WO2012011173A1 - 材料試験機 - Google Patents

材料試験機 Download PDF

Info

Publication number
WO2012011173A1
WO2012011173A1 PCT/JP2010/062313 JP2010062313W WO2012011173A1 WO 2012011173 A1 WO2012011173 A1 WO 2012011173A1 JP 2010062313 W JP2010062313 W JP 2010062313W WO 2012011173 A1 WO2012011173 A1 WO 2012011173A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
value
feedback control
testing machine
material testing
amount
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/062313
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
俊幸 河野
Original Assignee
株式会社島津製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社島津製作所 filed Critical 株式会社島津製作所
Priority to US13/639,166 priority Critical patent/US8863584B2/en
Priority to JP2012525272A priority patent/JP5435135B2/ja
Priority to PCT/JP2010/062313 priority patent/WO2012011173A1/ja
Priority to CN201080068160.XA priority patent/CN103003682B/zh
Publication of WO2012011173A1 publication Critical patent/WO2012011173A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N3/08—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying steady tensile or compressive forces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/0058—Kind of property studied
    • G01N2203/0092—Visco-elasticity, solidification, curing, cross-linking degree, vulcanisation or strength properties of semi-solid materials
    • G01N2203/0094—Visco-elasticity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/02—Details not specific for a particular testing method
    • G01N2203/0202—Control of the test
    • G01N2203/0208—Specific programs of loading, e.g. incremental loading or pre-loading
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/02—Details not specific for a particular testing method
    • G01N2203/06—Indicating or recording means; Sensing means
    • G01N2203/067—Parameter measured for estimating the property
    • G01N2203/0682—Spatial dimension, e.g. length, area, angle

Definitions

  • the present invention relates to a material testing machine, and more particularly to a material testing machine for testing a test piece having an elastic region and a plastic region.
  • Such a material testing machine has, for example, a configuration in which a pair of screw rods are rotatably supported on a table in synchronization with each other, and both end portions of the crosshead are supported on these screw rods via nuts. Then, the crosshead is moved along the pair of screw rods by rotating the pair of screw rods in synchronization with each other by the rotation of the motor.
  • a gripper is connected to each of the crosshead and the table. And it is comprised so that a load may be added with respect to a test piece by moving a crosshead in the state which hold
  • a servo motor is usually used as a motor for rotating the screw rod.
  • the physical quantity selected as the control amount among the test force acting on the test piece, the elongation of the test piece, etc. The detected value is fed back to the target value to control the motor. That is, for example, when the test force is selected as the control amount, a calculation such as PID is performed on the deviation between the detected value (current value) and the target value, and a value corresponding to the calculation result is applied to the driving motor.
  • the motor is controlled by giving it as a rotational angular velocity command to the servo amplifier that supplies the drive signal.
  • the value obtained by multiplying the deviation by a constant (proportional gain), the value obtained by multiplying the time derivative of the deviation by a constant (differential gain), or the value obtained by multiplying the time integral of the deviation by a constant (integral gain)
  • the magnitude of the rotational angular velocity command is determined.
  • a motor is used as a drive source of a load mechanism that applies a load to a test piece, and a rotational angular velocity command of the motor is momentarily given to a servo amplifier that drives the motor.
  • a material testing machine having a control mechanism for controlling the operation of the load mechanism is disclosed.
  • a test force acting on a test piece as a control amount and an elongation of the test piece as a control amount are detected as detection values.
  • the magnitude of the rotational angular velocity supplied as a command to the servo amplifier is calculated according to the deviation between the detected value and the target value.
  • the ratio of the detected value of the control amount to the displacement amount of the motor is sequentially calculated, and a value proportional to the value obtained by dividing the deviation by the calculated ratio is supplied as a command to the servo amplifier.
  • the size is
  • the setting of the control gain does not require skill, or trial and error work is performed, so that a long time is not required for setting. A material test can be performed.
  • the rate of displacement between the gauge points is about 10% to 50%. That is, when a tensile force is applied to the test piece, deformation of the entire load mechanism such as the gripping tool holding the test piece and the crosshead for moving the gripping tool, Due to deformations other than between the points, the ratio of the displacement amount between the test marks in the test piece is smaller than the movement amount of the crosshead.
  • test force tensile force
  • the test force increases in proportion to the amount of movement of the crosshead, but in the plastic region, the test force does not vary greatly.
  • the test force is highly dependent on the moving speed of the crosshead. If the moving speed of the crosshead is changed during the test, the test force varies due to the change in the test speed.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and provides a material testing machine capable of preventing the influence of noise and obtaining appropriate test results by reducing fluctuations in test force in the plastic region.
  • the purpose is to do.
  • the invention according to claim 1 is a material testing machine for testing a test piece having an elastic region and a plastic region, and a pair of grips for gripping both ends of the test piece, and the pair of grips.
  • a moving member that moves one gripping tool among the tools, and a displacement meter that measures the amount of displacement of the distance between the gauge points in the test piece when the one gripping tool is moved by the moving member;
  • a moving amount measuring means for measuring the moving amount of the moving member, and a rate of change R which is a ratio of the displacement amount of the distance measured by the displacement meter and the moving amount of the moving member measured by the moving amount measuring means is sequentially calculated.
  • the feedback control unit when the rate of change R exceeds a set value, sets a value of a parameter K used for feedback control to a predetermined value.
  • the feedback control is executed while being fixed to.
  • the feedback control unit when the rate of change R exceeds a set value, sets the value of the parameter K used for feedback control at that time.
  • the feedback control is executed with the value fixed between 1 and 1.
  • the feedback control unit when the rate of change R exceeds a set value, sets a value of a parameter K used for feedback control at that time.
  • the feedback control is executed with the value fixed.
  • the feedback control unit determines the parameter K used for the feedback control.
  • the feedback control is executed by performing arithmetic processing so that the variation rate of the value of K becomes a small value.
  • the set value is 0.7.
  • the moving mechanism that moves the moving member includes a motor that is used to move the moving member, and a servo amplifier that drives the motor.
  • the movement amount measuring means measures the movement amount based on the displacement amount of the rotation angle of the motor.
  • the invention according to an eighth aspect is the invention according to the seventh aspect, wherein the deviation between the target value of the distance displacement amount and the detected value of the distance displacement amount is set in advance to a value obtained by dividing the parameter K by the parameter K. A value obtained by multiplying the reciprocal of the time constant is used as the rotation angle to be supplied to the servo amplifier.
  • the feedback control is performed based on the sequentially calculated change rate R, an appropriate material test can always be performed. At this time, by reducing the fluctuation of the test force in the plastic region, it becomes possible to prevent the influence of noise and obtain an appropriate test result.
  • the material testing machine using a motor as a drive source it is not necessary to set a gain for feedback control of the motor. Accurate material testing can always be performed without requiring a long time for setting by performing necessary or trial and error work.
  • FIG. 6 is a graph showing a relationship between a displacement amount E (t) of a distance D between the gauge points 19 and a displacement amount ⁇ (t) of a rotation angle of the servo motor 31.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a material testing machine according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic view of the test piece 10.
  • This material testing machine is movable along a table 16, a pair of screw rods 11, 12 that are erected on the table 16 so as to be vertically oriented, and these screw rods 11, 12.
  • a cross head 13 and a load mechanism 30 for applying a load to the test piece 10 by moving the cross head 13 are provided.
  • the crosshead 13 is connected to the pair of screw rods 11 and 12 via nuts (not shown).
  • Worm speed reducers 32 and 33 in the load mechanism 30 are connected to lower ends of the screw rods 11 and 12.
  • the worm speed reducers 32 and 33 are connected to a servo motor 31 that is a drive source of the load mechanism 30, and the rotation of the servo motor 31 is transferred to the pair of screw rods 11 and 12 via the worm speed reducers 32 and 33. It is configured to be transmitted.
  • the crosshead 13 moves up and down along these screw rods 11 and 12.
  • the upper grip 21 for holding the upper end of the test piece 10 is attached to the cross head 13.
  • the cross head 13 functions as a moving member according to the present invention.
  • the table 16 is provided with a lower gripping tool 22 for gripping the lower end portion of the test piece 10.
  • the test force tensile load
  • the test force is applied to the test piece 10 by raising the cross head 13 in a state where both ends of the test piece 10 are held by the upper gripping tool 21 and the lower gripping tool 22.
  • the test force acting on the test piece 10 is detected by the load cell 14, amplified by the load amplifier 41, digitized by the AD converter 43, and input to the arithmetic control unit 40. Further, the displacement amount of the distance D (see FIG. 2) between the gauge points 19 in the test piece 10 is measured by the displacement meter 15, amplified by the strain amplifier 42, digitized by the AD converter 44, and calculation controlled. Input to the unit 40.
  • the arithmetic control unit 40 is configured by a computer, a sequencer, and peripheral devices thereof, and executes test data and displacement amount data from the load cell 14 and the displacement meter 15 to execute data processing.
  • the servo motor 31 is driven to rotate by the current supplied from the servo amplifier 45.
  • the servo amplifier 45 supplies a current corresponding to the magnitude of the rotational angular velocity command supplied from the arithmetic control unit 40 via the D / A converter 46 to the servo motor 31.
  • the servo motor 31 is feedback controlled by the arithmetic control unit 40.
  • the arithmetic control unit 40 also functions as a movement amount measuring unit that measures the movement amount of the crosshead 13 based on the displacement amount of the rotation angle of the servo motor 31.
  • the calculation control unit 40 determines a parameter 48 necessary for executing feedback control based on the calculated change rate R and a calculation unit 48 for sequentially calculating a change rate R, which will be described later, and feedback control. And a feedback control unit 49 for executing.
  • An operation unit 47 is connected to the arithmetic control unit 40, and various commands can be given by operating the operation unit 47, or a constant A corresponding to a time constant described later can be set.
  • the displacement amount of the rotation angle of the servo motor 31 is ⁇ (t)
  • the detected value of the displacement amount (elongation amount) of the distance D between the gauge points 19 on the test piece 10 (currently) (Value) is E (t)
  • the displacement angle ⁇ (t ⁇ t0) of the rotation angle of the servo motor 31 at a time t ⁇ t0 a certain time before t and the displacement amount E (t ⁇ ) of the distance D between the gauge points The rate of change R (t) represented by the following formula (1) using t0) is calculated every moment.
  • a value proportional to the value obtained by dividing the deviation is set as the magnitude of the rotational angular velocity d ⁇ / dt to be supplied to the servo amplifier 45 by the parameter K (t) obtained by Expression (3).
  • the detected value of the displacement amount of the distance D between the current gauge points 19 as the control amount is E (t)
  • the target value of the control amount at that time is Ed (t)
  • the deviation is ⁇
  • Ed (t) ⁇ E (t) ⁇ the rotational angular velocity d ⁇ / dt to be supplied to the servo amplifier 45 is expressed by the following equation (4).
  • a in Formula (4) is a constant set in advance, and this corresponds to the reciprocal of the time constant (time constant of variation in deviation) in the invention according to claim 7.
  • A is increased if it is desired to converge quickly, and A may be decreased if it can be delayed.
  • the ratio of the rotational angular velocity command magnitude d ⁇ / dt of the momentary rotational angular velocity command supplied to the servo amplifier 45 for driving the load mechanism 30 to the servo motor 45 is the amount of displacement of the rotational angle of the servo motor 31. Is automatically determined in accordance with the ratio of the change in the detected value of the displacement amount of the distance D between the gauge points 19, and is controlled to be small when the ratio is large and large when the ratio is small. In other words, the proportional gain is small when the ratio is large, and the proportional gain is automatically set large when the ratio is small. This makes it possible to always perform an accurate material test without setting a gain by trial and error prior to the test.
  • the relationship between the displacement amount of the distance D between the gauge points 19 as the control amount and the rotation angle of the servo motor 31 is instantaneously substantially proportional, and the plastic deformation of the test piece as the test proceeds.
  • the assumption is that the proportionality constant will change. That is, assuming that the displacement amount of the servo motor 31 from the beginning of the test is ⁇ (t) and the detected value of the displacement amount of the distance D between the gauge points 19 selected as the control amount is E (t), Formula (5) is materialized.
  • this equation (5) shows that the displacement amount E (t) of the distance D between the gauge points 19 as the control amount is proportional to the displacement amount ⁇ (t) of the rotation angle of the servo motor 31 and is temporally
  • the change in Er (t) indicates that the two are not strictly proportional.
  • other than the proportional term is expressed by Er (t).
  • FIG. 3 is a graph showing the relationship between the displacement amount E (t) of the distance D between the gauge points 19 and the displacement amount ⁇ (t) of the rotation angle of the servo motor 31.
  • the horizontal axis represents the displacement amount of the motor (rotation angle with the initial test being 0) ⁇
  • the vertical axis represents the detected value of the displacement amount E of the distance D between the gauge points 19 as the control amount. It is.
  • Expression (6) is obtained.
  • K (t) changes with the progress of the test, the detected value of the displacement amount E (t) of the distance D between the gauge points 19 as the control amount and the displacement amount of the rotation angle of the servo motor 31 are detected.
  • K (t) is calculated every moment using the calculated K (t) and the angular velocity command magnitude of the servo motor 31 to be supplied to the servo amplifier 45 using the calculated K (t) and the deviation at that time. It calculates by Formula (4).
  • equation (11) is established.
  • the rotational angular velocity d ⁇ / dt to be supplied to the servo amplifier 45 is controlled to satisfy the above formula (4). That is, if the value of the rate of change R shown in Equation (1) is calculated and K is calculated and changed from Equations (2) to (3), the rotational angular velocity d ⁇ / to be supplied to the servo amplifier 45 is changed. dt is changed, and the moving speed of the crosshead 13 is changed.
  • the test force is highly dependent on the moving speed of the crosshead 13, and if the moving speed of the crosshead 13 is changed during the test, a change in the test force due to the change in the test speed is generated. .
  • the calculation unit 48 in the calculation control unit 40 sequentially calculates the change rate R, and whether the change rate R exceeds a preset set value of 0.7. Whether or not is constantly monitored.
  • the ratio of the displacement amount is about 10% to 50%.
  • the ratio of the amount of displacement between the gauge points 19 in the test piece 10 to the amount of movement of the crosshead 13 is close to 1. Therefore, whether or not the test piece 10 currently being tested is an elastic region or a plastic region can be determined based on whether or not the value of the change rate R described above exceeds, for example, 0.7.
  • the rate of change R exceeds 0.7, which is a set value
  • the value of the parameter K used for feedback control is fixed to a predetermined value, and the feedback control is executed.
  • the feedback control is executed by fixing the value of K at this time to a value between that value and 1.
  • the feedback control is executed by fixing the value of K at this time to the value at that time.
  • the rate of change of the value of the parameter K used for feedback control corresponding to the value of the rate of change R becomes a small value.
  • the above-described feedback control is executed by performing an appropriate calculation process. More specifically, when the rate of change R exceeds 0.7, the calculation unit 48 in the calculation control unit 40 performs a calculation so that the variation rate of the value of K becomes small under a certain condition, The feedback control unit 49 performs feedback control using K in consideration of the calculated variation rate. Even in this case, it becomes possible to prevent the influence of noise associated with fluctuations in test force, and a smooth graph can be created when the test results are graphed.
  • the set value described above is not limited to 0.7, and may be set as appropriate according to the relationship between the material testing machine and the test piece 10. For example, when the material testing machine is sufficiently large and has sufficient rigidity with respect to the test piece 10, the set value may be set to a value larger than 0.7 and close to 1, When the rigidity of the testing machine is small, a value smaller than 0.7 may be set as the set value. Further, for example, the ratio of the displacement amount between the gauge points 19 of the test piece 10 with respect to the movement amount of the cross head 13 in the elastic region may be measured in advance, and this set value may be set in accordance with the ratio.

Abstract

　塑性域において試験力の変動を低減することにより、ノイズの影響を防止して適正な試験結果を得ることができる材料試験機を提供する。　試験片１０における標点間の距離の変位量を測定する変位計１５と、クロスヘッド１３を移動させるサーボモータ３１の回転角の変位量を測定する測定手段と、距離の変位量と回転角の変位量との比である変化率Ｒを逐次算出する算出部４８と、この変化率Ｒに基づいてサーボモータ３１をフィードバック制御するフィードバック制御部４９とを備え、変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値をフィードバック制御による影響力が小さい値に変更する。

Description

材料試験機
　この発明は材料試験機に関し、特に、弾性域と塑性域とを有する試験片に対して試験を行う材料試験機に関する。
　このような材料試験機は、例えば、テーブル上に一対のねじ棹を互いに同期して回転自在に支持するとともに、それらのねじ棹にナットを介してクロスヘッドの両端部を支持した構成を有する。そして、モータの回転により一対のねじ棹を互いに同期して回転させることにより、クロスヘッドを一対のねじ棹に沿って移動させる。クロスヘッドとテーブルとには、それぞれつかみ具が連結されている。そして、これら一対のつかみ具により試験片の両端を把持した状態で、クロスヘッドを移動させることにより、試験片に対して負荷を加えるように構成されている。
　このような材料試験機においては、通常、ねじ棹を回転させるためのモータにはサーボモータが用いられる。そして、例えば、特許文献１としての特開２００２－３６５１８８号公報に記載されているように、試験片に作用する試験力や、試験片の伸び等のうち、制御量に選択されている物理量の刻々の検出値を目標値にフィードバックしてモータを制御する。すなわち、例えば試験力が制御量として選択されている場合、その検出値（現在値）と目標値との偏差にＰＩＤ等の演算を施し、その演算結果に応じた値を、駆動用のモータに駆動信号を供給するサーボアンプに対して回転角速度指令として与えることにより、モータを制御する。より具体的には、偏差を定数倍（比例ゲイン）した値、偏差の時間微分を定数倍（微分ゲイン）した値、あるいは、偏差の時間積分を定数倍（積分ゲイン）した値を組み合わせて、回転角速度指令の大きさを決定している。
　このようなモータを駆動源とする材料試験機においては、上述した比例ゲイン、微分ゲインおよび積分ゲインを適正に設定しなければ、目標値に正しく追従する正確な材料試験を実行することができない。しかしながら、この各ゲインの設定は試行錯誤的に行っているのが実情である。このため、特に新しい種類の試験片に対して材料試験を行うときには、ゲインの設定に長い時間を要し、また、オペレータの熟練が必要となると言う問題がある。
　特許文献２としての特開２００９－１４４９９号公報には、試験片に負荷を加える負荷機構の駆動源としてモータを用い、そのモータを駆動するサーボアンプに対して当該モータの回転角速度指令を刻々と与えることにより、負荷機構の動作を制御する制御機構を備えた材料試験機が開示されている。この材料試験機においては、まず、制御量としての試験片に作用する試験力や、制御量としての試験片の伸びを、検出値として検出する。そして、この検出値と目標値との偏差に応じて、サーボアンプに指令として供給する回転角速度の大きさを算出している。しかる後、モータの変位量に対する制御量の検出値の比率を逐次算出するとともに、その算出された比率により上記偏差を除した値に比例した値を、サーボアンプに指令として供給すべき回転角速度の大きさとしている。
　この特開２００９－１４４９９号公報に記載された材料試験機によれば、制御ゲインの設定に際して熟練を要したり、試行錯誤的な作業を行って設定に長時間を要することなく、常に正確な材料試験を行うことが可能となる。
特開２００２－３６５１８８号公報 特開２００９－１４４９９号公報
　例えば、鉄鋼材料のように、弾性域と塑性域とを有する試験片に対して引っ張り試験を行う場合、弾性域においては、一方のつかみ具を移動させるためのクロスヘッドの移動量に対する試験片における標点間の変位量の割合は、１０％～５０％程度となる。すなわち、試験片に対して引っ張り力を負荷していくと、試験片を把持しているつかみ具や、このつかみ具を移動させるためのクロスヘッドなどの負荷機構全体の変形や、試験片における標点間以外の変形等により、クロスヘッドの移動量と比較して、試験片における標点間の変位量の割合は小さくなる。
　これに対して、塑性域においては、試験片における標点間の領域において局所的な変形が発生し、標点間の領域以外の領域においては変形はほとんど発生しないことから、クロスヘッドの移動量に対する試験片における標点間の変位量の比率が、ほぼ１に近い値となる。
　ここで、一般的な弾性域においては、試験片に対する試験力（引っ張り力）はクロスヘッドの移動量に比例して上昇するが、塑性域においては試験力に大きな変動が生ずることはない。一方、試験力はクロスヘッドの移動速度に対する依存性が高く、試験中にクロスヘッドの移動速度を変更すると、これに伴って、試験速度の変更に起因する試験力の変動が発生する。
　上述した特許文献２に記載されたように、モータを駆動するサーボアンプに対して当該モータの回転角速度指令を刻々と与えることにより負荷機構の動作を制御する制御機構を備えた材料試験機においては、その制御動作に伴って、このような試験速度が変更される現象が発生していることになる。
　ここで、このような試験速度の変更に伴う試験力の変動が、特に塑性域で発生した場合には、次のような問題が生ずる。すなわち、試験速度を変更すると試験力の変動が発生するが、塑性域においては試験中の試験力がほぼ一定値となり変動が小さい為、試験速度の微小な変更による試験力の変動が相対的に大きく発生し、試験結果をグラフ化したときに、スムーズなグラフが作成されず、ノイズを含んだグラフが作成されることになる。
　この発明は上記課題を解決するためになされたものであり、塑性域において試験力の変動を低減することにより、ノイズの影響を防止して適正な試験結果を得ることができる材料試験機を提供することを目的とする。
　請求項１に記載の発明は、弾性域と塑性域とを有する試験片に対して試験を行う材料試験機であって、前記試験片の両端を把持する一対のつかみ具と、前記一対のつかみ具のうちの一方のつかみ具を移動させる移動部材と、前記移動部材により前記一方のつかみ具を移動させたときの、前記試験片における標点間の距離の変位量を測定する変位計と、前記移動部材の移動量を測定する移動量測定手段と、前記変位計により測定した距離の変位量と前記移動量測定手段により測定した移動部材の移動量との比である変化率Ｒを逐次算出する算出手段と、前記逐次算出された変化率Ｒに基づいて、前記移動部材の移動量をフィードバック制御するために使用するパラメータを算出する手段と、フィードバック制御部と、を備え、前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を前記フィードバック制御による影響力が小さい値に変更してフィードバック制御を実行することを特徴とする。
　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を所定の値に固定して前記フィードバック制御を実行する。
　請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を、そのときの値と１との間の値に固定して前記フィードバック制御を実行する。
　請求項４に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値をそのときの値に固定して前記フィードバック制御を実行する。
　請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、このフィードバック制御に使用するパラメータＫの値に対して、このＫの値の変動率が小さな値となるような演算処理を行って、前記フィードバック制御を実行する。
　請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の発明において、前記設定値は０．７である。
　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の発明において、前記移動部材を移動させる移動機構は、前記移動部材を移動させるために使用されるモータと、このモータを駆動するサーボアンプとを備え、前記移動量測定手段は、前記モータの回転角の変位量に基づいて移動量を測定する。
　請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記距離の変位量の目標値と距離の変位量の検出値との偏差を、上記パラメータＫで除した値に、予め設定されている時定数の逆数を乗じた値を、前記サーボアンプに対して供給すべき回転角度の大きさとする。
　請求項１乃至請求項６に記載の発明によれば、逐次算出された変化率Ｒに基づいてフィードバック制御を行うことから、常に適正な材料試験を行うことができる。このとき、塑性域において試験力の変動を低減することにより、ノイズの影響を防止して適正な試験結果を得ることが可能となる。
　請求項７および請求項８に記載の発明によれば、モータを駆動源とする材料試験機において、モータをフィードバック制御するためのゲインの設定を行う必要がないことから、ゲインの設定に際して熟練を要したり試行錯誤的な作業を行って設定に長時間を要することなく、常に正確な材料試験を行うことが可能となる。
この発明に係る材料試験機の概要図である。 試験片１０の概要図である。 標点１９間の距離Ｄの変位量Ｅ（ｔ）とサーボモータ３１の回転角の変位量θ（ｔ）との関係をグラフである。
　以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、この発明に係る材料試験機の概要図である。この概要図においては、機械的構成を表す模式図と電気的構成を表すブロック図とを併記している。また、図２は、試験片１０の概要図である。
　この材料試験機は、テーブル１６と、このテーブル１６上に鉛直方向を向く状態で回転可能に立設された一対のねじ棹１１、１２と、これらのねじ棹１１、１２に沿って移動可能なクロスヘッド１３と、このクロスヘッド１３を移動させて試験片１０に対して負荷を付与するための負荷機構３０とを備える。
　クロスヘッド１３は、一対のねじ棹１１、１２に対して、図示を省略したナットを介して連結されている。各ねじ棹１１、１２の下端部には、負荷機構３０におけるウォーム減速機３２、３３が連結されている。このウォーム減速機３２、３３は、負荷機構３０の駆動源であるサーボモータ３１と連結されており、サーボモータ３１の回転がウォーム減速機３２、３３を介して、一対のねじ棹１１、１２に伝達される構成となっている。サーボモータ３１の回転によって、一対のねじ棹１１、１２が同期して回転することにより、クロスヘッド１３は、これらのねじ棹１１、１２に沿って昇降する。
　クロスヘッド１３には、試験片１０の上端部を把持するための上つかみ具２１が付設されている。このクロスヘッド１３は、この発明に係る移動部材として機能する。一方、テーブル１６には、試験片１０の下端部を把持するための下つかみ具２２が付設されている。引っ張り試験を行う場合には、試験片１０の両端部をこれらの上つかみ具２１および下つかみ具２２により把持した状態で、クロスヘッド１３を上昇させることにより、試験片１０に試験力（引張荷重）Ｆを負荷する。
　このときに、試験片１０に作用する試験力はロードセル１４によって検出され、ロードアンプ４１により増幅された後、ＡＤ変換器４３でデジタル化されて演算制御部４０に入力される。また、試験片１０における標点１９間の距離Ｄ（図２参照）の変位量は、変位計１５により測定され、ストレインアンプ４２により増幅された後、ＡＤ変換器４４でデジタル化されて演算制御部４０に入力される。
　演算制御部４０はコンピュータやシーケンサーおよびこれらの周辺機器によって構成されており、ロードセル１４および変位計１５からの試験力データおよび変位量データを取り込んでデータ処理を実行する。また、サーボモータ３１はサーボアンプ４５から供給される電流により回転駆動する。サーボアンプ４５は、演算制御部４０からＤ／Ａ変換器４６を介して供給される回転角速度指令の大きさに応じた電流をサーボモータ３１に供給する。サーボモータ３１は、この演算制御部４０により、フィードバック制御される。このとき、この演算制御部４０は、サーボモータ３１の回転角の変位量に基づいて、クロスヘッド１３の移動量を測定する移動量測定手段としても機能する。
　この演算制御部４０は、後述する変化率Ｒを逐次算出するための算出部４８と、算出された変化率Ｒに基づいてフィードバック制御を実行する為に必要となるパラメータＫを決定し、フィードバック制御を実行するためのフィードバック制御部４９とを含んでいる。また、この演算制御部４０には、操作部４７が接続されており、この操作部４７の操作によって各種の指令を与えたり、後述する時定数に対応する定数Ａの設定を行うことができる。
　このときには、以下に述べる演算式が利用される。すなわち、この発明に係る材料試験機においては、サーボモータ３１の回転角の変位量をθ（ｔ）、試験片１０における標点１９間の距離Ｄの変位量（伸び量）の検出値（現在値）をＥ（ｔ）とし、ｔより一定時間前の時刻ｔ－ｔ０のサーボモータ３１の回転角の変位量θ（ｔ－ｔ０）と、標点間の距離Ｄの変位量Ｅ（ｔ－ｔ０）を用いた下記の式（１）で表される変化率Ｒ（ｔ）を刻々と算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
ＲよりＫを計算する方法として、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
としてもよいが、
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
（但し、ａは係数であり、０＜ａ＜1）
とすることもできる。
この時ａ= 1 とすると式（２）となり、ａ０に近づけるとＫの変化が小さくなる。
　そして、式（３）で求められたパラメータＫ（ｔ）により、偏差を除した値に比例した値をサーボアンプ４５に供給すべき回転角速度ｄθ／ｄｔの大きさとしている。これを式で表すと、制御量である現在の標点１９間の距離Ｄの変位量の検出値をＥ（ｔ）、その時点における制御量の目標値をＥｄ（ｔ）とし、偏差を｛Ｅｄ（ｔ）－Ｅ（ｔ）｝とすると、サーボアンプ４５に供給すべき回転角速度ｄθ／ｄｔは下記の式（４）で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　ここで、式（４）においてＡはあらかじめ設定される定数であり、これは、請求項７に係る発明における時定数（偏差の変化量の時定数）の逆数に相当する。ここで、偏差の早い収束を望むならばＡを大きく、遅くても良い場合にはＡを小さくとればよい。
　この発明によると、負荷機構３０の駆動用のサーボモータ３１用のサーボアンプ４５に供給される刻々の回転角速度指令の大きさｄθ／ｄｔの偏差に対する割合が、サーボモータ３１の回転角の変位量に対する標点１９間の距離Ｄの変位量の検出値の変化の比率に応じて自動的に決定され、その比率が大きい状態では小さく、比率が小さくなれば大きくなるように制御される。換言すれば、上記の比率が大きい場合には比例ゲインが小さく、比率が小さくなれば自動的に比例ゲインが大きく設定さる。これによって、試験に先立って試行錯誤的にゲインを設定することなく、常に正確な材料試験を行うことが可能となる。
　この発明は、制御量である標点１９間の距離Ｄの変位量とサーボモータ３１の回転角の関係が、瞬時的にはほぼ比例し、かつ、試験の進行に伴う試験片の塑性変形により、その比例定数が変化していくことを前提としている。
すなわち、試験開始当初からのサーボモータ３１の変位量をθ（ｔ）とし、制御量として選択されている標点１９間の距離Ｄの変位量の検出値をＥ（ｔ）とすると、下記の式（５）が成立する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　すなわち、この（５）式は、制御量である標点１９間の距離Ｄの変位量Ｅ（ｔ）はサーボモータ３１の回転角の変位量θ（ｔ）に比例し、かつ、時間的にＥｒ（ｔ）が変化することにより、両者は厳密には比例関係にはないことを示している。ここで、式（５）においては、比例項以外をＥｒ（ｔ）で表している。
　図３は、標点１９間の距離Ｄの変位量Ｅ（ｔ）とサーボモータ３１の回転角の変位量θ（ｔ）との関係をグラフである。この図３のグラフは、横軸がモータの変位量（試験開始当初を０とした回転角）θであり、縦軸が制御量としての標点１９間の距離Ｄの変位量Ｅの検出値である。
ここで、式（５）の両辺を時間微分すると、式（６）となる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　ｄＥｒ（ｔ）／ｄｔは一般には０にはならず、試験の進行に伴う試験片１０の特性変化により時間的に変化するパラメータとなるが、一般的には材料特性の変化は比較的ゆっくりとした変化となり、この時間変化量ｄＥｒ（ｔ）／ｄｔは十分に小さい値となるので、ｄＥｒ（ｔ）／ｄｔ＝０として取り扱うことが可能となる。同様に、Ｋ（ｔ）も時間的に変化するが変化量は小さいと考え、ｄＫ（ｔ）／ｄｔ＝０とすると、下記の式（７）が成立する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　ここで、制御入力として、つまりサーボアンプ４５に対する操作量としてサーボモータ３１の回転角速度ｄθ／ｄｔを用いる場合、実際のサーボモータ３１の回転角速度ｄθ／ｄｔはサーボモータ３１の負荷量に依存して、サーボアンプ４５に供給される回転角速度指令の大きさｄθ／ｄｔとは完全に等しい値とはならないが、一般的なサーボモータ３１とサーボアンプ４５を用いた場合、十分に近い値となる。このため、式（７）を以下のように近似することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　そして、Ｋ（ｔ）は試験の進行に伴って変化するので、制御量である標点１９間の距離Ｄの変位量Ｅ（ｔ）の刻々の検出値とサーボモータ３１の回転角の変位量を用いて刻々とＫ（ｔ）を算出し、この算出したＫ（ｔ）と、その時点における偏差を用いて、サーボアンプ４５に供給すべきサーボモータ３１の角速度指令の大きさを、前記した式（４）によって算出する。
　この式（４）を式（７）に代入すると、下記の式（９）となる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　そして、下記の式（１０）を規定することにより、式（１１）が成立する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000011
　ここで、Ａは誤差の変化量の時定数を示す。従って、望む時定数を考慮して決定すればよい。例えばＡ＝１とした場合、ステップ応答に対する誤差の時間的変化は、ステップ応答の目的値の時間微分ｄＥ０／ｄｔがゼロであることを考慮すると、下記の式（１２）が成立し、１秒後の誤差はｅｘｐ（－１）＝０．３６と計算することができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000012
　以上の構成を採用した場合には、サーボモータ３１を負荷機構３０の駆動源とする材料試験機において、サーボモータ３１をフィードバック制御するためのゲインの設定を行う必要がなく、刻々のサーボモータ３１の回転角の変位量と制御量の検出値から、刻々の適正なゲインが自動的に算出されて逐次設定されていく。従って、オペレータは、試験に先立って従来のように試行錯誤的にゲイン設定を行う必要がなくなり、その手間を省けると同時に、熟練を要することなく、常に正確な材料試験を行うことが可能となる。
　以上のように、この発明に係る材料試験機においては、サーボアンプ４５に供給すべき回転角速度ｄθ／ｄｔを上記式（４）となるように制御している。すなわち、式（１）に示す変化率Ｒの値が計算されて、これより（２）ないし（３）式よりＫが計算されて変更されれば、サーボアンプ４５に供給すべき回転角速度ｄθ／ｄｔが変更され、クロスヘッド１３の移動速度が変更される。ここで、試験力はクロスヘッド１３の移動速度に対する依存性が高く、試験中にクロスヘッド１３の移動速度を変更すると、これに伴って、試験速度の変更に起因する試験力の変動が発生する。試験速度の変更に伴う試験力の変動が、特に塑性域で発生した場合、塑性域においては試験片における標点間の領域において局所的な変形が発生しており、小さな試験力により大きな変形が発生することから、微小な速度変更により試験力が変動し、試験力の変動に伴うノイズがそのまま変形の変動に直結する。このため、試験結果をグラフ化したときに、スムーズなグラフが作成されず、上述したノイズを含んだグラフが作成されることになる。
　このため、この発明に係る材料試験機においては、演算制御部４０における算出部４８が変化率Ｒを逐次算出するとともに、この変化率Ｒが、予め設定した設定値である０．７を越えたか否かを常に監視している。
　上述したように、鉄鋼材料のような弾性域と塑性域とを有する試験片に対して引っ張り試験を行う場合、弾性域においては、クロスヘッド１３の移動量に対する試験片１０における標点１９間の変位量の割合は、１０％～５０％程度となる。これに対して、塑性域においては、試験片１０における標点間の領域において局所的な変形が発生し、それ以外の領域においては変形はほとんど発生しない。このため、クロスヘッド１３の移動量に対する試験片１０における標点１９間の変位量の比率が１に近くなる。従って、上述した変化率Ｒの値が、例えば、０．７を越えるか否かで、現在試験を行っている試験片１０が弾性域であるか塑性域であるかを判定することができる。
　そして、変化率Ｒが０．７を超えた場合には、試験片１０が塑性域となったと判定し、パラメータＫの値を、フィードバック制御による影響力が小さい値に変更し、この変更後のパラメータＫを利用して、それ以降のフィードバック制御を実行する。
　すなわち、一つの実施形態においては、変化率Ｒが設定値である０．７を超えた時点で、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を所定の値に固定して前記フィードバック制御を実行する。このときのＫの値を、そのときの値と１との間の値に固定して前記フィードバック制御を実行する。あるいは、このときのＫの値を、そのときの値に固定して前記フィードバック制御を実行する。
　このように、変化率Ｒが設定値を超えたときに、Ｋの値をフィードバック制御による影響力が小さい値に固定してフィードバック制御を行うことにより、塑性域において試験力の変動を低減することが可能となる。このため、試験力の変動に伴うノイズの影響を防止することが可能となり、試験結果をグラフ化したときに、スムーズなグラフを作成することができる。
　また、他の実施形態においては、変化率Ｒが０．７を超えた時点で、この変化率Ｒの値に対応する、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値の変動率が小さな値となるような演算処理を行って、前記フィードバック制御を実行する。より具体的には、変化率Ｒが０．７を超えた場合に、演算制御部４０における算出部４８は、このＫの値の変動率が一定の条件で小さくなるような演算を行うとともに、フィードバック制御部４９は演算後の変動率を考慮したＫを用いてフィードバック制御を実行する。この場合においても、試験力の変動に伴うノイズの影響を防止することが可能となり、試験結果をグラフ化したときに、スムーズなグラフを作成することができる。
　なお、上述した設定値の値は、０．７には限定されず、その材料試験機と試験片１０との関係に応じて適宜設定すればよい。例えば、材料試験機が十分大型のものであり、試験片１０に対して十分な剛性を持っている場合には、設定値として０．７よりも大きく１に近い値を設定すればよく、材料試験機の剛性が小さな場合には、設定値として０．７よりも小さい値を設定すればよい。また、例えば、弾性域におけるクロスヘッド１３の移動量に対する試験片１０における標点１９間の変位量の割合を予め測定し、その割合に対応させてこの設定値を設定するようにしてもよい。
　１０　　試験片
　１１　　ねじ棹
　１２　　ねじ棹
　１３　　クロスヘッド
　１４　　ロードセル
　１５　　変位計
　１６　　テーブル
　２１　　上つかみ具
　２２　　下つかみ具
　３０　　負荷機構
　３１　　サーボモータ
　３２　　ウォーム減速器
　３３　　ウォーム減速器
　４０　　演算制御部
　４１　　ロードアンプ
　４２　　ストレインアンプ
　４５　　サーボアンプ
　４７　　操作部
　４８　　算出部
　４９　　フィードバック制御部

Claims (8)

  1. 　弾性域と塑性域とを有する試験片に対して試験を行う材料試験機であって、
    　前記試験片の両端を把持する一対のつかみ具と、
    　前記一対のつかみ具のうちの一方のつかみ具を移動させる移動部材と、
    　前記移動部材により前記一方のつかみ具を移動させたときの、前記試験片における標点間の距離の変位量を測定する変位計と、
    　前記移動部材の移動量を測定する移動量測定手段と、
    　前記変位計により測定した距離の変位量と前記移動量測定手段により測定した移動部材の移動量との比である変化率Ｒを逐次算出する算出手段と、
    　前記逐次算出された変化率Ｒに基づいて、前記移動部材の移動量をフィードバック制御するために使用するパラメータＫを算出する手段と、
    　フィードバック制御部と、を備え、
    　前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を前記フィードバック制御による影響力が小さい値に変更してフィードバック制御を実行することを特徴とする材料試験機。
  2. 　請求項１に記載の材料試験機において、
    　前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を所定の値に固定して前記フィードバック制御を実行する材料試験機。
  3. 　請求項２に記載の材料試験機において、
    　前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値を、そのときのＲの値と１との間の値に固定して前記フィードバック制御を実行する材料試験機。
  4. 　請求項２に記載の材料試験機において、
    　前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、フィードバック制御に使用するパラメータＫの値をそのときのＲの値に固定して前記フィードバック制御を実行する材料試験機。
  5. 　請求項１に記載の材料試験機において、
    　前記フィードバック制御部は、前記変化率Ｒが設定値を超えたときに、このフィードバック制御に使用するパラメータＫの値に対して、このＫの値の変動率が小さな値となるような演算処理を行って、前記フィードバック制御を実行する材料試験機。
  6. 　請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の材料試験機において、
    　前記設定値は０．７である材料試験機。
  7. 　請求項６に記載の材料試験機において、
    　前記移動部材を移動させる移動機構は、前記移動部材を移動させるために使用されるモータと、このモータを駆動するサーボアンプとを備え、
    　前記移動量測定手段は、前記モータの回転角の変位量に基づいて移動量を測定する材料試験機。
  8. 　請求項７に記載の材料試験機において、
    　前記距離の変位量の目標値と距離の変位量の検出値との偏差を、上記パラメータＫで除した値に、予め設定されている時定数の逆数を乗じた値を、前記サーボアンプに対して供給すべき回転角度の大きさとする材料試験機。
    　
PCT/JP2010/062313 2010-07-22 2010-07-22 材料試験機 WO2012011173A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/639,166 US8863584B2 (en) 2010-07-22 2010-07-22 Material testing system
JP2012525272A JP5435135B2 (ja) 2010-07-22 2010-07-22 材料試験機
PCT/JP2010/062313 WO2012011173A1 (ja) 2010-07-22 2010-07-22 材料試験機
CN201080068160.XA CN103003682B (zh) 2010-07-22 2010-07-22 材料试验机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/062313 WO2012011173A1 (ja) 2010-07-22 2010-07-22 材料試験機

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012011173A1 true WO2012011173A1 (ja) 2012-01-26

Family

ID=45496613

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/062313 WO2012011173A1 (ja) 2010-07-22 2010-07-22 材料試験機

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8863584B2 (ja)
JP (1) JP5435135B2 (ja)
CN (1) CN103003682B (ja)
WO (1) WO2012011173A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020165702A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP2020165701A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP2020169838A (ja) * 2019-04-01 2020-10-15 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP2021117065A (ja) * 2020-01-24 2021-08-10 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
US20220057308A1 (en) * 2018-12-21 2022-02-24 Shimadzu Corporation Material testing machine and method for controlling material testing machine

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8001734B2 (en) 2004-05-18 2011-08-23 Simpson Strong-Tie Co., Inc. Moment frame links wall
CN106461520B (zh) * 2014-05-14 2019-03-22 株式会社岛津制作所 材料试验机
ES2706196T3 (es) * 2014-08-28 2019-03-27 Dukane Ias Llc Sistema y método de soldadura por ultrasonidos mediante servomotor con movimiento retardado
US9726657B2 (en) * 2015-01-12 2017-08-08 University Of Dammam Pullout apparatus and system for testing of anchor bolts/bars
WO2017145255A1 (ja) 2016-02-23 2017-08-31 株式会社島津製作所 材料試験機用の同期回路および材料試験機
RU2702410C1 (ru) 2016-06-29 2019-10-08 Иллинойс Тул Воркс Инк. Испытательная система с компенсацией изменяющихся системных параметров в реальном времени
EP3534141A4 (en) * 2016-10-31 2020-06-24 Nippon Steel Corporation CONSTRAINT TEST TEMPLATE AND RELATED METHOD
GB2564488A (en) * 2017-07-14 2019-01-16 Razorbill Instruments Ltd A stress cell
JP6791064B2 (ja) * 2017-08-24 2020-11-25 株式会社島津製作所 高速引張試験機
JP6866830B2 (ja) * 2017-11-22 2021-04-28 株式会社島津製作所 材料試験機および把持力検出方法
EP3875940A1 (en) * 2018-10-29 2021-09-08 Shimadzu Corporation Material testing machine
US11726018B2 (en) 2018-11-30 2023-08-15 Illinois Tool Works Inc. Safety system interfaces and material testing systems including safety system interfaces
US11592376B2 (en) * 2018-11-30 2023-02-28 Illinois Tool Works Inc. Safety systems and material testing systems including safety systems
WO2020121563A1 (ja) * 2018-12-13 2020-06-18 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
US11592375B2 (en) * 2019-03-28 2023-02-28 Illinois Tool Works Inc. Collision mitigation apparatus material testing systems having collision mitigation apparatus
JP7405003B2 (ja) * 2020-05-22 2023-12-26 株式会社島津製作所 歪み分布計測システム、及び歪み分布計測方法
GB2599114B (en) * 2020-09-24 2023-07-12 Illinois Tool Works Apparatus and method for material testing
GB2599113A (en) * 2020-09-24 2022-03-30 Illinois Tool Works Apparatus and method for material testing
US11933768B2 (en) * 2020-10-09 2024-03-19 Illinois Tool Works Inc. Systems and methods for control of a torsional material testing system based on operational states of the torsional material testing system
CN114705543B (zh) * 2022-03-22 2022-10-18 杭州中祥通讯器材有限公司 一种非金属管材耐磨损性能检测系统及检测方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001033368A (ja) * 1999-07-16 2001-02-09 Shimadzu Corp 材料試験機
JP2005337812A (ja) * 2004-05-25 2005-12-08 Shimadzu Corp 材料試験機
JP2010048740A (ja) * 2008-08-25 2010-03-04 Shimadzu Corp 材料試験機

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3774237A (en) * 1971-10-08 1973-11-20 Spearhead Inc Differential methods and apparatus for measuring dielectric constant to determine a condition of a material
US4112746A (en) * 1976-04-02 1978-09-12 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Opto-electronic tensile testing system
JPS6242032A (ja) * 1985-08-19 1987-02-24 Tokyo Inst Of Technol 弾・塑性域締結ねじ性能試験装置
US5691473A (en) * 1991-04-03 1997-11-25 Peleg; Kalman Method and equipment for measuring firmness of fruits and vegetables
JP4390032B2 (ja) 2001-06-05 2009-12-24 株式会社島津製作所 材料試験機
JP4883307B2 (ja) 2007-07-04 2012-02-22 株式会社島津製作所 材料試験機
US7770467B1 (en) * 2008-08-04 2010-08-10 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Fixture for mechanical analysis of a hollow tube
CN103454156B (zh) * 2012-05-28 2018-01-26 富泰华工业（深圳）有限公司 拉拔力测试机构及拉拔力测试方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001033368A (ja) * 1999-07-16 2001-02-09 Shimadzu Corp 材料試験機
JP2005337812A (ja) * 2004-05-25 2005-12-08 Shimadzu Corp 材料試験機
JP2010048740A (ja) * 2008-08-25 2010-03-04 Shimadzu Corp 材料試験機

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220057308A1 (en) * 2018-12-21 2022-02-24 Shimadzu Corporation Material testing machine and method for controlling material testing machine
US11906475B2 (en) * 2018-12-21 2024-02-20 Shimadzu Corporation Material testing machine and method for controlling material testing machine
JP2020165702A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP2020165701A (ja) * 2019-03-28 2020-10-08 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP7172801B2 (ja) 2019-03-28 2022-11-16 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP7247711B2 (ja) 2019-03-28 2023-03-29 株式会社島津製作所 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP2020169838A (ja) * 2019-04-01 2020-10-15 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP7180507B2 (ja) 2019-04-01 2022-11-30 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP2021117065A (ja) * 2020-01-24 2021-08-10 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP7472505B2 (ja) 2020-01-24 2024-04-23 株式会社島津製作所 材料試験機、及び材料試験機の制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN103003682B (zh) 2015-04-15
JP5435135B2 (ja) 2014-03-05
US20130055823A1 (en) 2013-03-07
US8863584B2 (en) 2014-10-21
CN103003682A (zh) 2013-03-27
JPWO2012011173A1 (ja) 2013-09-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5435135B2 (ja) 材料試験機
JP4883307B2 (ja) 材料試験機
JP2017217709A (ja) パラレルリンクロボットの関節部の異常検出装置及び異常検出方法
JP2011506118A (ja) 産業用ロボット及び産業用ロボットのプログラミング方法
EP3508313B1 (en) Control method of positioning control device and positioning control device
US9853585B2 (en) Motor control apparatus, motor control method and motor control program
JP2003245881A (ja) ロボットの制御装置および制御方法
JP5035177B2 (ja) 材料試験機
JP4761886B2 (ja) ロボットによる曲げ加工システム及び曲げ加工方法
CN110053042B (zh) 机器人控制装置
JP2020169842A (ja) 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
WO2020110354A1 (ja) 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
WO2020121563A1 (ja) 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP7044177B2 (ja) 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JP2005337812A (ja) 材料試験機
JPWO2016194079A1 (ja) 加工装置
JP7247711B2 (ja) 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP5733085B2 (ja) 材料試験機
JP7081546B2 (ja) 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
WO2019239594A1 (ja) 数値制御装置
JP7172801B2 (ja) 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法
JP2011002369A (ja) 材料試験機
JP6298672B2 (ja) 運動誤差測定装置及びこれを備えた工作機械
JP2000162095A (ja) 寿命評価装置
JP7099386B2 (ja) 材料試験機、及び、材料試験機の制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10855010

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012525272

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13639166

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10855010

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1