WO2012059966A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2012059966A1
WO2012059966A1 PCT/JP2010/069414 JP2010069414W WO2012059966A1 WO 2012059966 A1 WO2012059966 A1 WO 2012059966A1 JP 2010069414 W JP2010069414 W JP 2010069414W WO 2012059966 A1 WO2012059966 A1 WO 2012059966A1
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WO
WIPO (PCT)
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host vehicle
steering angle
vehicle
trajectory
parking
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/069414
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
有華 祖父江
和則 香川
愛 吉岡
悟 丹羽
信 田中
一広 森本
横山　明久
淳一 脇田
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to PCT/JP2010/069414 priority Critical patent/WO2012059966A1/ja
Publication of WO2012059966A1 publication Critical patent/WO2012059966A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0275—Parking aids, e.g. instruction means by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically

Definitions

  • the present invention relates to a parking assistance device, and more particularly to a parking assistance device that displays an image behind the host vehicle.
  • Patent Document 1 discloses an apparatus that displays a guidance trajectory that is expected when the vehicle moves backward while being fixed at the maximum steering angle.
  • the device of Patent Document 1 displays peripheral information acquired by a sensor and the vehicle position on a display screen.
  • the device of Patent Document 1 displays a guide locus as an integral part of the vehicle symbol on the screen, and displays it on the screen so that the position where the guide locus is within the parking space is the reverse start position.
  • the apparatus of Patent Document 1 also displays a predicted trajectory whose shape changes according to the actual steering angle of the steered wheel, and also allows the steering operation to be guided by overlapping the expected trajectory and the guide trajectory. .
  • the present invention has been made in consideration of such a situation, and an object of the present invention is to provide a parking support apparatus capable of performing more effective parking support.
  • the present invention includes a display unit that displays an image of the rear of the host vehicle.
  • the display unit when the host vehicle moves backward, keeps track of the host vehicle when maintaining the current steering angle of the host vehicle,
  • This is a parking assist device that displays a trajectory followed by the host vehicle after changing the current steering angle of the host vehicle when the steering angle of the host vehicle is to be changed.
  • the display unit that displays an image of the rear of the host vehicle has a trajectory followed by the host vehicle when the host vehicle's current steering angle is maintained and the current steering angle of the host vehicle.
  • the trajectory followed by the host vehicle after the change of the current steering angle of the host vehicle is displayed on the image behind the host vehicle. Becomes easier to understand and can provide more effective parking assistance.
  • the display unit follows the own vehicle after changing the current steering angle of the own vehicle when the current steering angle of the own vehicle is to be changed according to the time when the current steering angle of the own vehicle is to be changed.
  • the trajectory can be displayed superimposed on the video behind the host vehicle.
  • the display unit automatically changes the current steering angle of the own vehicle after changing the current steering angle of the own vehicle when the current steering angle of the own vehicle should be changed according to the time when the current steering angle of the own vehicle should be changed. Since the trajectory followed by the vehicle is displayed superimposed on the image behind the host vehicle, the driver can more easily understand when the current steering angle of the host vehicle should be changed. Note that “according to the time when the current steering angle of the host vehicle should be changed ... (omitted) ... display” does not necessarily indicate that the current steering angle of the host vehicle is to be changed in perfect agreement. It does not mean that it is performed, and display may be performed before and after the current steering angle of the host vehicle is to be changed.
  • the display unit also displays the trajectory that the host vehicle follows after changing the current steering angle of the host vehicle to 0 ° when the current steering angle of the host vehicle is to be changed to 0 °. You can do it.
  • the display unit displays a trajectory followed by the host vehicle after changing the current steering angle of the host vehicle to 0 °. Therefore, the driver is guided only to return the current steering angle to 0 °, which is easy to understand for the driver.
  • the display unit has a trajectory closer to the parking frame where the host vehicle is parked and a front-rear direction of the parking frame where the host vehicle is parked with respect to a trajectory followed by the host vehicle when the current steering angle of the host vehicle is maintained.
  • the current steering angle of the host vehicle is to be changed, at least one of the tracks that are closer to the front-rear direction of the host vehicle is a track that the host vehicle follows after changing the current steering angle of the host vehicle. It can be displayed superimposed on the video behind the host vehicle.
  • the display unit has a path closer to the parking frame in which the host vehicle is parked and a parking frame in which the host vehicle is parked with respect to the track that the host vehicle follows when the current steering angle of the host vehicle is maintained. If the current steering angle of the host vehicle is to be changed when at least one of the tracks in which the front-rear direction of the host vehicle and the front-rear direction of the host vehicle are closer in parallel is to be changed, the host vehicle is changed. Since the driver follows the trajectory when the operation angle should be changed, the driver can bring the host vehicle closer to the parking frame and make it more parallel.
  • the parking assistance device of the present invention it becomes possible to perform more effective parking assistance.
  • FIG. 6 is a plan view showing an operation and a locus when the vehicle retreats again and parks in the parking frame in FIG. 5.
  • FIG. 17 is a diagram virtually showing a plane of one type of locus corresponding to the steering angle when the steering angle is too small and a locus to be changed by steering according to the direction of the parking frame.
  • FIG. 17 is a diagram virtually showing a plane of one type of trajectory corresponding to the steering angle when the steering angle is too large and a trajectory to be changed by steering according to the direction of the parking frame.
  • FIG. 4 and 23 shows the image
  • the parking assist device 10 of this embodiment includes an assist switch 11, a steering angle sensor 12, a yaw rate sensor 13, a vehicle speed sensor 14, a transmission shift position sensor 15, a GPS 16, a rear camera 17, a laser radar 18, a sonar 19, an ECU 20, and a display 31.
  • the support switch 11 is a switch for displaying an image behind the host vehicle captured by the rear camera 17 on the display 31 by the operation of the driver. As will be described later, in the present embodiment, after the support switch 11 is turned on by the driver's operation, the travel locus and the travel locus area when the host vehicle moves backward are superimposed on the image behind the host vehicle on the display 31. Displayed. Note that the support switch 11 can display only the image behind the host vehicle when operated by the driver.
  • the rudder angle sensor 12 is a sensor that detects a rudder angle that is an angle of the front tire with respect to the front-rear direction of the host vehicle.
  • the yaw rate sensor 13 is a sensor that detects the yaw rate of the host vehicle using a gyro sensor or the like.
  • the vehicle speed sensor 14 is a sensor that detects the vehicle speed of the host vehicle by detecting the rotational speed of the wheels of the host vehicle.
  • the transmission shift position sensor 15 is a sensor that detects whether the shift position of the transmission of the host vehicle is in the forward “D” position or the reverse “R” position.
  • the GPS (Global Positioning System) 16 is for, for example, positioning the host vehicle by receiving a signal from GPS hygiene.
  • the GPS 16 is not an essential configuration.
  • the rear camera 17 is a camera that captures an image behind the host vehicle.
  • the laser radar 18 and the sonar 19 are not essential in the present embodiment, but are for recognizing obstacles, parking frames, and the like around the host vehicle.
  • the ECU (electronic control unit) 20 is for controlling the entire vehicle.
  • the ECU 20 includes a drawing calculation unit 21, a database 22, and a travel control unit 23.
  • the drawing calculation unit 21 stores the signals from the support switch 11, the steering angle sensor 12, the yaw rate sensor 13, the vehicle speed sensor 14, the transmission shift position sensor 15, the GPS 16, the rear camera 17, the laser radar 18 and the sonar 19, and the database 22.
  • This is a device for superimposing and drawing a travel locus area when the host vehicle is moving backward on an image behind the host vehicle based on the information that has been made.
  • the database 22 is for storing information related to turning characteristics such as the turning radius of the host vehicle, dimensions such as the total length, the entire width, and the total height of the host vehicle.
  • the database stores information about parking frames such as an angle formed by the traveling direction of the road and the front-rear direction of the parking frame for each parking lot.
  • the travel control unit 23 is not essential in the present embodiment, but the support switch 11, the steering angle sensor 12, the yaw rate sensor 13, the vehicle speed sensor 14, the transmission shift position sensor 15, the GPS 16, the rear camera 17, the laser radar 18, and the sonar
  • the support switch 11 the steering angle sensor 12, the yaw rate sensor 13, the vehicle speed sensor 14, the transmission shift position sensor 15, the GPS 16, the rear camera 17, the laser radar 18, and the sonar
  • the accelerator actuator 41, the brake 42, and the steering actuator 43 based on the signal from the signal 19 and the information stored in the database 22 to intervene in the driving operation of the driver and provide parking assistance It is.
  • the display 31 displays an image of the rear of the host vehicle captured by the rear camera 17. In addition, the display 31 superimposes and displays a traveling locus (rear wheel locus) and a traveling locus range when the host vehicle is moving backward on an image behind the host vehicle.
  • the display 22 can be an independent liquid crystal display or the like for parking assistance. Or the display 22 is good also as a display for navigation systems.
  • the speaker 32 is for providing parking assistance to the driver by voice.
  • the accelerator actuator 41, the brake 42, and the steering actuator 43 are not essential in the present embodiment, but the accelerator operation, the brake operation, and the steering operation are intervened in the driving operation of the driver according to the command signal from the travel control unit 23 of the ECU 20, respectively. To do.
  • the accelerator actuator 41, the brake 42, and the steering actuator 43 may intervene in the driving operation of the driver by giving reaction force or haptic feeling to the accelerator pedal, the brake pedal, and the steering wheel, respectively.
  • FIG. 3 a situation is assumed in which the host vehicle VM on which the parking assist device 10 of the present embodiment is mounted is traveling on a track of a parking lot.
  • the running direction of the parking lot and the front-rear direction of the parking frame P are 90 °, and the other vehicle VO is also stopped.
  • the support switch 11 is turned on by the driver of the host vehicle VM (S11).
  • S11 the driver of the host vehicle VM
  • an image behind the host vehicle VM by the rear camera 17 is displayed on the display 31.
  • the host vehicle VM travels at an angle with the running direction of the parking lot in order to reduce the angle between the front-rear direction of the parking frame P and the front-rear direction of the host vehicle VM.
  • the vehicle advances while turning to increase the angle ⁇ and passes through the locus L1.
  • the trajectory L1 in this case is free according to the driver's operation, and the host vehicle VM passes through trajectories L1 of various advance angles ⁇ .
  • the drawing calculation unit 21 of the parking assist device 10 performs processing as described later (S12 to S14). Regardless of the steering angle of the host vehicle VM at that time, a trajectory or a predetermined range of a predetermined steering angle is obtained.
  • the range of the trajectory with a fixed steering angle is superimposed on the image behind the host vehicle VM by the rear camera 17 and displayed on the display 31 (S15).
  • the host vehicle VM stops after reaching the turning point TP1 by the driver's operation viewed using the display 31 as a guide.
  • the drawing calculation unit 21 of the parking assistance apparatus 10 detects that the transmission shift position is set to the reverse “R” position by the transmission shift position sensor 15 or the like (S16)
  • the drawing of the host vehicle VM at that time A trajectory L2 followed by the host vehicle VM when the steering angle is maintained and a trajectory L3 parallel to the front-rear direction of the parking frame P when the steering angle is changed are superimposed on the rear image and displayed on the display 31. (S17).
  • the traveling angle ⁇ may not be sufficiently large, or the travel distance of the locus L1 may not be sufficiently long.
  • the host vehicle VM cannot park in the parking frame P by one reversal even if the host vehicle VM retreats along the locus L2 while turning at the maximum steering angle.
  • the driver of the host vehicle VM moves the host vehicle VM forward while revolving the track L1 in the direction opposite to the track L2 after retreating the track L2, and sets the advance angle ⁇ . Try to enlarge.
  • the drawing calculation unit 21 repeats the steps S15 to S17 again.
  • the drawing calculation unit 21 determines whether or not the rear camera 17 has a trajectory with a constant rudder angle or a trajectory range with a predetermined rudder angle regardless of the steering angle of the host vehicle VM at that time. Is superimposed on the image behind the host vehicle VM and displayed on the display 31.
  • the track L2 and the steering track followed by the host vehicle VM when the steering angle of the host vehicle VM is maintained.
  • a locus L3 parallel to the front-rear direction of the parking frame P when the corner is changed at the position to be changed is superimposed on the rear image and displayed on the display 31.
  • the parking assistance device 10 when the host vehicle VM enters a parking lot where parking frames are installed on both sides of the parking lot runway, after the support switch 11 is turned on (S ⁇ b> 11), the parking assistance device 10.
  • the drawing calculation unit 21 is an angle formed by the rudder angle sensor 12, the yaw rate sensor 13, the vehicle speed sensor 14 or the GPS 16 and information stored in the database 22 and the front-rear direction of the host vehicle VM and the direction of the parking lot track.
  • the magnitude and direction of the advance angle ⁇ are acquired (S13).
  • the magnitude and direction of the traveling angle ⁇ can be acquired.
  • the magnitude and direction of the traveling angle ⁇ can be acquired from information acquired by the GPS 16 and information stored in the database 22.
  • the relationship between the front-rear direction of the parking frame P and the front-rear direction of the host vehicle VM is determined by the advance angle ⁇ .
  • the relationship between the front-rear direction of the parking frame P and the front-rear direction of the host vehicle VM can also be acquired by the distance from the VM or the distance or angle between the other vehicle VO parked in the parking frame P and the host vehicle VM. it can.
  • the drawing calculation unit 21 automatically determines the trajectory range with a constant rudder angle or the trajectory range with a predetermined rudder angle by the rear camera 17 according to the magnitude and direction of the advance angle ⁇ .
  • the image is superimposed on the image behind the vehicle VM and displayed on the display 31 (S15).
  • the locus and the range of the locus are actually superimposed on the rear image of the host vehicle VM by the rear camera 17, but in the following description, the locus displayed on the display 31 for convenience of explanation.
  • the range of the trajectory is virtually represented on the plane as a bird's-eye view video.
  • an image behind the host vehicle VM may be actually displayed as a bird's-eye view image on the display 31 and a trajectory followed by the host vehicle VM may be displayed superimposed on the bird's-eye view image.
  • trajectory which the own vehicle VM traces may be superimposed and displayed on maps, such as a navigation system.
  • the drawing calculation unit 21 sets a constant steering angle on the left side in the opposite direction.
  • a trajectory L2 that is a trajectory of a pair of rear wheels when steered is drawn.
  • the trajectory L2 extends backward from the current position of the host vehicle VM, and is parallel to the front-rear direction of the parking frame P at a turning point TP2 that is the rear end portion.
  • the drawing calculation unit 21 draws a locus L3 that is a locus of a pair of rear wheels when steering is performed at a steering angle 0 from the turning point TP2 that is the rear end portion of the locus L2.
  • the locus L3 is parallel to the front-rear direction of the parking frame P.
  • a parking frame P photographed by the rear camera is displayed on the display 31.
  • the drawing calculation unit 21 displays the locus L2 and the locus L3 in FIG. 8 superimposed on the image of the parking frame P in FIG.
  • the drawing calculation unit 21 sets a constant steering angle on the right side in the opposite direction as shown in FIG.
  • the trajectory L2 and the trajectory L3, which are the trajectories of the pair of rear wheels when the vehicle is steered, are superimposed and displayed on the image of the parking frame P in the same manner as in FIG.
  • a method for determining whether the host vehicle VM is parked in the left or right parking frame P it is possible to use a driver's input operation, or based on the GPS 16 positioning information and information stored in the database 22 in advance. It may be set for each parking lot whether to park in the left or right parking frame P.
  • the drawing calculation unit 21 determines that the center angle is (90 ° ⁇ advance angle
  • the drawing calculation unit 21 can draw the locus L3 by extending a straight line from the rear end portion of the locus L2 in the same direction as the rear end portion of the locus L2.
  • the drawing calculation unit 21 has a center angle of ( By drawing a circular arc of
  • trajectory L3 it is the same as that when the direction of the runway of a parking lot and the front-back direction of the parking frame P have comprised 90 degrees.
  • the drawing calculation unit 21 increases the angle L2 of the curved portion as the angle between the front-rear direction of the parking frame P in which the host vehicle VM is parked and the front-rear direction of the host vehicle increases.
  • the length is displayed longer, and the length of the locus L2 of the curved portion is shortened and displayed as the angle formed by the front-rear direction of the parking frame P in which the host vehicle VM is parked and the front-rear direction of the host vehicle decreases.
  • the drawing calculation unit 21 has two arcs having the same center angle and different left and right turning directions.
  • the parking assist device 10 can also recognize the parking frame P and the other vehicle VO by the laser radar 18, the sonar 19 and the like, and can inform the driver of the host vehicle VM by voice of the speaker 32. Alternatively, the parking assist device 10 can forcibly intervene in the driver's driving and notify the driver of the host vehicle VM of the reverse start position by the travel control unit 23, the brake actuator 42, and the steering actuator 43. Further, the parking assist device 10 applies a reaction force or a haptic feeling to the accelerator pedal or the steering wheel by the travel control unit 23, the accelerator actuator 41, and the steering actuator 43, thereby setting the reverse start position to the driver of the host vehicle VM. Can also be notified.
  • the parking assist device 10 displays the rear image of the display 31 after the host vehicle VM stops at the reverse start position such as the turning point TP1, and the driver of the host vehicle VM has any locus L2 on any parking frame P.
  • L3 may be set for parking. Even when the driver forgets to operate the support switch 11, the parking support device 10 uses the information of the laser radar 18, the sonar 19, the GPS 16, the database 22, etc. The other vehicle VO may be recognized, the advance angle ⁇ and the front-rear direction of the parking frame P may be estimated, and similarly, the locus L2 and the locus L3 may be superimposed on the image of the parking frame P and displayed.
  • the trajectories L2 and L3 based on the angle between the front-rear direction of the host vehicle VM and the front-rear direction of the parking frame P do not correspond to the current steering angle of the host vehicle VM, and at least the host vehicle VM is stopped. Or what is necessary is just the structure currently displayed on the display 31 during advance, and may always be displayed also at the time of reverse. Alternatively, as described above, at the time of reverse, only one type of trajectories L2 and L3 corresponding to the steering angle of the host vehicle VM at that time is displayed on the display 31, and corresponding to the current steering angle of the host vehicle VM. Alternatively, the loci L2 and L3 based on the angle between the front-rear direction of the host vehicle VM and the front-rear direction of the parking frame P may be deleted from the display 31.
  • whether the host vehicle VM is moving forward, stopped, or moving backward is determined by the detection value of the transmission shift position sensor 15, but the operation of the accelerator, the brake, etc., the vehicle speed sensor 14, and the GPS 16 Using the detected value or the like, it may be determined whether the host vehicle VM is moving forward, stopped, or moving backward.
  • the drawing calculation unit 21 can display one kind of trajectories L2 and L3 on the display 31, but in this embodiment, different turning radii (steering angles) are used. It is possible to display the range of the locus L2 by the arc and the locus L3 following the locus L2. As shown in FIG. 14, the drawing calculation unit 21 may display, for example, a locus L2 based on the steering angle ⁇ 1 that is the maximum steering angle and a locus L2 ′ based on the steering angle ⁇ 2 that is 70% of the maximum steering angle. it can.
  • the drawing calculation unit 21 displays the range surrounded by the trajectories L2 to L3 'for each of the pair of rear wheels as the trajectory range Z, and displays the image on the parking frame P in a shaded manner on the display 31.
  • the drawing operation unit 21 as shown in FIG. 15, the range surrounded by the locus L2, L3 for the rear wheel of the pair to the locus range Z 1, the trajectory L2 for the rear wheel of the pair ', L3' surrounded by range as trajectory range Z 4, can be superimposed on the image of the parking frame P by shading on the display 31.
  • the drawing calculation unit 21 draws a locus in a similar manner for each predetermined angle with respect to the steering angle between the locus L2 and L2 ′, and displays a range surrounded by a pair of rear wheels as locus ranges Z 2 and Z 3 . be able to. Thereby, a plurality of candidates for the reverse start position can be presented to the driver.
  • the drawing calculation unit 21 when the drawing calculation unit 21 detects that the shift position of the transmission has become the reverse “R” position (S16), the drawing calculation unit 21 automatically detects when the steering angle of the host vehicle VM is maintained.
  • the trajectory L2 followed by the vehicle VM and the trajectory L3 parallel to the front-rear direction of the parking frame P when the steering angle is returned to 0 ° at the position to be changed are superimposed on the rear image and displayed on the display 31 (S17). Drawing of the locus L2 when the steering angle of the host vehicle VM is maintained and the locus L3 parallel to the front-rear direction of the parking frame P returned to 0 ° at the position where the steering angle should be changed is based on the present state of the subject vehicle VM.
  • the traces L2 and L3 are drawn based on the angle between the front and rear direction of the host vehicle VM and the front and rear direction of the parking frame P. Can be done in the same way.
  • the driver can hold the host vehicle VM with the parking frame P only by a simple operation of moving backward while keeping the steering angle constant. It can be parked inside. Further, since the locus L3 is drawn back to 0 ° at the position where the steering angle should be changed, superimposed on the locus L2 when the steering angle is kept constant, the driver has a timing to return the steering angle during reverse. Easy to grasp.
  • the drawing calculation unit 21 sets the current vehicle VM's current The trajectory range Z is displayed within the range of the maximum steering angle with the steering angle of the trajectory L2 not corresponding to the steering angle being 90 to 100% of the maximum steering angle. Thereby, the own vehicle VM can be parked with the minimum number of turnovers.
  • the locus L3 parallel to the front-rear direction of the parking frame P that is returned to 0 ° at the position where the steering angle should be changed is drawn.
  • the vehicle when the current steering angle of the host vehicle VM is too small, the vehicle is superimposed on the locus L2 when the steering angle is kept constant, and the locus L2 ′ having the steering angle larger than the current steering angle. Can be drawn.
  • the drawing calculation unit 21 when the current steering angle of the host vehicle VM is too large, the drawing calculation unit 21 superimposes the steering angle on the trajectory L2 when the steering angle is kept constant, and sets the steering angle at the current time.
  • the locus L2 ′ with a smaller steering angle can be drawn with.
  • the size of the steering angle can be determined by recognizing the position of the parking frame P where the host vehicle VM should be parked using the GPS 16, the rear camera 17, the laser radar 18 and the sonar 19.
  • the size of the steering angle can be determined by recognizing the possibility of contact between the other vehicle VO and the host vehicle VM when the current steering angle is maintained by the rear camera 17, the laser radar 18 and the sonar 19. Become.
  • the trajectories L2 ′ and L3 followed by the host vehicle VM after the change of the steering angle are closer to the parking frame P than the trajectory L2 when the steering angle is kept constant.
  • the front-rear direction of the host vehicle VM becomes a locus that is more parallel to the front-rear direction of the parking frame P.
  • the timing at which the drawing calculation unit 21 displays the trajectory L3 when the steering angle is returned to 0 ° by superimposing the trajectory L2 when the steering angle is kept constant is displayed from the start of reverse as shown in FIG.
  • the time point can be set to a time point before and after the predetermined time from the time point when the host vehicle VM reaches the turning point TP2 or the time point when the host vehicle VM reaches the turning point TP2.
  • the locus L2 ′ when the steering angle is changed is displayed from the start of reverse as shown in FIGS. 17 and 18, or when the distance between the locus L2 and the locus L2 ′ becomes a predetermined distance or more. It can be displayed.
  • the drawing calculation unit 21 displays one trajectory corresponding only to the steering angle.
  • L4 and the locus L5 when the steering angle is 0 are superimposed on the rear image and displayed on the display 31 (S20).
  • the drawing calculation unit 21 corresponds to the trajectories L2 and L3 corresponding to the steering angle and the steering angle when the host vehicle VM is moving forward and backward. There is no switching between the loci L2 and L3.
  • the drawing calculation unit 21 displays one locus L4 corresponding only to the steering angle, and does not display a locus parallel to the front-rear direction of the parking frame P, such as the locus L3, at the rear end of the locus L4.
  • the drawing calculation unit 21 can draw a locus through which the center of the vehicle body passes in addition to the traveling locus by the tire.
  • the drawing calculation unit 21 can determine that the host vehicle VM has reached the turning point TP2.
  • the driver refers to the locus L4 corresponding only to the steering angle displayed on the display 31 and the locus L5 when the steering angle is 0, and performs fine adjustment of the left-right distance between the parking frame P and the host vehicle VM. Can be done.
  • FIGS. 4 to 6 the description will be made on the assumption that the host vehicle VM has white lines A to C and is parked with respect to a parking frame P provided in a narrow parking lot. If the driver switch 11 is turned on by the driver when the host vehicle VM is traveling straight on the parking lot track, as shown in FIG. 20, an image behind the host vehicle VM is displayed on the display 11 by the rear camera 17. Is displayed.
  • the drawing calculation unit 21 basically has the trajectory L2, L2 ′, L3, L3 ′ and the trajectory range Z after the parking frame P is displayed on the video on the display 31 unless there is an operation by the driver.
  • the superimposed display of is started.
  • the drawing is performed after the advance angle ⁇ becomes equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the calculation unit 21 is enabled by starting display of the trajectories L2 to L3 ′ and the trajectory range Z.
  • the drawing calculation unit 21 recognizes the parking frame P using the laser radar 18, the sonar 19, the GPS 16, the database 22, and the like, thereby estimating the time and place where the parking frame P is displayed on the display 31 image.
  • the superimposed display of the trajectories L2 to L3 ′ and the trajectory range Z can be started.
  • the host vehicle VM is parked immediately before the parking frame P where the host vehicle VM is parked is displayed in the image behind the host vehicle VM, or in the image behind the host vehicle VM at the display time of the trajectories L2 to L3 ′. It may be the time when the parking frame P is displayed.
  • the drawing calculation unit 21 When the advancing angle ⁇ exceeds the threshold value, the drawing calculation unit 21 superimposes and displays the trajectories L2 to L3 'and the trajectory range Z on the rear image on which the parking frame P is displayed, as shown in FIG. As the advance angle ⁇ increases, the curved lines L2 and L2 'become shorter as shown in FIGS.
  • the driver viewing the parking frame P and the trajectory range Z on the display 31 determines that the host vehicle VM has arrived at the reverse start position, stops the host vehicle VM, and then moves backward.
  • the advance angle ⁇ cannot be sufficiently increased by a single advance on the locus L1, so the driver increases the advance angle ⁇ any more.
  • the retreat is started when it is no longer possible.
  • the drawing calculation unit 21 sets the steering angle to 0 ° at a position where the steering angle should be returned to 0 ° with one kind of trajectory L2 based on the steering angle detected by the steering angle sensor 12 of the host vehicle VM.
  • the locus L3 is displayed in a superimposed manner.
  • the loci L2 and L3 are also changed and displayed on the display 31.
  • the trajectory L3 may be displayed at the time when the host vehicle VM reaches the turning point TP2 or before and after the host vehicle VM reaches the turning point TP2.
  • the driver moves the host vehicle VM backward while recognizing that it is impossible to park the host vehicle VM in the parking frame P by a single backward movement.
  • the drawing calculation unit 21 again displays the trajectories L2 to L3 'and the trajectory range Z superimposed on the rear image on which the parking frame P is displayed.
  • the drawing calculation unit 21 displays the trajectories L2 to L3 ′ and the trajectory range Z as shown in FIGS. 21 to 23 and 26 when moving forward, and to FIGS. 24 and 25 when moving backward. Trajectories L2 and L3 as shown are displayed.
  • the locus L5 at the angle 0 is superimposed on the rear image and displayed on the display 31. If necessary, the driver refers to the trajectory L4 and the trajectory L5 displayed on the display 31 and finely adjusts the distance between the parking frame P and the own vehicle VM to park the own vehicle VM. Park in the frame P.
  • the drawing calculation unit 21 and the display 31 that display an image behind the host vehicle VM are followed by the host vehicle VM when the host vehicle VM maintains the current steering angle when the host vehicle VM is moving backward.
  • the current steering angle of the host vehicle VM is to be changed, and the track that the host vehicle VM follows after the change of the current steering angle of the host vehicle VM is displayed on the video behind the host vehicle VM. The person can easily understand when the current steering angle of the host vehicle VM should be changed, and can perform more effective parking assistance.
  • the drawing calculation unit 21 and the display 31 display the current steering angle of the host vehicle VM when the current steering angle of the host vehicle VM should be changed according to the time when the current steering angle of the host vehicle VM should be changed. Since the trajectory followed by the host vehicle VM is displayed on the video behind the host vehicle VM and the driver changes the current steering angle of the host vehicle VM more easily.
  • the drawing calculation unit 21 and the display 31 automatically follow the trajectory that the host vehicle VM follows after the current steering angle of the host vehicle VM is changed to 0 ° when the current steering angle of the host vehicle VM is to be changed to 0 °. Since the image is displayed superimposed on the image behind the vehicle VM, the driver is guided to perform an operation for returning the current steering angle to 0 °, which is easy to understand for the driver.
  • the drawing calculation unit 21 and the display 31 are configured so that the trajectory that the host vehicle VM approaches by the parking frame P in which the host vehicle VM is parked and the host vehicle when the current steering angle of the host vehicle VM is maintained.
  • the current steering angle of the host vehicle VM is to be changed, at least one of the tracks in which the front-rear direction of the parking frame P in which the VM is parked and the front-rear direction of the host vehicle VM are closer in parallel is to be changed.
  • the driver P can be made closer and more parallel.
  • the parking assistance device of the present invention it becomes possible to perform more effective parking assistance.

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Abstract

　自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの後退時に、自車両ＶＭの現在の操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡と、自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき場合に自車両ＶＭの現在の操舵角を変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡とを自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示するため、運転者は自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき時期がより判り易くなり、より有効な駐車支援を行なうことができる。

Description

駐車支援装置
本発明は、駐車支援装置に関し、特に自車両後方の映像を表示する駐車支援装置に関する。
　自車両後方の映像を表示することにより、車両を駐車枠に駐車させる際に運転者の運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、最大操舵角に固定したままで後退した場合に予想される案内軌跡を表示する装置が開示されている。特許文献１の装置は、センサによって取得した周辺情報と自車位置とを表示画面に表示する。特許文献１の装置は、画面上で自車シンボルに案内軌跡を一体として表示して、駐車スペース内に案内軌跡が収まったところが後退開始位置となるよう画面内に表示する。さらに、特許文献１の装置は、実際の操舵輪の操舵角に応じて形状が変化する予想軌跡を併せて表示して、予想軌跡と案内軌跡を重ねることで、ステアリング操作のガイドも可能としている。
特開２００１－２１３２５３号公報
　しかしながら、上記のような技術においても、ドライバーの駐車時の運転を支援する機能については十分ではなく、改善の余地があった。
　本発明は、このような実情を考慮してなされたものであり、その目的は、より有効な駐車支援を行うことが可能な駐車支援装置を提供することにある。
　本発明は、自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、表示ユニットは、自車両の後退時に、自車両の現在の操舵角を維持した場合に自車両が辿る軌跡と、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡とを自車両後方の映像に重ねて表示する駐車支援装置である。
　この構成によれば、自車両後方の映像を表示する表示ユニットは、自車両の後退時に、自車両の現在の操舵角を維持した場合に自車両が辿る軌跡と、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡とを自車両後方の映像に重ねて表示するため、運転者は自車両の現在の操舵角を変更すべき時期がより判り易くなり、より有効な駐車支援を行なうことができる。
　この場合、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を変更すべき時期に応じて、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示するものとできる。
　この構成によれば、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を変更すべき時期に応じて、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示するため、運転者は自車両の現在の操舵角を変更すべき時期がさらに判り易くなる。なお、「自車両の現在の操舵角を変更すべき時期に応じて…（中略）…表示する」とは、必ずしも、自車両の現在の操舵角を変更すべき時に完全に一致して表示が行なわれることのみを意味せず、自車両の現在の操舵角を変更すべき時の前後に表示が行なわれても良い。
　また、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を０°に変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を０°に変更後に自車両が辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示するものとできる。
　この構成によれば、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を０°に変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を０°に変更後に自車両が辿る軌跡を自車両後方の映像に重ねて表示するため、運転者は現在の操舵角を０°に戻すだけの操作を案内されることになり、運転者にとって感覚的に判り易い。
　また、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を維持した場合に自車両が辿る軌跡に対して、自車両が駐車する駐車枠により接近する軌跡及び自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがより平行に近くなる軌跡の少なくともいずれかの軌跡を、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡として自車両後方の映像に重ねて表示するものとできる。
　この構成によれば、表示ユニットは、自車両の現在の操舵角を維持した場合に自車両が辿る軌跡に対して、自車両が駐車する駐車枠により接近する軌跡及び自車両が駐車する駐車枠の前後方向と自車両の前後方向とがより平行に近くなる軌跡の少なくともいずれかの軌跡を、自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に自車両の現在の操舵角を変更後に自車両が辿る軌跡として自車両後方の映像に重ねて表示するため、運転者は操作角を変更すべき場合の軌跡に従えば、自車両を駐車枠により接近させ、より平行にすることができる。
　本発明の駐車支援装置によれば、より有効な駐車支援を行うことが可能となる。
実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施形態の駐車支援装置を搭載した車両が駐車枠に駐車する際の一連の動作及び軌跡を示す平面図である。 駐車場が狭く進行角を大きくできない場合の動作及び軌跡を示す平面図である。 図４において車両が駐車枠に向けて後退後に再度前進する動作及び軌跡を示す平面図である。 図５において車両が再度後退して駐車枠に駐車する際の動作及び軌跡を示す平面図である。 実施形態の駐車支援装置を搭載した車両の駐車場に進入時の態様を示す平面図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに表示される軌跡を仮想的に平面に示した図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに表示される駐車枠の映像を仮想的に平面に示した図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 駐車場に進入時に左旋回しつつ前進した場合においてディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 駐車枠の方向が駐車場の進入路に対して９０°をなす場合における軌跡の描画方法を示す平面図である。 駐車枠の方向が駐車場の進入路に対して９０°をなさない場合における軌跡の描画方法を示す平面図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と所定範囲の舵角による軌跡の範囲とを仮想的に平面に示した図である。 図１４の表示の別の例を示した図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と操舵角に応じた１種類の軌跡と駐車枠の方向に応じて操舵により変更すべき軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 図１６において操舵角が小さ過ぎる場合の操舵角に応じた１種類の軌跡と駐車枠の方向に応じて操舵により変更すべき軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 図１６において操舵角が大き過ぎる場合の操舵角に応じた１種類の軌跡と駐車枠の方向に応じて操舵により変更すべき軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 実施形態の駐車支援装置のディスプレイに重畳して表示される駐車枠の映像と操舵角のみに応じた１種類の軌跡と操舵角０時の軌跡とを仮想的に平面に示した図である。 図４の車両が前進中に実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像を示す図である。 図４の車両が前進中に実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡範囲とを示す図である。 図２１において車両がさらに前進したときに実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡範囲とを示す図である。 図２２において車両がさらに前進したときに実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡範囲とを示す図である。 図４及び図２３において車両が後退を開始したときに実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と操舵角に応じた軌跡と駐車枠の方向に応じて操舵により変更すべき軌跡とを示す図である。 図５の車両の位置において実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と操舵角に応じた軌跡と駐車枠の方向に応じて操舵により変更すべき軌跡とを示す図である。 図５の車両が再度前進中に実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と軌跡範囲とを示す図である。 図６の車両が後退して車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行となったときに実施形態の駐車支援装置のディスプレイに実際に表示される駐車枠の映像と操舵角のみ応じた軌跡と操舵角０時の軌跡とを示す図である。
　以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る駐車支援装置について説明する。本実施形態の駐車支援装置１０は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＥＣＵ２０、ディスプレイ３１、スピーカ３２、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキアクチュエータ４２及びステアリングアクチュエータ４３を備えている。
　支援スイッチ１１は、運転者の操作によりディスプレイ３１に後方カメラ１７が撮像した自車両後方の映像を表示するためのスイッチである。後述するように、本実施形態では、運転者の操作により支援スイッチ１１がＯＮとされた後、自車両が後退した場合の走行軌跡や走行軌跡領域をディスプレイ３１の自車両後方の映像に重畳して表示される。なお、支援スイッチ１１は、運転者により操作されることにより、自車両後方の画像のみを表示することが可能となっている。
　舵角センサ１２は、自車両の前後方向に対する前輪タイヤの角度である舵角を検出するセンサである。ヨーレートセンサ１３は、自車両のヨーレートをジャイロセンサ等により検出するセンサである。車速センサ１４は、自車両の車輪の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するセンサである。トランスミッションシフト位置センサ１５は、自車両のトランスミッションのシフト位置が前進「Ｄ」、後退「Ｒ」といったいずれの位置にあるかを検出するセンサである。
　ＧＰＳ（Global　Positioning　System）１６は、例えば、ＧＰＳ衛生からの信号を受信することにより、自車両の測位を行うためのものである。なお、本実施形態においては、ＧＰＳ１６は必須の構成ではない。
　後方カメラ１７は、自車両の後方の映像を撮像するカメラである。レーザレーダ１８及びソナー１９は、本実施形態においては必須ではないが、それぞれ自車両の周辺の障害物や駐車枠等を認識するためのものである。
　ＥＣＵ（electronic　Control　Unit）２０は、自車両全体の制御を行うためのものである。ＥＣＵ２０は、描画演算部２１、データベース２２及び走行制御部２３を有している。描画演算部２１は、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９からの信号と、データベース２２に記憶された情報とに基づいて、自車両が後退した場合の走行軌跡領域を自車両後方の映像に重畳して描画するための装置である。
　データベース２２は、自車両の旋回半径等の旋回特性、自車両の全長、全幅、全高等の寸法等に関する情報を記憶するためのものである。また、データベースには、駐車場ごとに、走路の進行方向と駐車枠の前後方向とがなす角度等の駐車枠についての情報が記憶される。
　走行制御部２３は、本実施形態においては必須ではないが、支援スイッチ１１、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４、トランスミッションシフト位置センサ１５、ＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９からの信号と、データベース２２に記憶された情報とに基づいて、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３を駆動することにより、運転者の運転操作に介入し、駐車支援を行うためのものである。
　ディスプレイ３１は、後方カメラ１７により撮像された自車両後方の映像を表示する。また、ディスプレイ３１は、自車両が後退した場合の走行軌跡（後輪の軌跡）や走行軌跡範囲を自車両後方の映像に重畳して表示する。ディスプレイ２２は、駐車支援用として独立した液晶ディスプレイ等とできる。あるいはディスプレイ２２は、ナビゲーションシステム用のディスプレイと兼用としても良い。スピーカ３２は、音声により運転者に対して駐車支援を行うためのものである。
　アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３は、本実施形態においては必須ではないが、ＥＣＵ２０の走行制御部２３からの指令信号に従ってそれぞれアクセル操作、ブレーキ操作及びステアリング操作を運転者の運転操作に介入して行うためのものである。あるいは、アクセルアクチュエータ４１、ブレーキ４２及びステアリングアクチュエータ４３は、それぞれアクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに反力やハプティック技術による触感を与えることにより、運転者の運転操作に介入するものでも良い。
　以下、本実施形態の駐車支援装置１０の動作について説明する。まず、図２～図６を参照して、動作の概略について説明する。図３に示すように、本実施形態の駐車支援装置１０を搭載した自車両ＶＭが駐車場の走路を走行している状況を想定する。図３の例では、駐車場の走路方向と駐車枠Ｐの前後方向とは９０°をなし、他車両ＶＯも停車している。ここで、図２に示すように、自車両ＶＭの運転者により支援スイッチ１１がＯＮとされる（Ｓ１１）。このとき、後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像がディスプレイ３１に表示される。
　ディスプレイ３１の表示を視た運転者の操作により、自車両ＶＭは、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との角度を少なくするため、駐車場の走路方向との角度である進行角θを増大させるように旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を通る。この場合の軌跡Ｌ１は運転者の操作に応じて自由であり、自車両ＶＭは種々の進行角θの軌跡Ｌ１を通る。このとき、駐車支援装置１０の描画演算部２１は、後述するような処理を行い（Ｓ１２～Ｓ１４）、そのときの自車両ＶＭの操舵角とは関係なく、一定舵角による軌跡あるいは所定範囲の一定舵角による軌跡の範囲を後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１５）。
　ディスプレイ３１の表示を目安として視た運転者の操作により、自車両ＶＭは切返し点ＴＰ１に到達した後に停車する。このとき、駐車支援装置１０の描画演算部２１は、トランスミッションのシフト位置が後退「Ｒ」の位置になったことをトランスミッションシフト位置センサ１５等により検知すると（Ｓ１６）、そのときの自車両ＶＭの操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡Ｌ２と、操舵角を変更すべき位置で変更した場合の駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３を後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１７）。
　図４に示すように、駐車枠Ｐが設けられた駐車場が狭い場合は、進行角θを十分に大きく取ることができない場合や、軌跡Ｌ１の走行距離を十分に長くできない場合がある。このような場合、自車両ＶＭは最大舵角で旋回しつつ軌跡Ｌ２を後退したとしても、１回の後退では駐車枠Ｐ内に駐車することができない。このため、自車両ＶＭの運転者は、図５に示すように、自車両ＶＭを軌跡Ｌ２を後退させた後に軌跡Ｌ１を軌跡Ｌ２とは逆方向に旋回させつつ前進させて、進行角θを大きくしようとする。
　描画演算部２１は、トランスミッションのシフト位置が前進「Ｄ」の位置になったことをトランスミッションシフト位置センサ１５等により検知すると（Ｓ１８）、再度、Ｓ１５～Ｓ１７の工程を繰り返す。描画演算部２１は、自車両ＶＭが前進しているときには、そのときの自車両ＶＭの操舵角とは関係なく、一定舵角による軌跡あるいは所定範囲の一定舵角による軌跡の範囲を後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像に重畳してディスプレイ３１に表示し、自車両ＶＭが後退しているときには、そのときの自車両ＶＭの操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡Ｌ２及び操舵角を変更すべき位置で変更した場合の駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３を後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する。
　図６に示すように、自車両ＶＭが再び前進せずに（Ｓ１８）、駐車枠Ｐ内に駐車可能な軌跡Ｌ３の切返し点ＴＰ２に到達した場合は（Ｓ１９）、描画演算部２１は、後述するように操舵角のみに対応した一つの軌跡と舵角０のときの軌跡とを後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ２０）。ディスプレイ３１の表示を視た運転者の操作により、自車両ＶＭは、必要な場合は駐車枠Ｐとの左右の間隔を調整しつつ後退し、駐車枠Ｐ内に駐車する。
　以下、各動作について詳述する。図７に示すように、自車両ＶＭが駐車場の走路の両側に駐車枠が設置されている駐車場に入庫する場合は、支援スイッチ１１がＯＮとされた後（Ｓ１１）、駐車支援装置１０のＥＣＵ２０の描画演算部２１は、自車両ＶＭの進行角θを進行角θ＝０に初期化する（Ｓ１２）。描画演算部２１は、舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３、車速センサ１４あるいはＧＰＳ１６及びデータベース２２に記憶されている情報とから、自車両ＶＭの前後方向が駐車場の走路の方向となす角度である進行角θの大きさと方向とを取得する（Ｓ１３）。
　この場合、進行角θの取得は、支援スイッチ１１がＯＮとされたときに自車両ＶＭが駐車場の走路方向に平行に走行しているとみなして、進行角θ＝０と初期化し、その後の舵角センサ１２、ヨーレートセンサ１３及び車速センサ１４の検出値に基づいて、進行角θの大きさと方向を取得することができる。あるいは、ＧＰＳ１６により取得した情報及びデータベース２２に記憶されている情報によって、進行角θの大きさと方向を取得することもできる。さらに、本実施形態では、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との関係が進行角θにより判定されているが、進行角θ以外にも、駐車枠Ｐの各部位と自車両ＶＭとの距離、あるいは駐車枠Ｐに駐車中の他車両ＶＯと自車両ＶＭとの距離又は角度等によっても、駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向との関係を取得することができる。
　進行角θが閾値以上の場合（Ｓ１４）、描画演算部２１は、進行角θの大きさと方向とに従い、一定舵角による軌跡あるいは所定範囲の一定舵角による軌跡の範囲を後方カメラ１７による自車両ＶＭ後方の映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１５）。
　なお、本実施形態では実際には後方カメラ１７による自車両ＶＭの後方映像に軌跡や軌跡の範囲が重畳表示されるが、以下の説明では、説明の便宜のため、ディスプレイ３１に表示される軌跡や軌跡の範囲が仮想的に俯瞰映像として平面上に表されたものとして説明する。しかし、本実施形態では実際にディスプレイ３１に自車両ＶＭの後方の映像が俯瞰映像として平面的に表示され、俯瞰映像に自車両ＶＭが辿る軌跡が重畳されて表示されていても良い。あるいは、ナビゲーションシステム等の地図上に自車両ＶＭが辿る軌跡が重畳されて表示されていても良い。
　例えば、自車両ＶＭが駐車場の走路を右側に旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を描いている場合は、図８に示すように、描画演算部２１は、逆方向の左側に一定の操舵角で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ２を描く。軌跡Ｌ２は、自車両ＶＭの現在位置から後方へ伸び、その後端部である切返し点ＴＰ２において駐車枠Ｐの前後方向と平行をなす。また、描画演算部２１は、軌跡Ｌ２の後端部である切返し点ＴＰ２から操舵角０で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ３を描く。軌跡Ｌ３は駐車枠Ｐの前後方向と平行をなす。
　図９に示すように、ディスプレイ３１には後方カメラにより撮影された駐車枠Ｐが表示される。図１０に示すように、描画演算部２１は、図８の軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を図９の駐車枠Ｐの映像に重畳して表示する。一方、自車両ＶＭが駐車場の走路を左側に旋回しつつ前進し、軌跡Ｌ１を描いている場合は、図１１に示すように、描画演算部２１は、逆方向の右側に一定の操舵角で操舵した場合の一対の後輪の軌跡である軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を、図１０と同様にして駐車枠Ｐの映像に重畳して表示する。
　なお、自車両ＶＭが左右いずれの駐車枠Ｐに駐車するのかを判定する手法としては、運転者の入力操作によっても良いし、あらかじめ、ＧＰＳ１６の測位情報とデータベース２２に記憶した情報とにより、駐車場ごとに左右いずれの駐車枠Ｐに駐車するのかを設定しておいても良い。
　以下、ディスプレイ３１への軌跡Ｌ２及びＬ３の描画方法について詳述する。図１２に示すように、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°をなしている場合は、描画演算部２１は、中心の角度が（９０°－進行角｜θ｜）となる円弧を自車両ＶＭの一対の後輪から所定の舵角について描くことにより、その後端部で駐車枠Ｐの前後方向と平行となる軌跡Ｌ２を描くことができる。描画演算部２１は、軌跡Ｌ２の後端部から軌跡Ｌ２の後端部と同じ方向に直線を延ばすことにより、軌跡Ｌ３を描くことができる。
　図１３に示すように、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°以外の｜θｐ｜をなして傾斜している場合は、描画演算部２１は、中心の角度が（｜θｐ｜－進行角｜θ｜）となる円弧を自車両ＶＭの一対の後輪から所定の舵角について描くことにより、その後端部で駐車枠Ｐの前後方向と平行となる軌跡Ｌ２を描くことができる。軌跡Ｌ３については、駐車場の走路の方向と駐車枠Ｐの前後方向とが９０°をなしている場合と同様である。
　図１２及び図１３の手法を用いることにより、描画演算部２１は、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が大きくなるほど、曲線部分の軌跡Ｌ２の長さを長くして表示し、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両の前後方向とがなす角度が小さくなるほど、曲線部分の軌跡Ｌ２の長さを短くして表示する。
　また、駐車場の走路の方向と駐車枠の前後方向とが同じである縦列駐車の場合は、描画演算部２１は、中心の角度がそれぞれ同じであって、左右の旋回方向が異なる２つの円弧と直線とを組み合わせた軌跡をディスプレイ３１に駐車枠Ｐの映像に重畳して表示することにより、自車両ＶＭの運転者に後退開始位置を報知することができる。
　なお、駐車支援装置１０は、レーザレーダ１８、ソナー１９等によって駐車枠Ｐや他車両ＶＯを認識し、スピーカ３２により音声で後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。あるいは、駐車支援装置１０は、走行制御部２３、ブレーキアクチュエータ４２及びステアリングアクチュエータ４３により、運転者の運転に強制的に介入して後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。さらに、駐車支援装置１０は、走行制御部２３、アクセルアクチュエータ４１及びステアリングアクチュエータ４３により、アクセルペダルやステアリングホイールに反力やハプティック技術による触感を加えることにより、後退開始位置を自車両ＶＭの運転者に報知することもできる。
　また、駐車支援装置１０は切返し点ＴＰ１等の後退開始位置で自車両ＶＭが停止した後に、ディスプレイ３１の後方映像を表示しつつ、自車両ＶＭの運転者にいずれの駐車枠Ｐにいかなる軌跡Ｌ２，Ｌ３で駐車するかを設定させても良い。また、運転者が支援スイッチ１１を操作し忘れたときであっても、駐車支援装置１０は、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＧＰＳ１６及びデータベース２２の情報等によって、軌跡Ｌ１の前進時に駐車枠Ｐや他車両ＶＯを認識し、進行角θと駐車枠Ｐの前後方向とを推定して、同様に、軌跡Ｌ２及び軌跡Ｌ３を駐車枠Ｐの映像に重畳して表示しても良い。
　なお、上記の自車両ＶＭの現在の操舵角に対応しておらず、自車両ＶＭの前後方向と駐車枠Ｐの前後方向との角度に基づく軌跡Ｌ２，Ｌ３は、自車両ＶＭの少なくとも停車中又は前進中にディスプレイ３１に表示されている構成であれば良く、後退時にも常に表示されていても良い。あるいは上述したように、後退時には、そのときの自車両ＶＭの操舵角に対応した一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３のみがディスプレイ３１に表示され、上記の自車両ＶＭの現在の操舵角に対応しておらず、自車両ＶＭの前後方向と駐車枠Ｐの前後方向との角度に基づく軌跡Ｌ２，Ｌ３は、ディスプレイ３１から消去されるようにしても良い。
　また、上記例では、自車両ＶＭが前進中か停止中か後退中かの判定がトランスミッションシフト位置センサ１５の検出値により行われているが、アクセルやブレーキ等の操作や車速センサ１４やＧＰＳ１６の検出値等を用いて、自車両ＶＭが前進中か停止中か後退中かの判定が行われても良い。
　図１０～図１３に示すように、描画演算部２１は、一種類の軌跡Ｌ２，Ｌ３をディスプレイ３１に表示することも可能であるが、本実施形態では、互いに異なる旋回半径（舵角）の円弧による軌跡Ｌ２と軌跡Ｌ２に続く軌跡Ｌ３の範囲を表示することができる。図１４に示すように、描画演算部２１は、例えば最大舵角である舵角α１による軌跡Ｌ２と、最大舵角の７０％の舵角である舵角α２による軌跡Ｌ２’を表示することができる。軌跡Ｌ２，Ｌ２’それぞれの後端部である切返し点ＴＰ２，ＴＰ２’からは、直線状の軌跡Ｌ３，Ｌ３’がそれぞれ伸びる。描画演算部２１は、一対の後輪それぞれについて軌跡Ｌ２～Ｌ３’で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚとして、ディスプレイ３１に陰影により駐車枠Ｐの映像に重畳表示する。
　あるいは、描画演算部２１は、図１５に示すように、一対の後輪について軌跡Ｌ２，Ｌ３で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ１とし、一対の後輪について軌跡Ｌ２’，Ｌ３’で囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ４として、ディスプレイ３１に陰影により駐車枠Ｐの映像に重畳表示することができる。さらに、描画演算部２１は、軌跡Ｌ２，Ｌ２’の間の舵角について、所定の角度ごとに同様に軌跡を描き、一対の後輪について囲まれる範囲を軌跡範囲Ｚ２，Ｚ３と表示することができる。これにより、運転者に後退開始位置の候補を複数提示することができる。
　図１６に示すように、描画演算部２１は、トランスミッションのシフト位置が後退「Ｒ」の位置になったことを検知すると（Ｓ１６）、そのときの自車両ＶＭの操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡Ｌ２と、操舵角を変更すべき位置で０°に戻した場合の駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３を後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ１７）。自車両ＶＭの操舵角を維持した場合の軌跡Ｌ２及び操舵角を変更すべき位置で０°に戻した駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３の描画は、軌跡Ｌ２を自車両ＶＭの現在の操舵角に対応させる以外は、上記の自車両ＶＭの現在の操舵角に対応しておらず、自車両ＶＭの前後方向と駐車枠Ｐの前後方向との角度に基づく軌跡Ｌ２，Ｌ３の描画と同様に行なうことができる。
　軌跡Ｌ２として自車両ＶＭの現在の操舵角を一定に保って後退した場合の軌跡が描かれるため、運転者は操舵角を一定に保って後退する簡単な操作だけで自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させることができる。また、操舵角を一定に維持した場合の軌跡Ｌ２に重畳して、操舵角を変更すべき位置で０°に戻した軌跡Ｌ３が描かれるため、運転者は後退中に操舵角を戻すタイミングを把握し易い。
　図１６に示すように、ディスプレイ３１に表示された軌跡Ｌ２，Ｌ３を見ながら自車両ＶＭの運転者により操舵操作がなされると、運転者の操舵操作に伴ってディスプレイ３１に描画された軌跡Ｌ２，Ｌ３は変化する。運転者は、表示された軌跡Ｌ２，Ｌ３上を自車両ＶＭを後退させることにより、駐車枠Ｐ内に自車両ＶＭを駐車させることが可能となるまで操舵操作を行なう。もし、上述したように、再度、自車両ＶＭの前進及び後退が必要な場合には、描画演算部２１は上記の処理を繰り返す（Ｓ１８）。この場合、描画演算部２１は、支援スイッチ１１がＯＮとされた後に前進及び後退の切返し数が所定の閾値である例えば１～３回以上なされた場合には、上記の自車両ＶＭの現在の操舵角に対応していない軌跡Ｌ２の操舵角を最大舵角の９０～１００％の幅で軌跡範囲Ｚをほぼ最大舵角の範囲で表示する。これにより、自車両ＶＭを最小の切返し回数で駐車させることができる。
　また、図１６の例では、操舵角を変更すべき位置で０°に戻した駐車枠Ｐの前後方向に平行な軌跡Ｌ３が描画されたが、本実施形態の描画演算部２１は、図１７に示すように、自車両ＶＭの現在の操舵角が小さ過ぎる場合には、操舵角を一定に維持した場合の軌跡Ｌ２に重畳して、操舵角を現時点でより大きい舵角とした軌跡Ｌ２’を描くことができる。あるいは、描画演算部２１は、図１８に示すように、自車両ＶＭの現在の操舵角が大き過ぎる場合には、操舵角を一定に維持した場合の軌跡Ｌ２に重畳して、操舵角を現時点でより小さい舵角とした軌跡Ｌ２’を描くことができる。
　この場合の操舵角の大小の判断は、自車両ＶＭが駐車すべき駐車枠Ｐの位置の認識をＧＰＳ１６、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９を用いて行なうことにより可能となる。あるいは、操舵角の大小の判断は、後方カメラ１７、レーザレーダ１８及びソナー１９により現在の操舵角を維持した場合における他車両ＶＯ等と自車両ＶＭとの接触可能性を認識することにより可能となる。
　操舵角を変更すべき場合に操舵角の変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡Ｌ２’，Ｌ３は、操舵角を一定に維持した場合の軌跡Ｌ２に対して、自車両ＶＭが駐車枠Ｐにより接近し、自車両ＶＭの前後方向が駐車枠Ｐの前後方向とより平行となる軌跡となるようにされる。
　描画演算部２１が、操舵角を一定に維持した場合の軌跡Ｌ２に重畳して操舵角を０°に戻した場合の軌跡Ｌ３を表示するタイミングは、図１６に示すような後退開始時から表示する他に、自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達した時点あるいは自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達する時点より所定時間だけ前後の時点とすることができる。操舵角の大小を変更した場合の軌跡Ｌ２’については、図１７及び１８に示すような後退開始時から表示する他に、軌跡Ｌ２と軌跡Ｌ２’との距離が所定距離以上となった場合に表示するものとできる。
　自車両ＶＭが軌跡Ｌ２，Ｌ３上を後退し、軌跡Ｌ３の切返し点ＴＰ２に到達したときは（Ｓ１９）、図１９に示すように、描画演算部２１は、操舵角のみに対応した一つの軌跡Ｌ４と舵角０のときの軌跡Ｌ５とを後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する（Ｓ２０）。自車両ＶＭが軌跡Ｌ３の切返し点ＴＰ２に到達した後は、描画演算部２１は、自車両ＶＭが前進時と後退時とで、操舵角に対応した軌跡Ｌ２，Ｌ３と操舵角に対応していない軌跡Ｌ２，Ｌ３との切り替えを行なわない。また、描画演算部２１は、操舵角のみに対応した一つの軌跡Ｌ４を表示し、軌跡Ｌ４の後端に軌跡Ｌ３のような駐車枠Ｐの前後方向に平行とされた軌跡を表示しない。舵角０のときの軌跡Ｌ５については、描画演算部２１は、タイヤによる走行軌跡の他、車体の中心が通る軌跡を描くことができる。切返し点ＴＰ２に自車両ＶＭが到達したか否かの判断については、上記の自車両ＶＭが軌跡Ｌ１を走行中に進行角θを取得する手法を用い、進行角θ＝９０°となったときに、描画演算部２１は、自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達したと判断することができる。運転者は、ディスプレイ３１に表示された操舵角にのみ対応した軌跡Ｌ４と舵角０のときの軌跡Ｌ５とを参照して、駐車枠Ｐと自車両ＶＭとの左右の間隔の微調整等を行なうことができる。
　以下、本実施形態の駐車支援装置１０においてディスプレイ３１に実際に表示される映像の例を説明する。以下の説明では、図４～６に示すように、自車両ＶＭが白線Ａ～Ｃを有し、狭い駐車場内に設けられた駐車枠Ｐに対して駐車する状況を想定して説明する。自車両ＶＭが駐車場の走路を直進しているときに、運転者により支援スイッチ１１がＯＮにされると、図２０に示すように、ディスプレイ１１に後方カメラ１７による自車両ＶＭの後方の映像が表示される。
　なお、本実施形態では、描画演算部２１は、原則として運転者による操作が無い限り、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２，Ｌ２’，Ｌ３，Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始する。ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始するには、上述したように、進行角θが所定の閾値以上となってから、描画演算部２１は軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚの表示を開始することにより可能となる。あるいは、描画演算部２１は、レーザレーダ１８、ソナー１９、ＧＰＳ１６及びデータベース２２等を用いて駐車枠Ｐを認識することにより、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示される時点及び場所を推定して、ディスプレイ３１の映像に駐車枠Ｐが表示されてから軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚの重畳表示を開始することができる。この場合、軌跡Ｌ２～Ｌ３’の表示時期を自車両ＶＭ後方の映像内に自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐが表示される直前や、自車両ＶＭ後方の映像内に自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐが表示される時点としても良い。
　進行角θが閾値を超えると、描画演算部２１は、図２１に示すように、駐車枠Ｐが表示された後方映像に軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚを重畳表示する。進行角θが大きくなると、図２２及び図２３に示すように曲線部分の軌跡Ｌ２，Ｌ２’は短くなる。
　ディスプレイ３１の駐車枠Ｐと軌跡範囲Ｚとを視ている運転者は、自車両ＶＭが後退開始位置に着いたと判断して、自車両ＶＭを停止させた後、後退させる。上述したように、図４～６に示すような駐車場では、進行角θを軌跡Ｌ１上の一回の前進では十分に大きくすることができないため、運転者が進行角θをこれ以上大きくすることができなくなった時点で後退が開始される。図２３に示すように、描画演算部２１は、自車両ＶＭの舵角センサ１２によって検出された舵角による一種類の軌跡Ｌ２と、舵角を０°に戻すべき位置で舵角を０°にした場合の軌跡Ｌ３を重畳表示する。舵角が変更されると、それに伴って軌跡Ｌ２，Ｌ３も変更されて、ディスプレイ３１に表示される。軌跡Ｌ３については、自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達した時点や自車両ＶＭが切返し点ＴＰ２に到達した前後の時点で表示しても良い。図２４に示すように、運転者は一回の後退では駐車枠Ｐ内に自車両ＶＭを駐車させることが不可能なことを認識しつつ、自車両ＶＭを後退させる。
　図２５に示すように、駐車枠Ｐの入口前の切返し点ＴＰ２に自車両ＶＭが到達すると、運転者は自車両ＶＭを再度前進させる。この場合、描画演算部２１は、図２６に示すように、駐車枠Ｐが表示された後方映像に軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚを再度、重畳表示する。自車両ＶＭが前進及び後退を繰り返すたびに、描画演算部２１は、前進時には図２１～２３及び２６に示すような軌跡Ｌ２～Ｌ３’及び軌跡範囲Ｚを表示し、後退時には図２４及び２５に示すような軌跡Ｌ２，Ｌ３を表示する。
　自車両ＶＭが軌跡Ｌ２，Ｌ３上を後退し、軌跡Ｌ３の切返し点ＴＰ２に到達したときは、図２７に示すように、描画演算部２１は、操舵角のみに対応した一つの軌跡Ｌ４と舵角０のときの軌跡Ｌ５とを後方映像に重畳してディスプレイ３１に表示する。運転者は、必要な場合は、ディスプレイ３１に表示された軌跡Ｌ４と軌跡Ｌ５とを参照して、駐車枠Ｐと自車両ＶＭとの左右の間隔の微調整等を行ない、自車両ＶＭを駐車枠Ｐ内に駐車させる。
　本実施形態によれば、自車両ＶＭ後方の映像を表示する描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの後退時に、自車両ＶＭの現在の操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡と、自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき場合に自車両ＶＭの現在の操舵角を変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡とを自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示するため、運転者は自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき時期がより判り易くなり、より有効な駐車支援を行なうことができる。
　また、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき時期に応じて、自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき場合に自車両ＶＭの現在の操舵角を変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡を自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示するため、運転者は自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき時期がさらに判り易くなる。
　また、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの現在の操舵角を０°に変更すべき場合に自車両ＶＭの現在の操舵角を０°に変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡を自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示するため、運転者は現在の操舵角を０°に戻すだけの操作を案内されることになり、運転者にとって感覚的に判り易い。
　また、描画演算部２１及びディスプレイ３１は、自車両ＶＭの現在の操舵角を維持した場合に自車両ＶＭが辿る軌跡に対して、自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐにより接近する軌跡及び自車両ＶＭが駐車する駐車枠Ｐの前後方向と自車両ＶＭの前後方向とがより平行に近くなる軌跡の少なくともいずれかの軌跡を、自車両ＶＭの現在の操舵角を変更すべき場合に自車両ＶＭの現在の操舵角を変更後に自車両ＶＭが辿る軌跡として自車両ＶＭ後方の映像に重ねて表示するため、運転者は操作角を変更すべき場合の軌跡に従えば、自車両ＶＭを駐車枠Ｐにより接近させ、より平行にすることができる。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
　本発明の駐車支援装置によれば、より有効な駐車支援を行うことが可能となる。
１０　駐車支援装置
１１　支援スイッチ
１２　舵角センサ
１３　ヨーレートセンサ
１４　車速センサ
１５　トランスミッションシフト位置センサ
１６　ＧＰＳ
１７　後方カメラ
１８　レーザレーダ
１９　ソナー
２０　ＥＣＵ
２１　描画演算部
２２　データベース
２３　走行制御部
３１　ディスプレイ
３２　スピーカ
４１　アクセルアクチュエータ
４２　ブレーキアクチュエータ
４３　ステアリングアクチュエータ
 

Claims (4)

  1. 　自車両後方の映像を表示する表示ユニットを備え、
    　前記表示ユニットは、
    　前記自車両の後退時に、前記自車両の現在の操舵角を維持した場合に前記自車両が辿る軌跡と、前記自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に前記自車両の現在の操舵角を変更後に前記自車両が辿る軌跡とを前記自車両後方の映像に重ねて表示する、駐車支援装置。
  2. 　前記表示ユニットは、前記自車両の現在の操舵角を変更すべき時期に応じて、前記自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に前記自車両の現在の操舵角を変更後に前記自車両が辿る軌跡を前記自車両後方の映像に重ねて表示する、請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記表示ユニットは、前記自車両の現在の操舵角を０°に変更すべき場合に前記自車両の現在の操舵角を０°に変更後に前記自車両が辿る軌跡を前記自車両後方の映像に重ねて表示する、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記表示ユニットは、前記自車両の現在の操舵角を維持した場合に前記自車両が辿る軌跡に対して、前記自車両が駐車する駐車枠により接近する軌跡及び前記自車両が駐車する駐車枠の前後方向と前記自車両の前後方向とがより平行に近くなる軌跡の少なくともいずれかの軌跡を、前記自車両の現在の操舵角を変更すべき場合に前記自車両の現在の操舵角を変更後に前記自車両が辿る軌跡として前記自車両後方の映像に重ねて表示する、請求項１～３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
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