DE102019212232A1

DE102019212232A1 - Transport device for a parking system for positioning a motor vehicle and method for operating a parking system

Info

Publication number: DE102019212232A1
Application number: DE102019212232.9A
Authority: DE
Inventors: Theodoros Tzivanopoulos; Julius Ibenthal
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-08-15
Filing date: 2019-08-15
Publication date: 2021-02-18

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung (1) für ein Parksystem (20) zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs (50), umfassend Antriebsmittel (3) zum angetriebenen Bewegen der Transportvorrichtung (1), mindestens eine Trageinrichtung (4) zum Aufnehmen und Anheben eines Rades (51) des Kraftfahrzeugs (50), wobei die mindestens eine Trageinrichtung (4) ein Gabelpaar (6) aus zwei jeweils um Achsen (7) schwenkbaren Gabeln (8) aufweist, die derart angeordnet und ausgebildet sind, dass diese durch eine Schwenkbewegung unterhalb des Rades (51) des Kraftfahrzeugs (50) angeordnet werden können, sodass die mindestens eine Trageinrichtung (4) das Rad (51) unterfassen kann. Ferner betrifft die Erfindung ein Parksystem (20) und ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems (20).The invention relates to a transport device (1) for a parking system (20) for positioning a motor vehicle (50), comprising drive means (3) for driven movement of the transport device (1), at least one support device (4) for picking up and lifting a wheel (51) ) of the motor vehicle (50), wherein the at least one support device (4) has a pair of forks (6) consisting of two forks (8) which can each be pivoted about axes (7) and which are arranged and designed in such a way that they are pivoted underneath the wheel (51) of the motor vehicle (50) can be arranged so that the at least one support device (4) can grip under the wheel (51). The invention also relates to a parking system (20) and a method for operating a parking system (20).

Description

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs, ein Parksystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems.The invention relates to a transport device for a parking system for positioning a motor vehicle, a parking system and a method for operating a parking system.

Aus der DE 10 2015 203 506 A1 ist eine automobile Transporteinheit bekannt, insbesondere ein Transportautomat, zum Positionieren von Stellfahrzeugen, für eine Positionierflotte eines Parksystems für einen Parkraum, wobei die Transporteinheit derart ausgebildet ist, dass mittels der Transporteinheit in Alleinstellung oder in Koordination mit einer einzigen zusätzlichen Transporteinheit oder in Kooperation mit einer Mehrzahl von zusätzlichen Transporteinheiten, ein betreffendes Stellfahrzeug auf einer Stellfläche des Parkraums und/oder ein betreffendes Stellfahrzeug auf einer Übergabefläche für das Parksystem positionierbar ist. Ferner ist daraus ein Verfahren zum automatischen Positionieren bekannt, insbesondere zum automatischen Ein- und/oder Ausparken, von Stellfahrzeugen für ein Parksystem, wobei ein betreffendes Stellfahrzeug durch wenigstens eine automobile Transporteinheit, insbesondere einen Transportautomat, auf einer Stellfläche eines Parkraums und/oder auf einer Übergabefläche für das Parksystem positioniert wird.From the DE 10 2015 203 506 A1 an automobile transport unit is known, in particular a transport machine, for positioning vehicles, for a positioning fleet of a parking system for a parking space, wherein the transport unit is designed such that by means of the transport unit alone or in coordination with a single additional transport unit or in cooperation with a A plurality of additional transport units, a relevant positioning vehicle on a parking space of the parking space and / or a relevant positioning vehicle on a transfer area for the parking system can be positioned. Furthermore, a method for automatic positioning is known, in particular for automatic parking and / or exiting, of parking vehicles for a parking system, wherein a relevant parking vehicle by at least one automobile transport unit, in particular a transport machine, on a parking space of a parking space and / or on a Transfer area for the parking system is positioned.

Aus der DE 10 2017 206 292 A1 sind ein Transportsystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Transportsystems bekannt, das eine Vielzahl von Transportmitteln aufweist.From the DE 10 2017 206 292 A1 a transport system and a method for operating a transport system are known which has a plurality of means of transport.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs, ein Parksystem und ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems zu verbessern.The invention is based on the object of improving a transport device for a parking system for positioning a motor vehicle, a parking system and a method for operating a parking system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Transportvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Parksystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention, the object is achieved by a transport device with the features of claim 1, a parking system with the features of claim 9 and a method with the features of claim 10. Advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims.

Insbesondere wird eine Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs geschaffen, umfassend Antriebsmittel zum angetriebenen Bewegen der Transportvorrichtung, mindestens eine Trageinrichtung zum Aufnehmen und Anheben eines Rades des Kraftfahrzeugs, wobei die mindestens eine Trageinrichtung ein Gabelpaar aus zwei jeweils, insbesondere horizontal, um Achsen schwenkbaren Gabeln aufweist, die derart angeordnet und ausgebildet sind, dass diese durch eine Schwenkbewegung unterhalb des Rades des Kraftfahrzeugs angeordnet werden können, sodass die mindestens eine Trageinrichtung das Rad unterfassen kann.In particular, a transport device for a parking system for positioning a motor vehicle is created, comprising drive means for driven movement of the transport device, at least one support device for picking up and lifting a wheel of the motor vehicle, the at least one support device being a pair of forks of two each pivotable, in particular horizontally, about axes Has forks which are arranged and designed such that they can be arranged by a pivoting movement below the wheel of the motor vehicle, so that the at least one support device can grip under the wheel.

Ferner wird insbesondere ein Parksystem geschaffen, umfassend eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportvorrichtungen.Furthermore, in particular a parking system is created, comprising a plurality of transport devices according to the invention.

Weiter wird insbesondere ein Verfahren zum Betreiben eines Parksystems zur Verfügung gestellt, wobei das Parksystem eine Mehrzahl von erfindungsgemäßen Transportvorrichtungen umfasst, wobei zumindest eine Teilmenge der Mehrzahl der Transportvorrichtungen des Parksystems derart angesteuert wird, dass die Transportvorrichtungen der Teilmenge an einer Aufladeposition Räder eines Kraftfahrzeugs koordiniert unterfassen, indem Gabeln von Gabelpaaren von Trageinrichtungen der Transportvorrichtungen jeweils paarweise, insbesondere horizontal, unter jeweils ein Rad geschwenkt werden, wobei die Räder koordiniert mittels der Trageinrichtungen angehoben werden, und wobei das angehobene Kraftfahrzeug von den Transportvorrichtungen mittels einer koordinierten Bewegung der Antriebsmittel an eine Abladeposition gefahren und dort abgeladen wird.In particular, a method for operating a parking system is provided, the parking system comprising a plurality of transport devices according to the invention, at least a subset of the plurality of transport devices of the parking system being controlled in such a way that the transport devices of the subset coordinate under the wheels of a motor vehicle at a charging position by forks of pairs of forks of support devices of the transport devices being pivoted in pairs, in particular horizontally, under each wheel, the wheels being raised in a coordinated manner by means of the support devices, and the raised motor vehicle being driven by the transport devices to an unloading position by means of a coordinated movement of the drive means and is unloaded there.

Die Erfindung ermöglicht insbesondere ein vereinfachtes Unterfassen eines Rades eines Kraftfahrzeugs. Hierzu weist die erfindungsgemäße Transportvorrichtung mindestens eine Trageinrichtung zum Aufnehmen und Anheben eines Rades des Kraftfahrzeugs auf. Die Trageinrichtung ist beispielsweise an einem Tragrahmen der Transportvorrichtung angeordnet und mechanisch fest mit diesem verbunden. Die mindestens eine Trageinrichtung weist ein Gabelpaar aus zwei jeweils, insbesondere horizontal, um Achsen schwenkbaren Gabeln auf. Die Achsen sind insbesondere vertikale Achsen, sodass die Gabeln des Gabelpaares jeweils in einer weitgehend horizontal verlaufenden Ebene geschwenkt werden können. Die Gabelpaare sind derart an der Transportvorrichtung bzw. der Trageinrichtung angeordnet, dass die Gabeln durch eine Schwenkbewegung unterhalb des Rades des Kraftfahrzeugs angeordnet werden können. Die Gabeln des Gabelpaares sind bei Nichtgebrauch insbesondere in einer Ruheposition bzw. Verstauposition angeordnet. An einer Aufladeposition wird die Transportvorrichtung insbesondere auf einer Außenseite vor einem Rad eines zu bewegenden Kraftfahrzeugs angeordnet. Dort schwenkt die Trageinrichtung die Gabeln von außen unter das Rad. Hierdurch kann die mindestens eine Trageinrichtung das Rad unterfassen. Dieser Vorgang erfolgt für alle Räder des Kraftfahrzeugs. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass jedes Rad mittels einer einzelnen Transportvorrichtung unterfasst wird. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass eine Transportvorrichtung mehrere Räder des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei die Transportvorrichtung dann insbesondere für jedes Rad eine Trageinrichtung aufweist. Nach dem Unterfassen wird das Kraftfahrzeug durch eine koordinierte, insbesondere gleichzeitige, Bewegung der Trageinrichtungen angehoben. Das angehobene Kraftfahrzeug wird dann von der Aufladeposition mittels einer koordinierten Bewegung der Antriebsmittel der Transportvorrichtungen an eine Abladeposition gefahren. Dort wird das Kraftfahrzeug durch ein koordiniertes, insbesondere gleichzeitiges, Absenken bzw. Abstellen der Räder des Kraftfahrzeugs wieder abgeladen. Die Gabeln der Gabelpaare werden anschließend wieder in die Verstauposition geschwenkt und die Transportvorrichtungen entfernen sich mittels der Antriebsmittel von dem Kraftfahrzeug. Anschließend stehen die Transportvorrichtungen für weitere Transportaufgaben zur Verfügung.The invention enables in particular a simplified gripping under a wheel of a motor vehicle. For this purpose, the transport device according to the invention has at least one support device for receiving and lifting a wheel of the motor vehicle. The support device is arranged, for example, on a support frame of the transport device and is mechanically fixed to it. The at least one support device has a pair of forks made up of two forks that can each pivot, in particular horizontally, about axes. The axes are especially vertical axes, so that the forks of the fork pair can each be pivoted in a largely horizontal plane. The fork pairs are arranged on the transport device or the support device in such a way that the forks can be arranged below the wheel of the motor vehicle by a pivoting movement. The forks of the pair of forks are arranged in particular in a rest position or stowed position when not in use. At a charging position, the transport device is arranged in particular on an outside in front of a wheel of a motor vehicle to be moved. There, the support device pivots the forks from the outside under the wheel. As a result, the at least one support device can grip under the wheel. This process takes place for all wheels of the motor vehicle. In particular, it can be provided that each wheel is gripped under by means of an individual transport device. Alternatively, it can also be provided that a transport device comprises a plurality of wheels of the motor vehicle, the transport device then in particular having a support device for each wheel. After submitting the motor vehicle is raised by a coordinated, in particular simultaneous, movement of the support devices. The raised motor vehicle is then driven from the loading position to an unloading position by means of a coordinated movement of the drive means of the transport devices. There, the motor vehicle is unloaded again by a coordinated, in particular simultaneous, lowering or parking of the wheels of the motor vehicle. The forks of the fork pairs are then swiveled back into the stowed position and the transport devices move away from the motor vehicle by means of the drive means. The transport devices are then available for further transport tasks.

Die Transportvorrichtung bewegt sich insbesondere vollständig automatisiert bzw. autonom. Hierzu umfasst die Transportvorrichtung insbesondere eine Steuereinrichtung, die beispielsweise die Antriebsmittel und die Trageinrichtung steuert. Die Steuereinrichtung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.The transport device moves in particular in a completely automated or autonomous manner. For this purpose, the transport device comprises, in particular, a control device which controls, for example, the drive means and the support device. The control device can be designed as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor.

Ferner umfasst die Transportvorrichtung insbesondere eine Sensorik zum Erfassen eines Umfelds der Transportvorrichtung. Die von der Sensorik erfassten Sensordaten werden der Steuereinrichtung zugeführt, welche auf Grundlage der erfassten Sensordaten die Antriebsmittel und gegebenenfalls weitere Aktoriken der Transportvorrichtung ansteuert. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eine Navigationsfunktion und einen Speicher mit einer darin hinterlegten Karte zumindest eines Parkraumes, der von dem Parksystem bewirtschaftet wird, umfasst. Die Transporteinrichtung ist hierdurch in der Lage, sich innerhalb des Parkraumes automatisiert zu bewegen.Furthermore, the transport device includes, in particular, a sensor system for detecting the surroundings of the transport device. The sensor data acquired by the sensor system are fed to the control device, which controls the drive means and, if necessary, further actuators of the transport device on the basis of the acquired sensor data. In particular, it can be provided that the control device comprises a navigation function and a memory with a map stored therein of at least one parking space that is managed by the parking system. As a result, the transport device is able to move automatically within the parking space.

Ferner weist die Transportvorrichtung insbesondere eine Energiequelle auf, beispielsweise eine Batterie zum Bereitstellen von elektrischer Energie für die Antriebsmittel und sonstige Bestandteile der Transportvorrichtung.Furthermore, the transport device in particular has an energy source, for example a battery for providing electrical energy for the drive means and other components of the transport device.

Es kann vorgesehen sein, dass das Parksystem eine zentrale Koordinationsvorrichtung aufweist, mit der alle Transportvorrichtungen des Parksystems koordiniert werden können. Die Koordinationsvorrichtung weist den einzelnen Transportvorrichtungen beispielsweise jeweils Transportaufgaben zu, welche die Transportvorrichtungen dann insbesondere miteinander koordiniert durchführen. Eine solche Transportaufgabe umfasst insbesondere das Bewegen eines Kraftfahrzeugs von einer Aufladeposition zu einer Abladeposition.It can be provided that the parking system has a central coordination device with which all transport devices of the parking system can be coordinated. The coordination device assigns, for example, transport tasks to the individual transport devices, which the transport devices then carry out in particular in a coordinated manner with one another. Such a transport task in particular includes moving a motor vehicle from a loading position to an unloading position.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Gabeln jeweils mindestens ein Stützrad aufweisen. Hierdurch können die Gabeln auf einem Untergrund abgestützt werden und sowohl in einer Verstauposition als auch nach einer ausgeführten Schwenkbewegung auf dem Untergrund entlanggefahren werden. Insbesondere kann hierdurch eine von dem zu bewegenden Kraftfahrzeug ausgeübte Gewichtskraft aufgenommen und auf den Untergrund übertragen werden. Das mindestens eine Stützrad kann beispielsweise als eine um eine vertikale Achse drehbare Rolle ausgebildet sein. Das mindestens eine Stützrad läuft insbesondere passiv mit in eine Richtung, in die sich die Antriebsmittel der Transportvorrichtung bewegen.In one embodiment it is provided that the forks each have at least one support wheel. As a result, the forks can be supported on a ground and moved along the ground both in a stowed position and after a swivel movement has been carried out. In particular, this allows a weight force exerted by the motor vehicle to be moved to be absorbed and transmitted to the ground. The at least one support wheel can be designed, for example, as a roller rotatable about a vertical axis. The at least one support wheel runs in particular passively in a direction in which the drive means of the transport device move.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung eine Gabelaktorik aufweist, mit der ein Abstand zwischen den Gabeln des Gabelpaares verändert werden kann, sodass hierdurch das Rad des Kraftfahrzeugs durch Verringern des Abstands unterfasst und angehoben werden kann. Insbesondere können die Gabeln das Rad des Kraftfahrzeugs hierdurch sicher unterfassen, indem ein Kontakt zwischen den Gabeln und einer Außenseite des Rades ausgebildet wird. Ferner kann durch ein weitergehendes Verringern des Abstands zwischen den Gabeln eine Aufwärtsbewegung des Rades und daher des Kraftfahrzeugs bewirkt werden, da die sich aufeinander zu bewegenden Gabeln das Rad nach oben drücken. Hierzu kann vorgesehen sein, dass die Gabeln frei bewegliche umlaufende Rollen oder frei umlaufende Zylinder umfassen, sodass eine Reibung zwischen einer Außenseite des Rades und einer Oberfläche der Gabeln vermieden werden kann. Die Aufwärtsbewegung des Rades geht dann einher mit einer umlaufenden Bewegung einer umlaufenden Rolle oder eines umlaufenden Zylinders. Die Gabelaktorik kann beispielsweise einen Linearantrieb, beispielsweise in Form eines mittels eines Elektromotors angetriebenen Spindelantriebs, umfassen. Die Gabelaktorik wird insbesondere von einer Steuereinrichtung der Transportvorrichtung gesteuert.In one embodiment it is provided that the at least one support device has a fork actuator with which a distance between the forks of the fork pair can be changed, so that the wheel of the motor vehicle can thereby be gripped under and raised by reducing the distance. In particular, the forks can safely grip under the wheel of the motor vehicle in that a contact is established between the forks and an outside of the wheel. Furthermore, by further reducing the distance between the forks, an upward movement of the wheel and therefore of the motor vehicle can be brought about, since the forks which are moving towards one another push the wheel upward. For this purpose, it can be provided that the forks comprise freely movable rotating rollers or freely rotating cylinders, so that friction between an outside of the wheel and a surface of the forks can be avoided. The upward movement of the wheel is then accompanied by a rotating movement of a rotating roller or a rotating cylinder. The fork actuator can for example comprise a linear drive, for example in the form of a spindle drive driven by means of an electric motor. The fork actuator is controlled in particular by a control device of the transport device.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung eine Hebeeinrichtung aufweist, mit der das Gabelpaar angehoben werden kann. Hierdurch kann das Rad des Kraftfahrzeugs in vertikaler Richtung angehoben werden. Die Hebeeinrichtung ist beispielsweise über die mindestens eine Trageinrichtung an einem Rahmen der Transportvorrichtung angeordnet. Die Hebeeinrichtung umfasst beispielsweise einen Linearantrieb, beispielsweise in Form eines mittels eines Elektromotors angetriebenen Spindelantriebs. Die Hebeeinrichtung wird insbesondere von einer Steuereinrichtung der Transportvorrichtung gesteuert.In one embodiment it is provided that the at least one support device has a lifting device with which the pair of forks can be lifted. As a result, the wheel of the motor vehicle can be raised in the vertical direction. The lifting device is arranged on a frame of the transport device via the at least one support device, for example. The lifting device comprises, for example, a linear drive, for example in the form of a spindle drive driven by means of an electric motor. The lifting device is controlled in particular by a control device of the transport device.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Antriebsmittel mindestens zwei einzeln lenkbare angetriebene Räder umfassen. Hierdurch kann eine besonders einfach aufgebaute Transportvorrichtung ausgebildet werden. Es kann hierbei insbesondere vorgesehen sein, dass Stützräder der Gabeln der Trageinrichtung zumindest bei Anordnung in einer Verstauposition zum Sicherstellen einer Stabilität der Transportvorrichtung dienen.In one embodiment it is provided that the drive means comprise at least two individually steerable driven wheels. In this way, a particularly simply constructed transport device can be formed. In particular, it can be provided that support wheels of the forks of the support device are used, at least when they are arranged in a stowed position, to ensure stability of the transport device.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung mindestens ein Stützelement aufweist, mit dem die mindestens eine Trageinrichtung an einem oberen Teil des Rades des Kraftfahrzeugs abgestützt werden kann. Die Stützeinrichtung greift hierbei insbesondere seitlich oder überwiegend seitlich an dem Rad an, insbesondere an einem Reifen bzw. einer Karkasse des Rades. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades Stützräder an den Gabeln nicht mehr auf einem Untergrund angeordnet sind, kann hierdurch ein Kippmoment abgefangen bzw. aufgenommen werden, welches durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs auf die Transportvorrichtung ausgeübt wird.In one embodiment it is provided that the at least one support device has at least one support element with which the at least one support device can be supported on an upper part of the wheel of the motor vehicle. The support device acts laterally or predominantly laterally on the wheel, in particular on a tire or a carcass of the wheel. In particular, if support wheels are no longer arranged on the forks on a ground after the wheel has been lifted, a tilting moment can be absorbed or absorbed, which is exerted on the transport device by the weight of the motor vehicle.

In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass das mindestens eine Stützelement höhenverstellbar ist, sodass eine Position des mindestens einen Stützelements an einen Raddurchmesser des Rades angepasst werden kann. Hierdurch ist es möglich, die Transportvorrichtung flexibel an unterschiedlich große Räder bzw. an unterschiedliche Kraftfahrzeuge anzupassen.In a further developing embodiment it is provided that the at least one support element is height-adjustable, so that a position of the at least one support element can be adapted to a wheel diameter of the wheel. This makes it possible to flexibly adapt the transport device to wheels of different sizes or to different motor vehicles.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Transportvorrichtung mindestens eine Stelleinrichtung umfasst, die derart an der mindestens einen Trageinrichtung angeordnet ist, dass ein Winkel der mindestens einen Trageinrichtung und der Gabeln in Bezug auf eine Vertikale (d.h. in Bezug auf eine Lotrichtung) verändert werden kann. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades Stützräder an den Gabeln nicht mehr auf einem Untergrund angeordnet sind, kann hierdurch ein Kippmoment aktiv abgefangen bzw. aktiv kompensiert werden, welches durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs auf die Transportvorrichtung ausgeübt wird. Dies verbessert insbesondere eine Stabilität der Transportvorrichtung nach dem Anheben des Kraftfahrzeugs und insbesondere beim Bewegen des Kraftfahrzeugs. Als Maß für einen zu kompensierenden bzw. einzustellenden Winkel kann beispielsweise ein Winkel zwischen Rädern der Antriebmittel und einem Untergrund dienen. Insbesondere kann der Winkel mittels der mindestens einen Stelleinrichtung derart gesteuert bzw. geregelt werden, dass eine Rotationsachse der Räder der Antriebsmittel horizontal ausgerichtet ist.In one embodiment it is provided that the transport device comprises at least one adjusting device which is arranged on the at least one support device in such a way that an angle of the at least one support device and the forks with respect to a vertical (ie with respect to a perpendicular direction) can be changed . In particular, if support wheels are no longer arranged on the forks on a ground after the wheel has been lifted, a tilting moment that is exerted on the transport device by the weight of the motor vehicle can be actively absorbed or actively compensated for. This improves, in particular, the stability of the transport device after the motor vehicle has been raised and in particular when the motor vehicle is moved. For example, an angle between the wheels of the drive means and a ground can serve as a measure of an angle to be compensated or set. In particular, the angle can be controlled or regulated by means of the at least one adjusting device in such a way that an axis of rotation of the wheels of the drive means is aligned horizontally.

Weitere Merkmale zur Ausgestaltung des Verfahrens ergeben sich aus der Beschreibung von Ausgestaltungen der Transportvorrichtung. Die Vorteile des Verfahrens sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen der Transportvorrichtung.Further features for the configuration of the method emerge from the description of configurations of the transport device. The advantages of the method are in each case the same as in the embodiments of the transport device.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs (Ansicht von unten);
2a eine schematische Darstellung der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit abgesenkten und in einer Verstauposition eingeklappten Gabeln;
2b eine schematische Darstellung der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit ausgeschwenkten Gabeln und angehobenem Rad;
3 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs (Ansicht von unten);
4a eine schematische Darstellung der in der 3 gezeigten weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit abgesenkten Gabeln;
4b eine schematische Darstellung der in der 3 gezeigten weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung in einer Seitenansicht mit ausgeschwenkten und angehobenen Gabeln und angehobenem Rad;
5 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Parksystems in einer Ansicht von unten.

The invention is explained in more detail below on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the figures. Here show:

1 a schematic representation of an embodiment of the transport device for a parking system for positioning a motor vehicle (view from below);
2a a schematic representation of the 1 The embodiment of the transport device shown in a side view with the forks lowered and folded into a stowed position;
2 B a schematic representation of the 1 The embodiment of the transport device shown in a side view with the forks pivoted out and the wheel raised;
3 a schematic representation of a further embodiment of the transport device for a parking system for positioning a motor vehicle (view from below);
4a a schematic representation of the 3 shown further embodiment of the transport device in a side view with lowered forks;
4b a schematic representation of the 3 Another embodiment of the transport device shown in a side view with swiveled out and raised forks and raised wheel;
5 a schematic representation of an embodiment of the parking system in a view from below.

In 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 für ein Parksystem zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs in einer Ansicht von unten gezeigt. Die Transportvorrichtung 1 umfasst einen Rahmen 2, Antriebsmittel 3 und eine Trageinrichtung 4. Der Rahmen 2 umfasst insbesondere ein Gehäuse.In 1 is a schematic representation of an embodiment of the transport device 1 for a parking system for positioning a motor vehicle shown in a view from below. The transport device 1 includes a frame 2 , Drive means 3 and a support device 4th . The frame 2 comprises in particular a housing.

Die Antriebsmittel 3 umfassen zwei einzeln lenkbare angetriebene Räder 5, mit denen die Transporteinrichtung 1 automatisiert bewegt werden kann. Die Räder 5 werden beispielsweise jeweils von einem Elektromotor (nicht gezeigt) angetrieben und von einer Lenkaktorik (nicht gezeigt) gelenkt.The drive means 3 include two individually steerable driven wheels 5 with which the transport device 1 can be moved automatically. The wheels 5 are, for example, each driven by an electric motor (not shown) and steered by a steering actuator (not shown).

Die Trageinrichtung 4 weist ein Gabelpaar 6 aus zwei jeweils horizontal um in dieser Darstellung in die Darstellungsebene hinein verlaufende Achsen 7 schwenkbaren Gabeln 8 auf. Die schwenkbaren Gabeln 8 sind beispielsweise über Drehgelenke (nicht gezeigt) mechanisch mit dem Rahmen 2 verbunden. Die Gabeln 8 lassen sich durch eine Schwenkbewegung unter ein Rad 51 eines Kraftfahrzeugs anordnen, sodass die Trageinrichtung 4 das Rad 51 unterfassen kann.The carrying device 4th has a pair of forks 6th of two axes each running horizontally around in this representation into the representation plane 7th swiveling forks 8th on. The pivotable Forks 8th are, for example, mechanically connected to the frame via swivel joints (not shown) 2 connected. The forks 8th can be swiveled under a wheel 51 a motor vehicle, so that the support device 4th the wheel 51 can take under.

Die Schwenkbewegung der Gabeln 8 wird beispielsweise mittels einer entsprechend hierfür ausgebildeten Schwenkaktorik (nicht gezeigt) durchgeführt.The pivoting movement of the forks 8th is carried out, for example, by means of a swivel actuator (not shown) designed for this purpose.

Die Gabeln 8 weisen jeweils ein Stützrad 9 an äußeren Enden der Gabeln 8 auf. Die Stützräder 9 sorgen dafür, dass die Transportvorrichtung 1 sowohl bei eingeschwenkten als auch ausgeschwenkten Gabeln 16 stabil auf einem Untergrund angeordnet ist. Ferner übertragen die Stützräder 9 eine von dem Rad 51 des Kraftfahrzeugs ausgeübte Gewichtskraft auf den Untergrund. Die Stützräder 9 laufen hierbei zu jeder Zeit auf dem Untergrund entlang.The forks 8th each have a support wheel 9 at outer ends of the forks 8th on. The training wheels 9 ensure that the transport device 1 both with swiveled in and swiveled out forks 16 is stably arranged on a surface. The training wheels also transmit 9 one from the wheel 51 the weight of the vehicle exerted on the ground. The training wheels 9 run along the ground at all times.

Die Transportvorrichtung 1 kann sich vollständig automatisiert bzw. autonom bewegen. Hierzu umfasst die Transportvorrichtung 1 insbesondere eine Steuereinrichtung (nicht gezeigt), die beispielsweise die Antriebsmittel 3 und die Trageinrichtung 4 steuert. Die Steuereinrichtung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird.The transport device 1 can move completely automatically or autonomously. For this purpose, the transport device comprises 1 in particular a control device (not shown) which, for example, controls the drive means 3 and the support device 4th controls. The control device can be designed as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor.

Ferner umfasst die Transportvorrichtung 1 insbesondere eine Sensorik (nicht gezeigt) zum Erfassen eines Umfelds der Transportvorrichtung 1. Die von der Sensorik erfassten Sensordaten werden der Steuereinrichtung zugeführt, welche auf Grundlage der erfassten Sensordaten die Antriebsmittel 3 und gegebenenfalls weitere Aktoriken der Transportvorrichtung 1 ansteuert. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuereinrichtung eine Navigationsfunktion und einen Speicher mit einer darin hinterlegten Karte zumindest eines Parkraumes, der von dem Parksystem zu bewirtschaften ist, umfasst. Die Transporteinrichtung 1 ist hierdurch in der Lage, sich automatisiert zu bewegen.The transport device also comprises 1 in particular a sensor system (not shown) for detecting the surroundings of the transport device 1 . The sensor data captured by the sensor system are fed to the control device, which controls the drive means on the basis of the captured sensor data 3 and possibly further actuators of the transport device 1 drives. In particular, it can be provided that the control device comprises a navigation function and a memory with a map stored therein of at least one parking space that is to be managed by the parking system. The transport device 1 is thereby able to move automatically.

Ferner weist die Transportvorrichtung 1 eine Energiequelle (nicht gezeigt) auf, beispielsweise eine Batterie zum Bereitstellen von elektrischer Energie für die Antriebsmittel 3 und die Aktoriken.Furthermore, the transport device 1 an energy source (not shown), for example a battery for providing electrical energy for the drive means 3 and the actuators.

Es ist vorgesehen, dass die mindestens eine Trageinrichtung 4 ferner eine Gabelaktorik 10 aufweist, mit der ein Abstand 11 zwischen den Gabeln 8 des Gabelpaares 6 verändert werden kann, sodass hierdurch das Rad 51 des Kraftfahrzeugs durch Verringern des Abstands 11 unterfasst und angehoben werden kann.It is provided that the at least one support device 4th also a fork actuator 10 has with which a distance 11 between the forks 8th of the fork pair 6th can be changed so that the wheel 51 of the motor vehicle by reducing the distance 11 can be grasped and raised.

In den 2a und 2b sind schematische Darstellungen der in der 1 gezeigten Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 jeweils in einer Seitenansicht gezeigt, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe. Insbesondere verdeutlichen die 2a und 2b das Unterfassen und Anheben des Rades 51 des Kraftfahrzeugs.In the 2a and 2 B are schematic representations of the 1 shown embodiment of the transport device 1 each shown in a side view, the same reference symbols denote the same features and terms. In particular, the 2a and 2 B reaching under and lifting the wheel 51 of the motor vehicle.

Die 2a zeigt die an einer Außenseite des Rades 51 des Kraftfahrzeugs angeordnete Transportvorrichtung 1, wobei die Gabeln 8 noch nicht unter das Rad 51 geschwenkt sind. Das Rad 51 ruht in dieser Darstellung noch auf einem Untergrund 12.The 2a shows the on an outside of the wheel 51 of the motor vehicle arranged transport device 1 , taking the forks 8th not yet under the wheel 51 are pivoted. The wheel 51 in this representation still rests on a background 12 .

In 2b sind die Gabeln 8 bereits unter das Rad 51 geschwenkt. Ferner wurde ein Abstand 11 (1) zwischen den Gabeln 8 bereits derart verringert, dass das Rad 51 hierdurch angehoben wurde und nicht mehr auf dem Untergrund 12 ruht, sondern auf den Gabeln 8. Eine von dem Kraftfahrzeug ausgeübte Gewichtskraft wird (teilweise) über die Stützräder 9 der Gabeln 8 auf den Untergrund 12 übertragen.In 2 B are the forks 8th already under the wheel 51 panned. There was also a gap 11 ( 1 ) between the forks 8th already reduced so that the wheel 51 as a result was raised and no longer on the ground 12 rests, but on the forks 8th . A weight force exerted by the motor vehicle is (partially) via the support wheels 9 of the forks 8th on the ground 12 transfer.

Sind alle Räder 51 des Kraftfahrzeugs angehoben, so kann das Kraftfahrzeug durch eine koordinierte Bewegung der Transportvorrichtung 1 und weiterer Transportvorrichtungen von einem Aufladeort an einen Abladeort als Zielort befördert werden. Hierzu fahren die Transportvorrichtung 1 und die weiteren Transportvorrichtungen koordiniert und automatisiert von dem Aufladeort an den Abladeort und nehmen das aufgeladene Kraftfahrzeug mit.Are all wheels 51 of the motor vehicle is raised, the motor vehicle can by a coordinated movement of the transport device 1 and further transport devices are transported from a loading location to an unloading location as a destination. To do this, the transport device drives 1 and the further transport devices are coordinated and automated from the loading location to the unloading location and take the loaded motor vehicle with them.

Ist kein Rad 51 bzw. kein Kraftfahrzeug aufgeladen, so kann die Transportvorrichtung 1 mit eingeschwenkten Gabeln 8 (vgl. 2a) automatisiert zu einer Parkposition oder einem anderen zu transportierenden Kraftfahrzeug gefahren werden.Is not a wheel 51 or no motor vehicle is charged, the transport device 1 with swiveled forks 8th (see. 2a) be automatically driven to a parking position or another vehicle to be transported.

In 3 ist eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform der Transportvorrichtung 1 gezeigt. Die Transportvorrichtung 1 ist hierbei prinzipiell wie die in der 1 gezeigte Ausführungsform aufgebaut, gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Merkmale und Begriffe.In 3 is a schematic representation of a further embodiment of the transport device 1 shown. The transport device 1 is in principle like that in the 1 The embodiment shown is constructed, the same reference symbols denote the same features and terms.

Zusätzlich weist die Transportvorrichtung 1 eine Hebeeinrichtung 13 auf. Mit der Hebeeinrichtung 13 kann das Gabelpaar 6 der Trageinrichtung 4 angehoben werden. Insbesondere kann die Hebeeinrichtung 13 ein auf den Gabeln 8 des Gabelpaares 6 angeordnetes Rad 51 eines Kraftfahrzeugs anheben bzw. absenken.In addition, the transport device 1 a lifting device 13 on. With the lifting device 13 can the pair of forks 6th the carrying device 4th be raised. In particular, the lifting device 13 one on the forks 8th of the fork pair 6th arranged wheel 51 raise or lower a motor vehicle.

Sind das Gabelpaar 8 bzw. das Rad 51 des Kraftfahrzeugs mittels der Hebeeinrichtung 13 angehoben, so haben auch die Stützräder 9 der Gabeln 8 keinen Kontakt mehr mit dem Untergrund 12. Eine Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs lagert dann vollständig auf den Rädern 5 der Antriebsmittel 3.Are the pair of forks 8th or the wheel 51 of the motor vehicle by means of the lifting device 13 raised, so have the support wheels 9 of the forks 8th no more contact with the ground 12 . A weight of the motor vehicle is then completely supported by the wheels 5 the drive means 3 .

Es kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Trageinrichtung 4 ein Stützelement 14 aufweist, mit dem die Trageinrichtung 4 an einem oberen Teil des Rades 51 des Kraftfahrzeugs abgestützt werden kann. Dies ist schematisch in den 4a und 4b gezeigt, welche jeweils die in der 3 gezeigte Ausführungsform in einer Seitenansicht zeigen. Das Stützelement 14 greift hierbei seitlich oder überwiegend seitlich an dem Rad 51 an, insbesondere an einem Reifen 52 bzw. einer Karkasse 53 des Rades. Hierdurch wird ein durch eine Gewichtkraft des Kraftfahrzeugs nach dem Anheben hervorgerufenes Kippmoment abgefangen.It can be provided that the at least one support device 4th a support element 14th has, with which the support device 4th on an upper part of the wheel 51 the motor vehicle can be supported. This is shown schematically in the 4a and 4b shown which each of the 3 show embodiment shown in a side view. The support element 14th engages laterally or predominantly laterally on the wheel 51 especially on a tire 52 or a carcass 53 of the wheel. As a result, a tilting moment caused by a weight force of the motor vehicle after lifting is absorbed.

Es ist insbesondere vorgesehen, dass das Stützelement 14 höhenverstellbar ist, sodass eine Position des Stützelements 14 an einen Raddurchmesser des Rades 51 angepasst werden kann.It is provided in particular that the support element 14th Is adjustable in height, so that a position of the support element 14th to a wheel diameter of the wheel 51 can be customized.

Es kann ferner vorgesehen sein, dass die Transportvorrichtung 1 mindestens eine Stelleinrichtung 15 umfasst, die derart an der Trageinrichtung 4 angeordnet ist, dass ein Winkel der mindestens einen Trageinrichtung 4 und der Gabeln 8 in Bezug auf eine Vertikale verändert werden kann. Insbesondere, wenn nach dem Anheben des Rades 51 die Stützräder 9 an den Gabeln 8 nicht mehr auf dem Untergrund 12 angeordnet sind, kann das entstehende Kippmoment hierdurch aktiv abgefangen bzw. aktiv kompensiert werden. Die Hebeeinrichtung 13 und die daran angeordneten Gabeln 8 können zum Ausgleichen des Kippmoments von der Stelleinrichtung 15 um ein Drehgelenks 16 herum gedreht werden. Hierdurch kann eine durch die Gewichtskraft des Kraftfahrzeugs gekippte Transportvorrichtung 1, insbesondere die Räder 5 der Antriebsmittel 3, wieder gerade, das heißt insbesondere in einen rechten Winkel zum Untergrund 12, gestellt werden. Dies erfolgt insbesondere durch Aufbringen einer Kraft in Richtung des Rades 51. Dies verbessert eine Stabilität der Transportvorrichtung 1 nach dem Anheben des Kraftfahrzeugs und insbesondere beim Bewegen des Kraftfahrzeugs mittels der Transportvorrichtung 1.It can also be provided that the transport device 1 at least one control device 15th includes, which in such a way on the support device 4th is arranged that an angle of the at least one support device 4th and the forks 8th can be changed in relation to a vertical. Especially if after lifting the wheel 51 the training wheels 9 on the forks 8th no longer on the ground 12 are arranged, the resulting tilting moment can be actively intercepted or actively compensated. The lifting device 13 and the forks arranged thereon 8th can be used to compensate for the overturning moment from the actuating device 15th around a swivel joint 16 be turned around. This allows a transport device tilted by the weight of the motor vehicle 1 , especially the wheels 5 the drive means 3 , again straight, that means in particular at a right angle to the ground 12 , be asked. This is done in particular by applying a force in the direction of the wheel 51 . This improves stability of the transport device 1 after the motor vehicle is lifted and in particular when the motor vehicle is moved by means of the transport device 1 .

In 5 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Parksystems 20 gezeigt. Das Parksystem 20 umfasst eine Mehrzahl von Transportvorrichtungen 1. In der gezeigten Darstellung sind vier Transportvorrichtungen 1 dargestellt. Gezeigt ist jeweils eine Unterseite der Transportvorrichtungen 1 und eines darauf angeordneten Kraftfahrzeugs 50. Jede der vier Transportvorrichtungen 1 fährt zu jeweils einem Rad 51 des Kraftfahrzeugs 50 und ordnet seine Gabeln 8 durch eine Schwenkbewegung unter dem jeweiligen Rad 51 an. Anschließend heben die Transportvorrichtungen 1 die Räder 51 und das Kraftfahrzeug 50 koordiniert, das heißt insbesondere zeitgleich, an.In 5 Figure 3 is a schematic representation of one embodiment of the parking system 20th shown. The parking system 20th comprises a plurality of transport devices 1 . In the illustration shown there are four transport devices 1 shown. An underside of the transport devices is shown in each case 1 and a motor vehicle arranged thereon 50 . Each of the four transport devices 1 drives to one bike at a time 51 of the motor vehicle 50 and arranges his forks 8th by swiveling under the respective wheel 51 at. Then lift the transport devices 1 the wheels 51 and the motor vehicle 50 coordinated, i.e. in particular at the same time.

Ist das Kraftfahrzeug 50 angehoben, kann es mittels der Antriebsmittel 3 der Transportvorrichtungen 1 an eine Abladeposition als Zielposition befördert werden. Dies erfolgt insbesondere durch eine koordinierte Bewegung der Transportvorrichtungen 1, insbesondere automatisiert.Is the motor vehicle 50 raised, it can by means of the drive means 3 the transport devices 1 be transported to an unloading position as a target position. This takes place in particular through a coordinated movement of the transport devices 1 , especially automated.

An der Abladeposition senken die Transportvorrichtungen 1 die Räder 51 und das Kraftfahrzeug 50 wieder ab. Anschließend werden die Transportvorrichtungen 1 von dem Kraftfahrzeug 50 automatisiert weggefahren und stehen für weitere Transportaufgaben zur Verfügung.The transport devices lower at the unloading position 1 the wheels 51 and the motor vehicle 50 off again. Then the transport devices 1 from the motor vehicle 50 automatically driven away and are available for further transport tasks.

Mittels des Parksystems 20 kann ein Kraftfahrzeug 50 automatisiert von einer Aufladeposition zu einer Abladeposition transportiert werden. Beispielsweise können Kraftfahrzeuge in einem Parkhaus hierdurch automatisiert in Parkplätze angeordnet und anschließend zur Abholung wieder bereitgestellt werden.Using the parking system 20th can be a motor vehicle 50 can be transported automatically from a loading position to an unloading position. For example, motor vehicles in a parking garage can thereby be automatically arranged in parking spaces and then made available again for collection.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: TransportvorrichtungTransport device
22: Rahmenframe
33: AntriebsmittelDrive means
44th: TrageinrichtungCarrying device
55: Radwheel
66: GabelpaarPair of forks
77th: Achseaxis
88th: schwenkbare Gabelswiveling fork
99: StützradSupport wheel
1010: GabelaktorikFork actuators
1111: Abstanddistance
1212th: UntergrundUnderground
1313: HebeeinrichtungLifting device
1414th: StützelementSupport element
1515th: StelleinrichtungAdjusting device
1616: DrehgelenkSwivel joint
2020th: ParksystemParking system
5050: KraftfahrzeugMotor vehicle
5151: Radwheel
5252: Reifentires
5353: Karkassecarcass

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102015203506 A1 [0002]
DE 102017206292 A1 [0003]

Claims

Transport device (1) for a parking system (20) for positioning a motor vehicle (50), comprising: Drive means (3) for driven movement of the transport device (1), at least one support device (4) for receiving and lifting a wheel (51) of the motor vehicle (50), the at least one support device (4) having a pair of forks (6) made up of two forks (8) each pivotable about axes (7), which are arranged and designed in such a way that they can be arranged below the wheel (51) of the motor vehicle (50) by a pivoting movement, so that the at least one support device (4) can grip under the wheel (51).

Transport device (1) after Claim 1 , characterized in that the forks (8) each have at least one support wheel (9).

Transport device (1) after Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one support device (4) has a fork actuator (10) with which a distance (11) between the forks (8) of the fork pair (6) can be changed, so that the wheel (51) of the motor vehicle (50) can be grasped and raised by reducing the distance (11).

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one support device (4) has a lifting device (13) with which the pair of forks (6) can be lifted.

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive means (3) comprise at least two individually steerable driven wheels (5).

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one support device (4) has at least one support element (14) with which the at least one support device (4) is attached to an upper part of the wheel (51) of the motor vehicle ( 50) can be supported.

Transport device (1) after Claim 6 , characterized in that the at least one support element (14) is adjustable in height so that a position of the at least one support element (14) can be adapted to a wheel diameter of the wheel (51).

Transport device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the transport device (1) comprises at least one adjusting device (15) which is arranged on the at least one support device (4) in such a way that an angle of the at least one support device (4) and the forks (8) can be changed with respect to a vertical.

Parking system (20) comprising: a plurality of transport devices (1) according to one of the Claims 1 to 8th .

A method for operating a parking system (20), the parking system (20) having a plurality of transport devices (1) according to one of the Claims 1 to 8th comprises, wherein at least a subset of the plurality of transport devices (1) of the parking system (20) is controlled in such a way that the transport devices (1) of the subset at a charging position coordinate under the wheels (51) of a motor vehicle (50) by forks (8) of fork pairs (6) of support devices (4) of the transport devices (1) are pivoted in pairs under each wheel (51), the wheels (51) being raised in a coordinated manner by means of the support devices (4), and the raised motor vehicle (50 ) is moved by the transport devices (1) by means of a coordinated movement of the drive means (2) to an unloading position and unloaded there.