DE102015220643A1 - Method and device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object - Google Patents

Method and device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, umfassend: – Ermitteln einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie, – Bestimmen eines Sicherheitsbereichs basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie derart, dass der Sicherheitsbereich die zukünftige Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt, – kontinuierliches Anpassen des bestimmten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, – Überwachen des angepassten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt, – Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verringern. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object, comprising: determining a future desired trajectory to be traveled by the motor vehicle, determining a safety range based on the future desired trajectory such that the safety range is the future target trajectory Trajektorie comprises at least partially, wherein the security area defines a delimited portion of a motor vehicle environment, - continuously adjusting the specific security area while driving the motor vehicle along the desired trajectory such that the adjusted safety area comprises at least partially still traversed by the motor vehicle residual trajectory of the desired trajectory Monitoring the adapted safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory to an object moving in the adapted safety area and / or within the custom security area, controlling a performance of one or more security actions based on the surveillance to reduce a risk of collision of the motor vehicle with the object. The invention further relates to a corresponding device, a motor vehicle, a parking lot and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt. Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug, einen Parkplatz sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method and a device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object. The invention further relates to a motor vehicle, a parking lot and a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift DE 10 2012/222 562 A1 zeigt ein System für bewirtschaftete Parkflächen zur Überführung eines Fahrzeugs von einer Startposition in eine Zielposition.The publication DE 10 2012/222 562 A1 shows a system for managed parking areas for transferring a vehicle from a start position to a destination position.

Bei einem solchen Überführen ist es wichtig, dass das Fahrzeug nicht mit Objekten, zum Beispiel Personen oder weiteren Fahrzeugen, kollidiert.In such transferring it is important that the vehicle does not collide with objects, for example persons or other vehicles.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt bereitzustellen.The object underlying the invention is to provide an efficient concept for efficiently reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.

Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt bereitgestellt, umfassend:

  • – Ermitteln einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie,
  • – Bestimmen eines Sicherheitsbereichs basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie derart, dass der Sicherheitsbereich die zukünftige Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt,
  • – kontinuierliches Anpassen des bestimmten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst,
  • – Überwachen des angepassten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt,
  • – Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verringern.
In one aspect, there is provided a method of reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object, comprising:
  • Determining a future target trajectory to be traveled by the motor vehicle,
  • Determining a security area based on the future target trajectory such that the security area at least partially comprises the future target trajectory, wherein the security area defines a delimited partial area of a motor vehicle environment,
  • Continuous adaptation of the specific safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory such that the adapted safety area at least partially comprises a residual trajectory of the desired trajectory still to be traveled by the motor vehicle,
  • Monitoring the adjusted safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory to an object moving in the adapted safety area and / or an object located within the adapted safety area,
  • - Controlling a performance of one or more security actions based on the monitoring to reduce a risk of collision of a collision of the motor vehicle with the object.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt bereitgestellt, umfassend:

  • – eine Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie,
  • – eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen eines Sicherheitsbereichs basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie derart, dass der Sicherheitsbereich die zukünftige Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt,
  • – eine Anpassungseinrichtung zum kontinuierlichen Anpassen des bestimmten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst,
  • – eine Überwachungseinrichtung zum Überwachen des angepassten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt, und
  • – eine Steuerungseinrichtung zum Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verringern.
According to another aspect, there is provided an apparatus for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object, comprising:
  • A determination device for determining a future target trajectory to be traveled by the motor vehicle,
  • A determination device for determining a safety region based on the future target trajectory such that the safety region at least partially comprises the future target trajectory, wherein the safety region defines a delimited subarea of a motor vehicle environment,
  • An adaptation device for continuously adapting the specific safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory such that the adapted safety area at least partially comprises a residual trajectory of the desired trajectory yet to be traveled by the motor vehicle,
  • A monitoring device for monitoring the adapted safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory to an object moving in the adapted safety area and / or an object located within the adapted safety area, and
  • - A control device for controlling a performance of one or more security actions based on the monitoring to reduce a risk of collision of a collision of the motor vehicle with the object.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.According to another aspect, a motor vehicle is provided which comprises the device according to the invention.

Nach noch einem Aspekt wird ein Parkplatz für Kraftfahrzeuge bereitgestellt, wobei der Parkplatz die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.In yet another aspect, there is provided a parking lot for motor vehicles, the parking lot comprising the device of the invention.

Nach einem anderen Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.According to another aspect, a computer program is provided which comprises program code for carrying out the method according to the invention when the computer program is executed on a computer.

Die Erfindung umfasst also insbesondere und unter anderem den Gedanken, den Sicherheitsbereich, welcher während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie überwacht wird, während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart anzupassen, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise, insbesondere vollständig, umfasst. Das heißt also insbesondere, dass effizient sichergestellt werden kann, dass ein Bereich, welcher während der Fahrt des Kraftfahrzeugs überwacht wird, stets noch zumindest einen Teil einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Resttrajektorie der Soll-Trajektorie umfasst. Da Objekte, die sich in diesem Sicherheitsbereich befinden respektive sich in diesen Sicherheitsbereich bewegen, für das Kraftfahrzeug eine größere Gefährdung hinsichtlich einer Kollision darstellen als Objekte, die sich hinter dem Kraftfahrzeug befinden, kann aufgrund der erfindungsgemäß vorgesehenen Überwachung dieses Sicherheitsbereichs und aufgrund der basierend auf dieser Überwachung erfindungsgemäß vorgesehenen Steuerung einer Durchführung von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt effizient verringert werden.The invention thus includes, in particular and among other things, the idea of adapting the safety area which is monitored along the desired trajectory during the drive of the motor vehicle during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory in such a way that the adapted safety area still travels from the motor vehicle Residual trajectory of the desired trajectory at least partially, in particular completely includes. This means in particular that it can be ensured efficiently that an area which is monitored while the motor vehicle is moving, always at least a portion of a rest trajectory of the desired trajectory to be traveled by the motor vehicle. Since objects which are located in this safety area or move into this safety area represent a greater risk of collision for the motor vehicle than objects located behind the motor vehicle, due to the inventively provided monitoring of this safety area and based on this Monitoring provided according to the invention control of a performance of one or more security actions collision risk of a collision of the motor vehicle with the object can be efficiently reduced.

Ein Kraftfahrzeugumfeld bezeichnet insbesondere einen Bereich um das Kraftfahrzeug bis zu einem Abstand von 200 m, vorzugsweise 150 m, zum Beispiel 100 m. Bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs innerhalb eines Parkplatzes bezeichnet ein Kraftfahrzeugumfeld insbesondere einen Bereich um das Kraftfahrzeug bis zu einem Abstand von beispielsweise 3 m, insbesondere 2 m, vorzugsweise 1,5 m, beispielsweise 1 m.A motor vehicle environment refers in particular to an area around the motor vehicle up to a distance of 200 m, preferably 150 m, for example 100 m. When driving the motor vehicle within a parking space, a motor vehicle environment designates in particular an area around the motor vehicle up to a distance of, for example, 3 m, in particular 2 m, preferably 1.5 m, for example 1 m.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen Elemente der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen sind: Reduzieren einer momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Vorbereiten einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung, Durchführen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs, Durchführen eines Notstopps, Durchführen eines Ausweichmanövers.According to one embodiment, it is provided that the one or more security actions are elements of the following group of security actions: reducing a current motor vehicle speed, preparing a brake system of the motor vehicle for braking, performing an environment analysis of the adjusted safety area, performing an emergency stop, performing an evasive maneuver.

Durch das Vorsehen, dass eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden kann. Insbesondere kann dadurch der technische Vorteil bewirkt werden, dass, sollte es zu einer Kollision kommen, aufgrund der reduzierten Kraftfahrzeuggeschwindigkeit eine Unfallschwere verringert werden kann.By providing that a current motor vehicle speed is reduced, in particular the technical advantage is caused that a collision risk can be further reduced efficiently. In particular, this can cause the technical advantage that, if a collision occurs, due to the reduced vehicle speed, an accident severity can be reduced.

Insbesondere das Vorbereiten der Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass eine Reaktionszeit der Bremsanlage, wenn ein Bremsmoment angefordert wird, effizient verringert ist. Dadurch kann in vorteilhafter Weise ein Bremsweg effizient verkürzt werden.In particular, the preparation of the brake system of the motor vehicle to a braking has in particular the technical advantage that a reaction time of the brake system, when a braking torque is requested, is efficiently reduced. As a result, a braking distance can advantageously be shortened in an advantageous manner.

Insbesondere das Durchführen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass effizient bestimmt werden kann, in welche Richtung sich das Objekt bezogen auf das Kraftfahrzeug bewegen wird. Insbesondere kann dadurch in vorteilhafter Weise effizient abgeschätzt oder bestimmt werden, wie hoch ein Kollisionsrisiko einer möglichen Kollision ist. Insbesondere entspricht das Durchführen einer Umfeldanalyse einem Wiederholen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs. Dadurch kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass eventuelle Fehler in einer vorherigen Umfeldanalyse effizient erkannt werden können, so dass dann entsprechend reagiert werden kann.In particular, carrying out an environmental analysis of the adapted safety area has in particular the technical advantage that it can be efficiently determined in which direction the object will move in relation to the motor vehicle. In particular, this can advantageously be used to efficiently estimate or determine how high a collision risk of a possible collision is. In particular, performing environmental analysis is equivalent to repeating an environmental analysis of the adjusted security area. As a result, for example, the technical advantage can be achieved that any errors in a previous environment analysis can be detected efficiently, so that then can be reacted accordingly.

Insbesondere das Durchführen eines Notstopps weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass ein Kollisionsrisiko noch weiter effizient verringert werden kann. Insbesondere kann dadurch, sollte es zu einer Kollision kommen, eine Unfallschwere noch weiter effizient verringert werden. Ein Notstopp bezeichnet insbesondere ein Anhalten des Kraftfahrzeugs mit einem maximal möglichen Bremsmoment (Vollbremsung).In particular, carrying out an emergency stop has in particular the technical advantage that a collision risk can be further reduced efficiently. In particular, if a collision occurs, an accident severity can be further reduced efficiently. An emergency stop refers in particular to a stop of the motor vehicle with a maximum possible braking torque (full braking).

Insbesondere das Durchführen eines Ausweichmanövers weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass ein Kollisionsrisiko weiter effizient verringert werden kann.In particular, performing an evasive maneuver has in particular the technical advantage that a collision risk can be further reduced efficiently.

In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen aus mehreren vorgegebenen Sicherheitsaktionen abhängig von einem oder mehreren Parametern ausgewählt werden.In another embodiment, it is provided that the one or more security actions are selected from a plurality of predetermined security actions depending on one or more parameters.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass aufgrund der Parametrisierung eine an die konkret vorliegende Situation optimal angepasste Sicherheitsaktion ausgewählt und dann entsprechend durchgeführt werden kann.As a result, in particular, the technical advantage is brought about that, based on the parameterization, a safety action optimally adapted to the actual situation can be selected and then carried out accordingly.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der eine oder die mehreren Parameter Elemente der folgenden Gruppe von Parametern sind: Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug, Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug, Größe des Objekts, momentane Geschwindigkeit des Objekts, Objekttyp.According to a further embodiment, it is provided that the one or more parameters are elements of the following group of parameters: distance of the object to the motor vehicle, direction of movement of the object relative to the motor vehicle, size of the object, instantaneous speed of the object, object type.

Durch das Vorsehen der vorstehend genannten Parameter wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen basierend auf dem konkret vorliegenden Objekt ausgewählt werden können.By providing the abovementioned parameters, in particular the technical advantage is achieved that the one or more security actions can be selected based on the object actually present.

Ein Objekttyp bezeichnet die Art des Objekts, zum Beispiel: weiteres Kraftfahrzeug, feststehendes Infrastrukturelement, Person, Tier.An object type denotes the type of object, for example: another motor vehicle, fixed infrastructure element, person, animal.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführung eine Fernsteuerung der einen Sicherheitsaktion oder von einer oder mehreren der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst.According to a further embodiment it is provided that the implementation comprises a remote control of the one security action or of one or more of the several security actions.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug selbst nicht notwendigerweise dafür ausgebildet sein muss, autonom zu entscheiden, welche der Sicherheitsaktionen es durchführen soll. Denn dies wird kraftfahrzeugextern durchgeführt, das Kraftfahrzeug wird also ferngesteuert. Das Fernsteuern oder die Fernsteuerung umfasst insbesondere, dass Fernsteuerungsbefehle an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, ansprechend auf welche das Kraftfahrzeug die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen durchführen kann respektive durchführt. As a result, in particular, the technical advantage is achieved that the motor vehicle itself does not necessarily have to be designed to autonomously decide which of the safety actions it should perform. Because this is done outside the vehicle, so the vehicle is remotely controlled. The remote control or remote control comprises, in particular, that remote control commands are sent to the motor vehicle via a communication network in response to which the motor vehicle can perform the one or more security actions.

So ist also nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass eine momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit reduziert wird. Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs auf eine Bremsung vorbereitet wird. Insbesondere ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug derart ferngesteuert wird, dass das Kraftfahrzeug einen Notstopp durchführt. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert angehalten wird.Thus, according to one embodiment, provision is made for the motor vehicle to be remotely controlled such that an instantaneous motor vehicle speed is reduced. In particular, it is provided according to an embodiment that the motor vehicle is remotely controlled so that a brake system of the motor vehicle is prepared for braking. In particular, it is provided according to one embodiment that the motor vehicle is remotely controlled so that the motor vehicle performs an emergency stop. So that means that the vehicle is stopped by remote control.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überwachen umfasst, dass Umfelddaten auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt analysiert werden, wobei die Umfelddaten mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren bereitgestellt werden, die den angepassten Sicherheitsbereich erfasst haben, wobei der oder die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug umfasst und/oder im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.In a further embodiment it is provided that monitoring comprises analyzing environment data on an object moving in the adapted security area and / or an object located within the adapted security area, the environment data being provided by means of one or more environmental sensors comprising the have detected an adapted security area, wherein the one or more environmental sensors comprising the motor vehicle and / or arranged in the automotive environment of the motor vehicle.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs durchgeführt werden kann. Sofern sowohl vom Kraftfahrzeug umfasste Umfeldsensoren als auch von im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs angeordnete Umfeldsensoren für die Umfeldanalyse verwendet werden, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine hohe Redundanz erzielt werden kann.As a result, in particular the technical advantage is brought about that an efficient environment analysis of the adapted security area can be carried out. If both environmental sensors encompassed by the motor vehicle and environmental sensors arranged in the motor vehicle environment of the motor vehicle are used for environmental analysis, the technical advantage in particular that a high degree of redundancy can be achieved is achieved.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Überwachen, dass mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren (zum Beispiel des Kraftfahrzeugs und/oder des Parkplatzes) der angepasste Sicherheitsbereich erfasst wird, um dem erfassten Sicherheitsbereich entsprechende Umfelddaten zu ermitteln, die dann für eine Umfeldanalyse bereitgestellt werden.According to one embodiment, the monitoring comprises that by means of one or more environment sensors (for example of the motor vehicle and / or the parking space) the adapted security area is detected in order to determine the environment area corresponding to the detected security area, which are then provided for an environment analysis.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt eingerichtet oder ausgebildet ist, das Verfahren zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt auszuführen oder durchzuführen.According to one embodiment, it is provided that the device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object is set up or designed to execute or carry out the method for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object.

Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt.Technical functionalities of the device result analogously from corresponding technical functionalities of the method and vice versa.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt mittels der Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt ausgeführt oder durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that the method for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object is carried out or carried out by means of the device for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object.

Nach einer Ausführungsform ist ein Umfeldsensor respektive sind Umfeldsensoren Elemente aus der folgenden Gruppe von Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Videosensor, Ultraschallsensor, Magnetsensor, Infrarotsensor, Lichtschrankensensor.According to one embodiment, an environmental sensor or environment sensors are elements from the following group of environmental sensors: radar sensor, lidar sensor, laser sensor, video sensor, ultrasound sensor, magnetic sensor, infrared sensor, light barrier sensor.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung einen oder mehrere Umfeldsensoren.In one embodiment, the device includes one or more environmental sensors.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug einen oder mehrere Umfeldsensoren.According to one embodiment, the motor vehicle comprises one or more environmental sensors.

Nach einer Ausführungsform umfasst der Parkplatz einen oder mehrere Umfeldsensoren.In one embodiment, the parking lot includes one or more environmental sensors.

Nach einer Ausführungsform ist das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.According to one embodiment, the motor vehicle is designed or set up to carry out or carry out the method according to the invention.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Parkplatz ausgebildet oder eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren aus- oder durchzuführen.According to a further embodiment, it is provided that the parking space is designed or set up to carry out or carry out the method according to the invention.

Nach einer Ausführungsform ist eine Kommunikationsschnittstelle zur Kommunikation über ein Kommunikationsnetzwerk vorgesehen. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel vom Kraftfahrzeug umfasst. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel von der Vorrichtung umfasst. Die Kommunikationsschnittstelle ist zum Beispiel vom Parkplatz umfasst.According to one embodiment, a communication interface for communication via a communication network is provided. The communication interface is included for example by the motor vehicle. The communication interface is included, for example, by the device. The communication interface is for example covered by the parking lot.

Nach einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein WLAN-Netzwerk und/oder ein Mobilfunknetzwerk.According to one embodiment, the communication network comprises a WLAN network and / or a mobile radio network.

In einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationsnetzwerk ein Kommunikationsnetzwerk nach dem LoRa-Standard. „LoRa“ steht für „Low-Power Wide-Range Communication). Das Kommunikationsnetzwerk umfasst somit nach einer Ausführungsform ein LoRa-Kommunikationsnetzwerk.In one embodiment, the communication network comprises a communication network according to the LoRa standard. "LoRa" stands for "Low-Power Wide-Range Communication". The communication network thus according to one embodiment comprises a LoRa communication network.

In einer Ausführungsform wird respektive ist eine Kommunikation über das Kommunikationsnetzwerk verschlüsselt. In one embodiment, communication over the communications network is encrypted, respectively.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die ermittelte Soll-Trajektorie innerhalb eines Parkplatzes liegt. Das heißt, dass die ermittelte Soll-Trajektorie von einem Parkplatz umfasst ist. Das heißt, dass nach einer Ausführungsform das Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkplatzes fährt.According to one embodiment, it is provided that the determined target trajectory lies within a parking space. This means that the determined target trajectory is encompassed by a parking space. That is, in one embodiment, the motor vehicle travels within a parking lot.

Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. Der Parkplatz bildet insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als ein Parkhaus ausgebildet. Der Parkplatz ist nach einer Ausführungsform als eine Parkgarage ausgebildet.A parking space according to the present invention may also be referred to as a parking area and serves as a storage area for motor vehicles. In particular, the car park forms a continuous area that has several parking spaces (in the case of a car park on private land) or parking stands (in the case of a car park on a public land). The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage. The parking lot is designed according to one embodiment as a parking garage.

Nach einer Ausführungsform fährt das Kraftfahrzeug fahrer- oder führerlos. Zum Beispiel fährt das Kraftfahrzeug fahrer- oder führerlos innerhalb des Parkplatzes.According to one embodiment, the motor vehicle is driving or driverless. For example, the motor vehicle is driving or driverless within the parking lot.

Eine fahrer- oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. Eine solche fahrer- oder führerlose Fahrt des Kraftfahrzeugs umfasst nach einer Ausführungsform, dass das Kraftfahrzeug autonom, also selbständig, fährt. Bei einer autonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug hierbei zumindest teilweise unterstützt, also assistiert, wird. Das heißt, dass dem Kraftfahrzeug zum Beispiel bei seiner autonomen Fahrt assistiert werden kann respektive wird. Ein solches Assistieren umfasst zum Beispiel, dass dem Kraftfahrzeug Fahrdaten über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet werden, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug autonom fahren kann. Solche Daten umfassen zum Beispiel Kartendaten einer digitalen Karte des Parkplatzes, Solltrajektoriendaten einer vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie, Zielpositionsdaten einer vom Kraftfahrzeug anzufahrenden Zielposition innerhalb des Parkplatzes.A driver or driverless drive of the motor vehicle comprises that the motor vehicle is remotely controlled. Such a driverless or driverless drive of the motor vehicle comprises according to one embodiment that the motor vehicle drives autonomously, ie independently. In an autonomous driving of the motor vehicle, it is provided according to one embodiment that the motor vehicle is at least partially assisted, ie assisted. This means that the motor vehicle can, for example, be assisted in its autonomous driving, respectively. Such assistance includes, for example, that the motor vehicle driving data is sent via a communication network, based on which the motor vehicle can drive autonomously. Such data include, for example, map data of a digital map of the parking lot, target trajectory data of a desired trajectory to be traveled by the motor vehicle, target position data of a target position to be approached by the motor vehicle within the parking space.

Nach einer Ausführungsform führt das Kraftfahrzeug einen automatischen Parkvorgang innerhalb des Parkplatzes durch. Das heißt, dass die Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie von einem automatischen Parkvorgang umfasst ist. Ein solch automatischer Parkvorgang kann auch als ein AVP-Vorgang bezeichnet werden. "AVP" steht für "Automated Valet Parking" und kann mit automatischer Parkvorgang übersetzt werden.In one embodiment, the motor vehicle performs an automatic parking operation within the parking lot. This means that the drive of the motor vehicle along the desired trajectory is covered by an automatic parking process. Such an automatic parking operation may also be referred to as an AVP procedure. "AVP" stands for "Automated Valet Parking" and can be translated with automatic parking.

Im Rahmen eines solchen AVP-Vorgangs fährt das Kraftfahrzeug automatisch (ferngesteuert oder autonom oder eine Teilstrecke autonom und eine weitere Teilstrecke ferngesteuert) innerhalb eines Parkplatzes, um an einer Parkposition zu parken. Das heißt, dass im Rahmen eines AVP-Vorgangs zum Beispiel vorgesehen ist, dass das Kraftfahrzeug automatisch von einer Abgabeposition, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug für die Durchführung eines AVP-Vorgangs abgestellt hat, zu einer Parkposition fährt und sich dort automatisch abstellt. Ein AVP-Vorgang umfasst nach einer Ausführungsform, dass das Kraftfahrzeug automatisch von einer Parkposition zu einer Abholposition fährt und sich dort automatisch abstellt, an welcher eine Person das Kraftfahrzeug wieder übernehmen kann.In the context of such an AVP operation, the motor vehicle automatically drives (remotely or autonomously or one section autonomously and another section remotely) within a parking space in order to park at a parking position. This means that it is provided in the context of an AVP process, for example, that the motor vehicle automatically moves from a delivery position at which a driver of the motor vehicle has parked the motor vehicle for performing an AVP process, to a parking position and there automatically turns off , According to one embodiment, an AVP process comprises the motor vehicle automatically traveling from a parking position to a pick-up position and automatically being switched off there, at which a person can take over the motor vehicle again.

Im Rahmen einer fahrer- oder führerlosen Fahrt muss sich somit kein menschlicher Fahrer mehr im Kraftfahrzeug selbst befinden, um das Kraftfahrzeug zu führen.In the context of a driver or driverless journey, therefore, no human driver has to be in the motor vehicle itself in order to drive the motor vehicle.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Durchführung der einen oder die mehreren Sicherheitsaktionen basierend sowohl auf einer kraftfahrzeuginternen als auch basierend auf einer kraftfahrzeugexternen Überwachung gesteuert werden, wobei die kraftfahrzeuginterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert und wobei die kraftfahrzeugexterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert. Das heißt, dass zwei von einander unabhängige Sicherheitsbereiche bestimmt und kontinuierlich angepasst werden.In one embodiment, it is contemplated that the performance of the one or more safety actions is controlled based on both on-vehicle and off-vehicle monitoring, wherein the in-vehicle monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and Monitoring, and wherein the off-vehicle monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and monitoring. This means that two independent security areas are determined and continuously adapted.

Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Kollisionsrisiko effizient verringert werden kann. Denn nun werden sowohl eine kraftfahrzeugexterne als auch eine kraftfahrzeuginterne Bestimmung eines Sicherheitsbereichs mit entsprechender kontinuierlicher Anpassung vorgenommen oder durchgeführt, so dass hierüber eine hohe Redundanz erreicht werden kann. Dadurch also, dass die Ergebnisse der beiden Überwachungen für das Steuern der Durchführung verwendet werden, wird somit in effizienter und vorteilhafter Weise ein Kollisionsrisiko noch weiter verringert. Insbesondere kann dadurch eine Sicherheit für das Kraftfahrzeug und für das Objekt gesteigert werden.As a result, the technical advantage in particular that a risk of collision can be reduced efficiently is achieved. Because now both a motor vehicle external as well as a motor vehicle internal determination of a safety area with appropriate continuous adjustment made or carried out, so that a high degree of redundancy can be achieved. Thus, by using the results of the two monitors to control the performance, a risk of collision is thus further reduced in an efficient and advantageous manner. In particular, this can increase safety for the motor vehicle and for the object.

Objekte im Sinne der vorliegenden Erfindung sind zum Beispiel weitere Kraftfahrzeuge, Tiere, Menschen oder stationäre Infrastrukturelemente (zum Beispiel: Säule, Wand, Schranke, Bordstein). Die stationären Infrastrukturelemente sind zum Beispiel vom Parkplatz umfasst.Objects within the meaning of the present invention are, for example, other motor vehicles, animals, people or stationary infrastructure elements (for example: column, wall, barrier, curb). The stationary infrastructure elements are for example covered by the parking lot.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen aus mehreren vorgegebenen Sicherheitsaktionen abhängig von einem oder mehreren Parametern auszuwählen. According to one embodiment, it is provided that the control device is designed to select the one or more security actions from a plurality of predetermined security actions depending on one or more parameters.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, eine Fernsteuerung der einen Sicherheitsaktion oder von einer oder mehreren der mehreren Sicherheitsaktionen zu steuern.According to another embodiment, it is provided that the control device is designed to control a remote control of a security action or of one or more of the multiple security actions.

Nach einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Überwachungseinrichtung ausgebildet ist, Umfelddaten auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt zu analysieren, wobei die Umfelddaten mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren bereitgestellt wurden, die den angepassten Sicherheitsbereich erfasst haben, wobei der oder die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug umfasst und/oder im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs angeordnet sind.According to another embodiment, it is provided that the monitoring device is configured to analyze environment data on an object moving into the adapted security area and / or an object located within the adapted security area, wherein the surroundings data were provided by means of one or more environmental sensors which have detected an adapted security area, wherein the one or more environmental sensors comprising the motor vehicle and / or arranged in the automotive environment of the motor vehicle.

Nach noch einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Steuerungseinrichtung ausgebildet ist, die Durchführung der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen basierend sowohl auf einer kraftfahrzeuginternen als auch basierend auf einer kraftfahrzeugexternen Überwachung zu steuern, wobei die kraftfahrzeuginterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert und wobei die kraftfahrzeugexterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert.According to yet another embodiment, it is provided that the control device is configured to control the performance of the one or more safety actions based on both an on-vehicle and a vehicle-external monitoring, wherein the in-vehicle monitoring is based on performing at least the steps of determining , continuous tuning and monitoring, and wherein the off-board monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and monitoring.

Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".The wording "respectively" includes in particular the wording "and / or".

Die Formulierung "zumindest teilweise" umfasst insbesondere den Fall, dass die Soll-Trajektorie vollständig vom Sicherheitsbereich respektive vom angepassten Sicherheitsbereich umfasst ist.The wording "at least partially" encompasses in particular the case that the target trajectory is completely encompassed by the security area or by the adapted security area.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigenThe invention will be explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Show here

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, 1 a flowchart of a method for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object,

2 eine Vorrichtung zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt, 2 an apparatus for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object,

3 ein Kraftfahrzeug, 3 a motor vehicle,

4 einen Parkplatz und 4 a parking lot and

5 das Kraftfahrzeug der 3 während einer Fahrt entlang einer Soll-Trajektorie. 5 the motor vehicle of 3 while driving along a desired trajectory.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt. 1 shows a flowchart of a method for reducing a risk of collision of a collision of a motor vehicle with an object.

Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

  • – Ermitteln 101 einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie,
  • – Bestimmen 103 eines Sicherheitsbereichs basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie derart, dass der Sicherheitsbereich die zukünftige Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt,
  • – kontinuierliches Anpassen 105 des bestimmten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst,
  • – Überwachen 107 des angepassten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt,
  • – Steuern 109 einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verringern.
The method comprises the following steps:
  • - Determine 101 a future target trajectory to be traveled by the motor vehicle,
  • - Determine 103 a security area based on the future target trajectory such that the security area at least partially comprises the future target trajectory, wherein the security area defines a delimited subarea of a motor vehicle environment,
  • - continuous adjustment 105 the particular safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory such that the adapted safety area at least partially comprises a residual trajectory of the nominal trajectory yet to be traveled by the motor vehicle,
  • - Monitor 107 the adapted safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory to an object moving in the adapted safety area and / or an object located within the adapted safety area,
  • - Taxes 109 performing one or more security actions based on the monitoring to reduce a collision risk of a collision of the motor vehicle with the object.

2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt. 2 shows a device 201 for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle with an object.

Die Vorrichtung 201 umfasst:

  • – eine Ermittlungseinrichtung 203 zum Ermitteln einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug abzufahrenden Soll-Trajektorie,
  • – eine Bestimmungseinrichtung 205 zum Bestimmen eines Sicherheitsbereichs basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie derart, dass der Sicherheitsbereich die zukünftige Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt,
  • – eine Anpassungseinrichtung 207 zum kontinuierlichen Anpassen des bestimmten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich eine noch vom Kraftfahrzeug abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie zumindest teilweise umfasst,
  • – eine Überwachungseinrichtung 209 zum Überwachen des angepassten Sicherheitsbereichs während der Fahrt des Kraftfahrzeugs entlang der Soll-Trajektorie auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs befindliches Objekt, und
  • – eine Steuerungseinrichtung 211 zum Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu verringern.
The device 201 includes:
  • - a detection device 203 for determining a future desired trajectory to be traveled by the motor vehicle,
  • - a determination device 205 for determining a safety area based on the future target trajectory such that the safety area at least partially comprises the future target trajectory, the safety area defining a delimited partial area of a motor vehicle environment,
  • - An adjustment device 207 for continuously adapting the particular safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory such that the adjusted safety area is still one of the Motor vehicle to be traveled residual trajectory of the desired trajectory comprises at least partially,
  • - a monitoring device 209 for monitoring the adjusted safety area during the drive of the motor vehicle along the desired trajectory to an object moving in the adapted safety area and / or an object located within the adapted safety area, and
  • - a control device 211 for controlling a performance of one or more security actions based on the monitoring to reduce a collision risk of a collision of the motor vehicle with the object.

3 zeigt ein Kraftfahrzeug 301. 3 shows a motor vehicle 301 ,

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205, 207, 209, 211 nicht gezeigt.The car 301 includes the device 201 of the 2 , For clarity, the elements are 203 . 205 . 207 . 209 . 211 Not shown.

Das Kraftfahrzeug 301 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren zum Erfassen eines Kraftfahrzeugumfelds. Basierend auf dem erfassten Kraftfahrzeugumfeld werden Umfelddaten ermittelt und bereitgestellt. Diese Umfelddaten werden zum Beispiel auf ein Objekt analysiert, welches sich innerhalb des Sicherheitsbereichs befindet. Zum Beispiel werden die Umfelddaten auf ein Objekt analysiert, welches sich in den Sicherheitsbereich bewegen will respektive wird (Prädiktion). Das heißt, dass nach einer Ausführungsform eine Prädiktion einer Bewegung eines detektierten Objekts durchgeführt wird, um zu bestimmen, ob sich das Objekt in den angepassten Sicherheitsbereich bewegen wird.The car 301 For example, it includes one or more environmental sensors for detecting a motor vehicle environment. Based on the detected automotive environment environment data are determined and provided. For example, this environment data is analyzed for an object that is within the security area. For example, the environment data is analyzed for an object that wants to move into the security area or is (prediction). That is, according to one embodiment, a prediction of movement of a detected object is performed to determine if the object will move into the adjusted security area.

4 zeigt einen Parkplatz 401 für Kraftfahrzeuge in einer symbolisch dargestellten Form. 4 shows a parking lot 401 for motor vehicles in a symbolically represented form.

Der Parkplatz 401 umfasst die Vorrichtung 201. Der Übersicht halber sind die Elemente 203, 205, 207, 209, 211 nicht gezeigt.The parking lot 401 includes the device 201 , For clarity, the elements are 203 . 205 . 207 . 209 . 211 Not shown.

Der Parkplatz 401 umfasst zum Beispiel mehrere Umfeldsensoren, die innerhalb des Parkplatzes 401 angeordnet sind. Diese Umfeldsensoren erfassen zum Beispiel ein Kraftfahrzeug, welches innerhalb des Parkplatzes 401 entlang einer Soll-Trajektorie fährt. Basierend auf dem Erfassen ist zum Beispiel vorgesehen, dass der Sicherheitsbereich auf ein Objekt analysiert oder überwacht wird, welches sich in den Sicherheitsbereich bewegt respektive welches sich innerhalb des Sicherheitsbereichs befindet.The parking lot 401 For example, it includes several environmental sensors inside the parking lot 401 are arranged. These environment sensors detect, for example, a motor vehicle which is inside the parking lot 401 travels along a target trajectory. Based on the detection, it is provided, for example, that the security area is analyzed or monitored for an object which moves into the security area or which is located within the security area.

5 zeigt das Kraftfahrzeug 301. Der Übersicht halber ist die Vorrichtung 201 nicht gezeichnet. 5 shows the motor vehicle 301 , For clarity, the device 201 not drawn.

Das Kraftfahrzeug 301 fährt auf einer Fahrspur 303. Es ist eine weitere Fahrspur 305 vorgesehen, die in der entgegengesetzten Richtung bezogen auf die Fahrspur 303 verläuft, also eine entgegensetzte Fahrtrichtung vorgibt. Beide Fahrspuren 303, 305 sind mittels einer gestrichelten Linie 307 voneinander abgetrennt. Wie die Zeichnung gemäß 5 zeigt, verlaufen die Fahrspuren 303, 305 kurvig, weisen also eine Kurve auf.The car 301 drives on a lane 303 , It is another lane 305 provided in the opposite direction relative to the lane 303 runs, so pretends an opposite direction. Both lanes 303 . 305 are by a dashed line 307 separated from each other. As the drawing according to 5 shows, the lanes run 303 . 305 curvy, so have a curve.

Das Kraftfahrzeug 301 fährt entlang einer Soll-Trajektorie 309. Bei dieser Soll-Trajektorie 309 handelt es sich somit um eine vom Kraftfahrzeug 301 abzufahrende zukünftige Soll-Trajektorie.The car 301 moves along a target trajectory 309 , In this target trajectory 309 it is thus one of the motor vehicle 301 to be traversed future target trajectory.

Es ist ein Sicherheitsbereich 311 bestimmt worden derart, dass der Sicherheitsbereich 311 die Soll-Trajektorie 309 zumindest teilweise umfasst.It is a security area 311 has been determined such that the security area 311 the desired trajectory 309 at least partially.

Die Formulierung "zumindest teilweise" umfasst insbesondere den Fall, dass die Soll-Trajektorie vollständig vom Sicherheitsbereich respektive vom angepassten Sicherheitsbereich umfasst ist.The wording "at least partially" encompasses in particular the case that the target trajectory is completely encompassed by the security area or by the adapted security area.

Der Sicherheitsbereich 311 wird kontinuierlich angepasst, wenn sich das Kraftfahrzeug 301 entlang der Soll-Trajektorie 309 bewegt. Ein beispielhaft angepasster Sicherheitsbereich ist mit dem Bezugszeichen 313 versehen. Wie die 5 zeigt, ist dieser angepasste Sicherheitsbereich 313 der Krümmung, die die Fahrspur 303 vorgibt, angepasst. Dieser angepasste Sicherheitsbereich "leuchtet" sozusagen die Kurve aus. Dies analog und vergleichbar zu einem adaptiven Fernlicht respektive einem adaptiven Abblendlicht, welches nicht starr geradeaus gerichtet ist, sondern bei einer Kurvenfahrt sich dem Verlauf der Kurve anpasst und die Kurve so besser ausleuchten kann.The security area 311 is continuously adjusted when the motor vehicle 301 along the target trajectory 309 emotional. An example adapted security area is denoted by the reference numeral 313 Mistake. As the 5 shows is this custom security area 313 the curvature, the lane 303 pretends, adjusted. This customized safety area "lights up" the curve, so to speak. This is analogous and comparable to an adaptive high beam or an adaptive low beam, which is not rigidly straight ahead, but when cornering adapts to the course of the curve and the curve can better illuminate.

Der angepasste Sicherheitsbereich 313 wird, wie vorstehend oder nachstehend beschrieben, überwacht. Entsprechend der Überwachung wird dann eine Durchführung von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen gesteuert, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs 301 mit einem Objekt zu verringern.The custom security area 313 is monitored as described above or below. In accordance with the monitoring, a performance of one or more security actions is then controlled to avoid a collision risk of a collision of the motor vehicle 301 to decrease with an object.

Zusammenfassend stellt die Erfindung ein effizientes technisches Konzept bereit, welches ein Kollisionsrisiko einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem Objekt effizient verringern kann. Das Konzept ist zum Beispiel eine Grundlage für eine Sicherheitsaktion, zum Beispiel für einen Notstopp.In summary, the invention provides an efficient technical concept which can efficiently reduce a collision risk of collision of a motor vehicle with an object. The concept is, for example, a basis for a safety action, for example for an emergency stop.

Ein erfindungsgemäßer Grundgedanke des Konzepts ist insbesondere darin zu sehen, dass mittels eines dynamischen Sicherheitsbereichs (der angepasste Sicherheitsbereich) in Bezug auf dessen Form geprüft wird, ob sich ein Objekt (Kraftfahrzeug, Mensch, Tier) dem Kraftfahrzeug nähert respektive sich in dessen Fahrweg aufhält respektive sich in dessen Fahrweg bewegt. Der angepasste Sicherheitsbereich kann auch als ein "Safety Belt" (Sicherheitsgurt) bezeichnet werden, insofern er analog zu einem Sicherheitsgurt eine erhöhte Sicherheit für das Kraftfahrzeug erzeugen kann.An inventive concept of the concept is to be seen in particular that is checked by means of a dynamic security area (the adapted security area) with respect to its shape, whether an object (motor vehicle, human, animal) approaches the motor vehicle or is staying in the guideway respectively moves in the guideway. The adjusted safety area can also be used as a "safety belt" ( Seat belt) are referred to, insofar as he can produce an increased safety for the motor vehicle analogous to a safety belt.

Nach einer Ausführungsform wird der Sicherheitsbereich derart angepasst, dass die noch abzufahrende Soll-Trajektorie, also der zukünftige Fahrweg, zumindest teilweise, insbesondere vollständig, abgedeckt ist. Das heißt, dass zum Beispiel die Form des "Safety Belts" (Sicherheitsbereich) derart dynamisch so angepasst wird, dass der zukünftige Fahrweg abgedeckt ist.According to one embodiment, the security area is adapted such that the target trajectory still to be traveled, that is to say the future track, is covered at least partially, in particular completely. This means, for example, that the shape of the "safety belt" (safety area) is adjusted dynamically in such a way that the future route is covered.

Die Formanpassung wird dabei zum Beispiel analog zu einem adaptiven Kurvenlicht (adaptives Fernlicht respektive adaptives Abblendlicht) durchgeführt.The adaptation of the shape is carried out, for example, analogously to an adaptive curve light (adaptive high beam or adaptive low beam).

Ist ein Objekt in dem angepassten Sicherheitsbereich respektive bewegt sich ein Objekt in den angepassten Sicherheitsbereich, so werden zur Sicherheit eine oder mehrere der folgenden Aktionen eingeleitet (Steuern einer Durchführung von einer oder von mehreren Sicherheitsaktionen), um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit diesem Objekt zu verringern:

  • – Die momentane Kraftfahrzeuggeschwindigkeit wird reduziert,
  • – eine Bremsanlage des Kraftfahrzeugs wird auf eine Bremsung vorbereitet,
  • – eine Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs wird noch einmal durchgeführt oder angestoßen (zum Beispiel speziell auf das Objekt bezogen respektive speziell auf das Objekt fokussiert respektive mit anderen Parametern respektive mit anderen Analysen respektive mit anderen Umfeldmodellen) und/oder
  • – ein Notstopp wird ausgelöst (Durchführen eines Notstopps, das heißt, dass das Kraftfahrzeug angehalten wird).
If an object in the adjusted security area or an object moves into the adjusted security area, one or more of the following actions are initiated for security (controlling a performance of one or more security actions) to avoid a collision risk of a collision of the motor vehicle with this object to reduce:
  • The instantaneous vehicle speed is reduced,
  • A brake system of the motor vehicle is prepared for braking,
  • - an environment analysis of the adapted security area is again carried out or initiated (for example, specifically related to the object or specifically focused on the object or with other parameters or with other analyzes or with other environment models) and / or
  • - An emergency stop is triggered (performing an emergency stop, that is, the motor vehicle is stopped).

Dabei ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass zum Beispiel eine Nähe (Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug) und/oder eine Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug und/oder einer Bewegungsrichtung von dem Objekt und dem Kraftfahrzeug ein Kriterium (Parameter) dafür ist, welche der Aktionen durchgeführt wird.According to one embodiment, it is provided that, for example, a proximity (distance of the object to the motor vehicle) and / or a direction of movement of the object relative to the motor vehicle and / or a direction of movement of the object and the motor vehicle is a criterion (parameter) for which Actions is performed.

Sofern das Objekt einen vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug unterschritten hat, ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass der Notstopp ausgelöst wird.If the object has fallen below a predetermined minimum distance to the motor vehicle, it is provided according to one embodiment that the emergency stop is triggered.

Sofern nach einer Ausführungsform das Objekt einen vorgegebenen Mindestabstand zum Kraftfahrzeug und eine Bewegungsrichtung aufweist, die zum Kraftfahrzeug hinzeigt, so wird ein Notstopp eingeleitet oder ausgelöst, das heißt, dass dann gemäß dieser Ausführungsform das Kraftfahrzeug angehalten wird.If, according to one embodiment, the object has a predetermined minimum distance to the motor vehicle and a direction of movement pointing towards the motor vehicle, then an emergency stop is initiated or triggered, that is, according to this embodiment, the motor vehicle is stopped.

Die Überwachung des angepassten Sicherheitsbereichs wird nach einer Ausführungsform vom einem oder mehreren Umfeldsensoren durchgeführt. Die mehreren Umfeldsensoren sind zum Beispiel Teile von Umfeldsensorsystemen. Hierfür werden nach einer Ausführungsform die Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs respektive die Umfeldsensoren einer Parkplatzinfrastruktur respektive die Umfeldsensoren von sowohl dem Kraftfahrzeug als auch von der Parkplatzinfrastruktur verwendet.The monitoring of the adjusted security area is performed by one or more environmental sensors according to one embodiment. The several environment sensors are, for example, parts of environmental sensor systems. For this purpose, according to one embodiment, the environment sensors of the motor vehicle or the environment sensors of a parking space infrastructure respectively the environment sensors of both the motor vehicle and the parking space infrastructure are used.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass sowohl im Kraftfahrzeug selbst ein Sicherheitsbereich bestimmt und entsprechend kontinuierlich angepasst und entsprechend überwacht wird. Gleichzeitig ist nach dieser Ausführungsform vorgesehen, dass auch kraftfahrzeugextern mittels der Vorrichtung des Parkplatzes entsprechend ein Sicherheitsbereich bestimmt sowie eine kontinuierliche Anpassung des bestimmten Sicherheitsbereichs sowie eine entsprechende Überwachung des angepassten Sicherheitsbereichs durchgeführt werden.According to one embodiment, it is provided that both in the motor vehicle itself a safety area is determined and accordingly continuously adjusted and monitored accordingly. At the same time, according to this embodiment, it is also provided that a safety area is determined in accordance with the motor vehicle outside by means of the device of the parking space, and a continuous adaptation of the specific safety area and a corresponding monitoring of the adapted safety area are carried out.

Die Ergebnisse beider Überwachungen werden dann nach dieser Ausführungsform verwendet, um die Durchführung der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen zu steuern.The results of both surveys are then used in this embodiment to control the performance of the one or more security actions.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012/222562 A1 [0002] DE 102012/222562 A1 [0002]

Claims (17)

Verfahren zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (301) mit einem Objekt, umfassend: – Ermitteln (101) einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug (301) abzufahrenden Soll-Trajektorie (309), – Bestimmen (103) eines Sicherheitsbereichs (311) basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie (309) derart, dass der Sicherheitsbereich (311) die zukünftige Soll-Trajektorie (309) zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich (311) einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt, – kontinuierliches Anpassen (105) des bestimmten Sicherheitsbereichs (311) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) entlang der Soll-Trajektorie (309) derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich (313) eine noch vom Kraftfahrzeug (301) abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie (309) zumindest teilweise umfasst, – Überwachen (107) des angepassten Sicherheitsbereichs (313) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) entlang der Soll-Trajektorie (309) auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich (313) bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (313) befindliches Objekt, – Steuern (109) einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs (301) mit dem Objekt zu verringern.Method for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle ( 301 ) with an object, comprising: - determining ( 101 ) a future of the motor vehicle ( 301 ) to be traversed desired trajectory ( 309 ), - determining ( 103 ) of a security area ( 311 ) based on the future target trajectory ( 309 ) such that the security area ( 311 ) the future target trajectory ( 309 ) at least partially, the security area ( 311 ) defines a defined subarea of a motor vehicle environment, - continuous adaptation ( 105 ) of the specific security area ( 311 ) while driving the motor vehicle ( 301 ) along the desired trajectory ( 309 ) such that the customized security area ( 313 ) one still from the motor vehicle ( 301 ) to be traversed residual trajectory of the desired trajectory ( 309 ) at least partially comprises, - monitoring ( 107 ) of the custom security area ( 313 ) while driving the motor vehicle ( 301 ) along the desired trajectory ( 309 ) into a custom security area ( 313 ) moving object and / or within the adjusted security area ( 313 ), - taxes ( 109 ) carrying out one or more security actions based on the monitoring in order to avoid a collision risk of a collision of the motor vehicle ( 301 ) with the object. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen Elemente der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen sind: Reduzieren einer momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Vorbereiten einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs (301) auf eine Bremsung, Durchführen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs (313), Durchführen eines Notstopps, Durchführen eines Ausweichmanövers. The method of claim 1, wherein the one or more security actions are elements of the following group of security actions: reducing a current vehicle speed, preparing a brake system of the motor vehicle ( 301 ) to braking, performing an environment analysis of the adjusted security area ( 313 ), Performing an emergency stop, performing an evasive maneuver. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen aus mehreren vorgegebenen Sicherheitsaktionen abhängig von einem oder mehreren Parametern ausgewählt werden.The method of claim 1 or 2, wherein the one or more security actions are selected from a plurality of predetermined security actions depending on one or more parameters. Verfahren nach Anspruch 3, wobei der eine oder die mehreren Parameter Elemente der folgenden Gruppe von Parametern sind: Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug (301), Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (301), Größe des Objekts, momentane Geschwindigkeit des Objekts, Objekttyp.The method of claim 3, wherein the one or more parameters are elements of the following group of parameters: distance of the object to the motor vehicle ( 301 ), Direction of movement of the object relative to the motor vehicle ( 301 ), Size of the object, instantaneous velocity of the object, object type. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Durchführung eine Fernsteuerung der einen Sicherheitsaktion oder von einer oder mehreren der mehreren Sicherheitsaktionen umfasst.The method of any preceding claim, wherein the execution comprises a remote control of the one security action or one or more of the multiple security actions. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Überwachen umfasst, dass Umfelddaten auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich (313) bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (313) befindliches Objekt analysiert werden, wobei die Umfelddaten mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren bereitgestellt werden, die den angepassten Sicherheitsbereich (313) erfasst haben, wobei der oder die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug (301) umfasst und/oder im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs (301) angeordnet sind.The method of any one of the preceding claims, wherein the monitoring comprises relating environment data to an individual in the custom security area. 313 ) moving object and / or within the adjusted security area ( 313 ), wherein the environment data are provided by means of one or more environment sensors, which the adjusted security area ( 313 ), wherein the environmental sensor (s) of the motor vehicle ( 301 ) and / or in the automotive environment of the motor vehicle ( 301 ) are arranged. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Durchführung der einen oder die mehreren Sicherheitsaktionen basierend sowohl auf einer kraftfahrzeuginternen als auch basierend auf einer kraftfahrzeugexternen Überwachung gesteuert werden, wobei die kraftfahrzeuginterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert und wobei die kraftfahrzeugexterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert. The method of claim 1, wherein the performance of the one or more safety actions is controlled based on both on-vehicle and off-vehicle monitoring, wherein the in-vehicle monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and monitoring, and wherein the off-board monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and monitoring. Vorrichtung (201) zum Verringern eines Kollisionsrisikos einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (301) mit einem Objekt, umfassend: – eine Ermittlungseinrichtung (203) zum Ermitteln einer zukünftigen vom Kraftfahrzeug (301) abzufahrenden Soll-Trajektorie (309), – eine Bestimmungseinrichtung (205) zum Bestimmen eines Sicherheitsbereichs (311) basierend auf der zukünftigen Soll-Trajektorie (309) derart, dass der Sicherheitsbereich (311) die zukünftige Soll-Trajektorie (309) zumindest teilweise umfasst, wobei der Sicherheitsbereich (311) einen abgegrenzten Teilbereich eines Kraftfahrzeugumfelds festlegt, – eine Anpassungseinrichtung (207) zum kontinuierlichen Anpassen des bestimmten Sicherheitsbereichs (311) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) entlang der Soll-Trajektorie (309) derart, dass der angepasste Sicherheitsbereich (313) eine noch vom Kraftfahrzeug (301) abzufahrende Resttrajektorie der Soll-Trajektorie (309) zumindest teilweise umfasst, – eine Überwachungseinrichtung (209) zum Überwachen des angepassten Sicherheitsbereichs (313) während der Fahrt des Kraftfahrzeugs (301) entlang der Soll-Trajektorie (309) auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich (313) bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (313) befindliches Objekt, und – eine Steuerungseinrichtung (211) zum Steuern einer Durchführung einer oder mehrerer Sicherheitsaktionen basierend auf der Überwachung, um ein Kollisionsrisiko einer Kollision des Kraftfahrzeugs (301) mit dem Objekt zu verringern.Contraption ( 201 ) for reducing a collision risk of a collision of a motor vehicle ( 301 ) with an object, comprising: - a determination device ( 203 ) for determining a future from the motor vehicle ( 301 ) to be traversed desired trajectory ( 309 ), - a determination device ( 205 ) for determining a security area ( 311 ) based on the future target trajectory ( 309 ) such that the security area ( 311 ) the future target trajectory ( 309 ) at least partially, the security area ( 311 ) defines a defined subarea of a motor vehicle environment, - an adaptation device ( 207 ) for continuously adjusting the particular security area ( 311 ) while driving the motor vehicle ( 301 ) along the desired trajectory ( 309 ) such that the customized security area ( 313 ) one still from the motor vehicle ( 301 ) to be traversed residual trajectory of the desired trajectory ( 309 ) at least partially comprises, - a monitoring device ( 209 ) to monitor the custom security area ( 313 ) while driving the motor vehicle ( 301 ) along the desired trajectory ( 309 ) into a custom security area ( 313 ) moving object and / or within the adjusted security area ( 313 ), and - a control device ( 211 ) for controlling a performance of one or more security actions based on the monitoring, at Collision risk of a collision of the motor vehicle ( 301 ) with the object. Vorrichtung (201) nach Anspruch 8, wobei die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen Elemente der folgenden Gruppe von Sicherheitsaktionen sind: Reduzieren einer momentanen Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, Vorbereiten einer Bremsanlage des Kraftfahrzeugs (301) auf eine Bremsung, Durchführen einer Umfeldanalyse des angepassten Sicherheitsbereichs (313), Durchführen eines Notstopps, Durchführen eines Ausweichmanövers.Contraption ( 201 ) according to claim 8, wherein the one or more security actions are elements of the following group of security actions: reducing a current motor vehicle speed, preparing a brake system of the motor vehicle ( 301 ) to braking, performing an environment analysis of the adjusted security area ( 313 ), Performing an emergency stop, performing an evasive maneuver. Vorrichtung (201) nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Steuerungseinrichtung (211) ausgebildet ist, die eine oder die mehreren Sicherheitsaktionen aus mehreren vorgegebenen Sicherheitsaktionen abhängig von einem oder mehreren Parametern auszuwählen.Contraption ( 201 ) according to claim 8 or 9, wherein the control device ( 211 ) is adapted to select the one or more security actions from a plurality of predetermined security actions depending on one or more parameters. Vorrichtung (201) nach Anspruch 10, wobei der eine oder die mehreren Parameter Elemente der folgenden Gruppe von Parametern sind: Abstand des Objekts zum Kraftfahrzeug (301), Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Kraftfahrzeug (301), Größe des Objekts, momentane Geschwindigkeit des Objekts, Objekttyp.Contraption ( 201 ) according to claim 10, wherein the one or more parameters are elements of the following group of parameters: distance of the object to the motor vehicle ( 301 ), Direction of movement of the object relative to the motor vehicle ( 301 ), Size of the object, instantaneous velocity of the object, object type. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei die Steuerungseinrichtung (211) ausgebildet ist, eine Fernsteuerung der einen Sicherheitsaktion oder von einer oder mehreren der mehreren Sicherheitsaktionen zu steuern.Contraption ( 201 ) according to one of claims 8 to 11, wherein the control device ( 211 ) is configured to control a remote control of the one security action or one or more of the multiple security actions. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 8 bis 12, wobei die Überwachungseinrichtung (209) ausgebildet ist, Umfelddaten auf ein sich in den angepassten Sicherheitsbereich (313) bewegendes Objekt und/oder ein sich innerhalb des angepassten Sicherheitsbereichs (313) befindliches Objekt zu analysieren, wobei die Umfelddaten mittels eines oder mehrerer Umfeldsensoren bereitgestellt wurden, die den angepassten Sicherheitsbereich (313) erfasst haben, wobei der oder die Umfeldsensoren vom Kraftfahrzeug (301) umfasst und/oder im Kraftfahrzeugumfeld des Kraftfahrzeugs (301) angeordnet sind.Contraption ( 201 ) according to one of claims 8 to 12, wherein the monitoring device ( 209 ) is adapted, environmental data on a in the custom security area ( 313 ) moving object and / or within the adjusted security area ( 313 ), where the environment data has been provided by means of one or more environmental sensors that determine the adjusted security area (FIG. 313 ), wherein the environmental sensor (s) of the motor vehicle ( 301 ) and / or in the automotive environment of the motor vehicle ( 301 ) are arranged. Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 8 bis 13, wobei die Steuerungseinrichtung (211) ausgebildet ist, die Durchführung der einen oder der mehreren Sicherheitsaktionen basierend sowohl auf einer kraftfahrzeuginternen als auch basierend auf einer kraftfahrzeugexternen Überwachung zu steuern, wobei die kraftfahrzeuginterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert und wobei die kraftfahrzeugexterne Überwachung auf einer entsprechenden Durchführung von zumindest den Schritten des Bestimmens, des kontinuierlichen Anpassens und des Überwachens basiert. Contraption ( 201 ) according to one of claims 8 to 13, wherein the control device ( 211 ) is configured to control the performance of the one or more security actions based on both on-vehicle and off-vehicle surveillance, wherein the in-vehicle monitoring is based on performing at least the steps of determining, continuously adjusting, and monitoring wherein the off-vehicle monitoring is based on a corresponding performance of at least the steps of determining, continuously adapting and monitoring. Kraftfahrzeug (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 8 bis 14.Motor vehicle ( 301 ), comprising the device ( 201 ) according to one of claims 8 to 14. Parkplatz (401) für Kraftfahrzeuge (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach einem der Ansprüche 8 bis 14.Parking spot ( 401 ) for motor vehicles ( 301 ), comprising the device ( 201 ) according to one of claims 8 to 14. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.Computer program comprising program code for carrying out the method according to one of claims 1 to 7, when the computer program is executed on a computer.
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