WO2008006613A1 - Verfahren zum synchronisieren von komponenten eines kraftfahrzeugbremssystems und elektronisches bremssteuersystem - Google Patents

Verfahren zum synchronisieren von komponenten eines kraftfahrzeugbremssystems und elektronisches bremssteuersystem Download PDF

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cycle counter
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Markus BLÄSER
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Lucas Automotive Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a method for synchronizing components of a motor vehicle brake system having a main electronic control device with a main timer associated therewith, at least one subordinate control device having a timer associated therewith, the main control device communicating with the at least one sub-control device cyclically, and further wherein the lo Main control device and the at least one sub-control device each count up a cycle counter associated therewith.
  • the main controller sends synchronization data to the at least one sub-controller comprising a value of the cycle counter of the main controller
  • the at least one sub-controller i5 receives this synchronization data and sets its cycle counter to the received value of the cycle counter of the main controller , provided that the received value of the cycle counter of the main controller of the value of the cycle counter of the sub-controller is different.
  • the at least one sub-control device can be adjusted to the main control device with respect to its operating cycle, so that delays in response of the vehicle braking system, for example within the framework of activation of a driving assistance program, can be largely minimized.
  • the at least one sub-control device in the case in which the received value of the cycle counter of the main control device differs from the value of the cycle counter of the at least one sub-control device i5, the at least one sub-control device generates, stores and / or sends an error signal Main controller sends. From this error signal, the main control device can derive or recognize whether a further fault diagnosis must be carried out with regard to the functioning of the sub-control device, and initiate this if necessary.
  • a clock of the timer associated with the at least one sub-control device can be set.
  • the timer of the sub-control device can be re-synchronized with respect to the timer of the main control device.
  • Main control device at regular time intervals of predetermined length sends control signals to the at least one sub-control device and that the at least one sub-control device detects the time interval between successive control signals and the associated timer lo resynchronizes in accordance with the detected time interval when the detected time interval from the time interval of predetermined length. It is advantageous if the at least one sub-control device reduces the clock of its associated timer when the detected time interval is greater than the time interval of predetermined length; On the other hand, if the detected time interval is smaller than the time interval of predetermined length, the at least one sub-controller increases the clock of its associated timer. Such a procedure allows for additional fine synchronization, with regard to a very time-sensitive interaction of electronic components there is an increased need for a more accurate synchronization, which can not satisfy the method described above alone.
  • the main control device and the at least one sub-control device communicate with one another via a bus system.
  • LIN Local Interconnect Network
  • Such a bus system is widely used in vehicle technology and can be used inexpensively.
  • the main control device allocates access rights to the bus to the at least one sub-control device. This provides control over communication with the main controller and communication between the components can be performed under controlled and well-defined conditions.
  • the main control device can send data to the at least one sub-control device, wherein the data contain an identifier, which is the one
  • the main controller has assigned write access rights and / or read access rights on the bus.
  • the relevant sub-control device is informed of its access right status and can locally control access to the bus.
  • the main control device at each time only one sub-control device
  • the main controller allocates read access rights to the bus of a plurality of the at least one jo sub-controller and the main controller. This allows efficient use of the bus bandwidth and allows a plurality of controllers to read information from the bus.
  • the inventive synchronization method is applied to an electronic control system having at least two sub-controllers.
  • an electronic control system having at least two sub-controllers.
  • two sub-controllers are provided for driving rear-wheel brake actuators, namely, for each rear wheel, a separate sub-controller for driving each of the rear-wheel associated Parkbremsaktuators.
  • the main control device can be designed such that it sends synchronization data to a first of the sub-control devices at an even value of its cycle counter and synchronization data to a second one of the sub-control devices at an odd value of its cycle counter. This results in a uniform distribution of the communication cycles.
  • the main timer of the main controller comprises a quartz crystal.
  • Such crystals are known for their high accuracy and reliability and are therefore well suited as a basic timing for synchronization.
  • this comprises an RC circuit.
  • Such RC circuits are inexpensive to buy and their clock can be adjusted easily during operation.
  • the at least one sub-control device is designed as a sensor with a microcontroller, for example as a yaw rate sensor.
  • the at least one sub-control device may be assigned to an actuator which is used, for example, in an EPB system.
  • an ECU Electronic Control Unit
  • ECU Electronic Control Unit
  • the main control device can send an error request to the at least one sub-control device, whereupon the sub-control device sends data in a diagnostic mode to the main control device, which contains information about errors that have occurred.
  • This makes a more accurate fault diagnosis possible, in particular conclusions about the time stability of the timers of the sub-control device can be made.
  • the present invention further relates to an electronic control system for a motor vehicle brake system having a main control device with a main timer associated therewith, at least one sub-control device subordinate to the main control device with a timer associated therewith,
  • main controller communicates with the at least one sub-controller cycle by cycle, and further wherein each of the main controller and the at least one sub-controller increments a cycle counter associated therewith, and the main controller and the at least one sub-controller are synchronized by a method as described above.
  • the object is achieved by a computer program product for carrying out the method steps described, wherein the computer program product runs on a processing unit.
  • Hg.1 an inventive electronic control system
  • Fig. 2 is a flowchart of a main loop of an under control device
  • FIG. 3 shows a flow chart for a clock setting of the timer of FIG.
  • Fig.5 an example of a synchronization.
  • the electronic components are part of an EPB (Electronic Park Brake) 10.
  • the EPB system 10 comprises a main controller 12 with one of these associated main timer 22. Further, the EPB system 10 includes the sub-controllers 14 and 16, each having a timer 24 and 26 respectively.
  • the main timer 22 has a quartz crystal and is clocked at a clock frequency of 4 MHz.
  • the timers 24, 26 have adjustable RC elements to specify a clock frequency of 4 MHz.
  • the main controller 12 also communicates with other components of the vehicle electronics via a separate connection (not shown), such as a CAN bus, and may e.g. forward error signals supplied by the sub-controllers 14, 16 to a main processor (also not shown).
  • a separate connection such as a CAN bus
  • main processor also not shown
  • the sub-controllers 14 and 16 are each connected to and actuate actuators 34, 36 of the EPB system 10. It is provided that the actuator 34 is mounted on the left rear wheel and the actuator 36 on the right rear wheel of a motor vehicle and provided for activating or deactivating the parking brake function. Therefore, the sub-controller 14 is also referred to as a left sub-controller 14 and the sub-controller 16 as a right sub-controller 16.
  • the actuators 34, 36 generate a parking braking force controlled by the sub-control devices 14, 16 and acting on the rear wheels.
  • the control devices 12, 14 and 16 communicate with each other via a bus system 18.
  • this bus system is implemented as a LIN bus system.
  • LIN-Bus stands for Local Interconnect Network-Bus
  • a LIN network includes a LIN master, in this case the
  • Main controller 12 controls the timing of the data to be transmitted.
  • the sub-control devices 14, 16 transmit data only when they are requested or authorized to do so by the main control device 14.
  • FIG. 2 shows a flow chart of the main loop being traversed by the sub-controllers 14, 16. Only work steps are shown, which are connected to the communication and synchronization of the control devices 12, 14, 16; processes connected to a drive of the actuators 34, 36 by the sub-controllers 14, 16 are not shown.
  • step MO an under control 14, 16 is initialized in step MO.
  • This step may include, among other things, writing registers, checking the operation of the sub-controller 14, 16, and the bus 18.
  • the sub-controller 14, 16 starts to cycle through one cycle of its main loop at step MIO.
  • the sub-controller 14, 16 increments the value of its cycle counter.
  • step M20 the sub-controller 14, 16 receives a control instruction set from the main controller 12. According to these instructions, the sub-controller 14, 16 can drive, for example, the actuator 34, 36.
  • the control command set includes, among other things, the value of the cycle counter of the main controller 12.
  • the sub-controller 14, 16 receives a status instruction set from the main controller 12 in step M30.
  • the main controller 12 may ask, for example, the status of the sub-controller 14, 16 or a diagnostic status.
  • the status command set includes an identifier that is one of the
  • Sub-controllers 14, 16 grants write access to the bus 18. Should the main controller request a diagnosis, a branch is made to a diagnostic mode in step M40. In step M40, the sub-controller 14, 16 authorized to write to the bus 18 then transmits stored error values to the main storage device 12. After M40, step 5 M60 is then executed and the main loop is re-run.
  • step M40 the sub-controller 14, 16 authorized to write to the bus 18 sends a status report to the main controller 12.
  • This status report contains information about the state of the actuator 34, 36 associated with the sub-controller 14, 16, among others Step M60 passed.
  • Step M60 causes a re-cycle of the main loop to begin at MIO i5.
  • the main loop of the sub-controller 14, 16 thus essentially comprises the steps MIO to M60 and is in each case in 20ms lasting cycles.
  • one or more steps 20 may be inserted in which a cycle counter synchronization takes place.
  • the value of the cycle counter received from the main controller 12 is compared with the value of the cycle counter of the sub-controller 14, 16. If these values differ from one another, the sub-control device 14, 16 sets its cycle counter to the value received from the main control device 12. .5 If the values are equal, no cycle counter synchronization is required.
  • the sub-control device 14, 16 generates and stores an error signal after a synchronization of its cycle counter. This synchronization may, for example, be performed as a further step between steps M20 and M30, while thus the sub-controller 14, 16 is not busy with a bus access.
  • the main controller 12 also passes through a main loop of 20ms duration, whose swept steps are at least partially complementary to those of the main loop of the respective sub-controller 14, 16.
  • the LJN bus system has a maximum data transfer rate of about 20 Kbit / s (with only 8 bytes being provided for the payload in a packet sent by an understeer device). Therefore, the s main control loop of the main controller 12 in this embodiment can not address both sub-controllers 14, 16 within one main loop cycle.
  • the main controller 12 addresses the sub-controllers 14, 16 alternately, passing a main loop cycle at even cycle count by communicating with the right lo sub-controller 16 and communicating with the left sub-controller 14 at odd cycle count.
  • a different distribution mode may also be used for the communication cycles according to the needs of the particular application.
  • FIG. 3 shows a flowchart for setting the timing of the timer of one of the sub-controllers 14, 16.
  • a first data packet with control signals from 20 of the main control device 12 (abbreviated to HS in the figures) is received. These control signals signal the sub-controller 14, 16 to initiate step S20, at which a time measurement until receipt of a renewed control signal from the main controller 12 is started.
  • the time measurement is stopped in a step S40. In this case, a value t for the elapsed time between the reception of the two data packets sent by the main control device 12 is detected.
  • a step S50 it is now checked whether this time t, which has detected the sub-control device 14, 16, coincides with a predetermined interval of 20 ms, which is defined as the time interval between the transmission of the two data packets with control signals from the main control device 12.
  • a predetermined interval of 20 ms which is defined as the time interval between the transmission of the two data packets with control signals from the main control device 12.
  • 20 ms any other suitable value for the time interval may be used;
  • t is not equal to 20 ms, it is checked in a next step S60 whether the detected time t is greater than 20 ms. If this is the case, the RC oscillator is the
  • Step S70 Sub-controller 14, 16 clocked too fast and is slowed down in a step S70. Thereafter, the step S90 described below may be executed or the clock setting procedure is terminated. However, if the detected time t is less than 20 ms, the clock frequency of the RC oscillator is too small and in a step S80, the clock frequency of the RC oscillator is increased. Even after this
  • Step S90 may be executed, which generates an error signal which determines that a timing error is present or the timing adjustment procedure is terminated. After the step S90, the clock setting operation is ended.
  • Such a fine synchronization step by clock adjustment can be triggered, for example, by a branch in the main loop of the main control device 12.
  • the main controller 12 may send a signal to the sub-controller 14, 16 indicating that fine-synchronization is being performed. Thereafter, the main controller 12 and the sub-controller 14, 16 go into the fine synchronization mode.
  • the main controller 12 sends a data set over the bus in each cycle of its main loop, which can be read by both sub-controllers 14, 16, even if due to the alternating addressing always only one sub-controller 14, 16 is allowed to respond.
  • every 20 ms signals are available to the main control device 12, after which the sub-control devices 14, 16 can synchronize their timers.
  • a further step can be inserted into the main loop in FIG. 2 between the steps MIO and M20, which cyclically alternately starts or ends a time measurement.
  • a further step is provided, which provides a branch into a process analogous to steps S50 to S90 as described above.
  • FIG. 4 shows a diagram for explaining the fine synchronization procedure shown in FIG.
  • the time sequence of the data exchange between the sub-control device 14, 16 and the main control device 12 is shown simplified.
  • the main controller 12 sends out a control signal (sync signal) used for synchronizing the sub-controller 14, 16 abbreviated to US in the drawing.
  • a control signal sync signal
  • the sub-controller 14, 16 starts a time measurement using its associated timer 24, 26.
  • the main controller 12 then sends a data packet to the
  • Sub-controller 14, 16 which contains an identifier ID and a request, usually includes a status request. Thereafter, the sub-controller 14, 16 responds according to, for example, step M50. Until the end of this cycle of the main loop, which is indicated by the right dashed line in Figure 4, no signals between the main controller 12 and the sub-controller 14, 16 are replaced.
  • a new cycle of the main loop of the main controller 12 begins.
  • the sub-controller 14, 16 terminates the time measurement.
  • a synchronization of the clock of the timer 24, 26 is carried out as described above.
  • Figure 5 illustrates a synchronization between the main controller 12 and the sub-controllers 14, 16 according to the method shown in Figures 3 and 4.
  • the main controller generates cycles of 20 ms duration whose time interval is very stable due to the high-quality quartz crystal in the main timer 24.
  • the sub-controller 16 initially has too high a clocking; the cycles passed by it have a time span of less than 20 ms (20 ms- ⁇ t).
  • the sub-controller 14 on the other hand, at the beginning there is too little timing; with her pass between two cycles 20 ms + ⁇ t.
  • the arrows in Fig. 5 illustrate the receipt of timing signals from the main controller 12 to the sub-controller 16 and the sub-controller 14, respectively.
  • the method according to the invention has the advantageous effect, in particular, that fast and reliable synchronization becomes possible without the need for a large number of expensive clocks.
  • the method according to the invention can also be applied to components of an electronic braking system with arbitrary timers.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Synchronisieren von Komponenten eines Kraftfahrzeugbremssystems mit einer elektronischen Hauptsteuereinrichtung (12) mit einem dieser zugeordneten Hauptzeitgeber (22), wenigstens einer der Hauptsteuereinrichtung (12) untergeordneten Untersteuereinrichtung (14, 16) mit einem dieser zugeordneten Zeitgeber (24, 26), wobei die Hauptsteuereinrichtung (12) mit der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) zyklusweise kommuniziert, wobei ferner die Hauptsteuereinrichtung (12) und die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) jeweils einen diesen zugeordneten Zykluszähler hochzählen. Dabei ist vorgesehen, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) Synchronisierungsdaten an die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) sendet, die einen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) umfassen, und dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) diese Synchronisierungsdaten empfängt und ihren Zykluszähler auf den empfangenen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) setzt, sofern sich der empfangene Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) von dem Wert des Zykluszählers der Untersteuereinrichtung (14, 16) unterscheidet.

Description

Verfahren zum Synchronisieren von Komponenten eines Kraftfahrzeugbremssystems und elektronisches Bremssteuersystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Synchronisieren von Komponenten eines 5 Kraftfahrzeugbremssystem mit einer elektronischen Hauptsteuereinrichtung mit einem dieser zugeordneten Hauptzeitgeber, mindestens einer der Hauptsteuereinrichtung untergeordneten Untersteuereinrichtung mit einem dieser zugeordneten Zeitgeber, wobei die Hauptsteuereinrichtung mit der wenigstens einen Untersteuereinrichtung zyklusweise kommuniziert, und wobei ferner die lo Hauptsteuereinrichtung und die mindestens eine Untersteuereinrichtung jeweils einen diesen zugeordneten Zykluszähler hochzählen.
In modernen Fahrzeugsystemen, insbesondere bei Bremssystemen, werden zunehmend wichtige Steuerfunktionen von elektronischen Einrichtungen i5 übernommen. Dabei wirken verschiedene elektronische Komponenten, wie beispielsweise Sensoren zur Erfassung von Fahrzeugparametern, und Stellglieder sowie Aktuatoren zusammen. Diese zusammenwirkenden Komponenten sind jeweils mit Taktgebern (Zeitgebern) versehen, die meist auf Quarzbasis ausgeführt sind. Dies macht die Komponenten in der Anschaffung verhältnismäßig teuer. Ferner
20 können durch unterschiedliche Betriebsfrequenzen der miteinander zusammenwirkenden elektronischen Komponenten unerwünschte Verzögerungen bei der Steuerung von bremssystemgebundenen Fahrassistenzsystemen auftreten. Auch dies ist unerwünscht, da Fahrassistenzsysteme möglichst zeitverzögerungsfrei nach Erfassung relevanter Fahrzeugparameter in den Fahrzeugbetrieb eingreifen sollen.
>5
Es besteht daher Bedarf für ein Verfahren zur Synchronisierung elektronischer Komponenten eines Kraftfahrzeugbremssystems und für ein elektronisches Bremssteuersystem, das unter Vermeidung der vorstehend geschilderten Nachteile zuverlässig funktioniert und den Einsatz kostengünstiger Komponenten ermöglicht. so
Dazu ist erfindungsgemäß das eingangs erwähnte Verfahren vorgesehen, wobei die Hauptsteuereinrichtung Synchronisierungsdaten an die mindestens eine Untersteuereinrichtung sendet, die einen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung umfassen, und die mindestens eine Untersteuereinrichtung i5 diese Synchronisierungsdaten empfängt und ihren Zykluszähler auf den empfangenen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung setzt, sofern sich der empfangene Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung von dem Wert des Zykluszählers der Untersteuereinrichtung unterscheidet. So kann mit wenig Aufwand und geringem Datendurchsatz eine Synchronisierung von Hauptsteuereinrichtung und der wenigstens einen Untersteuereinrichtung erreicht werden.
5
Durch diese Synchronisierung lässt sich die wenigstens eine Untersteuereinrichtung hinsichtlich ihres Arbeitstaktes auf die Hauptsteuereinrichtung abstimmen, so dass zeitliche Verzögerungen beim Ansprechen des Fahrzeugbremssystems, beispielsweise im Rahmen einer Aktivierung eines Fahrassistenzprogramms, weitgehend minimiert lo werden können.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass in dem Fall, in dem sich der empfangene Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung von dem Wert des Zykluszählers der mindestens einen Untersteuereinrichtung i5 unterscheidet, die mindestens eine Untersteuereinrichtung ein Fehlersignal erzeugt, speichert und/oder an die Hauptsteuereinrichtung sendet. Aus diesem Fehlersignal kann die Hauptsteuereinrichtung ableiten oder erkennen, ob eine weitergehende Fehlerdiagnose hinsichtlich der Funktionsweise der Untersteuereinrichtung durchgeführt werden muss, und diese gegebenenfalls einleiten.
20
In einer Variante der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Takt des der mindestens einen Untersteuereinrichtung zugeordneten Zeitgebers eingestellt werden kann. Dadurch kann - falls erforderlich - der Zeitgeber der Untersteuereinrichtung im Hinblick auf den Zeitgeber der Hauptsteuereinrichtung nachsynchronisiert werden.
>5 Insbesondere kann in diesem Zusammenhang vorgesehen sein, dass die
Hauptsteuereinrichtung in regelmäßigen Zeitintervallen vorbestimmter Länge Steuersignale an die mindestens eine Untersteuereinrichtung sendet und dass die mindestens eine Untersteuereinrichtung das Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgenden Steuersignalen erfasst und den ihr zugeordneten Zeitgeber lo nach Maßgabe des erfassten Zeitintervalls nachsynchronisiert, wenn sich das erfasste Zeitintervall von dem Zeitintervall vorbestimmter Länge unterscheidet. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die mindestens eine Untersteuereinrichtung den Takt des ihr zugeordneten Zeitgebers reduziert, wenn das erfasste Zeitintervall größer ist als das Zeitintervall vorbestimmter Länge; andererseits erhöht die mindestens eine i5 Untersteuereinrichtung den Takt des ihr zugeordneten Zeitgebers, wenn das erfasste Zeitintervall kleiner ist als das Zeitintervall vorbestimmter Länge. Ein solches Verfahren ermöglicht eine zusätzliche Feinsynchronisierung, sollte im Hinblick auf eine sehr zeitempfindliche Wechselwirkung elektronischer Komponenten ein erhöhter Bedarf für eine noch exaktere Synchronisierung bestehen, den das oben beschriebene Verfahren allein nicht befriedigen kann.
5 In einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform kommunizieren die Hauptsteuereinrichtung und die mindestens eine Untersteuereinrichtung über ein Bussystem miteinander. Bevorzugt handelt es sich bei diesem Bussystem um ein LJN- Bussystem (LIN=Local Interconnect Network) oder um ein Bussystem, das auf einem LIN-Bus basiert. Ein solches Bussystem ist in der Fahrzeugtechnik weit verbreitet und lo kann kostengünstig verwendet werden. Insbesondere kann bei Verwendung eines Bussystems vorgesehen sein, dass die Hauptsteuereinrichtung der mindestens einen Untersteuereinrichtung Zugriffsrechte auf den Bus zuteilt. Dadurch liegt die Kontrolle über die Kommunikation bei der Hauptsteuereinrichtung und die Kommunikation zwischen den Komponenten kann unter kontrollierten und genau definierten i5 Umständen durchgeführt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung kann die Hauptsteuereinrichtung Daten an die mindestens eine Untersteuereinrichtung versenden, wobei die Daten ein Identifizierungszeichen enthalten, das diejenige
20 Untersteuereinheit identifiziert, der die Hauptsteuereinrichtung Schreibzugriffsrechte und/oder Lesezugriffsrechte auf dem Bus zugeteilt hat. Dadurch wird die betreffende Untersteuereinrichtung über ihren Zugriffsrechtsstatus informiert und kann einen Zugriff auf den Bus lokal ansteuern. Insbesondere kann dabei vorgesehen sein, dass die Hauptsteuereinrichtung zu jedem Zeitpunkt nur einer Untersteuereinrichtung
25 Schreibzugriffsrechte auf den Bus zuteilt. Dadurch werden Kollisionen beim
Schreibzugriff sowie Datenverluste und Verzögerungen beim Schreiben auf den Bus vermieden.
Vorzugsweise teilt die Hauptsteuereinrichtung einer Mehrzahl der mindestens einen jo Untersteuereinrichtung und der Hauptsteuereinrichtung Lesezugriffsrechte auf den Bus zu. Dies ermöglicht ein effizientes Verwenden der Busbandbreite und ermöglicht einer Mehrzahl von Steuereinrichtungen, Informationen von dem Bus auszulesen.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird das erfindungsgemäße !5 Synchronisierungsverfahren bei einem elektronischen Steuerungssystem mit wenigstens zwei Untersteuereinrichtungen angewendet. Bei bestimmten Anwendungen in der Fahrzeugtechnik, zum Beispiel bei EPB-Systemen (Elektronische Park-Bremsen-System), ist es wünschenswert, dass zwei Untersteuereinrichtungen zum Ansteuern von Hinterradbremsaktuatoren vorgesehen sind, nämlich für jedes Hinterrad eine separate Untersteuereinrichtung zum Ansteuern jeweils eines dem Hinterrad zugeordneten Parkbremsaktuators. Dabei kann erfindungsgemäß die Hauptsteuereinrichtung so ausgebildet sein, dass sie bei einem geraden Wert ihres Zykluszählers Synchronisierungsdaten an eine erste der Untersteuereinrichtungen verschickt und bei einem ungeraden Wert ihres Zykluszählers Synchronisierungsdaten an eine zweite der Untersteuereinrichtungen. Dadurch ergibt sich eine gleichmäßige Verteilung der Kommunikationszyklen.
Vorzugsweise umfasst der Hauptzeitgeber der Hauptsteuereinrichtung einen Quarzkristall. Derartige Kristalle sind für ihre große Genauigkeit und Zuverlässigkeit bekannt und daher gut als Basiszeitgeber für eine Synchronisierung geeignet. Für den der wenigstens einen Untersteuereinrichtung zugeordneten Zeitgeber kann vorgesehen sein, dass dieser einen RC-Schaltkreis umfasst. Derartige RC-Schaltkreise sind günstig in der Anschaffung und ihr Takt lässt sich leicht auch während des Betriebes einstellen. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die mindestens eine Untersteuereinrichtung als ein Sensor mit einer Mikrokontrollereinrichtung ausgebildet ist, zum Beispiel als ein Gierratensensor.
Wie vorstehend bereits angedeutet ist es auch möglich, dass die mindestens eine Untersteuereinrichtung einem Aktuator zugeordnet ist, der zum Beispiel bei einem EPB-System Verwendung findet.
Als Hauptsteuereinrichtung kann im Rahmen der Erfindung zum Beispiel eine ECU (Electronic Control Unit, elektronische Steuereinrichtung) Verwendung finden, die derart ausgelegt ist, dass auf ihr die Software für ein EPB-Überwachungs- und Steuersystem läuft.
In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Hauptsteuereinrichtung eine Fehleranfrage an die mindestens eine Untersteuereinrichtung senden kann, woraufhin die Untersteuereinrichtung in einem Diagnosemodus Daten an die Hauptsteuereinrichtung sendet, die Informationen über aufgetretene Fehler enthalten. Dadurch wird eine genauere Fehlerdiagnose möglich, insbesondere können Rückschlüsse auf die Zeitstabilität der Zeitgeber der Untersteuereinrichtung geschlossen werden. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein elektronisches Steuersystem für ein Kraftfahrzeugbremssystem mit einer Hauptsteuereinrichtung mit einem dieser zugeordneten Hauptzeitgeber, mindestens einer der Hauptsteuereinrichtung untergeordneten Untersteuereinrichtung mit einem dieser zugeordneten Zeitgeber,
5 wobei die Hauptsteuereinrichtung mit der wenigstens einen Untersteuereinrichtung zyklusweise kommuniziert, und wobei ferner die Hauptsteuereinrichtung und die mindestens eine Untersteuereinrichtung jeweils einen diesen zugeordneten Zykluszähler inkrementieren, und die Hauptsteuereinrichtung und die mindestens eine Untersteuereinrichtung durch ein Verfahren synchronisiert sind, wie es oben lo beschrieben ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe durch ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung der beschriebenen Verfahrensschritte gelöst, wobei das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinheit abläuft.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Im Folgenden wird die Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen anhand einer beispielhaften Ausführungsform beschrieben. Es stellen dar:
20
Hg.1 ein erfindungsgemäßes elektronisches Steuersystem;
Fig.2 ein Ablaufdiagramm einer Hauptschleife einer Untersteuereinrichtung;
.5 Fig.3 ein Ablaufdiagramm für eine Takteinstellung des Zeitgebers einer
Untersteuereinrichtung;
Fig.4 den zeitlichen Ablauf einer Signalabfolge;
to Fig.5 ein Beispiel für eine Synchronisation.
DETAILLIERTE FIGURENBESCHREIBUNG
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung anhand der Figuren i5 detaillierter dargestellt. Bei der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform sind die elektronischen Komponenten Teil einer EPB (Elektronische Park-Bremse) 10. Das EPB-System 10 umfasst eine Hauptsteuereinrichtung 12 mit einem dieser zugeordneten Hauptzeitgeber 22. Ferner umfasst das EPB-System 10 die Untersteuereinrichtungen 14 und 16, die jeweils einen Zeitgeber 24 bzw. 26 aufweisen. Der Hauptzeitgeber 22 weist einen Quarzkristall auf und ist mit einer Taktfrequenz von 4 MHz getaktet. Die Zeitgeber 24, 26 verfügen über einstellbare RC-Glieder zur Vorgabe einer Taktfrequenz von ebenfalls 4 MHz.
Die Hauptsteuereinrichtung 12 kommuniziert darüber hinaus über eine separate Verbindung (nicht gezeigt), beispielsweise einen CAN-Bus, mit anderen Komponenten der Fahrzeugelektronik und kann z.B. von den Untersteuereinrichtungen 14, 16 gelieferte Fehlersignale an einen Hauptprozessor (ebenfalls nicht gezeigt) weiterleiten.
Die Untersteuereinrichtungen 14 und 16 sind jeweils mit Aktuatoren 34, 36 des EPB- Systems 10 verbunden und steuern diese an. Dabei ist vorgesehen, dass der Aktuator 34 am linken Hinterrad und der Aktuator 36 am rechten Hinterrad eines Kraftfahrzeuges angebracht und zur Aktivierung bzw. Deaktivierung der Parkbremsfunktion vorgesehen sind. Daher wird die Untersteuereinrichtung 14 auch als linke Untersteuereinrichtung 14 und die Untersteuereinrichtung 16 als rechte Untersteuereinrichtung 16 bezeichnet. Die Aktuatoren 34, 36 erzeugen eine von den Untersteuereinrichtungen 14, 16 gesteuerte, auf die Hinterräder wirkende Feststell- Bremskraft.
Die Steuereinrichtungen 12, 14 und 16 kommunizieren über ein Bussystem 18 miteinander. In der vorliegenden Ausführungsform ist dieses Bussystem als LIN- Bussystem realisiert. Dabei steht LIN-Bus für Local Interconnect Network-Bus
(lokales Verbindungsnetz) und folgt dem LJN-Protokoll. Dieses Protokoll wurde für die kostengünstige Kommunikation für intelligente Sensoren und Aktuatoren in Kraftfahrzeugen entwickelt.
Ein LIN-Netzwerk umfasst einen LIN-Master, in diesem Fall die
Hauptsteuereinrichtung 12, und einen oder mehrere LJN-Slaves, in diesem Fall die Untersteuereinrichtungen 14 und 16. Die Hauptsteuereinrichtung 12 steuert die zeitliche Abfolge der zu übertragenden Daten. Dabei übertragen die Untersteuereinrichtungen 14, 16 Daten nur dann, wenn sie dazu von der Hauptsteuereinrichtung 14 aufgefordert bzw. autorisiert werden. Figur 2 zeigt ein Ablaufdiagramm der Hauptschleife, die von den Untersteuereinrichtungen 14, 16 durchlaufen wird. Dabei sind nur Arbeitsschritte dargestellt, die mit der Kommunikation und Synchronisierung der Steuereinrichtungen 12, 14, 16 verbunden sind; mit einer Ansteuerung der Aktuatoren 34, 36 durch die Untersteuereinrichtungen 14, 16 verbundene Prozesse sind nicht gezeigt.
Nach einem Start wird eine Untersteuereinrichtung 14, 16 im Schritt MO initialisiert.
Dieser Schritt kann unter anderem das Beschreiben von Registern, Überprüfen der Funktionsfähigkeit der Untersteuereinrichtung 14, 16 und des Busses 18 umfassen.
Danach beginnt die Untersteuereinrichtung 14, 16 mit dem Schritt MIO das Durchlaufen eines Zyklus ihrer Hauptschleife. In diesem Schritt inkrementiert die Untersteuereinrichtung 14, 16 den Wert ihres Zykluszählers.
Im Falle des LIN-Busses werden nur 4 Bit für die Übertragung des Zählers zur Verfügung gestellt, weswegen der Zähler Werte von 0 bis 15 annehmen kann und von 15 bei einer weiteren Erhöhung auf 0 zurückgesetzt wird. Daher ist im gesamten Rahmen dieser Beschreibung mit Erhöhen des Wertes eines Zykluszählers auch gemeint, dass ein Schwellenwert des Zykluszählers erreicht wird und der Zykluszähler wieder auf 0 gesetzt wird; dies gilt auch für andere mögliche Ausführungsformen als der hier beschriebenen. Dabei kann der Schwellenwert von der für eine Zykluszählerübertragung bereitgestellten Bitzahl abhängen.
Im Schritt M20 empfängt die Untersteuereinrichtung 14, 16 einen Steuerbefehlssatz von der Hauptsteuereinrichtung 12. Gemäß diesen Befehlen kann die Untersteuereinrichtung 14, 16 zum Beispiel den Aktuator 34, 36 ansteuern. Der Steuerbefehlssatz enthält unter anderem der Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung 12.
Darauf folgend empfängt die Untersteuereinrichtung 14, 16 im Schritt M30 einen Statusbefehlssatz von der Hauptsteuereinrichtung 12. In diesem Statusbefehlssatz kann die Hauptsteuereinrichtung 12 beispielsweise nach dem Status der Untersteuereinrichtung 14, 16 oder nach einem Diagnosestatus fragen. Der Statusbefehlssatz enthält ein Identifizierungszeichen, das einer der
Untersteuereinrichtungen 14, 16 Schreibzugriffsrecht auf den Bus 18 einräumt. Sollte die Hauptsteuereinrichtung eine Diagnose anfordern, wird im Schritt M40 in einen Diagnosemodus verzweigt. In dem Schritt M40 überträgt die zum Schreiben auf den Bus 18 berechtigte Untersteuereinrichtung 14, 16 dann gespeicherte Fehlerwerte an die Hauptspeichereinrichtung 12. Nach M40 wird dann der Schritt 5 M60 ausgeführt und die Hauptschleife erneut durchlaufen.
Fordert die Hauptsteuereinrichtung keine Diagnose an, so wird in Schritt M40 zu Schritt M50 verzweigt. In diesem Schritt übersendet die zum Schreiben auf den Bus 18 berechtigte Untersteuereinrichtung 14, 16 einen Statusbericht an die lo Hauptsteuereinrichtung 12. Dieser Statusbericht enthält unter anderem Informationen über den Zustand des der Untersteuereinrichtung 14, 16 zugeordneten Aktuators 34, 36. Auch nach M50 wird zu Schritt M60 übergegangen.
Schritt M60 führt dazu, dass ein erneuter Zyklus der Hauptschleife bei MIO i5 beginnend durchlaufen wird. Die Hauptschleife der Untersteuereinrichtung 14, 16 umfasst also im wesentlichen die Schritte MIO bis M60 und wird jeweils in 20ms andauernden Zyklen durchlaufen.
Nach jedem der Schritte der Hauptschleife können ein oder mehrere Schritte 20 eingefügt sein, in dem oder denen eine Zykluszähler-Synchronisierung erfolgt. Dabei wird der Wert des von der Hauptsteuereinrichtung 12 empfangenen Zykluszählers mit dem Wert des Zykluszählers der Untersteuereinrichtung 14, 16 verglichen. Sofern sich diese Werte voneinander unterscheiden, setzt die Untersteuereinrichtung 14, 16 ihren Zykluszähler auf den von der Hauptsteuereinrichtung 12 empfangenen Wert. .5 Sollten die Werte gleich sein, ist keine Zykluszählersynchronisierung erforderlich. In der hier beschriebenen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Untersteuereinrichtung 14, 16 nach einer Synchronisierung ihres Zykluszählers ein Fehlersignal erzeugt und speichert. Diese Synchronisierung kann zum Beispiel als weiterer Schritt zwischen den Schritten M20 und M30 durchgeführt werden, während so die Untersteuereinrichtung 14, 16 nicht mit einem Buszugriff beschäftigt ist.
Die Hauptsteuereinrichtung 12 durchläuft ebenfalls eine Hauptschleife von 20ms Dauer, deren durchlaufene Schritte zu denen der Hauptschleife der jeweiligen Untersteuereinrichtung 14, 16 zumindest teilweise komplementär sind. Abhängig von i5 der genauen Verwendung eines hier beschriebenen Systems kann es notwendig sein, noch weitere Unterprozesse neben den Diagnosebericht und dem Statusbericht in Verzweigungen der Hauptschleife auszuführen. Das LJN-Bussystem verfügt über eine Datenübertragungsrate von maximal etwa 20KBit/s (wobei für die Nutzdaten in einem von einer Untersteuereinrichtung abgesendeten Paket nur 8 Byte vorgesehen sind). Daher kann die s Hauptsteuerschleife der Hauptsteuereinrichtung 12 in dieser Ausführungsform nicht beide Untersteuereinrichtungen 14, 16 innerhalb eines Hauptschleifenzyklus ansprechen. Deswegen spricht die Hauptsteuereinrichtung 12 die Untersteuereinrichtungen 14, 16 abwechselnd an, wobei sie bei geradem Zykluszählerstand einen Hauptschleifenzyklus durchläuft, in dem sie mit der rechten lo Untersteuereinrichtung 16 kommuniziert, und wobei sie bei ungeradem Zykluszählerstand mit der linken Untersteuereinrichtung 14 kommuniziert. Selbstverständlich kann bei anderen Ausführungsformen auch ein anderer Verteilungsmodus für die Kommunikationszyklen entsprechend den Erfordernissen der jeweiligen Anwendung verwendet werden.
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Figur 3 zeigt ein Ablaufdiagramm für eine Einstellung des Takts des Zeitgebers einer der Untersteuereinrichtungen 14, 16.
Dabei wird in einem ersten Schritt SlO ein erstes Datenpaket mit Steuersignalen von 20 der Hauptsteuereinrichtung 12 (in den Figuren mit HS abgekürzt) empfangen. Diese Steuersignale signalisieren der Untersteuereinrichtung 14, 16, den Schritt S20 auszulösen, mit dem eine Zeitmessung bis zum Empfang eines erneuten Steuersignals von der Hauptsteuereinrichtung 12 begonnen wird.
»5 Sobald in einem Schritt S30 ein zweites Datenpaket mit Steuersignalen von der Hauptsteuereinrichtung 12 empfangen wurde, wird in einem Schritt S40 die Zeitmessung gestoppt. Dabei wird ein Wert t für die vergangene Zeit zwischen dem Empfang der beiden von der Hauptsteuereinrichtung 12 abgesandten Datenpakete erfasst.
IO
In einem Schritt S50 wird nun überprüft, ob diese Zeit t, die die Untersteuereinrichtung 14, 16 erfasst hat, mit einem vorgegebenen Intervall von 20 ms übereinstimmt, das als Zeitabstand zwischen dem Aussenden der beiden Datenpakete mit Steuersignalen von der Hauptsteuereinrichtung 12 festgelegt ist. 5 Anstelle von 20 ms kann selbstverständlich jeder andere geeignete Wert für das Zeitintervall angesetzt werden; bei der Einrichtung eines Systems muss dafür Sorge getragen werden, dass sowohl die Untersteuereinrichtung 14, 16 als auch die Hauptsteuereinrichtung 12 denselben vorbestimmten Wert verwenden.
Falls der Wert t einer Zeit von 20 ms entspricht, ist keine Nachsynchronisierung durch Verändern der Taktfrequenz des RC-Oszi Ilators des Zeitgebers 24, 26 der Untersteuereinrichtung 14, 16 notwendig und die Synchronisationsprozedur wird beendet.
Sollte t nicht gleich 20 ms sein, wird in einem nächsten Schritt S60 überprüft, ob die erfasste Zeit t größer als 20 ms ist. Ist dies der Fall, ist der RC-Oszillator der
Untersteuereinrichtung 14, 16 zu schnell getaktet und wird in einem Schritt S70 verlangsamt. Danach kann der unten beschriebene Schritt S90 ausgeführt werden oder die Takteinstellprozedur wird beendet. Ist hingegen die erfasste Zeitspanne t kleiner als 20 ms, so ist die Taktfrequenz des RC-Oszillators zu klein und in einem Schritt S80 wird die Taktfrequenz des RC-Oszillators erhöht. Auch nach diesem
Schritt kann der Schritt S90 ausgeführt werden, der ein Fehlersignal erzeugt, welches feststellt, dass ein Taktfehler vorliegt oder die Takteinstellprozedur beendet werden. Nach dem Schritt S90 wird der Takteinstellvorgang beendet.
Ein solcher Feinsynchronisierungsschritt durch Takteinstellung kann beispielsweise durch eine Verzweigung in der Hauptschleife der Hauptsteuereinrichtung 12 ausgelöst werden. Dabei kann die Hauptsteuereinrichtung 12 ein Signal an die Untersteuereinrichtung 14, 16 senden, das angibt, dass eine Feinsynchronisierung durchgeführt wird. Daraufhin gehen die Hauptsteuereinrichtung 12 und die Untersteuereinrichtung 14, 16 in den Feinsynchronisierungsmodus über.
Es ist allerdings auch möglich, die Feinsynchronisierung ohne spezielles Auslösen durch die Hauptsteuereinrichtung 12 durchzuführen: Die Hauptsteuereinrichtung 12 schickt in jedem Zyklus ihrer Hauptschleife einen Datensatz über den Bus, der von beiden Untersteuereinrichtungen 14, 16 ausgelesen werden kann, auch wenn aufgrund des alternierenden Adressierens immer nur eine Untersteuereinrichtung 14, 16 antworten darf. Es stehen also alle 20 ms Signale der Hauptsteuereinrichtung 12 zur Verfügung, nach denen die Untersteuereinrichtungen 14, 16 ihre Zeitgeber synchronisieren können. Dazu kann z.B. in die Hauptschleife in Figur 2 zwischen den Schritten MIO und M20 ein weiterer Schritt eingefügt werden, der zyklisch alternierend eine Zeitmessung startet oder beendet. Ferner kann zwischen den Schritten M20 und M30 ein weiterer Schritt vorgesehen sein, der eine Verzweigung in einen Prozess analog zu Schritten S50 bis S90 wie oben beschrieben vorsieht.
In Figur 4 ist ein Diagramm zur Erläuterung der in Figur 3 gezeigten Feinsynchronisierungsprozedur dargestellt. Hier wird vereinfacht die zeitliche Abfolge des Datenaustausches zwischen der Untersteuereinrichtung 14, 16 und der Hauptsteuereinrichtung 12 dargestellt.
Zwischen den gestrichelten Linien findet ein 20ms andauernder Kommunikationszyklus statt. Dabei versendet die Hauptsteuereinrichtung 12 ein Steuersignal (Synch. Signal), das zur Synchronisierung der Untersteuereinrichtung 14, 16, in der Zeichnung mit US abgekürzt, verwendet wird. Beim Eintreffen des Synchronisierungssignal startet die Untersteuereinrichtung 14, 16 eine Zeitmessung unter Verwendung des ihr zugeordneten Zeitgebers 24, 26. Die Hauptsteuereinrichtung 12 versendet nachfolgend ein Datenpaket an die
Untersteuereinrichtung 14, 16, das ein Identifizierungszeichen ID enthält und eine Anfrage, im Normalfall eine Statusanfrage umfasst. Daraufhin antwortet die Untersteuereinrichtung 14, 16 zum Beispiel gemäß Schritt M50. Bis zum Ende dieses Zyklus der Hauptschleife, das durch die rechte gestrichelte Linie in Figur 4 gekennzeichnet ist, werden keine Signale mehr zwischen der Hauptsteuereinrichtung 12 und der Untersteuereinrichtung 14, 16 ausgetauscht.
Mit dem Versenden eines weiteren Synchronisierungssignals beginnt ein neuer Zyklus der Hauptschleife der Hauptsteuereinrichtung 12. Bei Erhalt dieses weiteren Synchronisierungssignals oder Steuersignals beendet die Untersteuereinrichtung 14, 16 die Zeitmessung. Zwischen dem Empfang der beiden Synchronisierungssignale sollten von der Untersteuereinrichtung 14, 16 20ms gemessen worden sein; ist dies nicht der Fall, wird eine Synchronisierung des Takts des Zeitgebers 24, 26 wie oben beschrieben durchgeführt.
Figur 5 stellt eine Synchronisierung zwischen der Hauptsteuereinrichtung 12 und den Untersteuereinrichtungen 14, 16 nach dem in Figuren 3 und 4 gezeigten Verfahren dar. Die Hauptsteuereinrichtung erzeugt Zyklen mit der Dauer von 20 ms, deren Zeitintervall aufgrund des hochwertigen Quarzkristalls im Hauptzeitgeber 24 sehr stabil ist. In dem in Figur 5 gezeigten Beispiel hat die Untersteuereinrichtung 16 anfänglich eine zu hohe Taktung; die von ihr durchlaufenen Zyklen weisen eine Zeitspanne von weniger als 20 ms (20 ms - Δ t) auf. Die Untersteuereinrichtung 14 hingegen weist Anfangs eine zu kleine Taktung auf; bei ihr vergehen zwischen zwei Zyklen 20 ms + Δ t. Die Pfeile in Figur 5 stellen das Empfangen von Steuersignalen zur Takteinstellung von der Hauptsteuereinrichtung 12 an die Untersteuereinrichtung 16 bzw. die Untersteuereinrichtung 14 dar. Nachdem eine Untersteuereinrichtung 14, 16 jeweils zwei aufeinanderfolgende derartige Steuersignale empfangen hat, wird eine Synchronisation nach den Schritten S50 bis S90 durchgeführt. Dies führt dazu, dass nach einer derartigen Synchronisation die Zyklen in einem Abstand von 20 ms sowohl bei der Untersteuereinrichtung 16 als auch bei der Untersteuereinrichtung 14 durchlaufen werden. In dieser Figur 5 ist die Zykluszählersynchronisation, wie sie oben beschrieben ist, nicht berücksichtigt.
Selbstverständlich lässt sich eine Synchronisierung wie sie in dieser Beschreibung aufgeführt wird, bei einer Vielzahl verschiedener elektronischer Komponenten durchführen.
Dabei wirkt sich das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere dahingehend vorteilhaft aus, dass eine schnelle und zuverlässige Synchronisierung möglich wird, ohne dass dazu eine Vielzahl teurer Taktgeber notwendig sind. Auch lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren auf Komponenten eines elektronischen Bremssystems mit beliebigen Zeitgebern anwenden.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Synchronisieren von Komponenten eines Kraftfahrzeugbremssystems mit: einer elektronischen Hauptsteuereinrichtung (12) mit einem dieser zugeordneten Hauptzeitgeber (22), lo wenigstens einer der Hauptsteuereinrichtung (12) untergeordneten
Untersteuereinrichtung (14, 16) mit einem dieser zugeordneten Zeitgeber (24, 26), wobei die Hauptsteuereinrichtung (12) mit der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) zyklusweise kommuniziert, wobei ferner die Hauptsteuereinrichtung (12) und die wenigstens eine i5 Untersteuereinrichtung (14, 16) jeweils einen diesen zugeordneten Zykluszähler hochzählen, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) Synchronisierungsdaten an die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) sendet, die einen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) umfassen,
20 und dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) diese
Synchronisierungsdaten empfängt und ihren Zykluszähler auf den empfangenen Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) setzt, sofern sich der empfangene Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) von dem Wert des Zykluszählers der Untersteuereinrichtung (14, 16) unterscheidet.
>5
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Untersteuereinrichtung (14, 16) weiter ein Fehlersignal erzeugt, sofern sich der empfangene Wert des Zykluszählers der Hauptsteuereinrichtung (12) von dem Wert des Zykluszählers der Untersteuereinrichtung (14, 16) unterscheidet. so
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das erzeugte Fehlersignal von der Untersteuereinrichtung (14, 16) gespeichert wird.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch i5 gekennzeichnet, dass ein Takt des der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) zugeordneten Zeitgebers (24, 26) eingestellt werden kann.
5 5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die
Hauptsteuereinrichtung (12) in regelmäßigen Zeitintervallen vorbestimmter Länge Steuersignale an die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) sendet und die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) das Zeitintervall zwischen aufeinanderfolgenden Steuersignalen erfasst und den ihr zugeordneten Zeitgeber lo (24, 26) nach Maßgabe des erfassten Zeitintervalls nachsynchronisiert, wenn sich das erfasste Zeitintervall von dem Zeitintervall vorbestimmter Länge unterscheidet.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) den Takt des ihr zugeordneten Zeitgebers (24, i5 26) reduziert, wenn das erfasste Zeitintervall größer ist als das Zeitintervall vorbestimmter Länge.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) den Takt des ihr zugeordneten
2o Zeitgebers (24, 26) erhöht, wenn das erfasste Zeitintervall kleiner ist als das Zeitintervall vorbestimmter Länge.
8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) und die wenigstens eine
.5 Untersteuereinrichtung (14, 16) über ein Bussystem (18) miteinander kommunizieren.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Bussystem (18) ein LIN-Bussystem oder LIN-basiertes Bussystem ist.
10
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) der wenigstens einen untergeordneten Steuereinrichtung (14, 16) Zugriffsrechte auf den Bus (18) zuteilt.
t5 11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die
Hauptsteuereinrichtung (12) Daten an die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) versendet, die ein Identifizierungszeichen umfassen, das diejenige wenigstens eine Untersteuereinheit identifiziert, der die Hauptsteuereinrichtung (12) Schreibzugriffsrechte und/oder Lesezugriffsrechte auf den Bus (18) zuteilt.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) immer nur einer der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) Schreibzug riffsrechte auf den Bus (18) zuteilt.
5
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) einer oder mehreren der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) Lesezugriffsrechte auf den Bus (18) zuteilt.
lo 14. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Komponenten des Kraftfahrbremssystems wenigstens zwei Untersteuereinrichtungen (14, 16) umfassen.
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die i5 Hauptsteuereinrichtung (12) bei einem geraden Wert ihres Zykluszählers
Synchronisierungsdaten an eine erste der Untersteuereinrichtungen (14, 16) verschickt und bei einem ungeraden Wert ihres Zykluszählers Synchronisierungsdaten an eine zweite der Untersteuereinrichtungen (14, 16) verschickt.
20
16. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hauptzeitgeber (22) einen Quarzkristall umfasst.
17. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
25 gekennzeichnet, dass der der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) zugeordnete Zeitgeber (24, 26) einen RC-Schaltkreis umfasst.
18. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) als ein
3o Sensor mit einer Mikrokontrollereinrichtung ausgebildet ist.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) einem Aktuator (34, 36) eines elektronischen Parkbrems-Systems zugeordnet ist.
S5
20. Verfahren nach Anspruch 2 und einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) in einem Diagnosemodus Fehlerinformationen an die Hauptsteuereinrichtung (12) verschickt.
21. Elektronisches Bremssteuersystem (10) für ein Kraftfahrzeugbremssystem, das umfasst: eine elektronische Hauptsteuereinrichtung (12) mit einem ihr zugeordneten 5 Hauptzeitgeber (22), wenigstens eine der Hauptsteuereinrichtung (12) untergeordnete Untersteuereinrichtung (14, 16) mit einem ihr zugeordneten Zeitgeber (24, 26), wobei die Hauptsteuereinrichtung (12) mit der wenigstens einen Untersteuereinrichtung (14, 16) zyklusweise kommuniziert, lo dadurch gekennzeichnet, dass die Hauptsteuereinrichtung (12) und die wenigstens eine Untersteuereinrichtung (14, 16) durch ein Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche synchronisiert sind.
22. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zum Durchführen eines i5 Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 20, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinheit läuft.
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