BR112013018683B1 - Sistema de preensão modular para parte de carroceria de veículo - Google Patents

Abstract

SISTEMA DE PREENSÃO MODULAR PARA PARTE DE CARROCERIA DE VEÍCULO. Sistema de preensão modular (1) para uma parte de carroceria de veículo (PC), do tipo compreendendo ao menos um feixe estrutural (2), um meio de ancoragem (3) para ancorar à um robô de manipulação montado fixamente no feixe ou feixes, várias ferramentas de preensão (41, 43) designadas para prensar a parte da carroceria e vários meios de suporte (5, 6) para suportar as ferramentas de preensão, cada delas compreendendo uma base montada de modo que possa ser ajustada de maneira deslizante no feixe e ajustada na rotação sobre o feixe, uma corrediça montada de modo que possa ser ajustado de maneira deslizante com relação à base, e uma ferramenta de alça montada de modo que possa ser ajustada em rotação no dispositivo u que retenha a relevante ferramenta de preensão. A presente invenção encontra aplicação no campo de linhas para prensagem e fixação de partes de folha metálica da carroceria.

Description

[0001] A presente invenção se refere à um sistema de preensão modular para parte de carroceria de veículo.

[0002] Ela se refere mais particularmente à um sistema de preensão modular para parte de carroceria de veículo do tipo compreendendo: - ao menos uma viga de estrutura se estendendo de acordo com uma direção principal; - um meio de amarração (ancoragem) sobre um robô de manipulação, o referido meio de amarração sendo montado fixamente sobre o ou os feixes; - várias ferramentas de preensão conhecidas pela preensão da parte da carroceria; e - vários meios de suporte das ferramentas de preensão.

[0003] No campo automotivo é comum se empregar sistemas de preensão, às vezes denominado pinças, para a manipulação de partes da carroceria pelos robôs de manipulação, em particular nas linhas de montagem do veículo ou nas linhas de ferragem e estampagem das partes de carroceria em chapa metálica.

[0004] Esses sistemas de preensão são geralmente conhecidos e fabricados por uma parte de carroceria específica, como por exemplo um material lateral de carroceria, um capô, uma porta etc. Assim, durante um a evolução da parte de carroceria em questão, o sistema de preensão inicial se comprova muitas vezes inadequado para aquele nova parte da carroceria, e nesse caso sendo necessário redesenhar completamente o sistema de preensão. Além disso, esses sistemas de preensão oferecem pouco das latitudes em termos de regulagem e evitam ou limitam as reposições no caso de incidente técnico no sistema de preensão.

[0005] É igualmente conhecido o emprego de sistemas de preensão compreendendo feixes providos de entalhes com intervalo regular a fim de poder posicionar os meios de suporte para ferramentas em um ou outro entalhe. Entretanto, esse tipo de sistema de preensão permite somente uma montagem dos meios de suporte com ferramentas com incremento nos entalhes, limitando assim a regulagem na posição para esses suportes. De mais, esses sistemas de preensão comprovam ser particularmente limitados para regulagens da posição das ferramentas nos seus suportes, de maneira que muitas vezes será indispensável recorrer à partes/peças complementares específicas para montar as ferramentas e seus suportes.

[0006] A presente invenção tem por objetivo resolver esses inconvenientes se propondo um sistema de preensão que permite assegurar uma regulagem estendida da posição das ferramentas, adaptando rapidamente e facilmente o sistema em caso de modificação da parte/peça da carroceria, e utilizando um número limitado de peças para permitir uma concepção simples e pouco onerosa do sistema de acordo com a invenção.

[0007] Nesse sentido, elas propõem um sistema de preensão modular para parte de carroceria de veículo, do tipo compreendendo: - ao menos um feixe de estrutura se estendendo de acordo com uma direção principal; - um meio de amarração (ancoragem) em um robô de manipulação, o referido meio de amarração sendo montado fixamente no ou nos feixes; - várias ferramentas de preensão conhecida para a preensão da parte da carroceria; e - vários meios de suporte das ferramentas de preensão.

[0008] Esse sistema é notável por ao menos cada meio de suporte compreender: - uma base montada ajustável deslizando no feixe e ajustável em rotação em torno do feixe; - uma corrediça montada ajustável deslizando com relação à base; e - um porta-ferramenta ajustável em rotação à corrediça e compreendendo a ferramenta de preensão concernente.

[0009] Assim, esse sistema oferece para cada ferramenta quatro possibilidades de regulagem de sua posição no espaço: - regulagem deslizante da base do meio de suporte no feixe; - regulagem em rotação da base do meio de suporte em torno do feixe; - regulagem deslizante da corrediça com relação à base; e - regulagem em rotação do porta-ferramenta na corrediça do meio de suporte.

[0010] Com referida arquitetura, o sistema poderá ser adaptado facilmente e rapidamente se utilizando uma das quatro possibilidades de regulagem. Além disso, é fácil de acrescentar ou retirar suportes do feixe a fim de responder às novas exigências geométricas.

[0011] Enfim, será suficiente um número limitado de peças para conceber o sistema conforme a invenção; ao menos um feixe, um meio de amarração; e tanto pares médios de suporte/ferramenta de preensão quanto necessários levando-se em conta as quatro possibilidades de regulagem. Será assim possível de prever um estoque de vários feixes, meios de suporte e ferramentas de preensão, de dimensões e/ou geometria diferentes, para responder à quase todos problemas levantados pelas partes de carroceria em termos de peso, de geometria e de dimensões.

[0012] De acordo com uma característica, o ou cada feixe é constituído de um tubo ou perfil de seção circular, facilitando assim as regulagens da base do suporte sobre o feixe.

[0013] De acordo com outra característica, a base do ou de cada suporte compreende um estribo constituído de uma flange semi-anular e de uma contra-flange semi-anular montadas apertadas em torno do feixe relativo, o referido estribo sendo ajustável deslizante no referido feixe e em rotação em torno do referido feixe antes do aperto da contra-flange no feixe.

[0014] Em uma configuração particular, ao menos um ou cada meio de suporte compreende um corpo oco solidário com a base em que está montado ajustável de forma deslizante na corrediça.

[0015] De acordo com uma possibilidade da invenção, o corpo oco do meio de suporte se estende de acordo com uma direção sensivelmente tangencial ao feixe relativo, a referida direção tangencial sendo sensivelmente perpendicular à direção principal do feixe, de maneira que a corrediça seja montada ajustável de forma deslizante de acordo com essa direção tangencial.

[0016] De acordo com outra configuração da invenção, o corpo oco do meio de suporte se estende de acordo com uma direção radial sensivelmente perpendicular à direção principal do feixe, de maneira que a corrediça seja montada de maneira ajustável deslizante de acordo com essa direção radial.

[0017] Vantajosamente, a corrediça de ao menos um ou de cada meio de suporte apresenta uma rótula em uma extremidade livre oposta à base, e o porta-ferramenta apresentando uma cavidade hemisférica montada ajustada em rotação nessa rótula, assegurando assim uma ligação rotular entre o porta-ferramenta e a corrediça.

[0018] Em uma configuração particular, o sistema compreende dois feixes de estruturas paralelas ou várias escoras ou travessas e unidas entre si, notadamente no meio de uma das escoras; essa arquitetura sendo interessante para partes de carrocerias de pesos elevados.

[0019] De acordo com outra configuração da invenção, ao menos uma ou uma de cada ferramenta de preensão compreende meios de aperto da parte da carroceria, notadamente do tipo pinça de aperto e/ou ao menos uma ventosa.

[0020] A invenção se refere igualmente a um sistema no qual o meio de amarração é montado fixamente em uma extremidade livre ou em uma parte central do ou de cada feixe.

[0021] Outras características e vantagens da presente invenção ser tornarão aparentes após detalhada explanação da mesma, com relação aos desenhos em anexo, apresentados em caráter exemplificativo e não limitativo, nos quais: - A Figura 1 é uma vista esquemática em perspectiva de um primeiro sistema de preensão conforme a invenção, em situação de preensão de uma parte da carroceria do tipo de flange lateral da carroceria; - A Figura 2 é uma vista esquemática em perspectiva de um segundo sistema de preensão conforme a invenção, adaptado para a preensão de uma parte da carroceria do tipo plataforma transportadora; - A Figura 3 é uma vista esquemática em perspectiva de um terceiro sistema de preensão conforme a invenção, em situação de preensão de uma parte da carroceria do tipo capô; - A Figura 4 é uma vista esquemática parcial e em perspectiva de um quarto sistema de preensão conforme da invenção; - A Figura 5 é uma vista esquemática em perspectiva de um feixe de estrutura na qual é montado um meio de amarração em um robô de manipulação, para um sistema de preensão a um feixe; - A Figura 6 é uma vista esquemática em perspectiva de um conjunto de dois feixes de estrutura nos quais é montado um meio de amarração em um robô de manipulação, para um sistema de preensão com dois feixes; - A Figura 7a é uma vista esquemática em perspectiva de um primeiro meio de suporte de ferramenta de preensão, sem a contra-flange equipando sua base; - A Figura 7b é uma vista esquemática em perspectiva do primeiro meio de suporte da Figura 7a, com a contra-flange, mas sem a corrediça e o porta- ferramenta; - A Figura 7c é uma vista em corte mediano do primeiro meio de suporte da Figura 7a, sem a contra-flange; - A Figura 8a é uma vista esquemática em perspectiva de um segundo meio de suporte de ferramenta de preensão sem a contra-flange equipando sua base; - A Figura 8b é uma vista esquemática em perspectiva do segundo meio de suporte da Figura 8a, com a contra-flange, mas sem a corrediça e o porta- ferramenta; - A Figura 8c é uma vista em corte mediano do segundo meio de suporte da Figura 8a, sem a contra-flange; - A Figura 9 é uma vista esquemática em perspectiva de uma primeira ferramenta de preensão; - A Figura 10 é uma vista esquemática em perspectiva de uma segunda ferramenta de preensão.

[0022] Com referência às Figuras 1 a 4, um sistema de preensão 1 modular conforme a invenção, para a preensão de partes de carroceria PC de veículo automotivo, compreendendo um feixe 2 de estrutura (Figuras 1, 3 e 4) ou dois feixes 2 de estruturas paralelas (Figura 2).

[0023] Nos dois casos, o ou cada feixe 2 é constituído de um tubo em aço de seção circular, se estendendo de acordo com uma direção principal, e cujo comprimento depende das dimensões e dos pesos das partes da carroceria PC para transporte.

[0024] É concebível prever três comprimentos de feixes para responder às diferentes partes da carroceria PC, com: - um grande comprimento, da ordem de 3 metros, para as grandes partes da carroceria, tais como as flanges laterais da carroceria (Figura 1); - um comprimento médio, da ordem de 2 metros, para as partes médias da carroceria, tais como as plataformas transportadoras (Figura 2); e - um pequeno comprimento, da ordem de 1 metro, para as pequenas partes da carroceria, tais como os capôs (Figura 3) ou as portas laterais.

[0025] O sistema de preensão 1 compreende igualmente um meio de amarração 3 em um robô de manipulação (não ilustrado), onde o meio de amarração 3 é montado fixamente no feixe 2 (Figuras 1, 3 e 4) ou nos dois feixes 2 (Figura 2). Esse meio de amarração 3 compreende uma placa 30 e dispositivos de fixação 31 da placa no ou nos feixes 2.

[0026] Com referência à Figura 5, com um único feixe 2, os dispositivos de fixação são compostos de dois estribos 31 comprimidos em torno do feixe 2 na parte central do feixe 2, ou seja, em seu meio por razões de equilíbrio. Assim, o meio de amarração 3 é fixado na parte central do feixe 1, como nas configurações das Figuras 1 e 3.

[0027] Com referência à Figura 2, com dois feixes 2, os dispositivos de fixação são compostos de dois estribos 31 comprimidos em torno de cada feixe 2 na parte central dos feixes 2, ou seja, em seus meios, por razões de equilíbrio. Assim, o meio de amarração 3 é fixado na parte central dos dois feixes 2. Além disso, os feixes 2 são fixados entre eles, e mantidos afastados por meio de escoras 20 dispostas entre si no meio de amarração 3.

[0028] Com referência à Figura 6, com dois feixes 2, os dispositivos de fixação são compostos de dois estribos 32 comprimidos em torno do feixe 2 nas extremidades livres esquerdas (respectivamente direitas) dos feixes 2. Assim, o meio de amarração 3 é fixado nas extremidades livres esquerdas (respectivamente direitas) dos dois feixes 2. Além disso, os feixes 2 são fixados entre si e mantidos afastados, por meio de escoras 20 dispostas nas extremidades livres opostas direitas (respectivamente esquerdas).

[0029] O sistema de preensão 1 compreende ainda várias ferramentas de preensão 41, 42, 43 conhecidas pela preensão de parte da carroceria PC.

[0030] A Figura 9 ilustra uma primeira ferramenta de preensão 41 que compreende meios de aperto 410 da parte da carroceria P do tipo pinça de aperto, integrando boca ou mandíbula de aperto e meios mecânicos de ajuste do aperto da pinça 410. Nas configurações das Figuras 1, 2 e 4, o sistema de preensão 1 compreende unicamente primeiras ferramentas de preensão.

[0031] A Figura 10 ilustra uma segunda ferramenta de preensão 42 que compreende meios de aperto 420 da parte da carroceria, bem como uma ventosa 421 de manutenção na parte da carroceria e uma pínula de controle 422.

[0032] A Figura 3 mostra uma terceira ferramenta de preensão 43 que compreende uma ventosa 431 de manutenção na parte da carroceria PC e uma pínula de controle 432, sem meio de aperto. Na configuração da Figura 3, o sistema de preensão 1 compreende às vezes primeiras ferramentas de preensão 41 e terceiras ferramentas de preensão 43.

[0033] Deverá ser entendido, que outros tipos de ferramentas de preensão poderão ser dispostas para o sistema de preensão 1 conforme a invenção, como por exemplo, ferramentas munidas de meios de suspensão da parte da carroceria, como por exemplo um gancho ou similar, ou de ferramentas munidas de meios de magnetização.

[0034] O sistema de preensão 1 compreende ainda vários meios de suporte 5, 6 de ferramentas de preensão 41, 42, 43, na ocorrência de um meio de suporte 5 para ferramenta de preensão.

[0035] As Figuras 7a à 7c ilustram um primeiro meio de suporte 5 que compreende uma base 50 montada ajustada de maneira deslizante no feixe 2 e ajustável na rotação em torno do feixe 2. Mais precisamente, a base é constituída de um estribo 50 compreendendo um flange 51 semianular e uma contra-flange 52 semi-anular.

[0036] Uma vez montado o feixe 2, o estribo 50 (ou base) é comprimido no feixe 1, com a flange 51 e a contra-flange 52 comprimidas entre si em torno do feixe 2, notadamente por meio de membros de aparafusamento. Antes do aperto da contra-flange 53 no flange 51, será possível virar o estribo 50 em torno do feixe 2 e igualmente deslizar o estribo 50 ao longo do feixe 2.

[0037] O estribo 50 compreende igualmente uma lingüeta 53 atravessando a flange 51 e permitindo o ajuste da posição final do estribo 50 no feixe 2, por marcação do feixe 2.

[0038] Será possível prever várias dimensões para o estribo 50, a fim de atender a vários diâmetros de feixe 2.

[0039] O primeiro meio de suporte 5 compreende igualmente um corpo oco 54 tubular saliente do flange 51 do estribo 50, e no qual é montado ajustado de maneira deslizante uma corrediça 55, o corpo oco 54 e a corrediça 55 formando assim um braço telescópico. O parafuso e uma cavilha asseguram a manutenção na posição da corrediça 55 no corpo oco 54 uma vez o ajuste no transporte solicitado for obtido. Assim, a corrediça 55 é montada ajustável de maneira deslizante com relação à base/estribo 50.

[0040] Uma vez o estribo 50 em posição do feixe 2, o corpo oco 54 se estende de acordo com uma direção radial sensivelmente perpendicular à direção principal do feixe 2 da seção cilíndrica, de maneira que a corrediça 55 seja montada ajustável de maneira deslizante de acordo com essa direção radial que intersecta a direção principal do feixe 2.

[0041] Será possível prever várias dimensões (tamanhos) e/ou vários comprimentos para o corpo oco 54 e para a corrediça 55, a fim de atender à diferentes dimensões e/ou pesos para as partes da carroceria.

[0042] O primeiro meio de suporte 5 poderá igualmente compreender cabos ou hastes 56 que se estendem entre o corpo oco 54 a a flange 51 para reforçar a manutenção do corpo oco 54 no flange 51.

[0043] Como visível nas Figuras 7a e 7c, a corrediça 55 apresenta uma rótula 57 em sua extremidade livre oposta ao estribo 50 ou à flange 51,

[0044] O primeiro meio de suporte 5 compreende ainda um porta-ferramenta 58 montado ajustável em rotação na extremidade livre da corrediça 55. Mais precisamente, o porta-ferramenta 58 apresenta uma cavidade hemisférica 59 montada ajustada na rotação na rótula 57, assegurando assim uma ligação rotular ajustável entre o porta-ferramenta 58 e a corrediça 55; a regulagem sendo assegurada por parafuso de regulagem.

[0045] O porta-ferramenta 58 se apresenta essencialmente sob a forma de uma caixa ou de uma placa de espessura suficiente para prever a cavidade hemisférica 59, com uma superfície externa oposta à cavidade hemisférica e prevista para a fixação (notadamente por aparafusamento) da ferramenta de preensão 41, 42, como visível nas Figuras 9 e 10.

[0046] As Figuras 8a à 8c ilustram um segundo meio de suporte 6 que compreende uma base 60 montada ajustável de maneira deslizante no feixe 2 e ajustável na rotação em torno do feixe 2. Mais precisamente, a base é constituída de um estribo 60 compreendendo um flange 61 semianular e uma contra-flange 62 semi-anular.

[0047] Uma vez montada no feixe 2, o estribo 60 (ou base) é comprimido no feixe 1, com a flange 61 e a contra-flange 62 comprimidas entre si em torno do feixe 2, notadamente no meio dos membros de aparafusamento. Antes da compressão da contra-flange 62 no flange 61 será possível virar o estribo 60 em torno do feixe e igualmente e deslizar o estribo 60 ao longo do feixe 2.

[0048] O estribo 60 compreende igualmente uma lingüeta 63 atravessando a flange 61 e permitindo a reparação da posição final do estribo 60 no feixe 2, por marcação do feixe 2.

[0049] Será possível prever várias dimensões para o estribo 60, a fim de atender a vários diâmetros do feixe 2.

[0050] O segundo meio de suporte 6 compreende igualmente um corpo oco 64 tubular saliente do flange 61 do estribo 60, e no qual é montada ajustável de maneira deslizante uma corrediça 65, o corpo oco 64 e a corrediça 65 formando assim um braço telescópico. O parafuso e a lingüeta asseguram a manutenção na posição da corrediça 65 no corpo oco 64 uma vez o ajuste no transporte solicitado é obtido. Assim, a corrediça 65 é montada ajustável de maneira deslizante com relação à base/estribo 60.

[0051] Uma vez o estribo 60 em posição no feixe 2, o corpo oco 64 se estende de acordo com uma direção sensivelmente tangencial ao feixe 2, de maneira que a corrediça 65 seja montada ajustável de maneira deslizante de acordo com essa direção tangencial, essa direção tangencial sendo por conseguinte perpendicular à direção principal do feixe 2 e na direção radial mencionada na direção principal do feixe 2 e na direção radial mencionada acima.

[0052] Será possível prever várias dimensões (tamanhos) e/ou vários comprimentos para o corpo oco 64 e para a corrediça 65, a fim de atender à diferentes dimensões e/ou pesos para as partes de carroceria;

[0053] Como visível nas Figuras 8a e 8c, a corrediça 65 apresenta uma rótula 67 em sua extremidade livre oposta ao estribo 60 ou a flange 61.

[0054] O segundo meio de suporte 6 compreende ainda um porta-ferramenta 68 montado ajustável em rotação na extremidade livre da corrediça 65. Mais precisamente, o porta-ferramenta 68 apresenta uma cavidade hemisférica 69 montada ajustável em rotação na rótula 67, assegurando assim uma ligação rotular ajustável entre o porta-ferramenta 68 e a corrediça 65, a regulagem sendo assegurada por parafuso de regulagem.

[0055] O porta-ferramenta 68 se apresenta essencialmente sob a forma de uma caixa ou de uma placa de espessura suficiente para prever a cavidade hemisférica 69, com uma superfície externa oposta à cavidade hemisférica e prevista para a fixação (notadamente por aparafusamento) da ferramenta de preensão 41, 42, como visível nas Figuras 9 e 10. Nas configurações das Figuras 1, 2 e 3, o sistema de preensão 1 compreende unicamente primeiros meios de suporte 5, enquanto a configuração da Figura 3, o sistema de preensão 1 compreende primeiros meios de suporte 5 e segundos meios de suporte 6.

[0056] Assim, com diferentes regulagens de posição, o sistema de preensão 1 permite assegurar todas as posições no espaço para as diferentes ferramentas de preensão 41, 42, 43 com uma montagem simples. Em outras palavras, a combinação das quatro regulagens (deslizamento do estribo 50, 60, rotação do estribo 50, 60, deslizamento da corrediça 55, 65, ligação pivô entre a corrediça 55, 65 e o porta-ferramenta 58, 68) permite posicionar e orientar as ferramentas de preensão 41, 42, 44. Além disso, o porta- ferramenta 58, 68 é idêntico para os dois meios de suporte 5, 6 e podendo suportar vários tipos de ferramentas de preensão, o que reduz vantajosamente o número de componentes e simplificando a concepção.

[0057] Deverá ser entendido, por exemplo da aplicação evocada acima não apresenta nenhum caráter limitativo e outros aperfeiçoamentos e detalhes poderão ser trazidos ao sistema de preensão de acordo com a invenção, sem fugir do espírito e escopo da invenção onde outras formas de base deslizante e giratória e/ou de corrediça e/ou de porta-ferramenta e/ou de ferramenta de preensão poderão por exemplo serem realizadas.

Claims (10)

1. “SISTEMA DE PREENSÃO MODULAR PARA PARTE DE CARROCERIA DE VEÍCULO”, compreendendo ao menos um feixe (2) de estrutura se estendendo de acordo com uma direção principal, um meio de amarração (3) em um robô de manipulação, o referido meio de amarração (3) sendo montado fixamente no ou nos feixes (2), várias ferramentas de preensão (41, 42, 43) conhecidas para a preensão de parte da carroceria (PC), e vários meios de suporte (5, 6) de ferramentas de preensão (41,42, 43), caracterizadopor ao menos um ou cada meio de suporte (5, 6) compreender uma base (50, 60) montada ajustável de maneira deslizante no feixe (2) e ajustável em rotação em torno do feixe (2), uma corrediça (55, 65) montada ajustável de maneira deslizante em relação à base (50, 60).

2. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopor o feixe ou cada feixe (2) ser constituído de um tubo ou perfil de seção circular.

3. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 e 2, caracterizadopor a base (50, 60) de ao menos um ou de cada meio de suporte (5,6) compreender um estribo constituído de uma flange (51) semi-anular e de uma contra-flange (52) semi-anular montadas comprimidas em torno do feixe (2) relativo, o referido estribo sendo ajustável de maneira deslizante no referido feixe (2) e em rotação em torno do referido feixe (2) antes da compressão da contra-flange (52) na flange (51).

4. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizadopor ao menos um ou cada meio de suporte (5, 6) compreender um corpo oco (54, 64) fixado à base (50, 60) e no qual é montada ajustável e de maneira deslizante a corrediça (55, 65).

5. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com a reivindicação 4, caracterizadopor o corpo oco (54, 64) do meio de suporte (5, 6) se estender de acordo com uma direção sensivelmente tangencial ao feixe (2) relativo, a referida direção tangencial sendo sensivelmente perpendicular à direção principal do feixe (2), de maneira que a corrediça (55, 65) seja montada ajustável de maneira deslizante de acordo com essa direção tangencial.

6. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o corpo oco (54, 64) do meio de suporte (5, 6) se estender de acordo com uma direção radial sensivelmente perpendicular à direção principal do feixe (2), de maneira que a corrediça (55, 65) seja montada ajustável de maneira deslizante de acordo com essa direção radial.

7. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado por a corrediça (55, 65) de ao menos um ou de cada meio de suporte (5, 6) apresentar uma rótula (57, 67) em uma extremidade livre oposta à base (50, 60), e o porta-ferramenta (58, 68) apresentar uma cavidade hemisférica (59, 69) montada ajustável em rotação nessa rótula (57, 67).

8. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado por compreender dois feixes (2) de estruturas paralelas e fixados entre si, notadamente por meio de uma ou várias escoras (20).

9. “SISTEMA DE PRENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado por ao menos uma ou cada ferramenta de preensão (41, 42, 43) compreender meios de aperto (410, 420) de parte da carroceria (PC), notadamente do tipo pinça de aperto, e/ou ao menos uma ventosa (421, 431).

10. “SISTEMA DE PREENSÃO”, de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado por o meio de amarração (3) ser montado fixamente em uma extremidade livre ou em uma parte central do ou de cada feixe (2).

Images