WO2008010406A1 - appareil d'enregistrement de données vidéo, procédé d'enregistrement de données vidéo, programme d'enregistrement de données vidéo et support d'enregistrement - Google Patents

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data recording
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Pioneer Corp
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Definitions

  • VIDEO DATA RECORDING DEVICE VIDEO DATA RECORDING METHOD
  • VIDEO DATA RECORDING PROGRAM VIDEO DATA RECORDING PROGRAM
  • the present invention relates to a video data recording apparatus, a video data recording method, a video data recording program, and a recording medium that record information.
  • the use of the present invention is not limited to the above-described video data recording apparatus, video data recording method, video data recording program, and recording medium.
  • a drive recorder that records the surrounding situation of a running vehicle is known, similar to a flight recorder mounted on an airplane.
  • a drive recorder has, for example, a front camera for photographing the front of the vehicle, a rear camera for photographing the rear, and a function of writing the front and rear images in a predetermined area of the image memory in synchronization with a reference signal.
  • recording information obtained by adding vehicle position information and time information to image memory information is regularly recorded in the buffer memory.
  • the video is stored in the storage memory triggered by the fact that it exceeds the predetermined value of the impact detection sensor, and when encountering an incident such as a escaping incident, a proposal is made to identify the escaping vehicle and use it as verification data in the accident.
  • an incident such as a escaping incident
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-224105
  • a video data recording apparatus includes a detection unit that detects an object around a moving body, and an object detected by the detection unit.
  • the video data recording method includes a detection step of detecting an object around the moving body, and a relative distance between the object detected by the detection step and the moving body.
  • a calculation step for calculating the force a determination step for determining whether the relative distance calculated by the calculation step is smaller than a threshold value, and a force when the relative distance is determined to be smaller than the threshold value by the determination step.
  • a video data recording program according to the invention of claim 7 causes a computer to execute the video data recording method of claim 6.
  • a recording medium according to the invention of claim 8 is characterized in that the video data recording program of claim 7 is recorded in a computer-readable state.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a video data recording apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a video data recording process procedure of the video data recording apparatus.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in this embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in this embodiment.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a radar performance distance and a threshold value.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a difference in threshold value depending on relative speed.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the contents of processing of the navigation device.
  • FIG. 1 is a block diagram of a functional configuration of the video data recording apparatus according to the embodiment.
  • a video data recording apparatus 100 includes an imaging unit 101, a recording unit 102, a detection unit 103, a calculation unit 104, a speed calculation unit 105, a change unit 106, a determination unit 107, And a control unit 108.
  • the imaging unit 101 is installed on a moving body and captures video data around the moving body.
  • the imaging unit 101 may be installed in the front, rear, side, etc. of the moving body, and may shoot only the installed direction or may shoot all directions.
  • the shooting unit 101 The video data around the moving object may be constantly shot, or the shooting may be started when the video data is recorded in the recording unit 102 under the control of the control unit 108 described later.
  • the photographing unit 101 may be capable of changing the photographing direction, or may be capable of changing the photographing magnification.
  • the recording unit 102 records the video data photographed by the photographing unit 101.
  • the recording unit 102 does not always need to overwrite and update the video data in a temporary recording memory such as a buffer memory, and only records the recorded data in a memory such as a storage memory that does not lose the recorded information even when the power is turned off. May be.
  • the detection unit 103 detects an object around the moving body.
  • the object around the moving object is, for example, another moving object, a person, a fallen object, or the like, and is an object that may come into contact with the moving object.
  • the detection unit 103 detects the position information of the object using a radar such as an infrared sensor. Further, the detection unit 103 may be able to determine the type of object (vehicle, human, etc.) around the moving body.
  • the detection of the object around the moving body by the detection unit 103 is configured to be able to detect farther than a threshold value described later.
  • the calculating unit 104 calculates the relative distance between the object detected by the detecting unit 103 and the moving body.
  • the relative distance is a distance from the object to the moving body. The relative distance changes continuously when the moving object and Z or the object are moving.
  • the speed calculation unit 105 calculates the relative speed between the object and the moving body based on the detection result detected by the detection unit 103 and the relative distance calculated by the calculation unit 104.
  • the speed calculation unit 105 calculates the relative speed based on, for example, the position information of the object detected by the detection unit 103, the change in the relative distance calculated by the calculation unit 104, and the time required for the relative distance to change.
  • Relative speed is the speed of an object relative to a moving object.
  • the speed calculation unit 105 may calculate the relative speed by analyzing the video data captured by the imaging unit 101. In this case, the speed calculation unit 105 calculates the relative speed based on the change in size of the object in the video data over time.
  • the changing unit 106 changes the threshold value according to the relative speed calculated by the speed calculating unit 105.
  • the threshold value is a value for determining whether or not the object is at a close distance to the moving body.
  • the threshold may be changeable by the user.
  • the change unit 106 records, for example, The recording time for recording the video data is set in part 102, and the threshold value is changed according to the set recording time and relative speed. Therefore, the threshold for an object with a high relative speed, such as an opposing moving body, increases, and the threshold for an object with a low relative speed, such as a pedestrian, decreases.
  • the determination unit 107 determines whether or not the relative distance calculated by the calculation unit 104 is smaller than a threshold value. That is, the determination unit 107 determines whether or not the object is at a close distance with respect to the moving object. Further, the determination unit 107 determines whether or not the relative distance is smaller than the threshold value changed by the changing unit 106. Furthermore, even when there are a plurality of objects, the determination unit 107 determines whether or not the relative distance between the moving object and each object is smaller than each threshold value.
  • the control unit 108 records the video data of the moving physical strength taken when the determining unit 107 determines that the relative distance is smaller than the threshold value or the threshold value changed by the changing unit 106. To record. Then, the control unit 108 records the video data until the determination unit 107 determines that the relative distance is greater than the threshold value in the recording unit 102. In addition, the control unit 108 may record the video data from the moving body that has been photographed until a predetermined time has elapsed in the recording unit 102 when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the threshold value.
  • control unit 108 may be configured not to record the video data from the moving body in the recording unit 102 when the determining unit 107 determines that the relative distance is larger than the threshold value. Further, the control unit 108 may control the imaging unit 101 to always perform imaging, or may start imaging when the relative distance is determined to be smaller than the threshold value.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a video data recording processing procedure of the video data recording apparatus.
  • the process waits until the detection unit 103 detects an object around the moving body (step S201: No loop).
  • step S201: Yes the calculation unit 104 calculates the relative distance between the object detected in step S201 and the moving body (step S202).
  • the speed calculation unit 105 calculates the relative speed between the object detected in step S201 and the moving body (step S203), and the relative speed calculated in step S203.
  • the threshold value is changed according to the degree (step S204).
  • recording is started by control by the control unit 108.
  • Step S206 the control unit 108 records the video data of the moving physical force whose force has been captured in the recording unit 102 when it is determined in step S205 that the relative distance is smaller than the threshold value.
  • step S207 No loop
  • step S207: Yes when the relative distance becomes larger than the threshold
  • step S208 If it is determined in step S205 that the relative distance is greater than the threshold (step S205: No), the process returns to step S202 and the subsequent processing is repeated.
  • the threshold value is changed in step S204, but the present invention is not limited to this.
  • the threshold value may not be changed from a preset value, and the setting may be changed by the user.
  • step S205 when the relative distance is larger than the threshold value in step S205: No, the force is configured to return to step S202.
  • the present invention is not limited to this.
  • the series of processing may be ended as it is.
  • step S206 the recording is started in step S206, but the present invention is not limited to this.
  • video data and audio data inside the moving object may be recorded together with video data around the moving object.
  • the recording is started in step S206.
  • the recording may be started, and the imaging unit 101 may be controlled by the control unit 108 to start the imaging.
  • photographing may always be performed.
  • the force for determining whether or not the relative distance is larger than the threshold value in step S207 is not limited to this.
  • step S206 memory is started and the time of force is counted, and after a predetermined time elapses, step The process may move to S208 to stop recording.
  • the relative distance between the object detected by the detection unit 103 and the moving body is calculated by the calculation unit 104, and the determination unit 10 7
  • the control unit 108 records video data for the drive recorder only when the object is close to the moving object.
  • the speed calculation unit 105 is based on the detection result detected by the detection unit 103 and the relative distance calculated by the calculation unit 104. And the relative speed of the moving body is calculated. Then, the changing unit 106 changes the threshold according to the relative speed calculated by the speed calculating unit 105. Therefore, the control unit 108 can record the video data from the moving body in which the force is photographed when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the changed threshold value, in the recording unit 102. As a result, the user who has boarded the moving body can record video data for the drive recorder at the same time even on objects of different relative speeds.
  • the control unit 108 records the video data until the determination unit 107 determines that the relative distance is greater than the threshold value in the recording unit 102. Can do. Therefore, the control unit 108 can secure a free space in the recording unit 102 by avoiding unnecessary long recording of video data for the drive recorder. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record.
  • the control unit 108 has also taken a force until a predetermined time has elapsed when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the threshold.
  • Video data having moving physical strength can be recorded in the recording unit 102. Therefore, the control unit 108 can avoid unnecessary recording of video data for the drive recorder by stopping recording after a predetermined time elapses, for example, when the moving body comes into contact with an object. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record. Can be made.
  • control unit 108 records video data from a moving body when recording unit 107 determines that the relative distance is greater than the threshold. Can not record in 102. Therefore, the control unit 108 can avoid recording video data for the drive recorder for an object that is not close to the moving object. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record.
  • Examples of the present invention will be described below.
  • a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle (including a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle) will be described.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the hardware configuration of the navigation apparatus that is useful in this embodiment.
  • the navigation device 300 includes a CPU 301, a ROM 302, a RAM 303, a magnetic disk drive 304, a magnetic disk 305, an optical disk drive 310, an optical disk 307, an audio IZF (interface) 308, and a microphone 309.
  • Each component 301 to 317 is connected by a bus 320.
  • the CPU 301 governs overall control of the navigation device 300.
  • the ROM 302 records programs such as a boot program, a data update program, a relative distance calculation program, a relative speed calculation program, and a threshold change program.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301. That is, the CPU 301 controls the entire navigation device 300 by executing various programs recorded in the ROM 302 while using the RAM 303 as a work area. Further, if there is an instruction to display the drive recorder image by the user or the like, the CPU 301 displays it on the display 313 described later.
  • the relative distance calculation program calculates the relative distance between an object in the vicinity of the host vehicle detected by various sensors 316 described later and the host vehicle. Specifically, for example, the relative distance is calculated using the difference between the longitude and latitude of the position information of the vehicle and the position information of the object.
  • the relative speed calculation program calculates the relative speed between the host vehicle and the object. Specifically, for example, using the detection results detected by various sensors 316 described later, the relative distance calculated by the relative distance calculation program, and the time corresponding to the change in the relative distance, Let the relative speed be determined.
  • the threshold value change program uses the relative speed calculated by the relative speed calculation program, and the recording time of the drive recorder image in which the time until the vehicle comes into contact with the object is preliminarily set.
  • the threshold value is changed so that The threshold value is a trigger for capturing an image for a drive recorder.
  • capturing is started by a camera 317 described later.
  • the magnetic disk drive 304 controls reading and writing of data on the magnetic disk 305 according to the control of the CPU 301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • the magnetic disk 305 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • the optical disk drive 306 controls data reading / writing to the optical disk 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disc 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disc drive 306.
  • the optical disk 307 can use a writable recording medium.
  • the removable recording medium may be a power MO of the optical disk 307, a memory card, or the like.
  • Map data includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the surface of the earth, and road shape data that represents the shape of the road, and is composed of multiple data files divided by district. It has been done.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • the traffic condition data includes, for example, the presence / absence of traffic lights and pedestrian crossings, the presence / absence of highway doorways and junctions, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (high speed). Road, toll road, general road, etc.).
  • the function data is three-dimensional data representing the shape of the facility on the map, character data representing the description of the facility, and other various data other than the map data.
  • Map data and function data are recorded in blocks divided by district or function. Specifically, for example, the map data is recorded in such a state that each map can be divided into blocks such that each map represents a predetermined area on the map displayed on the display screen. Also, for example, the function data is recorded in a state where each function can be divided into a plurality of blocks so as to realize one function.
  • the function data is data for realizing functions such as program data that realizes route search, calculation of required time, route guidance, and the like.
  • Each of the map data and function data is composed of multiple data files divided by district or function.
  • the audio IZF 308 is connected to a microphone 309 for audio input and a speaker 310 for audio output.
  • the voice received by the microphone 309 is AZD converted in the voice IZF308.
  • the microphone 309 may be installed near the sun visor of the vehicle, and the number may be one or more.
  • a sound obtained by DZA-converting a predetermined sound signal in the sound IZF 308 is output. Note that sound input from the microphone 309 can be recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 as sound data.
  • Examples of the input device 311 include a remote controller having a plurality of keys for inputting characters, numerical values, and various instructions, a keyboard, and a touch panel.
  • the input device 311 may be realized by any one of a remote control, a keyboard, and a touch panel. It is also possible to realize with multiple forms.
  • the video IZF 312 is connected to the display 313. Specifically, the video IZF312 is output from, for example, a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. It is configured by a control IC that controls the display 313 based on image data.
  • a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. It is configured by a control IC that controls the display 313 based on image data.
  • VRAM Video RAM
  • the display 313 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • the map data force described above is drawn in two or three dimensions.
  • the map data displayed on the display 313 can be displayed with a mark representing the current position of the vehicle on which the navigation device 300 is mounted. The current position of the vehicle is calculated by the CPU 301.
  • the display 313 for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be used.
  • the display 313 is installed near the dashboard of the vehicle, for example.
  • a plurality of displays 313 may be installed on the vehicle, for example, near the dashboard of the vehicle or around the rear seat of the vehicle.
  • Communication IZF 314 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 300 and CPU 301.
  • the communication I / F 314 is further connected to a communication network such as the Internet via radio and functions as an interface between the communication network and the CPU 301.
  • Communication networks include LANs, WANs, public line networks, mobile phone networks, and the like.
  • the communication IZF314 is composed of, for example, an FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System) Z beacon resino, wireless navigation device, and other navigation devices. Get road traffic information such as traffic regulations. VICS is a registered trademark.
  • the GPS unit 315 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 315 is used when the CPU 301 calculates the current position of the vehicle together with output values of various sensors 316 described later.
  • the information indicating the current position is information that identifies one point on the map data, for example, latitude'longitude, altitude, etc.
  • Various sensors 316 output information for determining the position and behavior of the vehicle, such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor (G sensor), and an angular velocity sensor.
  • the output values of the various sensors 316 are used by the CPU 301 to calculate the current position of the vehicle and the amount of change in speed and direction.
  • Various sensors 316 detect position information of objects around the host vehicle. Specifically, for example, the position information of an object such as the front, side, and rear of the vehicle is detected by a radar such as an infrared sensor.
  • the radar shall be such that the performance distance is always greater than the threshold that is changed by the threshold change program.
  • the object may cause an accident of the own vehicle, such as an oncoming vehicle, a following vehicle, a human being, or a fallen object.
  • the camera 317 captures an image inside or outside the vehicle.
  • the camera 317 may always shoot a video, or may start video shooting when it is determined that the object is within the threshold.
  • the image can be either a still image or a movie.
  • the camera 317 captures the behavior of the passengers inside the vehicle, and the captured image is output to a recording medium such as the magnetic disk 305 or optical disk 307 via the image IZF312.
  • the camera 317 captures the situation outside the vehicle, and outputs the captured image to a recording medium such as the magnetic disk 305 or the optical disk 307 via the image IZF 312.
  • the camera 317 has an infrared camera function, and can capture an image of an object existing outside the vehicle even in night vision such as nighttime.
  • the video output to the recording medium is overwritten and saved as a drive recorder image.
  • the camera 317 may be capable of changing the shooting direction. Specifically, for example, the shooting direction may be changed according to the position information of objects around the vehicle. Further, the camera 317 may be capable of changing the magnification. Specifically, for example, when the threshold value varies depending on the relative speed, the magnification may be changed to match the threshold value.
  • the imaging unit 101, the recording unit 102, the detection unit 103, the calculation unit 104, the determination unit 107, and the control unit 108 included in the video data recording apparatus 100 illustrated in FIG. 1 are the navigation apparatus 300 illustrated in FIG.
  • CPU 301 executes a predetermined program using programs and data recorded in ROM 302, RAM 303, magnetic disk 305, optical disk 307, etc.
  • the function is realized by controlling each part in the Yong apparatus 300.
  • the navigation device 300 of the embodiment executes the video data recording program recorded in the ROM 302 as a recording medium in the navigation device 300, so that the video data recording device 100 shown in FIG.
  • the provided functions can be executed by the video data recording processing procedure shown in FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing the radar performance distance and threshold.
  • a host vehicle 401 an oncoming vehicle 402, a radar performance distance 403, and a threshold 404 are shown.
  • the radar performance distance 403 is a distance at which the radar emitted by the host vehicle 401 can detect the position information of the object.
  • the host vehicle 401 emits a radar to obtain position information of an object existing in front of the vehicle. Then, the position information of the oncoming vehicle 402 is detected by the radar, and the threshold value 404 is changed 'by the threshold value changing program. As shown in Fig. 4, the radar performance distance 403 is larger than the threshold 404.
  • the own vehicle 401 is not limited to the force that emits radar forward. For example, you can emit radar on both sides and behind the vehicle 401! /, And you can make a radar emit around 360 degrees around your vehicle 401!
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing the difference in threshold value depending on the relative speed.
  • a host vehicle 401 an oncoming vehicle 402, a threshold 404 for the oncoming vehicle 402, a pedestrian 501 and a threshold 502 for the pedestrian 501 are shown.
  • the recording time until the own vehicle 401 comes into contact with the object is set to 3 seconds. Therefore, the threshold 404 for the oncoming vehicle 402 whose relative speed to the host vehicle 401 is lOmZs is 30 m. Further, the threshold value 502 for the pedestrian 501 whose relative speed with the own vehicle 401 is lmZs is 3 m. Thus, the threshold value varies depending on the relative speed with the host vehicle 401.
  • the recording time may be settable by the user.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the contents of the processing of the navigation device.
  • photographing outside the vehicle is started by the camera 317 (step S601).
  • Shooting outside the vehicle is, for example, a moving image of a certain time.
  • the various sensors 316 wait until an object around the vehicle is detected (step S602: No loop). If an object is detected (step S602: Yes), the detection is performed in step S602.
  • the relative distance between the detected object and the vehicle is calculated (step S603). Further, the relative speed between the object detected in step S602 and the host vehicle is calculated (step S604).
  • step S605 the recording time preliminarily set by the user is read (step S605), and it is determined whether the recording capacities of the magnetic disk 305 and the optical disk 307 are sufficient (step S606). Specifically, for example, whether or not there is sufficient capacity to record the video data for the recording time read out in step S605, the free capacity of the magnetic disk 305 and the optical disk 307 that record the captured video data. Determine whether. If the recording capacity is sufficient in step S606 (step S606: Yes), using the detection result detected in step S602, the relative speed calculated in step S604, and the recording time read in step S605, The threshold value is changed (step S607).
  • step S606 determines whether the recording capacity is sufficient in step S606 (step S606: No). If the recording capacity is not sufficient in step S606 (step S606: No), the recording time is changed (step S608). Then, the threshold value is changed using the new recording time changed in step S608 (step S607).
  • step S609 it is determined whether or not the force detected in step S602 is within the threshold (step S609). That is, it is determined whether or not the relative distance between the object and the moving object is smaller than the threshold value. If the object is within the threshold value (step S609: Yes), and therefore the relative distance is smaller than the threshold value, recording is started on the magnetic disk 305 and the optical disk 307 (step S610). On the other hand, if the object is not within the threshold value in step S609 (step S6 09: No), the process returns to step S602 and the subsequent processing is repeated.
  • step S611 After recording is started in step S610, it is determined whether or not the G sensor value of the host vehicle has exceeded a predetermined value (step S611), and whether or not the object has fallen out of the threshold value. If the G sensor value does not exceed the predetermined value (Step S611: No) and the object has moved out of the threshold (Step S612: Yes), the recording is stopped (Step S612). Step S613), and the series of processing ends.
  • step S611 determines whether the G sensor value of the host vehicle exceeds the predetermined value in step S611 (step S611: Yes). If the predetermined time has elapsed (step S614: Yes), the recording is stopped (step S613), and the series of processing ends as it is. In step S611 and step S612, if the G sensor value does not exceed the predetermined value (step S611: No) and the object has not released the threshold internal force (step S612: No), step S611 is entered. Return and repeat the subsequent processing.
  • step S614 when a predetermined time has elapsed in step S614: Yes, the force is shifted to step S613 and recording is not limited to this. For example, even if the predetermined time has not elapsed, when the G sensor value returns from the predetermined value to the predetermined value or less, the process may proceed to step S613 to stop the recording. In addition, if the predetermined time has elapsed in step S614: Yes, the force is set to stop the recording by moving to step S613. The process is not limited to this, and the process may be performed after that. Oh ,.
  • the recorded video data may be deleted from the memory.
  • the force for determining whether or not the G sensor value is greater than or equal to a predetermined value in step S611 is not limited to this.
  • the configuration is such that step S611 is omitted, that is, the recording is stopped only by determining whether or not the force of the object has deviated from the threshold in step S612 without determining whether or not the G sensor value is greater than or equal to a predetermined value. It ’s good.
  • the detection unit 103 The calculation unit 104 calculates the relative distance between the detected object and the moving object, and when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the threshold value, the image data of the moving body force that was captured is also recorded in the recording unit 102. Can be recorded. Therefore, the control unit 108 can record the video data for the drive recorder only when the object is in the vicinity of the moving body, so that unnecessary recording can be avoided and the free space of the recording unit 102 can be secured. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record.
  • the speed calculation unit 105 moves based on the detection result detected by the detection unit 103 and the relative distance calculated by the calculation unit 104. Calculate the relative speed with the body. Then, the changing unit 106 changes the threshold according to the relative speed calculated by the speed calculating unit 105. Therefore, the control unit 108 can record, in the recording unit 102, video data of the moving body force whose force is also photographed when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the changed threshold value. As a result, a user who has boarded the moving body can record video data for a drive recorder of the same time even on objects of different relative speeds.
  • the control unit 108 can record the video data until the determination unit 107 determines that the relative distance is greater than the threshold value in the recording unit 102. it can. Therefore, the control unit 108 can secure a free space in the recording unit 102 by avoiding unnecessary long recording of video data for the drive recorder. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record.
  • the control unit 108 has the force when the determination unit 107 determines that the relative distance is smaller than the threshold value.
  • Video data can be recorded in the recording unit 102. Therefore, the control unit 108 can avoid unnecessary recording of video data for the drive recorder by stopping the recording after a predetermined time elapses, for example, when the moving body comes into contact with the object. As a result, the user who has boarded the mobile object can reliably record the accident record.
  • the control unit 108 is controlled by the determination unit 107. Therefore, when it is determined that the relative distance is greater than the threshold value, the video data with the moving physical strength can not be recorded in the recording unit 102. Therefore, the control unit 108 can avoid recording video data for the drive recorder for an object that is not close to the moving body. As a result, a user who has boarded a mobile object can reliably record accident records.
  • the relative distance and relative speed between the object around the moving object and the moving object are determined to be smaller than the threshold value changed according to the relative speed. Therefore, unnecessary recording of video data for the drive recorder can be avoided, and the free capacity of the recording unit 102 can be secured. As a result, the user who has boarded the moving body can reliably record the accident record.
  • the video data recording method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program by a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, or a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

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Description

明 細 書
映像データ記録装置、映像データ記録方法、映像データ記録プログラム 、および記録媒体
技術分野
[0001] この発明は、情報を記録する映像データ記録装置、映像データ記録方法、映像デ ータ記録プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述し た映像データ記録装置、映像データ記録方法、映像データ記録プログラム、および 記録媒体には限られない。
背景技術
[0002] 従来、飛行機に搭載されたフライトレコーダと同様に、走行中の車両の周辺状況の 記録をおこなうドライブレコーダが知られている。このようなドライブレコーダは、たとえ ば、車両前方を撮影する前方カメラ、後方を撮影する後方カメラ、前方および後方映 像を基準信号に同期して画像メモリの所定領域に書き込む機能を有しており、画像メ モリ情報に車両位置情報および時刻情報を付与した記録情報をバッファメモリに定 常的に記録する。そして、衝撃検知センサの所定値以上となることをトリガーとして映 像をストレージメモリに保存し、あて逃げ事件などの事件に遭遇したとき、あて逃げ車 両の特定や事故における検証資料として利用する提案がされている（たとえば、下記 特許文献 1参照。）。
[0003] 特許文献 1：特開 2004— 224105号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力しながら、上述の特許文献 1に記載の技術では、画像メモリ情報に車両位置情 報および時刻情報を付与した記録情報をバッファメモリに定常的に記録していなけ ればならない。したがって、走行中は常にバッファメモリを使用していなければならな いという問題が一例として挙げられる。また、車両の周辺に物体が存在しない場合、 つまり事故ではない場合でも、衝撃検知センサの所定値以上となることをトリガーとし て映像を保存してしまうため、不要な映像が多く保存される。これによつて、ストレージ メモリに空きがない状態となり、事故の瞬間を記録し損なうという問題が一例として挙 げられる。また、事故の瞬間の映像を記録していた場合でも、後に保存した映像を検 証する場合に、無用な映像が多ぐ検証に手間が力かるという問題が一例として挙げ られる。
課題を解決するための手段
[0005] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる映像データ 記録装置は、移動体の周辺の物体を検出する検出手段と、前記検出手段によって 検出された物体と前記移動体との相対距離を算出する算出手段と、前記算出手段 によって算出された相対距離が閾値より小さいか否かを判断する判断手段と、前記 判断手段によって前記相対距離が前記閾値より小さいと判断されたとき力も撮影され た前記移動体力ゝらの映像データをメモリに記録する制御手段と、を備えることを特徴 とする。
[0006] また、請求項 6の発明に力かる映像データ記録方法は、移動体の周辺の物体を検 出する検出工程と、前記検出工程によって検出された物体と前記移動体との相対距 離を算出する算出工程と、前記算出工程によって算出された相対距離が閾値より小 さいか否かを判断する判断工程と、前記判断工程によって前記相対距離が前記閾 値より小さいと判断されたとき力も撮影された前記移動体力もの映像データをメモリに 記録する制御工程と、を含むことを特徴とする。
[0007] また、請求項 7の発明に力かる映像データ記録プログラムは、請求項 6に記載の映 像データ記録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0008] また、請求項 8の発明に力かる記録媒体は、請求項 7に記載の映像データ記録プロ グラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0009] [図 1]図 1は、実施の形態にかかる映像データ記録装置の機能的構成を示すブロック 図である。
[図 2]図 2は、映像データ記録装置の映像データ記録処理手順を示すフローチャート である。
[図 3]図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロッ ク図である。
[図 4]図 4は、レーダーの性能距離および閾値を示す説明図である。
[図 5]図 5は、相対速度による閾値の違いについて示す説明図である。
[図 6]図 6は、ナビゲーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。
符号の説明
[0010] 100 映像データ記録装置
101 撮影部
102 記録部
103 検出部
104 算出部
105 速度算出部
106 変更部
107 判断部
108 制御部
発明を実施するための最良の形態
[0011] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる映像データ記録装置、映像データ 記録方法、映像データ記録プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細 に説明する。
[0012] (実施の形態）
(映像データ記録装置 100の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態に力かる映像データ記録装置 100の機能的構成 について説明する。図 1は、実施の形態にかかる映像データ記録装置の機能的構成 を示すブロック図である。
[0013] 図 1において、映像データ記録装置 100は、撮影部 101と、記録部 102と、検出部 103と、算出部 104と、速度算出部 105と、変更部 106と、判断部 107と、制御部 10 8と、を備えている。撮影部 101は、移動体に設置されており、移動体の周辺の映像 データを撮影する。撮影部 101は、移動体の前方、後方、側方などに設置され、設 置された方向のみを撮影してもよいし、全方向を撮影してもよい。撮影部 101は、移 動体の周辺の映像データを常に撮影していてもよいし、後述する制御部 108によつ て制御され、記録部 102に映像データを記録する際に、撮影を開始してもよい。また 、撮影部 101は、複数あってもよぐ撮影方向の変更が可能であってもよいし、撮影 の倍率の変更が可能であってもよ 、。
[0014] 記録部 102は、撮影部 101によって撮影された映像データを記録する。記録部 10 2は、映像データを常時バッファメモリなどの一時記録するメモリに上書き更新しなく てもよく、ストレージメモリなどの、電源が切られても記録された情報を失わないメモリ にのみ記録してもよい。
[0015] 検出部 103は、移動体の周辺の物体を検出する。移動体の周辺の物体は、具体的 には、たとえば、他の移動体や人間や落下物などであり、移動体と接触する可能性 のある物体である。検出部 103は、たとえば、赤外線センサなどのレーダーによって 物体の位置情報を検出する。また、検出部 103は、移動体の周辺の物体の種類 (車 両、人間など）を判別できるようにしてもよい。検出部 103による移動体の周辺の物体 の検出は、後述する閾値よりも遠方まで検出できる構成となっている。
[0016] 算出部 104は、検出部 103によって検出された物体と移動体との相対距離を算出 する。相対距離は、移動体に対する物体からの距離である。相対距離は、移動体お よび Zまたは物体が移動中の場合、連続的に値が変化する。
[0017] 速度算出部 105は、検出部 103によって検出された検出結果および算出部 104に よって算出された相対距離に基づいて、物体と移動体との相対速度を算出する。速 度算出部 105は、たとえば、検出部 103によって検出された物体の位置情報および 算出部 104によって算出された相対距離の変化と、相対距離が変化する間に要した 時間によって相対速度を算出する。相対速度は、移動体に対する物体の速度である 。また、速度算出部 105は、撮影部 101によって撮影した映像データを解析すること により相対速度を算出してもよい。この場合、速度算出部 105は、映像データ中の物 体の時間経過による大きさの変化によって相対速度を算出する。
[0018] 変更部 106は、速度算出部 105によって算出された相対速度に応じて、閾値を変 更する。閾値は、移動体に対して物体が至近距離にある力否かを判断する値である 。閾値は、利用者によって変更可能であってもよい。変更部 106は、たとえば、記録 部 102に映像データを記録する記録時間を設定し、設定された記録時間および相 対速度によって閾値を変更する。したがって、対向する移動体などの相対速度の速 い物体に対する閾値は大きくなり、歩行者などの相対速度の遅い物体に対する閾値 は小さくなる。
[0019] 判断部 107は、算出部 104によって算出された相対距離が閾値より小さいか否か を判断する。つまり、判断部 107は、移動体に対して物体が至近距離にあるか否かを 判断する。また、判断部 107は、相対距離が変更部 106によって変更された閾値より 小さいか否かを判断する。さらに、判断部 107は、物体が複数ある場合でも、移動体 とそれぞれの物体との相対距離がそれぞれの閾値より小さいか否かを判断する。
[0020] 制御部 108は、判断部 107によって相対距離が閾値または変更部 106によって変 更された閾値より小さいと判断されたときカゝら撮影された移動体力ゝらの映像データを 記録部 102に記録する。そして、制御部 108は、判断部 107によって相対距離が閾 値より大きいと判断されるまでの映像データを記録部 102に記録する。また、制御部 108は、判断部 107によって相対距離が閾値より小さいと判断されたとき力も所定時 間経過後までに撮影された移動体からの映像データを記録部 102に記録してもよい 。さらに、制御部 108は、判断部 107によって相対距離が閾値より大きいと判断され た場合は、移動体からの映像データを記録部 102に記録しない構成でもよい。また、 制御部 108は、撮影部 101を制御して、常に撮影をしていてもよいし、相対距離が閾 値より小さいと判断されたとき力も撮影を開始してもよい。
[0021] (映像データ記録装置 100の映像データ記録処理手順）
つぎに、映像データ記録装置 100の映像データ記録処理手順にっ 、て説明する。 図 2は、映像データ記録装置の映像データ記録処理手順を示すフローチャートであ る。図 2のフローチャートにおいて、まず、検出部 103によって移動体の周辺の物体 を検出するまで待機する (ステップ S201 :Noのループ)。物体を検出した場合 (ステ ップ S201 : Yes)、算出部 104によって、ステップ S201において検出した物体と移動 体との相対距離を算出する (ステップ S202)。
[0022] つぎに、速度算出部 105によって、ステップ S201において検出した物体と移動体 との相対速度を算出し (ステップ S203)、ステップ S203において算出された相対速 度に応じて閾値を変更する (ステップ S 204)。そして、ステップ S202において算出さ れた相対距離が閾値より小さいか否かを判断して (ステップ S205)、相対距離が閾値 より小さい場合 (ステップ S205 : Yes)、制御部 108による制御によって記録を開始す る（ステップ S206)。つまり、制御部 108は、ステップ S205において相対距離が閾値 より小さいと判断されたとき力も撮影された移動体力もの映像データを記録部 102に 記録する。
[0023] つぎに、相対距離が閾値より大きくなるまで待機して (ステップ S207 : Noのループ） 、相対距離が閾値より大きくなつた場合 (ステップ S207 : Yes)、制御部 108による制 御によって記録を停止して (ステップ S208)、一連の処理を終了する。一方、ステツ プ S205において相対距離が閾値より大きいと判断された場合 (ステップ S205 :No) 、ステップ S202に戻り以降の処理を繰り返す。
[0024] なお、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S204において閾値を変更すると しているが、これに限るものではない。たとえば、閾値は、あら力じめ設定された値か ら変更しなくてもよぐまた、利用者によって設定の変更が可能であってもよい。
[0025] また、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S205 :Noにおいて相対距離が閾 値より大きい場合はステップ S202に戻る構成としている力 これに限るものではない 。たとえば、物体が移動体を通り過ぎた場合や、物体と移動体との相対距離が検出 部 103によって検出可能な距離より大きくなつた場合は、そのまま一連の処理を終了 してちよい。
[0026] また、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S206において記録を開始するとし ているが、これに限るものではない。たとえば、移動体の周辺の映像データと併せて 、移動体の内部の映像データや音声データなどを記録してもよ 、。
[0027] また、図 2のフローチャートにおいては、ステップ S206において記録を開始するとし ているが、記録を開始するとともに、制御部 108によって撮影部 101を制御して、撮 影を開始してもよい。また、撮影は、常におこなっていてもよい。
[0028] また、図 2のフローチャートにおいてはステップ S207において相対距離が閾値より 大きいか否かを判断するとしている力 これに限るものではない。たとえば、ステップ S 206において記憶を開始して力もの時間を計時して、所定の時間経過後にステップ S 208に移行して、記録を停止してもよい。
[0029] 上述したように、実施の形態の映像データ記録装置 100によれば、検出部 103によ つて検出された物体と移動体との相対距離を算出部 104によって算出し、判断部 10 7によって、相対距離が閾値より小さいと判断されたとき力も撮影された移動体力もの 映像データを記録部 102に記録することができる。したがって、制御部 108は、物体 が移動体の至近にある場合にのみドライブレコーダ用の映像データを記録することで
、不要な記録を避け、記録部 102の空き容量を確保することができる。これによつて、 移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させることができる。
[0030] また、実施の形態の映像データ記録装置 100によれば、速度算出部 105は、検出 部 103によって検出された検出結果、および算出部 104によって算出された相対距 離に基づいて、物体と移動体との相対速度を算出する。そして、変更部 106は、速度 算出部 105によって算出された相対速度に応じて、閾値を変更する。したがって、制 御部 108は、判断部 107によって相対距離が変更された閾値より小さいと判断された とき力も撮影された移動体からの映像データを記録部 102に記録することができる。 これによつて移動体に搭乗した利用者は、異なる相対速度の物体に対しても同じ時 間のドライブレコーダ用の映像データを記録させることができる。
[0031] また、実施の形態の映像データ記録装置 100によれば、制御部 108は、判断部 10 7によって相対距離が閾値より大きいと判断されるまでの映像データを記録部 102に 記録することができる。したがって、制御部 108は、ドライブレコーダ用の映像データ の不要に長い時間の記録を避けることで記録部 102の空き容量を確保することがで きる。これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させること ができる。
[0032] また、実施の形態の映像データ記録装置 100によれば、制御部 108は、判断部 10 7によって相対距離が閾値より小さいと判断されたとき力も所定時間経過後までに撮 影された移動体力もの映像データを記録部 102に記録することができる。したがって 、制御部 108は、たとえば、移動体が物体と接触した場合などに、所定時間経過後 に記録を停止させることで、ドライブレコーダ用の映像データの不要な記録を避ける ことができる。これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録さ せることができる。
[0033] また、実施の形態の映像データ記録装置 100によれば、制御部 108は、判断部 10 7によって相対距離が閾値より大きいと判断された場合は、移動体からの映像データ を記録部 102に記録しないことができる。したがって、制御部 108は、移動体の至近 にない物体に対しては、ドライブレコーダ用の映像データの記録を避けることができ る。これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させることが できる。
実施例
[0034] 以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪 車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーシヨン装置によって、本発明 の映像データ記録装置を実施した場合の一例について説明する。
[0035] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説 明する。図 3は、本実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブ ロック図である。図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CPU301と、 ROM302と 、 RAM303と、磁気ディスクドライブ 304と、磁気ディスク 305と、光ディスクドライブ 3 06と、光ディスク 307と、音声 IZF (インターフェース） 308と、マイク 309と、スピーカ 310と、入力デバイス 311と、映像 IZF312と、ディスプレイ 313と、通信 IZF314と、 GPSユニット 315と、各種センサ 316と、カメラ 317と、を備えている。各構成部 301 〜317は、バス 320によってそれぞれ接続されている。
[0036] まず、 CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、 ブートプログラム、データ更新プログラム、相対距離算出プログラム、相対速度算出 プログラム、閾値変更プログラムなどのプログラムを記録している。また、 RAM303は 、 CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、 CPU301は、 RAM303をヮ ークエリアとして使用しながら、 ROM302に記録された各種プログラムを実行するこ とによって、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。また、 CPU301は、利用 者などによりドライブレコーダ用画像を表示する指示があれば後述するディスプレイ 3 13に表示する。 [0037] 相対距離算出プログラムは、後述する各種センサ 316などによって検出された自車 両の周辺の物体と自車両との相対距離を算出させる。具体的には、たとえば、自車 両の位置情報および物体の位置情報の経緯度の差を用いて、相対距離を算出させ る。
[0038] 相対速度算出プログラムは、自車両と物体との相対速度を算出させる。具体的には 、たとえば、後述する各種センサ 316によって検出された検出結果および相対距離 算出プログラムによって算出された相対距離と、相対距離の変化に対応した時間とを 用いて、移動体と物体との相対速度を求めさせる。
[0039] 閾値変更プログラムは、相対速度算出プログラムによって算出された相対速度を用 いて、自車両と物体とが接触するまでの時間があら力じめ設定されたドライブレコー ダ用画像の記録時間となるように、閾値を変更させる。閾値は、ドライブレコーダ用画 像を撮影するトリガーであり、物体が自車両から閾値内にある場合に、後述するカメラ 317によって撮影を開始する。
[0040] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御にしたがって磁気ディスク 305に対 するデータの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドラ イブ 304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえ ば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0041] また、光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御にしたがって光ディスク 307に対 するデータの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディ スク 307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体 として、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。
[0042] 磁気ディスク 305、光ディスク 307に記録される情報の一例として、後述するカメラ 3 17やマイク 309で得られた車内外の映像や音声、後述する GPSユニット 315で検出 された車両の現在地点情報、後述する各種センサ 316からの出力値などが挙げられ る。これらの情報は、ナビゲーシヨン装置 300が有するドライブレコーダ機能によって 記録され、交通事故発生時の検証用資料などとして用いられる。
[0043] その他、磁気ディスク 305および光ディスク 307に記録される情報の他の一例として は、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面など の地物 (フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状デー タとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されてい る。
[0044] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0045] 機能データは、地図上の施設の形状をあらわす 3次元データ、当該施設の説明を あらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや 機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されてい る。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図にお いて所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記 録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、 1つの機能を実現するように、 機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
[0046] また、機能データは、上述した 3次元データや文字データに加えて、経路探索、所 要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するた めのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機 能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
[0047] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接 続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。マ イク 309は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数 でもよい。スピーカ 310からは、所定の音声信号を音声 IZF308内で DZA変換した 音声が出力される。なお、マイク 309から入力された音声は、音声データとして磁気 ディスク 305あるいは光ディスク 307に記録可能である。
[0048] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、タツチパネルなどが挙げられる。入力デバイス 311は、リモ コン、キーボード、タツチパネルのうちいずれ力 1つの形態によって実現されてもよい 力 複数の形態によって実現することも可能である。
[0049] 映像 IZF312は、ディスプレイ 313に接続される。映像 IZF312は、具体的には、 たとえば、ディスプレイ 313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能 な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グ ラフィックコントローラから出力される画像データに基づ 、てディスプレイ 313を制御 する制御 ICなどによって構成される。
[0050] ディスプレイ 313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。ディスプレイ 313には、上述した地図データ力 2 次元または 3次元に描画される。ディスプレイ 313に表示された地図データには、ナ ピゲーシヨン装置 300を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表 示することができる。車両の現在位置は、 CPU301によって算出される。
[0051] ディスプレイ 313としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマデイス プレイなどを用いることができる。ディスプレイ 313は、たとえば、車両のダッシュボー ド付近に設置される。ディスプレイ 313は、車両のダッシュボード付近のほ力、車両の 後部座席周辺などに設置するなどして、車両にぉ 、て複数設置されて 、てもよ 、。
[0052] 通信 IZF314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F314は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0053] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、 通信 IZF314は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーシヨン装置、および その他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞 や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。
[0054] GPSユニット 315は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報 を出力する。 GPSユニット 315の出力情報は、後述する各種センサ 316の出力値とと もに、 CPU301による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す 情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図データ上の 1点を特定する情報であ る。
[0055] 各種センサ 316は、車速センサ、加速度センサ（Gセンサ）、角速度センサなどの、 車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ 316の出力値は、 CPU301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられ る。また、各種センサ 316は、自車両周辺の物体の位置情報を検出する。具体的に は、たとえば、赤外線センサなどのレーダーによって車両の前方、側方、後方などの 、物体の位置情報を検出する。レーダーは、性能距離が閾値変更プログラムによつ て変更される閾値より常に大きい値となるようなものとする。また、ここで物体は、たと えば、対向車両、後続車両、人間、落下物など、自車両が事故を起こす原因となりう るものである。
[0056] カメラ 317は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。カメラ 317は、常に映像を 撮影していてもよいし、物体が閾値内にあると判断された場合に映像の撮影を開始し てもよい。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよぐたとえば、カメラ 317によって 車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像 IZF312を介して磁気ディ スク 305や光ディスク 307などの記録媒体に出力する。また、カメラ 317によって車両 外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像 IZF312を介して磁気ディスク 305や光 ディスク 307などの記録媒体に出力する。また、カメラ 317は、赤外線カメラ機能を有 しており、夜間などの暗視時にぉ ヽても車両外部に存在する物体の映像を撮影する ことができる。また、記録媒体に出力された映像は、ドライブレコーダ用画像として上 書き記録や保存がおこなわれる。
[0057] また、カメラ 317は、撮影方向が変更可能であってもよい。具体的には、たとえば、 車両の周辺の物体の位置情報に応じて撮影方向を変更するようにしてもよい。さらに 、カメラ 317は、倍率変更が可能であってもよい。具体的には、たとえば、相対速度に よって閾値が異なる場合、閾値に合致した倍率に変更が可能であってもよい。
[0058] 図 1に示した映像データ記録装置 100が備える撮影部 101、記録部 102、検出部 1 03、算出部 104、判断部 107、制御部 108は、図 3に示したナビゲーシヨン装置 300 における ROM302、 RAM303、磁気ディスク 305、光ディスク 307などに記録され たプログラムやデータを用いて、 CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーシ ヨン装置 300における各部を制御することによってその機能を実現する。
[0059] すなわち、実施例のナビゲーシヨン装置 300は、ナビゲーシヨン装置 300における 記録媒体としての ROM302に記録されている映像データ記録プログラムを実行する ことにより、図 1に示した映像データ記録装置 100が備える機能を、図 2に示した映像 データ記録処理手順で実行することができる。
[0060] (レーダーの性能距離および閾値）
つぎに、図 4を用いて、各種センサ 316が備える車両の周辺の物体を検出するレー ダ一について説明する。図 4は、レーダーの性能距離および閾値を示す説明図であ る。図 4において、自車両 401と、対向車両 402と、レーダーの性能距離 403と、閾値 404と、が図示されている。レーダーの性能距離 403は、自車両 401の発しているレ ーダ一が物体の位置情報を検出することができる距離である。
[0061] 図 4においては、自車両 401は、車両前方に存在する物体の位置情報を得るため にレーダーを発している。そして、レーダーによって対向車両 402の位置情報が検出 され、閾値変更プログラムによって閾値 404が変更 '設定されている。図 4に示したよ うに、レーダーの性能距離 403は、閾値 404より大きい値となる。
[0062] また、図 4の説明においては、自車両 401は、前方にレーダーを発している力 これ に限るものではない。たとえば、自車両 401の両側方および後方にレーダーを発して もよ！/、し、自車両 401の周囲 360度に対してレーダーを発するようにしてもよ!、。
[0063] (相対速度による閾値の違い）
つぎに、図 5を用いて、相対速度による閾値の違いについて説明する。図 5は、相 対速度による閾値の違いについて示す説明図である。図 5において、自車両 401と、 対向車両 402と、対向車両 402に対する閾値 404と、歩行者 501と、歩行者 501に 対する閾値 502と、が図示されている。
[0064] 図 5においては、自車両 401が物体と接触するまでの記録時間が 3秒間に設定さ れている。したがって、自車両 401との相対速度が lOmZsの対向車両 402に対する 閾値 404は、 30mとなる。また、自車両 401との相対速度が lmZsの歩行者 501に 対する閾値 502は、 3mとなる。このように、閾値は、自車両 401との相対速度によつ て異なる値となる。 [0065] また、図 5の説明図においては記録時間が 3秒間に設定されている場合について 説明したが、これに限るものではない。たとえば、記録時間は、利用者によって設定 可能であってもよい。
[0066] (ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容）
つぎに、ナビゲーシヨン装置 300の処理の内容について説明する。図 6は、ナビゲ ーシヨン装置の処理の内容を示すフローチャートである。図 6のフローチャートにおい て、まず、カメラ 317によって、車両外部の撮影を開始する (ステップ S601)。車両外 部の撮影は、たとえば、一定時間の動画などである。そして、各種センサ 316によつ て、車両の周辺の物体を検出するまで待機して (ステップ S602 : Noのループ）、物体 を検出した場合 (ステップ S602： Yes)、ステップ S602にお 、て検出した物体と自車 両の相対距離を算出する (ステップ S603)。さらに、ステップ S602において検出した 物体と自車両との相対速度を算出する (ステップ S604)。
[0067] つぎに、利用者によってあら力じめ設定された記録時間を読み出し (ステップ S605 )、磁気ディスク 305および光ディスク 307の記録容量が十分カゝ否かを判断する (ステ ップ S606)。具体的には、たとえば、撮影した映像データを記録する磁気ディスク 30 5および光ディスク 307の空き容量力 ステップ S605によって読み出された記録時間 分の映像データを記録するために十分な容量があるか否かを判断する。ステップ S6 06において記録容量が十分の場合 (ステップ S606 : Yes)、ステップ S602において 検出した検出結果と、ステップ S604において算出した相対速度と、ステップ S605に ぉ 、て読み出した記録時間とを用いて、閾値を変更する (ステップ S607)。
[0068] 一方、ステップ S606にお!/、て記録容量が十分ではな 、場合 (ステップ S606： No) 、記録時間を変更する (ステップ S608)。そして、ステップ S608において変更した新 たな記録時間を用いて、閾値を変更する (ステップ S607)。
[0069] つぎに、ステップ S602において検出した物体が閾値内にある力否かを判断する（ ステップ S609)。つまり、物体と移動体との相対距離が閾値より小さいか否かを判断 する。物体が閾値内にある場合 (ステップ S609 :Yes)、したがって、相対距離が閾値 より小さい場合、磁気ディスク 305および光ディスク 307に対して記録を開始する (ス テツプ S610)。一方、ステップ S609において物体が閾値内にない場合 (ステップ S6 09 :No)、ステップ S602に戻り、以降の処理を繰り返す。
[0070] ステップ S610において記録を開始した後は、自車両の Gセンサ値が所定値以上 になったカゝ否かを判断する (ステップ S611)とともに、物体が閾値内から脱したカゝ否 かを判断し (ステップ S612)、 Gセンサ値が所定値以上にならずに (ステップ S611： No)、物体が閾値内から脱した場合 (ステップ S612 : Yes)は、記録を停止して (ステ ップ S613)、そのまま一連の処理を終了する。
[0071] 一方、ステップ S611において、自車両の Gセンサ値が所定値以上になった場合（ ステップ S611 : Yes)、事故が起こった可能性があるため、所定時間が経過するまで 待機して (ステップ S614 : Noのループ）、所定時間が経過した場合 (ステップ S614 : Yes)、記録を停止して (ステップ S613)、そのまま一連の処理を終了する。また、ス テツプ S611およびステップ S612において、 Gセンサ値が所定値以上にならずに（ス テツプ S611 :No)、物体が閾値内力も脱していない場合 (ステップ S612 :No)は、ス テツプ S611に戻り、以降の処理を繰り返す。
[0072] なお、図 6のフローチャートにおいては、ステップ S614 :Yesにおいて所定時間が 経過した場合、ステップ S613に移行して記録を停止するとしている力 これに限るも のではない。たとえば、所定時間が経過していなくても、 Gセンサ値が所定値以上か ら所定値以下に戻った場合に、ステップ S613に移行して記録を停止してもよい。ま た、ステップ S614 :Yesにおいて所定時間が経過した場合、ステップ S613に移行し て記録を停止するとしている力 これに限ることなぐステップ S612に移行してそれ以 降の処理をおこなうようにしてもょ 、。
[0073] また、図 6のフローチャートにおいては、ステップ S611 :Noにおいて Gセンサ値が 所定値以上にならな ヽ場合は、記録した映像データをメモリから消去してもよ ヽ。
[0074] また、図 6のフローチャートにおいては、ステップ S611において Gセンサ値が所定 値以上か否かを判断するとしている力 これに限るものではない。たとえば、ステップ S611を省き、つまり、 Gセンサ値が所定値以上力否かの判断はせずに、ステップ S6 12において物体が閾値内を脱した力否かの判断によってのみ記録を停止する構成 としてちよい。
[0075] 上述したように、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、検出部 103によって 検出された物体と移動体との相対距離を算出部 104によって算出し、判断部 107に よって、相対距離が閾値より小さいと判断されたとき力も撮影された移動体力もの映 像データを記録部 102に記録することができる。したがって、制御部 108は、物体が 移動体の至近にある場合にのみドライブレコーダ用の映像データを記録することで、 不要な記録を避け、記録部 102の空き容量を確保することができる。これによつて、 移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させることができる。
[0076] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、速度算出部 105は、検出部 103 によって検出された検出結果、および算出部 104によって算出された相対距離に基 づいて、物体と移動体との相対速度を算出する。そして、変更部 106は、速度算出部 105によって算出された相対速度に応じて、閾値を変更する。したがって、制御部 10 8は、判断部 107によって相対距離が変更された閾値より小さいと判断されたとき力も 撮影された移動体力もの映像データを記録部 102に記録することができる。これによ つて移動体に搭乗した利用者は、異なる相対速度の物体に対しても同じ時間のドラ イブレコーダ用の映像データを記録させることができる。
[0077] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、制御部 108は、判断部 107によ つて相対距離が閾値より大きいと判断されるまでの映像データを記録部 102に記録 することができる。したがって、制御部 108は、ドライブレコーダ用の映像データの不 要に長い時間の記録を避けることで記録部 102の空き容量を確保することができる。 これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させることができ る。
[0078] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、制御部 108は、判断部 107によ つて相対距離が閾値より小さいと判断されたとき力 所定時間経過後までに撮影され た移動体力もの映像データを記録部 102に記録することができる。したがって、制御 部 108は、たとえば、移動体が物体と接触した場合などに、所定時間経過後に記録 を停止させることで、ドライブレコーダ用の映像データの不要な記録を避けることがで きる。これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させること ができる。
[0079] また、実施例のナビゲーシヨン装置 300によれば、制御部 108は、判断部 107によ つて相対距離が閾値より大きいと判断された場合は、移動体力もの映像データを記 録部 102に記録しないことができる。したがって、制御部 108は、移動体の至近にな い物体に対しては、ドライブレコーダ用の映像データの記録を避けることができる。こ れによって、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させることができる
[0080] 以上説明したように、本発明の映像データ記録装置、映像データ記録方法、映像 データ記録プログラム、および記録媒体によれば、移動体の周辺の物体と移動体と の相対距離および相対速度を算出し、相対距離が相対速度に応じて変更された閾 値より小さいと判断された場合に、映像データを記録する。したがって、ドライブレコ ーダ用の映像データの不要な記録を避け、記録部 102の空き容量を確保することが できる。これによつて、移動体に搭乗した利用者は、事故記録を確実に記録させるこ とがでさる。
[0081] なお、本実施の形態で説明した映像データ記録方法は、あら力じめ用意されたプロ グラムをパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行する こと〖こより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディ スク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記 録され、コンピュータによって記録媒体力 読み出されることによって実行される。ま たこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な 伝送媒体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の周辺の物体を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された物体と前記移動体との相対距離を算出する算出 手段と、
前記算出手段によって算出された相対距離が閾値より小さいか否かを判断する判 断手段と、
前記判断手段によって前記相対距離が前記閾値より小さいと判断されたとき力 撮 影された前記移動体力 の映像データをメモリに記録する制御手段と、
を備えることを特徴とする映像データ記録装置。
[2] 前記検出手段によって検出された検出結果および前記相対距離に基づいて、前 記物体と前記移動体との相対速度を算出する速度算出手段と、
前記速度算出手段によって算出された相対速度に応じて、前記閾値を変更する変 更手段と、を備え、
前記判断手段は、前記相対距離が前記変更手段によって変更された前記閾値より 小さいか否かを判断し、
前記制御手段は、前記相対距離が前記変更された前記閾値より小さいと判断され たときカゝら撮影された前記移動体からの映像データをメモリに記録することを特徴と する請求項 1に記載の映像データ記録装置。
[3] 前記制御手段は、前記判断手段によって前記相対距離が前記閾値より大きいと判 断されるまでの映像データをメモリに記録することを特徴とする請求項 1に記載の映 像データ記録装置。
[4] 前記制御手段は、前記判断手段によって前記相対距離が前記閾値より小さいと判 断されたとき力 所定時間経過後までに撮影された前記移動体力 の映像データを メモリに記録することを特徴とする請求項 1に記載の映像データ記録装置。
[5] 前記制御手段は、前記判断手段によって前記相対距離が前記閾値より大きいと判 断された場合は、前記移動体からの映像データをメモリに記録しな ヽことを特徴とす る請求項 1〜4のいずれか一つに記載の映像データ記録装置。
[6] 移動体の周辺の物体を検出する検出工程と、 前記検出工程によって検出された物体と前記移動体との相対距離を算出する算出 工程と、
前記算出工程によって算出された相対距離が閾値より小さいか否かを判断する判 断工程と、
前記判断工程によって前記相対距離が前記閾値より小さいと判断されたとき力 撮 影された前記移動体力 の映像データをメモリに記録する制御工程と、
を含むことを特徴とする映像データ記録方法。
[7] 請求項 6に記載の映像データ記録方法をコンピュータに実行させることを特徴とす る映像データ記録プログラム。
[8] 請求項 7に記載の映像データ記録プログラムを記録したことを特徴とするコンビユー タに読み取り可能な記録媒体。
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