DE102017217821A1

DE102017217821A1 - Parking vehicle and method for transporting and parking a vehicle

Info

Publication number: DE102017217821A1
Application number: DE102017217821.3A
Authority: DE
Inventors: Marc Schieß; Detlef Baasch; Volker Wagner; Nils Mühl; Andreas Knoll
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2017-10-06
Publication date: 2019-04-11

Abstract

Ein Parkierfahrzeug (1) zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs, weist einen Grundkörper (2) auf. Zudem weist es eine Antriebsvorrichtung (3) auf, die zwei Antriebsräder (4) und wenigstens eine Antriebseinheit (5) aufweist, wobei die wenigstens eine Antriebseinheit (5) mit den beiden Antriebsrädern (4) verbunden ist, wobei die beiden Antriebsräder (4) an dem Grundkörper (2) drehbar gelagert sind. Weiterhein weist es zwei Radaufnahmevorrichtungen (6) auf, wobei jede Radaufnahmevorrichtung (6) zwei Arme (7) aufweist. Außerdem weist das Parkierfahrzeug (1) eine Steuervorrichtung (8) auf, die verbunden ist mit der Antriebsvorrichtung (3). Jeder Arm (7) weist ein Hebeelement (9) und ein Rad (10) auf. Jeder Arm (7) ist an dem Grundkörper (2) mittels eines Schiebeelements (11) gelagert, das mittels der Steuervorrichtung (8) ansteuerbar ist, wobei der Abstand zwischen den beiden Armen (7) jeder Radaufnahmevorrichtung (6) mittels der Schiebeelemente (11) anpassbar ist.

A parking vehicle (1) for transporting and parking a vehicle has a base body (2). In addition, it has a drive device (3) which has two drive wheels (4) and at least one drive unit (5), wherein the at least one drive unit (5) is connected to the two drive wheels (4), wherein the two drive wheels (4) are rotatably mounted on the base body (2). Furthermore, it has two wheel receiving devices (6), each wheel receiving device (6) having two arms (7). In addition, the parking vehicle (1) on a control device (8), which is connected to the drive device (3). Each arm (7) has a lifting element (9) and a wheel (10). Each arm (7) is mounted on the base body (2) by means of a sliding element (11), which is controllable by the control device (8), wherein the distance between the two arms (7) of each wheel receiving device (6) by means of the sliding elements (11 ) is customizable.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 9.The present invention relates to a parking vehicle for transporting and parking a vehicle having the features according to claim 1, and to a method for transporting and parking a vehicle having the features according to claim 9.

In Städten ist der Parkraum sehr begrenzt. Durch ein Parkhaus kann der begrenzte Platz effizient genutzt werden. Jedoch sind Parkhäuser für viele Fahrzeuge häufig zu eng und ein Rangieren der Fahrzeuge innerhalb des Parkhauses, um eine Parkfläche nutzen zu können, ist häufig schwierig.In cities the parking space is very limited. A parking garage allows the limited space to be used efficiently. However, car parks are often too tight for many vehicles, and maneuvering the vehicles within the car park to use a parking area is often difficult.

Aus DE 10 2015 203 506 A1 ist eine automobile Transporteinheit, insbesondere ein Transportautomat, zum Positionieren von Fahrzeugen bekannt. Diese ist derart ausgeformt, dass sie an einer Achse des zu positionierenden Fahrzeugs ansetzen kann. Um ein vierrädriges Fahrzeug zu positionieren sind demnach zwei Transporteinheiten nötig.Out DE 10 2015 203 506 A1 is an automobile transport unit, in particular a transport machine, known for positioning of vehicles. This is shaped so that it can start on an axle of the vehicle to be positioned. To position a four-wheeled vehicle, therefore, two transport units are needed.

Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs vorzuschlagen.The present invention is based on the object of the present invention to propose an improved device for transporting and parking a vehicle.

Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 9 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.The present invention proposes, based on the above object, a parking vehicle for carrying and parking a vehicle according to claim 1, and a method for carrying and parking a vehicle according to claim 9. Further advantageous embodiments and developments will become apparent from the dependent claims.

Ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs weist einen Grundkörper auf. Zudem weist das Parkierfahrzeug eine Antriebsvorrichtung auf, die zwei Antriebsräder und wenigstens eine Antriebseinheit aufweist. Die wenigstens eine Antriebseinheit ist mit den beiden Antriebsrädern verbunden. Die beiden Antriebsräder sind an dem Grundkörper drehbar gelagert. Weiterhein weist das Parkierfahrzeug zwei Radaufnahmevorrichtungen auf, wobei jede Radaufnahmevorrichtung zwei Arme aufweist. Außerdem weist das Parkierfahrzeug eine Steuervorrichtung auf, die verbunden ist mit der Antriebsvorrichtung. Jeder Arm weist ein Hebeelement und ein Rad auf. Jeder Arm ist an dem Grundkörper mittels eines Schiebeelements gelagert, das mittels der Steuervorrichtung ansteuerbar ist. Der Abstand zwischen den beiden Armen jeder Radaufnahmevorrichtung ist mittels der Schiebeelemente anpassbar.A parking vehicle for carrying and parking a vehicle has a base body. In addition, the parking vehicle has a drive device which has two drive wheels and at least one drive unit. The at least one drive unit is connected to the two drive wheels. The two drive wheels are rotatably mounted on the base body. Furthermore, the parking vehicle has two wheel receiving devices, each wheel receiving device having two arms. In addition, the parking vehicle has a control device which is connected to the drive device. Each arm has a lifting element and a wheel. Each arm is mounted on the base body by means of a sliding element, which is controllable by means of the control device. The distance between the two arms of each wheel receiving device is adaptable by means of the sliding elements.

Der Grundkörper des Parkierfahrzeugs ist derart ausgeformt, dass dieser eine Last, die bei der Beförderung eines Fahrzeugs auf die Hebeelemente der Arme der Radaufnahmevorrichtung wirkt, aufnehmen kann. Weiterhin dient der Grundkörper als Gehäuse für die Antriebsvorrichtung, die Steuervorrichtung und ggf. für weitere Vorrichtungen. Zudem ist an dem Grundkörper das Antriebsrad der Antriebsvorrichtung drehbar gelagert. Das Antriebsrad kann beispielsweise derart gelagert sein, dass dieses um eine Hochachse schwenkbar ist, so dass ein Lenkwinkel an dem Antriebsrad eingestellt werden kann. Beispielsweise sind die Antriebsräder derart gelagert, dass an jedem Antriebsrad ein Lenkwinkel von wenigstens +/- 90° eingestellt werden kann. Alternativ dazu können die Antriebsräder als omnidirektionale Räder ausgeformt sein.The body of the parking vehicle is shaped to receive a load that acts on the lifting elements of the arms of the wheel receiving device when a vehicle is being carried. Furthermore, the main body serves as a housing for the drive device, the control device and possibly for other devices. In addition, the drive wheel of the drive device is rotatably mounted on the main body. The drive wheel may for example be mounted such that it is pivotable about a vertical axis, so that a steering angle can be adjusted to the drive wheel. For example, the drive wheels are mounted such that at each drive wheel, a steering angle of at least +/- 90 ° can be adjusted. Alternatively, the drive wheels may be formed as omnidirectional wheels.

Der Grundkörper und das gesamte Parkierfahrzeug sind flach bauend, so dass diese unter das zu befördernde Fahrzeug passen, um die Räder dieses Fahrzeugs aufzunehmen. Die Höhe des Parkierfahrzeugs sollte dabei eine maximale Abmessung von ca. 110mm nicht überschreiten.The main body and the entire parking vehicle are shallow, so that they fit under the vehicle to be transported to accommodate the wheels of this vehicle. The height of the parking vehicle should not exceed a maximum dimension of approx. 110mm.

Die Antriebsvorrichtung weist neben dem Antriebsrad die wenigstens eine Antriebseinheit auf, die als elektrische Antriebseinheit, genauer als E-Maschine ausgebildet ist. Diese E-Maschine kann vorzugsweise ein Außenläufer sein, alternativ dazu kann diese ein Innenläufer sein. Selbstverständlich kann die Antriebsvorrichtung für jedes Antriebsrad eine elektrische Antriebseinheit aufweisen. Diese sind beispielsweise als Radnabenmotor oder als radnahe E-Maschinen ausgebildet. Die wenigstens eine elektrische Antriebseinheit dient dazu die Antriebsräder anzutreiben. Zudem weist die Antriebsvorrichtung einen Speicher für elektrische Energie auf, z. B. einen Akkumulator. Dieser Speicher ist mit der wenigstens einen Antriebseinheit verbunden.The drive device has, in addition to the drive wheel, the at least one drive unit which is designed as an electric drive unit, more precisely as an e-machine. This electric machine may preferably be an external rotor, alternatively it may be an internal rotor. Of course, the drive device for each drive wheel having an electric drive unit. These are designed, for example, as a wheel hub motor or as a wheel near E machines. The at least one electric drive unit serves to drive the drive wheels. In addition, the drive device has a memory for electrical energy, for. B. an accumulator. This memory is connected to the at least one drive unit.

Eine Radaufnahmevorrichtung dient dazu, ein Rad eines Fahrzeugs aufzunehmen, wenn ein Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs befördert und geparkt werden soll. Dieses zu befördernde Fahrzeug kann jedes Fahrzeug sein, das wenigstens zwei Achsen mit je zwei Rädern aufweist, z. B. ein PKW oder NKW. Um das Rad aufnehmen zu können, weist jede Radaufnahmevorrichtung zwei Arme auf, die wiederum je ein Hebeelement aufweisen, die dazu dienen, das Rad des Fahrzeugs anzuheben. Zudem weist die Radaufnahmevorrichtung an jedem Arm ein Rad auf, das drehbar an diesem Arm gelagert ist. Diese Räder sind vorzugsweise derart ausgeformt, dass diese um eine Hochachse schwenkbar sind. Beispielsweise sind diese Räder frei schwenkbar, d. h. sie können um 360° um die Hochachse geschwenkt werden. Die Räder der Radaufnahmevorrichtungen dienen dazu, einen Anteil einer Radlast eines Rades des zu befördernden Fahrzeugs aufzunehmen. Der übrige Anteil dieser Radlast wird von den Antriebsrädern aufgenommen. Beide Arme jeder Radaufnahmevorrichtung sind vorzugsweise gleichförmig ausgeformt. Alternativ dazu können beide Arme jeder Radaufnahmevorrichtung unterschiedlich voneinander ausgeformt sein. Weiterhin vorzugsweise sind beide Radaufnahmevorrichtungen gleichförmig ausgeformt.A wheel receiving device serves to receive a wheel of a vehicle when a vehicle is to be conveyed and parked by means of the parking vehicle. This vehicle to be transported can be any vehicle having at least two axles with two wheels, z. As a car or commercial vehicle. To accommodate the wheel, each wheel receiving device has two arms which in turn each have a lifting element which serve to lift the wheel of the vehicle. In addition, the wheel receiving device on each arm on a wheel which is rotatably mounted on this arm. These wheels are preferably formed such that they are pivotable about a vertical axis. For example, these wheels are free to pivot, ie they can be swiveled 360 ° about the vertical axis. The wheels of the wheel receiving devices serve to receive a portion of a wheel load of a wheel of the vehicle to be transported. The remaining portion of this wheel load is absorbed by the drive wheels. Both arms of each wheel receiving device are preferably uniformly shaped. Alternatively, both arms can each Radaufnahmevorrichtung be formed differently from each other. Further preferably, both Radaufnahmevorrichtungen are uniformly shaped.

Jeder Arm ist mittels eines Schiebeelements an dem Grundkörper beweglich gelagert. Ein Schiebeelement kann entlang einer Achse verschoben werden, so dass der mit diesem verbundene Arm der Radaufnahmevorrichtung sich auf den anderen Arm der Radaufnahmevorrichtung zubewegt oder sich von diesem wegbewegt. Diese Achse, entlang welcher das Verschieben erfolgt, ist vorzugsweise quer, und weiter vorzugsweise senkrecht zu einer Raddrehachse der Räder des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet. Werden die Arme einer Radaufnahmevorrichtung aufeinander zubewegt, verkleinert sich der Abstand zwischen den beiden Armen. Werden die Arme einer Radaufnahmevorrichtung voneinander wegbewegt, vergrößert sich der Abstand zwischen den beiden Armen. Die Verschiebebewegung der beiden Arme wird mittels eines oder mehrerer Aktuatoren aktuiert. Diese sind verbunden mit der Steuervorrichtung, die den oder die Aktuatoren ansteuern kann. Die Aktuatoren können hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.Each arm is movably supported by means of a sliding element on the base body. A sliding member may be slid along an axis so that the arm of the wheel receiving device connected thereto moves toward or away from the other arm of the wheel receiving device. This axis, along which the displacement takes place, is preferably arranged transversely, and more preferably perpendicular to a Raddrehachse the wheels of the vehicle to be transported. When the arms of a wheel receiving device are moved towards each other, the distance between the two arms decreases. When the arms of a wheel receiving device are moved away from each other, the distance between the two arms increases. The displacement movement of the two arms is actuated by means of one or more actuators. These are connected to the control device, which can control the actuator (s). The actuators may be hydraulic, pneumatic, electromechanical or other suitable types.

Jeder Arm weist ein Hebeelement auf, das mit dem entsprechenden Arm verbunden ist. Zwei Hebeelemente dienen dazu, je ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs anzuheben. Dazu sind die Hebeelemente derart ausgeformt, dass diese das Rad kontaktieren können, wenn der Abstand zwischen den beiden Armen mittels der beiden Schiebeelemente dazu angepasst ist. Beispielweise können die Hebeelemente der Außenkontur des Rades des Fahrzeugs angepasst sein. Die Hebeelemente sind des Weiteren derart ausgebildet, dass das Anheben des Rades des zu befördernden Fahrzeugs passiv erfolgt, d. h. ohne das Zutun eines Aktuators. Das Anheben erfolgt in anderen Worten rein durch die Ausformung der Hebeelemente.Each arm has a lifting element which is connected to the corresponding arm. Two lifting elements serve to lift one wheel of the vehicle to be transported. For this purpose, the lifting elements are formed such that they can contact the wheel when the distance between the two arms by means of the two sliding elements is adapted. For example, the lifting elements can be adapted to the outer contour of the wheel of the vehicle. The lifting elements are further designed such that the lifting of the wheel of the vehicle to be transported is passive, d. H. without the intervention of an actuator. The lifting takes place in other words purely by the shape of the lifting elements.

Das Parkierfahrzeug weist die Steuervorrichtung auf. Diese ist z. B. ein ECU oder Domain-ECU. Die Steuervorrichtung ist vorzugsweise in dem Grundkörper untergebracht. Die Steuervorrichtung kann die Antriebsvorrichtung ansteuern und beispielsweise eine Beschleunigung regeln, oder einen Lenkwinkel an den Antriebsrädern einstellen. Zudem kann die Steuervorrichtung die Schiebeelemente ansteuern und z. B. den Abstand der Arme einer der Radaufnahmevorrichtungen zueinander einstellen. Die Steuervorrichtung ist zudem derart ausgebildet, dass diese das Parkierfahrzeug befähigt, automatisiert oder autonom zu fahren. Dazu kann diese z. B. eine künstliche Intelligenz aufweisen. Zudem kann das Parkierfahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. ein GPS-System oder Indoor-Navigationssystem, aufweisen, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist, so dass diese das Parkierfahrzeug ausgehend von Positionsdaten steuern kann.The parking vehicle has the control device. This is z. An ECU or domain ECU. The control device is preferably accommodated in the base body. The control device can control the drive device and regulate, for example, an acceleration, or set a steering angle to the drive wheels. In addition, the control device can control the sliding elements and z. B. adjust the distance between the arms of the Radaufnahmevorrichtungen to each other. The control device is also designed such that it enables the parking vehicle to drive automatically or autonomously. These can be z. B. have an artificial intelligence. In addition, the parking vehicle, a positioning device, for. As a GPS system or indoor navigation system, which is connected to the control device, so that they can control the parking vehicle based on position data.

Um ein Fahrzeug befördern zu können, werden wenigstens zwei Parkierfahrzeuge benötigt, da pro Fahrzeugachse des zu befördernden Fahrzeugs ein Parkierfahrzeug eingesetzt wird. Ein Parkierfahrzeug fährt automatisiert oder autonom an eine Achse des zu befördernden Fahrzeugs heran und positioniert sich derart, dass die beiden Räder des zu befördernden Fahrzeugs aufgenommen werden können. Anschließend wird der Abstand der beiden Arme der ersten Radaufnahmevorrichtung und der Abstand der beiden Arme der zweiten Radaufnahmevorrichtung zueinander mittels der Schiebeelemente, die von der Steuervorrichtung angesteuert werden, derart geändert, dass die beiden Hebeelemente das Rad des Fahrzeugs kontaktieren und anheben. Beispielsweise wird der Abstand der beiden Arme der jeweiligen Radaufnahmevorrichtung zueinander verkleinert. Sobald die Räder der einen Achse des Fahrzeugs angehoben sind, lastet diese auf den Hebeelementen und kontaktiert die Fahrbahnoberfläche nicht mehr. Setzt nun an jeder Achse des zu befördernden Fahrzeugs je ein Parkierfahrzeug an, kann das Fahrzeug befördert werden. Dazu können sich die Parkierfahrzeuge koordiniert zueinander bewegen.In order to be able to transport a vehicle, at least two parking vehicles are required, since a parking vehicle is used per vehicle axle of the vehicle to be transported. A parking vehicle automatically or autonomously approaches an axis of the vehicle to be transported and positions itself so that the two wheels of the vehicle to be transported can be picked up. Subsequently, the distance of the two arms of the first Radaufnahmevorrichtung and the distance between the two arms of the second Radaufnahmevorrichtung each other by means of the sliding elements, which are controlled by the control device, changed such that the two lifting elements contact the wheel of the vehicle and lift. For example, the distance between the two arms of the respective Radaufnahmevorrichtung each other is reduced. As soon as the wheels of one axle of the vehicle are raised, it is loaded on the lifting elements and no longer makes contact with the road surface. If a parking vehicle now sets on each axis of the vehicle to be transported, the vehicle can be transported. For this purpose, the parking vehicles can move coordinated to each other.

Vorteilhaft an dem hier vorgestellten Parkierfahrzeug ist, dass dieses einen geringen Raumbedarf hat. Zudem kann es in jedem herkömmlichen Parkhaus oder auf jedem herkömmlichen Parkplatz genutzt werden, ohne dass Anpassungen an der Infrastruktur des Parkhauses oder Parkplatzes vorgenommen werden müssen. Zudem ist das Parkierfahrzeug für jedes Fahrzeug einsetzbar, das eine Achse mit Rädern aufweist.An advantage of the parking vehicle presented here is that this has a small space requirement. In addition, it can be used in any conventional parking garage or in any conventional parking lot without having to make any adjustments to the infrastructure of the parking garage or parking lot. In addition, the parking vehicle can be used for any vehicle having an axle with wheels.

Nach einer Ausführungsform ist wenigstens eines der Hebeelemente als eine Rolle ausgeformt. Diese Rolle ist beweglich an ihrem entsprechenden Arm gelagert. Selbstverständlich kann jedes Hebeelement als Rolle ausgeformt sein. Eine erste Rolle ist beweglich an einem ersten Arm einer ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine zweite Rolle ist beweglich an einem zweiten Arm der ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine dritte Rolle ist beweglich an einem ersten Arm einer zweiten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine vierte Rolle ist beweglich an einem zweiten Arm der zweiten Radaufnahmevorrichtung gelagert. In anderen Worten ist die oder jede Rolle derart gelagert, dass diese um ihre Mittelachse rotieren kann. Aufgrund der Ausformung des wenigstens einen Hebeelements als Rolle kann ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs schonend aufgenommen werden, ohne Schäden am Reifen zu verursachen.According to one embodiment, at least one of the lifting elements is formed as a roll. This role is movably mounted on its corresponding arm. Of course, each lifting element may be formed as a roll. A first roller is movably supported on a first arm of a first wheel receiving device. A second roller is movably supported on a second arm of the first wheel receiving device. A third roller is movably supported on a first arm of a second wheel receiving device. A fourth roller is movably supported on a second arm of the second wheel receiving device. In other words, the or each roller is mounted so that it can rotate about its central axis. Due to the shape of the at least one lifting element as a role, a wheel of the vehicle to be transported can be taken gently, without causing damage to the tire.

Nach einer weiteren Ausführungsform ist wenigstens eines der Hebeelemente als eine Rampe ausgeformt. Selbstverständlich kann jedes Hebeelement als Rampe ausgeformt sein. Eine erste Rampe ist an dem ersten Arm der ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine zweite Rampe ist an dem zweiten Arm der ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine dritte Rampe ist an dem ersten Arm der zweiten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Eine vierte Rampe ist an dem zweiten Arm der zweiten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Beispielsweise können die Rampe oder die Rampen beweglich an ihrem jeweiligen Arm gelagert sein, so dass diese beim Aufnehmen des Rades des zu befördernden Fahrzeugs zu einem geringen Maße einfedern können. Aufgrund der Ausformung des wenigstens einen Hebeelements als Rampe kann ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs schonend aufgenommen werden, ohne Schäden am Reifen zu verursachen. According to another embodiment, at least one of the lifting elements is formed as a ramp. Of course, each lifting element may be formed as a ramp. A first ramp is mounted on the first arm of the first wheel receiving device. A second ramp is mounted on the second arm of the first wheel receiving device. A third ramp is mounted on the first arm of the second wheel receiving device. A fourth ramp is mounted on the second arm of the second wheel receiving device. For example, the ramp or ramps may be movably supported on their respective arm so that they can deflect to a small extent upon receiving the wheel of the vehicle to be conveyed. Due to the shape of the at least one lifting element as a ramp, a wheel of the vehicle to be transported can be taken gently, without causing damage to the tire.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist die Antriebsvorrichtung für jedes Antriebsrad eine Antriebseinheit auf. Diese Antriebseinheit ist eine elektrische Antriebseinheit. Beispielsweise können diese Antriebseinheiten als Radnabenmotoren ausgeformt sein, so dass jedes Antriebsrad individuell angetrieben werden kann. Jede Antriebseinheit ist mit der Steuervorrichtung verbunden, die diese ansteuern kann. Die Steuervorrichtung kann somit Einfluss auf die Beschleunigung des Parkierfahrzeugs nehmen, und beispielsweise einen Abbremsvorgang oder einen Beschleunigungsvorgang einleiten.According to a further embodiment, the drive device has a drive unit for each drive wheel. This drive unit is an electric drive unit. For example, these drive units may be formed as wheel hub motors, so that each drive wheel can be driven individually. Each drive unit is connected to the control device, which can control these. The control device can thus influence the acceleration of the parking vehicle and, for example, initiate a braking process or an acceleration process.

Nach einer weiteren Ausführungsform sind die Antriebsräder als omnidirektionale Räder ausgeführt. Mittels omnidirektionaler Räder ist ein seitliches Fahren ermöglicht, ohne einen Lenkwinkel an den Rädern einstellen zu müssen. Als seitliches Fahren bezeichnet man ein Fahren in eine Fahrtrichtung, die längs ist zu den Raddrehachsen der Räder des zu befördernden Fahrzeugs. Diese Fahrtrichtung ist quer zu den Raddrehachsen der Antriebsräder. Diese Raddrehachsen der Antriebsräder sind parallel zu den Raddrehachsen der beiden Räder des zu befördernden Fahrzeugs. Omnidirektionale Räder werden auch als Omniwheels bezeichnet. Vorteilhaft daran ist, dass die Radaufhängungen der beiden Antriebsräder vereinfacht ausgeführt werden können im Vergleich zu Antriebsrädern, an welchen ein Lenkwinkel von +/-90° eingestellt werden kann.According to a further embodiment, the drive wheels are designed as omnidirectional wheels. By means of omnidirectional wheels lateral driving is possible without having to adjust a steering angle at the wheels. Driving sideways refers to driving in a direction of travel that is longitudinal to the wheel rotational axes of the wheels of the vehicle to be transported. This direction of travel is transverse to the Raddrehachsen the drive wheels. These Raddrehachsen the drive wheels are parallel to the Raddrehachsen the two wheels of the vehicle to be transported. Omnidirectional wheels are also referred to as omniwheels. The advantage of this is that the suspension of the two drive wheels can be simplified compared to drive wheels on which a steering angle of +/- 90 ° can be adjusted.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug Umfeldsensoren auf, mittels welcher Umfelddaten ermittelt werden, wobei die Umfeldsensoren mit der Steuervorrichtung verbunden sind. Umfeldsensoren sind beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras oder andere Sensoren, die geeignet sind, Umfelddaten zu ermitteln. Die Umfeldsensoren sind entweder dazu eingerichtet, die ermittelten Umfelddaten selbst auszuwerten und die ausgewerteten Daten an die Steuervorrichtung weiterzuleiten, oder sie leiten die ermittelten Umfelddaten weiter an die Steuervorrichtung, die diese Daten auswertet, z. B. mittels eines Algorithmus oder mittels künstlicher Intelligenz.According to a further embodiment, the parking vehicle has environment sensors, by means of which environment data are determined, wherein the environment sensors are connected to the control device. Environmental sensors are, for example, radar sensors, lidar sensors, cameras or other sensors that are suitable for determining environmental data. The environment sensors are either set up to evaluate the determined environment data itself and forward the evaluated data to the control device, or they forward the determined environment data to the control device that evaluates this data, for. Example by means of an algorithm or by means of artificial intelligence.

Ausgehend von den ermittelten und ausgewerteten Umfelddaten des Parkierfahrzeugs kann die Steuervorrichtung das Parkierfahrzeug steuern. Die Steuervorrichtung kann mittels dieser Umfelddaten einen Fahrweg des Parkierfahrzeugs bestimmen, beispielsweise um das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom zu dem zu befördernden Fahrzeug zu fahren. Auf dem Fahrweg werden mittels der Umfeldsensoren Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, Personen, o.ä. festgestellt, wobei die Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs auf diese Gegebenheiten reagiert, und beispielsweise ein Ausweichmanöver oder einen Bremsvorgang einleitet. Mittels der Steuervorrichtung und der Umfeldsensoren kann das Parkierfahrzeug also selbst eine Wegfindung durchführen. Weiterhin werden die mittels der Umfeldsensoren ermittelten Daten dazu genutzt, um eine Abmessung des zu befördernden Fahrzeugs zu bestimmen. Daher werden die Umfelddaten durch die Steuervorrichtung genutzt, um das Parkierfahrzeug an der Achse des zu befördernden Fahrzeugs zu platzieren.Based on the determined and evaluated environment data of the parking vehicle, the control device can control the parking vehicle. The control device can determine a travel path of the parking vehicle by means of this environment data, for example in order to drive the parking vehicle automatically or autonomously to the vehicle to be transported. On the track, the environment sensors obstacles, bumps, people, or similar. determined, wherein the control device of the parking vehicle reacts to these conditions, and, for example, initiates an evasive maneuver or a braking operation. By means of the control device and the environment sensors, the parking vehicle can thus carry out a path determination itself. Furthermore, the data determined by the environment sensors are used to determine a dimension of the vehicle to be transported. Therefore, the environment data is used by the control device to place the parking vehicle on the axis of the vehicle to be transported.

Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug eine Kommunikationsvorrichtung auf, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Mittels der Kommunikationsvorrichtung ist ein Datenaustausch mit wenigstens einem externen System ermöglicht ist. In anderen Worten ist eine drahtlose Kommunikation mit dem wenigstens einem externen System möglich. Das externe System kann z. B. eine Parkraumüberwachungszentrale sein, ein weiteres Parkierfahrzeug oder weitere Parkierfahrzeuge, das zu befördernde Fahrzeug oder andere externe Systeme.According to a further embodiment, the parking vehicle has a communication device which is connected to the control device. By means of the communication device is a data exchange with at least one external system is possible. In other words, wireless communication with the at least one external system is possible. The external system can, for. As a parking surveillance center, another parking or parking vehicles, the vehicle to be transported or other external systems.

Beispielsweise kann die Steuervorrichtung die Systeme des Parkierfahrzeugs ausgehend von Informationen ansteuern, die an diese mittels der Kommunikationsvorrichtung übermittelt wurden. Beispielsweise kann die Parkraumüberwachungszentrale die Koordinaten einer freien Parkfläche an das Parkierfahrzeug weiterleiten, so dass dieses das zu befördernde Fahrzeug zu dieser freien Parkfläche befördert. Beispielsweise kann dem Parkierfahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung von der Parkraumüberwachungszentrale ein genauer Fahrweg zu dieser freien Parkfläche vorgegeben werden, den das Parkierfahrzeug abfährt. Dies ist vergleichbar mit einem Fernsteuern des Parkierfahrzeugs.For example, the control device can control the systems of the parking vehicle based on information that has been transmitted to them by means of the communication device. For example, the parking surveillance center may forward the coordinates of a free parking area to the parking vehicle so that it conveys the vehicle to be transported to this free parking area. For example, the parking vehicle can be given an accurate route to the free parking area by the parking space monitoring center by the parking space monitoring center, which the parking vehicle leaves. This is similar to remote control of the parking vehicle.

Beispielsweise kann das Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung mit wenigstens einem weiteren Parkierfahrzeug kommunizieren, um sich zu koordinieren. Dies ist nötig, da zur Beförderung eines Fahrzeugs ebenso viele Parkierfahrzeuge benötigt werden, wie das zu befördernde Fahrzeug Achsen aufweist. Dazu müssen die einzelnen Parkierfahrzeuge aufeinander abgestimmt agieren ähnlich einem Schwarm.For example, the parking vehicle can communicate with at least one other parking vehicle by means of its communication device in order to coordinate. This is necessary because of Carriage as many parking vehicles are needed as the vehicle to be transported has axles. For this purpose, the individual parking vehicles must be coordinated with one another, similar to a swarm.

Nach einer weiteren Ausführungsform fährt das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom. Automatisiert fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug eine Fahrwegvorgabe von außerhalb erhält, z. B. von einer Parkraumüberwachungszentrale mittels der Kommunikationsvorrichtung, und diesen Fahrweg abfährt. In diesem Fall muss das Parkierfahrzeug keine selbstständige Wegfindung durchführen und nur in Ausnahmefällen selbst reagieren, z. B. wenn ein Hindernis plötzlich auftaucht.According to a further embodiment, the parking vehicle moves automatically or autonomously. Automated driving means that the parking vehicle receives a guideway specification from outside, eg. B. from a parking surveillance center by means of the communication device, and this route departs. In this case, the parking vehicle must not perform independent Wegfindung and react only in exceptional cases, for. B. when an obstacle suddenly appears.

Autonom fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug selbst eine Wegfindung durchführen kann und beispielsweise nur die Koordinaten einer freien Parkfläche vorgegeben bekommt oder gar diese Parkfläche selbst sucht und als freie Parkfläche identifiziert. In diesem Fall wird das Parkierfahrzeug von externen Systemen weniger stark beeinflusst, d. h. es erhält weniger Vorgaben. In beiden Fällen ist die Steuervorrichtung derart ausgeformt, dass diese die notwendigen Rechenoperationen aus Auswertungen durchführen kann.Autonomous driving means that the parking vehicle itself can perform a route finding and, for example, only gets the coordinates of a free parking area given or even searches for this parking area itself and identified as a free parking area. In this case, the parking vehicle is less affected by external systems, i. H. it receives fewer prescriptions. In both cases, the control device is designed such that it can perform the necessary arithmetic operations from evaluations.

Bei einem Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mittels wenigstens zweier Parkierfahrzeuge, die bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurden, fährt an jede Achse des Fahrzeugs eines der Parkierfahrzeuge automatisiert oder autonom heran. Die Anzahl der Parkierfahrzeuge richtet sich dabei nach der Anzahl der Achsen des zu befördernden Fahrzeugs. Zu diesem Zeitpunkt muss noch keine Koordination der Parkierfahrzeuge untereinander stattfinden. Es kann jedoch eine Koordination der Parkierfahrzeuge untereinander mittels der Kommunikationsvorrichtungen der Parkierfahrzeuge erfolgen, so dass abgestimmt werden kann, welches Parkierfahrzeug an welche Achse des zu befördernden Fahrzeugs heranfährt.In a method for transporting and parking a vehicle by means of at least two parking vehicles, which have already been described in the previous description, one of the parking vehicles automatically or autonomously approaches each axle of the vehicle. The number of parking vehicles depends on the number of axles of the vehicle to be transported. At this time, there is no coordination between the parking vehicles. However, it is possible for the parking vehicles to be coordinated with one another by means of the communication devices of the parking vehicles, so that it can be agreed which parking vehicle is approaching which axis of the vehicle to be transported.

Anschließend positioniert jedes Parkierfahrzeug die Arme seiner Radaufnahmevorrichtungen derart, dass die Hebeelemente die Räder der einen Achse des Fahrzeugs kontaktieren, um das entsprechende Rad aufzunehmen und anzuheben. Dabei wird der Abstand zwischen den beiden Armen jeder Radaufnahmevorrichtung mittels der Schiebeelemente derart verändert, dass die Hebeelemente derselben Radaufnahmevorrichtung das zugeordnete Rad kontaktieren können. Die Schiebeelemente werden also von der Steuervorrichtung angesteuert, sodass sich der Abstand zwischen den beiden Armen an die Abmessungen der entsprechenden Räder des zu befördernden Fahrzeugs anpasst. Die beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung werden also aufeinander zu oder voneinander wegbewegt.Subsequently, each parking vehicle positions the arms of its wheel receiving devices such that the lifting elements contact the wheels of one axle of the vehicle to receive and lift the corresponding wheel. In this case, the distance between the two arms of each wheel receiving device is changed by means of the sliding elements such that the lifting elements of the same wheel receiving device can contact the associated wheel. The sliding elements are thus controlled by the control device, so that the distance between the two arms adapts to the dimensions of the corresponding wheels of the vehicle to be transported. The two arms of each wheel receiving device are thus moved toward or away from each other.

Die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge koordinieren sich mittels ihrer Kommunikationsvorrichtung und befördern das Fahrzeug koordiniert zu einer freien Parkfläche. Sobald die Parkierfahrzeuge ihre zugeordneten Räder einer Achse des zu befördernden Fahrzeugs aufgenommen haben, agieren die Parkierfahrzeuge koordiniert im Sinne eines Schwarms. Das Befördern des zu befördernden Fahrzeugs zur freien Parkfläche erfolgt entweder mittels einer Fahrwegvorgabe, die die einzelnen Parkierfahrzeuge mittels ihrer Kommunikationsvorrichtungen empfangen, oder mittels eigener Wegfindung, oder mittels einer Kombination dieser beiden Möglichkeiten. Dabei sind die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge in der Art eines Schwarms koordiniert und stimmen ihre Fahrwege aufeinander ab.The at least two parking vehicles coordinate by means of their communication device and convey the vehicle coordinated to a free parking area. As soon as the parking vehicles have picked up their assigned wheels on an axle of the vehicle to be transported, the parking vehicles act coordinated in the sense of a swarm. The conveyance of the vehicle to be transported to the free parking area is carried out either by means of a guideway input which the individual parking vehicles receive by means of their communication devices, or by means of their own pathfinding, or by a combination of these two possibilities. The at least two parking vehicles are coordinated in the manner of a swarm and tune their routes from each other.

Jedes Parkierfahrzeug gibt seine entsprechenden Räder des Fahrzeugs nach dem Erreichen der freien Parkfläche frei. Das heißt, dass jedes Parkierfahrzeug die Räder des zu befördernden Fahrzeugs, die es mittels seiner Hebeelemente aufgenommen hat, freigibt. Dies erfolgt dadurch, dass der Abstand der beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung jedes Parkierfahrzeugs mittels der Schiebeelemente vergrößert wird. Die Steuervorrichtung jedes Parkierfahrzeugs steuert die Schiebeelemente dieses Parkierfahrzeugs an, die sich daraufhin auseinander bewegen. Wenn jedes Parkierfahrzeug das entsprechende Rad des zu befördernden Fahrzeugs freigegeben hat, ist das zu befördernde Fahrzeug sicher auf der freien Parkfläche abgestellt. Ab diesem Zeitpunkt können die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge wieder als Einzelfahrzeuge agieren. Es ist nicht mehr nötig, als Schwarm koordiniert zu sein. Die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge können anschließend von dem zu befördernden Fahrzeug automatisiert oder autonom wegfahren.Each parking vehicle releases its corresponding wheels of the vehicle after reaching the free parking area. This means that each parking vehicle releases the wheels of the vehicle to be transported, which it has picked up by means of its lifting elements. This is done by increasing the distance between the two arms of each wheel receiving device of each parking vehicle by means of the sliding elements. The control device of each parking vehicle controls the sliding elements of this parking vehicle, which then move apart. When each parking vehicle has released the corresponding wheel of the vehicle to be transported, the vehicle to be transported is safely parked on the free parking area. From this point on, the at least two parking vehicles can again act as individual vehicles. It is no longer necessary to be coordinated as a flock. The at least two parking vehicles can then drive away from the vehicle to be transported automatically or autonomously.

Vorteilhaft an diesem Verfahren ist, dass jeder Fahrzeugtyp mittels der Parkierfahrzeuge befördert und geparkt werden kann. Je nach der Anzahl der Achsen des zu befördernden Fahrzeugs werden mehr oder weniger Parkierfahrzeuge eingesetzt, die sich in der Art eines Schwarms miteinander koordinieren können. Das zu befördernde Fahrzeug kann beispielsweise ein PKW, ein NKW oder jedes Fahrzeug, das wenigstens zwei Achsen aufweist, sein. Weiterhin vorteilhaft ist, dass das Verfahren in jedem bereits vorhandenen Parkhaus und auf jedem bereits vorhandenen Parkplatz eingesetzt werden kann. Es sind keine Änderungen an der bestehenden Infrastruktur nötig.An advantage of this method is that each vehicle type can be transported and parked by means of the parking vehicles. Depending on the number of axles of the vehicle to be transported more or less parking vehicles are used, which can coordinate with each other in the manner of a swarm. The vehicle to be transported may be, for example, a car, a commercial vehicle or any vehicle having at least two axles. It is also advantageous that the method can be used in any existing parking garage and on any existing parking lot. There are no changes to the existing infrastructure needed.

Nach einer Ausführungsform empfängt jedes Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung Positionsdaten des Fahrzeugs und der freien Parkfläche von einem externen System. Das externe System kann beispielsweise eine Parkraumüberwachungszentrale sein. Dieses externe System leitet die Positionsdaten des zu befördernden Fahrzeugs an die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge weiter, die diese mittels ihrer jeweiligen Kommunikationsvorrichtung empfangen. Anschließend können die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge automatisiert oder autonom gezielt zu dem zu befördernden Fahrzeug fahren. Ebenso leitet das externe System die Positionsdaten der freien Parkfläche an die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge weiter, die diese mittels ihrer jeweiligen Kommunikationsvorrichtung empfangen. Die Steuervorrichtung jedes Parkierfahrzeugs nutzt diese Positionsdaten, um das jeweilige Parkierfahrzeug zu steuern. Anschließend können die wenigstens zwei Parkierfahrzeuge automatisiert oder autonom koordiniert zu der freien Parkfläche fahren, und das zu befördernde Fahrzeug dort abstellen. Die Positionsdaten jedes Parkierfahrzeugs ermittelt dieses mittels seiner Positionsbestimmungsvorrichtung, wobei die Positionsdaten an die Steuervorrichtung weitergegeben werden.According to one embodiment, each parking vehicle receives by means of its communication device position data of the vehicle and the free parking space from an external system. The external system may be, for example, a parking surveillance center. This external system forwards the position data of the vehicle to be transported to the at least two parking vehicles, which receive them by means of their respective communication device. Subsequently, the at least two parking vehicles can drive automatically or autonomously targeted to the vehicle to be transported. Likewise, the external system forwards the position data of the free parking area to the at least two parking vehicles, which receive them by means of their respective communication device. The control device of each parking vehicle uses this position data to control the respective parking vehicle. Subsequently, the at least two parking vehicles can drive automatically or autonomously coordinated to the free parking area, and park the vehicle to be transported there. The position data of each parking vehicle determines this by means of its position-determining device, wherein the position data are transmitted to the control device.

Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs in einer frontalen Schnittansicht nach einem Ausführungsbeispiel, und
2 eine schematische Darstellung des Parkierfahrzeugs aus 1 in einer Seitenansicht.

Various embodiments and details of the invention will be described in more detail with reference to the figures explained below. Show it:

1 a schematic representation of a parking in a frontal sectional view of an embodiment, and
2 a schematic representation of the parking from 1 in a side view.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs 1 in einer frontalen Schnittansicht nach einem Ausführungsbeispiel. Das Parkierfahrzeug 1 weist einen Grundkörper 2, zwei Antriebsvorrichtungen 3 und zwei Radaufnahmevorrichtungen 6 auf. Zudem sind zwei Räder R einer Achse eines zu befördernden Fahrzeugs dargestellt, wobei jedes Rad R eine Raddrehachse S aufweist. Jede Antriebsvorrichtung 3 weist eine Antriebseinheit 5 und ein Antriebsrad 4 auf. Die Antriebseinheit 5 ist als eine E-Maschine ausgeformt, wobei die Antriebseinheit 5 zudem ein Radnabenmotor ist. Jede Radaufnahmevorrichtung 6 weist zwei Arme 7 auf. An jedem Arm sind ein Hebeelement 9 und ein Rad 10 angeordnet. Ein erstes Rad 10 ist drehbar an einem ersten Arm 7 einer ersten Radaufnahmevorrichtung 6 gelagert. Ein zweites Rad 10 ist drehbar an einem zweiten Arm 7 der ersten Radaufnahmevorrichtung 6 gelagert. Ein drittes Rad 10 ist drehbar an einem ersten Arm 7 einer zweiten Radaufnahmevorrichtung 6 gelagert. Ein viertes Rad 10 ist drehbar an einem zweiten Arm 7 der zweiten Radaufnahmevorrichtung 6 gelagert. Die Hebeelemente 9 jedes Arms 7 sind erst in 2 genauer dargestellt. Jeder Arm 7 ist an dem Grundkörper 2 beweglich gelagert mittels eines Schiebeelements 11. 1 shows a schematic representation of a parking vehicle 1 in a frontal sectional view of an embodiment. The parking vehicle 1 has a basic body 2 , two drive devices 3 and two wheel receivers 6 on. There are also two wheels R an axis of a vehicle to be transported, each wheel R a wheel rotation axis S having. Every drive device 3 has a drive unit 5 and a drive wheel 4 on. The drive unit 5 is formed as an electric machine, wherein the drive unit 5 In addition, a hub motor is. Each wheel bearing device 6 has two arms 7 on. On each arm is a lifting element 9 and a bike 10 arranged. A first bike 10 is rotatable on a first arm 7 a first Radaufnahmevorrichtung 6 stored. A second bike 10 is rotatable on a second arm 7 the first wheel receiving device 6 stored. A third wheel 10 is rotatable on a first arm 7 a second Radaufnahmevorrichtung 6 stored. A fourth wheel 10 is rotatable on a second arm 7 the second wheel receiving device 6 stored. The lifting elements 9 every arm 7 are only in 2 shown in more detail. Every arm 7 is on the body 2 movably supported by means of a sliding element 11 ,

Die Antriebsräder 4 sind drehbar gelagert an dem Grundkörper 2. Innerhalb des Grundkörpers 2 sind zudem eine Steuervorrichtung 8 und eine Kommunikationsvorrichtung 12 angeordnet. Das Parkierfahrzeug 1 weist zudem eine Positionsbestimmungsvorrichtung auf, das hier nicht dargestellt ist. Diese Positionsbestimmungsvorrichtung ist mit der Steuervorrichtung 8 verbunden und innerhalb des Grundkörpers angeordnet. Auch die beiden Antriebseinheiten 5 sind in dem Grundkörper 2 untergebracht. Die Steuervorrichtung 8 ist verbunden mit den beiden Antriebseinheiten 5, mit den beiden Antriebsrädern 4, mit der Kommunikationsvorrichtung 12 und mit den vier Schiebeelementen 11, die die beiden Radaufnahmevorrichtungen 6 mit dem Grundkörper 2 verbinden. Die Steuervorrichtung 8 kann die beiden Antriebseinheiten 5, die beiden Antriebsräder 4 und die vier Schiebeelemente 11 ansteuern. Zudem ist die Steuervorrichtung derart ausgebildet, dass diese das Parkierfahrzeug 1 befähigt automatisiert oder autonom zu fahren. Die Verbindungen der Steuervorrichtung 8 mit den weiteren Bauelementen des Parkierfahrzeugs 1 ist hierbei der Übersichtlichkeit halber nicht eingezeichnet.The drive wheels 4 are rotatably mounted on the body 2 , Within the body 2 are also a control device 8th and a communication device 12 arranged. The parking vehicle 1 also has a position determining device, which is not shown here. This position determining device is connected to the control device 8th connected and arranged within the body. Also the two drive units 5 are in the body 2 accommodated. The control device 8th is connected to the two drive units 5 , with the two drive wheels 4 , with the communication device 12 and with the four sliding elements 11 that the two Radaufnahmevorrichtungen 6 with the main body 2 connect. The control device 8th can the two drive units 5 , the two drive wheels 4 and the four sliding elements 11 drive. In addition, the control device is designed such that it is the parking vehicle 1 enables automated or autonomous driving. The connections of the control device 8th with the other components of the parking vehicle 1 is not shown here for the sake of clarity.

Der Abstand der beiden Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6 zueinander kann mittels der Schiebeelemente 11 geändert werden. Somit können sich die beiden Arme 7 einer Radaufnahmevorrichtung 6 aufeinander zu oder voneinander wegbewegen. Weiterhin dienen die Räder 10, die drehbar an ihren jeweiligen Armen 7 gelagert sind, als Stützräder. Diese Räder 10 sind derart ausgebildet, dass diese um eine Hochachse schwenkbar sind. Jedes Rad 10 kann um 360° um seine Hochachse geschwenkt werden. Diese Hochachsen sind senkrecht zu den Raddrehachsen S der Räder R des zu befördernden Fahrzeugs.The distance between the two arms 7 every wheel bearing device 6 each other can by means of the sliding elements 11 be changed. Thus, the two arms can 7 a wheel receiving device 6 move towards or away from each other. Furthermore serve the wheels 10 rotatable on their respective arms 7 are stored as training wheels. These wheels 10 are formed such that they are pivotable about a vertical axis. Every bike 10 can be swiveled 360 ° around its vertical axis. These vertical axes are perpendicular to the Raddrehachsen S the wheels R of the vehicle to be transported.

Die Radlast, die durch die Räder R des zu befördernden Fahrzeugs auf das Parkierfahrzeugs 1 aufgebracht wird, wird mittels der Räder 10 der Radaufnahmevorrichtungen 6 und mittels der Antriebsräder 4 aufgenommen. Der Grundkörper 2 sowie die Schiebelemente 11 sind dabei derart ausgebildet, dass diese die Radlast tragen können.The wheel load passing through the wheels R of the vehicle to be transported on the parking vehicle 1 is applied, by means of the wheels 10 the Radaufnahmevorrichtungen 6 and by means of the drive wheels 4 added. The main body 2 as well as the sliding elements 11 are designed such that they can carry the wheel load.

Die Kommunikationsvorrichtung 12 dient dazu, Daten zwischen dem Parkierfahrzeug 1 und externen Systemen auszutauschen. Diese externen Systeme können beispielsweise eine zentrale Parkraumüberwachung oder weitere Parkierfahrzeuge sein. Das Parkierfahrzeug 1 empfängt mittels seiner Kommunikationsvorrichtung 12 beispielsweise Positionsdaten eines zu befördernden Fahrzeugs und Positionsdaten einer freien Parkfläche, zu welcher das zu befördernde Fahrzeug befördert werden muss. Um zu dem zu befördernden Fahrzeug zu gelangen kann das Parkierfahrzeug 1 automatisiert oder autonom fahren. Beispielsweise kann das Parkierfahrzeug 1 eine Wegfindung selbst durchführen oder es kann von einem externen System, wie von einer zentralen Parkraumüberwachungszentrale, ferngesteuert werden.The communication device 12 serves to transfer data between the parking vehicle 1 and external systems. These external systems can be, for example, a central parking space monitoring or other parking vehicles. The parking vehicle 1 receives by means of its communication device 12 For example, position data of a vehicle to be transported and position data of a free parking area to which the vehicle to be transported has to be transported. To get to the vehicle to be transported, the parking vehicle 1 automated or autonomous driving. For example, the parking vehicle 1 perform a pathfinding yourself or it can be remotely controlled by an external system, such as a central parking surveillance center.

Um ein zu beförderndes Fahrzeug befördern zu können, sind mehrere Parkierfahrzeuge 1 nötig, nämlich pro Achse des zu befördernden Fahrzeugs ein Parkierfahrzeug 1. Jedes Parkierfahrzeug 1 kann zwei Räder R einer Achse des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen. Dieses Aufnehmen erfolgt mittels der Hebeelemente 9 der beiden Radaufnahmevorrichtungen 6. Dies ist in 2 näher dargestellt.In order to be able to transport a vehicle to be transported, there are several parking vehicles 1 necessary, namely per axle of the vehicle to be transported a parking vehicle 1 , Every parking vehicle 1 can have two wheels R record an axis of the vehicle to be transported. This recording takes place by means of the lifting elements 9 the two Radaufnahmevorrichtungen 6 , This is in 2 shown in more detail.

2 zeigt eine schematische Darstellung des Parkierfahrzeugs 1 aus 1 in einer Seitenansicht. Hier sind deutlich die beiden Hebeelemente 9 einer Radaufnahmevorrichtung 6 zu erkennen. An jedem Arm 7 dieser Radaufnahmevorrichtung 6 ist ein Hebeelement 9 angeordnet. Diese Hebeelemente 9 sind als Rampen ausgebildet. Mittels dieser Rampen kann das dargestellte Rad R schonend aufgenommen werden. 2 shows a schematic representation of the parking vehicle 1 out 1 in a side view. Here are clearly the two lifting elements 9 a wheel receiving device 6 to recognize. On each arm 7 this wheel receiving device 6 is a lifting element 9 arranged. These lifting elements 9 are designed as ramps. By means of these ramps, the illustrated wheel R be taken gently.

Der Abstand der beiden Hebeelemente 9 zueinander wird mittels des Abstands der beiden Arme 7 zueinander reguliert. Der erste Arm 7 kann mittels seines Schiebelements auf den zweiten Arm 7 zubewegt oder von diesem wegbewegt werden. Ebenso kann der zweite Arm 7 von dem ersten Arm 7 wegbewegt oder auf diesen zubewegt werden. Der Abstand der beiden Arme 7 zueinander ist somit veränderbar mittels der Schiebelemente 11, die durch die Steuervorrichtung 8 angesteuert werden. Um das Rad R aufzunehmen wird der Abstand zwischen den beiden Armen 7 derart verringert, bis die beiden Hebeelemente 9 das Rad R kontaktieren. Diese Abstandveränderung ist mittels der beiden Pfeile angedeutet. Im hier dargestellten Fall kontaktieren die beiden Hebeelemente 9 der Radaufnahmevorrichtung 6 das Rad R, wodurch dieses Rad R angehoben ist und die Fahrbahn nicht mehr berührt.The distance between the two lifting elements 9 to each other by means of the distance between the two arms 7 regulated to each other. The first arm 7 can by means of its sliding element on the second arm 7 moved or moved away from it. Likewise, the second arm 7 from the first arm 7 be moved away or moved towards this. The distance between the two arms 7 each other is thus changeable by means of the sliding elements 11 passing through the control device 8th be controlled. To the wheel R will pick up the distance between the two arms 7 so reduced until the two lifting elements 9 the wheel R to contact. This change in distance is indicated by the two arrows. In the case shown here, contact the two lifting elements 9 the wheel bearing device 6 the wheel R , which makes this bike R is raised and the road no longer touched.

In dieser Position kann das Parkierfahrzeug 1, das mit einem weiteren Parkierfahrzeug koordiniert ist, das zu befördernde Fahrzeug, das die Räder R aufweist, befördern. Die Parkierfahrzeuge 1 können autonom oder automatisiert eine freie Parkfläche anfahren und dort das zu befördernde Fahrzeug abstellen. Die Parkierfahrzeuge 1 sind dabei in der Art eines Schwarms miteinander koordiniert.In this position, the parking vehicle 1 Coordinated with another parking vehicle, the vehicle to be transported, the wheels R carry. The parking vehicles 1 You can autonomously or automatically approach a free parking area and park your vehicle there. The parking vehicles 1 are coordinated with each other in the form of a swarm.

Die hier dargestellten Beispiele sind nur beispielhaft gewählt. Beispielsweise können die Hebeelemente statt als Rampen als Rollen ausgebildet sein. Zudem kann auch nur ein Hebeelement einer Radaufnahmevorrichtung als Rampe und das andere Hebeelement als Rolle ausgebildet sein. Die Antriebsräder können als Omniwheels ausgeformt sein. Weiterhin kann das Parkierfahrzeug statt zweier Antriebseinheiten nur eine zentrale Antriebseinheit für beide Antriebsräder aufweisen. Zudem kann das Parkierfahrzeug zusätzlich Umfeldsensoren aufweisen, um Umfelddaten zu generieren, wobei die Steuervorrichtung mittels dieser Umfelddaten das Parkierfahrzeug autonom fahren lassen kann.The examples shown here are only examples. For example, the lifting elements may be designed as rollers instead of ramps. In addition, only one lifting element of a Radaufnahmevorrichtung can be designed as a ramp and the other lifting element as a role. The drive wheels can be shaped as Omniwheels. Furthermore, instead of two drive units, the parking vehicle can have only one central drive unit for both drive wheels. In addition, the parking vehicle may additionally comprise environment sensors to generate environmental data, wherein the control device can drive the parking vehicle autonomously by means of this environment data.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: ParkierfahrzeugParkierfahrzeug
22: Grundkörperbody
33: Antriebsvorrichtungdriving device
44: Antriebsraddrive wheel
55: Antriebseinheitdrive unit
66: RadaufnahmevorrichtungenRadaufnahmevorrichtungen
77: Armpoor
88th: Steuervorrichtungcontrol device
99: Hebeelementlifting member
1010: Radwheel
1111: Schiebeelementsliding element
1212: Kommunikationsvorrichtungcommunication device
RR: Radwheel
SS: Raddrehachsewheel rotation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102015203506 A1 [0003]

Claims

Parking vehicle (1) for transporting and parking a vehicle, comprising - a base body (2), - a drive device (3) having two drive wheels (4) and at least one drive unit (5), wherein the at least one drive unit (5) the two drive wheels (4) are connected, the two drive wheels (4) are rotatably mounted on the base body (2), - two Radaufnahmevorrichtungen (6), each Radaufnahmevorrichtung (6) has two arms (7), - a control device ( 8) connected to the drive device (3), characterized in that each arm (7) comprises a lifting element (9) and a wheel (10), and that each of the arms (7) on the base body (2) by means of a sliding element (11) are mounted, which by means of the control device (8) is controllable, wherein the distance between the two arms (7) of each Radaufnahmevorrichtung (6) by means of the sliding elements (11) is adjustable.

Parking vehicle (1) after Claim 1 , characterized in that at least one of the lifting elements (9) is formed as a roll.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the lifting elements (9) is formed as a ramp.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive device (3) for each drive wheel (4) has a drive unit (5).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive wheels (4) are designed as omnidirectional wheels.

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) has environment sensors, by means of which environment data are determined, wherein the environmental sensors are connected to the control device (8).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) has a communication device (12) which is connected to the control device (8).

Parking vehicle (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the parking vehicle (1) moves automatically or autonomously.

Method for transporting and parking a vehicle by means of at least two parking vehicles (1) according to one of the preceding claims, characterized in that - one of the parking vehicles (1) moves in on each axle of the vehicle automatically or autonomously, - each parking vehicle (1) moves the arms (1) 7) of its wheel receiving devices (6) are positioned such that the lifting elements (9) contact the wheels (R) of one axle of the vehicle to receive and lift the corresponding wheel (R), - the at least two parking vehicles (1) engage with each other Coordinate communication device (12) and coordinate transport the vehicle to a free parking area, - each parking vehicle (1) releases its corresponding wheels (R) of the vehicle after reaching the free parking area, - the vehicle is parked on the free parking area.

Method according to Claim 9 , characterized in that each parking vehicle (1) by means of its communication device (12) receives position data of the vehicle and the free parking area from an external system.