WO2009043698A1 - Verfahren und vorrichtung zur reversiererkennung bei einer elektrischen betätigungseinheit eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur reversiererkennung bei einer elektrischen betätigungseinheit eines fahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
WO2009043698A1
WO2009043698A1 PCT/EP2008/062021 EP2008062021W WO2009043698A1 WO 2009043698 A1 WO2009043698 A1 WO 2009043698A1 EP 2008062021 W EP2008062021 W EP 2008062021W WO 2009043698 A1 WO2009043698 A1 WO 2009043698A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
reference data
pulse
ring buffer
buffer memory
detection
Prior art date
Application number
PCT/EP2008/062021
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Holzmann
Wolfgang KÖLLNER
Roman Morawek
Original Assignee
Continental Automotive Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive Gmbh filed Critical Continental Automotive Gmbh
Priority to CN2008801089354A priority Critical patent/CN101809416B/zh
Priority to US12/679,953 priority patent/US8754600B2/en
Publication of WO2009043698A1 publication Critical patent/WO2009043698A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/244—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains
    • G01D5/245—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing characteristics of pulses or pulse trains; generating pulses or pulse trains using a variable number of pulses in a train
    • G01D5/2451—Incremental encoders
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37622—Detect collision, blocking, stall by change, lag in position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
    • H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
    • H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
    • H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
    • H02H7/0851—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load for motors actuating a movable member between two end positions, e.g. detecting an end position or obstruction by overload signal

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for reversing detection in an electrical operating unit of a vehicle. ⁇
  • Electric actuators in vehicles are equipped with means for determining position. These means for determining the position are necessary so that the respective window or sunroof can stop exactly at a predetermined position. Furthermore, these means for determining the position are therefore necessary in order to be able to ensure legal requirements with regard to anti-pinch protection.
  • an initial initialization takes place within the scope of manufacture, in that the pane is driven into its upper mechanical stop. This is detected by a control unit and used as a reference for later position counts5.
  • These position counting operations during the up and down movement of the disk are accomplished by counting the sensor pulses associated with the rotation of the respective drive motor. These arise due to a rotation of the motor shaft, to which a magnetic wheel is attached, which is alternately provided in the circumferential direction with sectors or poles of different polarity.
  • an asymmetrical rotor-side encoder wheel is used to speed-proportional pulse sequences with intervening to provide lying reference pulses. These pulses are detected by a single stator-side sensor and evaluated in an evaluation device.
  • This evaluation device determines the actual direction of rotation reversal 5 after the direction of rotation reversal, in particular after a reversal of a rotary electric drive motor by taking into account one of the counting of the pulse signals between each reference signal before and after the actual, due to a change from a moment ⁇ increase in a momentary decrease of Pulseignalin detectable direction of rotation reversal after a reversal direction derived pulse signal correction value.
  • Al another device 5 for determining the actual direction of rotation reversal of a reversing rotary drive is known.
  • This device also uses a transmitter wheel with a coding structure which is asymmetrical with respect to the division along the circumference of the transmitter wheel and a single detector which generates a rotor speed-dependent pulse signal when the encoder wheel is rotated by sensing the coding structure. This is fed to an evaluation unit which determines the actual direction of rotation reversal by evaluating the pulse edges.
  • Said encoder structure of the encoder wheel is formed by 5 coding sectors of a first sector width and a reference coding sector pair having a second sector width.
  • the advantages of the invention are, in particular, that the position count is also correct in a reversing process, so that it does not come to the above-described position inaccuracies or that these are at least greatly reduced.
  • These advantages are essentially achieved by continuously writing to a ring buffer memory counts corresponding to the time between successive edges of the pulse signal and, when a reversing operation occurs, analyzing the changes in the pulse lengths that have occurred, by entering the reference values stored in the ring buffer memory according to predetermined reference data patterns is searched. If one of the predetermined reference data pattern is detected, then this allows a ⁇ inference to the exact reversing time and thus a correction of the counting process.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating the understanding of
  • Invention contains essential components of a device for reversing detection in an electrical actuation unit of a vehicle,
  • FIG. 2 shows a flowchart for explaining a method for reversing detection in an electrical operating unit of a vehicle
  • FIG. 3 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a long reversing pulse
  • 4 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a short inversion pulse
  • FIG. 5 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a medium-length reversal pulse.
  • FIG. 1 shows a block diagram which shows the components of a device for reversing detection in an electrical actuation unit of a vehicle that are essential for understanding the invention.
  • This electric actuator is a window lift of the vehicle.
  • the lifting and lowering of the window pane takes place by means of an electromotive drive which has a stator and a rotor, wherein the rotor contains a rotor shaft 5 1.
  • a sender wheel Ia With the rotor shaft 1, a sender wheel Ia is rotatably connected.
  • the sender wheel has equidistant coding sectors or poles.
  • pulse signals are detected by a Sensorik ⁇ and fed to an evaluation unit 3, which is formed by a microcomputer.
  • the evaluation unit 3 Upon receiving each pulse, the evaluation unit 3 increases the position count stored in a position counter 4, so that the count of the position counter 4 accurately describes the instantaneous position 5 of the windowpane.
  • a ring buffer 5 is provided in the apparatus shown in FIG.
  • this ring buffer memory 5 3 pulse interval counts are written by the evaluation unit, each describing the time interval between two successive 5 pulses of the pulse signal provided by the sensor 2.
  • data derived from the pulse interval counts can also be written into the ring buffer memory 5 to provide information as to whether the time interval between each ⁇ has become greater than two successive pulses, has remained the same or has become smaller , The data stored in the ring buffer memory 5 thus correspond to an actual pulse pattern.
  • This Istimpulsmuster is constantly compared by the evaluation unit 3 with three predetermined reference data patterns RMl, RM2 and RM3, which were already stored in the manufacture of the device in the factory in a reference data memory 6.
  • the reference data memory 6 has three memory areas 6a, 6b ⁇ and 6c, wherein the data corresponding to the reference data pattern RM1 are stored in the memory area 6a, the reference data pattern RM2 in the memory area 6b and the data corresponding to the reference data pattern RM3 in the memory area 6c.
  • the control unit 3 can draw conclusions about the exact reversing time and the count of the position counter 4 Correct accordingly.
  • step Sl the process is started.
  • step S2 the window pane is moved in the closing direction by means of an electromotive drive, on the rotor shaft 1 of which the encoder wheel Ia is attached.
  • the detected during the movement of the window pane output pulses of the sensor 2 are supplied to the evaluation unit 3 and used on this according to the step S3 for changing the count of the position counter 4.
  • step S4 it is detected in step S4 whether there is a pinching. If this is not the case, then a return to step S2. If, however, jamming is detected, then a transition to step S5 occurs.
  • step S5 the direction of rotation of the electromotive drive is switched by a change in the control of the switching relay of the electric motor drive.
  • step S6 a write-in of the pulse interval count value, which provides information about the time interval between two successive pulses of the pulse signal provided by the sensor system 2, takes place in the step S6. 5
  • step S7 a comparison of the in
  • Ring buffer memory 5 stored pulse spacing counts or the data derived therefrom with the predetermined reference data patterns RMl, RM2 and RM3.
  • step S8 it is checked whether the pulse interval counts stored in the ring buffer memory 5 or the data derived therefrom coincide with one of the predetermined reference data patterns. If this is not the case, then a return to step S6. If this is the case, then a transition is made to step S9.
  • step S9 the evaluation unit 3 corrects the count of the position counter 4 as a function of the preset value. Benen reference data pattern whose match was detected with the data stored in the ring buffer memory 5 data.
  • step S1 ⁇ which is the end of the fifth method.
  • a preferred embodiment is to store in the ring buffer memory 5 only data derived from successive pulse spacing counts and to provide information as to whether the time intervals between any two consecutive pulses increase, remain the same or become smaller.
  • data are also stored in the memory areas 6a, 6b and 6c of the reference data memory 6, which each correspond to such a reference data pattern.
  • FIG. 3 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a long inverse pulse.
  • the pulses provided by the sensor 2 and in the lower representation the pulse interval counts derived therefrom are each plotted over time.
  • FIG. 4 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a short reversing pulse.
  • the pulses provided by the sensor 2 and, in the lower representation, the pulse count values derived therefrom are plotted over time. It can be seen that after switching the control of the changeover relay of the electromotive drive, the rotation of the rotor shaft is slower at first, then follows a single short pulse length and then the pulse intervals administrat ⁇ shorter, ie, the rotation of the rotor shaft is faster again.
  • the Reversierzeittician is - as indicated in Figure 4 by the double arrow and the letter U - during the short pulse. The flank after this short pulse is the first pulse, which is counted again in the other direction of motion.
  • FIG. 5 shows a diagram with pulse patterns in the presence of a mid-length reversal pulse.
  • the ⁇ pulses provided by the sensor 2 and, in the lower display, the pulse interval counts derived therefrom are each plotted over time. It can be seen that after a switchover of the control of the change-over relay of the electromotive drive, the rotation of the rotor shaft 1 is initially slower, d. h.5 the pulse intervals become larger, then follow three approximately equally long pulses, the pulse intervals thus remain approximately the same, and finally the rotation of the rotor shaft 1 is again increasingly faster, d. H. the pulse intervals become increasingly smaller again.
  • the present invention after every reversing operation, it is checked whether the actual pulse pattern written into the ring buffer memory 5 is combined with one of the reference data musters stored in the reference data memory 6. ter matches. If a corresponding match is detected, then the necessary correction of the counter reading of the position counter can be performed.
  • Such a comparison of an actual pulse pattern with reference data patterns and a subsequent correction of the counter reading of the position counter can also be carried out in an advantageous manner with an engine run-out. Even with such an engine stop process, it may happen that the disc, ⁇ if it stops, for example, at the edge of the seal, springing back slightly. Therefore, if an engine run-out after a delayed movement is followed by a subsequent acceleration, i. H. shorter pulse intervals, fixed, then these latter pulses are counted in the opposite direction of movement.
  • the window pane may spring back. Therefore, even after switching off after a lock detection, all subsequent pulses are counted in the opposite direction of movement.
  • the above-described comparison of the pulse interval counts or data derived therefrom in the ring buffer memory 5 with the predetermined reference data patterns is performed upon occurrence of motor transition phases, that is, when reverse rotation or engine stop occurs. Furthermore, it is always performed ⁇ exactly when a pulse is provided at the output of the sensor 2.
  • the subject matter of the present invention is particularly useful in connection with window regulators and sunroofs of vehicles.
  • the subject matter of the invention is particularly suitable for window regulator architectures in which the electronics are separated from the electromotive drive, since in such applications the use of a sensor rik, which has only a single Hall sensor, the largest cost savings can be achieved.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs. Dabei erfolgt nach einem Detektieren eines Einklemmens eine Umschaltung der Drehrichtung des elektromotorischen Antriebs. Ferner werden von einer Sensorik abgeleitete aufeinanderfolgende Impulsabstandszählwerte oder davon abgeleitete Daten in einen Ringpufferspeicher eingeschrieben und mit vorgegebenen Referenzdatenmustern verglichen. Wird eine Übereinstimmung erkannt, dann erfolgt eine Korrektur des Zählerstandes des Positionszählers in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Referenzdatenmuster. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass auch nach einem Reversieren der Zählerstand des Positionszählers korrekt ist.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs 5
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs. Ω
Elektrische Betätigungseinheiten in Fahrzeugen, beispielsweise Schiebedächer oder Fensterheber, sind mit Mitteln zur Positionsbestimmung ausgestattet. Diese Mittel zur Positionsbestimmung sind notwendig, damit das jeweilige Fenster oder5 Schiebedach exakt an einer vorgegebenen Position stoppen kann. Diese Mittel zur Positionsbestimmung sind des Weiteren deshalb notwendig, um gesetzliche Forderungen in Bezug auf Einklemmschutz gewährleisten zu können. Ω Bei bekannten Mitteln zur Positionsbestimmung bei Fensterhebern erfolgt im Rahmen der Fertigung eine erstmalige Initialisierung, indem die Scheibe bis in ihren oberen mechanischen Anschlag gefahren wird. Dies wird von einer Steuereinheit de- tektiert und als Referenz für spätere Positionszählvorgänge5 verwendet. Diese Positionszählvorgänge während der Auf- und Abbewegung der Scheibe erfolgen durch ein Zählen von mit der Drehung des jeweiligen Antriebsmotors zusammenhängenden HaIl- sensor-Impulsen . Diese entstehen aufgrund einer Drehung der Motorwelle, an welcher ein Magnetrad befestigt ist, das inΩ Umfangsrichtung abwechselnd mit Sektoren bzw. Polen unterschiedlicher Polarität versehen ist.
Im Allgemeinen werden zur Positionszählung zwei um 9Ω° zueinander versetzte Hallsensoren verwendet. Damit ist es möglich,5 sowohl die Umdrehungsgeschwindigkeit als auch die Drehrichtung zu bestimmen. Um die Kosten des Antriebs zu reduzieren ist es bereits bekannt, zur Positionszählung nur einen einzigen Hallsensor zu verwenden. Dieser ist dabei lediglich zur Zählung der Impulse vorgesehen. Die Information über die Drehrichtung wird aus 5 den bekannten Zuständen der Motoransteuerrelais abgeleitet. In diesem Fall kann jedoch die Positionsbestimmung bei einem Reversiervorgang nach Detektion eines Einklemmens nicht exakt erfolgen, da durch die mechanische Trägheit die tatsächliche Motordrehrichtung nicht zu jedem Zeitpunkt mit der durch dieΩ momentanen Ansteuersignale der Schaltrelais vorgesehenen
Drehrichtung übereinstimmt. Es entsteht daher bei der Positionszählung ein Fehler. Zur Sicherstellung einer korrekten Positionszählung, insbesondere im Hinblick auf die gesetzlichen Bestimmungen bezüglich des Einklemmschutzes, ist es jedoch5 notwendig, dass die Positionsbestimmung eine hohe Genauigkeit aufweist .
Werden zwei Hallsensoren zur Positionszählung verwendet, um das Problem der Positionsungenauigkeit zu vermeiden, dannΩ verursacht dies höhere Systemkosten, insbesondere im Motor und im Kabelbaum.
Um das Problem der Positionsungenauigkeit zu vermeiden ist es weiterhin bereits bekannt, die Positionszählung regelmäßig5 neu zu initialisieren, indem stets oder bei jeder n-ten Fensterbewegung bis in den oberen mechanischen Anschlag des Fensters gefahren wird. Dies hat jedoch den Nachteil einer höheren Belastung der Mechanik, was wiederum höhere Kosten der Mechanik verursacht. Des Weiteren ist dies nicht immer mög-Ω lieh. Erfolgt beispielsweise ein oftmaliges Verfahren der
Fensterscheibe und ein oftmaliges Einklemmen ohne ein vollständiges Schließen oder Öffnen des Fensters, dann ist eine Nachinitialisierung nicht möglich. 5 Aus der EP 1 175 598 Bl sind bereits ein Verfahren und eine
Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines nachlaufenden Drehantriebes bekannt. Bei diesem Verfahren wird ein asymmetrisches rotorseitiges Geberrad verwendet, um drehzahlproportionale Impulsfolgen mit dazwischen- liegenden Referenzimpulsen bereitzustellen. Diese Impulse werden von einem einzigen statorseitigen Sensor detektiert und in einer Auswertevorrichtung ausgewertet. Diese Auswertevorrichtung bestimmt die tatsächliche Drehrichtungsumkehr 5 nach erfolgter Drehrichtungsumschaltung, insbesondere nach einer erfolgten Umpolung eines elektrischen Drehantriebsmotors, durch Berücksichtigung eines aus der Zählung der Pulssignale zwischen je einem Referenzsignal vor und nach der tatsächlichen, aufgrund eines Wechsels von einer momentanenΩ Zunahme in eine momentane Abnahme der Pulssignallängen feststellbaren Drehrichtungsumkehr nach einer Drehrichtungsumschaltung abgeleiteten Pulssignalkorrekturwertes.
Aus der DE 1Ω 2ΩΩ5 Ω47 366 Al ist eine weitere Vorrichtung5 zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines reversierenden Drehantriebs bekannt. Auch diese Vorrichtung verwendet ein Geberrad mit einer bezüglich der Aufteilung entlang des Umfangs des Geberrades asymmetrisch ausgebildeten Codierstruktur sowie einen einzigen Detektor, der bei einerΩ Drehung des Geberrades durch ein Abtasten der Codierstruktur ein rotordrehzahlabhängiges Impulssignal erzeugt. Dieses wird einer Auswerteeinheit zugeführt, die durch eine Auswertung der Impulsflanken die tatsächliche Drehrichtungsumkehr bestimmt. Die genannte Codierstruktur des Geberrades ist durch5 Codiersektoren einer ersten Sektorbreite und ein Referenz- Codiersektor-Paar mit einer zweiten Sektorbreite gebildet.
Die Nachteile der in der EP 1 175 598 Bl und der in der DE 1Ω 2ΩΩ5 Ω47 366 Al beschriebenen Vorrichtungen bestehen darin,Ω dass ein asymmetrisches Geberrad benötigt wird, dass nur kleine Abweichungen korrigiert werden können, dass ein stabiler Motorlauf zur Korrektur notwendig ist und dass beim Reversieren die Synchronisation verloren geht. 5 Die Aufgabe der Erfindung besteht darin einen Weg aufzuzeigen, wie die vorstehend genannten Nachteile vermieden werden können . Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 3 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen ange- 5 geben.
Die Vorteile der Erfindung bestehen insbesondere darin, dass die Positionszählung auch bei einem Reversiervorgang korrekt erfolgt, so dass es nicht zu den oben beschriebenen Positi-Ω onsungenauigkeiten kommt bzw. dass diese zumindest stark reduziert werden. Diese Vorteile werden im Wesentlichen dadurch erreicht, dass in einen Ringpufferspeicher ständig Zählwerte eingeschrieben werden, die der Zeit zwischen jeweils aufeinanderfolgenden Flanken des Impulssignals entsprechen und beim5 Auftreten eines Reversiervorganges die aufgetretenen Änderungen der Impulslängen analysiert werden, indem in den im Ringpufferspeicher abgespeicherten Zählwerte nach vorgegebenen Referenzdatenmustern gesucht wird. Wird eines der vorgegebenen Referenzdatenmuster erkannt, dann erlaubt dies einenΩ Rückschluss auf den exakten Reversierzeitpunkt und damit eine Korrektur des erfolgten Zählvorganges.
Weitere vorteilhafte Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus deren beispielhafter Erläuterung anhand der Figuren. Es5 zeigt
Figur 1 ein Blockdiagramm, welches die zum Verständnis der
Erfindung wesentlichen Bauteile einer Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betäti-Ω gungseinheit eines Fahrzeugs enthält,
Figur 2 ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs, 5
Figur 3 ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorliegen eines langen Umkehrpulses, Figur 4 ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorliegen eines kurzen Umkehrpulses und
Figur 5 ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorliegen eines 5 Umkehrpulses mittlerer Länge.
Die Figur 1 zeigt ein Blockdiagramm, welches die zum Verständnis der Erfindung wesentlichen Bauteile einer Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betäti-Ω gungseinheit eines Fahrzeugs zeigt. Bei dieser elektrischen Betätigungseinheit handelt es sich um einen Fensterheber des Fahrzeugs. Das Heben und Senken der Fensterscheibe erfolgt mittels eines elektromotorischen Antriebs, welcher einen Stator und einen Rotor aufweist, wobei der Rotor eine Rotorwelle5 1 enthält.
Mit der Rotorwelle 1 ist ein Geberrad Ia drehfest verbunden. Das Geberrad weist äquidistante Codiersektoren bzw. Pole auf. Bei einer Drehung des Geberrades Ia werden von einer SensorikΩ 2 Impulssignale detektiert und einer Auswerteeinheit 3 zugeführt, die von einem Mikrocomputer gebildet wird. Die Auswerteeinheit 3 erhöht beim Empfang jedes Impulses den in einem Positionszähler 4 abgespeicherten Positionszählwert, so dass der Zählerstand des Positionszählers 4 die momentane Position5 der Fensterscheibe exakt beschreibt.
Wird während eines Schließvorganges der Fensterscheibe ein Einklemmen detektiert, dann wird die Drehrichtung des elektromotorischen Antriebs umgeschaltet, so dass die Fenster-Ω scheibe wieder geöffnet und der eingeklemmte Gegenstand freigegeben wird. Dies geschieht durch eine geeignete Ansteuerung von Schaltrelais. Durch die Trägheit der Mechanik entspricht die tatsächliche Motordrehrichtung während dieses Reversierens nicht zu jedem Zeitpunkt der durch die momentanen An-5 Steuersignale vorgegebenen Drehrichtung.
Um zu verhindern, dass während dieses Reversiervorganges Zählfehler auftreten und am Ende des Reversiervorganges falsche Zählwerte im Positionszähler 4 verbleiben, ist bei der in der Figur 1 dargestellten Vorrichtung ein Ringpufferspeicher 5 vorgesehen. In diesen Ringpufferspeicher 5 werden von der Auswerteeinheit 3 Impulsabstandszählwerte eingeschrieben, die jeweils den zeitlichen Abstand zweier aufeinanderfolgen- 5 der Impulse des von der Sensorik 2 bereitgestellten Impulssignals beschreiben. Alternativ zu den Impulsabstandszählwer- ten können in den Ringpufferspeicher 5 auch von den Impulsab- standszählwerten abgeleitete Daten eingeschrieben werden, die eine Auskunft darüber geben, ob der Zeitabstand zwischen je-Ω weils zwei aufeinanderfolgenden Impulsen größer geworden ist, gleich geblieben ist oder kleiner geworden ist. Die im Ringpufferspeicher 5 abgespeicherten Daten entsprechen folglich einem Istimpulsmuster. 5 Dieses Istimpulsmuster wird von der Auswerteeinheit 3 ständig mit drei vorgegebenen Referenzdatenmustern RMl, RM2 und RM3 verglichen, die bereits bei der Fertigung der Vorrichtung im Werk in einem Referenzdatenspeicher 6 hinterlegt wurden. Der Referenzdatenspeicher 6 weist drei Speicherbereiche 6a, 6bΩ und 6c auf, wobei im Speicherbereich 6a die dem Referenzdatenmuster RMl, im Speicherbereich 6b die dem Referenzdatenmuster RM2 und im Speicherbereich 6c die dem Referenzdatenmuster RM3 entsprechenden Daten hinterlegt sind. 5 Erkennt die Auswerteeinheit 3 eine Übereinstimmung der in den Ringpufferspeicher 5 eingeschriebenen Impulsabstandszählwerte oder der davon abgeleiteten Daten mit einem der im Referenzdatenspeicher 6 abgespeicherten Referenzdatenmuster RMl, RM2 oder RM3, dann kann die Steuereinheit 3 Rückschlüsse auf denΩ exakten Reversierzeitpunkt ziehen und den Zählerstand des Positionszählers 4 entsprechend korrigieren.
Die Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Be-5 tätigungseinheit eines Fahrzeugs, wobei es sich bei der elektrischen Betätigungseinheit um einen Fensterheber des Fahrzeugs handelt. Mit einem Schritt Sl wird das Verfahren gestartet. Im Schritt S2 erfolgt ein Bewegen der Fensterscheibe in Schließrichtung mittels eines elektromotorischen Antriebs, auf dessen Rotorwelle 1 das Geberrad Ia befestigt ist. 5
Die während der Bewegung der Fensterscheibe detektierten Ausgangsimpulse der Sensorik 2 werden der Auswerteeinheit 3 zugeführt und über diese gemäß dem Schritt S3 zur Veränderung des Zählerstandes des Positionszählers 4 verwendet. Ω
Während der Bewegung der Fensterscheibe wird im Schritt S4 detektiert, ob ein Einklemmen vorliegt. Ist dies nicht der Fall, dann erfolgt ein Rücksprung zum Schritt S2. Wird hingegen ein Einklemmen detektiert, dann erfolgt ein Übergang zum5 Schritt S5.
Im Schritt S5 wird die Drehrichtung des elektromotorischen Antriebs durch eine Veränderung der Ansteuerung der Schaltrelais des elektromotorischen Antriebs umgeschaltet. Des Weite-Ω ren erfolgt im Schritt S6 ein Einschreiben des Impulsab- standszählwertes, welcher Auskunft über den zeitlichen Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Impulsen des von der Sensorik 2 zur Verfügung gestellten Impulssignals gibt. 5 Im nachfolgenden Schritt S7 erfolgt ein Vergleich der im
Ringpufferspeicher 5 abgespeicherten Impulsabstandszählwerte oder der davon abgeleiteten Daten mit den vorgegebenen Referenzdatenmustern RMl, RM2 und RM3. Ω Im Schritt S8 wird überprüft, ob die im Ringpufferspeicher 5 abgespeicherten Impulsabstandszählwerte oder die davon abgeleiteten Daten mit einem der vorgegebenen Referenzdatenmuster übereinstimmen. Ist dies nicht der Fall, dann erfolgt ein Rücksprung zum Schritt S6. Ist dies der Fall, dann erfolgt5 ein Übergang zum Schritt S9.
Im Schritt S9 korrigiert die Auswerteeinheit 3 den Zählerstand des Positionszählers 4 in Abhängigkeit von dem vorgege- benen Referenzdatenmuster, dessen Übereinstimmung mit den im Ringpufferspeicher 5 abgespeicherten Daten detektiert wurde.
Danach wird zum Schritt S1Ω übergegangen, der das Ende des 5 Verfahrens darstellt.
Eine bevorzugte Ausführungsform besteht darin, im Ringpufferspeicher 5 lediglich Daten abzuspeichern, die von aufeinanderfolgenden Impulsabstandszählwerten abgeleitet sind und ei-Ω ne Auskunft darüber geben, ob die Zeitabstände zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden Impulsen größer werden, gleich bleiben oder kleiner werden. Bei dieser Ausführungsform sind in den Speicherbereichen 6a, 6b und 6c des Referenzdatenspeichers 6 ebenfalls Daten abgespeichert, die je-5 weils einem derartigen Referenzdatenmuster entsprechen.
Wie nachfolgend anhand der Figuren 3, 4 und 5 erläutert wird, gibt es drei verschiedene Referenzdatenmuster, wobei gemäß einem ersten dieser Referenzdatenmuster ein langer Umkehr-Ω puls, gemäß einem zweiten dieser Referenzdatenmuster ein kurzer Umkehrpuls und gemäß dem dritten dieser Referenzdatenmuster ein Umkehrpuls mittlerer Länge auftritt.
Die Figur 3 zeigt ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorlie-5 gen eines langen Umkehrpulses. Dabei sind in der oberen Darstellung die von der Sensorik 2 bereitgestellten Impulse und in der unteren Darstellung die daraus abgeleiteten Impulsab- standszählwerte jeweils über der Zeit aufgetragen. Aus der oberen Darstellung ist ersichtlich, dass nach einer Umschal-Ω tung der Ansteuerung der Umschaltrelais des elektromotorischen Antriebs die Drehung der Rotorwelle zunächst langsamer wird, d. h. die Abstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen größer werden, und dann wieder schneller wird, d. h. die Abstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen wieder zuneh-5 mend kleiner werden. Der Reversierzeitpunkt ist - wie in der Figur 3 durch den Doppelpfeil und den Buchstaben U angedeutet - während des längsten Pulses. Die darauf folgende Flanke des Impulssignals wird daher in die andere Bewegungsrichtung gezählt . Die Figur 4 zeigt ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorliegen eines kurzen Umkehrpulses. Dabei sind in der oberen Darstellung die von der Sensorik 2 bereitgestellten Impulse und in der unteren Darstellung die daraus abgeleiteten Impulsab- 5 standszählwerte jeweils über der Zeit aufgetragen. Es ist ersichtlich, dass nach einer Umschaltung der Ansteuerung der Umschaltrelais des elektromotorischen Antriebs die Drehung der Rotorwelle zunächst langsamer wird, dann eine einzelne kurze Pulslänge folgt und danach die Impulsabstände wiederΩ kürzer werden, d. h. die Drehung der Rotorwelle wieder schneller wird. Der Reversierzeitpunkt ist - wie in der Figur 4 durch den Doppelpfeil und den Buchstaben U angedeutet - während des kurze Pulses. Die Flanke nach diesem kurzen Impuls ist der erste Puls, der wieder in die andere Bewegungs-5 richtung gezählt wird.
Die Figur 5 zeigt ein Diagramm mit Impulsmustern beim Vorliegen eines Umkehrpulses mittlerer Länge. Dabei sind in der oberen Darstellung die von der Sensorik 2 bereitgestelltenΩ Impulse und in der unteren Darstellung die daraus abgeleiteten Impulsabstandszählwerte jeweils über der Zeit aufgetragen. Es ist ersichtlich, dass nach einer Umschaltung der Ansteuerung der Umschaltrelais des elektromotorischen Antriebs die Drehung der Rotorwelle 1 zunächst langsamer wird, d. h.5 die Pulsabstände größer werden, dann drei etwa gleich lange Impulse folgen, die Impulsabstände also etwa gleich bleiben, und schließlich die Drehung der Rotorwelle 1 wieder zunehmend schneller wird, d. h. die Pulsabstände wieder zunehmend kleiner werden. In diesem Fall ist der Reversierzeitpunkt - wieΩ es in der Figur 5 durch den Doppelpfeil und den Buchstaben U angedeutet ist - während der zweiten der drei etwa gleich langen Impulsabstände. Der danach folgende Impuls ist der erste Puls, der wieder in die andere Bewegungsrichtung gezählt wird. 5
Bei der vorliegenden Erfindung wird nach alledem bei jedem auftretendem Reversiervorgang überprüft, ob das in den Ringpufferspeicher 5 eingeschriebene Istimpulsmuster mit einem der im Referenzdatenspeicher 6 hinterlegten Referenzdatenmus- ter übereinstimmt. Wird eine diesbezügliche Übereinstimmung erkannt, dann kann die notwendige Korrektur des Zählerstandes des Positionszählers durchgeführt werden.
5 Ein derartiger Vergleich eines Istimpulsmusters mit Referenzdatenmustern und eine nachfolgende Korrektur des Zählerstandes des Positionszählers ist auch bei einem Motor-Auslauf in vorteilhafter Weise durchführbar. Auch bei einem derartigen Motorstoppvorgang kann es vorkommen, dass die Scheibe dann,Ω wenn sie beispielsweise am Rand der Dichtung stehen bleibt, etwas zurückfedert. Stellt man daher bei einem Motor-Auslauf nach einer verzögerten Bewegung eine anschließende Beschleunigung, d. h. kürzere Pulsabstände, fest, dann werden diese letzteren Pulse in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung ge-5 zählt.
Auch bei einem Abschalten des Motors im mechanischen Block, beispielsweise bei einem Initialisieren, kann es dazu kommen, dass die Fensterscheibe zurückfedert. Deshalb werden auchΩ nach dem Abschalten nach einer Blockier- Erkennung alle darauf folgenden Pulse in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung gezählt .
Das oben beschriebene Vergleichen der in den Ringpufferspei-5 eher 5 eingeschriebenen Impulsabstandszählwerte oder der davon abgeleiteten Daten mit den vorgegebenen Referenzdatenmustern wird beim Auftreten von Motor-Transitionsphasen durchgeführt, also beim Auftreten einer Drehrichtungsumkehr oder eines Motorsstopps. Des Weiteren wird es immer genau dann Ω durchgeführt, wenn am Ausgang der Sensorik 2 ein Impuls bereitgestellt wird.
Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist insbesondere im Zusammenhang mit Fensterhebern und Schiebedächern von Fahr-5 zeugen verwendbar. Besonders geeignet ist der Gegenstand der Erfindung für Fensterheber-Architekturen, bei denen die Elektronik vom elektromotorischen Antrieb getrennt ist, da bei derartigen Anwendungen durch die Verwendung einer Senso- rik, die nur einen einzigen Hallsensor aufweist, die größten Kosteneinsparungen erreichbar sind.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs mit folgenden Schritten:
5 - Bewegen der elektrischen Betätigungseinheit in Schließrichtung mittels eines elektromotorischen Antriebs,
- Verändern des Wertes eines Positionszählers in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen einer Sensorik, die mit einem an der Rotorwelle des elektromotorischen Antriebs befestigen,Ω äquidistante Codiersektoren aufweisenden Geberrad zusammenwirkt,
- Überprüfen, ob ein Einklemmen vorliegt,
- bei Detektion eines Einklemmens Umschalten der Drehrichtung des elektromotorischen Antriebs, 5 - Einschreiben von aus den Ausgangssignalen der Sensorik ermittelten aufeinanderfolgenden Impulsabstandszählwerten o- der davon abgeleiteter Daten in einen Ringpufferspeicher,
- Vergleichen der in den Ringpufferspeicher eingeschriebenen Impulsabstandszählwerte oder der davon abgeleiteten DatenΩ mit vorgegebenen Referenzdatenmustern,
- beim Erkennen der Übereinstimmung der in den Ringpufferspeicher eingeschriebenen Impulsabstandszählwerte oder der davon abgeleiteten Daten mit einem vorgegebenen Referenzdatenmuster Korrektur des Positionszählers in Abhängigkeit5 von dem vorgegebenen Referenzdatenmuster.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass drei verschiedene Referenzdatenmuster vorgegeben werdenΩ und die in den Ringpufferspeicher eingeschriebenen Impulsabstandszählwerte oder die davon abgeleiteten Daten mit diesen drei Referenzdatenmustern verglichen werden.
3. Verfahren nach Ansprüche 1 oder 2, 5 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass auch beim Stoppen des Motors eine Korrektur des Positionszählers vorgenommen wird.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass im Ringpufferspeicher lediglich Daten abgespeichert werden, die von aufeinanderfolgenden impulsabstandszählwerten abgeleitet sind und eine Auskunft darüber geben, ob die Zeitabstände zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden Impulsen größer werden, gleich bleiben oder kleiner werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Vergleichen nur beim Auftreten von Motortransiti- onsphasen durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass das Vergleichen immer genau dann durchgeführt wird, wenn am Ausgang der Sensorik ein Impuls bereitgestellt wird.
7. Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs, mit
- einem äquidistante Codiersektoren aufweisenden Geberrad
(Ia), welches mit der Rotorwelle eines die elektrische Betätigungseinheit antreibenden elektromotorischen Antriebs drehfest verbunden ist, - einer Sensorik (2), die bei einer Drehung des Geberrades
(Ia) Impulssignale abgibt,
- einer mit der Sensorik (2) verbundenen Auswerteeinheit (3) und
- einem Positionszähler (4), d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass
- sie einen Ringpufferspeicher (5) aufweist, in welchen nach einer Detektion eines Einklemmens aufeinanderfolgende Im- pulsabstandszählwerte oder davon abgeleitete Daten eingeschrieben werden, - sie einen Referenzdatenspeicher (6) aufweist, in welchem vorgegebene Referenzdatenmuster abgespeichert sind, und
- die Auswerteeinheit (3) zum Vergleichen der in den Ringpufferspeicher (5) eingeschriebenen Daten mit den vorgegebenen Referenzdatenmustern vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass im Referenzdatenspeicher (6) drei verschiedene Referenzdatenmuster abgespeichert sind. 5
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Auswerteeinheit (3) dazu vorgesehen ist, dass sie beim Erkennen der Übereinstimmung der in den Ringpufferspei-Ω eher (5) eingeschriebenen Daten mit einem der Referenzdatenmuster den im Positionszähler (4) vorliegenden Zählwert in Abhängigkeit von dem Referenzdatenmuster korrigiert.
1Ω . Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 - 9, 5 d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Sensorik (2) einen einzigen Hallsenor aufweist.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 - 1Ω, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , Ω dass die elektrische Betätigungseinheit ein Fensterheber oder ein Schiebedach ist.
12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 - 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , 5 dass die Auswerteeinheit (3) in den Ringpufferspeicher (5) Daten einschreibt, die von aufeinanderfolgenden Impulsab- standszählwerten abgeleitet wind und eine Auskunft darüber geben, ob die Zeitabstände zwischen jeweils aufeinanderfolgenden Impulse größer werden, gleich bleiben oder kleinerΩ werden.
PCT/EP2008/062021 2007-09-26 2008-09-11 Verfahren und vorrichtung zur reversiererkennung bei einer elektrischen betätigungseinheit eines fahrzeugs WO2009043698A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2008801089354A CN101809416B (zh) 2007-09-26 2008-09-11 用于在车辆的电操纵单元中进行换向识别的方法和装置
US12/679,953 US8754600B2 (en) 2007-09-26 2008-09-11 Method and device for identifying a reversing operation in an electric actuating unit of a vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007045986.8 2007-09-26
DE102007045986A DE102007045986A1 (de) 2007-09-26 2007-09-26 Verfahren und Vorrichtung zur Reversiererkennung bei einer elektrischen Betätigungseinheit eines Fahrzeugs

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2009043698A1 true WO2009043698A1 (de) 2009-04-09

Family

ID=40342193

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2008/062021 WO2009043698A1 (de) 2007-09-26 2008-09-11 Verfahren und vorrichtung zur reversiererkennung bei einer elektrischen betätigungseinheit eines fahrzeugs

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8754600B2 (de)
CN (1) CN101809416B (de)
DE (1) DE102007045986A1 (de)
WO (1) WO2009043698A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103364022A (zh) * 2012-04-06 2013-10-23 约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司 编码器的输出信号监视系统和编码器的输出信号监视方法

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8965691B1 (en) * 2012-10-05 2015-02-24 Google Inc. Position and direction determination using multiple single-channel encoders
TWI571043B (zh) * 2014-01-27 2017-02-11 山葉發動機股份有限公司 馬達控制裝置及該裝置之修正資料製作方法
JP6434445B2 (ja) * 2016-04-28 2018-12-05 ファナック株式会社 一回転信号を検出するセンサの故障診断機能を有する工作機械の制御装置
FR3059174B1 (fr) * 2016-11-21 2019-01-25 Valeo Systemes D'essuyage Moto-reducteur, systeme d'essuyage et procede de commande associes

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0128959A1 (de) * 1982-12-20 1984-12-27 Fanuc Ltd. Numerisch gesteuerte vorrichtung
EP1050745A1 (de) * 1999-05-05 2000-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines nachlaufenden Drehantriebes
DE102005006694A1 (de) * 2005-02-15 2006-08-24 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Verstellantriebs
DE102005047366A1 (de) * 2005-10-04 2007-04-05 Siemens Ag Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines reversierenden Drehantriebs

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1492895A (en) * 1975-05-17 1977-11-23 Int Computers Ltd Servo systems
US4353016A (en) * 1981-04-22 1982-10-05 Minnesota Mining And Manufacturing Company Linear motor control system for brushless DC motor
GB8318008D0 (en) * 1983-07-02 1983-08-03 Lucas Ind Plc Angular position detector
JPH0346982A (ja) * 1989-07-12 1991-02-28 Toshiba Corp エレベータ位置検出装置
JP2599228B2 (ja) * 1991-08-09 1997-04-09 アスモ株式会社 ワイパー制御装置
DE4243934A1 (de) 1992-12-23 1994-06-30 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Lagebestimmung eines elektromotorisch in zwei Richtungen angetriebenen Teils von Kraftfahrzeugen
JP3253031B2 (ja) * 1993-01-21 2002-02-04 自動車電機工業株式会社 パワーウインド装置のモータ制御方法および装置
US6545439B2 (en) * 1998-10-27 2003-04-08 Daimlerchrysler Ag Method and circuit arrangement for detecting motion, direction and position of a part driven by an electric motor
EP1011184A1 (de) * 1998-12-15 2000-06-21 Talltec Technologies Holdings S.A. Sicherheitsvorrichtung für einen elektromotorischen Fensterheber und Verfahren zur Ausführung dieser Vorrichtung
JP4752095B2 (ja) * 2000-09-18 2011-08-17 アイシン精機株式会社 開口覆材の開閉制御装置
US6992451B2 (en) * 2002-10-07 2006-01-31 Denso Corporation Motor control apparatus operable in fail-safe mode
ITVI20030117A1 (it) * 2003-06-18 2004-12-19 Orizio Paolo Spa Dispositivo elettronico per la fornitura di filato ad
JP4463670B2 (ja) * 2004-01-05 2010-05-19 アスモ株式会社 開閉部材制御装置
WO2007014947A1 (de) * 2005-08-01 2007-02-08 Continental Teves Ag & Co. Ohg Anordnung zur raddrehzahlerfassung mit erhöhter eigensicherheit
EP1770313B1 (de) * 2005-10-01 2012-05-16 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Antriebseinrichtung
US7358480B2 (en) * 2006-02-21 2008-04-15 Wayne-Dalton Corp. System and method for re-synchronizing an access barrier with a barrier operator
DE502007005695D1 (de) * 2006-08-01 2010-12-30 Continental Teves Ag & Co Ohg Sensoranordnung zur präzisen erfassung von relativbewegungen zwischen einem encoder und einem sensor

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0128959A1 (de) * 1982-12-20 1984-12-27 Fanuc Ltd. Numerisch gesteuerte vorrichtung
EP1050745A1 (de) * 1999-05-05 2000-11-08 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines nachlaufenden Drehantriebes
EP1175598B1 (de) * 1999-05-05 2004-09-22 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der tatsächlichen drehrichtungsumkehr eines nachlaufenden drehantriebes
DE102005006694A1 (de) * 2005-02-15 2006-08-24 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines Verstellantriebs
DE102005047366A1 (de) * 2005-10-04 2007-04-05 Siemens Ag Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines reversierenden Drehantriebs

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103364022A (zh) * 2012-04-06 2013-10-23 约翰尼斯海登海恩博士股份有限公司 编码器的输出信号监视系统和编码器的输出信号监视方法
CN103364022B (zh) * 2012-04-06 2017-09-26 约翰内斯·海德汉博士有限公司 编码器的输出信号监视系统和编码器的输出信号监视方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102007045986A1 (de) 2009-04-23
US8754600B2 (en) 2014-06-17
CN101809416A (zh) 2010-08-18
US20100283417A1 (en) 2010-11-11
CN101809416B (zh) 2011-10-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007050173B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erhöhung der Genauigkeit der Positionsbestimmung eines motorgetriebenen Schließteiles eines Fahrzeugs
EP1763915B1 (de) Steuerungsvorrichtung und verfahren zur steuerung einer verstelleinrichtung eines kraftfahrzeugs
DE19916400C1 (de) Verfahren zur Regelung motorisch angetriebener Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen
EP2405316B1 (de) Ansteuerverfahren für einen elektrischen Fensterheber eines Cabriolets
EP1208638B1 (de) Verfahren zum bestimmen der drehstellung der antriebswelle eines gleichstrommotors
DE4321264A1 (de) Motorfenstervorrichtung mit Sicherheitseinrichtung
EP0899847B1 (de) Verfahren zur Erkennung der Position und der Bewegungsrichtung eines bewegbar gelagerten Teils an einem elektrischen Motor
EP2659318B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bereitstellen einer bewegungsangabe, insbesondere für eine blockiererkennung eines schliesssystems
DE102005047366A1 (de) Vorrichtung zur Bestimmung der tatsächlichen Drehrichtungsumkehr eines reversierenden Drehantriebs
DE102007046491B3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausgleich von fertigungsbedingten Ungenauigkeiten des Magnetrades eines elektromotorischen Antriebs eines Fahrzeugs
DE102009028914A1 (de) Verahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Einklemmfalls bei einem Schließen eines Schließelements sowie eine Schließvorrichtung
WO2009043698A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur reversiererkennung bei einer elektrischen betätigungseinheit eines fahrzeugs
DE19718631A1 (de) Verfahren zur Steuerung des Schließvorgangs von Schließvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil
DE10260588B4 (de) Steuereinrichtung für ein Schließelement und Verfahren zur Begrenzung von Stellungsabweichungen eines Schließelements
EP1175598B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der tatsächlichen drehrichtungsumkehr eines nachlaufenden drehantriebes
WO1995007568A1 (de) Sicherheitsvorrichtung für bewegliche teile
WO2014117961A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung des versatzes einer elektrischen fensterheberanlage
DE102008038765A1 (de) Steuergerät für eine Schließtafel
WO2009086958A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer referenzposition eines von einem elektromotor bewegten schliessteils
DE19619971A1 (de) Schiebedachsteuerung mit inkrementeller Positionsbestimmung mit dynamischer Nullstellung
DE102005040369A1 (de) Motorische Verstelleinheit für ein Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb einer solchen
WO2009003678A2 (de) Verfahren zum erkennen eines einklemmfalles sowie verstelleinrichtung
DE10130183A1 (de) Auswertevorrichtung und Verfahren zur Positionserfassung eines elektromotorisch angetriebenen Verstellsystem eines Kraftfahrzeugs
WO2017198421A1 (de) VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINER SCHLIEßVORRICHTUNG SOWIE EINE SCHLIEßVORRICHTUNG
DE19861352B4 (de) Verfahren zur Steuerung und Regelung motorisch angetriebener Verstelleinrichtungen in Kraftfahrzeugen

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200880108935.4

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 08803988

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12679953

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 08803988

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1