WO2009090729A1 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体 - Google Patents

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WO2009090729A1
WO2009090729A1 PCT/JP2008/050372 JP2008050372W WO2009090729A1 WO 2009090729 A1 WO2009090729 A1 WO 2009090729A1 JP 2008050372 W JP2008050372 W JP 2008050372W WO 2009090729 A1 WO2009090729 A1 WO 2009090729A1
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WO
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snow removal
road
priority
route
snow
Prior art date
Application number
PCT/JP2008/050372
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English (en)
French (fr)
Inventor
Masaki Andoh
Original Assignee
Pioneer Corporation
Pioneer System Technologies Corporation
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Publication date
Application filed by Pioneer Corporation, Pioneer System Technologies Corporation filed Critical Pioneer Corporation
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Priority to PCT/JP2008/050372 priority patent/WO2009090729A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network

Definitions

  • the present invention relates to a navigation device, a navigation method, a navigation program, and a recording medium.
  • a mobile device is equipped with a navigation device that searches and guides a route to a destination.
  • a navigation apparatus in addition to searching for the fastest route and the shortest route to the destination, searching for a route avoiding traffic congestion by acquiring real-time information is performed.
  • a technique has been proposed in which information on the amount of snow and information on the degree of freezing of a road are acquired and a route corresponding to the amount of snow and the degree of freezing is searched (for example, see Patent Document 1 below).
  • Patent Document 1 considers the amount of snow on the road surface and the freezing condition, whether or not the snow condition is actually improved, in other words, whether or not the snow removal work has been performed.
  • One example is the problem that the snow removal situation is not considered.
  • the information on whether or not the road on which the road is being snowed is important for determining whether the road is easy for the driver to drive, and avoids problems such as stuck stuck. It becomes important information to do.
  • a route that does not remove snow may be guided. An example of such a problem is that it cannot be performed.
  • the navigation device provides information on a snow-removed road (hereinafter referred to as “snow-removed road”) and a time when snow removal is performed on the snow-removed road ( (Hereinafter referred to as “snow removal time”) first acquisition means for acquiring information, second acquisition means for acquiring current time information, and priority of the snow removal road based on the elapsed time from the snow removal time to the current time Setting means for setting a degree, search means for searching for a route that prioritizes the snow removal road according to the priority of the snow removal road, and guidance means for performing route guidance using the route.
  • snow-removed road a time when snow removal is performed on the snow-removed road
  • first acquisition means for acquiring information
  • second acquisition means for acquiring current time information
  • priority of the snow removal road based on the elapsed time from the snow removal time to the current time
  • search means for searching for a route that prioritizes the snow removal road according to the priority of the snow removal road
  • the navigation method acquires information on a snow-removed road (hereinafter referred to as “snow-removal road”) and information on the time when snow removal was performed on the snow-removed road (hereinafter referred to as “snow-removal time”).
  • the navigation program according to claim 7 causes a computer to execute the navigation method according to claim 6.
  • a recording medium according to the invention of claim 8 is characterized in that the navigation program according to claim 7 is recorded in a computer-readable manner.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the navigation device according to the embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the navigation processing procedure of the navigation device according to this embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the navigation device according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of setting information in which an elapsed time after snow removal is associated with a priority.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of setting information in which the amount of snowfall on the snow removal road is associated with the priority.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of navigation processing when an input for starting a route search is received.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of navigation processing during guidance.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a functional configuration of the navigation device 100 according to the embodiment.
  • the navigation device 100 includes a first acquisition unit 101, a second acquisition unit 102, a setting unit 103, a search unit 104, a guidance unit 105, a third acquisition unit 106, and a fourth acquisition unit 107. And is configured.
  • the first acquisition unit 101 acquires information on a road from which snow has been removed (hereinafter referred to as “snow removal road”) and information on the time at which snow removal was performed on the snow removal road (hereinafter referred to as “snow removal time”).
  • the information acquisition format by the first acquisition unit 101 may be based on reception from an external server that manages the snow removal work status in real time, or is based on reception from an external server that manages probe information It may be based on direct reception from a snowplow or a vehicle traveling in the vicinity of the snowplow.
  • the snow removal time zone is acquired instead of the snow removal time, specifically, for example, when information such as 8:00 to 8:30 is acquired, the snow removal time is set to the intermediate time (8:15). Minutes) or the time of completion (8:30).
  • the second acquisition unit 102 acquires information on the current time.
  • the current time information for example, information input from a clock built in the navigation device 100 may be used, or information input from a radio clock based on reception of a standard radio wave from a transmitting station may be used. .
  • the setting unit 103 sets the priority of the snow removal road based on the elapsed time from the snow removal time to the current time. Based on the elapsed time from the snow removal time to the current time, specifically, it corresponds to the elapsed time after snow removal calculated by subtracting the snow removal time from the current time.
  • the priority indicates a degree for selecting a route from a plurality of roads during route search, and is set according to the elapsed time.
  • the priority is set higher as the elapsed time is shorter.
  • the priority may be two or more levels. For example, in the case of two levels, a high priority is set for the road until a predetermined time elapses, and a low priority is given to the road after the predetermined time elapses. It is also possible to set the degree (or not set the priority). On the other hand, if the priority is set in multiple stages, the priority and the elapsed time can be associated in more detail.
  • the search unit 104 searches for a route that prioritizes the snow removal road according to the priority of the snow removal road. For example, when the priority is two levels, the search unit 104 may search for a snow removal road with a priority set as a route. When the priority is multi-level, the search unit 104 determines the snow removal road with the highest priority. As a route. The search unit 104 normally searches for a route based on preset search conditions such as distance priority, time priority, and charge priority. Even if such a search condition is set, snow removal is performed. Search for routes that prioritize roads.
  • a route may be searched based on the search condition, and a route that prioritizes the snow removal road may be searched.
  • the route searched based on the condition differs from the route searched with priority on the snow removal road, the user is notified of the fact and one of the plurality of routes is selected. You may do it.
  • the search condition with snow removal road priority may be set in advance by input from the user.
  • the guidance unit 105 performs route guidance using the route searched by the search unit 104.
  • the guidance by the guidance unit 105 is performed using display on a display or sound from a speaker.
  • the search unit 104 may change the link cost of the snow removal road according to the priority of the snow removal road, and search for a route using the changed link cost.
  • the Dijkstra method or a method based thereon is used for the route search.
  • the Dijkstra method uses the link information for links between nodes to calculate the route calculation cost from the current position to each node, and at the stage where all the cost calculation to the destination is completed, the total cost is minimized.
  • the route to the destination is searched by connecting the links.
  • the present configuration in which the link cost is changed is such that the link cost used for the cost calculation is changed according to the priority of the snow removal road. Specifically, the link is weighted according to the priority, and the higher the priority, the lower the link cost is set or the weight is not set.
  • the search unit 104 performs a route search by setting a higher link cost for a lower priority.
  • the third acquisition unit 106 is an arbitrary component.
  • the third acquisition unit 106 acquires information on the amount of snowfall on the snow removal road.
  • the setting part 103 sets the priority of a snow removal road based on the snowfall amount in elapsed time.
  • the amount of snowfall is the amount of snow newly accumulated within a predetermined time.
  • the acquisition format of the snowfall information by the third acquisition unit 106 is based on reception from an external server. The priority is set higher as the amount of snowfall is smaller.
  • the priority may be set to two or more stages. For example, in the case of two stages, a high priority is set for roads having a predetermined snowfall or less, and a low priority is given to roads exceeding the predetermined snowfall. It is also possible to set the degree (or not set the priority). On the other hand, if the priority is set in multiple stages, it is possible to associate the priority with the amount of snowfall in detail.
  • the fourth acquisition unit 107 is an arbitrary component.
  • the fourth acquisition unit 107 acquires information on the snow removal schedule of the snow removal vehicle.
  • the setting unit 103 sets the priority of the snow removal road and the priority of the road where snow removal is scheduled in the future (hereinafter referred to as “snow removal scheduled road”) based on the elapsed time and the snow removal schedule.
  • the search unit 104 searches for a route that prioritizes the snow removal road and the snow removal scheduled road according to the priority of the snow removal road and the snow removal scheduled road.
  • the acquisition format by the fourth acquisition unit 107 is based on reception from an external server.
  • the snow removal scheduled road is a road within a range where the snow removal schedule can be acquired, and specifically, a road within a predetermined range from the current position.
  • the setting unit 103 sets the priority for the snow removal scheduled road as in the snow removal road. When the snowfall information can be acquired, the setting unit 103 sets a priority according to the snowfall amount for the snow removal scheduled road. Furthermore, by calculating the estimated arrival time on the snow removal scheduled road, it is possible to set the priority based on the time until the estimated arrival time from the time when snow removal is scheduled.
  • the search unit 104 re-searches the route according to the changed priority. It may be.
  • the change in the priority of a snow removal road is based on the fact that another road around the route has been removed, the passage of time, the amount of snowfall increasing or decreasing, the change in the snow removal status of the snow removal vehicle, etc. It is done.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the navigation processing procedure of the navigation device 100 according to the present embodiment.
  • the current position of the moving body is located in a cold region and that information on snow removal roads and the like can be acquired.
  • the navigation device 100 determines whether or not a destination is set and an input for starting a route search has been received (step S201). It is in a standby state until an input for starting a route search is received (step S201: No loop).
  • step S201: Yes the first acquisition unit 101 stores information on the snow removal road and the snow removal time. Information is acquired (step S202).
  • step S203 acquires information on the current time.
  • step S203 sets the priority of the snow removal road based on the elapsed time from the snow removal time to the current time (step S204).
  • the search unit 104 searches for a route to the destination according to the priority of the snow removal road (step S205).
  • the guide unit 105 guides the route (step S206), and the series of processes is terminated. If the current position is not a cold region, that is, if the information on the snow removal road described above cannot be acquired, such as in an area where there is no snow removal work, a normal route search is performed without setting priority. Do it.
  • the route is searched according to the priority of the snow removal road set based on the elapsed time from the snow removal time to the current time.
  • the route can be guided in consideration of the snow removal condition. Therefore, it is possible to guide a road that is easy for the driver to travel, and to reduce the burden on the driver. In addition, it is possible to reduce traffic accidents in addition to alleviating traffic jams caused by snow accumulation and shortening travel time.
  • the priority is set based on the amount of snowfall on the snow removal road during the elapsed time, the snow condition on the road surface after snow removal can be added to the priority. Therefore, the priority for the snow removal road can be made to correspond to the actual road surface condition.
  • the priority of the snow removal road and the priority of the snow removal scheduled road are set based on the elapsed time and the snow removal schedule, and a route giving priority to the snow removal road and the snow removal scheduled road is searched according to the priority. By doing so, it is possible to preferentially use the road where snow removal is expected in the future.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the navigation device 300 according to the present embodiment.
  • the navigation device 300 is mounted on a moving body such as a vehicle, and is connected to an external server that manages the progress of snow removal work through a network.
  • the navigation device 300 includes a CPU 301, a ROM 302, a RAM 303, a magnetic disk drive 304, a magnetic disk 305, an optical disk drive 306, an optical disk 307, an audio I / F (interface) 308, a speaker 309, and an input device.
  • 310 a video I / F 311, a display 312, a communication I / F 313, a GPS unit 314, and various sensors 315.
  • the respective components 301 to 315 are connected by a bus 320, respectively.
  • a rewritable nonvolatile memory such as the ROM 302 or the flash ROM stores various programs such as a boot program, a current position calculation program, a route search program, a route guidance program, and a navigation program.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301.
  • the current position calculation program calculates the current position of the vehicle (the current position of the navigation device 300) based on output information from a GPS unit 314 and various sensors 315 described later.
  • the route search program searches for an optimum route from the departure point to the destination point using map data recorded on the magnetic disk 305 described later.
  • the optimum route is a shortest (or fastest) route to the destination point or a route that best matches a condition specified by the user. Further, not only the destination point but also a route to a stop point or a rest point may be searched.
  • the searched guidance route is output to the audio I / F 308 and the video I / F 311 via the CPU 301.
  • the route guidance program is based on guidance route information searched by executing the route search program, vehicle current location information calculated by executing the current position calculation program, and map data read from the magnetic disk 305. Real-time route guidance information is generated. The generated route guidance information is output to the audio I / F 308 and the video I / F 311 via the CPU 301.
  • the navigation program includes information on a road subjected to snow removal (hereinafter referred to as “snow-removed road”) received from an external server by a communication I / F 313 described later and the time when snow removal was performed on the snow-removed road (hereinafter referred to as “snow-removal time”).
  • snow-removed road a road subjected to snow removal
  • search for the route prioritizing the snow removal road according to the priority and guide the route It is a program.
  • the priority is set by using setting information recorded in advance in the RAM 303 or the like. Details of the setting information will be described later with reference to FIGS.
  • the magnetic disk drive 304 controls the reading / writing of the data with respect to the magnetic disk 305 according to control of CPU301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • an HD hard disk
  • FD flexible disk
  • the optical disc drive 306 controls reading / writing of data with respect to the optical disc 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disk 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disk drive 306.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 307.
  • the removable recording medium may be an MO, a memory card, or the like.
  • the audio I / F 308 is connected to the speaker 309.
  • the speaker 309 outputs sound related to route guidance.
  • Examples of the input device 310 include a remote controller having a plurality of keys for inputting characters, numerical values, and various instructions, a keyboard, a mouse, and a touch panel.
  • the video I / F 311 is connected to the display 312.
  • the video I / F 311 includes, for example, a graphic controller that controls the entire display 312, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller Based on the output image data, the display 312 is configured by a control IC or the like.
  • the display 312 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • this display 312 for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • the display 312 is installed near the dashboard of the vehicle, for example.
  • the communication I / F 313 is connected to the network via wireless and functions as an interface between the navigation device 300 and the CPU 301.
  • the communication I / F 313 is further connected to a communication network such as the Internet via wireless, and also functions as an interface between the communication network and the CPU 301.
  • Communication networks include LAN, WAN, public line network and mobile phone network.
  • the communication I / F 313 includes, for example, an FM tuner, a VICS (Vehicle Information and Communication System) / beacon receiver, and the like, and acquires road information such as traffic congestion and traffic regulations distributed from the VICS center.
  • VICS is a registered trademark.
  • the communication I / F 313 acquires information on a snow removal road, information on the snow removal time on the snow removal road, information on the amount of snowfall on the snow removal road, and information on a snow removal schedule of the snow removal vehicle, which are distributed from an external server.
  • the communication I / F 313 may acquire the above-described information based on transmission from a snow removal vehicle or a vehicle traveling in the vicinity of the snow removal vehicle.
  • the communication I / F 313 includes an in-vehicle wireless device that performs two-way wireless communication with a wireless device installed on the roadside. It is also possible to acquire various information such as information.
  • the GPS unit 314 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 314 is used when the current position of the vehicle is calculated by the CPU 301 together with output values of various sensors 315 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map data such as latitude / longitude and altitude.
  • the various sensors 315 output information such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and an angular velocity sensor that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 315 are used for the calculation of the current position of the vehicle by the CPU 301 and the measurement of the change in speed and direction.
  • the unit 107 is a CPU 301 that executes a predetermined program using programs and data recorded in the ROM 302, nonvolatile memory, RAM 303, magnetic disk 305, optical disk 307, etc. in the navigation device 300 shown in FIG. The function is realized by controlling each part in the apparatus 300.
  • the navigation device 300 executes the navigation program recorded in the ROM 302 or the non-volatile memory as a recording medium in the navigation device 300, thereby providing the functions of the navigation device 100 shown in FIG.
  • the navigation processing procedure shown in FIG. 2 can be executed.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of setting information in which an elapsed time after snow removal is associated with a priority.
  • setting information 400 indicates information related to the priority of the snow removal road.
  • the setting information 400 includes an elapsed time 401, a priority 402, and a link cost 403.
  • Elapsed time 401 is the time elapsed from the snow removal time to the current time.
  • the snow removal schedule is included in “0 to 1 hour” of the elapsed time 401.
  • the elapsed time 401 “6 hours to” includes the case where snow is not removed.
  • the priority 402 is set higher as the elapsed time 401 is shorter, and indicates the priority in order to prioritize the route when searching for a route.
  • a link cost 403 indicates a weighting coefficient at the time of route search by the Dijkstra method. For example, equation (1) is used for calculating the route calculation cost by the Dijkstra method.
  • the road width coefficient is a coefficient set according to the road width.
  • the road type coefficient is a coefficient set according to a road type such as a toll road. Since the route search is performed so as to minimize the route calculation cost, the smaller the weighting coefficient, the easier the link is selected as a route.
  • the elapsed time 401, the priority 402, and the link cost 403 are in four stages, the present invention is not limited to this, and it is of course possible to have more detailed plural stages. Further, the time width of the elapsed time 401 and the value of the link cost 403 are merely examples, and are not limited thereto.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of setting information in which the amount of snowfall on the snow removal road is associated with the priority.
  • setting information 500 indicates information related to the priority of the snow removal road.
  • the setting information 500 includes a snowfall amount 501, a priority 502, and a link cost 503.
  • the amount of snowfall 501 is the amount of snow newly accumulated per unit time.
  • the priority 502 is set to be higher as the snowfall amount 501 is smaller, and indicates the priority for giving priority to a route when searching for a route.
  • a link cost 503 indicates a weighting coefficient at the time of route search by the Dijkstra method. As described above, a smaller link cost 503 value indicates a link that is more easily selected as a route.
  • the route calculation cost is calculated by multiplying the value indicated by the link cost 503 and the value indicated by the link cost 403 shown in FIG.
  • the snowfall amount 501, the priority 502, and the link cost 503 have four stages, but the present invention is not limited to this, and it is of course possible to have more detailed stages. Further, the snowfall width of the snowfall amount 501 and the value of the link cost 503 are merely examples, and are not limited thereto.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of navigation processing when an input for starting a route search is received.
  • a process from receiving an input for starting a route search to starting route guidance will be described.
  • this flowchart is based on the premise that the vehicle is located in a cold region and can acquire information on a snow removal road.
  • step S601 the navigation apparatus 300 is in a standby state until a destination is set by an input from the user using the input device 310 and a route search start input is received (step S601: No loop).
  • step S601: Yes information on the snow removal road and information on the snow removal time are acquired via the communication I / F 313 (step S602). Further, information on the current time is acquired (step S603), and information on the amount of snowfall on the snow removal road is acquired (step S604).
  • step S605 information on the snow removal schedule is acquired. Note that the order of steps S602 to S605 is not limited to this, and is arbitrary. Thereafter, priorities of the snow removal road and the snow removal scheduled road are set (step S606). The priority is set using the setting information 400 and 500 shown in FIGS.
  • the elapsed time is calculated by subtracting the snow removal time acquired in step S602 from the current time, and the corresponding priority is obtained by applying the calculated elapsed time to the setting information 400 (see FIG. 4). . Further, even when a snow removal schedule is expected based on the information of the snow removal schedule acquired in step S605, the corresponding priority (“high”) is obtained by applying the setting information 400 to “0 to 1 hour”.
  • the priority can be obtained in the same manner by applying the snowfall information acquired in step S604 to the setting information 500 (see FIG. 5). Then, the link cost is changed using the setting information 400 and 500 (step S607). Then, the route to the destination is searched by multiplying the link cost by the above formula (1) (step S608). Then, route guidance is started (step S609), and a series of processing ends.
  • the route search is performed by multiplying the link cost.
  • the high-priority road that is, snow removal is simply performed from the surrounding roads without multiplying the link cost. It is also possible to select a road after the road or a road with a small amount of snowfall after snow removal, etc. Also, if the current position is not a cold region, that is, if it is not possible to obtain information on snow removal roads, such as in areas where there is no snow removal work, it is normal to obtain each information and set the priority etc.
  • the route search is performed.
  • the route is searched according to the priority of the snow removal road set based on the elapsed time from the snow removal time to the current time, so that the route is guided in consideration of the snow removal situation. Can do. Therefore, it is possible to guide a road that is easy for the driver to travel, and to reduce the burden on the driver. In addition, it is possible to reduce traffic accidents in addition to alleviating traffic jams caused by snow accumulation and shortening travel time.
  • the priority is set based on the amount of snowfall on the snow removal road during the elapsed time, the snow condition on the road surface after snow removal can be added to the priority. Therefore, the priority for the snow removal road can be made to correspond to the actual road surface condition.
  • the priority of the snow removal road and the priority of the snow removal scheduled road are set based on the elapsed time and the snow removal schedule, and a route giving priority to the snow removal road and the snow removal scheduled road is searched according to the priority. As a result, it is possible to prioritize roads that are expected to remove snow in the future.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of navigation processing during guidance.
  • processing when starting route guidance that is, processing subsequent to the flowchart shown in FIG. 6 will be described.
  • the navigation device 300 is in a standby state until it starts guiding the route (step S701: No loop).
  • route guidance is started (step S701: Yes)
  • various pieces of information are acquired (step S702).
  • the various types of information include snow removal road information, snow removal time information, snowfall information, and snow removal schedule information. Then, it is determined whether or not the destination has been reached (step S703).
  • step S703 If it is determined that the destination has not been reached (step S703: No), it is determined whether or not the priority setting has been changed (step S704). In step S704, it is determined whether the priority has been changed by applying the various types of information acquired in step S702 to the setting information 400 and 500 shown in FIGS.
  • step S704 If it is determined that the priority setting has been changed (step S704: Yes), the link cost is changed (step S705). The link cost is changed together with the priority change using the setting information 400, 500. Then, the route to the destination is searched again (step S706), and the process proceeds to step S702. On the other hand, when it is determined in step S704 that the priority setting has not been changed (step S704: No), the process proceeds to step S702. If it is determined in step S703 that the destination has been reached (step S703: Yes), the series of processing ends.
  • the present invention can also be applied to a communication navigation system. That is, the present invention can be realized by providing the function of the navigation device 300 described above in an external server, executing the above-described navigation processing in the server, and transmitting the searched route information to the vehicle. Can do.
  • the navigation device As described above, according to the navigation device, the navigation method, the navigation program, and the recording medium of the present invention, it is possible to guide the route in consideration of the snow removal condition. Therefore, it is possible to guide a road that is easy for the driver to travel, and to reduce the burden on the driver. In addition, it is possible to reduce traffic accidents in addition to alleviating traffic jams caused by snow accumulation and shortening travel time.
  • the navigation method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

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Abstract

　ナビゲーション装置（１００）は、第１取得部（１０１）と、第２取得部（１０２）と、設定部（１０３）と、探索部（１０４）と、誘導部（１０５）とを備えている。第１取得部（１０１）は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する。第２取得部（１０２）は、現在時刻の情報を取得する。設定部（１０３）は、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する。探索部（１０４）は、除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する。誘導部（１０５）は、探索された経路を用いて経路誘導をおこなう。

Description

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体
　この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。
　近年、移動体には、目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置では、目的地までの最速の経路や最短の経路を探索することのほか、リアルタイムの情報を取得することにより、渋滞を回避した経路を探索することがおこなわれている。また、積雪量の情報および道路の凍結度の情報を取得し、積雪量および凍結度に応じた経路を探索するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
特開２００４－２０５３４８号公報
　しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、路面の積雪量および凍結状況を考慮しているものの、実際に積雪状態が改善されているかどうか、言い換えれば、除雪作業がおこなわれたかどうかといった現在の除雪状況が考慮されていないという問題が一例として挙げられる。
　特に、寒冷地においては、走行する道路が除雪されているか否かという情報は、ドライバーにとって走行しやすい道路か否かを判断する上で重要な情報となるほか、スタックによる立ち往生などのトラブルを回避する上で重要な情報となる。この点が考慮されていない従来の技術では、仮に除雪のおこなわれた道路が存在する場合であっても、除雪されていない経路を誘導してしまうことがあり、ドライバーを満足させる経路の誘導をおこなうことができないといった問題が一例として挙げられる。
　上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得手段と、現在時刻の情報を取得する第２取得手段と、前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定手段と、前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索手段と、前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導手段と、を備えることを特徴とする。
　また、請求項６に記載のナビゲーション方法は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得工程と、現在時刻の情報を取得する第２取得工程と、前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定工程と、前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索工程と、前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導工程と、を含むことを特徴とする。
　また、請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
　また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載のナビゲーションプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。
図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。 図５は、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。 図６は、経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、誘導中のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。
符号の説明
　　１００　ナビゲーション装置
　　１０１　第１取得部
　　１０２　第２取得部
　　１０３　設定部
　　１０４　探索部
　　１０５　誘導部
　　１０６　第３取得部
　　１０７　第４取得部
　　３００　ナビゲーション装置
　以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
　この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１００は、第１取得部１０１と、第２取得部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、誘導部１０５と、第３取得部１０６と、第４取得部１０７とを備えて構成される。
　第１取得部１０１は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する。第１取得部１０１による情報の取得形式は、除雪作業状況をリアルタイムに管理する外部のサーバからの受信に基づくものであってもよいし、プローブ情報を管理する外部のサーバからの受信に基づくものであってもよいし、除雪車や除雪車の近傍を走行している車両からの直接の受信に基づくものであってもよい。
　また、除雪時刻ではなく除雪の時間帯の情報を取得した場合、具体的には、たとえば、８時００分から８時３０分といった情報を取得した場合、除雪時刻を、中間の時刻（８時１５分）としてもよいし、終了した時刻（８時３０分）としてもよい。
　第２取得部１０２は、現在時刻の情報を取得する。現在時刻の情報は、たとえば、ナビゲーション装置１００に内蔵される時計から入力される情報を用いてもよいし、送信局からの標準電波の受信に基づく電波時計から入力される情報を用いてもよい。
　設定部１０３は、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する。除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づくとは、具体的には、現在時刻から除雪時刻を減じることにより算出される除雪後の経過時間に対応するという趣旨である。優先度は、経路探索時に複数の道路の中から経路を選出するための度合いを示したものであり、経過時間に応じて設定される。
　具体的には、優先度は、経過時間が短いほど高く設定される。なお、この優先度は、２段階以上であればよく、たとえば、２段階の場合、所定の時間が経過するまで当該道路に高い優先度を設定し、所定の時間が経過すると当該道路に低い優先度を設定する（または優先度を設定しない）ことも可能である。一方、優先度を多段階に設定すれば、より詳細に優先度と経過時間とを対応させることができる。
　探索部１０４は、除雪道路の優先度に応じて、除雪道路を優先した経路を探索する。たとえば、優先度が２段階の場合、探索部１０４は優先度が設定されている除雪道路を経路として探索すればよく、優先度が多段階の場合、探索部１０４は優先度の最も高い除雪道路を経路として探索すればよい。なお、探索部１０４は、通常、距離優先や時間優先や料金優先といった予め設定される探索条件に基づいて経路の探索をおこなうが、このような探索条件が設定されている場合であっても除雪道路を優先した経路の探索をおこなう。
　また、このような探索条件が設定されている際に、当該探索条件に基づいて経路の探索をおこなうとともに、除雪道路を優先した経路の探索をおこなうようにしてもよい。この場合、当該条件に基づいて探索した経路と、除雪道路を優先して探索した経路とが異なるとき、ユーザにその旨を通知するとともに、当該複数の経路のうち、いずれか一方の選択を受け付けるようにしてもよい。また、距離優先や時間優先などの探索条件と同様に、除雪道路優先とした探索条件の設定を利用者からの入力により予めおこなえるようにしてもよい。
　誘導部１０５は、探索部１０４によって探索された経路を用いて経路誘導をおこなう。誘導部１０５による誘導は、ディスプレイによる表示や、スピーカからの音声を用いておこなわれる。
　また、本実施の形態において、探索部１０４は、除雪道路の優先度に応じて当該除雪道路のリンクコストを変更し、変更したリンクコストを用いて経路を探索してもよい。ここで、探索部１０４による経路の探索について補足すると、一般に、経路の探索にはダイクストラ法またはそれに準じた手法が用いられる。ダイクストラ法は、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて、現在位置から各ノードに至るまでの経路計算コストを算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続することにより目的地までの経路を探索している。
　リンクコストを変更するようにした本構成は、このコスト計算に用いられるリンクコストを除雪道路の優先度に応じて変更するようにしている。具体的には、リンクに対して優先度に応じた重み付けをおこない、優先度の高いものほど、リンクコストを低く設定したり、または重み付けをおこなわないように設定したりする。一方、探索部１０４は、優先度の低いものほどリンクコストを高く設定して経路探索をおこなう。
　また、本実施の形態において、第３取得部１０６は、任意の構成要素である。第３取得部１０６は、除雪道路の降雪量の情報を取得する。設定部１０３は、経過時間における降雪量に基づいて除雪道路の優先度を設定する。降雪量は、所定の時間内に新しく積もった雪の量である。第３取得部１０６による降雪量の情報の取得形式は、外部のサーバからの受信に基づく。優先度は、降雪量が少ないほど、高く設定される。
　なお、この場合においても優先度は、２段階以上とすればよく、たとえば、２段階の場合、所定の降雪量以下の道路に高い優先度を設定し、所定の降雪量を超える道路に低い優先度を設定する（または優先度を設定しない）ことも可能である。一方、優先度を多段階に設定すれば、詳細に優先度と降雪量とを対応させることができる。
　また、本実施の形態において、第４取得部１０７は、任意の構成要素である。第４取得部１０７は、除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する。この場合、設定部１０３は、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および今後除雪が予定される道路（以下、「除雪予定道路」という）の優先度を設定する。さらに、探索部１０４は、除雪道路および除雪予定道路の優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索する。
　第４取得部１０７による取得形式は、外部のサーバからの受信に基づく。除雪予定道路は、除雪スケジュールの取得できる範囲内の道路であり、具体的には、現在位置から所定の範囲内の道路である。設定部１０３は、除雪予定道路に対しても除雪道路と同様に優先度を設定する。また、降雪量の情報が取得できる場合には、設定部１０３は除雪予定道路に対して降雪量に応じた優先度を設定する。さらに、除雪予定道路への到着予定時刻を算出することにより、除雪が予定される時刻を起算点として到着が想定される時刻までの時間に基づいて、優先度を設定することも可能である。
　また、本実施の形態において、探索部１０４は、経路誘導中に設定部１０３が経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにしてもよい。除雪道路の優先度の変更は、具体的には、経路周辺の別の道路が除雪されたこと、時間の経過、降雪量の増加または減少、除雪車両の除雪状況の変化によること、などに基づいておこなわれる。
（ナビゲーション装置のナビゲーション処理手順）
　つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態では、移動体の現在位置が寒冷地に位置し、除雪道路の情報等を取得できる状況にあることを前提とする。
　図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、目的地が設定され、経路探索開始の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。経路探索開始の入力を受け付けるまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、経路探索開始の入力を受け付けると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、第１取得部１０１が除雪道路の情報および除雪時刻の情報を取得する（ステップＳ２０２）。
　そして、第２取得部１０２が現在時刻の情報を取得する（ステップＳ２０３）。なお、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３の順番は任意である。さらに、設定部１０３が、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する（ステップＳ２０４）。このあと、探索部１０４が除雪道路の優先度に応じて目的地までの経路を探索する（ステップＳ２０５）。
　そして、誘導部１０５が経路の誘導をおこない（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。なお、現在位置が寒冷地ではなく、つまり、除雪作業のない地域などのように、上述した除雪道路の情報等を取得できない場合には、優先度の設定等をおこなわずに通常の経路探索をおこなう。
　以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて設定した除雪道路の優先度に応じて、経路を探索するようにしたので、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。
　また、除雪道路の優先度に応じて変更した当該除雪道路のリンクコストを用いて経路を探索するようにすれば、距離優先や時間優先などの予め設定される探索条件と除雪道路の優先度とを考慮して経路を探索することができるので、目的地までの最適な経路を探索することができる。
　また、経過時間における除雪道路の降雪量に基づいて優先度を設定するようにすれば、優先度に除雪後の路面の積雪状況を加味させることができる。したがって、除雪道路に対する優先度を、実際の路面状況に対応させることができる。
　また、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および除雪予定道路の優先度を設定し、当該優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索するようにすれば、今後除雪が見込まれる道路についても優先して経路とすることが可能になる。
　また、経路誘導中に経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにすれば、現在の状況に応じた最適な経路を誘導することができる。
　以下に、本発明の実施例について説明する。なお、以下の説明においては、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明のナビゲーション装置を実施した場合の一例について説明する。
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
　図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、除雪作業の進捗状況を管理する外部サーバとネットワークにより接続されている。ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１～３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
　ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、ナビゲーションプログラム、などの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
　現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。
　経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
　経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。
　ナビゲーションプログラムは、後述する通信Ｉ／Ｆ３１３により外部サーバから受信した除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を用い、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する設定するとともに、当該優先度に応じて、除雪道路を優先した経路を探索して、経路誘導をおこなうプログラムである。なお、優先度の設定は、予めＲＡＭ３０３などに記録される設定情報を用いることによりおこなわれる。なお、この設定情報の詳細については、図４および図５を用いて後述する。
　磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
　光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
　音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、経路誘導に関する音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
　映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
　ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。
　通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
　通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバなどによって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
　また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部サーバから配信される、除雪道路の情報、当該除雪道路における除雪時刻の情報、除雪道路の降雪量の情報、および除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する。なお、通信Ｉ／Ｆ３１３は、除雪車両や除雪車両の近傍を走行している車両からの送信に基づき、上述した情報を取得するようにしてもよい。さらに、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、上述した情報や交通情報などの各種情報を取得することも可能である。
　ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
　各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。
　図１に示したナビゲーション装置１００が備える、第１取得部１０１と、第２取得部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、誘導部１０５と、第３取得部１０６と、第４取得部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２や不揮発性メモリ、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
　すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２や不揮発性メモリに記録されているナビゲーションプログラムを実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示したナビゲーション処理手順で実行することができる。
（除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例）
　つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００において、除雪道路の除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例について説明する。図４は、除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。図４において、設定情報４００は、除雪道路の優先度に関する情報を示している。設定情報４００は、経過時間４０１と、優先度４０２と、リンクコスト４０３とからなる。
　経過時間４０１は、除雪時刻から現在時刻までに経過した時間である。経過時間４０１の「０～１時間」には除雪予定が含まれる。また、経過時間４０１の「６時間～」には除雪されていない場合が含まれる。優先度４０２は、経過時間４０１が短いほど高く設定され、経路探索時に優先して経路とするために優先度合いを示したものである。リンクコスト４０３は、ダイクストラ法による経路探索時の重み付けの係数を示している。なお、ダイクストラ法による経路計算コストの計算は、たとえば、（１）式が用いられる。
（経路計算コスト）＝（リンク長）×（道路幅員係数）×（道路種別係数）×（重み付け係数）・・・（１）式
　ここで、道路幅員係数は、道路幅に応じて設定される係数である。道路種別係数は、有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。経路計算コストが最小となるように経路探索がおこなわれるため、重み付け係数が小さいほど経路として選出され易いリンクとなる。
　なお、経過時間４０１、優先度４０２およびリンクコスト４０３を４段階としているが、これに限られるものではなく、より詳細な複数段階とすることも勿論可能である。また、経過時間４０１の時間幅やリンクコスト４０３の値についても、一例に過ぎず、これに限られるものではない。
（除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例）
　つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００において、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例について説明する。図５は、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。図５において、設定情報５００は、除雪道路の優先度に関する情報を示している。設定情報５００は、降雪量５０１と、優先度５０２と、リンクコスト５０３とからなる。
　降雪量５０１は、単位時間あたりに新しく積もった雪の量である。優先度５０２は、降雪量５０１が少ないほど高く設定され、経路探索時に優先して経路とするための優先度合いを示したものである。リンクコスト５０３は、ダイクストラ法による経路探索時の重み付けの係数を示している。上述したように、リンクコスト５０３の値が小さいほど、経路として選出され易いリンクを示している。リンクコスト５０３に示す値と、図４に示したリンクコスト４０３に示す値とを（１）式に乗じて、経路計算コストの算出がおこなわれる。
　なお、降雪量５０１、優先度５０２およびリンクコスト５０３を４段階としているが、これに限られるものではなく、より詳細な複数段階とすることも勿論可能である。また、降雪量５０１の降雪幅やリンクコスト５０３の値についても、一例に過ぎず、これに限られるものではない。
（経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例）
　つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例について説明する。図６は、経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６においては、経路探索開始の入力を受け付け、経路の誘導を開始するまでの処理について説明する。また、本フローチャートは、車両が寒冷地に位置し、除雪道路の情報等を取得できる状況にあることを前提とする。
　図６において、ナビゲーション装置３００は、入力デバイス３１０を用いたユーザからの入力により、目的地が設定され、経路探索開始の入力を受け付けるまで待機状態にある（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。経路探索開始の入力を受け付けると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して、除雪道路の情報および除雪時刻の情報を取得する（ステップＳ６０２）。さらに、現在時刻の情報を取得するとともに（ステップＳ６０３）、除雪道路の降雪量の情報を取得する（ステップＳ６０４）。
　さらに、除雪スケジュールの情報を取得する（ステップＳ６０５）。なお、ステップＳ６０２～ステップＳ６０５の順番は、これに限られるものではなく、任意である。このあと、除雪道路および除雪予定道路の優先度を設定する（ステップＳ６０６）。優先度の設定は、図４および図５に示した設定情報４００，５００を用いておこなわれる。
　具体的には、現在時刻からステップＳ６０２において取得した除雪時刻を減じることにより経過時間を算出し、算出した経過時間を設定情報４００（図４参照）に当てはめることにより、対応する優先度が得られる。また、ステップＳ６０５において取得した除雪スケジュールの情報により除雪予定が見込まれる場合についても、設定情報４００の「０～１時間」に当てはめることにより、対応する優先度（「高」）が得られる。
　また、ステップＳ６０４において取得した降雪量の情報を設定情報５００（図５参照）に当てはめることによっても同様に優先度が得られる。そして、設定情報４００，５００を用いて、リンクコストを変更する（ステップＳ６０７）。このあと、当該リンクコストを上述した（１）式に乗じて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ６０８）。そして、経路の誘導を開始し（ステップＳ６０９）、一連の処理を終了する。
　なお、上述した処理においては、リンクコストを乗じて経路の探索をおこなうようにしたが、リンクコストを乗じることなく、周辺の道路の中から、単に優先度の高い道路、つまり、除雪がおこなわれた後の道路や除雪後の降雪量の少ない道路等を選出して経路としてもよい。また、現在位置が寒冷地ではなく、つまり、除雪作業のない地域などのように除雪道路の情報等を取得できない場合には、上述した各情報の取得や優先度の設定等をおこなわずに通常の経路探索をおこなう。
　上述した処理によれば、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて設定した除雪道路の優先度に応じて、経路を探索するようにしたので、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。
　また、除雪道路の優先度に応じて変更した当該除雪道路のリンクコストを用いて経路を探索するようにしたので、距離優先や時間優先などの予め設定される探索条件と除雪道路の優先度とを考慮して経路を探索することができるので、目的地までの最適な経路を探索することができる。
　また、経過時間における除雪道路の降雪量に基づいて優先度を設定するようにしたので、優先度に除雪後の路面の積雪状況を加味させることができる。したがって、除雪道路に対する優先度を、実際の路面状況に対応させることができる。
　また、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および除雪予定道路の優先度を設定し、当該優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索するようにしたので、今後除雪が見込まれる道路についても優先して経路とすることが可能になる。
（誘導中のナビゲーション処理の一例）
　つぎに、図７を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう誘導中のナビゲーション処理の一例について説明する。図７は、誘導中のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図７においては、経路の誘導を開始した際の処理、つまり、図６に示したフローチャートの後の処理について説明する。
　図７において、ナビゲーション装置３００は、経路の誘導を開始するまで待機状態にある（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。経路の誘導を開始すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、各種情報を取得する（ステップＳ７０２）。各種情報は、除雪道路の情報、除雪時刻の情報、降雪量の情報、および除雪スケジュールの情報である。そして、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ７０３）。
　目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、優先度の設定を変更したか否かを判断する（ステップＳ７０４）。なお、ステップＳ７０４では、ステップＳ７０２において取得した各種情報を、図４および図５に示した設定情報４００，５００に当てはめることにより、優先度を変更したか否かを判断する。
　優先度の設定を変更したと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、リンクコストを変更する（ステップＳ７０５）。リンクコストの変更は、設定情報４００，５００を用いて、優先度の変更とともにおこなわれる。そして、目的地までの経路を再探索し（ステップＳ７０６）、ステップＳ７０２に移行する。一方、ステップＳ７０４において、優先度の設定を変更していないと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０２に移行する。また、ステップＳ７０３において、目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
　上述した処理によれば、経路誘導中に経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにしたので、現在の状況に応じて最適な経路を誘導することができる。
　なお、本発明を通信ナビゲーションシステムに適用することも可能である。すなわち、上述したナビゲーション装置３００の機能を外部のサーバに具備させるとともに、当該サーバにて上述したナビゲーション処理を実行し、探索した経路の情報を車両に送信することによっても、本発明を実現することができる。
　以上説明したように、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。
　なお、本実施例で説明したナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (8)

  1. 　除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得手段と、
    　現在時刻の情報を取得する第２取得手段と、
    　前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定手段と、
    　前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索手段と、
    　前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導手段と、
    　を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
  2. 　前記探索手段は、前記除雪道路の優先度に応じて当該除雪道路のリンクコストを変更し、変更したリンクコストを用いて経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
  3. 　前記除雪道路の降雪量の情報を取得する第３取得手段をさらに備え、
    　前記設定手段は、前記経過時間における降雪量に基づいて前記除雪道路の優先度を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
  4. 　除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する第４取得手段をさらに備え、
    　前記設定手段は、前記経過時間および前記除雪スケジュールに基づいて、前記除雪道路の優先度および今後除雪が予定される道路（以下、「除雪予定道路」という）の優先度を設定し、
    　前記探索手段は、前記除雪道路および前記除雪予定道路の優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
  5. 　前記探索手段は、前記経路誘導中に前記設定手段が前記経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索することを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
  6. 　除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得工程と、
    　現在時刻の情報を取得する第２取得工程と、
    　前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定工程と、
    　前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索工程と、
    　前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導工程と、
    　を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
  7. 　請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
  8. 　請求項７に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
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