WO2009130741A1 - 豆チップ取外装置 - Google Patents

Abstract

　スポット溶接機のベースプレートの取付穴に取り付けられた豆チップを自動的に取り外す装置を提供する。 　固定爪２と、固定爪２側に突出した押出ピン３ａが突設され、固定爪２の基端に回動自在に配設された可動爪３と、可動爪３を固定爪２に対して開閉する駆動力を付与する駆動機構を有する。ベースプレートを固定爪２で押さえた状態で、可動爪３を固定爪２側に閉じることにより、押出ピン３ａをベースプレートの取付穴内に侵入させ、ベースプレートの取付部と豆チップの嵌合を解除して、豆チップを取り外す。

Description

豆チップ取外装置

　本発明は、スポット溶接機のベースプレートの先端に嵌合された豆チップを取り外す豆チップ取外装置に関する。

　従来から、金属部材の溶接手段のひとつとして、金属部材を圧着しつつ電流を流し、その抵抗熱で金属を溶かして接合するスポット溶接が広く利用されている。自動車のホワイトボデー等を溶接する自動化溶接ラインでは、図６に示されるような溶接ガン２００が、ロボットアームの先端に取り付けられて使用されている。この溶接ガン２００は、対向するシャンク１９０、１９１の先端にキャップチップ１９５を嵌合させたものである。溶接する際には、ロボットアームで、対向するキャップチップ１９５を、ワーク２５０、２５１の溶接箇所２５２に移動させて、キャップチップ１９５で、溶接箇所２５０、２５１を圧着しつつ電流を流して、ワーク２５０、２５１を溶接する。図６で示されるような、溶接ガン２００では、シャンク１９０の基部からキャップチップ１９５の先端までの寸法αが大きいため、ワーク２５０の近傍に部材２５５がある場合には、シャンク１９０及びキャップチップ１９５が、ワーク２５０と部材２５５の間に入らず、ワーク２５０、２５１を溶接することができない。そこで、このような溶接箇所では、図７に示されるような溶接ガン３００を使用することにしている。

　この溶接ガン３００は、シャンク１９０の代わりにベースプレート３０１を使用し、ベースプレート３０１の先端に、豆チップ３０２を取り付けた溶接ガンである。図８にベースプレートの詳細図を示し、図９に豆チップの詳細図を示す。図８に示されるように、ベースプレート３０１は板形状であり、ベースプレート３０１の先端に連通形成された取付穴３０１ａに豆チップ３０２を取り付けているので、ベースプレート３０１の先端部と豆チップ３０２の当接部３０２ａの厚さ寸法βは小さく、ワーク２５０に近設した部材２５５があるような狭い箇所であっても、豆チップ３０２を溶接箇所２５２まで移動させることができ、ワーク２５０、２５１を溶接することが可能となる。

　ある一定以上、スポット溶接を行うと、豆チップ３０２の当接部３０２ａやキャップチップ１９５の先端形状が変形・摩耗して溶接品質の確保が難しくなる。そこで、一定の処理時間あるいは一定の溶接打点数を超えると、豆チップ３０２やキャップチップ１９５を取り外して新品あるいは研磨処理したものと交換する必要がある。

　従来では、自動化溶接ラインを止めて、作業者が自動化溶接ラインに入り、特許文献１に示されるような、電極チップの取外工具を、シャンク１９１の先端に差し込んで、キャップチップ１９５を取り外し、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａから豆チップ３０２の取付部３０２ｂを叩いて、豆チップ３０２を取り外していた。しかしながら、作業者が自動化溶接ライン内に入ることは、ロボットアームの可動範囲内に入ることとなるので、大変危険であった。また、作業者が、自動化溶接ライン内に入るには、自動化溶接ラインを止める必要があり、生産効率が悪化してしまうという問題があった。更に、最近では被溶接材に化学処理剤による防錆処理等が施されているものが多いために豆チップ３０２やキャップチップ１９５の摩耗が早く、交換頻度が増える傾向にある。しかし、その都度、自動化溶接ラインを止めて豆チップ３０２やキャップチップ１９５を交換することは生産効率を大幅に悪化させるという問題があった。

　そこで、特許文献２に示されるような、溶接機のキャップチップ取外装置が提案されている。この溶接機のキャップ取外装置は、シャンク１９１の先端に差し込まれる固定爪と、この固定爪の基端に回動自在に取り付けられ、当該固定爪と離接する可動爪と、可動爪に回動力を付与する回動機構とから構成されている。キャップチップ１９５を取り外す際には、ロボットアームを動かして、シャンク１９１の先端を固定爪及び可動爪に差し込み、可動爪を固定爪から離すと、キャップチップ１９５がシャンク１９１から外れるようになっている。しかしながら、このような溶接機のキャップ取外装置は、キャップチップ１９５を取り外すことはできるが、豆チップ３０２を取り外すことはできない。自動化溶接ラインに、一つでも豆チップ３０２を使用する工程が含まれる場合には、従来通り、自動化溶接ラインを止めて、作業者が自動化溶接ライン内に入り、豆チップ３０２を取り外していたため、依然として、作業者が危険に曝されるという問題や、自動化溶接ラインの生産効率を大幅に悪化させてしまうという問題を解決することができなかった。

特開平１１－１２３５６５号公報 ＰＣＴ／ＪＰ２００４／０１１６８８

　本発明の目的は、上記問題を解決し、スポット溶接機のベースプレートの取付穴に取り付けられた豆チップを自動的に取り外す装置を提供することにある。

　上記した従来の問題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、スポット溶接機のベースプレートの先端に連通形成された取付穴に、嵌合された豆チップを取り外すための豆チップ取外装置であって、
　固定爪と、
　前記固定爪側に突出した押出ピンが突設され、前記固定爪に対して開閉するように、配設された可動爪と、
　前記可動爪を前記固定爪に対して開閉する駆動力を付与する駆動機構を有し、
　ベースプレートを前記固定爪で押さえた状態で、前記可動爪を前記固定爪側に閉じて、前記押出ピンをベースプレートの取付穴内に侵入させることにより、ベースプレートの取付部と豆チップの嵌合を解除して、豆チップを取り外すように構成したことを特徴とする。

　請求項２に記載の発明の、可動爪は、固定爪の基端に回動自在に軸支され、
　駆動機構は、前記可動爪に回動力を付与することを特徴とする。

　請求項３に記載の発明の駆動機構は、
　可動爪に接続され、可動爪の回転軸の後方に延びるレバーと、
　レバーの後方に前後移動可能に配設され、移動方向に対して傾斜した斜面を有し、この斜面でレバーの後端を押圧して、レバーを回動させる押圧部材と、
　前記押圧部材を前後方向に移動させるシリンダーとから構成されることを特徴とする。

　請求項４に記載の発明は、レバーの後端に、押圧部材の斜面と当接するローラーを、回転自在に取り付けたことを特徴とする。

　請求項５に記載の発明は、レバー後端を押圧する際に、押圧部材に作用する反力による押圧部材の動きを規制する規制機構を設けたことを特徴とする。

　請求項６に記載の発明の規制機構は、
　押圧部材に回転自在に取り付けられたローラーと、
　前記ローラーと当接し、押圧部材の移動方向と平行に配設された規制板とから
構成されることを特徴とする。

　請求項７に記載の発明は、２本の固定爪を装置の幅方向に平行して配設し、幅方向に関し、可動爪を前記２本の固定爪の間に配設したことを特徴とする。

　請求項１に記載の発明は、スポット溶接機のベースプレートの先端に連通形成された取付穴に、嵌合された豆チップを取り外すための豆チップ取外装置であって、固定爪と、
　前記固定爪側に突出した押出ピンが突設され、前記固定爪に対して開閉するように、配設された可動爪と、前記可動爪を前記固定爪に対して開閉する駆動力を付与する駆動機構を有することを特徴とする。
　このため、ベースプレートに取り付けられた豆チップを、自動的に取り外すことが可能な装置を提供することが可能となり、作業者が自動化溶接ライン内に入って、豆チップを取り外す必要がなく、安全性を確保することが可能となり、また、自動化溶接ラインを止める必要がないので、生産効率を向上させることが可能となる。
　また、固定爪でベースプレートを押さえた状態で、可動爪の押出ピンで取付穴に取り付けられた豆チップを押し出す構成にしたので、押出ピンで豆チップに押し出す力を確実に作用させることができ、確実に、取付穴と豆チップとの嵌合を解除することが可能となる。

　請求項２に記載の発明の、可動爪は、固定爪の基端に回動自在に軸支され、駆動機構は、前記可動爪に回動力を付与することを特徴とする。
　このように、可動爪が固定爪に軸支されているので、固定爪でベースプレートを押さえつつ、可動爪に大きい力を作用させることが可能となり、確実に、取付穴と豆チップとの嵌合を解除することが可能となる。

　請求項３に記載の発明の駆動機構は、可動爪に接続され、可動爪の回転軸の後方に延びるレバーと、レバーの後方に前後移動可能に配設され、移動方向に対して傾斜した斜面を有し、この斜面でレバーの後端を押圧して、レバーを回動させる押圧部材と、前記押圧部材を前後方向に移動させるシリンダーとから構成されることを特徴とする。
　このため、レバーを可動爪に対して長く設定すれば、てこの原理により、可動爪に大きい回動力を付与することが可能となる。

　請求項４に記載の発明は、レバーの後端に、押圧部材の斜面と当接するローラーを、回転自在に取り付けたことを特徴とする。
　このため、押圧部材でレバーを押圧する際の摩擦が低減し、押圧部材がレバーに回動力を確実に付与することが可能となる。

　請求項５に記載の発明は、レバー後端を押圧する際に、押圧部材に作用する反力による押圧部材の動きを規制する規制機構を設けたことを特徴とする。
　このように、前記反力による押圧部材の動きが規制されるので、押圧部材でレバーに回動力を確実に付与することが可能となる

　請求項６に記載の発明の規制機構は、押圧部材に回転自在に取り付けられたローラーと、
　前記ローラーと当接し、押圧部材の移動方向と平行に配設された規制板とから構成されることを特徴とする。
　このように、ローラーを規制板に当接させて、押圧部材に作用する反力による押圧部材の動きを規制することにしたので、押圧部材を移動させる摺動抵抗が低くなり、確実に、押圧部材を前方に移動させることができ、確実にレバーを回動させることが可能となる。

　請求項７に記載の発明は、２本の固定爪を幅方向に平行して配設し、幅方向に関し、可動爪を前記２本の固定爪の間に配設したことを特徴とする。
　このため、ベースプレートの向きがどのような方向であっても、豆チップをベースプレートから取り外す際に、固定爪で押さえることが可能となる。

本発明の実施の形態を示す豆チップ取外装置の側面図である。 本発明の実施の形態を示す豆チップ取外装置の上面図である。 可動爪を閉じる動作の説明図である。 豆チップを取り外す際の説明図である。（上面図） 豆チップを取り外す際の説明図である。（側面図） 溶接ガンの説明図である。 溶接ガンの説明図である。 ベースプレートの説明図である。 豆チップの説明図である。

符号の説明

　１　　　　筐体
　１ａ　　　上板（規制板）
　１ｂ　　　支持凹部
　２　　　　固定爪
　２ａ　　　軸穴
　３　　　　可動爪
　３ａ　　　押出ピン
　３ｂ　　　軸穴
　４　　　　シリンダー
　４ａ　　　ロッド
　５　　　　押圧部材
　５ａ　　　斜面
　６　　　　レバー
　６ａ　　　支持凹部
　７　　　　コイルスプリング
　８　　　　軸
　９　　　　ローラー
　１０　　　ローラー
　５０　　　豆チップ取外装置
　１９０　　シャンク
　１９１　　シャンク
　１９５　　キャップチップ
　２００　　溶接ガン
　２５０　　ワーク
　２５１　　ワーク
　２５２　　溶接箇所
　２５５　　部材
　３００　　溶接ガン
　３０１　　ベースプレート
　３０１ａ　取付穴
　３０１ｂ　冷却水路
　３０２　　豆チップ
　３０２ａ　当接部
　３０２ｂ　取付部

（ベースプレートと豆チップの説明）
　図８にベースプレート３０１の詳細図を示し、図９に豆チップ３０２の詳細図を示し、以下、本発明の豆チップ取外装置５０で取り外す豆チップ３０２及び、この豆チップ３０２が取り付けられているベースプレート３０１の説明をする。図８に示されるように、ベースプレート３０１は板形状である。ベースプレート３０１の先端は、他の部分に比べて板厚が薄くなっている。ベースプレート３０１の先端には、取付穴３０１ａが連通形成されている。取付穴３０１ａは、豆チップ３０２の当接部３０２ａ側に内径が大きくなるような、テーパー形状となっている。図９に示されるように、豆チップ３０２は、円柱形状の当接部３０２ａと当接部３０２ａの下部に形成された取付部３０２ｂとから構成されている。取付部３０２ｂの外径は、当接部３０２ａの外径よりも小さくなっていて、下端に向かって外径が小さくなるように、テーパー形状となっている。取付穴３０１ａのテーパー角と、取付部３０２ｂのテーパー角は、同一角度となっている。ベースプレート３０１の取付穴３０１ａに、豆チップ３０２の取付部３０２ｂを入れて、嵌合させて、豆チップ３０２を、ベースプレート３０１に取り付けている。ベースプレート３０１には、基端側から取付穴３０１ａの近傍にまで冷却水路３０１ｂが形成されている。この冷却水路３０１ｂを流通する冷却水により、ベースプレート３０１の先端が冷却され、豆チップ３０２が冷却されるようになっている。

（豆チップ取外装置の構造）
　以下に、図面を参照しつつ本発明の好ましい実施の形態を示す。図１は豆チップ取外装置５０の側面図である。図２は豆チップ取外装置５０の上面図である。本発明の豆チップ取外装置５０は、主に、筐体１、固定爪２、可動爪３、シリンダー４、押圧部材５、レバー６、コイルスプリング７とから構成されている。

　筐体１は箱形形状をしている。図１では、筐体１内の内部構造が見えるように、筐体１の側板を取り外している。

　固定爪２は、筐体１の前部に、前方に突出するように設けられている。図２に示されるように、２本の固定爪２を、筐体１の幅方向に平行して配設されている。２本の固定爪２間の間隔は、豆チップ２の当接部２ａの外径（幅寸法）よりも、大きくなっていて、後述するように、豆チップ２の当接部２ａが、２本の固定爪２間に侵入できるようになっている。固定爪２の基端には、幅方向に連通する軸穴２ａが形成されている。

　可動爪３の基端には、軸穴３ｂが形成されている。可動爪３の軸穴３ｂ及び固定爪２の軸穴２ａを貫通する軸８が、軸穴２ａ及び軸穴３ｂに取り付けられている。このような構造により、可動爪３は固定爪２の基端に回動自在に軸支され、可動爪３は固定爪２に対して開閉するようになっている。図２に示されるように、豆チップ取外装置５０の幅方向に関して、可動爪３は、２本の固定爪２の間の位置に配設されている。

　可動爪３には、固定爪２側に（上方に）突出する、押出ピン３ａが突設されている。押出ピン３ａの断面形状は、円形状となっている。押出ピン３ａの外径は、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａの内径（最も小さい内径）よりも、小さくなっていて、取付穴３０１ａ内に侵入できるようになっている。

　次に、可動爪３に回動力を付与する駆動機構について説明する。この駆動機構は、シリンダー４、押圧部材５、レバー６とから構成されている。レバー６の前端は、可動爪３の基端（後端）に接続し、可動爪３とレバー６とが一体となっている。図１や図２に示されるように、レバー６は、可動爪３の回転軸（軸８）から後方に延びている。レバー６は板形状をしていて、筐体１内に収納されている。レバー６の後端には、ローラー９が回転可能に軸支されている。

　筐体１の後端には、シリンダー４が取り付けられている。本実施形態では、シリンダー４は、エア圧で作動するエアシリンダーであるが、電動式のサーボシリンダーであっても差し支えない。図１や図２に示されるように、シリンダー４のロッド４ａは、筐体１内に侵入している。エア圧により、シリンダー４のロッド４ａが、筐体１内の前方に進出し、又、筐体１の後方側（シリンダ４内）に引き込まれるようになっている。

　シリンダー４のロッド４ａの先端には、押圧部材５が取り付けられている。シリンダー４のロッド４ａを進退させることにより、押圧部材５が、筐体１内を前後に移動するようになっている。図１に示されるように、押圧部材５には、斜面５ａが形成されている。図１に示されるように、斜面５ａは、ロッド４ａが引き込まれる方向に向かって、可動爪３が開く方向側（下側）に位置するように傾斜している。図１に示されるように、押圧部材５の斜面５ａに、レバー６の先端に取り付けられたローラー９が当接している。

　図１に示されるように、押圧部材５の斜面５ａの反対側の部分（上部）には、ローラー１０が回転自在に軸支されている。ローラー１０は、筐体１の上板１ａ（規制板）と当接している。上板１ａのローラー１０との当接面は、押圧部材５の移動方向と平行となっている。

　図１に示されるように、レバー６の下面の途中部分には、支持凹部６ａが凹陥形成されている。また、筐体１の支持凹部６ａに対向する位置には、支持凹部１ｂが凹陥形成されている。コイルスプリング７が、支持凹部６ａと支持凹部１ｂで支持されて、筐体１内に取り付けられている。コイルスプリング７は、ローラー９が押圧部材５の斜面５ａに押し付けられる方向に、レバー６の途中を付勢している。このため、レバー６が、重力により垂れ下がり、可動爪３が固定爪２に対して閉じることを防止している。

　図３に可動爪３を閉じる動作の説明図を示して、以下、可動爪３が固定爪２側に閉じる動作について説明をする。図１に示されるように、ロッド４ａが、シリンダー４内に引き込まれた状態では、可動爪３は、固定爪２に対して開いた状態となっている。この状態では、レバー６は略水平となっている。レバー６の後端に取り付けられたローラー９は、押圧部材５の先端、つまり、斜面５ａの先端（上端）に位置している。この状態から、シリンダー４のロッド４ａを、筐体１の前方に（可動爪３側に）進出させると、図３に示されるように、レバー６の先端に取り付けられたローラー９が、押圧部材５の斜面５ａで押圧されて、レバー６が軸８を中心に（図３において、時計回りに）回動し、レバー６と一体に取り付けられている可動爪３もまた、軸８を中心に（図３において、時計回りに）回動し、可動爪３が徐々に固定爪２側に閉じる。更に、シリンダー４のロッド４ａを、可動爪３側に進出させると、可動爪３が更に、回動して、可動爪３が固定爪２側に閉じた状態となる（図３の点線で示される状態）。押圧部材５の移動方向（シリンダ４のロッド４ａの進退方向）に対する斜面５ａの角度をθとした場合には、押圧部材５がローラー９を押圧する力Ａ（レバー６の回動力）は、シリンダー４の押圧力×ｔａｎθとなる。従って、前記角度θを小さく設定すると、押圧部材５がローラー９を押圧する力Ａを大きくすることができる。

（本発明の作用）
　図４と図５に豆チップ３０２を取り外す際の説明図を示す。図４に示されるように、ロボットアームを動かして、ベースプレート３０１の先端に取り付けられた豆チップ３０２の当接部３０２ａを、２本の固定爪２の間に侵入させ、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａを、可動爪３の押出ピン３０１ａの上側に位置させる。

　図５の（１）に示されるように、固定爪２の下面は、ベースプレート３０１の上面と接触している。この状態で、ロッド４ａを可動爪３側に進出させて、可動爪３を固定爪２側に閉じる。すると、可動爪３の押出ピン３ａが、豆チップ３０２の取付部３０２ｂの下端に当接する（図５の（２）の状態）。

　更に、可動爪３が固定爪２側に閉じると、可動爪３の押出ピン３ａが、豆チップ３０２の取付部３０２ｂの下端を押圧し、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａ内に侵入し、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａと豆チップ３０２の取付部３０２ｂの嵌合が外れて、豆チップ３０２が、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａから、取り外される（図５の（３）の状態）。

　固定爪２は、ベースプレート３０１の上面を押さえているので、可動爪３の押出ピン３ａが、豆チップ３０２の取付部３０２ｂの下端を押圧する際に、固定爪２がベースプレート３０１の移動を阻止し、豆チップ３０２の取付部３０２ｂの下端に、上方の力を確実に作用させることができる。本実施形態では、２本の固定爪２を、豆チップ取外装置５０の幅方向に平行して配設したので、ベースプレート３０１の向きがどのような方向であっても、豆チップ３０２をベースプレート３０１から取り外す際に、固定爪２で押さえることが可能となる。

　また、可動爪３の押出ピン３ａが、豆チップ３０２の取付部３０２ｂの下端を押圧する際に、図３に示されるように、押圧部材５の斜面５ａでレバー６の先端に取り付けられたローラー９が押される力Ａの反力により、押圧部材５には、上方向に力Ａと等しい力が作用するが、押圧部材５には、筐体１の上板１ａと当接するローラー１０が取り付けられているので、押圧部材５が上方に移動を阻止し、ロッド４ａに過大な力が作用することがなく、ロッド４ａが破損することを防止している。また、押圧部材５の上方への移動が阻止されるので、押圧部材５でレバー６に下向きの力Ａを確実に作用させて、レバー６に確実に回動力を付与することが可能となる。このため、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａに強固に固着している豆チップ３０２であっても、確実に、ベースプレート３０１の取付穴３０１ａから取り外すことが可能となる。ローラー９を筐体１の上板１ａに当接させて、押圧部材５の上方への移動を阻止することにしたので、押圧部材５を移動させる摺動抵抗が低くなり、確実に、押圧部材５を前方に移動させることができ、確実に、レバー６を回動させることができるようになっている。

　なお、図に示された実施形態では、レバー６の後端を押圧する際に、押圧部材５に作用する反力による押圧部材５の動きを規制する規制機構を、押圧部材５に回転自在に取り付けられたローラー１０と、ローラー１０と当接し、押圧部材５の移動方向と平行に配設された上板（規制板）１ａとから構成した。しかし、前記規制機構は、この構造に限定されず、押圧部材５と係合する、レールやガイドを、押圧部材５の移動方向に沿って筐体１内に配設し、押圧部材５の上下方向の動きを規制する構造であっても差し支えない。

　レバー６の後端には、ローラー９が回転自在に取り付けられているので、押圧部材５の斜面５ａでレバー６を押圧する際の摩擦が低減し、押圧部材５でレバー６に回動力を確実に付与することが可能となる。

　図１や図３に示されるように、軸８から押出ピン３ａまでの距離よりも、軸８からローラー９までの距離の方が長く設定すると、てこの原理により、可動爪３の押出ピン３ａに大きい回動力を付与することができるので、押出ピン３ａに、大きな力を作用させることが可能となる。

（総括）
　なお、図に示した実施形態では、可動爪３を固定爪２に対して開閉する駆動力を付与する駆動機構を、可動爪３に接続され、可動爪３の回転軸８の後方に延びるレバー６と、レバー６の後方に前後移動可能に配設され、移動方向に対して傾斜した斜面５ａを有し、この斜面５ａでレバー６の後端を押圧して、レバーを回動させる押圧部材５と、押圧部材５を前後方向に移動させるシリンダー４とから構成した。しかし、前記駆動機構は、このような構造に限定されず、例えば、レバー６の後端に幅方向に突出するピンを突設し、このピンと係合するカム溝が形成されたスライド板を設け、前記スライド板をシリンダー４で前後方向に移動させて、可動爪３に回動力を付与する構造であっても差し支えない。

　なお、スポット溶接機が、ロボットアームに取り付けられた溶接ガンでなく、定置ガンである場合には、豆チップ取外装置５０をロボットアームに取り付けて、この豆チップ取外装置５０を、定置ガンのスポット溶接機まで移動させて、スポット溶接機のベースプレート３０１から、豆チップ３０２を取り外すこととしても差し支えない。

　以上、現時点において、もっとも、実践的であり、かつ好ましいと思われる実施形態に関連して本発明を説明したが、本発明は、本願明細書中に開示された実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲および明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う豆チップ取外装置もまた技術的範囲に包含されるものとして理解されなければならない。 

Claims (7)

1. 　スポット溶接機のベースプレート（３０１）の先端に連通形成された取付穴（３０１ａ）に、嵌合された豆チップ（３０２）を取り外すための豆チップ取外装置であって、
   　固定爪（２）と、
   　前記固定爪（２）側に突出した押出ピン（３ａ）が突設され、前記固定爪（２）に対して開閉するように、配設された可動爪（３）と、
   　前記可動爪（３）を前記固定爪（２）に対して開閉する駆動力を付与する駆動機構を有することを特徴とする豆チップ取外装置。
2. 　可動爪（３）は、固定爪（２）の基端に回動自在に軸支され、
   　駆動機構は、前記可動爪（３）に回動力を付与することを特徴とする請求項１に記載の豆チップ取外装置。
3. 　駆動機構は、
   　可動爪（３）に接続され、可動爪（３）の回転軸の後方に延びるレバー（６）と、
   　レバー（６）の後方に前後移動可能に配設され、移動方向に対して傾斜した斜面（５ａ）を有し、この斜面（５ａ）でレバー（６）の後端を押圧して、レバーを回動させる押圧部材（５）と、
   　前記押圧部材（５）を前後方向に移動させるシリンダー（４）とから構成されることを特徴とする請求項２に記載の豆チップ取外装置。
4. 　レバー（６）の後端に、押圧部材（５）の斜面（５ａ）と当接するローラ（９）を、回転自在に取り付けたことを特徴とする請求項３に記載の豆チップ取外装置。
5. 　レバー（６）後端を押圧する際に、押圧部材（５）に作用する反力による押圧部材（５）の動きを規制する規制機構を設けたことを特徴とする請求項３に記載の豆チップ取外装置。
6. 　規制機構は、
   　押圧部材（５）に回転自在に取り付けられたローラ（１０）と、
   　前記ローラ（１０）と当接し、押圧部材（５）の移動方向と平行に配設された規制板（１ａ）とから構成されることを特徴とする請求項５に記載の豆チップ取外装置。
7. 　２本の固定爪（２）を幅方向に平行して配設し、幅方向に関し、可動爪（３）を前記２本の固定爪（２）の間に配設したことを特徴とする請求項１に記載の豆チップ取外装置。

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