WO2010061800A1 - 印刷データ生成装置、印刷データ生成方法、及び、印刷データ生成プログラム - Google Patents

印刷データ生成装置、印刷データ生成方法、及び、印刷データ生成プログラム Download PDF

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print data
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和友 関
義己 小野沢
将也 樋口
信之 河野
健一郎 小松
伸幸 小野
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株式会社ミマキエンジニアリング
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G06K15/1867—Post-processing of the composed and rasterized print image
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    • G06K15/1867—Post-processing of the composed and rasterized print image
    • G06K15/1869—Depleting the print image
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
    • B41J3/00—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed
    • B41J3/407—Typewriters or selective printing or marking mechanisms characterised by the purpose for which they are constructed for marking on special material
    • B41J3/4073—Printing on three-dimensional objects not being in sheet or web form, e.g. spherical or cubic objects

Definitions

  • the present invention relates to a print data generation apparatus, a print data generation method, and a print data generation program for generating print data for a three-dimensional printer that prints an image on the surface of a three-dimensional media.
  • Patent Document 1 describes a three-dimensional printer that prints an image on the surface of a three-dimensional media.
  • Patent Document 1 describes a three-dimensional printer that rotates a medium so as to rotate with respect to the X axis (B axis) in an XYZ orthogonal coordinate system and prints an image on the surface of the medium.
  • X axis B axis
  • XYZ orthogonal coordinate system XYZ orthogonal coordinate system
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228707 discloses ink dots arranged in the Y direction for image printing, which are formed by being ejected from an inkjet head by a host computer that controls a three-dimensional printer and landed on a spherical print surface directly below the inkjet head.
  • a blank portion is added to correct distortion of an image printed on the spherical print surface.
  • the print band on the equator side with respect to the rotation B axis of the medium is long and the print band on the top side is short.
  • the rotation speed with respect to the B axis is constant regardless of the print band
  • the time required for one rotation with respect to the B axis in each print band is constant regardless of the print band. Therefore, the printing dot interval becomes narrower from the equator side toward the top side. Further, when the image after printing is viewed from one point, the printed dot interval appears to narrow from the equator side toward the top side. As a result, the image after printing apparently becomes darker in the X direction.
  • the present invention provides a print data generation apparatus, a print data generation method, and a print data that can reduce the apparent density variation of a print image when printing an image on the surface of a three-dimensional media. It aims to provide a data generation program.
  • a print data generation apparatus is a print data generation apparatus that generates print data for a three-dimensional printer that performs printing for each print band on a surface of a three-dimensional shape medium.
  • Relative curvature generation means for obtaining a relative curvature for each print band
  • image data thinning means for generating print data obtained by thinning out image data for each print band according to the relative curvature.
  • a print data generation method is a print data generation method for generating print data for a three-dimensional printer that performs printing for each print band on the surface of a three-dimensional shape medium.
  • the relative curvature of the print band with respect to the reference print band is obtained for each print band, and print data is generated by thinning out the image data for each print band according to the relative curvature.
  • a print data generation program is a print data generation program for generating print data for a three-dimensional printer that performs printing for each print band on the surface of a three-dimensional shape medium.
  • a relative curvature generating means for obtaining a relative curvature of the print band with respect to the reference print band for each print band, and an image data thinning means for generating print data by thinning out the image data for each print band according to the relative curvature. And let it function as.
  • print data is generated by thinning out image data for each print band in accordance with the relative curvature of the media. Therefore, when this image is printed on the surface of a three-dimensional media, the appearance of the print image Concentration variation can be reduced.
  • the relative curvature generation means described above obtains a relative curvature representing a media circumference corresponding to the reference print band and representing the media circumference with respect to the reference circumference for each print band.
  • the above-described image data thinning means preferably increases the thinning amount of the image data as the relative curvature is small, and preferably decreases the thinning amount of the image data as the relative curvature is large.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a three-dimensional printer and a printer control apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the main part of the three-dimensional printer shown in FIG.
  • FIG. 3 is a diagram showing an electrical configuration of the first embodiment of the printer control apparatus shown in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram showing coordinate data and head data.
  • FIG. 5 is a diagram showing an electrical configuration of the print data generation apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a conceptual diagram of how to obtain the relative curvature.
  • FIG. 7 is a diagram showing the relative curvature for each print band.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram of thinning out image data by the print data generation apparatus shown in FIG. FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart of the print data generation method according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a diagram showing an electrical configuration of the second embodiment of the printer control apparatus shown in FIG.
  • FIG. 11 is a diagram showing an electrical configuration of a print data generation apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a diagram showing a conventional printing result.
  • FIG. 13 is a conceptual diagram of the image shape deformation method of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram showing the printing result of the present invention.
  • FIG. 15 is a conceptual diagram of thinning out image data by the print data generation apparatus shown in FIG.
  • FIG. 16 is a conceptual diagram of how to obtain the relative curvature of an ellipsoidal medium.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a three-dimensional printer and a printer control apparatus according to the present embodiment.
  • a print data generation apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted on a printer control apparatus 100 for controlling a three-dimensional printer 200.
  • the printer control apparatus 100 performs bi-directional communication using commands and status with the three-dimensional printer 200 by, for example, the Ethernet (10baseT) method. Specifically, the printer control apparatus 100 transmits a command for acquiring the status of the three-dimensional printer 200 to the three-dimensional printer 200. When the three-dimensional printer 200 receives a command from the printer control apparatus 100, the three-dimensional printer 200 returns a current state, for example, a status indicating whether printing is possible, to the printer control apparatus 100.
  • a current state for example, a status indicating whether printing is possible
  • the printer control device 100 confirms the status from the three-dimensional printer 200 and, if printing is possible, sequentially transmits coordinate data and head data for printing an image to the three-dimensional printer 200.
  • the three-dimensional printer 200 sequentially stores these coordinate data and head data in the memory.
  • the printer control device 100 transmits a command for executing printing
  • the three-dimensional printer 200 receives this command and executes printing based on the coordinate data and the head data.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a main part of the three-dimensional printer 200.
  • a three-dimensional printer 200 shown in FIG. 2 is a printer for printing an image on the surface of a three-dimensional shape, for example, a spherical medium 300.
  • the three-dimensional printer 200 includes a head 210 that ejects ink onto the surface of the medium 300, and a support unit 220 that supports the medium 300 and the head 210.
  • the support unit 220 includes an X-axis direction moving unit 221 that moves the medium 300 in the X-axis direction, a Z-axis direction moving unit 223 that moves the medium 300 in the Z-axis direction, and the medium 300 with respect to the X-axis (B-axis).
  • a B-axis rotating unit 224 that rotates so as to rotate, an A-axis rotating unit 225 that rotates the medium 300 to revolve with respect to the Y-axis (A-axis), and a Y-axis that moves the head 210 in the Y-axis direction.
  • a direction moving unit 222 is an X-axis direction moving unit 221 that moves the medium 300 in the X-axis direction
  • a Z-axis direction moving unit 223 that moves the medium 300 in the Z-axis direction
  • the medium 300 with respect to the X-axis B-axis
  • a B-axis rotating unit 224 that rotates so as to rotate
  • an A-axis rotating unit 225 that
  • the support unit 220 determines the positions of the medium 300 and the head 210 based on the coordinate data received from the printer control apparatus 100, and determines the print band to be printed by gradually rotating the medium 300 with respect to the A axis. In addition, the support unit 220 enables printing of a print band corresponding to the head width by rotating the medium 300 with respect to the B axis.
  • the head 210 ejects ink and adjusts the ink amount for each of a plurality of nozzles based on the printing parameters in the coordinate data and the head data received from the printer control apparatus 100.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration of the printer control apparatus 100A according to the first embodiment.
  • a printer control apparatus 100A shown in FIG. 3 includes a RIP (Raster Image Processor) unit 20, a three-dimensional coordinate generation unit 30, a head data generation unit (print data generation device according to an embodiment of the present invention) 40, and data transfer.
  • a printing control unit 50 is provided.
  • the RIP unit 20 receives the image data and converts the image data for PC into the image data for printer. For example, the RIP unit 20 generates image information such as an image size and raster data from the image data. The RIP unit 20 supplies image information to the three-dimensional coordinate generation unit 30 and also supplies raster data to the head data generation unit 40.
  • the three-dimensional coordinate generation unit 30 receives the RIP-completed image data and the media shape information from the RIP unit 20, and generates coordinate data for the three-dimensional printer 200 to perform printing.
  • the head data generation unit 40 receives the raster data from the RIP unit 20 and the coordinate data from the three-dimensional coordinate generation unit 30 and is head data corresponding to the coordinate data on a one-to-one basis. Head data for printing is generated.
  • FIG. 4 shows an example of these coordinate data and head data.
  • a plurality of coordinate data and head data are generated for each print cell C of each print band B on the medium 300 in a one-to-one correspondence. Note that the width of the print band and the size of the print cell are determined by the size of the head, that is, the number and interval of the nozzles.
  • the coordinate data has, for example, the position of the lower left nozzle in the head 210 as a reference point of the head, and the coordinate value of this reference point.
  • the coordinate data has a plurality of coordinate values for controlling the support unit 220 that supports the medium 300 and the head 210 in the three-dimensional printer 200. That is, the coordinate data is used to control the X-axis coordinate value for controlling the X-axis direction moving unit 221, the Y-axis coordinate value for controlling the Y-axis direction moving unit 222, and the Z-axis direction moving unit 223.
  • Z-axis coordinate values, B-axis coordinate values for controlling the B-axis rotation unit 224, and A-axis coordinate values for controlling the A-axis rotation unit 225 are examples of the coordinates rotation unit 225.
  • the coordinate data includes the C-axis coordinate value and the D-axis coordinate value.
  • E-axis coordinate values are illustrated.
  • a head number corresponding to an ink color for example, black, cyan, magenta, yellow
  • a UV curing parameter are added to the coordinate data.
  • the head data is a collection of raster data for each three-dimensional printer in one head and one discharge unit, and is associated with the coordinate data on a one-to-one basis.
  • the head data defines a gradation value for each nozzle that ejects ink. Further, the head data defines an ejection delay parameter between nozzle groups (between rows).
  • the gradation values of these nozzles and the ejection delay parameters between nozzle groups are stored in the memory according to the associated storage positions.
  • the print cell Ca outside the print range corresponds by not specifying the head number in the coordinate data, not the gradation of the nozzle in the head data.
  • These coordinate data and head data are supplied to the data transfer / print control unit 50.
  • the head data generation unit 40 functions as a print data generation apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • the print data generation device 40 receives media shape information indicating the shape of the medium 300 and RIP-completed image data from the RIP unit 20 and changes the image data according to the shape of the medium 300.
  • the print data generation apparatus 40 includes a relative curvature generation unit 41 and an image data thinning unit 42.
  • the relative curvature generator 41 obtains the relative curvature of the print band with respect to the reference print band for each print band. Specifically, the relative curvature generation unit 41 calculates the relative curvature, which is the reference circumference of the medium 300 corresponding to the reference print band in the print band, and represents the circumference of the medium 300 with respect to the reference circumference, for each print band. Ask for.
  • the relative curvature generator 41 obtains the circumference for each print band.
  • the relative curvature generator 41 sets one of the print bands as a reference print band, and sets the circumference of the reference print band as the reference circumference. For example, as shown in FIG. 6, in the spherical medium 300, if the print band closest to the B axis is the reference print band B0, the reference peripheral length BL0 of the reference print band B0 and the other print bands B
  • the circumference BL is obtained by the following formula.
  • generation part 41 calculates
  • the relative curvature generator 41 supplies the relative curvature RC obtained for each print band as shown in FIG. 7 to the image data thinning unit 42.
  • the image data thinning unit 42 increases the thinning amount of the image data as the relative curvature decreases, and decreases the thinning amount of the image data as the relative curvature increases.
  • the image data thinning unit 42 gradually increases the thinning amount of the image data from the equator to the apex with respect to the B axis of the medium 300.
  • the data transfer / print control unit 50 performs print control of the three-dimensional printer 200. For example, as described above, the data transfer / print control unit 50 transmits a command to the three-dimensional printer 200 to check the status of the three-dimensional printer 200. When the status of the 3D printer 200 indicates that printing is possible, the data transfer / print control unit 50 sends the coordinate data from the 3D coordinate generation unit 30 and the head data from the head data generation unit 40 to the 3D printer 200. Output sequentially. Thereafter, when the data transfer / print control unit 50 transmits a print execution command, the three-dimensional printer 200 prints an image on the surface of the medium 300.
  • FIG. 9 is a flowchart showing print data generation processing.
  • the print data generation apparatus 40 is mainly configured by a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example.
  • a computer including a CPU, a ROM, and a RAM, for example.
  • Each function of the print data generation apparatus 40 shown in FIG. 5 has a print data generation program on the ROM or RAM. This is realized by reading and executing this print data generation program by the CPU. That is, the operation of the print data generation apparatus 40 is comprehensively controlled by the CPU, the print data generation program is executed, and the print data generation process shown in the flowchart of FIG. 9 is performed.
  • the print data generation program may be provided by being stored in a recording medium such as a floppy disk, CD-ROM, DVD, or ROM, or in a semiconductor memory, or a computer superimposed on a carrier wave. It may be provided via a network as a data signal.
  • the print data generation device 40 is a reading device (not shown) for reading data such as a program from the recording medium, or a communication device (not shown) for acquiring data such as a program via a network.
  • the CPU functions as each unit of the print data generation device 40.
  • the print data generation device 40 may be an ASIC, FPGA, or the like mounted on the printer control device 100.
  • the print data generation device 40 may include a CPU that controls the entire printer control device 100 and an ASIC, FPGA, or the like.
  • a part of the configuration of the print data generation device 40 is configured by, for example, an ASIC or FPGA other than the CPU.
  • the peripheral curvature BL is obtained for each print band B by the relative curvature generation unit 41 (S01), the reference print band B0 in the print band is determined, and the reference print band B0 is set to the reference circumference BL0. (S02).
  • the relative curvature generator 41 calculates the relative curvature RC representing the circumference BL with respect to the reference circumference BL0 for each print band (S03) (FIG. 7).
  • the image data thinning unit 42 obtains a thinning rate POR based on the relative curvature RC for each print band (S04), and print data in which image data is thinned for each print band in accordance with the thinning rate POR is obtained. It is generated (S05).
  • the print band on the equator side with respect to the rotation B axis of the medium 300 is long, and the print band on the top side is short.
  • the rotation speed with respect to the B axis is constant regardless of the print band
  • the time required for one rotation with respect to the B axis in each print band is constant regardless of the print band. Therefore, the printing dot interval becomes narrower from the equator side toward the top side.
  • the printed dot interval appears to narrow from the equator side toward the top side. As a result, the image after printing apparently becomes darker in the X direction.
  • print data obtained by thinning out image data for each print band is generated according to the relative curvature of the medium 300. Specifically, the thinning amount of the image data is increased as the relative curvature is small, and the thinning amount of the image data is decreased as the relative curvature is large. Therefore, when this image is printed on the surface of the three-dimensional media 300, the printing is performed. It is possible to reduce the apparent density variation of the image. Therefore, a high-quality image can be printed on the surface of the spherical or hemispherical medium 300.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration of a printer control apparatus 100B according to the second embodiment.
  • a printer control device 100B shown in FIG. 10 is different from the first embodiment in that the printer control device 100A further includes an image shape deformation device 10.
  • Other configurations of the printer control apparatus 100B are the same as those of the printer control apparatus 100A.
  • the image shape deforming unit 10 receives the media shape information indicating the shape of the medium 300 and the image data to be printed, and changes the image data according to the shape of the medium 300. As shown in FIG. 11, the image shape deforming unit 10 includes a relative curvature generation unit 11 and an image enlargement / reduction unit 12 that are the same as the relative curvature generation unit 41 described above.
  • the surface of the hemispherical medium 300 is developed in a rectangular shape, and a rectangular image is associated thereon. Therefore, as shown in FIG. 13, when a rectangular image is printed on the hemispherical medium 300 as it is, the image is apparently distorted. Specifically, when the viewpoint is placed above the equator of the medium 300 (the front side of the paper in FIG. 13), the lower side of the image along the equator is long, and the image appears distorted toward the top of the spherical surface. .
  • the image shape transformation device 10 of the present embodiment as shown in FIG. 14A, the image is enlarged as the relative curvature is smaller and the image is larger as the relative curvature is larger, according to the relative curvature of the medium 300.
  • the image is enlarged or reduced for each print band so as to reduce.
  • the image enlargement / reduction unit 12 gradually enlarges the image from the equator to the apex with respect to the B axis of the medium 300.
  • FIG. 14B when a rectangular image is printed on the surface of the three-dimensional media 300, it is possible to reduce the apparent distortion of the printed image according to a specific viewpoint.
  • FIG. 15B is a diagram in which the surface of the spherical medium 300 shown in FIG. 15A is developed into a rectangle
  • FIG. 15C is a diagram in which each print band length in FIG. 15B is converted into a circumference.
  • FIG. 15B when the ink discharge interval is set to an equal interval, the number of coordinate data, that is, the number of ink discharges differs for each print band. That is, the number of ink ejections increases from the equator side to the top side with respect to the B axis of the medium 300.
  • the thinning amount of the image data is increased according to the relative curvature, the thinning amount of the image data is increased from the equator side to the top side with respect to the B axis of the medium 300.
  • the image data is thinned out by setting the gradation value in the head data to zero. Accordingly, in the drawing developed in the rectangle shown in FIG. 15B while aligning the length of the head data for each print band, the ink discharge interval is increased from the equator side to the top side with respect to the B axis of the medium 300. Can do.
  • FIG. 15C when the print band length is converted into a circumferential length, the ink discharge interval, that is, the resolution can be apparently arranged for each print band.
  • the print data generation device 40 when the image shape is deformed, the appearance from a specific line-of-sight direction (here, above the equator) It is possible to reduce the apparent density variation while aligning the resolution for each print band.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made.
  • the present embodiment is not limited to spherical or hemispherical media, and can be applied to printing of various three-dimensional media.
  • the apparent distortion of a printed image corresponding to a specific viewpoint can be reduced by applying the idea of the present invention.
  • coefficient 2.2 in the above equation may be changed to 2.1, for example, in order to prevent the approximate value from exceeding the actual media length.
  • the relative curvature generation unit 41 obtains a relative circumference representing the circumference of the medium 300 corresponding to the reference print band in the print band and representing the circumference of the medium 300 with respect to the reference circumference.
  • the relative curvature generation unit 41 may obtain the reference curvature 1 / R0 corresponding to the reference print band in the print band, and the relative curvature representing the curvature 1 / R with respect to the reference circumference.
  • the image data thinning unit 42 increases the thinning amount of the image data as the relative curvature increases, and decreases the thinning amount of the image data as the relative curvature decreases.
  • Image shape deformation unit (image shape deformation device) DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Relative curvature production

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Abstract

　本発明の一実施形態に係る印刷データ生成装置４０は、三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成装置であって、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を印刷バンドごとに求める相対曲率生成手段４１と、相対曲率に応じて印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成する画像データ間引手段４２と、を備える。

Description

印刷データ生成装置、印刷データ生成方法、及び、印刷データ生成プログラム
　本発明は、三次元形状のメディアの表面に画像の印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成装置、印刷データ生成方法、及び、印刷データ生成プログラムに関するものである。
　特許文献１には、三次元形状のメディアの表面に画像の印刷を行う三次元プリンタが記載されている。特許文献１には、ＸＹＺ直交座標系におけるＸ軸（Ｂ軸）に対してメディアを自転させるように回転させて、メディアの表面に画像の印刷を行う三次元プリンタが記載されており、メディアの球面プリント面にプリントされる画像が、見かけ上、その球面プリント面の周囲方向（Ｙ方向）に向けて、次第に縮んだ状態に歪んでしまう問題点が記載されている。
　この問題点に関し、特許文献１には、三次元プリンタを制御するホストコンピュータによって、インクジェットヘッドから噴射させてその直下の球面プリント面に着弾させて形成する画像プリント用のＹ方向に並ぶインクのドットの間に、空白箇所を加入して、その球面プリント面にプリントされる画像の歪みを補正することが記載されている。
特開２００７－８１１０号広報
　ところで、三次元形状、例えば球状や半球状のメディアの表面に画像の印刷を行う場合、印刷バンドごとに印刷を行う。この場合、メディアの回転Ｂ軸に対する赤道側の印刷バンドは長く、頂上側の印刷バンドは短くなる。しかしながら、Ｂ軸に対する回転速度は印刷バンドによらず一定であるので、各印刷バンドにおいてＢ軸に対して１周回転に要する時間は印刷バンドによらず一定である。そのため、赤道側から頂上側へ向けて印刷ドット間隔が狭くなる。更に、印刷後の画像を１点から見た場合、赤道側から頂上側へ向けて、見かけ上、印刷ドット間隔が狭く見える。その結果、印刷後の画像は、見かけ上、Ｘ方向に向けて、濃度が濃くなってしまう。
　そこで、本発明は、三次元形状のメディアの表面に画像の印刷を行う場合に、印刷画像の見かけ上の濃度ばらつきを低減することが可能な印刷データ生成装置、印刷データ生成方法、及び、印刷データ生成プログラムを提供することを目的としている。
　本発明の印刷データ生成装置は、三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成装置であって、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を印刷バンドごとに求める相対曲率生成手段と、相対曲率に応じて印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成する画像データ間引手段と、を備える。
　また、本発明の別の一側面に係る印刷データ生成方法は、三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成方法であって、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を印刷バンドごとに求め、相対曲率に応じて印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成する。
　また、本発明の更に別の一側面に係る印刷データ生成プログラムは、三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成プログラムであって、コンピュータを、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を印刷バンドごとに求める相対曲率生成手段と、相対曲率に応じて印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成する画像データ間引手段と、として機能させる。
　本発明によれば、メディアの相対曲率に応じて印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成するので、この画像を三次元形状のメディアの表面に印刷した場合に、印刷画像の見かけ上の濃度バラツキを低減することができる。
　上記した相対曲率生成手段は、基準印刷バンドに対応するメディアの基準周長であって、当該基準周長に対するメディアの周長を表す相対曲率を、印刷バンドごとに求めることが好ましい。この場合、上記した画像データ間引手段は、相対曲率が小さいほど画像データの間引き量を増やすことが好ましく、相対曲率が大きいほど画像データの間引き量を減らすことが好ましい。
　本発明によれば、三次元形状のメディアの表面に画像の印刷を行う場合に、印刷画像の見かけ上の濃度ばらつきを低減することができる。
図１は本実施形態に係る三次元プリンタとプリンタ制御装置との構成を示す図である。 図２は図１に示す三次元プリンタの主要部の構成を示す図である。 図３は図１に示すプリンタ制御装置の第１実施形態の電気的な構成を示す図である。 図４は座標データ及びヘッドデータを示す図である。 図５は本発明の第１実施形態に係る印刷データ生成装置の電気的な構成を示す図である。 図６は相対曲率の求め方の概念図である。 図７は印刷バンドごとの相対曲率を示す図である。 図８は図５に示す印刷データ生成装置による画像データの間引きの概念図である。 図９は本発明の実施形態に係る印刷データ生成方法のフローチャートである。 図１０は図１に示すプリンタ制御装置の第２実施形態の電気的な構成を示す図である。 図１１は本発明の第２実施形態に係る印刷データ生成装置の電気的な構成を示す図である。 図１２は従来の印刷結果を示す図である。 図１３は本発明の画像形状変形手法の概念図である。 図１４は本発明の印刷結果を示す図である。 図１５は図１１に示す印刷データ生成装置による画像データの間引きの概念図である。 図１６は楕円体形状のメディアの相対曲率の求め方の概念図である。
　以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図面において同一又は相当の部分に対しては同一の符号を附すこととする。
　図１は、本実施形態に係る三次元プリンタとプリンタ制御装置との構成を示す図である。本発明の実施形態に係る印刷データ生成装置は、三次元プリンタ２００を制御するためのプリンタ制御装置１００に搭載される。
　プリンタ制御装置１００には、例えば、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）が用いられる。プリンタ制御装置１００は、三次元プリンタ２００と、例えばイーサネット（１０ｂａｓｅＴ）方式によって、コマンド及びステータスを用いた双方向通信を行う。具体的には、プリンタ制御装置１００は、三次元プリンタ２００のステータスを取得するためのコマンドを三次元プリンタ２００へ送信する。三次元プリンタ２００は、プリンタ制御装置１００からコマンドを受信すると、現在の状態、例えば印刷可能か否かのステータスをプリンタ制御装置１００へ返信する。
　プリンタ制御装置１００は、三次元プリンタ２００からのステータスを確認し、印刷可能である場合には、画像の印刷を行うための座標データ及びヘッドデータを順次に三次元プリンタ２００へ送信する。三次元プリンタ２００は、これらの座標データ及びヘッドデータを順次にメモリに保存する。
　その後、プリンタ制御装置１００が印刷を実行するためのコマンドを送信すると、三次元プリンタ２００がこのコマンドを受信し、座標データ及びヘッドデータに基づいて印刷を実行する。
　図２は、三次元プリンタ２００の主要部の構成を示す図である。図２に示す三次元プリンタ２００は、三次元形状、例えば球状のメディア３００の表面に画像の印刷を行うためのプリンタである。三次元プリンタ２００は、メディア３００の表面にインクを吐き出すヘッド２１０と、メディア３００及びヘッド２１０を支持する支持部２２０を備える。
　支持部２２０は、メディア３００をＸ軸方向に移動させるＸ軸方向移動部２２１と、メディア３００をＺ軸方向に移動させるＺ軸方向移動部２２３と、メディア３００をＸ軸（Ｂ軸）に対して自転させるように回転させるＢ軸回転部２２４と、メディア３００をＹ軸（Ａ軸）に対して公転させるように回転させるＡ軸回転部２２５と、ヘッド２１０をＹ軸方向に移動させるＹ軸方向移動部２２２とを備える。
　この支持部２２０は、プリンタ制御装置１００から受ける座標データに基づいて、メディア３００及びヘッド２１０の位置を定めると共に、メディア３００をＡ軸に対して次第に回転させることによって印刷対象の印刷バンドを定める。また、支持部２２０は、メディア３００をＢ軸に対して回転させることによって、ヘッド幅に対応する印刷バンドの印刷を可能とする。
　また、ヘッド２１０は、座標データにおける印刷パラメータ、及び、プリンタ制御装置１００から受けるヘッドデータに基づいて、複数のノズルごとにインクを吐出し及びインク量を調整する。
　以下では、プリンタ制御装置１００として、二つの実施形態１００Ａ、１００Ｂについて説明する。
［第１実施形態］
　図３は、第１実施形態のプリンタ制御装置１００Ａの構成を示す図である。図３に示すプリンタ制御装置１００Ａは、ＲＩＰ（Raster Image Processor）部２０と、三次元座標生成部３０と、ヘッドデータ生成部（本発明の実施形態に係る印刷データ生成装置）４０と、データ転送・印刷制御部５０とを備える。
　ＲＩＰ部２０は、画像データを受けて、ＰＣ用画像データからプリンタ用画像データに変換する。例えば、ＲＩＰ部２０は、画像データから、画像サイズといった画像情報及びラスターデータを生成する。ＲＩＰ部２０は、画像情報を三次元座標生成部３０へ供給すると共に、ラスターデータをヘッドデータ生成部４０へ供給する。
　三次元座標生成部３０は、ＲＩＰ部２０からのＲＩＰ済み画像データとメディア形状情報とを受け、三次元プリンタ２００が印刷を行うための座標データを生成する。
　ヘッドデータ生成部４０は、ＲＩＰ部２０からのラスターデータと三次元座標生成部３０からの座標データとを受けて、座標データに１対１に対応するヘッドデータであって、三次元プリンタ２００が印刷を行うためのヘッドデータを生成する。
　図４に、これらの座標データ及びヘッドデータの一例を示す。図４では、３グループ（列）×１０６個＝３１８個のノズルを有するヘッド２１０を用いて印刷を行う場合について例示する。座標データ及びヘッドデータは、メディア３００における各印刷バンドＢの各印刷セルＣに対して、１対１に対応して複数生成される。なお、印刷バンドの幅及び印刷セルの大きさは、ヘッドの大きさ、すなわちノズルの個数及び間隔によって定まる。
　座標データは、例えば、ヘッド２１０における左下のノズルの位置をヘッドの基準点とし、この基準点の座標値を有する。具体的には、座標データは、三次元プリンタ２００におけるメディア３００及びヘッド２１０を支持する支持部２２０を制御するための複数の座標値を有する。すなわち、座標データは、Ｘ軸方向移動部２２１を制御するためのＸ軸座標値と、Ｙ軸方向移動部２２２を制御するためのＹ軸座標値と、Ｚ軸方向移動部２２３を制御するためのＺ軸座標値と、Ｂ軸回転部２２４を制御するためのＢ軸座標値と、Ａ軸回転部２２５を制御するためのＡ軸座標値とを有する。
　本実施形態では、Ｃ軸座標制御、Ｄ軸座標制御及びＥ軸座標制御を行わない形態を例示したが、これらの制御を行う場合には、座標データは、Ｃ軸座標値、Ｄ軸座標値及びＥ軸座標値を有することとなる。
　また、座標データには、インク色（例えば、ブラック、シアン、マゼンダ、イエロー）に対応するヘッド番号や、ＵＶ硬化パラメータが付加される。
　これらの座標値、ヘッド番号及びＵＶ硬化パラメータは、対応付けされた格納位置に従って、メモリに格納されている。
　一方、ヘッドデータは、ラスターデータを三次元プリンタ向けに１ヘッド１吐出単位にまとめたものであり、座標データと１対１に対応付けられている。ヘッドデータは、インクを吐き出すノズルごとに階調値を定める。また、ヘッドデータは、ノズルグループ間（列間）の吐出遅延パラメータを定める。
　これらのノズルの階調値及びノズルグループ間の吐出遅延パラメータは、対応付けされた格納位置に従って、メモリに格納されている。
　なお、印刷範囲外、すなわち空送り範囲における印刷セルＣａでは、ヘッドデータにおけるノズルの階調ではなく、座標データにおけるヘッド番号を指定しないことによって対応する。これらの座標データ及びヘッドデータは、データ転送・印刷制御部５０へ供給される。
　ここで、ヘッドデータ生成部４０は、本発明の実施形態に係る印刷データ生成装置として機能する。印刷データ生成装置４０は、メディア３００の形状を示すメディア形状情報と、ＲＩＰ部２０からのＲＩＰ済み画像データを受けて、メディア３００の形状に応じて画像データを変更する。印刷データ生成装置４０は、図５に示すように、相対曲率生成部４１と画像データ間引部４２とを有する。
　相対曲率生成部４１は、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を印刷バンドごとに求める。具体的には、相対曲率生成部４１は、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対応するメディア３００の基準周長であって、当該基準周長に対するメディア３００の周長を表す相対曲率を、印刷バンドごとに求める。
　例えば、相対曲率生成部４１は、印刷バンドごとに周長を求める。相対曲率生成部４１は、印刷バンドにおける１つを基準印刷バンドとし、この基準印刷バンドの周長を基準周長とする。例えば、図６に示すように、球状のメディア３００では、Ｂ軸に対して最も赤道側の印刷バンドを基準印刷バンドＢ０とすると、基準印刷バンドＢ０の基準周長ＢＬ０とその他の印刷バンドＢの周長ＢＬとは、下記式によって求められる。
ＢＬ０＝２πＲ０
ＢＬ＝２πＲ＝２πＲ０ｃｏｓθ
Ｒ０：基準印刷バンドＢ０のＢ軸回転半径、すなわちメディア３００の赤道半径
Ｒ：その他の印刷バンドＢのＢ軸回転半径
θ：基準印刷バンドＢ０に対するその他の印刷バンドＢの中心角
　そして、相対曲率生成部４１は、基準周長ＢＬ０に対する周長ＢＬを表す相対曲率ＲＣを、下記式によって、印刷バンドごとに求める。
ＲＣ＝ＢＬ／ＢＬ０＝ｃｏｓθ
相対曲率生成部４１は、図７に示すような印刷バンドごとに求めた相対曲率ＲＣを画像データ間引部４２へ供給する。
　画像データ間引部４２は、相対曲率ＲＣに応じて、画像データを印刷バンドごとに間引いた印刷データを生成する。具体的には、画像データ間引部４２は、下記式によって画像データの間引率ＰＯＲを印刷バンドごとに求める。
ＰＯＲ＝（１／ＲＣ）
そして、画像データ間引部４２は、求めた間引率に応じて、印刷バンドごとに画像データを間引く。例えば、画像データ間引部４２は、ヘッドデータにおける各ノズルの階調値をゼロとすることによって、画像データを間引く。
　これによって、画像データ間引部４２は、図８に示すように、相対曲率が小さいほど画像データの間引き量を増やし、相対曲率が大きいほど画像データの間引き量を減らすこととなる。特に、球状のメディア３００では、画像データ間引部４２は、メディア３００のＢ軸に対する赤道から頂点へ向けて次第に画像データの間引き量を増やすこととなる。
　図３に戻り、データ転送・印刷制御部５０は、三次元プリンタ２００の印刷制御を行う。例えば、データ転送・印刷制御部５０は、上記したように、三次元プリンタ２００へコマンドを送信し三次元プリンタ２００のステータスを確認する。三次元プリンタ２００のステータスが印刷可能を示すときに、データ転送・印刷制御部５０は、三次元座標生成部３０からの座標データとヘッドデータ生成部４０からのヘッドデータとを三次元プリンタ２００へ順次に出力する。その後、データ転送・印刷制御部５０が、印刷実行コマンドを送信すると、三次元プリンタ２００によってメディア３００の表面への画像の印刷が行われる。
　次に、印刷データ生成装置４０の動作を説明すると共に、本発明の実施形態に係る印刷データ生成方法を説明する。図９は、印刷データ生成処理を示すフローチャートである。
　印刷データ生成装置４０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されており、図５に示した印刷データ生成装置４０の各機能は、ＲＯＭやＲＡＭ上に印刷データ生成プログラムを読み込ませ、この印刷データ生成プログラムをＣＰＵによって実行することで実現される。すなわち、ＣＰＵによって、印刷データ生成装置４０の動作が統括的に制御され、印刷データ生成プログラムが実行されて、図９のフローチャートに示す印刷データ生成処理が行われる。
　ここで、印刷データ生成プログラムは、フロッピーディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、あるいはＲＯＭ等の記録媒体、あるいは半導体メモリに格納されて提供されるものであってもよく、また、搬送波に重畳されたコンピュータデータ信号としてネットワークを介して提供されるものであってもよい。この場合、印刷データ生成装置４０は、上記の記録媒体からプログラム等のデータを読み取るための読取装置（図示略）や、ネットワークを介してプログラム等のデータを取得するための通信装置（図示略）を有する。
　この場合、ＣＰＵが、印刷データ生成装置４０の各部として機能する。印刷データ生成装置４０は、プリンタ制御装置１００に実装されるＡＳＩＣやＦＰＧＡ等であってもよい。また、印刷データ生成装置４０は、プリンタ制御装置１００の全体を制御するＣＰＵと、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等とを含む構成であってもよい。この場合、印刷データ生成装置４０の一部の構成は、例えば、ＣＰＵとは別のＡＳＩＣやＦＰＧＡ等により構成される。例えば、印刷データ生成装置４０における相対曲率生成部４１や画像データ間引部４２の上記演算処理を行う部分をＡＳＩＣやＦＰＧＡ等により構成することが考えられる。このように構成すれば、例えば、相対曲率生成部４１や画像データ間引部４２の演算処理を適切かつ高速に行うことが可能になる。
　まず、相対曲率生成部４１によって、印刷バンドＢごとに周長ＢＬが求められ（Ｓ０１）、印刷バンドにおける基準印刷バンドＢ０が決定されると共に、この基準印刷バンドＢ０の周長が基準周長ＢＬ０として決定される（Ｓ０２）。次に、相対曲率生成部４１によって、基準周長ＢＬ０に対する周長ＢＬを表す相対曲率ＲＣが印刷バンドごとに求められる（Ｓ０３）（図７）。
　次に、画像データ間引部４２によって、相対曲率ＲＣに基づく間引率ＰＯＲが印刷バンドごとに求められ（Ｓ０４）、この間引率ＰＯＲに応じて印刷バンドごとに画像データが間引かれた印刷データが生成される（Ｓ０５）。
　ところで、三次元形状、例えば球状や半球状のメディア３００の表面に画像の印刷を行う場合、印刷バンドごとに印刷を行う。この場合、メディア３００の回転Ｂ軸に対する赤道側の印刷バンドは長く、頂上側の印刷バンドは短くなる。しかしながら、Ｂ軸に対する回転速度は印刷バンドによらず一定であるので、各印刷バンドにおいてＢ軸に対して１周回転に要する時間は印刷バンドによらず一定である。そのため、赤道側から頂上側へ向けて印刷ドット間隔が狭くなる。更に、印刷後の画像を１点から見た場合、赤道側から頂上側へ向けて、見かけ上、印刷ドット間隔が狭く見える。その結果、印刷後の画像は、見かけ上、Ｘ方向に向けて、濃度が濃くなってしまう。
　しかしながら、本実施形態の印刷データ生成装置４０、印刷データ生成方法及び印刷データ生成プログラムによれば、メディア３００の相対曲率に応じて、印刷バンドごとに画像データを間引いた印刷データを生成する。具体的には、相対曲率が小さいほど画像データの間引き量を増やし、相対曲率が大きいほど画像データの間引き量を減らすので、この画像を三次元形状のメディア３００の表面に印刷した場合に、印刷画像の見かけ上の濃度バラツキを低減することができる。したがって、球状や半球状のメディア３００の表面に、高画質の画像を印刷することが可能となる。
［第２実施形態］
　図１０は、第２実施形態に係るプリンタ制御装置１００Ｂの構成を示す図である。図１０に示すプリンタ制御装置１００Ｂは、プリンタ制御装置１００Ａにおいて画像形状変形装置１０を更に備える点で第１実施形態と異なる。プリンタ制御装置１００Ｂの他の構成は、プリンタ制御装置１００Ａと同一である。
　画像形状変形部１０は、メディア３００の形状を示すメディア形状情報と、印刷を行う画像データとを受けて、メディア３００の形状に応じて画像データを変更する。画像形状変形部１０は、図１１に示すように、上記した相対曲率生成部４１と同一の相対曲率生成部１１及び画像拡大縮小部１２を有する。
　画像拡大縮小部１２は、相対曲率ＲＣに応じて、画像を印刷バンドごとに拡大又は縮小する。具体的には、画像拡大縮小部１２は、下記式によって画像の拡大縮小率ＥＲを印刷バンドごとに求める。
ＥＲ＝（１／ＲＣ）
そして、画像拡大縮小部１２は、求めた拡大縮小率に応じて、画像を印刷バンドごとに拡大又は縮小する。
　ここで、従来の画像展開手法では、図１２に示すように、例えば半球状のメディア３００の表面を矩形に展開し、その上に矩形画像を対応させる手法であった。そのため、図１３に示すように、矩形の画像を半球状のメディア３００にそのまま印刷すると、見かけ上、画像が歪んでしまう。具体的には、メディア３００の赤道上方（図１３の紙面の表側）に視点をおいた場合に、赤道に沿う画像の下辺が長く、球面の頂上にむけて画像が縮んだ状態に歪んで見える。
　しかしながら、本実施形態の画像形状変形装置１０によれば、図１４（ａ）に示すように、メディア３００の相対曲率に応じて、相対曲率が小さいほど画像を拡大し、相対曲率が大きいほど画像を縮小するように、画像を印刷バンドごとに拡大又は縮小する。特に、球状のメディア３００では、画像拡大縮小部１２は、メディア３００のＢ軸に対する赤道から頂点へ向けて次第に画像を拡大する。したがって、図１４（ｂ）に示すように、矩形画像を三次元形状のメディア３００の表面に印刷した場合に、特定の視点に応じた印刷画像の見かけ上の歪みを低減することができる。
　ここで、図１５を参照する。図１５（ｂ）は図１５（ａ）に示す球状のメディア３００の表面を矩形に展開した図であり、図１５（ｃ）は図１５（ｂ）の各印刷バンド長を周長に変換した図である。図１５（ｂ）において、インク吐出間隔を等間隔に設定すると、座標データ数、すなわちインク吐出数が印刷バンドごとに異なることとなる。すなわち、インク吐出数が、メディア３００のＢ軸に対する赤道側から頂上側に向けて多くなる。
　しかしながら、４０によれば、相対曲率に応じて、画像データの間引き量を増やすので、メディア３００のＢ軸に対する赤道側から頂上側に向けて画像データの間引き量を増やすこととなる。具体的には、ヘッドデータにおける階調値をゼロとすることによって画像データを間引く。したがって、印刷バンドごとのヘッドデータの長さをそろえつつ、図１５（ｂ）に示す矩形に展開した図において、メディア３００のＢ軸に対する赤道側から頂上側に向けてインク吐出間隔を大きくすることができる。その結果、図１５（ｃ）に示すように、印刷バンド長を周長に変換すると、見かけ上、インク吐出間隔、すなわち解像度を印刷バンドごとにそろえることができる。
　このように、本実施形態の印刷データ生成装置４０、印刷データ生成方法及び印刷データ生成プログラムによれば、画像形状を変形する場合に、特定の視線方向（ここでは赤道上方）からの見かけ上の解像度を印刷バンドごとにそろえつつ、見かけ上の濃度ばらつきを低減することができる。
　なお、本発明は上記した本実施形態に限定されることなく種々の変形が可能である。例えば、本実施形態は、球状や半球状のメディアに限定されることなく、種々の三次元形状のメディアの印刷に適用可能である。例えば、楕円体状やひょうたん状のメディアであっても、本発明の思想を適用すれば、特定の視点に応じた印刷画像の見かけ上の歪みを低減することができる。
　以下では、変形例として、楕円体状の相対曲率の求め方を例示する。図１６に示すような楕円体状のメディアでは、印刷バンドの周長ＢＬは下記式によって求められる。
ＢＬ＝π×√（２（ａ２＋ｂ２））－（ａ－ｂ）２／２．２
ａ：メディアにおける一方の回転半径
ｂ：メディアにおける他方の回転半径
よって、このようにして求めた周長のうちの１つを基準周長ＢＬ０とし、上記したように、基準周長ＢＬ０に対する周長ＢＬを表す相対曲率ＲＣを印刷バンドごとに求め、この相対曲率ＲＣに応じて画像を拡大又は縮小すればよい。
　なお、近似値が実際のメディア長以上になることを防止するために、上記式における係数２．２を例えば２．１に変更してもよい。
　また、本実施形態では、相対曲率生成部４１は、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対応するメディア３００の基準周長であって、当該基準周長に対するメディア３００の周長を表す相対曲率を求めたが、相対曲率生成部４１は、印刷バンドにおける基準印刷バンドに対応する基準曲率１／Ｒ０であって、この基準周長に対する曲率１／Ｒを表す相対曲率を求めてもよい。この場合、画像データ間引部４２は、この相対曲率に応じて、相対曲率が大きいほど画像データの間引き量を増やし、相対曲率が小さいほど画像データの間引き量を減らすこととなる。
　三次元形状のメディアの表面に画像の印刷を行う場合に、印刷画像の見かけ上の濃度ばらつきを低減する用途に適用することができる。
　１０　画像形状変形部（画像形状変形装置）
　１１　相対曲率生成部
　１２　画像拡大縮小部
　２０　ＲＩＰ部
　３０　三次元座標生成部
　４０　ヘッドデータ生成部（印刷データ生成装置）
　４１　相対曲率生成部（相対曲率生成手段）
　４２　画像データ間引部（画像データ間引手段）
　５０　データ転送・印刷制御部
　１００，１００Ａ，１００Ｂ　プリンタ制御装置
　２００　三次元プリンタ
　２１０　ヘッド
　２２０　支持部
　２２１　Ｘ軸方向移動部
　２２２　Ｙ軸方向移動部
　２２３　Ｚ軸方向移動部
　２２４　Ｂ軸回転部
　２２５…Ａ軸回転部
　３００…メディア

Claims (6)

  1. 　三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成装置であって、
    　前記印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を前記印刷バンドごとに求める相対曲率生成手段と、
    　前記相対曲率に応じて前記印刷バンドごとに画像データを間引いた前記印刷データを生成する画像データ間引手段と、
    を備える、
    印刷データ生成装置。
  2. 　前記相対曲率生成手段は、前記基準印刷バンドに対応する前記メディアの基準周長であって、当該基準周長に対する前記メディアの周長を表す前記相対曲率を、前記印刷バンドごとに求める、
    請求項１に記載の印刷データ生成装置。
  3. 　前記画像データ間引手段は、前記相対曲率が小さいほど前記画像データの間引き量を増やす、
    請求項２に記載の印刷データ生成装置。
  4. 　前記画像データ間引手段は、前記相対曲率が大きいほど前記画像データの間引き量を減らす、
    請求項２に記載の印刷データ生成装置。
  5. 　三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成方法であって、
    　前記印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を前記印刷バンドごとに求め、
    　前記相対曲率に応じて前記印刷バンドごとに画像データを間引いた前記印刷データを生成する、
    印刷データ生成方法。
  6. 　三次元形状のメディアの表面に印刷バンドごとに印刷を行う三次元プリンタのための印刷データを生成する印刷データ生成プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記印刷バンドにおける基準印刷バンドに対する相対曲率を前記印刷バンドごとに求める相対曲率生成手段と、
    　前記相対曲率に応じて前記印刷バンドごとに画像データを間引いた前記印刷データを生成する画像データ間引手段と、
    として機能させる、
    印刷データ生成プログラム。
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