WO2009119229A1 - ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法 - Google Patents

３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2009119229A1
WO2009119229A1 PCT/JP2009/053369 JP2009053369W WO2009119229A1 WO 2009119229 A1 WO2009119229 A1 WO 2009119229A1 JP 2009053369 W JP2009053369 W JP 2009053369W WO 2009119229 A1 WO2009119229 A1 WO 2009119229A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light
calibration
imaging device
dimensional imaging
laser
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/053369
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
淳 高山
Original Assignee
コニカミノルタホールディングス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by コニカミノルタホールディングス株式会社 filed Critical コニカミノルタホールディングス株式会社
Priority to JP2010505467A priority Critical patent/JPWO2009119229A1/ja
Priority to US12/933,696 priority patent/US20110018973A1/en
Publication of WO2009119229A1 publication Critical patent/WO2009119229A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/02—Details
    • G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G06T7/85—Stereo camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/246—Calibration of cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H04N23/671—Focus control based on electronic image sensor signals in combination with active ranging signals, e.g. using light or sound signals emitted toward objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior

Definitions

  • the present invention relates to a three-dimensional imaging apparatus including a plurality of imaging apparatuses and a calibration method thereof.
  • a vehicle-mounted stereo camera that measures the distance between vehicles using a plurality of cameras mounted on the vehicle is known.
  • Such an in-vehicle stereo camera is required to continue to operate for a long time (several years or more) once it is installed in the vehicle.
  • calibration is usually performed before shipment.
  • the mounting position of the lens and image sensor and the dimensions and shapes of the components such as the housing May occur and deviate from the initially set conditions.
  • a reference subject is extracted from the photographed subjects and is used to calibrate the in-vehicle stereo camera and maintain the measurement accuracy over the long term. .
  • Patent Document 1 discloses a calibration method for an in-vehicle stereo camera using a traffic light or the like.
  • Patent Documents 2 and 3 disclose a stereo camera having an automatic calibration function using a license plate or the like.
  • Patent Document 4 discloses a calibration method and apparatus for a stereo camera.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 10-341458 JP 2004-354257 A JP 2004-354256 A Japanese Patent Laid-Open No. 2005-17286
  • a reference subject is extracted from the captured video, and calibration is performed using this.
  • the reference subject is not always obtained, and the calibration timing has to be irregular, such as shifting the calibration timing until the reference subject is obtained.
  • the reference subject is not always at the same position, complicated signal processing is required, and good accuracy is not always obtained.
  • the present invention provides a three-dimensional imaging apparatus that can always perform calibration at a necessary timing regardless of subject conditions, and can perform calibration with a certain accuracy.
  • An object of the present invention is to provide a calibration method for a three-dimensional imaging apparatus.
  • the three-dimensional imaging device includes a plurality of imaging devices each having an imaging device that converts incident light into an electrical signal, and a light emitter that emits laser light.
  • a light emission point by plasma is formed in the air in front of the image pickup device by laser light from the light emitter, and positional deviations regarding the plurality of image pickup devices are calibrated using the light emission point as a reference point.
  • this three-dimensional imaging device by emitting laser light from the light emitter, a light emission point by plasma is formed in the air in front of the imaging device, and the positional relationship of the plurality of imaging devices is determined using this light emission point as a reference point. Since the displacement can be calibrated, the 3D imaging apparatus can be calibrated anytime and anywhere, and can be calibrated at a necessary timing regardless of the subject conditions, and calibration with a certain degree of accuracy is possible.
  • the imaging device and the light emitter are integrally configured.
  • a plurality of calibrations can be performed using the plurality of light emitting points as reference points, respectively. Calibration accuracy is improved.
  • the light emission pattern may display information for the driver.
  • the calibration can be executed periodically when the apparatus is started.
  • the calibration may be performed at regular time intervals by emitting the laser light at regular time intervals.
  • light invisible light having a long wavelength or a short wavelength can be used as the laser light.
  • the calibration method for a three-dimensional imaging device is a method for calibrating a three-dimensional imaging device including a plurality of imaging devices each having an imaging element that converts incident light into an electrical signal, from a light emitter to a laser beam. Is emitted in front of the image pickup device, a light emission point by plasma is formed in the air in front of the image pickup device by the laser light, and a deviation related to a positional relationship among the plurality of image pickup devices is calibrated with the light emission point as a reference point. It is characterized by that.
  • a laser beam is emitted from a light emitter to form a light emission point by plasma in the air in front of the image pickup device, and the light emission point is used as a reference point for a plurality of image pickup devices. Since the positional deviation can be calibrated, the 3D imaging device can be calibrated anytime and anywhere, and it can always be calibrated at the required timing regardless of the conditions of the subject, maintaining a certain level of accuracy. Calibration is possible.
  • calibration can always be performed at a necessary timing regardless of subject conditions, and calibration with a certain accuracy can be performed. .
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing an overall configuration of the three-dimensional imaging apparatus in FIG. 1.
  • 3 is a flowchart for explaining a calibration step of a stereo camera in the three-dimensional imaging apparatus of FIGS. 1 and 2. It is a figure which shows the structure of the principal part of another three-dimensional imaging device. It is a figure which shows schematic structure of the laser light emitter of the three-dimensional imaging device of FIG. It is a figure which shows the structure of the principal part of another three-dimensional imaging device.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a main part of a three-dimensional imaging apparatus.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the overall configuration of the three-dimensional imaging apparatus.
  • the three-dimensional imaging apparatus 10 includes a stereo camera 11 and a laser light emitter (light emitter) 14.
  • the stereo camera 11 includes a reference camera (imaging device) 11 a having a lens 1 and an image sensor 2, and a reference camera (imaging device) 11 b having a lens 3 and an image sensor 4.
  • the laser emitter 14 includes a laser light source 14a made of a semiconductor laser that generates invisible light of infrared light or ultraviolet light, and a lens optical system 14b made of a lens.
  • the three-dimensional imaging device 10 includes a stereo camera 11, an image input unit 12 for inputting each data of the standard image and the reference image from each camera 11 a and 11 b, and a stereo image of the standard image and the reference image.
  • the vehicle includes an obstacle detection unit 18 that detects a preceding vehicle, a pedestrian, and the like based on the obtained distance image, and a control unit 19 that controls each of the units 11 to 18, and is mounted on a vehicle such as an automobile.
  • the reference camera 11a of the stereo camera 11 is composed of an optical system of a lens 1 with a focal length f and an image pickup device 2 such as a CCD or a CMOS image sensor, and the reference camera 11b is a lens 3 with a focal length f.
  • an imaging device 4 composed of a CCD, a CMOS image sensor, or the like.
  • image data signals captured from the image sensor 2 and the image sensor 4 are output, and a standard image is obtained from the image sensor 2 of the standard camera 11a and a reference image is obtained from the image sensor 4 of the reference camera 11b.
  • the reference camera 11a, the reference camera 11b, and the laser emitter 14 are installed on a common substrate 21 and fixed integrally so as to have a predetermined positional relationship.
  • the laser emitter 14 is disposed between the reference camera 11a and the reference camera 11b, and the laser light B from the laser light source 14a is condensed at a point A in the air on the optical axis p by the lens optical system 14b. At this condensing point (light emitting point) A, light emission by plasma occurs.
  • Plasma emission by focusing laser light in the air is a well-known physical phenomenon.
  • 3D (3D) image floating in the air by AIST (AIST TODAY 2006-04)
  • VOL.6 NO.04 pages 16 to 19 (http://www.aist.go.jp/aist_j/aistinfo/aist_today/vol06_04/vol06_04_topics/vol06_04_topics.html) Has been.
  • the condensing point (light emitting point) A by the laser emitter 14 is fixed at a constant distance within a range of 0.5 to 3 m, for example, from the front surface of the three-dimensional imaging device 10. This distance can be appropriately set according to the focal length of the lens optical system 14b of the laser emitter 14. By fixing the light emission point A, the laser light emitter 14 does not require a drive system and can be configured simply.
  • the laser emitter 14 is provided at the center of the two cameras 11a and 11b, the light emission point A is formed in the air at a fixed distance from the cameras 11a and 11b, and the light emission point A is used as a reference point. By doing so, the positional deviation between the two cameras 11a and 11b can be calibrated.
  • the imaging devices 2 and 4 of the base camera 11a and the reference camera 11b have their imaging surfaces 2a and 4a arranged on a common surface g, and the lenses 1 and 3 have their lens centers O1 and O3.
  • the optical axis a passing through the optical axis b and the optical axis b are arranged in parallel and at a lens center interval L in the lateral direction.
  • the lenses 1 and 3 are arranged on a common lens surface h that is orthogonal to the optical axes a and b and passes through the lens centers O1 and O3.
  • the common surface g of the imaging surfaces 2a and 4a and the lens surface h are separated by a focal length f and are parallel.
  • the horizontal interval between the reference points 2b and 4b where the optical axes a and b are orthogonal to each other on the imaging surfaces 2a and 4a is equal to the lens center interval L.
  • the optical axis p of the laser emitter 14 in FIG. 1 is orthogonal to the common plane g of the imaging surfaces 2 a and 4 a, the distance L 1 between the optical axis p and the optical axis a of the lens 1, and the optical axis p and the lens 3.
  • L1 + L2 L (1)
  • the distance measurement target is a light emitting point A on the optical axis p
  • the distance from the lens surface h to the light emitting point A is H.
  • the light from the light emitting point A passes through the center O1 of the lens 1 of the reference camera 11a and forms an image at the imaging position 2c on the imaging surface 2a as shown by the broken line in FIG. 1, while the lens 3 of the reference camera 11b Assume that an image is formed at the imaging position 4c on the imaging surface 4a through the center O3.
  • the distance m from the reference point 2b on the imaging surface 2a of the reference camera 11a to the imaging position 2c and the distance n from the reference point 4b on the imaging surface 4a of the reference camera 11b to the imaging position 4c are the reference camera 11a.
  • the shift amount (parallax) resulting from the reference camera 11b being arranged at the interval L. From FIG.
  • H (L1 ⁇ f) / m (2)
  • H (L2 ⁇ f) / n (3)
  • the distance image generation unit 13 processes the calculation by the SAD method or the POC method by hardware using an integrated element or the like, but may be processed by a CPU (Central Processing Unit) in software. In this case, the CPU executes a predetermined calculation according to a predetermined program.
  • SAD Sum of Absolute Difference
  • POC Phase-only correlation method
  • the light emission point A is used as the reference point.
  • the three-dimensional imaging device 10 detects the positional deviation between the two cameras 11a and 11b using the known distance H0 until the calibration (calibration).
  • the calibration deviation determination unit 16 in FIG. 2 detects a positional deviation in the stereo camera 11 and determines the presence or absence of the positional deviation.
  • the positional deviation in the stereo camera 11 in FIG. 1 is the positional deviation between the camera 11a and the camera 11b, the inclination of the optical axis a and the optical axis b, the parallelism of the optical axis a and the optical axis b, and the lens center distance L. This means that an error occurs in the distance value detected by the three-dimensional imaging device 10 due to the shift of the image, and the epipolar line on the image shifts.
  • the calibration data holding unit 15 stores and holds a known distance H0 to the light emitting point A formed by the laser beam B from the laser emitter 14 and calibration data.
  • the distance image generation unit 13 measures the distance H from the distance image to the light emission point A, and the calibration deviation determination unit 16 compares the measured distance H with the known distance H0 to determine whether or not there is a positional deviation. For example, if both distances H and H0 match or are deviated and are within a predetermined range, it is determined that there is no misalignment, otherwise, it is determined that there is misalignment, and the misalignment determination result is used as calibration data. The result is output to the calculation / generation unit 17.
  • the calibration data calculation / generation unit 17 calculates and generates calibration data such as the degree of parallelism of the stereo camera 11 based on the deviation determination result, and the calibration data holding unit 15 stores and holds the calibration data.
  • the distance image generation unit 13 corrects the distance error based on the calibration data from the calibration data holding unit 15 and generates a distance image so as to correct the epipolar line on the image.
  • the control unit 19 in FIG. 2 includes a CPU (Central Processing Unit) and a storage medium such as a ROM in which a program for distance image generation and calibration as described above is stored, and is read from the storage medium.
  • the CPU performs control so as to execute each step as shown in the flowchart of FIG.
  • a calibration step of the stereo camera 11 in the three-dimensional imaging device 10 of FIGS. 1 and 2 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • the three-dimensional imaging device 10 shifts to the calibration mode (S02), and the laser emitter 14 is activated (S03). Thereby, the light emission point A of FIG. 1 is formed by plasma in the air in front of the vehicle (S04).
  • the distance H to the light emission point A is measured by the distance image generation unit 13 in FIG. 2 (S05), and the calibration deviation determination unit 16 compares the measured distance H with the known distance H0 (S06), and the positional deviation. If yes (S07), calibration is performed as follows (S08).
  • the deviation determination result of the calibration deviation determination unit 16 is output to the calibration data calculation / generation unit 17, and the calibration data calculation / generation unit 17 calculates the calibration data such as the degree of parallelization of the stereo camera 11 based on the deviation determination result.
  • the calibration data holding unit 15 stores and holds the calibration data.
  • the distance image generation unit 13 corrects the distance error based on the calibration data from the calibration data holding unit 15 and generates a distance image so as to correct the epipolar line on the image.
  • the light emission point A by plasma is formed in the air in front of the vehicle by the laser light from the laser emitter 14, and the stereo camera 11 is related to the light emission point A as a reference point. Since positional deviation can be calibrated, the location where the 3D imaging apparatus 10 can be calibrated is not limited, and calibration can be performed anytime and anywhere. Further, the calibration can be performed at a necessary timing regardless of the condition of the subject in front of the vehicle, and calibration with a certain accuracy can be performed.
  • the obstacle detection unit 18 detects a preceding vehicle, a pedestrian, etc., measures the distance to the preceding vehicle, etc., and uses the detection / measurement information as an image or sound.
  • the detection / measurement information can be made more accurate by appropriately executing the calibration.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration of a main part of another three-dimensional imaging apparatus.
  • FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration of a laser emitter of the three-dimensional imaging apparatus of FIG.
  • the laser emitter 24 is a stereo camera.
  • 11 is arranged between the reference camera 11a and the reference camera 11b, and is controlled by the control unit 19 in FIG.
  • the laser emitter 24 includes a laser light source 25 made of a semiconductor laser that generates invisible light such as infrared light or ultraviolet light, a lens optical system 26, and an optical scanning unit 27.
  • the optical scanning unit 27 can be rotated about a rotation axis 28a in a rotation direction r and the opposite direction r ′ by a driving means (not shown) such as a motor, and the laser beam from the laser light source 25 is incident.
  • the moving reflecting member 28 and the reflecting member 29 that reflects the light from the rotating reflecting member 28 are provided.
  • the laser light from the laser light source 25 is reflected by the rotating reflecting member 28 and the reflecting member 29 and is emitted to the outside from the lens optical system 26.
  • the rotating reflecting member 28 is rotated about the rotating shaft 28a.
  • the laser beam is scanned in the rotating direction.
  • the laser light enters the lens optical system 26 so as to diverge with respect to the optical axis p, and is emitted from the lens optical system 26 while being inclined with respect to the optical axis p as shown in FIG.
  • a plurality of light emitting points C, D, and E can be formed in the air as shown in FIG. Since the distances to the plurality of light emitting points C, D, and E are constant and fixed, the calibration can be performed a plurality of times in the same manner as described above using the plurality of light emitting points C, D, and E as reference points. More accurate calibration can be performed.
  • the plurality of light emitting points C, D, and E need only be formed at the time of calibration, and do not need to be formed at the same time.
  • the rotating reflecting member 28 is rotated by a predetermined angle.
  • the light emission point C may be formed by stopping to form the light emission point D by stopping at the neutral position
  • the light emission point E may be formed by rotating the light beam to the opposite side by a predetermined angle.
  • the rotation reflection member 28 is used as the optical scanning unit 27, the present invention is not limited to this, and other optical scanning means may be used.
  • a polarizing member such as a prism is arranged on the optical axis p, and polarized light is used.
  • Optical scanning may be performed by changing the position of the member around the optical axis p.
  • a micro electro mechanical element (MEMS) type optical scanner may be used. Further, the position of the rotating reflecting member 28 in FIG.
  • MEMS micro electro mechanical element
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of a main part of another three-dimensional imaging apparatus.
  • the three-dimensional imaging device 40 of FIG. 6 has the same configuration as that of FIGS. 1 and 2 except that the laser emitter 34 forms a light emission pattern composed of a plurality of light emission points in the air. Is arranged between the reference camera 11a and the reference camera 11b of the stereo camera 11, and is controlled by the control unit 19 in FIG.
  • the laser emitter 34 includes a laser light source 25 made of a semiconductor laser that generates invisible light of infrared light or ultraviolet light, a lens optical system 26, and an optical scanning unit 27.
  • the scanning unit 27 can scan the laser light from the laser light source 25 in two different directions.
  • the reflection member 29 is configured to be rotatable in the same manner as the rotation reflection member 28, and the rotation direction is different from the rotation direction of the rotation reflection member 28.
  • a two-dimensional arbitrary pattern such as a lattice pattern Z as shown in FIG. 6 can be formed in the air.
  • a pattern formed in the air can be used for information display, and information display for a driver may be used for calibration of the stereo camera 11.
  • information display for a driver may be used for calibration of the stereo camera 11.
  • information for the driver of the vehicle in the air in front of the vehicle, it can be used for displaying information for the driver.
  • the information for the driver is not particularly limited. For example, there is caution information for wearing a seat belt, vehicle maintenance information, and the like, and in conjunction with a navigation system mounted on the vehicle, direction indication information, road congestion information, and a place name are included. Information or the like may be displayed.
  • a MEMS type optical scanner may be used in the same manner as described above.
  • a one-dimensional type is provided at each of the reflecting members 28 and 29 in FIG.
  • the two-dimensional type is arranged at the position of the reflecting member 28 or 29.
  • other optical scanning means such as a galvanometer mirror or a polygon mirror may be used.
  • the present invention is not limited to these, and various modifications are possible within the scope of the technical idea of the present invention.
  • the three-dimensional imaging apparatus of FIGS. 1 and 2 includes a stereo camera including two cameras, the present invention is not limited to this, and may include three or more cameras. Good.
  • the calibration is automatically performed at the time of starting the vehicle, and the calibration is automatically repeated again after a predetermined time from the calibration, but only at the time of starting, only when the predetermined time has elapsed from the time of starting.
  • the calibration may be automatically performed every time a predetermined time elapses without being performed at the time of starting.
  • a manual button may be provided in the three-dimensional imaging apparatus 10 and the calibration may be performed manually by operating the manual button.
  • L1 L2 with respect to the distance L1 between the optical axis p of the laser emitter 14 and the optical axis a of the lens 1 and the distance L2 between the optical axis p and the optical axis b of the lens 3.
  • the laser emitter 14 may be arranged so that L1 ⁇ L2.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

　３次元撮像装置（１０）は、入射した光を電気信号に変換する撮像素子をそれぞれ備える複数の撮像装置（１１ａ，１１ｂ）と、レーザ光を発光する発光器（１４）と、を備え、発光器からのレーザ光（Ｂ）により撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点（Ａ）を形成し、発光点（Ａ）を基準点として複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正する。これにより、被写体の条件に関わらず常に必要なタイミングで校正を行うことができ、かつ、一定の精度を保った校正が可能となる。

Description

３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法
　本発明は、複数の撮像装置を備える３次元撮像装置及びその校正方法に関する。
　車両に搭載した複数のカメラにより車間距離等を測定する車載ステレオカメラが公知である。このような車載ステレオカメラは、車両に一度設置された後は長期間(数年以上)稼動し続けることが求められる。車載ステレオカメラの正常な作動のために、通常は出荷前に校正を行うが、実際の使用環境で経年変化等により、レンズや撮像素子の取付位置関係や筐体などの構成部材の寸法・形状の変化などが生じ、当初設定した条件からずれてくることがある。このため、車載ステレオカメラの場合は、撮影した被写体の中から基準となる被写体を抽出して、これを利用することで車載ステレオカメラの校正を行い、測定の精度を長期的に維持している。
　例えば、特許文献１には、信号機等を利用した車載ステレオカメラの校正方法が開示されている。特許文献２，３には、ナンバープレート等を利用した自動校正機能のステレオカメラが開示されている。また、特許文献４には、ステレオカメラのキャリブレーション方法・装置が開示されている。
特開平１０－３４１４５８号公報 特開２００４－３５４２５７号公報 特開２００４－３５４２５６号公報 特開２００５－１７２８６号公報
　従来は、上記特許文献のように、撮影した映像の中から基準となる被写体を抽出し、これを利用して校正を行っていた。しかし、常に基準となる被写体が得られるわけではなく、基準となる被写体が得られるまで校正するタイミングをずらす等、校正するタイミングが不定期とならざるを得ない。また、常に基準となる被写体が同じ位置にあるわけではなく、複雑な信号処理をする必要があり、かつ、必ずしも良い精度が得られるとは限らないといった問題があった。
　本発明は、上述のような従来技術の問題に鑑み、被写体の条件に関わらず常に必要なタイミングで校正を行うことができ、かつ、一定の精度を保った校正が可能な３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本実施形態による３次元撮像装置は、入射した光を電気信号に変換する撮像素子をそれぞれ有する複数の撮像装置と、レーザ光を発光する発光器と、を備え、前記発光器からのレーザ光により前記撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、前記発光点を基準点として前記複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正することを特徴とする。
　この３次元撮像装置によれば、発光器からレーザ光を発光することで、撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、この発光点を基準点として複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正できるので、３次元撮像装置について、いつどこでも校正が可能であり、被写体の条件に関わらず常に必要なタイミングで校正を行うことができ、一定の精度を保った校正が可能となる。
　上記３次元撮像装置において前記撮像装置と前記発光器とが一体的に構成されていることが好ましい。
　また、前記レーザ光により空中に複数の発光点を形成し、前記複数の発光点に基づいて前記校正を行うことで、複数の発光点をそれぞれ基準点として複数の校正を行うことができるので、校正の精度が向上する。
　また、前記レーザ光により空中に発光パターン（空中可視像）を形成し、前記発光パターンに基づいて前記校正を行うことで、さらに多数の発光点をそれぞれ基準点として多数の校正を行うことができるので、校正の精度がさらに向上する。この場合、前記発光パターンがドライバへの情報を表示するものであるようにしてもよい。
　また、装置立ち上がり時に前記レーザ光を発光させて前記校正を行うことで、装置始動時に定期的に校正を実行できる。
　また、前記レーザ光を一定の時間間隔で発光させて前記校正を一定の時間間隔で行うようにしてもよい。
　また、前記レーザ光として波長の長いまたは波長の短い光不可視光を用いることができる。
　本実施形態による３次元撮像装置の校正方法は、入射した光を電気信号に変換する撮像素子をそれぞれ有する複数の撮像装置を備える３次元撮像装置を校正する方法であって、発光器からレーザ光を前記撮像装置の前方に発光し、前記レーザ光により前記撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、前記発光点を基準点として前記複数の撮像装置の位置関係に関するずれを校正することを特徴とする。
　この３次元撮像装置の校正方法によれば、発光器からレーザ光を発光することで、撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、この発光点を基準点として複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正できるので、３次元撮像装置について、いつどこでも校正が可能であり、被写体の条件に関係せずに、常に必要なタイミングで校正を行うことができ、一定の精度を保った校正が可能となる。
　本発明の３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法によれば、被写体の条件に関わらず常に必要なタイミングで校正を行うことができ、かつ、一定の精度を保った校正が可能となる。
３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。 図１の３次元撮像装置の全体構成を概略的に示すブロック図である。 図１，図２の３次元撮像装置におけるステレオカメラの校正ステップを説明するためのフローチャートである。 別の３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。 図４の３次元撮像装置のレーザ発光器の概略的構成を示す図である。 さらに別の３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。
符号の説明
　１０，３０，４０　３次元撮像装置
　１，３　レンズ
　２，４　撮像素子
　１１　ステレオカメラ
　１１ａ　基準カメラ
　１１ｂ　参照カメラ
　１４，２４，３４　レーザ発光器
　２７　光走査部
　Ａ　発光点、集光点
　Ｂ　レーザ光
　Ｃ～Ｉ　発光点
　以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を用いて説明する。図１は３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。図２は３次元撮像装置の全体構成を概略的に示すブロック図である。
　図１，図２に示すように、本実施の形態による３次元撮像装置１０は、ステレオカメラ１１と、レーザ発光器（発光器）１４と、を備える。ステレオカメラ１１は、レンズ１と撮像素子２とを有する基準カメラ（撮影装置）１１ａと、レンズ３と撮像素子４とを有する参照カメラ（撮影装置）１１ｂと、から構成される。レーザ発光器１４は、赤外光または紫外光の不可視光を発生する半導体レーザからなるレーザ光源１４ａと、レンズからなるレンズ光学系１４ｂと、を備える。
　図２のように、３次元撮像装置１０は、ステレオカメラ１１と、各カメラ１１ａ、１１ｂから基準画像と参照画像の各データが入力する画像入力部１２と、基準画像と参照画像のステレオ画像に基づいて距離画像を生成する距離画像生成部１３と、レーザ発光器１４と、校正データ保持部１５と、校正ずれ判定部１６と、校正データ演算・生成部１７と、距離画像生成部１３で生成した距離画像に基づいて先行車両や歩行者等を検知する障害物検知部１８と、各部１１～１８を制御する制御部１９と、を備え、自動車等の車両に搭載される。
　図１のように、ステレオカメラ１１の基準カメラ１１ａは焦点距離ｆのレンズ１の光学系とＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどからなる撮像素子２とから構成され、参照カメラ１１ｂは焦点距離ｆのレンズ３の光学系とＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサなどからなる撮像素子４とから構成されている。図２のように、撮像素子２，撮像素子４からそれぞれ撮影した画像データ信号が出力され、基準カメラ１１ａの撮像素子２から基準画像を得るとともに、参照カメラ１１ｂの撮像素子４から参照画像を得る。
　図１のように、３次元撮像装置１０において基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂとレーザ発光器１４は、共通の基板２１上に設置され所定の位置関係になるように一体的に固定されている。
　レーザ発光器１４は、基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂとの間に配置され、レーザ光源１４ａからのレーザ光Ｂがレンズ光学系１４ｂにより光軸ｐ上の前方の空中の点Ａに集光し、この集光点（発光点）Ａでプラズマによる発光が生じる。
　空気中におけるレーザ光の集光によるプラズマ発光は、公知の物理現象であって、例えば、独立行政法人産総研による公知文献「空中に浮かび上がる3次元（3D）映像」（産総研　ＴＯＤＡＹ　２００６－０４　ＶＯＬ．６　ＮＯ．０４　第１６頁～第１９頁）（http://www.aist.go.jp/aist＿j/aistinfo/aist＿today/vol06＿04/vol06＿04＿topics/vol06＿04＿topics.html）によれば、次のように説明されている。
　すなわち、空気中にレーザ光を強く集光すると、焦点近傍に非常に大きなエネルギーが集中する。すると、空気を構成する窒素や酸素の分子・原子は、イオンと電子に解離した「プラズマ」と呼ばれる状態になる。プラズマはいわば大きなエネルギーが閉じこめられている状態であり、そこからエネルギーが放出されるのに伴って、焦点の近傍で白い発光が観測される。この現象の特徴は、焦点近傍のみに発光が観測され、光路中は一見何も存在しないように（不可視のレーザを用いればより顕著に）見える点である。
　また、かかる物理現象を用いた空中可視像形成装置・方法に関しては、特開２００３－２３３３３９号公報、特開２００７－２０６５８８号公報に開示されている。
　レーザ発光器１４による集光点（発光点）Ａは、３次元撮像装置１０の前面から例えば０．５～３ｍの範囲内の一定距離に固定する。この距離はレーザ発光器１４のレンズ光学系１４ｂの焦点距離により適宜設定できる。発光点Ａを固定することでレーザ発光器１４は駆動系などが不要となりシンプルな構成にできる。
　上述のようにレーザ発光器１４を２つのカメラ１１ａ，１１ｂの中央部に設け、カメラ１１ａ，１１ｂから一定距離のところの空中にプラズマ発光による発光点Ａを形成し、発光点Ａを基準点とすることで、２つのカメラ１１ａ，１１ｂの位置ずれを校正することができる。
　図１のように、基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂの撮像素子２，４は、それらの撮像面２ａ，４ａが共通面ｇ上に配置され、レンズ１，３は、それらのレンズ中心Ｏ１，Ｏ３を通る光軸ａと光軸ｂとが平行にかつ横方向のレンズ中心間隔Ｌで配置されている。また、レンズ１，３は、光軸ａ，ｂと直交し各レンズ中心Ｏ１，Ｏ３を通る共通のレンズ面ｈに配置されている。撮像面２ａ，４ａの共通面ｇとレンズ面ｈとは焦点距離ｆだけ離れて平行である。また、撮像面２ａ，４ａ上において光軸ａ，ｂが直交する基準点２ｂ，４ｂの横方向間隔がレンズ中心間隔Ｌと等しい。
　図１のレーザ発光器１４の光軸ｐは撮像面２ａ，４ａの共通面ｇに直交しており、光軸ｐとレンズ１の光軸ａとの距離Ｌ１と、光軸ｐとレンズ３の光軸ｂとの距離Ｌ２と、レンズ中心間隔Ｌに関し、次の関係式（１）が成り立つ。
Ｌ１＋Ｌ２＝Ｌ　　　・・・（１）
　ここで、距離計測対象を光軸ｐ上の発光点Ａとし、レンズ面ｈから発光点Ａまでの距離をＨとする。発光点Ａからの光が図１の破線のように、基準カメラ１１ａのレンズ１の中心Ｏ１を通過して撮像面２ａ上の結像位置２ｃに結像する一方、参照カメラ１１ｂのレンズ３の中心Ｏ３を通過して撮像面４ａ上の結像位置４ｃに結像したとする。基準カメラ１１ａの撮像面２ａ上の基準点２ｂから結像位置２ｃまでの距離ｍ、及び、参照カメラ１１ｂの撮像面４ａ上の基準点４ｂから結像位置４ｃまでの距離ｎは、基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂが間隔Ｌで配置されたことに起因するシフト量（視差）である。図１からＨ／Ｌ１＝ｆ／ｍ、及び、Ｈ／Ｌ２＝ｆ／ｎが成り立ち、次式（２），（３）を得る。
Ｈ＝（Ｌ１・ｆ）／ｍ　　　・・・（２）
Ｈ＝（Ｌ２・ｆ）／ｎ　　　・・・（３）
　本実施の形態の図１では、Ｌ１＝Ｌ２であるから、上記式（１）から、Ｌ１＝Ｌ２＝Ｌ／２である。したがって、上記式（２）、（３）から、次式（４），（５）を得る。
Ｈ＝（Ｌ・ｆ）／２ｍ　　　・・・（４）
Ｈ＝（Ｌ・ｆ）／２ｎ　　　・・・（５）
　上記式（４）、（５）から、レンズ中心間隔Ｌ，焦点距離ｆが一定であるので、シフト量ｍ，ｎから発光点Ａまでの距離Ｈを計測できる。このように三角測量の原理によりステレオカメラ１１からの画像情報に基づいて発光点Ａまでの距離Ｈを計測できる。
　図２の距離画像生成部１３は、ステレオカメラ１１からの画像データに基づいて基準画像と参照画像との距離画像を生成し、被写体までの距離の計測のために視差演算を行う。この視差演算のために距離画像について対応点探索を行うが、この対応点探索のために、差分絶対値和(Sum of Absolute Difference:SAD)による相関法や位相限定相関法(Phase-Only Correlation:POC)を用いる。具体的には、距離画像生成部１３は、ＳＡＤ法やＰＯＣ法による演算を集積素子等によりハード的に処理するが、ＣＰＵ（中央演算処理装置）によりソフト的に処理するようにしてもよい。この場合、ＣＰＵは所定のプログラムに従って所定の演算を実行する。
　本実施の形態では、上述のように、レーザ発光器１４からのレーザ光Ｂで形成される発光点Ａまでの距離は一定であり既知であるので、発光点Ａを基準点とし、発光点Ａまでの既知の距離Ｈ０を利用して３次元撮像装置１０において２つのカメラ１１ａ，１１ｂの位置ずれを検出して校正（キャリブレーション）を行うようになっている。
　すなわち、図２の校正ずれ判定部１６は、ステレオカメラ１１における位置ずれを検出し、位置ずれの有無を判定する。ここで、ステレオカメラ１１における位置ずれとは、図１において、カメラ１１ａとカメラ１１ｂの位置ずれ、光軸ａ，光軸ｂの傾き、光軸ａと光軸ｂの平行度、レンズ中心間隔Ｌのずれ、等に起因して、３次元撮像装置１０で検出する距離値に誤差が発生すること、また、画像上のエピポーララインがずれることをいう。
　校正データ保持部１５は、レーザ発光器１４からのレーザ光Ｂで形成される発光点Ａまでの既知の距離Ｈ０や校正データを記憶し保持する。距離画像生成部１３は距離画像から発光点Ａまで距離Ｈを計測し、校正ずれ判定部１６は、計測した距離Ｈと既知の距離Ｈ０とを比較し、位置ずれの有無を判定する。例えば、両距離Ｈ、Ｈ０が一致し、または、ずれても所定範囲内であれば、位置ずれ無しと判定し、それ以外であれば、位置ずれ有りと判定し、そのずれ判定結果を校正データ演算・生成部１７に出力する。
　校正データ演算・生成部１７は、上記ずれ判定結果に基づいてステレオカメラ１１の並行化度等の校正データの演算・生成を行い、かかる校正データを校正データ保持部１５が記憶し保持する。
　距離画像生成部１３では、校正データ保持部１５からの校正データに基づいて距離誤差を修正し、また、画像上のエピポーララインを修正するようにして距離画像を生成する。
　図２の制御部１９は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）と、上述のような距離画像生成及び校正のためのプログラムが保存されたＲＯＭ等の記憶媒体とを有し、記憶媒体から読み出されたプログラムに従ってＣＰＵが例えば図３のフローチャートのような各ステップを実行するように制御を行う。
　図１，図２の３次元撮像装置１０におけるステレオカメラ１１の校正ステップについて図３のフローチャートを参照して説明する。
　まず、車両を始動すると（Ｓ０１）、３次元撮像装置１０は校正モードに移行し（Ｓ０２）、レーザ発光器１４が作動する（Ｓ０３）。これにより、車両の前方の空中にプラズマにより図１の発光点Ａが形成される（Ｓ０４）。
　次に、図２の距離画像生成部１３で発光点Ａまでの距離Ｈを計測し（Ｓ０５）、校正ずれ判定部１６が計測距離Ｈと既知の距離Ｈ０とを比較し（Ｓ０６）、位置ずれ有りの場合は（Ｓ０７）、次のようにして校正を実行する（Ｓ０８）。
　すなわち、校正ずれ判定部１６のずれ判定結果を校正データ演算・生成部１７に出力し、校正データ演算・生成部１７は、上記ずれ判定結果に基づいてステレオカメラ１１の並行化度等の校正データの演算・生成を行い、かかる校正データを校正データ保持部１５が記憶し保持する。距離画像生成部１３では、校正データ保持部１５からの校正データに基づいて距離誤差を修正し、また、画像上のエピポーララインを修正するようにして距離画像を生成する。
　位置ずれ無しの場合（Ｓ０７）、または、上述の校正実行後（Ｓ０８）に、校正モードが終了する（Ｓ０９）。そして、所定時間が経過すると（Ｓ１０）、ステップＳ０２に戻り、同様にして校正を行う。
　以上のように、３次元撮像装置１０によれば、レーザ発光器１４からのレーザ光により車両前方の空中にプラズマによる発光点Ａを形成し、この発光点Ａを基準点にしてステレオカメラ１１に関する位置関係のずれを校正できるので、３次元撮像装置１０について、校正できる場所が限定されず、いつどこでも校正が可能である。また、車両前方の被写体の条件に関係せずに、常に必要なタイミングで校正を行うことができ、一定の精度を保った校正が可能となる。
　図１，図２の３次元撮像装置１０は、障害物検知部１８で先行車両や歩行者等を検知し、先行車両等までの距離を計測し、その検知・計測情報をドライバに画像や音声で知らせるようになっているが、上記校正を適宜実行することで、検知・計測情報をより正確なものとすることができる。
　次に、レーザ発光器により空中に複数の発光点を形成し、複数の発光点を基準点にしてステレオカメラの校正を行うようにした３次元撮像装置について図４，図５を参照して説明する。図４は別の３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。図５は図４の３次元撮像装置のレーザ発光器の概略的構成を示す図である。
　図４の３次元撮像装置３０は、レーザ発光器２４により空中に複数の発光点を形成するようにした以外は、図１，図２と同様の構成であり、レーザ発光器２４は、ステレオカメラ１１の基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂとの間に配置されており、図２の制御部１９により制御される。
　図５のように、レーザ発光器２４は、赤外光または紫外光の不可視光を発生する半導体レーザからなるレーザ光源２５と、レンズ光学系２６と、光走査部２７と、を備える。光走査部２７は、モータ等の駆動手段（図示省略）により回転軸２８ａを中心にして回動方向ｒ及びその反対方向ｒ’に回動可能でありレーザ光源２５からのレーザ光が入射する回動反射部材２８と、回動反射部材２８からの光を反射する反射部材２９と、を有する。
　レーザ光源２５からのレーザ光は、回動反射部材２８、反射部材２９で反射し、レンズ光学系２６から外部に出射するが、このとき、回動反射部材２８を回転軸２８ａを中心にして回動方向ｒ，ｒ’に回動させることでレーザ光を回動方向に走査する。これにより、レーザ光が光軸ｐに対し発散するようにレンズ光学系２６に入射し、レンズ光学系２６から光軸ｐに対し図４のように傾斜して出射する。
　上述のようにして、図４のように空中に複数の発光点Ｃ，Ｄ，Ｅを形成することができる。複数の発光点Ｃ，Ｄ，Ｅまでの各距離は一定であり固定されているので、複数の発光点Ｃ，Ｄ，Ｅをそれぞれ基準点として、上述と同様にして校正を複数回行うことで、より高精度な校正を行うことができる。
　なお、複数の発光点Ｃ，Ｄ，Ｅは、校正時に形成されていればよく、同時に形成する必要がないので、レーザ光を走査するとき、例えば、回動反射部材２８を所定角度だけ回動させて停止して発光点Ｃを形成し、中立位置で停止して発光点Ｄを形成し、反対側に所定角度だけ回動させて停止して発光点Ｅを形成するようにしてもよい。
　また、光走査部２７として回動反射部材２８を用いたが、これに限定されず、他の光走査手段を用いてもよく、例えば、プリズム等の偏光部材を光軸ｐに配置し、偏光部材の光軸ｐ回りの位置を変えることで光走査するようにしてもよい。また、微小電気機械素子（ＭＥＭＳ）型の光スキャナを利用してもよい。また、図５の回動反射部材２８の位置は、反射部材２９の位置であってもよい。
　次に、レーザ発光器により空中に発光パターンを形成し、これらの発光点を基準点にしてステレオカメラの校正を行うようにした３次元撮像装置について図６を参照して説明する。図６はさらに別の３次元撮像装置の要部の構成を示す図である。
　図６の３次元撮像装置４０は、レーザ発光器３４により空中に複数の発光点からなる発光パターンを形成するようにした以外は、図１，図２と同様の構成であり、レーザ発光器３４は、ステレオカメラ１１の基準カメラ１１ａと参照カメラ１１ｂとの間に配置されており、図２の制御部１９により制御される。
　レーザ発光器３４は、図５と同様に、赤外光または紫外光の不可視光を発生する半導体レーザからなるレーザ光源２５と、レンズ光学系２６と、光走査部２７と、を備えるが、光走査部２７はレーザ光源２５からのレーザ光を互いに異なる２方向に走査可能となっている。例えば、図５において、反射部材２９を回動反射部材２８と同様に回動可能に構成し、その回動方向を回動反射部材２８の回動方向と異なるように構成し、レーザ光源２５からのレーザ光を異なる２方向に走査することで、図６のような格子パターンＺのような２次元的な任意のパターンを空中に形成できる。
　上述のようにして空中に形成された格子パターンＺの所定の複数の発光点Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉまでの各距離は一定であり固定されているので、複数の発光点Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉをそれぞれ基準点として、上述と同様にして校正を図４よりもさらに多く複数回行うことで、さらに高精度な校正を行うことができる。
　また、空中に形成するパターンを情報表示に用いることができ、ドライバ向けの情報表示と、ステレオカメラ１１の校正を兼用するようにしてもよい。例えば、車両のドライバに対する情報を車両前方の空中に形成することで、ドライバに対する情報の表示に利用することができる。ドライバに対する情報としては、特に限定されないが、例えば、シートベルト装着の注意情報や車両メンテナンス情報などがあり、また、車両に搭載されたナビゲーションシステムと連動して、方向指示情報や道路渋滞情報や地名情報等を表示するようにしてもよい。
　また、レーザ発光器３４の光走査部として、上述と同様にＭＥＭＳ型の光スキャナを利用してもよく、この場合、１次元型のものを図５の各反射部材２８，２９の位置にそれぞれ配置するか、または、２次元型のものを反射部材２８または２９の位置に配置する。また、ガルバノミラーやポリゴンミラー等の他の光走査手段を用いてもよい。
　以上のように本発明を実施するための最良の形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で各種の変形が可能である。例えば、図１，２の３次元撮像装置は２台のカメラからなるステレオカメラを備えるものであるが、本発明はこれに限定されず、３台またはそれ以上のカメラを備えるものであってもよい。
　また、図３では、車両の始動時に校正を自動的に行うとともに、その校正から所定時間経過後に再び校正を自動的に繰り返すようにしたが、始動時にのみ、始動時から所定時間経過した時にのみ、または、始動時には行わず所定時間経過毎に、校正を自動的に行うようにしてもよい。また、３次元撮像装置１０に手動ボタンを設け、かかる手動ボタンを操作することで、校正を手動で行うようにしてもよい。
　また、図１において、レーザ発光器１４の光軸ｐとレンズ１の光軸ａとの距離Ｌ１、光軸ｐとレンズ３の光軸ｂとの距離Ｌ２に関し、Ｌ１＝Ｌ２としたが、これに限定されず、Ｌ１≠Ｌ２であるようにレーザ発光器１４を配置してもよいことはもちろんである。

Claims (9)

  1. 　入射した光を電気信号に変換する撮像素子をそれぞれ有する複数の撮像装置と、レーザ光を発光する発光器と、を備え、
    　前記発光器からのレーザ光により前記撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、
    　前記発光点を基準点として前記複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正することを特徴とする３次元撮像装置。
  2. 　前記撮像装置と前記発光器とが一体的に構成されていることを特徴とする請求の範囲第１項に記載の３次元撮像装置。
  3. 　前記レーザ光により空中に複数の発光点を形成し、前記複数の発光点に基づいて前記校正を行うことを特徴とする請求の範囲第１項または第２項に記載の３次元撮像装置。
  4. 　前記レーザ光により空中に発光パターンを形成し、前記発光パターンに基づいて前記校正を行うことを特徴とする請求の範囲第１項または第２項に記載の３次元撮像装置。
  5. 　装置立ち上がり時に前記レーザ光を発光させて前記校正を行うことを特徴とする請求の範囲第１項から第４項のいずれか１項に記載の３次元撮像装置。
  6. 　前記レーザ光を一定の時間間隔で発光させて前記校正を一定の時間間隔で行うことを特徴とする請求の範囲第１項から第５項のいずれか１項に記載の３次元撮像装置。
  7. 　前記レーザ光として不可視光を用いることを特徴とする請求の範囲第１項から第６項のいずれか１項に記載の３次元撮像装置。
  8. 　前記発光パターンがドライバへの情報を表示するものであることを特徴とする請求の範囲第４項に記載の３次元撮像装置。
  9. 　入射した光を電気信号に変換する撮像素子をそれぞれ有する複数の撮像装置を備える３次元撮像装置を校正する方法であって、
    　発光器からレーザ光を前記撮像装置の前方に発光し、
    　前記レーザ光により前記撮像装置の前方の空中にプラズマによる発光点を形成し、
    　前記発光点を基準点として前記複数の撮像装置に関する位置関係のずれを校正することを特徴とする３次元撮像装置の校正方法。
PCT/JP2009/053369 2008-03-26 2009-02-25 ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法 WO2009119229A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010505467A JPWO2009119229A1 (ja) 2008-03-26 2009-02-25 ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法
US12/933,696 US20110018973A1 (en) 2008-03-26 2009-02-25 Three-dimensional imaging device and method for calibrating three-dimensional imaging device

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008-080153 2008-03-26
JP2008080153 2008-03-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009119229A1 true WO2009119229A1 (ja) 2009-10-01

Family

ID=41113435

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/053369 WO2009119229A1 (ja) 2008-03-26 2009-02-25 ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20110018973A1 (ja)
JP (1) JPWO2009119229A1 (ja)
WO (1) WO2009119229A1 (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011058876A1 (ja) * 2009-11-13 2011-05-19 富士フイルム株式会社 測距装置、測距方法、測距プログラムおよび測距システムならびに撮像装置
DE102010042821A1 (de) * 2010-10-22 2012-04-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Basisbreite eines Stereo-Erfassungssystems
JP2014098625A (ja) * 2012-11-14 2014-05-29 Toshiba Corp 計測装置、方法及びプログラム
EP2818826A1 (en) 2013-06-27 2014-12-31 Ricoh Company, Ltd. Distance measuring apparatus, vehicle and method of calibration in distance measuring apparatus
JP2015132540A (ja) * 2014-01-14 2015-07-23 株式会社リコー 測距装置及びロボットピッキングシステム
WO2018147340A1 (ja) * 2017-02-09 2018-08-16 株式会社小松製作所 位置計測システム、作業機械、及び位置計測方法
CN109916279A (zh) * 2019-03-04 2019-06-21 Oppo广东移动通信有限公司 终端盖板的平整度检测方法、装置、测试机台及存储介质
JPWO2018043225A1 (ja) * 2016-09-01 2019-06-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 多視点撮像システム、三次元空間再構成システム、及び三次元空間認識システム
WO2019124750A1 (ko) * 2017-12-19 2019-06-27 (주)리플레이 타임슬라이스 촬영을 위한 카메라 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 장치
WO2020053936A1 (ja) * 2018-09-10 2020-03-19 三菱電機株式会社 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
JP2020204583A (ja) * 2019-06-19 2020-12-24 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像処理装置
WO2022004248A1 (ja) * 2020-06-30 2022-01-06 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
TWI781109B (zh) * 2016-08-02 2022-10-21 南韓商三星電子股份有限公司 立體三角測量的系統和方法

Families Citing this family (72)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102037717B (zh) 2008-05-20 2013-11-06 派力肯成像公司 使用具有异构成像器的单片相机阵列的图像拍摄和图像处理
US8866920B2 (en) 2008-05-20 2014-10-21 Pelican Imaging Corporation Capturing and processing of images using monolithic camera array with heterogeneous imagers
US11792538B2 (en) 2008-05-20 2023-10-17 Adeia Imaging Llc Capturing and processing of images including occlusions focused on an image sensor by a lens stack array
EP2502115A4 (en) 2009-11-20 2013-11-06 Pelican Imaging Corp RECORDING AND PROCESSING IMAGES THROUGH A MONOLITHIC CAMERA ARRAY WITH HETEROGENIC IMAGE CONVERTER
KR101824672B1 (ko) 2010-05-12 2018-02-05 포토네이션 케이맨 리미티드 이미저 어레이 구조 및 어레이 카메라
TWI448666B (zh) * 2010-06-15 2014-08-11 Pixart Imaging Inc 依據環境溫度以校正測距裝置所量測之待測物之待測距離之校正方法與其相關裝置
US8878950B2 (en) 2010-12-14 2014-11-04 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for synthesizing high resolution images using super-resolution processes
WO2012155119A1 (en) 2011-05-11 2012-11-15 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for transmitting and receiving array camera image data
US20130265459A1 (en) 2011-06-28 2013-10-10 Pelican Imaging Corporation Optical arrangements for use with an array camera
KR20140045458A (ko) 2011-06-28 2014-04-16 펠리칸 이매징 코포레이션 어레이 카메라와 함께 사용하는 광학 장치
US9270974B2 (en) * 2011-07-08 2016-02-23 Microsoft Technology Licensing, Llc Calibration between depth and color sensors for depth cameras
KR101300350B1 (ko) * 2011-08-09 2013-08-28 삼성전기주식회사 영상 처리 장치 및 영상 처리 방법
WO2013043761A1 (en) 2011-09-19 2013-03-28 Pelican Imaging Corporation Determining depth from multiple views of a scene that include aliasing using hypothesized fusion
WO2013049699A1 (en) 2011-09-28 2013-04-04 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for encoding and decoding light field image files
US9412206B2 (en) 2012-02-21 2016-08-09 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for the manipulation of captured light field image data
US10848731B2 (en) 2012-02-24 2020-11-24 Matterport, Inc. Capturing and aligning panoramic image and depth data
US11094137B2 (en) 2012-02-24 2021-08-17 Matterport, Inc. Employing three-dimensional (3D) data predicted from two-dimensional (2D) images using neural networks for 3D modeling applications and other applications
US9324190B2 (en) 2012-02-24 2016-04-26 Matterport, Inc. Capturing and aligning three-dimensional scenes
US9210392B2 (en) 2012-05-01 2015-12-08 Pelican Imaging Coporation Camera modules patterned with pi filter groups
CN104508681B (zh) * 2012-06-28 2018-10-30 Fotonation开曼有限公司 用于检测有缺陷的相机阵列、光学器件阵列和传感器的系统及方法
US20140002674A1 (en) 2012-06-30 2014-01-02 Pelican Imaging Corporation Systems and Methods for Manufacturing Camera Modules Using Active Alignment of Lens Stack Arrays and Sensors
CN104662589B (zh) 2012-08-21 2017-08-04 派力肯影像公司 用于使用阵列照相机捕捉的图像中的视差检测和校正的系统和方法
CN104685513B (zh) 2012-08-23 2018-04-27 派力肯影像公司 根据使用阵列源捕捉的低分辨率图像的基于特征的高分辨率运动估计
WO2014043641A1 (en) 2012-09-14 2014-03-20 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for correcting user identified artifacts in light field images
US20140092281A1 (en) 2012-09-28 2014-04-03 Pelican Imaging Corporation Generating Images from Light Fields Utilizing Virtual Viewpoints
WO2014078443A1 (en) 2012-11-13 2014-05-22 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for array camera focal plane control
US9462164B2 (en) 2013-02-21 2016-10-04 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for generating compressed light field representation data using captured light fields, array geometry, and parallax information
US9253380B2 (en) 2013-02-24 2016-02-02 Pelican Imaging Corporation Thin form factor computational array cameras and modular array cameras
US9638883B1 (en) 2013-03-04 2017-05-02 Fotonation Cayman Limited Passive alignment of array camera modules constructed from lens stack arrays and sensors based upon alignment information obtained during manufacture of array camera modules using an active alignment process
WO2014138697A1 (en) 2013-03-08 2014-09-12 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for high dynamic range imaging using array cameras
US8866912B2 (en) 2013-03-10 2014-10-21 Pelican Imaging Corporation System and methods for calibration of an array camera using a single captured image
US9106784B2 (en) 2013-03-13 2015-08-11 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for controlling aliasing in images captured by an array camera for use in super-resolution processing
WO2014164909A1 (en) 2013-03-13 2014-10-09 Pelican Imaging Corporation Array camera architecture implementing quantum film sensors
US9124831B2 (en) 2013-03-13 2015-09-01 Pelican Imaging Corporation System and methods for calibration of an array camera
US9519972B2 (en) 2013-03-13 2016-12-13 Kip Peli P1 Lp Systems and methods for synthesizing images from image data captured by an array camera using restricted depth of field depth maps in which depth estimation precision varies
WO2014159779A1 (en) 2013-03-14 2014-10-02 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for reducing motion blur in images or video in ultra low light with array cameras
US9100586B2 (en) 2013-03-14 2015-08-04 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for photometric normalization in array cameras
US9497429B2 (en) 2013-03-15 2016-11-15 Pelican Imaging Corporation Extended color processing on pelican array cameras
US9445003B1 (en) 2013-03-15 2016-09-13 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for synthesizing high resolution images using image deconvolution based on motion and depth information
US9497370B2 (en) 2013-03-15 2016-11-15 Pelican Imaging Corporation Array camera architecture implementing quantum dot color filters
US9633442B2 (en) 2013-03-15 2017-04-25 Fotonation Cayman Limited Array cameras including an array camera module augmented with a separate camera
US10122993B2 (en) 2013-03-15 2018-11-06 Fotonation Limited Autofocus system for a conventional camera that uses depth information from an array camera
WO2014145856A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for stereo imaging with camera arrays
JP6210748B2 (ja) * 2013-06-17 2017-10-11 キヤノン株式会社 三次元位置計測装置、及び三次元位置計測装置のキャリブレーションずれ判定方法
WO2015048694A2 (en) 2013-09-27 2015-04-02 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for depth-assisted perspective distortion correction
US9185276B2 (en) 2013-11-07 2015-11-10 Pelican Imaging Corporation Methods of manufacturing array camera modules incorporating independently aligned lens stacks
WO2015074078A1 (en) 2013-11-18 2015-05-21 Pelican Imaging Corporation Estimating depth from projected texture using camera arrays
EP3075140B1 (en) 2013-11-26 2018-06-13 FotoNation Cayman Limited Array camera configurations incorporating multiple constituent array cameras
US10089740B2 (en) 2014-03-07 2018-10-02 Fotonation Limited System and methods for depth regularization and semiautomatic interactive matting using RGB-D images
US9247117B2 (en) 2014-04-07 2016-01-26 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for correcting for warpage of a sensor array in an array camera module by introducing warpage into a focal plane of a lens stack array
US9521319B2 (en) 2014-06-18 2016-12-13 Pelican Imaging Corporation Array cameras and array camera modules including spectral filters disposed outside of a constituent image sensor
EP3201877B1 (en) 2014-09-29 2018-12-19 Fotonation Cayman Limited Systems and methods for dynamic calibration of array cameras
US9942474B2 (en) 2015-04-17 2018-04-10 Fotonation Cayman Limited Systems and methods for performing high speed video capture and depth estimation using array cameras
JP6158258B2 (ja) * 2015-08-07 2017-07-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 車載画像処理装置
US10531073B2 (en) 2016-03-17 2020-01-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for automatic calibration of RGBZ sensors utilizing epipolar geometry and scanning beam projector
ES2614228B2 (es) * 2016-09-13 2018-01-09 Defensya Ingeniería Internacional, S.L. Dispositivo para la creación de señalización luminosa en el espacio circundante a uno o más vehículos
US10261515B2 (en) * 2017-01-24 2019-04-16 Wipro Limited System and method for controlling navigation of a vehicle
US10482618B2 (en) 2017-08-21 2019-11-19 Fotonation Limited Systems and methods for hybrid depth regularization
WO2019065218A1 (ja) * 2017-09-28 2019-04-04 株式会社小糸製作所 センサシステム
US11423572B2 (en) * 2018-12-12 2022-08-23 Analog Devices, Inc. Built-in calibration of time-of-flight depth imaging systems
DE102019134142A1 (de) * 2018-12-12 2020-06-18 Analog Devices, Inc. Eingebaute kalibrierung von laufzeittiefenbildgebungssystemen
WO2021055585A1 (en) 2019-09-17 2021-03-25 Boston Polarimetrics, Inc. Systems and methods for surface modeling using polarization cues
CN114766003B (zh) 2019-10-07 2024-03-26 波士顿偏振测定公司 用于利用偏振增强传感器系统和成像系统的系统和方法
EP4066001A4 (en) 2019-11-30 2024-01-24 Boston Polarimetrics Inc SYSTEMS AND METHODS FOR TRANSPARENT OBJECT SEGMENTATION USING POLARIZATION GUIDES
KR20220132620A (ko) 2020-01-29 2022-09-30 인트린식 이노베이션 엘엘씨 물체 포즈 검출 및 측정 시스템들을 특성화하기 위한 시스템들 및 방법들
JP2023511747A (ja) 2020-01-30 2023-03-22 イントリンジック イノベーション エルエルシー 偏光画像を含む異なる撮像モダリティで統計モデルを訓練するためのデータを合成するためのシステムおよび方法
US11953700B2 (en) 2020-05-27 2024-04-09 Intrinsic Innovation Llc Multi-aperture polarization optical systems using beam splitters
US11620937B2 (en) * 2020-07-14 2023-04-04 Samsung Electronics Co.. Ltd. Light source device and light emission control method
US11587260B2 (en) * 2020-10-05 2023-02-21 Zebra Technologies Corporation Method and apparatus for in-field stereo calibration
US11954886B2 (en) 2021-04-15 2024-04-09 Intrinsic Innovation Llc Systems and methods for six-degree of freedom pose estimation of deformable objects
US11290658B1 (en) 2021-04-15 2022-03-29 Boston Polarimetrics, Inc. Systems and methods for camera exposure control
US11689813B2 (en) 2021-07-01 2023-06-27 Intrinsic Innovation Llc Systems and methods for high dynamic range imaging using crossed polarizers

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03503680A (ja) * 1988-04-12 1991-08-15 メトロノール・エイ・エス 光電子工学式角度測定システム
JPH0771956A (ja) * 1993-09-06 1995-03-17 Fuji Film Micro Device Kk 距離計測装置
JP2000234926A (ja) * 1999-02-16 2000-08-29 Honda Motor Co Ltd 立体画像処理装置及びその画像領域対応付け方法
JP2004354256A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Olympus Corp キャリブレーションずれ検出装置及びこの装置を備えたステレオカメラ並びにステレオカメラシステム
JP2007206588A (ja) * 2006-02-06 2007-08-16 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 空中可視像形成装置および空中可視像形成方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6542840B2 (en) * 2000-01-27 2003-04-01 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Calibration system, target apparatus and calibration method
JP3650811B2 (ja) * 2002-02-13 2005-05-25 株式会社トプコン 空中可視像形成装置
DE10246067B4 (de) * 2002-10-02 2008-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung eines Bildsensorsystems in einem Kraftfahrzeug
CN1771741A (zh) * 2003-02-14 2006-05-10 李宗琦 3d照相机系统及其方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03503680A (ja) * 1988-04-12 1991-08-15 メトロノール・エイ・エス 光電子工学式角度測定システム
JPH0771956A (ja) * 1993-09-06 1995-03-17 Fuji Film Micro Device Kk 距離計測装置
JP2000234926A (ja) * 1999-02-16 2000-08-29 Honda Motor Co Ltd 立体画像処理装置及びその画像領域対応付け方法
JP2004354256A (ja) * 2003-05-29 2004-12-16 Olympus Corp キャリブレーションずれ検出装置及びこの装置を備えたステレオカメラ並びにステレオカメラシステム
JP2007206588A (ja) * 2006-02-06 2007-08-16 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 空中可視像形成装置および空中可視像形成方法

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102597693B (zh) * 2009-11-13 2015-04-01 富士胶片株式会社 测距装置、测距方法、测距程序及测距系统以及拍摄装置
CN102597693A (zh) * 2009-11-13 2012-07-18 富士胶片株式会社 测距装置、测距方法、测距程序及测距系统以及拍摄装置
JP5214811B2 (ja) * 2009-11-13 2013-06-19 富士フイルム株式会社 測距装置、測距方法、測距プログラムおよび測距システムならびに撮像装置
US8654195B2 (en) 2009-11-13 2014-02-18 Fujifilm Corporation Distance measuring apparatus, distance measuring method, distance measuring program, distance measuring system, and image pickup apparatus
WO2011058876A1 (ja) * 2009-11-13 2011-05-19 富士フイルム株式会社 測距装置、測距方法、測距プログラムおよび測距システムならびに撮像装置
DE102010042821A1 (de) * 2010-10-22 2012-04-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Basisbreite eines Stereo-Erfassungssystems
DE102010042821B4 (de) * 2010-10-22 2014-11-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Basisbreite eines Stereo-Erfassungssystems
JP2014098625A (ja) * 2012-11-14 2014-05-29 Toshiba Corp 計測装置、方法及びプログラム
US9866819B2 (en) 2013-06-27 2018-01-09 Ricoh Company, Ltd. Distance measuring apparatus, vehicle and method of calibration in distance measuring apparatus
EP2818826A1 (en) 2013-06-27 2014-12-31 Ricoh Company, Ltd. Distance measuring apparatus, vehicle and method of calibration in distance measuring apparatus
JP2015132540A (ja) * 2014-01-14 2015-07-23 株式会社リコー 測距装置及びロボットピッキングシステム
TWI781109B (zh) * 2016-08-02 2022-10-21 南韓商三星電子股份有限公司 立體三角測量的系統和方法
JPWO2018043225A1 (ja) * 2016-09-01 2019-06-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 多視点撮像システム、三次元空間再構成システム、及び三次元空間認識システム
JP7113294B2 (ja) 2016-09-01 2022-08-05 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 多視点撮像システム
WO2018147340A1 (ja) * 2017-02-09 2018-08-16 株式会社小松製作所 位置計測システム、作業機械、及び位置計測方法
JP2018128397A (ja) * 2017-02-09 2018-08-16 株式会社小松製作所 位置計測システム、作業機械、及び位置計測方法
CN108700402A (zh) * 2017-02-09 2018-10-23 株式会社小松制作所 位置测量系统、作业机械及位置测量方法
US11120577B2 (en) 2017-02-09 2021-09-14 Komatsu Ltd. Position measurement system, work machine, and position measurement method
WO2019124750A1 (ko) * 2017-12-19 2019-06-27 (주)리플레이 타임슬라이스 촬영을 위한 카메라 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 장치
KR101988630B1 (ko) * 2017-12-19 2019-09-30 (주)리플레이 타임슬라이스 촬영을 위한 카메라 캘리브레이션 방법 및 이를 위한 장치
JPWO2020053936A1 (ja) * 2018-09-10 2021-05-13 三菱電機株式会社 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
CN112913229A (zh) * 2018-09-10 2021-06-04 三菱电机株式会社 摄像机设置辅助装置和方法、设置角度计算方法、程序和记录介质
JP7019064B2 (ja) 2018-09-10 2022-02-14 三菱電機株式会社 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
US11259013B2 (en) 2018-09-10 2022-02-22 Mitsubishi Electric Corporation Camera installation assistance device and method, and installation angle calculation method, and program and recording medium
WO2020053936A1 (ja) * 2018-09-10 2020-03-19 三菱電機株式会社 カメラ設置支援装置及び方法並びに設置角度算出方法、並びにプログラム及び記録媒体
CN112913229B (zh) * 2018-09-10 2023-04-21 三菱电机株式会社 摄像机设置辅助装置和方法、设置角度计算方法和记录介质
CN109916279B (zh) * 2019-03-04 2020-09-22 Oppo广东移动通信有限公司 终端盖板的平整度检测方法、装置、测试机台及存储介质
CN109916279A (zh) * 2019-03-04 2019-06-21 Oppo广东移动通信有限公司 终端盖板的平整度检测方法、装置、测试机台及存储介质
JP2020204583A (ja) * 2019-06-19 2020-12-24 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像処理装置
WO2022004248A1 (ja) * 2020-06-30 2022-01-06 ソニーグループ株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2009119229A1 (ja) 2011-07-21
US20110018973A1 (en) 2011-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2009119229A1 (ja) ３次元撮像装置及び３次元撮像装置の校正方法
CN109416399B (zh) 三维成像系统
EP3100002B1 (en) Camera calibration method
CN102183235B (zh) 测距设备和模块、使用测距设备或模块的图像捕获设备
US9201237B2 (en) Diffraction-based sensing of mirror position
CN108885099B (zh) 能够获取图像并进行高精度测距的测距设备和移动物体
KR102020037B1 (ko) 하이브리드 라이다 스캐너
US6741082B2 (en) Distance information obtaining apparatus and distance information obtaining method
US20160011311A1 (en) Laser scanner
JP3594706B2 (ja) 光源位置調整装置
EP1391778A1 (en) Apparatus for detecting the inclination angle of a projection screen and projector comprising the same
JP2008304248A (ja) 車載用ステレオカメラの校正方法、車載用距離画像生成装置及びプログラム
JP2018518708A (ja) スキャン装置及びスキャン方法
JP2006322853A (ja) 距離計測装置、距離計測方法および距離計測プログラム
JP2019074535A (ja) 校正方法、校正装置、及びプログラム
JP2008292278A (ja) 距離検出装置の光学ずれ検出方法及び距離検出装置
JP6186863B2 (ja) 測距装置及びプログラム
JP4174154B2 (ja) 防振機能付き撮影装置
KR102323317B1 (ko) Ｌｉｄａｒ 센서들 및 ｌｉｄａｒ 센서들을 위한 방법들
JP2007170948A (ja) 幅測定装置、端部位置検出装置、端部厚さ測定装置、及び形状測定装置
JP2005077391A (ja) 位置姿勢計測装置および位置と姿勢の計測方法
JPH1183475A (ja) 測距装置
US20210382150A1 (en) Wide fov lidar and vehicle with multiple galvanometer scanners
JP4098194B2 (ja) 角度検出装置およびそれを備えたプロジェクタ
JP5580062B2 (ja) 障害物検知警報装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09723646

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010505467

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12933696

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09723646

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1