WO2012123657A1 - Systeme de prehension modulaire pour piece de carrosserie de vehicule - Google Patents

Systeme de prehension modulaire pour piece de carrosserie de vehicule Download PDF

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WO2012123657A1
WO2012123657A1 PCT/FR2012/050418 FR2012050418W WO2012123657A1 WO 2012123657 A1 WO2012123657 A1 WO 2012123657A1 FR 2012050418 W FR2012050418 W FR 2012050418W WO 2012123657 A1 WO2012123657 A1 WO 2012123657A1
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WO
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gripping
slide
support means
gripping system
base
Prior art date
Application number
PCT/FR2012/050418
Other languages
English (en)
Inventor
Jean Jacques LEFEUVRE
Daniel Lautram
Original Assignee
Peugeot Citroen Automobiles Sa
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Filing date
Publication date
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure

Definitions

  • the present invention relates to a modular gripping system for a vehicle body part.
  • a modular gripping system for a vehicle body part of the type comprising:
  • a docking means on a handling robot said docking means being fixedly mounted on the beam or beams;
  • gripping systems sometimes referred to as grippers
  • bodywork parts by handling robots, in particular on the vehicle assembly lines or on the forging lines. and stamping sheet metal body parts.
  • gripping systems are generally designed and manufactured for a specific bodywork part, such as for example a sidewall flank, a hood, a door, and so on.
  • a specific bodywork part such as for example a sidewall flank, a hood, a door, and so on.
  • the initial gripping system is often unsuitable for this new bodywork part, and in this case it is necessary to redesign completely the gripping system.
  • these gripping systems offer few latitudes in terms of adjustment and prevent or limit rehabilitation in the event of a technical incident on the gripping system.
  • gripping systems comprising beams provided with notches at regular intervals in order to be able to position the tool support means in one or the other notch.
  • this type of gripping system only allows mounting of the tool support means incrementally in the notches, thus limiting the adjustment in position for these supports.
  • these gripping systems are particularly limited for setting the position of the tools on their supports, so that it is often It is essential to use specific additional parts to mount the tools on their supports.
  • the present invention aims to solve these disadvantages by providing a gripping system that allows to ensure an extended adjustment of the position of the gripping tools, to quickly and easily adapt the system in case of modification of the body part, and using a limited number of parts to allow a simple and inexpensive design of the system according to the invention.
  • a modular gripping system for a vehicle body part of the type comprising:
  • a docking means on a handling robot said docking means being fixedly mounted on the beam or beams;
  • At least one or each support means comprises:
  • a base mounted slidably adjustable on the beam and adjustable in rotation around the beam;
  • a tool holder rotatably mounted on the slide and carrying the gripping tool concerned.
  • this system offers for each tool four possibilities for adjusting its position in the space:
  • the system can be adapted easily and quickly by playing on one and / or the other of the four adjustment possibilities.
  • it is easy to add or remove supports from the beam to meet new geometric requirements.
  • the or each beam consists of a tube or section of circular section, thus facilitating the settings of the base of the support on the beam.
  • the base of the or each support comprises a stirrup consisting of a semi-annular flange and a semi-annular counter-flange mounted tightly around the beam concerned, said stirrup being slidably adjustable on said beam and in rotation around said beam before clamping against the flange on the flange.
  • At least one or each support means comprises a hollow body integral with the base and in which is mounted slidably adjustable slide.
  • the hollow body of the support means extends in a direction substantially tangential to the beam concerned, said tangential direction being substantially perpendicular to the main direction of the beam, so that the slide is mounted adjustable sliding in this tangential direction.
  • the hollow body of the support means extends in a radial direction substantially perpendicular to the main direction of the beam, so that the slide is slidably adjustable in this radial direction.
  • the slide of at least one or each support means has a ball on a free end opposite to the base, and the toolholder has a hemispherical cavity mounted rotatably mounted on the ball joint, thus ensuring a ball joint between the tool holder and the slide.
  • the system comprises two structural beams parallel and integral with each other, in particular by means of one or more spacers; this architecture is interesting for high body parts.
  • At least one or each gripping tool comprises means for clamping the workpiece bodywork, in particular of the clamping type, and / or at least one suction cup.
  • the invention also relates to a system in which the docking means is fixedly mounted on a free end or on a central portion of the or each beam.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of a first gripping system according to the invention, in a gripping situation of a bodywork part of the flan side blank type;
  • FIG. 2 is a schematic perspective view of a second gripping system according to the invention, adapted for gripping a bodywork part of the apron type;
  • FIG. 3 is a schematic perspective view of a third gripping system according to the invention, in a gripping situation of a hood type bodywork;
  • FIG. 4 is a partial schematic perspective view of a fourth gripping system according to the invention.
  • FIG. 5 is a schematic perspective view of a structural beam on which is mounted a mooring means on a handling robot, for a gripping system to a beam;
  • FIG. 6 is a schematic perspective view of an assembly of two structural beams on which is mounted a mooring means on a handling robot, for a two-beam gripping system;
  • FIG. 7a is a schematic perspective view of a first gripping tool support means, without the counter-flange equipping its base;
  • Figure 7b is a schematic perspective view of the first support means of Figure 7a, with the counter flange but without the slide and the tool holder;
  • FIG. 7c is a view in median section of the first support means of FIG. 7a, without the counter-flange;
  • - Figure 8a is a schematic perspective view of a second gripping tool support means, without the counter-flange equipping its base;
  • Figure 8b is a schematic perspective view of the second support means of Figure 8a, with the counter flange but without the slide and the tool holder;
  • FIG. 8c is a view in median section of the second support means of FIG. 8a, without the counter-flange;
  • FIG. 9 is a schematic perspective view of a first gripping tool
  • FIG. 1 0 is a schematic perspective view of a second gripping tool.
  • a modular gripping system 1 for gripping automobile bodywork parts PC, comprises a beam 2 of structure (FIGS. 1, 3 and 4) or two beams 2 of parallel structure ( Figure 2).
  • the or each beam 2 consists of a steel tube of circular section, extending in a main direction, and whose length depends on the size and weight of the PC body part to be carried.
  • the gripping system 1 also comprises a docking means 3 on a handling robot (not shown), where the docking means 3 is fixedly mounted on the beam 2 (FIGS. 1, 3 and 4) or on the two beams 2 ( Figure 2).
  • This docking means 3 comprises a plate 30 and fastening devices 31 of the plate 30 on the beam (s) 2.
  • the fixing devices are composed of two stirrups 31 clamped around the beam 2 in the central part of the beam 2, that is to say in its middle for reasons balance.
  • the docking means 3 is fixed on the central part of the beam 2, as in the embodiments of FIGS. 1 and 3.
  • the fixing devices are composed of two stirrups 31 clamped around each beam 2 in the central part of the beams 2, that is to say in their environments for reasons of balanced.
  • the mooring means 3 is fixed on the central portion of the two beams 2.
  • the beams 2 are secured to one another and kept apart by means of spacers 20 arranged on either side of the means docking 3.
  • the fixing devices are composed of two stirrups 32 clamped around the beam 2 on the left free ends (respectively straight) of the beams 2.
  • the anchoring means 3 is fixed on the left free ends (respectively straight) of the two beams 2.
  • the beams 2 are secured to each other, and held apart, by means of spacers 20 disposed on the free ends opposite right (respectively left).
  • the gripping system 1 also comprises several gripping tools 41, 42, 43 designed for gripping the PC bodywork part.
  • FIG. 9 illustrates a first gripping tool 41 which comprises clamping means 41 0 of the clamping-type PC bodywork part, incorporating two jaws or clamping jaws and mechanical means for adjusting the clamping of the gripper 41 0
  • the gripping system 1 comprises only first gripping tools 41.
  • FIG. 10 illustrates a second gripping tool 42 which comprises clamping means 420 of the bodywork part, as well as a suction cup 421 for holding on the bodywork part and a control pinna 422.
  • Figure 3 shows a third gripping tool 43 which has a suction cup 431 for holding on the bodywork part PC and a control pinna 432, without clamping means.
  • the gripping system 1 comprises at the same time first gripping tools 41 and third gripping tools 43.
  • gripping tool can be envisaged for the gripping system 1 according to the invention, such as tools provided with means for suspending the bodywork part, as for example a hook or the like, or tools provided with magnetization means.
  • the gripping system 1 further comprises several support means 5, 6 gripping tools 41, 42, 43, in this case a support means 5 by gripping tool.
  • FIGS. 7a to 7c illustrate a first support means 5 which comprises a base 50 mounted slidably adjustable on the beam 2 and adjustable in rotation around the beam 2. More specifically, the base consists of a stirrup 50 comprising a semi-annular flange 51 and a semi-annular flange 52.
  • stirrup 50 (or base) is clamped on the beam 2, with the flange 51 and the counter-flange 52 clamped one over the other around the beam 2, in particular by means of of screwing members. Before tightening the counter-flange 52 on the flange 51, it is possible to rotate the stirrup 50 around the beam 2 and also to slide the stirrup 50 along the beam 2.
  • the stirrup 50 also comprises a pin 53 passing through the flange 51 and allowing the final position of the stirrup 50 to be identified on the beam 2, by marking the beam 2.
  • stirrup 50 It is conceivable to provide several dimensions for the stirrup 50, in order to respond to several diameters of beam 2.
  • the first support means 5 also comprises a tubular hollow body 54 projecting from the flange 51 of the stirrup 50, and in which is slidably adjustable a slide 55; the hollow body 54 and the slide 55 thus forming a telescopic arm. Screws and a pin ensure that the slide 55 is held in position in the hollow body 54 once the desired translation adjustment has been obtained.
  • the slide 55 is mounted slidably adjustable relative to the base / bracket 50.
  • the hollow body 54 extends in a radial direction substantially perpendicular to the main direction of the beam 2 of cylindrical section, so that the slide 55 is slidably adjustable according to this radial direction which intersects the main direction of the beam 2.
  • the first support means 5 may also comprise stays or rods 56 which extend between the hollow body 54 and the flange 51 to reinforce the retention of the hollow body 54 on the flange 51.
  • the slide 55 has a ball 57 on its free end opposite the stirrup 50 or the flange 51.
  • the first support means 5 also comprises a tool holder 58 rotatably mounted on the free end of the slide 55. More specifically, the tool holder 58 has a hemispherical cavity 59 mounted rotatably on the ball 57, ensuring and an adjustable ball joint between the tool holder 58 and the slide 55; adjustment is ensured by adjusting screws.
  • the tool holder 58 is essentially in the form of a housing or a platen of sufficient thickness to provide the hemispherical cavity 59, with an external surface opposite to the hemispherical cavity and provided for fixing (especially by screwing). of the gripping tool 41, 42, as visible in FIGS. 9 and 10.
  • FIGS. 8a to 8c illustrate a second support means 6 which comprises a base 60 mounted slidingly adjustable on the beam 2 and adjustable in rotation around the beam 2. More specifically, the base consists of a stirrup 60 comprising a 61 semi-annular flange and a semi-annular flange 62.
  • the stirrup 60 (or base) is clamped on the beam 2, with the flange 61 and the counter-flange 62 clamped one over the other around the beam 2, in particular by means of of screwing members. Before tightening the counter-flange 62 on the flange 61, it is possible to rotate the stirrup 60 around the beam 2 and also to slide the stirrup 60 along the beam 2.
  • the stirrup 60 also comprises a pin 63 passing through the flange 61 and allowing the final position of the stirrup 60 to be located on the beam 2, by marking the beam 2.
  • stirrup 60 It is conceivable to provide several dimensions for the stirrup 60, in order to meet several diameters of beam 2.
  • the second support means 6 also comprises a hollow tubular body 64 projecting from the flange 61 of the stirrup 60, and in which is slidably adjustable a slide 65; the hollow body 64 and the slide 65 thus forming a telescopic arm. Screws and a pin ensure the maintenance in position of the slide 65 in the hollow body 64 once the desired translation adjustment obtained.
  • the slide 65 is slidably adjustable relative to the base / stirrup 60.
  • the hollow body 64 extends in a direction substantially tangential to the beam 2, so that the slide 65 is slidably adjustable in this tangential direction; this tangential direction being also perpendicular to the main direction of the beam 2 and the radial direction mentioned above.
  • the slide 65 has a ball joint 67 on its free end opposite the stirrup 60 or the flange 61.
  • the second support means 6 also comprises a tool holder 68 rotatably mounted on the free end of the slide 65. More specifically, the tool holder 68 has a hemispherical cavity 69 mounted rotatably on the ball 67, ensuring thus an adjustable ball joint between the tool holder 68 and the slide 65; adjustment is ensured by adjusting screws.
  • the tool holder 68 is essentially in the form of a housing or a platen of sufficient thickness to provide the hemispherical cavity 69, with an external surface opposite to the hemispherical cavity and provided for fixing (particularly by screwing). of the gripping tool 41, 42, as visible in FIGS. 9 and 10.
  • the gripping system 1 comprises only first support means 5, while the embodiment of Figure 3, the gripping system 1 comprises first support means 5 and second support means 6.
  • the gripping system 1 ensures all the positions in space for the various gripping tools 41, 42, 43, with a simple assembly.
  • the combination of the four adjustments slides of the stirrup 50, 60, rotation of the stirrup 50, 60, sliding of the slide 55, 65, pivot connection between the slide 55, 65 and the tool holder 58, 68) makes it possible to position and orient the gripping tools 41, 42, 43.
  • the tool holder 58, 68 is identical for the two support means 5, 6 and can support several types of gripping tool, which advantageously reduces the number of components and simplifies the design.

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Abstract

Système de préhension (1) modulaire pour pièce de carrosserie (PC) de véhicule, du type comprenant au moins une poutre (2) de structure, un moyen d'amarrage (3) sur un robot de manipulation monté fixement sur la ou les poutres, plusieurs outils de préhension (41; 43) conçus pour la préhension de la pièce de carrosserie, et plusieurs moyens de support (5; 6) des outils de préhension, comportant chacun : - une embase montée réglable en coulissement sur la poutre et réglable en rotation autour de la poutre; - une coulisse montée réglable en coulissement par rapport à l'embase; et - un porte-outil monté réglable en rotation sur la coulisse et portant l'outil de préhension concerné. La présente invention trouve une application dans le domaine des lignes de ferrage et d'emboutissage des pièces de carrosserie en tôle.

Description

SYSTEME DE PREHENSION MODULAIRE POUR PIECE DE
CARROSSERIE DE VEHICULE
La présente invention se rapporte à un système de préhension modulaire pour pièce de carrosserie de véhicule.
Elle se rapporte plus particulièrement à un système de préhension modulaire pour pièce de carrosserie de véhicule, du type comprenant :
- au moins une poutre de structure s'étendant selon une direction principale ;
- un moyen d'amarrage sur un robot de manipulation, ledit moyen d'amarrage étant monté fixement sur la ou les poutres ;
- plusieurs outils de préhension conçus pour la préhension de la pièce de carrosserie ; et
- plusieurs moyens de support des outils de préhension.
Dans le domaine automobile, il est d'usage d'employer des systèmes de préhension, parfois appelés préhenseurs, pour la manipulation des pièces de carrosserie par des robots de manipulation, en particulier sur les lignes de montage du véhicule ou sur les lignes de ferrage et d'emboutissage des pièces de carrosserie en tôle.
Ces systèmes de préhension sont généralement conçus et fabriqués pour une pièce de carrosserie spécifique, comme par exemple un flan latéral de caisse, un capot, une portière, etc. Ainsi, lors d'une évolution de la pièce de carrosserie en question, le système de préhension initial s'avère souvent inadapté pour cette nouvelle pièce de carrosserie, et dans ce cas il est nécessaire de reconcevoir complètement le système de préhension. En outre, ces systèmes de préhension offrent peu de latitudes en termes de réglage et empêchent ou limitent les remises en état en cas d'incident technique sur le système de préhension.
Il est également connu d'employer des systèmes de préhension comportant des poutres pourvues d'encoches à intervalle régulier afin de pouvoir positionner les moyens de support à outil dans l'une ou l'autre encoche. Cependant, ce type de système de préhension permet seulement un montage des moyens de support à outil avec incrémentation dans les encoches, limitant ainsi le réglage en position pour ces supports. De plus, ces systèmes de préhension s'avèrent particulièrement limités pour les réglages de la position des outils sur leurs supports, de sorte qu'il est souvent indispensable de recourir à des pièces complémentaires spécifiques pour monter les outils sur leurs supports.
La présente invention a pour but de résoudre ces inconvénients en proposant un système de préhension qui permette d'assurer un réglage étendu de la position des outils de préhension, d'adapter rapidement et facilement le système en cas de modification de la pièce de carrosserie, et utilisant un nombre limité de pièces pour permettre une conception simple et peu coûteuse du système conforme à l'invention.
A cet effet, elle propose un système de préhension modulaire pour pièce de carrosserie de véhicule, du type comprenant :
- au moins une poutre de structure s'étendant selon une direction principale ;
- un moyen d'amarrage sur un robot de manipulation, ledit moyen d'amarrage étant monté fixement sur la ou les poutres ;
- plusieurs outils de préhension conçus pour la préhension de la pièce de carrosserie ; et
- plusieurs moyens de support des outils de préhension ;
ce système étant remarquable en ce qu'au moins un ou chaque moyen de support comporte :
- une embase montée réglable en coulissement sur la poutre et réglable en rotation autour de la poutre ;
- une coulisse montée réglable en coulissement par rapport à l'embase ; et
- un porte-outil monté réglable en rotation sur la coulisse et portant l'outil de préhension concerné.
Ainsi, ce système offre pour chaque outil quatre possibilités de réglage de sa position dans l'espace :
- réglage en coulissement de l'embase du moyen de support sur la poutre ;
- réglage en rotation de l'embase du moyen de support autour de la poutre ;
- réglage en coulissement de la coulisse par rapport à l'embase ; et
- réglage en rotation du porte-outil sur la coulisse du moyen de support.
Avec une telle architecture, le système peut être adapté facilement et rapidement en jouant sur l'une et/ou l'autre des quatre possibilités de réglage. En outre, il est aisé de rajouter ou retirer des supports de la poutre afin de répondre à de nouvelles exigences géométriques.
Enfin, il suffit d'un nombre limité de pièces pour concevoir le système conforme à l'invention : au moins une poutre, un moyen d'amarrage, et autant de couples moyen de support/outil de préhension que nécessaire en tenant compte des quatre possibilités de réglage. Il est ainsi envisageable de prévoir un stock de plusieurs poutres, moyens de support et outils de préhension, de dimensions et/ou de géométrie différentes, pour répondre à quasiment tous les problèmes posés par les pièces de carrosserie en termes de poids, de géométrie et de dimensions.
Selon une caractéristique, la ou chaque poutre est constituée d'un tube ou profilé de section circulaire, facilitant ainsi les réglages de l'embase du support sur la poutre.
Selon une autre caractéristique, l'embase du ou de chaque support comporte un étrier constitué d'une bride semi-annulaire et d'une contre-bride semi-annulaire montées serrées autour de la poutre concernée, ledit étrier étant réglable en coulissement sur ladite poutre et en rotation autour de ladite poutre avant serrage de la contre-bride sur la bride.
Dans une réalisation particulière, au moins un ou chaque moyen de support comporte un corps creux solidaire de l'embase et dans lequel est monté réglable en coulissement la coulisse.
Selon une possibilité de l'invention, le corps creux du moyen de support s'étend selon une direction sensiblement tangentielle à la poutre concernée, ladite direction tangentielle étant sensiblement perpendiculaire à la direction principale de la poutre, de sorte que la coulisse est montée réglable en coulissement selon cette direction tangentielle.
Selon une autre possibilité de l'invention, le corps creux du moyen de support s'étend selon une direction radiale sensiblement perpendiculaire à la direction principale de la poutre, de sorte que la coulisse est montée réglable en coulissement selon cette direction radiale.
Avantageusement, la coulisse d'au moins un ou de chaque moyen de support présente une rotule sur une extrémité libre opposée à l'embase, et le porte-outil présente une cavité hémisphérique montée réglable en rotation sur cette rotule, assurant ainsi une liaison rotule entre le porte-outil et la coulisse.
Dans un mode de réalisation particulier, le système comporte deux poutres de structure parallèles et solidaires l'une de l'autre, notamment au moyen d'une ou plusieurs entretoises ; cette architecture étant intéressante pour des pièces de carrosserie de poids élevé.
Conformément à une autre caractéristique de l'invention, au moins un ou chaque outil de préhension comporte des moyens de serrage de la pièce de carrosserie, notamment du type pince de serrage, et/ou au moins une ventouse.
L'invention se rapporte également à un système dans lequel le moyen d'amarrage est monté fixement sur une extrémité libre ou sur une partie centrale de la ou de chaque poutre.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, de plusieurs exemples de mise en œuvre non limitatifs, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles :
- la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un premier système de préhension conforme à l'invention, en situation de préhension d'une pièce de carrosserie du type flan latéral de caisse ;
- la figure 2 est une vue schématique en perspective d'un deuxième système de préhension conforme à l'invention, adapté pour la préhension d'une pièce de carrosserie du type tablier porteur ;
- la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un troisième système de préhension conforme à l'invention, en situation de préhension d'une pièce de carrosserie du type capot ;
- la figure 4 est une vue schématique partielle et en perspective d'un quatrième système de préhension conforme à l'invention ;
- la figure 5 est une vue schématique en perspective d'une poutre de structure sur laquelle est monté un moyen d'amarrage sur un robot de manipulation, pour un système de préhension à une poutre ;
- la figure 6 est une vue schématique en perspective d'un assemblage de deux poutres de structure sur lesquelles est monté un moyen d'amarrage sur un robot de manipulation, pour un système de préhension à deux poutres ;
- la figure 7a est une vue schématique en perspective d'un premier moyen de support d'outil de préhension, sans la contre-bride équipant son embase ;
- la figure 7b est une vue schématique en perspective du premier moyen de support de la figure 7a, avec la contre-bride mais sans la coulisse et le porte-outil ;
- la figure 7c est une vue en coupe médiane du premier moyen de support de la figure 7a, sans la contre-bride ; - la figure 8a est une vue schématique en perspective d'un second moyen de support d'outil de préhension, sans la contre-bride équipant son embase ;
- la figure 8b est une vue schématique en perspective du second moyen de support de la figure 8a, avec la contre-bride mais sans la coulisse et le porte-outil ;
- la figure 8c est une vue en coupe médiane du second moyen de support de la figure 8a, sans la contre-bride ;
- la figure 9 est une vue schématique en perspective d'un premier outil de préhension ;
- la figure 1 0 est une vue schématique en perspective d'un second outil de préhension.
En référence aux figures 1 à 4, un système de préhension 1 modulaire conforme à l'invention, pour la préhension de pièces de carrosserie PC de véhicule automobile, comporte une poutre 2 de structure (figures 1 , 3 et 4) ou deux poutres 2 de structure parallèles (figure 2).
Dans les deux cas, la ou chaque poutre 2 est constituée d'un tube en acier de section circulaire, s'étendant selon une direction principale, et dont la longueur dépend des dimensions et du poids de la pièce de carrosserie PC à porter.
Il est envisageable de prévoir trois longueurs de poutre pour répondre aux différentes pièces de carrosserie PC, avec :
- une grande longueur, de l'ordre de 3 mètres, pour les grandes pièces de carrosserie, telles que les flans latéraux de caisse (figure 1 ),
- une longueur moyenne, de l'ordre de 2 mètres, pour les moyennes pièces de carrosserie, telles que les tabliers porteurs (figure 2), et
- une petite longueur, de l'ordre de 1 mètre, pour les petites pièces de carrosserie, telles que les capots (figure 3) ou les portières latérales.
Le système de préhension 1 comporte également un moyen d'amarrage 3 sur un robot de manipulation (non illustré), où le moyen d'amarrage 3 est monté fixement sur la poutre 2 (figures 1 , 3 et 4) ou sur les deux poutres 2 (figure 2). Ce moyen d'amarrage 3 comporte une platine 30 et des dispositifs de fixation 31 de la platine 30 sur la ou les poutres 2.
En référence à la figure 5, avec une seule poutre 2, les dispositifs de fixation sont composés de deux étriers 31 serrés autour de la poutre 2 en partie centrale de la poutre 2, c'est-à-dire en son milieu pour des raisons d'équilibre. Ainsi, le moyen d'amarrage 3 est fixé sur la partie centrale de la poutre 2, comme dans les modes de réalisation des figures 1 et 3.
En référence à la figure 2, avec deux poutres 2, les dispositifs de fixation sont composés de deux étriers 31 serrés autour de chaque poutre 2 en partie centrale des poutres 2, c'est-à-dire en leurs milieux pour des raisons d'équilibre. Ainsi, le moyen d'amarrage 3 est fixé sur la partie centrale des deux poutres 2. En outre, les poutres 2 sont solidarisées entre elles, et maintenues écartées, au moyen d'entretoises 20 disposées de part et d'autre du moyen d'amarrage 3.
En référence à la figure 6, avec deux poutres 2, les dispositifs de fixation sont composés de deux étriers 32 serrés autour de la poutre 2 sur les extrémités libres gauches (respectivement droites) des poutres 2. Ainsi, le moyen d'amarrage 3 est fixé sur les extrémités libres gauches (respectivement droites) des deux poutres 2. En outre, les poutres 2 sont solidarisées entre elles, et maintenues écartées, au moyen d'entretoises 20 disposées sur les extrémités libres opposées droites (respectivement gauches).
Le système de préhension 1 comporte aussi plusieurs outils de préhension 41 , 42, 43 conçus pour la préhension de la pièce de carrosserie PC.
La figure 9 illustre un premier outil de préhension 41 qui comporte des moyens de serrage 41 0 de la pièce de carrosserie PC du type pince de serrage, intégrant deux mors ou mâchoires de serrage et des moyens mécaniques de réglage du serrage de la pince 41 0. Dans les modes de réalisation des figures 1 , 2 et 4, le système de préhension 1 comporte uniquement des premiers outils de préhension 41 .
La figure 1 0 illustre un second outil de préhension 42 qui comporte des moyens de serrage 420 de la pièce de carrosserie, ainsi qu'une ventouse 421 de maintien sur la pièce de carrosserie et une pinnule de contrôle 422.
La figure 3 montre un troisième outil de préhension 43 qui comporte une ventouse 431 de maintien sur la pièce de carrosserie PC et une pinnule de contrôle 432, sans moyen de serrage. Dans le mode de réalisation de la figure 3, le système de préhension 1 comporte à la fois des premiers outils de préhension 41 et des troisièmes outils de préhension 43.
Bien entendu, d'autres types d'outil de préhension peuvent être envisagés pour le système de préhension 1 conforme à l'invention, comme par exemple des outils munis de moyens de suspension de la pièce de carrosserie, comme par exemple un crochet ou similaire, ou des outils munis de moyens d'aimantation.
Le système de préhension 1 comporte en outre plusieurs moyens de support 5, 6 des outils de préhension 41 , 42, 43, en l'occurrence un moyen de support 5 par outil de préhension.
Les figures 7a à 7c illustrent un premier moyen de support 5 qui comporte une embase 50 montée réglable en coulissement sur la poutre 2 et réglable en rotation autour de la poutre 2. Plus précisément, l'embase est constituée d'un étrier 50 comprenant une bride 51 semi-annulaire et une contre-bride 52 semi-annulaire.
Une fois monté sur la poutre 2, l'étrier 50 (ou embase) est serré sur la poutre 2, avec la bride 51 et la contre-bride 52 serrées l'une sur l'autre autour de la poutre 2, notamment au moyen d'organes de vissage. Avant le serrage de la contre-bride 52 sur la bride 51 , il est possible de faire tourner l'étrier 50 autour de la poutre 2 et également de faire coulisser l'étrier 50 le long de la poutre 2.
L'étrier 50 comporte également une goupille 53 traversant la bride 51 et permettant le repérage de la position finale de l'étrier 50 sur la poutre 2, par marquage de la poutre 2.
II est envisageable de prévoir plusieurs dimensions pour l'étrier 50, afin de répondre à plusieurs diamètres de poutre 2.
Le premier moyen de support 5 comporte également un corps creux 54 tubulaire faisant saillie de la bride 51 de l'étrier 50, et dans lequel est monté réglable en coulissement une coulisse 55 ; le corps creux 54 et la coulisse 55 formant ainsi un bras télescopique. Des vis et une goupille assurent le maintien en position de la coulisse 55 dans le corps creux 54 une fois le réglage en translation souhaité obtenu. Ainsi, la coulisse 55 est montée réglable en coulissement par rapport à l'embase/étrier 50.
Une fois l'étrier 50 en position sur la poutre 2, le corps creux 54 s'étend selon une direction radiale sensiblement perpendiculaire à la direction principale de la poutre 2 de section cylindrique, de sorte que la coulisse 55 est montée réglable en coulissement selon cette direction radiale qui intersecte la direction principale de la poutre 2.
Il est envisageable de prévoir plusieurs dimensions (tailles) et/ou plusieurs longueurs pour le corps creux 54 et pour la coulisse 55, afin de répondre à différentes dimensions et/ou poids pour les pièces de carrosserie. Le premier moyen de support 5 peut également comporter des haubans ou tiges 56 qui s'étendent entre le corps creux 54 et la bride 51 pour renforcer le maintien du corps creux 54 sur la bride 51 .
Comme visible sur les figures 7a et 7c, la coulisse 55 présente une rotule 57 sur son extrémité libre opposée à l'étrier 50 ou à la bride 51 .
Le premier moyen de support 5 comporte aussi un porte-outil 58 monté réglable en rotation sur l'extrémité libre de la coulisse 55. Plus précisément, le porte-outil 58 présente une cavité hémisphérique 59 montée réglable en rotation sur la rotule 57, assurant ainsi une liaison rotule réglable entre le porte-outil 58 et la coulisse 55 ; le réglage étant assuré par des vis de réglage.
Le porte-outil 58 se présente essentiellement sous la forme d'un boîtier ou d'une platine d'épaisseur suffisante pour prévoir la cavité hémisphérique 59, avec une surface externe opposée à la cavité hémisphérique et prévue pour la fixation (notamment par vissage) de l'outil de préhension 41 , 42, comme visible sur les figures 9 et 10.
Les figures 8a à 8c illustrent un second moyen de support 6 qui comporte une embase 60 montée réglable en coulissement sur la poutre 2 et réglable en rotation autour de la poutre 2. Plus précisément, l'embase est constituée d'un étrier 60 comprenant une bride 61 semi-annulaire et une contre-bride 62 semi-annulaire.
Une fois monté sur la poutre 2, l'étrier 60 (ou embase) est serré sur la poutre 2, avec la bride 61 et la contre-bride 62 serrées l'une sur l'autre autour de la poutre 2, notamment au moyen d'organes de vissage. Avant le serrage de la contre-bride 62 sur la bride 61 , il est possible de faire tourner l'étrier 60 autour de la poutre 2 et également de faire coulisser l'étrier 60 le long de la poutre 2.
L'étrier 60 comporte également une goupille 63 traversant la bride 61 et permettant le repérage de la position finale de l'étrier 60 sur la poutre 2, par marquage de la poutre 2.
Il est envisageable de prévoir plusieurs dimensions pour l'étrier 60, afin de répondre à plusieurs diamètres de poutre 2.
Le second moyen de support 6 comporte également un corps creux 64 tubulaire faisant saillie de la bride 61 de l'étrier 60, et dans lequel est monté réglable en coulissement une coulisse 65 ; le corps creux 64 et la coulisse 65 formant ainsi un bras télescopique. Des vis et une goupille assurent le maintien en position de la coulisse 65 dans le corps creux 64 une fois le réglage en translation souhaité obtenu. Ainsi, la coulisse 65 est montée réglable en coulissement par rapport à l'embase/étrier 60.
Une fois l'étrier 60 en position sur la poutre 2, le corps creux 64 s'étend selon une direction sensiblement tangentielle à la poutre 2, de sorte que la coulisse 65 est montée réglable en coulissement selon cette direction tangentielle ; cette direction tangentielle étant par ailleurs perpendiculaire à la direction principale de la poutre 2 et à la direction radiale mentionnée ci- dessus.
II est envisageable de prévoir plusieurs dimensions (tailles) et/ou plusieurs longueurs pour le corps creux 64 et pour la coulisse 65, afin de répondre à différentes dimensions et/ou poids pour les pièces de carrosserie.
Comme visible sur les figures 8a et 8c, la coulisse 65 présente une rotule 67 sur son extrémité libre opposée à l'étrier 60 ou à la bride 61 .
Le second moyen de support 6 comporte aussi un porte-outil 68 monté réglable en rotation sur l'extrémité libre de la coulisse 65. Plus précisément, le porte-outil 68 présente une cavité hémisphérique 69 montée réglable en rotation sur la rotule 67, assurant ainsi une liaison rotule réglable entre le porte-outil 68 et la coulisse 65 ; le réglage étant assuré par des vis de réglage.
Le porte-outil 68 se présente essentiellement sous la forme d'un boîtier ou d'une platine d'épaisseur suffisante pour prévoir la cavité hémisphérique 69, avec une surface externe opposée à la cavité hémisphérique et prévue pour la fixation (notamment par vissage) de l'outil de préhension 41 , 42, comme visible sur les figures 9 et 10.
Dans les modes de réalisation des figures 1 , 2 et 3, le système de préhension 1 comporte uniquement des premiers moyens de support 5, tandis que le mode de réalisation de la figure 3, le système de préhension 1 comporte des premiers moyens de support 5 et des seconds moyens de support 6.
Ainsi, avec les différents réglages en position, le système de préhension 1 permet d'assurer toutes les positions dans l'espace pour les différents outils de préhension 41 , 42, 43, avec un montage simple. Autrement dit, la combinaison des quatre réglages (coulissement de l'étrier 50, 60 ; rotation de l'étrier 50, 60 ; coulissement de la coulisse 55, 65 ; liaison pivot entre la coulisse 55, 65 et le porte-outil 58, 68) permet de positionner et d'orienter les outils de préhension 41 , 42, 43. En outre, le porte-outil 58, 68 est identique pour les deux moyens de support 5, 6 et peut supporter plusieurs types d'outil de préhension, ce qui réduit avantageusement le nombre de composants et simplifie la conception.
Bien entendu l'exemple de mise en œuvre évoqué ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif et d'autres améliorations et détails peuvent être apportés au système de préhension selon l'invention, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres formes d'embase coulissante et pivotante et/ou de coulisse et/ou de porte-outil et/ou d'outil de préhension peuvent par exemple être réalisées.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Système de préhension (1 ) modulaire pour pièce de carrosserie (PC) de véhicule, du type comprenant :
- au moins une poutre (2) de structure s'étendant selon une direction principale ;
- un moyen d'amarrage (3) sur un robot de manipulation, ledit moyen d'amarrage (3) étant monté fixement sur la ou les poutres (2) ;
- plusieurs outils de préhension (41 ; 42; 43) conçus pour la préhension de la pièce de carrosserie (PC) ; et
- plusieurs moyens de support (5; 6) des outils de préhension (41 ; 42; 43) ; caractérisé en ce qu'au moins un ou chaque moyen de support (5; 6) comporte :
- une embase (50; 60) montée réglable en coulissement sur la poutre (2) et réglable en rotation autour de la poutre (2) ;
- une coulisse (55; 65) montée réglable en coulissement par rapport à l'embase (50; 60) ; et
- un porte-outil (58; 68) monté réglable en rotation sur la coulisse (55; 65) et portant l'outil de préhension (41 ; 42; 43) concerné.
2. Système de préhension (1 ) selon la revendication 1 , dans lequel la ou chaque poutre (2) est constituée d'un tube ou profilé de section circulaire.
3. Système de préhension (1 ) selon les revendications 1 ou 2, dans lequel l'embase (50; 60) d'au moins un ou de chaque moyen de support (5; 6) comporte un étrier constitué d'une bride (51 ) semi-annulaire et d'une contre-bride (52) semi-annulaire montées serrées autour de la poutre (2) concernée, ledit étrier étant réglable en coulissement sur ladite poutre (2) et en rotation autour de ladite poutre (2) avant serrage de la contre-bride (52) sur la bride (51 ).
4. Système de préhension (1 ) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel au moins un ou chaque moyen de support (5; 6) comporte un corps creux (54; 64) solidaire de l'embase (50; 60) et dans lequel est monté réglable en coulissement la coulisse (55; 65).
5. Système de préhension (1 ) selon la revendication 4, dans lequel le corps creux (54; 64) du moyen de support (5; 6) s'étend selon une direction sensiblement tangentielle à la poutre (2) concernée, ladite direction tangentielle étant sensiblement perpendiculaire à la direction principale de la poutre (2), de sorte que la coulisse (55; 65) est montée réglable en coulissement selon cette direction tangentielle.
6. Système de préhension (1 ) selon la revendication 4, dans lequel le corps creux (54; 64) du moyen de support (5; 6) s'étend selon une direction radiale sensiblement perpendiculaire à la direction principale de la poutre (2), de sorte que la coulisse (55; 65) est montée réglable en coulissement selon cette direction radiale.
7. Système de préhension (1 ) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel la coulisse (55; 65) d'au moins un ou de chaque moyen de support (5; 6) présente une rotule (57 ; 67) sur une extrémité libre opposée à l'embase (50; 60), et le porte-outil (58; 68) présente une cavité hémisphérique (59 ; 69) montée réglable en rotation sur cette rotule (57 ; 67).
8. Système de préhension (1 ) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, comportant deux poutres (2) de structure parallèles et solidaires l'une de l'autre, notamment au moyen d'une ou plusieurs entretoises (20).
9. Système de préhension (1 ) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel au moins un ou chaque outil de préhension (41 ; 42 ; 43) comporte des moyens de serrage (410 ; 420) de la pièce de carrosserie (PC), notamment du type pince de serrage, et/ou au moins une ventouse (421 ; 431 ).
10. Système de préhension (1 ) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dans lequel le moyen d'amarrage (3) est monté fixement sur une extrémité libre ou sur une partie centrale de la ou de chaque poutre (2).
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