JP2000234926A - 立体画像処理装置及びその画像領域対応付け方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡単な構成であるにも拘わらず、同一の明るさ
を有する複数の画像を得ることのできる立体画像処理装
置及びその画像領域対応付け方法を提供する。 【解決手段】複数のカメラ１Ｒ、１Ｌと、該複数のカメ
ラのそれぞれの視野に入るように設けられたマーカ３１
と、前記複数のカメラのそれぞれで撮像された複数の画
像上における前記マーカの像の輝度が一致するように前
記複数のカメラの入射光量を調整する調整手段４０と、
該調整手段で入射光量が調整された前記複数のカメラを
用いて撮像された複数の画像の対応をとる対応処理手段
４０、とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の画像を処理
することにより対象物までの距離を算出する立体画像処
理装置及びその画像領域対応付け方法に関し、特に複数
の画像の明るさを一致させる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、カメラを利用して周囲環境を認識
する技術として、ステレオ法が知られている。このステ
レオ法は、立体視を利用した立体カメラによって得られ
る２枚の画像から三角測量の原理に基づき対象物までの
距離を求め、以て対象物の位置を認識する方法である。
このステレオ法では、物体を撮影することにより得られ
た１枚の画像に含まれる上記物体の像を、他の１枚の画
像に含まれる上記物体の像に対応させる必要がある。

【０００３】このような２枚の画像に含まれる各像を対
応させる技術の一例は、例えば特開平９−１２６７５８
号公報（発明の名称「車両用環境認識装置」）に開示さ
れている。この技術では、先ず、一方の画像Ａ上に適当
なサイズのウインドウＷＡを設定し、他方の画像Ｂ上に
上記ウインドウＷＡと同一サイズのウインドウＷＢを設
定する。次に、ウインドウＷＡ内の所定位置の画素ＧＡ
に対応するウインドウＷＢ内の上記所定位置に対応する
位置の画素ＧＢを求める。

【０００４】そして、画素ＧＡに対応する画素データか
ら画素ＧＢに対応する画素データを減算し、更に減算結
果の絶対値をとって差分値を求める。以上の処理をウイ
ンドウＷＡ及びＷＢ内の全ての画素について行い、各画
素に対応する差分値の総和を求める。この総和をウイン
ドウＷＢの位置を表す位置情報とする。以下、ウインド
ウＷＢの位置を１画素ずつ変えながら上記と同様の処理
を順次実行し、ウインドウＷＢの全ての位置に対する位
置情報を求める。次いで、求められた複数の位置情報の
うち、最小の値を有する位置情報に対応するウインドウ
ＷＢで囲まれた領域がウインドウＷＡで囲まれた領域に
対応することが決定される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来、ステレオ法を用
いる際に、上述した方法を用いて２枚の画像に含まれる
各像を対応させているので、両画像全体の明るさが異な
ると各画像の領域が誤って対応付けられるという問題が
ある。そこで、このような問題を解消するために、従
来、以下の方法が採用されている。

【０００６】第１の方法は、左右のカメラの絞り量の違
いを吸収するために左右の画像の明るさの違いに影響さ
れにくいアルゴリズム、例えば領域内の平均輝度を用い
て補正することにより２枚の画像の明るさを一致させる
という方法が使用されている。しかしながら、この第１
の方法では、領域内の明るさを補正により一致させるの
で、形状等は同じで明るさが異なる他の像がある場合
に、平均輝度の違いにより本来異なる明るさの他の像が
同じ明るさに補正されてしまうことがあり、この他の像
との対応がとられて、別の対応点であるにも拘わらず、
対応点として処理してしまうという問題がある。

【０００７】第２の方法は、ミラーを使って１つのカメ
ラで２枚の画像を得るという方法である。この第２の方
法によれば、明るさの等しい２枚の画像が得られるが、
基線長を広げることができず、また、画角を広くとれな
いという問題がある。

【０００８】本発明は、このような問題を解消するため
になされたものであり、簡単な構成であるにも拘わら
ず、同一の明るさを有する複数の画像を得ることのでき
る立体画像処理装置及びその画像領域対応付け方法を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様に係
る立体画像処理装置は、上記目的を達成するために、複
数のカメラと、該複数のカメラのそれぞれの視野に入る
ように設けられたマーカと、前記複数のカメラのそれぞ
れで撮像された複数の画像上における前記マーカの像の
輝度が一致するように前記複数のカメラの入射光量を調
整する調整手段と、該調整手段で入射光量が調整された
前記複数のカメラを用いて撮像された複数の画像の対応
をとる対応処理手段、とを備えている。

【００１０】また、本発明の第２の態様に係る立体画像
処理装置は、上記と同様の目的で、第１のカメラと、該
第１のカメラと離間して設けられた第２のカメラと、前
記第１のカメラ及び第２のカメラのそれぞれの視野に入
るように設けられたマーカと、前記第１のカメラで撮像
された画像上における前記マーカの像の輝度と前記第２
のカメラで撮像された画像上における前記マーカの像の
輝度が一致するように前記第１のカメラ及び第２のカメ
ラの少なくとも１つの入射光量を調整する調整手段と、
該調整手段で入射光量が調整された前記第１カメラ及び
第２のカメラのそれぞれで撮像された２つの画像の対応
をとる対応処理手段、を備えている。

【００１１】これら第１及び第２の態様に係る立体画像
処理装置において、前記調整手段は、開口径が変化する
絞りで構成できる。また、前記マーカは、拡散反射面を
有する部材又は発光体で構成できる。

【００１２】また、本発明の第３の態様に係る立体画像
処理装置の画像領域対応付け方法は、上記と同様の目的
で、複数のカメラのそれぞれの視野に入るように設けら
れたマーカを有する立体画像処理装置の画像領域対応付
け方法であって、前記複数のカメラのそれぞれで対象物
を撮像するステップと、該撮像により得られた複数の画
像上における前記マーカの各像の輝度を比較するステッ
プと、該比較の結果、前記マーカの各像の輝度が異なる
ときは、該輝度が一致するように前記複数のカメラの入
射光量を調整するステップと、該調整の後に、前記複数
のカメラを用いて撮像された複数の画像のそれぞれにお
ける前記対象物の像が含まれる領域を対応付けるステッ
プと、を備えている。

【００１３】さらに、本発明の第３の態様に係る立体画
像処理装置の画像領域対応付け方法は、上記と同様の目
的で、離間して設けられた第１のカメラと第２のカメラ
のそれぞれの視野に入るように設けられたマーカを有す
る立体画像処理装置の画像領域対応付け方法であって、
前記第１のカメラで対象物を撮像して第１の画像を得る
第１ステップと、前記第２のカメラで対象物を撮像して
第２の画像を得る第２ステップと、前記第１ステップで
得られた第１の画像上における前記マーカの像の輝度と
前記第２ステップで得られた第２の画像上における前記
マーカの像の輝度とを比較する第３ステップと、該比較
の結果、前記マーカの各像の輝度が異なるときは、該輝
度が一致するように前記第１のカメラ及び第２のカメラ
の少なくとも１つの入射光量を調整する第４ステップ
と、該調整の後に、前記第１カメラを用いて撮像された
画像上の前記対象物の像が含まれる領域と前記第２カメ
ラを用いて撮像された画像上の前記対象物の像が含まれ
る領域とを対応付ける第５ステップ、とを備えている。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を参照しながら詳細に説明する。

【００１５】図１は、本発明に係る立体画像処理装置の
外観を示す斜視図である。この立体画像処理装置は、右
カメラ１Ｒ、左カメラ１Ｌ、シャーシ２０、支持部材３
０及び制御装置４０から構成されている。右カメラ１Ｒ
及び左カメラ１Ｌは、所定の距離（基線長）をおいてシ
ャーシ２０に固定されている。

【００１６】また、シャーシ２０には支持部材３０が固
定されており、この支持部材３０の先端部には拡散反射
面を有するマーカ３１が設けられている。この支持部材
３０は、その先端部に設けられたマーカ３１が、右カメ
ラ１Ｒ及び左カメラ１Ｌの各対物レンズの前方になるよ
うな長さを有し、図２に示すように、右カメラ１Ｒ及び
左カメラ１Ｌの視野にマーカ３１が常に入るようになっ
ている。

【００１７】なお、上記マーカ３１の代わりに発光体を
支持部材３０の先端部に設けるように構成してもよい。
この場合、周囲の明るさに応じて上記発光体の発光量を
調整できるように構成するのが好ましい。

【００１８】図３は、この立体画像処理装置の電気的な
構成を示すブロック図である。この立体画像処理装置
は、図３に示すように、右カメラ１Ｒ、左カメラ１Ｌ及
び制御装置４０から構成されている。この制御装置４０
は、右用のカメラ制御ユニット（ＣＣＵ）２Ｒ、右用の
Ａ／Ｄ変換器３Ｒ、右用の画像メモリ４Ｒ、右用の駆動
回路５Ｒ、左用のカメラ制御ユニット（ＣＣＵ）２Ｌ、
左用のＡ／Ｄ変換器３Ｌ、左用の画像メモリ４Ｌ、左用
の駆動回路５Ｌ、露光量調整装置６、対応処理装置７及
び位置演算装置８から構成されている。

【００１９】右カメラ１Ｒは、光軸に略直交する方向に
配置されたレンズ１１Ｒ、絞り１２Ｒ、ＣＣＤイメージ
センサ１３Ｒ及び信号処理回路１４Ｒから構成されてい
る。レンズ１１Ｒは、入射光をＣＣＤイメージセンサ１
３Ｒ上に導いて結像させる。絞り１２Ｒは、駆動回路５
Ｒからの信号に従ってその開口径を変化させ、以てＣＣ
Ｄイメージセンサ１３Ｒに到達する光量、つまり画像の
明るさを調整する。なお、駆動回路５Ｒは、露光量調整
装置６からの絞り制御信号に従って絞り１２Ｒを駆動す
る信号を生成する。

【００２０】ＣＣＤイメージセンサ１３Ｒは、複数の画
素を有するエリア型センサで構成されている。このＣＣ
Ｄイメージセンサ１３Ｒからの信号は信号処理回路１４
Ｒに供給される。信号処理回路１４Ｒは、ＣＣＤイメー
ジセンサ１３Ｒの読出タイミング、電子シャッタ時間と
いった各種タイミングを制御する。また、この信号処理
回路１４Ｒは、ＣＣＤイメージセンサ１３Ｒを構成する
画素を走査することにより得られる撮像信号をいわゆる
映像信号に変換する。この映像信号は、右カメラ１Ｒの
出力信号としてカメラ制御ユニット２Ｒに供給される。

【００２１】カメラ制御ユニット２Ｒは、露光量調整装
置６からの利得制御信号に従って、右カメラ１Ｒからの
映像信号の増幅利得等を調整する。このカメラ制御ユニ
ット２Ｒの出力信号はＡ／Ｄ変換器３Ｒに供給される。
Ａ／Ｄ変換器３Ｒとしては、例えば８ビット分解能を有
するＡ／Ｄ変換器が使用される。このＡ／Ｄ変換器３Ｒ
は、カメラ制御ユニット２Ｒからのアナログ信号をデジ
タル信号に変換する。このＡ／Ｄ変換器３Ｒから出力さ
れる画像信号は、画像メモリ４Ｒに供給される。

【００２２】画像メモリ４Ｒは、例えば７６８列×２４
０行の画素を記憶可能である。Ａ／Ｄ変換器３Ｒからの
画像信号は、８ビットで構成された画素データとしてこ
の画像メモリ４Ｒに順次記憶される。この画素データは
輝度を表している。この画像メモリ４Ｒの内容は、露光
量調整装置６及び対応処理装置７に供給される。

【００２３】なお、左カメラ１Ｌ、左用のカメラ制御ユ
ニット（ＣＣＵ）２Ｌ、左用のＡ／Ｄ変換器３Ｌ、左用
の画像メモリ４Ｌ及び左用の駆動回路５Ｌの構成は、そ
れぞれ上述した右カメラ１Ｒ、右用のカメラ制御ユニッ
ト（ＣＣＵ）２Ｒ、右用のＡ／Ｄ変換器３Ｒ、右用の画
像メモリ４Ｒ及び右用の駆動回路５Ｒの構成と同じであ
る。画像メモリ４Ｌの内容は、露光量調整装置６及び対
応処理装置７に供給される。

【００２４】露光量調整装置６は、画像メモリ４Ｒから
の画像データに基づいて露光量を決定する。そして、決
定された露光量に基づいて、絞り１２Ｒ及び１２Ｌの絞
り量を決定するための絞り制御信号を生成し、駆動回路
５Ｒ及び５Ｌに供給する。また、この決定された露光量
に基づいて、カメラ制御ユニット２Ｒ及び２Ｌの増幅利
得を制御するための利得制御信号を生成し、該カメラ制
御ユニット２Ｒ及び２Ｌに供給する。さらに、上記決定
された露光量に基づいてＣＣＤイメージセンサ１３Ｒ及
び１３Ｌの電子シャッタ時間（電荷蓄積時間）を制御す
るためのシャッタ制御信号を生成し、該信号処理回路１
４Ｒ及び１４Ｌに供給する。

【００２５】対応処理装置７は、従来の技術の欄で説明
したと同様に、右側用の画像メモリ４Ｒに含まれる対象
物の像と左側用の画像メモリ４Ｌに含まれる対象物の像
とを対応させる処理を行う。即ち、先ず画像メモリ４Ｒ
に記憶されている画像データ上の対象物の像が含まれる
領域に適当なサイズのウインドウＷＲを設定する。次い
で、画像メモリ４Ｌに記憶されている画像データ上の初
期位置、例えばエピポラーライン上の左端等に上記ウイ
ンドウＷＲと同一サイズのウインドウＷＬを設定する。
次に、ウインドウＷＲ内の初期位置、例えば左上隅、左
下隅、右上隅、右下隅等の画素ＧＲに対応するウインド
ウＷＬ内の画素ＧＬを求める。

【００２６】そして、求められた画素ＧＬに対応する画
素データから画素ＧＲに対応する画素データを減算し、
更に減算結果の絶対値をとって差分値を求める。以上の
処理をウインドウＷＲ及びＷＬ内の全ての画素について
行い、各画素に対応する差分値の総和を求める。この総
和を一致度という。以下、ウインドウＷＬの位置を１画
素ずつ変えながら、即ち、画像メモリ４Ｌのアドレスを
順次変更しながら上記と同様の処理を順次実行し、ウイ
ンドウＷＬの全ての位置に対する一致度を求める。

【００２７】次いで、求められた複数の一致度のうち、
最小の値を有する一致度を検索する。そして、検索され
た一致度に対応するウインドウＷＬで囲まれた領域が、
ウインドウＷＲで囲まれた領域に対応する領域とされ
る。この対応処理装置７で求められた、画像メモリ４Ｒ
上の領域と、この領域に対応する画像メモリ４Ｌ上の領
域との位置関係を表す位置データは位置演算装置８に供
給される。なお、この対応処理装置７における右側用の
画像メモリ４Ｒ上の領域と画像メモリ４Ｌ上の領域とを
対応させる処理の詳細は、上掲した特開平９−１２６７
５８号公報に詳細に説明されているので必要に応じて参
照されたい。

【００２８】位置演算装置８は、対応処理装置７からの
位置データに基づいて、三角測量法（両眼立体視）を利
用して、当該立体画像処理装置に対する対象物の相対位
置を演算により算出する。この算出された相対位置を表
すデータは、出力端子９を介して、例えば道路・障害物
認識装置といった、自動運転システムを形成する装置に
供給される。なお、三角測量法の原理及びこの三角測量
法を用いて当該立体画像処理装置に対する対象物の相対
位置を求める処理の詳細は、上掲した特開平９−１２６
７５８号公報に説明されているので必要に応じて参照さ
れたい。

【００２９】次に、上述した構成において、この立体画
像処理装置の動作を、右カメラ１Ｒから得られる画像と
左カメラ１Ｌから得られる画像の明るさを一致させる処
理を中止に、図４に示したフローチャートを参照しなが
ら説明する。

【００３０】この立体画像処理装置の動作が開始される
と、先ず、右カメラ１Ｒの明るさを調整する処理が行わ
れる（ステップＳ１０）。即ち、露光量調整装置６は、
上述したウインドウＷＲを構成する画素データを画像メ
モリ４Ｒから読み出し、その平均値を算出する。次い
で、この平均値が所定範囲に入るように、絞り制御信
号、利得制御信号及びシャッタ制御信号を生成し、それ
ぞれ駆動回路５Ｒ、カメラ制御ユニット２Ｒ、及び信号
処理回路１４Ｒに供給する。これら絞り制御信号、利得
制御信号及びシャッタ制御信号は、種々の平均値に対応
させ絞り量、増幅利得及びシャッタ速度が予め記憶され
たテーブルを参照することにより生成することができ
る。

【００３１】ここで、上記所定範囲は、当該立体画像処
理装置で取り扱う画像データの階調の１／２の値を中心
とする所定範囲とすることが好ましい。例えば、この実
施の形態では、画素データを８ビットとしているので２
５６階調の表現が可能であるが、上記平均値を８０〜１
６０程度となるように設定することが好ましい。

【００３２】次いで、右カメラ１Ｒのマーカ３１の明る
ＢＲさを測定する処理が行われる（ステップＳ１１）。
即ち、露光量調整装置６は、マーカ３１に対応する部分
の画素データを画像メモリ４Ｒから読み出し、その平均
値を算出する。より具体的には、マーカ３１の像は常に
画像データ中の所定位置に存在するので、該所定位置に
マーカ３１の像をはみ出さないような小ウインドウを設
定し、この小ウインドウ内の画素データを画像メモリ４
Ｒから読み出し、その平均値を算出する。このようにし
て算出された平均値が右カメラの明るさＢＲとされる。

【００３３】次いで、左カメラ１Ｌのマーカ３１の明る
さを測定する処理が行われる（ステップＳ１２）。即
ち、露光量調整装置６は、上記ステップＳ１１の場合と
同様に小ウインドウを設定し、この小ウインドウ内の画
素データを画像メモリ４Ｌから読み出し、その平均値を
算出する。このようにして算出された平均値が左カメラ
の明るさＢＬとされる。

【００３４】次いで、左カメラ１Ｌの明るさＢＬが右カ
メラ１Ｒの明るさＢＲより大きいかどうかが調べられる
（ステップＳ１３）。ここで、左カメラ１Ｌの明るさＢ
Ｌが右カメラ１Ｒの明るさＢＲより大きいことが判断さ
れると、左カメラ１Ｌの絞り１２Ｌを一定量閉じる処理
が行われる。即ち、露光量調整装置６は、左カメラ１Ｌ
の絞り１２Ｌを一定量閉じるための絞り制御信号を生成
し、駆動回路５Ｒに供給する。これにより、駆動回路５
Ｒから絞り１２Ｌに駆動信号が供給され、絞り１２Ｌが
一定量閉じられる。その後、シーケンスはステップＳ１
３に戻る。

【００３５】上記ステップＳ１３で、左カメラ１Ｌの明
るさＢＬが右カメラ１Ｒの明るさＢＲより大きくないこ
とが判断されると、次いで、左カメラ１Ｌの明るさＢＬ
が右カメラ１Ｒの明るさＢＲより小さいかどうかが調べ
られる（ステップＳ１５）。ここで、左カメラ１Ｌの明
るさＢＬが右カメラ１Ｒの明るさＢＲより小さいことが
判断されると、左カメラ１Ｌの絞り１２Ｌを一定量開く
処理が行われる（ステップＳ１６）。即ち、露光量調整
装置６は、左カメラ１Ｌの絞り１２Ｌを一定量開くため
の絞り制御信号を生成し、駆動回路５Ｒに供給する。こ
れにより、駆動回路５Ｒから絞り１２Ｌに駆動信号が供
給され、絞り１２Ｌが一定量開かれる。その後、シーケ
ンスはステップＳ１３に戻る。

【００３６】上記ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理は、上
記ステップＳ１５で、左カメラ１Ｌの明るさＢＬが右カ
メラ１Ｒの明るさＢＲより小さくないことが判断される
まで繰り返される。そして、左カメラ１Ｌの明るさＢＬ
が右カメラ１Ｒの明るさＢＲより小さくない、つまり左
カメラ１Ｌの明るさＢＬと右カメラ１Ｒの明るさＢＲと
が等しいと判断されると、処理は終了する。

【００３７】以上の処理により、右カメラ１Ｒから得ら
れる画像と左カメラ１Ｌから得られる画像の明るさが同
じになる。以下、上述したように、対応処理装置７によ
る右側用の画像メモリ４Ｒに含まれる対象物の像と左側
用の画像メモリ４Ｌに含まれる対象物の像とを対応させ
る処理、位置演算装置８による当該立体画像処理装置に
対する対象物の相対位置を算出する処理が順次行われ、
相対位置を表すデータが出力端子９から外部に出力され
る。

【００３８】以上説明したように、この実施の形態によ
れば、右カメラ１Ｒから得られた画像及び左カメラ１Ｌ
から得られた画像のそれぞれに含まれるマーカ３１の像
の明るさが一致するように絞り１２Ｒ及び１２Ｌが制御
される。その結果、上記両画像全体の明るさが同一にな
り、各画像の領域が誤って対応付けられるという従来の
問題が解消される。

【００３９】なお、上記右カメラ１Ｒ及び左カメラ１Ｌ
の絞り１２Ｒの代わりに、上掲した特開平９−１２６７
５８号公報に開示されたような、減光フィルタを用いる
ことができる。この構成によれば、絞りを用いたことに
起因するレンズの周辺の光量低下が絞り量によって変化
するという問題を避けることができる利点がある。

【００４０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
簡単な構成であるにも拘わらず、同一の明るさを有する
複数の画像を得ることのできる立体画像処理装置及びそ
の画像領域対応付け方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る立体画像処理装置の外観を示す斜
視図である。

【図２】本発明に係る立体画像処理装置で得られる２つ
の画像の例を示す図である。

【図３】本発明に係る立体画像処理装置の電気的な構成
を示すブロック図である。

【図４】本発明に係る立体画像処理装置における、右カ
メラから得られる画像と左カメラから得られる画像の明
るさを一致させる処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１Ｒ 右カメラ １Ｌ 左カメラ ２０ シャーシ ３０ 支持部材 ３１ マーカ ４０ 制御装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数のカメラと、 該複数のカメラのそれぞれの視野に入るように設けられ
   たマーカと、 前記複数のカメラのそれぞれで撮像された複数の画像上
   における前記マーカの像の輝度が一致するように前記複
   数のカメラの入射光量を調整する調整手段と、 該調整手段で入射光量が調整された前記複数のカメラを
   用いて撮像された複数の画像の対応をとる対応処理手
   段、とを備えた立体画像処理装置。
2. 【請求項２】第１のカメラと、 該第１のカメラと離間して設けられた第２のカメラと、 前記第１のカメラ及び第２のカメラのそれぞれの視野に
   入るように設けられたマーカと、 前記第１のカメラで撮像された画像上における前記マー
   カの像の輝度と前記第２のカメラで撮像された画像上に
   おける前記マーカの像の輝度が一致するように前記第１
   のカメラ及び第２のカメラの少なくとも１つの入射光量
   を調整する調整手段と、 該調整手段で入射光量が調整された前記第１カメラ及び
   第２のカメラのそれぞれで撮像された２つの画像の対応
   をとる対応処理手段、とを備えた立体画像処理装置。
3. 【請求項３】前記調整手段は、開口径が変化する絞りで
   構成される請求項１又は２に記載の立体画像処理装置。
4. 【請求項４】前記マーカは、拡散反射面を有する部材又
   は発光体で構成される請求項１乃至３の何れか１項に記
   載の立体画像処理装置。
5. 【請求項５】複数のカメラのそれぞれの視野に入るよう
   に設けられたマーカを有する立体画像処理装置の画像領
   域対応付け方法であって、 前記複数のカメラのそれぞれで対象物を撮像するステッ
   プと、 該撮像により得られた複数の画像上における前記マーカ
   の各像の輝度を比較するステップと、 該比較の結果、前記マーカの各像の輝度が異なるとき
   は、該輝度が一致するように前記複数のカメラの入射光
   量を調整するステップと、 該調整の後に、前記複数のカメラを用いて撮像された複
   数の画像のそれぞれにおける前記対象物の像が含まれる
   領域を対応付けるステップと、 を備えた立体画像処理装置の画像領域対応付け方法。
6. 【請求項６】離間して設けられた第１のカメラと第２の
   カメラのそれぞれの視野に入るように設けられたマーカ
   を有する立体画像処理装置の画像領域対応付け方法であ
   って、 前記第１のカメラで対象物を撮像して第１の画像を得る
   第１ステップと、 前記第２のカメラで対象物を撮像して第２の画像を得る
   第２ステップと、 前記第１ステップで得られた第１の画像上における前記
   マーカの像の輝度と前記第２ステップで得られた第２の
   画像上における前記マーカの像の輝度とを比較する第３
   ステップと、 該比較の結果、前記マーカの各像の輝度が異なるとき
   は、該輝度が一致するように前記第１のカメラ及び第２
   のカメラの少なくとも１つの入射光量を調整する第４ス
   テップと、 該調整の後に、前記第１カメラを用いて撮像された画像
   上の前記対象物の像が含まれる領域と前記第２カメラを
   用いて撮像された画像上の前記対象物の像が含まれる領
   域とを対応付ける第５ステップ、とを備えた立体画像処
   理装置の画像領域対応付け方法。