a similar sensor device.

Sensor system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device (15) is adapted to provide an absence signal representing the absence of the object (16) in the blind spot area (12), or the presence signal not provide more, if - the object (16) in the first detection area (7) is detected again by the first sensor device (3), or if - the object (16) in the second detection area (10) by the second sensor device (4) is detected at a predetermined position in dependence on the determined relative movement by the computing device (15) and / or in a predetermined period of time as a function of the determined relative movement by the computing device (15).

Sensor system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the computing device (15) is adapted to provide the presence signal to a warning device (17) of the sensor system (2), which is designed to output at least one warning signal, in particular a warning sound when the presence signal is provided.

Sensor system (2) after Claim 4 , characterized in that the warning device (17) is adapted not to output the warning signal, in particular the warning sound, even when the presence signal provided or spend only over a predetermined period of time, if detected by a detection device of the sensor system (2) that the motor vehicle (1), in particular in front of a driveway or intersection and / or in front of a red traffic light and / or within a predetermined distance from a pedestrian precinct.

Sensor system (2) according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor device (3) and / or the second sensor device (4) are designed to detect as object (16) at least one other road user, in particular a bicycle and / or a pedestrian.

Driver assistance system with a sensor system (2) according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system is configured to operate the motor vehicle (1) in an at least partially autonomous driving mode, characterized in that the computing device (15) is adapted to provide the presence signal to the driver assistance system and the driver assistance system is configured, in the at least partially autonomous driving mode, to determine a driving trajectory for the motor vehicle (1) on the assumption that the object (16) is present in the blind spot area (12) if the presence signal is provided.

Motor vehicle (1) with a sensor system (2) according to one of Claims 1 to 6 or a driver assistance system Claim 7 ,

Motor vehicle (1) according to Claim 8 , characterized in that at least one of the two sensor devices (3, 4) at least one sensor (6a-6f) in a front region of the motor vehicle (1) and / or the other sensor device (4, 3) at least one sensor (9a-9f ) in a rear region of the motor vehicle (1).

Motor vehicle (1) according to Claim 8 or 9 , characterized in that the blind spot area (12) on a lateral edge (13, 14) of the motor vehicle (1) is adjacent.

Method for operating a sensor system (2) of a motor vehicle (1), with the method steps: a) detecting an object (16) in an environment (11) of the motor vehicle (1) by a first sensor device (3) of the sensor system (2), wherein the object (16) moves out of a first detection area (7) of the first sensor device (3); b) determining a relative movement of the detected object (16) relative to the motor vehicle (1) by a computing device (15) of the sensor system (2); c) determining whether the object (16) moves from the first detection area (7) into a blind spot area (12) of the sensor system (2) which adjoins the first detection area (7), wherein the blind spot area (12) in the surroundings (11 ) is arranged of the motor vehicle; and d) providing, by the computing means (15), a presence signal representative of the presence of the object (16) in the blind spot area (12) if it is determined that the object (16) is moving into the blind spot area (12) Has.