WO2011004810A1 - 機関回転数算出装置およびガバナ制御システム - Google Patents

機関回転数算出装置およびガバナ制御システム Download PDF

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    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12—Improving ICE efficiencies

Definitions

  • the present invention relates to governor control of an internal combustion engine, and more particularly to a rotation speed calculation device for calculating the engine rotation speed.
  • the actual rotational speed of the engine is detected by a sensor disposed near the turning gear, and the fuel injection amount is controlled so that the difference between the set target rotational speed and the actual rotational speed is eliminated.
  • the rotational output of the internal combustion engine includes pulsations due to the explosion of the combustion stroke, unnecessary adjustment may be performed based on these pulsations in the governor control for monitoring the engine speed. In such a case, the fuel injection amount becomes unstable, and the controllability and operability deteriorate.
  • unnecessary adjustment speeds up the wear of the mechanism from the governor actuator to the fuel pump.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Publication No. 3-24581
  • An object of the present invention is to calculate the rotational speed from which the influence of engine pulsation is removed with a simple configuration while maintaining the rotational speed fluctuation due to load fluctuation.
  • the engine speed calculation device of the present invention comprises pulse detection means for detecting a plurality of pulse signals corresponding to one cycle of rotation of the internal combustion engine, and rotation speed calculation means for calculating the engine speed from the pulse signals,
  • the engine speed is calculated as a moving average with the pulsation cycle of the internal combustion engine as a unit.
  • Speed calculating means determines the pulsation cycle by integrating successively a predetermined number of the time interval T i corresponding to the pulse period between adjacent pulses.
  • the predetermined number corresponds to N / Z.
  • the integer part of N / Z when is Q, the pulse period is calculated using the integration of the Q or Q + 1 pieces of time interval T i.
  • the fractional part of N / Z when is D calculates a pulse period by performing a correction corresponding to the fraction part D in integration time interval T i.
  • the correction value corresponding to the decimal part D is calculated using the past time interval among the accumulated time intervals T i .
  • the correction is calculated using the latest time interval among the accumulated time intervals T i .
  • the governor control system of the present invention is characterized by using the engine speed calculation device.
  • the engine speed calculation method of the present invention also detects a plurality of pulse signals corresponding to one cycle of rotation of the internal combustion engine, calculates the engine speed from the pulse signals, and the engine speed indicates the pulsation cycle of the internal combustion engine. It is calculated as a moving average as a unit.
  • the ship of the present invention further includes a hull, an internal combustion engine mounted on the hull, and an engine speed calculation device for calculating the engine speed of the internal combustion engine, and the engine speed calculation device performs one cycle rotation of the internal combustion engine.
  • a pulse detection means for detecting a plurality of pulse signals, and a rotation speed calculation means for calculating the engine speed from the pulse signal the engine speed is calculated as a moving average in units of the pulsation cycle of the internal combustion engine. It is characterized by being.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a governor control system for a marine engine according to an embodiment of the present invention.
  • the governor control system adjusts the speed of the internal combustion engine 11 as a main engine, adjusts fuel injection to each cylinder of the internal combustion engine 11 using the set engine speed as an input, and feeds back the actually measured engine speed. By doing so, the engine speed is maintained at the set value.
  • the target rotational speed is set in the rotational speed setting unit 12 and input to the PID control unit 13.
  • a governor command is output from the PID control unit 13 to the fuel pump 14, and the fuel pump 14 supplies an injection amount of fuel based on the governor command to each cylinder of the internal combustion engine 11.
  • a turning gear 16 and a propeller 17 are attached to the main shaft 15 of the internal combustion engine 11, and a pulse generator 18 such as a proximity switch or an electromagnetic pickup sensor is disposed in the vicinity of the peripheral edge of the turning gear 16.
  • the pulse generator 18 is a device that generates a pulse signal as the turning gear 16 rotates.
  • the pulse generator 18 detects a tooth tip portion or a groove portion of the turning gear 16 and generates a pulse signal proportional to the engine rotational speed.
  • the pulse signal from the pulse generator 18 is sent to the rotational speed calculation unit 19 and subjected to a rotational speed calculation process described later, so that the current engine rotational speed is calculated as the actual rotational speed.
  • the actual rotational speed calculated by the rotational speed calculation unit 19 is fed back to the input side of the PID control unit 13, and the difference from the target rotational speed is input to the PID control unit 13.
  • FIG. 2 shows the relationship between the piston position of each cylinder, the timing of explosion, the fluctuation of the engine speed, and the pulse signal.
  • FIG. 2 shows an example of the timing when a 6-cylinder, 2-stroke diesel engine is employed as the internal combustion engine 11.
  • 2 (a) to 2 (f) show the piston positions of cylinders # 1 to # 6 and the timing of explosion over one cycle (one rotation of the crankshaft), respectively.
  • FIG. 2 (g) The rotation speed fluctuation of the main shaft 15 at this time
  • FIG. 2 (h) shows a sequence of pulse signals generated by the pulse signal generator 18 at this time.
  • the actual rotational speed of the main engine fed back by the governor control is calculated based on the pulse signal, and is obtained, for example, by measuring the time until a predetermined number of pulses are detected.
  • the rotation speed can also be calculated from the time interval between two adjacent pulses. In this case, a short cycle fluctuation can be reflected in the calculated rotation speed.
  • the rotation speed is calculated for each pulse, it may be affected by the accuracy of the turning gear and sensor, erroneous pulses, noise and the like.
  • the normal pulse signal is generated at a cycle shorter than the explosion interval between the cylinders, when the rotation speed is calculated for each pulse, the calculated rotation speed includes pulsation due to the explosion of the engine. .
  • the pulsation of the internal combustion engine itself is not related to the engine speed control and is not controlled by adjusting the fuel injection amount. Therefore, when the engine speed is fed back in governor control, Unnecessary fuel adjustment is performed as described in the above, resulting in an undesirable result for the mechanism of the fuel supply system. Therefore, in governor control using the engine speed as an input, it is desirable to remove the influence of engine pulsation from the actual speed of the main engine that is fed back.
  • the influence of direct pulsation is removed from the calculated rotational speed. That is, in the present embodiment, sampling is performed in accordance with the pulsation cycle of the internal combustion engine, whereby the engine speed is calculated as a moving average with the pulsation cycle as a unit.
  • the pulsation cycle (explosion interval) is T p (sec)
  • the pulsation occurs once in 1 / Z rotation
  • the pulsation cycle T p is 1 / Z rotation.
  • the average engine speed (RPM) over the pulsation cycle is obtained as 60 ⁇ (1 / Z) / T p
  • the time interval required for 1 / Z rotation is measured as needed and substituted into the previous equation.
  • the engine speed is directly obtained as a moving average with the pulsation cycle of the internal combustion engine as a unit.
  • the phase (rotation angle) of the main shaft is detected through intermittent pulse signals, and is not detected as a continuous value. Therefore, it is necessary to estimate the pulsation period T p from the time interval of the pulse signal.
  • T p an example of a calculation formula of the pulse period T p which is employed in this embodiment.
  • a two-stroke engine with the number of cylinders Z is taken as an example, the number of pulses in one rotation (one cycle) is N, the integer part of N / Z is Q, and the decimal part is D (0 ⁇ D ⁇ 1). ), R is the rounded integer.
  • the pulsation cycle T p is used.
  • T p T 0 + T ⁇ 1 + T ⁇ 2 +... + T ⁇ (Q ⁇ 1) + D ⁇ T ⁇ Q (1)
  • pulse signals (46) for one rotation (one cycle) are drawn together with the timing of explosion, and each pulse is numbered 1 to 46.
  • T p (9) represents the pulsation period calculated by equation (1) when the ninth pulse is detected, and T p (10) represents T p when the tenth pulse is detected.
  • FIG. 3 shows T p (11) to T p (16).
  • the width of each rectangle corresponds to the pulse interval T 0 to T ⁇ 6 from the right, and the leftmost is 2/3 of the pulse interval T ⁇ 7 . Is shown.
  • the subscript value of the pulse interval T i is shown.
  • the rotation speed calculation unit 19 of FIG. 1 As shown in FIG. 3, every time a new pulse is detected, the pulsation cycle T p is sequentially updated from, for example, T p (9) to T p (16). Each time, the rotational speed (RPM) based on the formula (2) is calculated and fed back.
  • RPM rotational speed
  • decimal number D can also be assigned to all of T 0 to T ⁇ Q .
  • the assignment is made equally, (1 + D) / Q is multiplied by each term. It is also possible to vary the weighting of each term.
  • the pulsation cycle T p is obtained using the equation (4) using only Q pulse intervals T 0 to T ⁇ (Q ⁇ 1) .
  • T p (1 + D / 2) T 0 + T ⁇ 1 + T ⁇ 2 + ... + T- (Q-2) + (1 + D / 2) T- (Q-1) (4)
  • the rotation speed (RPM) is obtained as 60 / (Z ⁇ T p ).
  • the moving average corresponding to the pulsation cycle of the internal combustion engine is obtained in the process of calculating the rotation speed (sampling), the influence of the pulsation of the engine is eliminated with a very simple configuration. it can.
  • sampling is performed so as to correspond to the pulsation interval (cycle)
  • it is not necessary to change the calculation process such as changing the parameter even if the setting of the target rotational speed is changed.
  • the smoothing of the rotational speed can be suppressed to the minimum necessary, it is possible to sufficiently follow the rotational speed fluctuation due to the load torque fluctuation of the propeller and the like while removing the influence of the pulsation of the engine.
  • controllability and operability of the rotational speed are stable over the entire operation, and unnecessary adjustment of the fuel injection amount can be prevented, so that fuel consumption can be improved and the governor actuator can be changed to the fuel pump. It is possible to reduce the mechanical wear of the mechanism.
  • the description has been given by taking the 2-stroke engine as an example, but the present invention can also be applied to a 4-stroke engine.
  • the number of revolutions is twice that in the case of two strokes.
  • a marine engine has been described as an example, but the present invention can also be applied to a land-use internal combustion engine such as an industrial power source or a generator. That is, when performing control to maintain the rotation speed constant, and generating a plurality of pulse signals for one rotation (one cycle) in an internal combustion engine used for applications involving load fluctuations, the rotation speed is calculated using this.
  • the present invention can be applied to.
  • control method is not limited to PID control but can be applied to modern control theory, application control, learning control, and the like.

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Abstract

機関回転数算出装置として、内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出するパルス検出手段と、パルス信号から機関回転数を算出する回転数算出手段を設け、機関回転数を内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出する。

Description

機関回転数算出装置およびガバナ制御システム
　本発明は、内燃機関のガバナ制御に関し、特に機関回転数を算出するための回転数算出装置に関する。
　例えば舶用機関のガバナ制御では、ターニングギア近くに配置されたセンサにより機関の実回転数が検出され、設定された目標回転数と実回転数の差がなくなるように燃料噴射量が制御される。しかし、内燃機関の回転出力には、燃焼行程の爆発に起因する脈動が含まれるため、機関回転数をモニタするガバナ制御では、この脈動に基づき不要な調整が行われる可能性がある。そのような場合、燃料噴射量が不安定となり、制御性、操作性が悪化する。また、機関がカム式燃料噴射システムを採用している場合には、不要な調整によりガバナアクチュエータから燃料ポンプに至る機構の磨耗を早めることとなる。このような問題に対して、検出された実回転数を脈動周期でサンプルホールドしてフィードバックすることにより、ガバナ制御から機関の脈動の影響を取り除く方法が知られている（特許文献１）。
特公平３－２４５８１号公報
　一方、今日では、例えば大型舶用機関においても燃費改善に向けた要請が高まっており、波浪中のプロペラ負荷変動（例えば１０秒周期よりも短い周期の変動）などを考慮したガバナ制御が求められている。しかし、特許文献１のように、回転数を機関の脈動周期でサンプルホールドしてフィードバックすると、波浪による負荷変動に追従することが困難となる。
　本発明は、負荷変動による回転数変動を維持しつつも簡略な構成で機関の脈動の影響が除去された回転数を算出することを目的としている。
　本発明の機関回転数算出装置は、内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出するパルス検出手段と、パルス信号から機関回転数を算出する回転数算出手段とを備え、機関回転数が内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出されることを特徴としている。
　回転数算出手段は、隣接するパルス間の時間間隔Ｔｉを脈動周期に対応する所定の数分連続して積算することにより脈動周期を求める。
　１サイクルの回転において検出されるパルス信号の数Ｎを、内燃機関のシリンダ数Ｚとするとき、所定の数がＮ／Ｚに対応する。Ｎ／Ｚの整数部をＱとするときに、脈動周期はＱ個またはＱ＋１個の時間間隔Ｔｉの積算を用いて算出される。
　Ｎ／Ｚの小数部をＤとするときに、時間間隔Ｔｉの積算において前記小数部Ｄに対応する修正を行って脈動周期を算出する。小数部Ｄに対応する修正値は、積算される時間間隔Ｔｉのうち、最も過去の時間間隔を用いて算出される。修正は、積算される時間間隔Ｔｉのうち、更に最新の時間間隔を用いて算出される。
　本発明のガバナ制御システムは、上記機関回転数算出装置を用いたことを特徴とする。
　また本発明の機関回転数算出方法は、内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出し、パルス信号から機関回転数を算出し、機関回転数が内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出されることを特徴としている。
　更に本発明の船舶は、船体と、船体に搭載される内燃機関と、内燃機関の機関回転数を算出する機関回転数算出装置を備え、機関回転数算出装置が、内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出するパルス検出手段と、パルス信号から機関回転数を算出する回転数算出手段とを備え、機関回転数が内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出されることを特徴としている。
　本発明によれば、負荷変動による回転数変動を維持しつつも簡略な構成で機関の脈動の影響が除去された回転数を算出することができる。
本発明の一実施形態である舶用機関のガバナ制御システム全体の構成を示すブロック線図である。 各シリンダのピストン位置、爆発のタイミングと、機関回転数（角速度）の変動、およびパルス信号の関係を示す図である。 Ｎ＝４６、Ｚ＝６のときの(１)式の内容を模式的に示す図である。
　１０　ガバナ制御システム
　１１　内燃機関（主機）
　１２　回転数設定部
　１３　ＰＩＤ制御部
　１４　燃料ポンプ
　１５　主軸
　１６　ターニングギア
　１７　プロペラ
　１８　パルス信号発生装置（近接スイッチ）
　１９　回転数演算部
　以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の一実施形態である舶用機関のガバナ制御システム全体の構成を示すブロック線図である。
　ガバナ制御システムは、主機である内燃機関１１の調速を行うもので、設定された機関回転数を入力として内燃機関１１の各シリンダへの燃料噴射を調整し、実測された機関回転数をフィードバックすることで、機関回転数が設定値に維持される。
　すなわち、目標回転数は回転数設定部１２において設定され、ＰＩＤ制御部１３へ入力される。ＰＩＤ制御部１３からは、ガバナ指令が燃料ポンプ１４へと出力され、燃料ポンプ１４は、ガバナ指令に基づく噴射量の燃料を内燃機関１１の各シリンダに供給する。内燃機関１１の主軸１５には、ターニングギア１６およびプロペラ１７が取り付けられ、ターニングギア１６の周縁部近傍には、近接して、近接スイッチや電磁ピックアップセンサなどのパルス発生装置１８が配置される。
　パルス発生装置１８は、ターニングギア１６の回転に伴ってパルス信号を生成する装置であり、例えばターニングギア１６の歯先部や溝部を検出して、機関回転速度に比例したパルス信号を発生する。パルス発生装置１８からのパルス信号は、回転数演算部１９に送られ、後述する回転数算出処理が施され、現在の機関回転数が実回転数として算出される。回転数演算部１９において算出された実回転数は、ＰＩＤ制御部１３の入力側にフィードバックされ、目標回転数との差がＰＩＤ制御部１３に入力される。
　次に図２を参照して、内燃機関１１の燃焼行程に起因して発生する機関回転数の脈動とパルス信号の関係について説明する。なお図２は、各シリンダのピストン位置、爆発のタイミングと、機関回転数の変動、およびパルス信号の関係を示すものである。
　図２では、内燃機関１１として６気筒、２ストロークディーゼルエンジンを採用した場合のタイミングが一例として示される。図２（ａ）～図２（ｆ）は、それぞれ１サイクル（クランク軸１回転）に渡るシリンダ＃１～＃６のピストン位置と爆発のタイミングを示しており、図２（ｇ）には、このときの主軸１５の回転数変動、図２（ｈ）には、このときにパルス信号発生装置１８で生成されるパルス信号のシーケンスが示される。
　図２に示されるように、６気筒２ストロークエンジンでは、クランク軸が１回転する間（１サイクル）に各シリンダで１回の爆発、合計６回の爆発が順次発生する。クランク軸には、各シリンダで爆発が起こる燃焼行程においてトルクが供給されるため、クランク軸の角速度は各シリンダの爆発直後のタイミングで一時的に速くなり、爆発が起こる周期で変動（脈動）する。これにより、ターニングギア１６（図１参照）の回転（角速度）も１サイクルの間に変動し、パルス発生装置１８において生成されるパルス信号のパルス幅、パルス間隔にも爆発の間隔に合わせて粗密が発生する。なお、パルス間隔は、ターニングギア１６の歯ピッチ（一定値）に対応し、主軸（クランク軸）のピッチ角度分の回転に対応する。
　上述したように、ガバナ制御でフィードバックされる主機の実回転数は、パルス信号に基づいて算出され、例えば、所定の数のパルスが検出されるまでの時間を計測することにより得られる。また、回転数は、隣り合う２つのパルスの時間間隔から算出することも可能であり、この場合、周期の短い変動を算出される回転数に反映させることができる。しかし、パルス毎に回転数を算出すると、ターニングギアやセンサの精度、誤パルス、ノイズ等の影響を受ける可能性がある。また、通常パルス信号は、シリンダ間における爆発間隔よりも短い周期で生成されるので、パルス毎に回転数を算出すると、算出される回転数には、機関の爆発による脈動が含まれることとなる。
　内燃機関自身の脈動は、機関回転数制御とは関係がない上、燃料噴射量の調整により制御されるものでもないので、ガバナ制御において機関の脈動を含む回転数をフィードバックすると、従来技術の項で説明したように不要な燃料調整が行われ、燃料供給系の機構にとって好ましくない結果をもたらす。したがって、機関回転数を入力とするガバナ制御においては、フィードバックされる主機の実回転数から機関の脈動の影響を除去することが望まれる。
　回転数から機関の脈動を除去するためにフィルタを用いることも考えられるが、フィルタを用いる場合、例えば主機回転数の設定が変更されるとフィルタの設定も変更する必要が発生して構成が複雑となる。また、設定回転数に係らず、脈動の影響を十分に除去できる構成にすると、負荷トルク変動への追従性が悪化してしまう。
　このようなことから、本実施形態では、パルス信号から回転数を算出する際に、直接脈動の影響を算出回転数から除去する。すなわち、本実施形態では、内燃機関の脈動周期に対応してサンプリングが行われる構成とすることで、機関回転数を、脈動周期を単位とした移動平均として算出する。
　例えばシリンダ数Ｚの２ストロークエンジンの場合、脈動周期（爆発の間隔）をＴｐ（ｓｅｃ）とすると、脈動は１／Ｚ回転に１回発生するので、脈動周期Ｔｐは、１／Ｚ回転するときの時間間隔に対応する。したがって、脈動周期に渡る機関の平均回転数（ＲＰＭ）は、６０×（１／Ｚ）／Ｔｐとして求められ、１／Ｚ回転に要した時間間隔を随時計測し、前式に代入することで、機関回転数が内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として直接求められる。
　しかし、主軸の位相（回転角）は、断続的なパルス信号を通して検出されるもので、連続的な値としては検出されない。したがって、パルス信号の時間間隔から脈動周期Ｔｐを推定する必要がある。以下、本実施形態において採用される脈動周期Ｔｐの算出式の例を示す。なお、以下の説明では、シリンダ数がＺの２ストロークエンジンを例とし、１回転（１サイクル）におけるパルス数をＮ、Ｎ／Ｚの整数部をＱ、小数部をＤ（０≦Ｄ＜１）、四捨五入された整数をＲとする。また、パルスの各時間間隔をＴｉ（ｓｅｃ）として表し、添え字ｉは、ｉ＝０が計測された最新の時間間隔、ｉ＝－１がその１つ前に計測された時間間隔、ｉ＝－２が２個前に計測された時間間隔、ｉ＝－ｎがｎ個前に計測された時間間隔に対応する。
　Ｎ／Ｚは、爆発から次の爆発までの間に検出されるパルス数に対応するので、Ｎ／Ｚ（＝Ｑ＋Ｄ）個のパルス間隔を積算すれば、脈動周期Ｔｐを算出できる。したがって、第１の例では、Ｑ個のパルス間隔Ｔｉ（ｉ＝０～－（Ｑ－１））の積算値に、Ｑ個前のパルス間隔Ｔ－Ｑに小数部Ｄを掛けた値を加えて脈動周期Ｔｐとする。
　Ｔｐ＝Ｔ０＋Ｔ－１＋Ｔ－２＋・・・＋Ｔ－（Ｑ－１）＋Ｄ・Ｔ－Ｑ　　　（１）
このとき、回転数（ＲＰＭ）は、以下の（２）式で求められる。
　回転数（ＲＰＭ）＝６０／{Ｚ×（Ｔ０＋Ｔ－１＋・・・Ｔ－（Ｑ－１）＋Ｄ・Ｔ－Ｑ）}　（２）
　図３は、（１）式で求められる脈動周期Ｔｐの内容を、Ｎ＝４６、Ｚ＝６のときを例に模式的に示す図である。すなわち、Ｑ＝７、Ｄ＝２／３（０．６６…）で、脈動周期Ｔｐが、Ｔｐ＝Ｔ０＋Ｔ－１＋Ｔ－２＋・・・＋Ｔ－６＋（２／３）Ｔ－７として求められる場合を示す。
　図３には、１回転（１サイクル）に渡るパルス信号（４６個）が、爆発のタイミングとともに描かれ、各パルスには１～４６の番号が付されている。Ｔｐ（９）は、９番目のパルスが検知されたときに（１）式で計算される脈動周期を表しており、Ｔｐ（１０）は１０番目のパルスが検知されたときのＴｐを表す。同様に、図３にはＴｐ（１１）～Ｔｐ（１６）が示される。Ｔｐ（９）～Ｔｐ（１６）の各々において、各長方形の幅は、それぞれ右からパルス間隔Ｔ０～Ｔ－６に対応し、最も左には、パルス間隔Ｔ－７の２／３が示される。なお、各長方形内には、パルス間隔Ｔｉの添え字の値が示される。
　図１の回転数演算部１９では、図３に示されるように、新たにパルスが検出される毎に、脈動周期Ｔｐが、例えばＴｐ（９）から順次Ｔｐ（１６）へと更新され、その都度（２）式に基づく回転数（ＲＰＭ）が算出されフィードバックされる。
　回転数に機関による脈動以外の変動がないときには、算出される脈動周期Ｔｐ（９）～Ｔｐ（１６）は、略同じ長さとなり、（２）式で求められる回転数も略一定となる。これにより、回転数ベースのガバナ制御から脈動による影響が除去される。一方、プロペラ負荷トルクの影響により回転数に変動が生じたときには、Ｔｐ（９）～Ｔｐ（１６）の長さも変化し、回転数の変化としてフィードバックされる。
　また、次に、（１）式を修正した第２の例による脈動周期Ｔｐの算出方法について説明する。図３に示されるように、（１）式を用いた第１の例では、Ｎ／Ｚにおける小数Ｄの影響を、計算に参入される最も過去のパルス間隔Ｔ－７の長さのみから求めたが、第２の例では、これを最新のパルス間隔Ｔ０と最も過去のパルス間隔Ｔ－７の両者に振り分け、次の（３）式で算出し、推定精度を向上させている。
　Ｔｐ＝（０．５＋Ｄ／２）Ｔ０＋Ｔ－１＋Ｔ－２＋
　　　　　　　　　　　・・・＋Ｔ－（Ｑ－１）＋（０．５＋Ｄ／２）Ｔ－Ｑ　　　（３）
このとき、回転数（ＲＰＭ）は、６０／（Ｚ×Ｔｐ）として求められる。
　なお、小数Ｄの影響をＴ０～Ｔ－Ｑの全てに割り振ることもでき、例えば均等に割り振るのであれば、（１＋Ｄ）／Ｑを各項に掛ける。また、各項の重み付けを異ならせることも可能である。
　次に、（２）式を修正した第３の例による脈動周期Ｔｐの算出方法について説明する。第３の例では、脈動周期Ｔｐの算出に用いられる項数（パルス間隔の数）を減らし、回転数変化への追従性を高めている。すなわち、第３の例では、Ｑ個のパルス間隔Ｔ０～Ｔ－（Ｑ－１）のみを用いて脈動周期Ｔｐを（４）式を用いて求める。
　Ｔｐ＝（１＋Ｄ／２）Ｔ０＋Ｔ－１＋Ｔ－２＋
　　　　　　　　　　　・・・＋Ｔ－（Ｑ－２）＋（１＋Ｄ／２）Ｔ－（Ｑ－１）　　　（４）
このとき回転数（ＲＰＭ）は、６０／（Ｚ×Ｔｐ）として求められる。
　なお、（１）式で示される第１の例においても、項数をＴ－（Ｑ－１）までとし、この項に（１＋Ｄ）を掛ける方法も考えられる。
　次に、第４の例による脈動周期Ｔｐの算出方法について説明する。第４の例では、Ｎ／Ｚを四捨五入した値Ｒに基づき、Ｒ個のパルス間隔Ｔ０～Ｔ－（Ｒ－１）を積算して近似的な脈動周期Ｔｐとするとともに、周期Ｔｐにおける回転をＲ／Ｎ（１／Ｚに対応）回転として、回転数を次の（５）式により求める。
　回転数（ＲＰＭ）＝６０・（Ｒ／Ｎ）／（Ｔ０＋Ｔ－１＋・・・＋Ｔ－（Ｒ－１））　　（５）
　以上のように、本実施形態によれば、回転数を算出する過程（サンプリング）において、内燃機関の脈動周期に対応する移動平均が求められるので、極めて簡略な構成で機関の脈動の影響を除去できる。また、サンプリングが脈動間隔(周期)に対応するように行われるので、目標回転数の設定が変更されても、パラメータを変更するなど、算出処理を変更する必要がない。また、回転数の平滑化は、必要最小限に抑えられるので、機関の脈動の影響は除去しつつも、プロペラなどの負荷トルク変動などによる回転数変動には十分に追従することができる。
　なお、これらのことから、運転全般に渡って、回転数の制御性、操作性が安定し、不要な燃料噴射量の調整を防止できるので、燃費が改善され得るとともに、ガバナアクチュエータから燃料ポンプに至る機構の機械的磨耗も軽減できる。
　なお、実測では、（３）式＞（１）式＞（４）式の順で、脈動成分の除去精度が高かったが、Ｔｐの推定において最新のパルス間隔Ｔ０が占める割合や、Ｔ０よりの項が占める割合が高い程、回転数変動への追従性が向上する。
　また、本実施形態では、２ストロークエンジンを例に説明を行ったが、４ストロークエンジンにも適用できる。この場合、回転数は２ストロークのときの２倍となる。
　本実施形態では、舶用機関を例に説明を行ったが、工業用の動力源や発電機など陸用の内燃機関においても本発明を適用できる。すなわち回転数を一定に維持する制御を行うとともに、負荷変動を伴う用途で用いられる内燃機関において、１回転（１サイクル）に複数のパルス信号が生成され、これを用いて回転数を算出する場合には、本発明を適用することができる。
　また、制御方法についてはＰＩＤ制御に限らず、現代制御理論、適用制御、学習制御等にも適用可能である。
 

Claims (10)

  1. 　内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出するパルス検出手段と、前記パルス信号から機関回転数を算出する回転数算出手段とを備え、前記機関回転数が前記内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出されることを特徴とする機関回転数算出装置。
  2. 　前記回転数算出手段が、隣接するパルス間の時間間隔Ｔｉを前記脈動周期に対応する所定の数分連続して積算することにより前記脈動周期を求めることを特徴とする請求項１に記載の機関回転数算出装置。
  3. 　前記１サイクルの回転において検出されるパルス信号の数Ｎを、前記内燃機関のシリンダ数Ｚとするとき、前記所定の数がＮ／Ｚに対応することを特徴とする請求項２に記載の機関回転数算出装置。
  4. 　Ｎ／Ｚの整数部をＱとするときに、前記脈動周期がＱ個またはＱ＋１個の時間間隔Ｔｉの積算を用いて算出されることを特徴とする請求項３に記載の機関回転数算出装置。
  5. 　Ｎ／Ｚの小数部をＤとするときに、前記時間間隔Ｔｉの積算において前記小数部Ｄに対応する修正を行って前記脈動周期を算出することを特徴とする請求項４に記載の機関回転数算出装置。
  6. 　前記小数部Ｄに対応する修正値が、積算される前記時間間隔Ｔｉのうち、最も過去の時間間隔を用いて算出されることを特徴とする請求項５に記載の機関回転数算出装置。
  7. 　前記修正が、積算される前記時間間隔Ｔｉのうち、更に最新の時間間隔を用いて算出されることを特徴とする請求項６に記載の機関回転数算出装置。
  8. 　請求項１～請求項７の何れか一項に記載の機関回転数算出装置を用いたガバナ制御システム。
  9. 内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出し、前記パルス信号から機関回転数を算出し、前記機関回転数が前記内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出されることを特徴とする機関回転数算出方法。
  10. 　船体と、前記船体に搭載される内燃機関と、前記内燃機関の機関回転数を算出する機関回転数算出装置を備え、前記機関回転数算出装置が、
    　内燃機関の１サイクルの回転に対応して複数のパルス信号を検出するパルス検出手段と、前記パルス信号から機関回転数を算出する回転数算出手段とを備え、前記機関回転数が前記内燃機関の脈動周期を単位とする移動平均として算出される
    　ことを特徴とする船舶。
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