WO2007122927A1 - 位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

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WO2007122927A1
WO2007122927A1 PCT/JP2007/055373 JP2007055373W WO2007122927A1 WO 2007122927 A1 WO2007122927 A1 WO 2007122927A1 JP 2007055373 W JP2007055373 W JP 2007055373W WO 2007122927 A1 WO2007122927 A1 WO 2007122927A1
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parking lot
road
entrance
destination
registered
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PCT/JP2007/055373
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Inventor
Daisuke Sakata
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Pioneer Corporation
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    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/003—Maps
    • G09B29/006—Representation of non-cartographic information on maps, e.g. population distribution, wind direction, radiation levels, air and sea routes
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • Location registration apparatus location registration method, location registration program, and recording medium
  • the present invention relates to a location registration device, a location registration method, a location registration program, and a recording medium that can automatically record an associated parking lot entrance and exit in association with a set destination. About.
  • parking location information is acquired from a current location calculation unit that calculates a current location of a vehicle, a current location calculated by the current location calculation unit, and parking lot arrangement data read from the map data storage unit.
  • Parking information acquisition means route searching means for performing route search considering the entrance and exit based on information from the parking information acquisition means and the map data storage means, and a map for storing map data and parking data Data storage means, display control means for controlling to display the route search result in consideration of the entrance / exit by the route search means, and display of the route search result in consideration of the entrance / exit controlled by the display control means.
  • An information provision device that can provide effective information in consideration of the entrances and exits of facilities such as parking lots. (For example, see Patent Document 1 below.) O
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-12425
  • the position registration device includes an acquisition unit that acquires movement status information indicating a movement status of a moving object, the movement status information, Based on the map information !, the position specifying means for specifying the current position of the moving body, and the deviation position on the road when the current position of the moving body is specified in a place other than the road on the road
  • Registration means for registering as a parking lot entrance position in the storage means, and when the new departure position is registered as the parking lot entrance position, the registration means is already parked around the new departure position. If the entrance position of the parking lot is registered, it is determined whether or not the new departure position is newly registered as the entrance position of the parking lot based on the information related to the entrance position. Perform results-based processing It is characterized by.
  • the position registration apparatus is based on the acquisition means for acquiring the movement status information indicating the movement status of the moving body, and the moving body based on the movement status information and the map information.
  • Position specifying means for specifying the current position of the vehicle, destination setting means for setting the destination, parking determination means for determining whether or not the mobile object is parked, and the current position of the mobile object is the destination force.
  • the deviation position on the road is stored in the storage means as the entrance position of the parking lot at the destination.
  • Registration means for registering, and when the new registration position is registered as the entrance position of the parking lot at the destination, the entrance position of the parking lot at the destination is already registered. In some cases, And determining whether or not to newly register the new departure position as the entrance position of the parking lot at the destination based on the information to be executed, and executing processing based on the determination result
  • the position registration method includes an acquisition step of acquiring movement status information indicating a movement status of a moving body, and based on the movement status information and map information.
  • the registration step when the new departure position is registered as the parking lot entrance position, the parking lot entrance position has already been registered around the new departure position. In this case, it is determined whether or not the new departure position is newly registered as the entrance position of the parking lot based on the information on the entrance position, and processing based on the determination result is executed. .
  • the position registration method includes an acquisition step of acquiring movement status information indicating a movement status of a moving body, and the movement based on the movement status information and map information.
  • a position specifying step for specifying the current position of the body, a destination setting step for setting the destination, and the current position of the mobile body is specified on a road within a predetermined range from the destination to a place other than the road.
  • the departure position is stored in the storage means as the entrance position of the destination parking lot.
  • Registration process to register when the new departure position is registered as the entrance position of the parking lot at the destination, the entrance position of the parking lot at the destination is already registered. And determining whether or not to newly register the new departure position as an entrance position of the parking lot at the destination based on the information on the information, and executing processing based on the determination result.
  • a location registration program that is useful for the invention of claim 14 causes a computer to execute the location registration method according to claim 12 or 13.
  • a computer-readable recording medium according to the invention of claim 15 records the location registration program according to claim 14.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing contents of the location registration apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a position recording process procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a situation when a vehicle enters a parking lot.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • the position registration device 100 includes an acquisition unit 101, a position specification unit 102, a registration unit 103, an approach method determination unit 104, a destination setting unit 105, a parking determination unit 106, and a storage unit 107. , Including.
  • the acquisition unit 101 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object.
  • the movement status information is information including position information, speed information, traveling direction information, etc. of the moving object, for example.
  • the movement status information is calculated using, for example, the received wave of the GPS satellite force received by the GPS receiver mounted on the moving body or the output value of the sensor force provided on the moving body.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101.
  • Map information includes information such as road shape data that can be used as nodes and links, and image data drawn using features related to facilities, roads, and other terrain (mountains, rivers, land).
  • the position specifying unit 102 corrects the estimated current position, which is the current position of the moving object calculated from the received wave from the GPS satellite and the output value of the sensor force, by correcting the estimated position on the road.
  • the current position of the moving object is specified, or the estimated current position is directly specified as a position other than the road as the current position of the moving object.
  • the map matching process is a case where the position information, moving direction, moving distance, etc. of the moving object are compared with the road shape data, and it is determined that the moving object is moving on the road. Is a process of correcting the position of the moving body on the road.
  • the registration unit 103 stores the deviation position on the road as the entrance position of the parking lot. Register with.
  • the deviating position is the current position of the moving body last specified on the road by the position specifying unit 102 when the moving body deviates from the road to a place other than the road.
  • the registration unit 103 registers a new departure position as the parking lot entrance position, if the parking lot entrance position is already registered around the new departure position, Based on the information on the entrance position, it is determined whether or not the new departure position is newly registered as the entrance position of the parking lot, and processing based on the determination result is executed. For example, climbing When the recording unit 103 determines that the road to which the new departure position belongs is different from the road to which the registered entrance position belongs, the recording unit 103 newly registers the new departure position as the entrance of the parking lot.
  • the registration unit 103 registers the approach method determined by the approach method determination unit 104, which will be described later, in the storage unit 107 in association with the entrance position.
  • the road to which the new departure position belongs and the road to which the registered entrance position belongs are the same, and the entry direction corresponding to the new departure position is already registered and registered in association with the entry position. If it is determined that the approach direction in the approach method is different, the new departure position is newly registered as the entrance position of the parking lot.
  • the registration unit 103 has the same road to which the new departure position belongs and the road to which the already registered entrance position belongs, and has already been registered with the approach direction corresponding to the new departure position. If it is determined that the approach direction in the approach method registered in association with the current entrance position is the same, do not register the new departure position as the entrance position of the parking lot! Little!
  • the registration unit 103 determines the return position on the road as the exit position of the parking lot when the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road.
  • the return position is the current position of the moving body first identified on the road by the position identifying unit 102 when the moving body returns to the place force other than the road.
  • the registration unit 103 determines that the road to which the new return position belongs and the road to which the already registered exit position belongs, the registration unit 103 sets the new return position to the parking lot exit. It is good also as a structure newly registered as a position.
  • the registration unit 103 registers the exit method in association with the exit position, and further, the road to which the new return position belongs and the exit position already registered are registered. If it is determined that the road to which the road belongs is the same and the exit direction corresponding to the new return position is different from the exit direction registered in association with the exit position already registered, The new return position may be newly registered as the parking lot exit position.
  • the registration unit 103 has the same road to which the new return position belongs and the road to which the already registered exit position belongs, and has already been registered with the exit direction corresponding to the new return position. If it is determined that the exit direction in the exit method registered in association with the exit position is the same, the new return position may not be registered as the exit position of the parking lot.
  • the registration unit 103 determines the distance between the new departure position and the registered parking lot entrance position. Greater than the specified value! If it is determined to be / ⁇ , the new departure position may be newly registered as the entrance position of the destination parking lot.
  • the registration unit 103 determines that the distance between the new departure position and the entrance position of the parking lot at the destination is already within a predetermined value.
  • the new departure position is determined.
  • the new departure position is newly registered as the entrance to the destination parking lot. Also good.
  • the registration unit 103 determines that the distance between the new departure position and the entrance position of the already registered destination parking lot is within a predetermined value, and the new departure position Is the same as the road to which the entrance position of the registered parking lot of the destination belongs, and the entry direction corresponding to the new departure position is already registered and associated with the entry position.
  • the new departure position may be newly registered as the entrance position of the parking lot.
  • the registration unit 103 determines that the distance between the new departure position and the entrance position of the parking lot at the destination is within a predetermined value, and the new departure position The road to which the position belongs and the road to which the entrance location of the registered parking lot of the destination belongs are the same And the approach direction corresponding to the new departure position is already registered and the approach direction in the approach method registered in association with the entrance position is determined to be the same, the new departure position Don't register the location as the parking lot entrance location.
  • the registration unit 103 after registering the entrance position of the parking lot at the destination, the registration unit 103, when the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road, the return position on the road Is registered as the exit location of the destination parking lot, and when the new return position is registered as the exit location of the destination parking lot, the exit location of the destination parking lot is already registered. In such a case, it is possible to determine whether or not the new return position is newly registered as the exit position of the destination parking lot based on the information on the exit position, and to execute processing based on the determination result. ⁇ ⁇ .
  • the registration unit 103 determines that the distance between the new return position and the exit position of the parking lot at the destination is already greater than a predetermined value, the new return position May be newly registered as the exit position of the destination parking lot.
  • the new return position is If it is judged that the road to which the exit location of the destination parking lot already belongs is different from the road to which the destination belongs, the new return position can be newly registered as the exit location of the destination parking lot. Good.
  • the registration unit 103 registers the exit method in association with the exit position, and further, registers the new return position and the exit position of the parking lot already registered at the destination.
  • the road to which the new return position belongs is the same as the road to which the exit location of the registered parking lot of the destination belongs, and a new return If it is determined that the exit direction corresponding to the location differs from the exit direction registered in the exit method associated with the exit location of the parking lot already registered at the destination, the new return location It may be configured to be newly registered as the exit position of the local parking lot.
  • the registration unit 103 determines that the distance between the new return position and the exit position of the parking lot at the destination is within a predetermined value, the new return position is not registered.
  • Genus The exit direction corresponding to the new return position and the exit position of the already registered destination parking lot are the same as the road to which the exit location of the already registered destination parking lot belongs. If it is determined that the exit direction in the exit method registered in association is the same, the new return position may not be registered as the destination parking lot.
  • the registration unit 103 may be configured to register the departure position in the storage unit 107 as the entrance position of the parking lot when the parking determination unit 106 determines that the moving object is parked.
  • the registration unit 103 does not register the departure position in the storage unit 107 as the entrance position of the parking lot.
  • the entrance position of the parking lot is not registered.
  • the entrance position of the parking lot is mistakenly registered. Can be prevented.
  • the approach method determination unit 104 determines the approach method based on the moving state of the moving object when the current position of the moving object is specified from the road to a place other than the road by the position specifying unit 102. I refuse. Then, the registration unit 103 registers the approach method determined by the approach method determination unit 104 in the storage unit 107 in association with the entrance position of the parking lot.
  • the approach method indicates how the vehicle has entered the entrance position of the on-road parking lot. For example, the moving object turns right, left or straight on the road.
  • One approach is to enter the entrance to the parking lot. If the approach method is determined by the approach method determination unit 104, the storage unit 107 associates an approach method indicating how the vehicle can enter the road parking lot entrance position with the entrance position of the parking lot. Register with
  • the destination setting unit 105 receives a user input and sets a destination. Specifically, for example, the user may input the place name or address of the destination by operating the operation unit, or input the destination by plotting on a map displayed on a display unit (not shown). Such a configuration may be adopted.
  • the destination includes a destination that is routed on the way, not just the final destination that the user wants to finally reach.
  • the parking determination unit 106 determines whether or not the moving object is parked.
  • parking refers to a state in which the current position of the moving object does not change continuously (for example, for 5 minutes).
  • the determination of the power force that the mobile object has parked is based on the movement status information, when it is detected that the current position of the mobile object has not fluctuated over a predetermined time in a place other than the road. Judge that the car is parked.
  • the parking decision is made.
  • the unit 106 may determine that the moving body is parked. Furthermore, when it is detected that the driving source of the moving body has stopped, the parking determination unit 106 may determine that the moving body is parked!
  • the registration unit 103 temporarily stores the current position of the moving body in a memory or the like without registering the deviation position when the current position of the moving object is specified on the road other than the road.
  • the parking determination unit 106 determines that the moving object is parked, the temporarily stored deviation position is registered in the storage unit 107 as an entrance position of the parking lot.
  • the storage unit 107 stores the deviation position on the road as the entrance position of the parking lot when the current position of the moving body is specified as a place other than the road force on the road.
  • the storage unit 107 stores the approach method determined by the approach method determination unit 104 in association with the entrance position of the parking lot when registering the entrance position.
  • the storage unit 107 determines the return position on the road as the exit position of the parking lot when the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road.
  • the storage unit 107 determines whether the current position of the moving object is parked when the moving object is parked after the destination force and the road force within the predetermined range are specified in places other than the road.
  • the above escape position is memorized as the entrance position of the destination parking lot.
  • the predetermined range is set according to the type of the destination, and may be a linear distance from the location where the mobile body is parked to the destination, or a road on the road. Distance May be.
  • the type of destination is distinguished by the type of destination.
  • a predetermined range is set by a large facility such as an amusement park or a small facility such as a convenience store. Specifically, for example, in the case of an amusement park, a predetermined range is set within a radius of 1 km, and in the case of a convenience store, a predetermined range is set within a radius of 50 km.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the contents of the processing of the location registration apparatus that works on this embodiment.
  • the destination setting unit 105 sets a destination (step S201).
  • the destination is set by, for example, operating the operation unit (not shown) and inputting the name or address of the destination.
  • the acquisition unit 101 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object (step S202).
  • the movement status information acquired by the acquisition unit 101 is information including, for example, position information, speed information, and traveling direction information of the moving object.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information (step S203).
  • the current position of the moving body specified by the position specifying unit 102 is, for example, an estimated current position calculated from a received wave of GPS satellite force or an output value force from a sensor, or a current position obtained by correcting the estimated current position by map matching processing. It may be a location.
  • a determination unit (not shown) of the position registration device 100 determines whether or not the current position of the moving body is on the road (step S204). If it is determined that the current position of the vehicle is on the road (step S204: Yes), the process proceeds to step S202. On the other hand, when it is determined that the current position of the vehicle is not on the road (step S204: No), the storage unit (not shown) of the navigation device 100 temporarily stores the deviation position from the road (step S2). 05).
  • the parking determination unit 106 determines whether or not the moving object is parked when the current position of the moving object is specified at a place other than the road (step S206). Judgment as to whether or not the vehicle is parked is made, for example, using movement status information. Specifically, for example, When the current position of the moving object is specified at a place other than the road, if the current position of the moving object has not changed for 5 minutes continuously, it is determined that the moving object has been parked.
  • step S206 When it is determined that the moving body has not parked (step S206: No), the process proceeds to step S202. If it is determined that the moving body has parked (step S2 06: Yes), the registration unit 103 determines whether or not the new departure position is newly registered as the entrance position of the destination parking lot. Judgment is made (step S207). For example, when the new departure position is within the predetermined range of the destination force and the entrance position of the parking lot at the destination has already been registered, the new departure position is based on the information regarding these entrance positions. It is determined whether or not the position is newly registered as the entrance position of the destination parking lot.
  • the new departure position is not within the predetermined range due to the destination power, it is determined that the new departure position is not registered as the entrance position of the destination parking lot. Also, for example, when the new escape position is within the predetermined range of the destination force and the entrance position of the destination parking lot has already been registered, the new departure position is set to the destination. It is judged that it is registered as the entrance position of the parking lot.
  • step S207: Yes If it is determined that registration is to be performed (step S207: Yes), the registration unit 103 is temporarily stored by the storage unit (not shown), and the deviation position is stored as an entrance position of the parking lot. Registered in 107 (step S208). On the other hand, if it is determined in step S207 that registration is not to be performed (step S207: No), the series of processing according to this flowchart ends.
  • the registration unit 103 after registering the entrance position of the parking lot in step S208, if the current position of the moving object is specified on a place power road other than the road, the return position on the road May be registered in the storage unit 107 as an exit position of the parking lot. At this time, as in the process in step S207, registration unit 103 determines whether or not it is a force to register a new return position as the parking lot exit position, and executes a process based on the determination result.
  • the registration unit 103 registers the approach method in the storage unit 107 in association with the entrance position of the parking lot. Even so,
  • the destination of the process of the location registration apparatus 100 is set.
  • the location registration device that works in this embodiment can be executed even when the destination is not set.
  • the registration unit 103 has already parked around the new departure position.
  • the entrance position of the parking lot is registered, it is determined whether or not a new departure position is newly registered as the entrance position of the parking lot based on the information on the entrance position, and processing based on the determination result is performed. Execute.
  • position registration apparatus 100 parks a deviation position on the road when the current position of the moving body is specified from a road to a place other than a road.
  • the parking lot entrance position has already been registered around the new departure position!
  • registration processing based on the determination result is executed. This makes it possible to register the parking lot entrance position that is not set in the map information, and actually avoid registering the same parking lot entrance position as different. be able to.
  • the position registration device 100 determines an approach direction when the mobile body deviates from the road, and uses this approach direction to newly register a new departure position as an entrance position of the parking lot. Can be determined. As a result, even when there are multiple parking lots across the road to which the departure position belongs, it is possible to determine whether or not the power is the entrance position of the same parking lot.
  • the position registration device 100 registers the return position on the road when the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road after registering the entrance position of the destination parking lot.
  • the exit position of the parking lot In addition to registering as the exit position of the parking lot, if a new return position is registered as the exit position of the parking lot, if the exit position of the parking lot has already been registered around the new return position, these It is determined whether or not a new return position is newly registered as an exit position of the parking lot based on the information on the exit position of the vehicle, and processing based on the determination result is executed. This will register the exit location of the parking lot that is not set in the map information In fact, it is possible to avoid registering the exit positions of the same parking lot as different ones in practice.
  • the position registration device 100 determines the exit direction when the moving body returns on the road, and uses this exit direction to newly register a new return position as the exit position of the parking lot. It can be determined whether or not. As a result, even when there are a plurality of parking lots across the road to which the return position belongs, it is possible to determine whether or not the exit location is the same parking lot.
  • the position registration device according to this embodiment is applied to a navigation device mounted on a vehicle (including a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle), and a case where an entrance / exit of a parking lot is recorded is exemplified. explain.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is useful in the embodiment of the present invention.
  • the navigation apparatus 300 includes a CPU 301, a ROM 302, a RAM 303, a magnetic disk drive 304, a magnetic disk 305, an optical disk drive 306, an optical disk 307, an audio IZF (interface) 308, and a microphone 309.
  • Each component 301 to 316 is connected by a bus 420.
  • ROM302 is, for example, a boot program, a current position calculation program, a current position specifying program, a route search program, a route guidance program, a voice generation program, a map information display program, a communication program, a database creation program, a data analysis program, a position recording program, etc. Record various programs.
  • the current position calculation program is output from the GPS unit 315 and various sensors 316 described later. Based on the information, the current position of the vehicle piggy- ping apparatus 300 is calculated.
  • the current position specifying program is an estimated current position that is the current position calculated by executing the above-described current position calculation program, and road shape data of map information recorded on a magnetic disk 305 to be described later. Based on the above, the current position of the vehicle is specified on the road or in a place other than the road.
  • the route search program searches for an optimum route from the departure point to the destination using map information or the like recorded on a magnetic disk 305, which will be described later.
  • the optimum route is the shortest (or fastest) route to the destination or the route that best meets the conditions specified by the user.
  • the guidance route searched by executing this route search program is output to the audio IZF 308 and the video IZF 312 via the CPU 301, for example.
  • the route guidance program includes the guidance route information searched by executing the above-described route search program, the position information of the current position of the vehicle calculated by executing the above-described current position calculation program, Based on the map information recorded on the magnetic disk 305, real-time route guidance information is generated.
  • the route guidance information generated by executing the route guidance program is output to the audio IZF 308 and the video IZF 312 via the CPU 301, for example.
  • the voice generation program generates tone and voice information corresponding to the voice pattern.
  • the voice guidance information corresponding to the guidance point is generated based on the route guidance information generated by executing the route guidance program.
  • the generated voice guidance information is output to the voice IZF 308 via the CPU 301, for example.
  • the map information display program determines the display format of the map information displayed on the display 313 by the video IZF 312 and displays the map information on the display 313 in accordance with the determined display format.
  • the position recording program recognizes the entrance position or exit position of the parking lot using the current position calculated by the above-described current position calculation program and the map information recorded on the magnetic disk 305 described later. Let And the entrance position of the recognized parking lot The position information of the position or the exit position is recorded in a recording medium such as a magnetic disk 305 or an optical disk 307, which will be described later, or a memory (not shown).
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301, for example.
  • the magnetic disk drive 304 controls data read / write to the magnetic disk 305 in accordance with the control of the CPU 301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • the magnetic disk 305 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • map information used for route search and route guidance.
  • the map information includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road, and is displayed on the display screen 313 in 2D or 3D. Drawn on.
  • the navigation device 300 is guiding a route, the map information and a vehicle mark indicating the current position of the vehicle are displayed in an overlapping manner.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • Traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (high speed) Road, toll road, general road, etc.).
  • past traffic information is stored as past traffic information statistically processed based on the season “day of the week / large holiday” time and the like.
  • This navigation device 300 obtains information on the currently occurring traffic jam, for example, from road traffic information received by communication IZF 314 described later.
  • the past traffic jam information described above for example, the traffic jam situation at a specified time It is also possible to make predictions.
  • the map information is recorded on the magnetic disk 305, but may be recorded on an optical disk 307 to be described later. Further, the map information may be provided integrally with the hardware of the navigation device 300! /, Recorded only for the information, and may be provided outside the navigation device 300. In this case, the navigation device 300 may acquire the map information via the network through the communication IZF 314, for example.
  • the map information obtained in this way is, for example, RAM303 Hyakki is considered.
  • the optical disk drive 306 controls data read / write to the optical disk 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disc 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disc drive 306.
  • a writable recording medium can be used as the optical disk 307.
  • the power MO of the optical disk 307, a memory card, or the like can be used as a detachable recording medium.
  • the audio IZF 308 is connected to a microphone 309 for audio input and a speaker 310 for audio output.
  • the voice received by the microphone 309 is AZD converted in the voice IZF308.
  • the speaker 310 may be provided outside the vehicle just inside the vehicle. From the speaker 310, sound based on the sound signal from the sound IZF 308 is output.
  • sound input from the microphone 309 can be recorded as sound data, for example, in a recording medium such as the magnetic disk 305 or the optical disk 307, a memory (not shown), or the like.
  • Examples of the input device 311 include a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel that are provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like.
  • the video IZF 312 is connected to the display 313. Specifically, this video IZF312 is output from the graphic controller, for example, a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and the like. And a control IC for controlling display of the display 313 based on the image data to be displayed.
  • the graphic controller for example, a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and the like.
  • VRAM Video RAM
  • the display 313 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 314 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 300 and CPU 301.
  • the communication I / F 314 is further connected to a communication network such as the Internet via radio and functions as an interface between the communication network and the CPU 301.
  • the network includes a LAN, a WAN, a public line network, a mobile phone network, and the like.
  • the communication IZF314 is, for example, an FM tuner, VICS (Vehicle Information a nd Communication System (registered trademark) Consists of Z beacon Resino, wireless navigation device, and other navigation devices, and acquires road traffic information such as traffic congestion and traffic regulations distributed from the VICS center.
  • VICS Vehicle Information a nd Communication System (registered trademark) Consists of Z beacon Resino
  • wireless navigation device and other navigation devices
  • the GPS unit 315 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 315 is used when the current position (estimated current position) of the vehicle is calculated by the CPU 301 together with output values of various sensors 316 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map information such as latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 316 include a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like, and output information that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 316 are used by the CPU 301 to calculate the current position (estimated current position) of the vehicle and measure the amount of change in speed and direction.
  • the various sensors 316 include sensors that detect each operation of the vehicle by the driver.
  • the detection of each operation of the vehicle may be configured to detect, for example, steering wheel operation, turn signal input, vehicle door opening / closing, vehicle engine ONZOFF (or ACC power ONZOFF), and the like.
  • acquisition unit 101 position specifying unit 102, registration unit 103, approach method determining unit 104, and destination setting unit, which are functional configurations of position registration device 100 that works well with the embodiment shown in FIG. 10 5
  • parking determination unit 106 storage unit 107, specifically, for example, CPU 301, magnetic disk 305, optical disk 307, input device 311, GPS unit 315, and various sensors 316 realize their functions. .
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the navigation apparatus 300 first determines whether or not the destination has been set via the input device 311 (step S401).
  • the destination is set using the remote control, keyboard, mouse, touch panel, etc. It may be performed by operating and inputting the place name or address of the destination.
  • step S401: No Waiting for the destination to be set in step S401 (step S401: No), and if set (step S401: Yes), the output information of the GPS unit 315 and the various sensors 316 is then output.
  • an estimated current position that is the current position of the vehicle is calculated (step S402).
  • the estimated current position is calculated by, for example, position information indicating the current position of the vehicle based on a received wave from a GPS satellite, vehicle speed information output from the vehicle speed sensor, and vehicle speed output from the angular speed sensor. This is based on angular velocity information (information indicating the amount of change in vehicle direction).
  • the road to which the current position of the vehicle belongs is selected based on the estimated current position calculated in step S402 (step S403). For example, the road closest to the estimated current position is selected as the road to which the current position of the vehicle belongs. Further, the road to which the current position of the vehicle belongs may be selected by comparing the direction of the road (road direction) existing within a predetermined range from the estimated current position and the traveling direction of the vehicle. If it is determined that the vehicle is not traveling on a road, the road to which the current position of the vehicle belongs should not be selected.
  • step S404 For example, if a road to which the current position of the vehicle belongs is selected in step S403, map matching processing is performed, and the position on the road corrected by the map matching processing is specified as the current position of the vehicle. In step S403, the road to which the vehicle's current position belongs is selected! In this case, the estimated current position calculated in step S402 is specified as the current position of the vehicle.
  • the position indicated by the position information calculated by the GPS unit 315 or the position indicated by the position information corrected by the map matching process is specified as the current position of the vehicle.
  • step S404 it is determined whether or not the current position of the vehicle identified in step S404 is on the road (step S405). Specifically, for example, when the current position of the vehicle specified in step S404 is a position corrected on the road by the map matching process, it is determined that the current position of the vehicle is on the road. Also, in step S404 If the current position of the identified vehicle is the estimated current position calculated in step S402, it is determined that the current position of the vehicle is not on the road.
  • step S405 If it is determined in step S405 that the current position of the vehicle is on the road (step S405: Yes), the process proceeds to step S402.
  • step S405: No the deviation position where the vehicle deviates from the road is temporarily stored in a memory (not shown) or the like (step S406).
  • the deviation position is the current position of the last vehicle identified on the road. At this time, all the deviation positions where the vehicle is off the road from the road may be temporarily stored, or only the deviation positions within the predetermined range of the destination are temporarily stored.
  • step S407 it is determined whether or not the vehicle is parked at a place where the road force is also removed. Whether the vehicle is parked or not can be determined by detecting each operation of the vehicle by the driver using various sensors 316, for example, and based on the detection result! Specifically, for example, if it is determined that the current position of the vehicle is not on the road and the vehicle engine is turned off (or the ACC power is turned off), it is determined that the vehicle is parked. . It is also determined that the vehicle is parked when the vehicle has not moved the same point force for a predetermined time or when the driver applies a side brake or the shift position is parked.
  • step S407 determines whether or not the temporarily stored deviation position is within the predetermined range of the destination. Judgment is made (step S408).
  • the predetermined range of the destination is set according to the destination, for example, a range surrounded by a circle centering on the destination. Note that the predetermined range of the destination may be set according to the type of the destination. For example, if the destination is a large facility such as an amusement park, set the area within a circle with a radius of lkm, or if the destination is a small facility such as a convenience store, the radius is 50m. It can be set within a circle.
  • step S407 No
  • the process proceeds to step S402.
  • step S408 if the departure position is within the predetermined range of the destination (step S408: Yes), is the entrance position of the parking lot at the destination already recorded? It is determined whether or not (step S409). On the other hand, if the departure position is not within the predetermined range of the destination (step S408: No), the process proceeds to step S402.
  • step S409 if the entrance position of the destination parking lot has already been recorded, V (step S409: Yes), the departure position is set to the destination parking lot set in step S401. It is determined whether or not a new entry position is recorded (step S410). For example, if the distance between the departure position and the already recorded destination parking lot entrance is greater than a predetermined value, the departure location is used as the destination parking entrance location. Record a new one. On the other hand, when the distance between the departure position and the entrance position of the already recorded destination parking lot is within a predetermined value, the road to which the departure position belongs and the already recorded destination parking lot If the road to which the entrance position belongs is different, the departure position is newly recorded as the entrance position of the destination parking lot.
  • the road to which the new departure position belongs is already recorded.
  • the road to which the entrance location of the destination parking lot belongs is the same, and the approach direction corresponding to the new departure position is already recorded!
  • the new departure position is newly recorded as the entrance position of the parking lot.
  • the road to which the new departure position belongs is already recorded.
  • the road to which the entrance location of the destination parking lot belongs is the same, and the approach direction corresponding to the new departure position is already recorded! If it is determined that the approach directions in the approach method recorded in association with the scooping entrance position are the same, do not record the new departure position as the entrance position of the parking lot.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the situation when the vehicle enters the parking lot.
  • positions 501 to 508 are respectively deviated positions or recorded parking lot entrance positions, and a predetermined range 509 is surrounded by a circle with a predetermined radius centered on the destination. It is a range.
  • position 501- The arrow written in the vicinity of 508 indicates the approach direction when the vehicle deviates at positions 501 to 508.
  • the distance between the entrance position 502 and the new departure position 503 is short. Since the roads leading to each of them are the same and the direction of entry is also the same, it is regarded as the same parking lot entrance, and the departure position 503 is not newly recorded as the entrance location of the destination parking lot.
  • the position 503 is already recorded as the entrance position of the destination parking lot, and the departure position 504 is detected, the distance between the entrance position 503 and the departure position 504 increases. Since the road to be connected is different, it is considered as a separate parking lot entrance, and the departure position 504 is newly recorded as the entrance location of the destination parking lot.
  • the distance between the entrance position 503 and the departure position 505 is closer. Since the roads to be connected are the same force, the approach direction is different, so it is regarded as a separate parking lot entrance, and the departure position 505 is newly recorded as the entrance location of the destination parking lot.
  • step S410 when it is determined in step S410 that the departure position is newly recorded as the entrance position of the destination parking lot set in step S401 (step S410: Yes ) Records the departure position on the recording medium such as the magnetic disk 305 and the optical disk 307 or on the memory (not shown) as the entrance position of the destination parking lot set in step S401 (step S411). End the process. On the other hand, the departure position is the entrance position of the destination parking lot set in step S401. If it is determined that no new recording is to be made (step S410: No), the process proceeds to step S402.
  • step S409 No
  • the magnetic disk 3005, optical disc 307, etc. with the departure position as the destination parking lot entrance Step S4111
  • a series of processing according to this flowchart is completed.
  • the entry method when the vehicle enters the parking lot is also stored in a recording medium such as a magnetic disk 305 or an optical disk 307, a memory (not shown), or the like. It may be configured to record in association with the entrance position of the parking lot.
  • the approach method to the entrance to the parking lot is information indicating how the vehicle has entered the entrance to the parking lot from the road. For example, the vehicle enters the parking lot by turning right, left or straight from the road. If it is possible to enter the entrance of the parking lot!
  • the approach method may be determined using position information indicating the current position of the vehicle identified in step S404, output values from various sensors 316, map information, and the like. Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, road shape data of the road on which the vehicle is traveling, etc. Judge that you have entered the entrance of the parking lot on the side. In addition, by detecting the steering operation performed by the driver, it is important to determine the angle at which the driver has entered the parking lot entrance with respect to the direction of the road.
  • the return position on the road is determined as the parking position of the destination. You may make it record as an exit position of a parking lot.
  • the return position is the current position of the vehicle first identified on the road when the vehicle returns to a place force road other than the road.
  • the current position information of the vehicle identified in step S404, various sensors 316 When the type of parking lot is determined using the output value, map information, etc., the type of parking lot may be associated with the destination and recorded.
  • the types of parking lots include information such as indoor parking lots and outdoor parking lots (three-dimensional parking lot Z underground parking lot).
  • To determine the type of parking lot for example, if there is no change in the received wave sensitivity of the GPS satellite power received by the GPS receiver, it is determined that the parking lot is an outdoor parking lot.
  • a GPS satellite wave in the zenith direction cannot be obtained or if it is detected that the moving body is tilted, it is determined that the parking lot is a multilevel parking lot.
  • the radio wave reception sensitivity is lower than the threshold value or the vehicle is moving down the slope, it is determined that the vehicle is an underground parking lot. It is also possible to measure the number of times the vehicle has been turned in the parking lot using various sensors 316 to determine the number of floors of the parking lot.
  • the various information recorded in association with the destination in this way is presented to the driver by displaying it together with the parking lot information on the display 313 when the driver searches for a parking lot, for example. It is good.
  • an arbitrary eye can be seen from within the parking lot (the location that was previously set as the destination) where the exit location of the parking lot is recorded (within the predetermined range and not on the road!).
  • searching for a route to a target location it is possible to search for a route that takes into account the exit location of the parking lot at that point.
  • the exit method of the parking lot exit force is also recorded, it is possible to search for a route considering the exit method.
  • the exit power of the parking lot is recorded. The way to exit can be returned by turning left! When hitting, turn left and search for a route to exit the parking lot.
  • step S401 the present invention can also be applied to the case where the destination is not set.
  • step S410 a new deviation position temporarily stored within a predetermined range (for example, a circle having a radius of 10 m centered on the new deviation position).
  • a predetermined range for example, a circle having a radius of 10 m centered on the new deviation position.
  • a new departure position is to be newly registered as a parking lot entrance position based on the information on the entrance location.
  • the entrance position of the parking lot has already been recorded within the predetermined range of V and the new departure position that has been temporarily saved. In the case of /, record this new departure position as the entrance position of the parking lot.
  • the navigation device 300 determines that the current position of the vehicle is specified from a position other than the road from the road within a predetermined range of the set destination.
  • the departure position on the road is automatically recorded as the entrance position of the parking lot at the destination, and the new departure position is recorded as the entrance position of the parking lot. If the parking lot entrance position has already been recorded, whether or not the new departure position is newly recorded as the destination parking lot entrance position based on the information on the entrance position. And recording processing based on the determination result is executed.
  • recording processing based on the determination result is executed.
  • the navigation device 300 determines the approach direction when the vehicle deviates from the road, and uses this approach direction to newly record a new departure position as the entrance position of the parking lot. Judgment can be made. Thereby, even when there are a plurality of parking lots across the road to which the departure position belongs, it is possible to determine whether or not the power is the entrance position of the same parking lot.
  • the navigation apparatus 300 automatically sets the return position where the vehicle returns to the road as the exit position of the destination parking lot. If the exit location of the parking lot is already recorded at the destination when the new return position is recorded as the exit location of the destination parking lot, information on these exit locations is recorded. To determine whether or not the new return position is newly recorded as the exit position of the destination parking lot, and execute the recording process based on the determination result. To do. This makes it possible to record the parking lot exit positions that are not set in the map information, and actually avoid recording the same parking lot exit positions as different ones. be able to.
  • the navigation device 300 determines the exit direction when the vehicle returns to the road, and uses this exit direction to newly record a new return position as the exit position of the parking lot. Can be judged. As a result, even when there are a plurality of parking lots across the road to which the return position belongs, it is possible to determine whether or not the exit location is the same parking lot.
  • the navigation device 300 automatically displays various information such as the entrance position and exit position of a parking lot at a predetermined location not previously set in the map information according to the user's usage environment. It can be recorded and used when the user conducts route searches. For this reason, the user can obtain an optimal search suitable for the usage environment, and can improve the convenience of the user.
  • the location registration method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed when the recording medium force is also read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

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Abstract

　取得部（１０１）は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。位置特定部（１０２）は、移動状況情報および地図情報に基づいて、移動体の現在位置を特定する。登録部（１０３）は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する。また、登録部（１０３）は、新たな逸脱位置を駐車場の入口として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する。

Description

明 細 書
位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 技術分野
[0001] この発明は、設定した目的地に対して近傍の駐車場の入口、出口を対応付けて自 動的に記録することができる位置登録装置、位置登録方法、位置登録プログラムお よび記録媒体に関する。
背景技術
[0002] 従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段に より算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データと から駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図デ ータ記憶手段からの情報に基づ 、て出入口を考慮したルート探索をおこなうルート 探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート 探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御 をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を 考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場など の施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供され ている（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1 :特開 2004— 12425号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかしながら、上述した特許文献 1に記載の従来技術の情報提供装置では、経路 探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されて V、な 、駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか 探索することができな力つた。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとし ても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を 探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一 例として挙げられる。 [0005] また、あら力じめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、 駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられる力 記録するデータ量が増 加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加に つながってしまうという問題が一例として挙げられる。
[0006] さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口 位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも 考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上 が望めな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置登録 装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動 状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定する位置特定 手段と、前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された場合に 、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段 と、を備え、前記登録手段は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する 際に、当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合 には、これらの入口位置に関する情報に基づ!/、て前記新たな逸脱位置を駐車場の 入口位置として新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する ことを特徴とする。
[0008] また、請求項 6の発明にかかる位置登録装置は、移動体の移動状況を示す移動状 況情報を取得する取得手段と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前 記移動体の現在位置を特定する位置特定手段と、目的地を設定する目的地設定手 段と、前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、前記移動体の現在 位置が前記目的地力 所定範囲内の道路上力 道路以外の場所に特定された後、 前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱位置を前記目的地 の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、を備え、前記登録手段 は、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録する際に、既に当 該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関 する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として 新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする
[0009] また、請求項 12の発明に力かる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動 状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、 前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、前記移動体の現在位置が道路 上から道路以外の場所に特定された場合に、前記道路上の逸脱位置を駐車場の入 口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含み、前記登録工程では、新たな 逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該新たな逸脱位置の周辺で 既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これらの入口位置に関する情 報に基づいて前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録する力否 かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする。
[0010] また、請求項 13の発明にかかる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動 状況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、 前記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定 工程と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以 外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と 、前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されている場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断さ れた場合に、前記逸脱位置が前記目的地力 所定範囲内にあるときには、前記逸脱 位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を 含み、前記登録工程では、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置とし て登録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されて 、る場合には 、これらの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の 駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を 実行することを特徴とする。
[0011] また、請求項 14の発明に力かる位置登録プログラムは、請求項 12または 13に記載 の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 [0012] また、請求項 15の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求 項 14に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 2]図 2は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフロ 一チャートである。
[図 3]図 3は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一 例を示すブロック図である。
[図 4]図 4は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 一例を示すフローチャートである。
[図 5]図 5は、車両が駐車場へ侵入したときの状況の一例を示す図である。
符号の説明
[0014] 100 位置登録装置
101 取得部
102 位置特定部
103 登録部
104 進入方法判断部
105 目的地設定部
106 駐車判断部
107 記憶部
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、位置登録方法、位 置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0016] (実施の形態）
(位置登録装置の機能的構成）
図 1を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明 する。図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 1において、位置登録装置 100は、取得部 101と、位置特定部 102 と、登録部 103と、進入方法判断部 104と、目的地設定部 105と、駐車判断部 106と 、記憶部 107と、を含み構成されている。
[0017] 取得部 101は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情 報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報であ る。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載された GPS受信機が受信する G PS衛星力 の受信波や移動体に設けられたセンサ力 の出力値などを用いて算出 される。
[0018] 位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報および地図情報 に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンク力 な る道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを 用いて描画される画像データなどの情報である。
[0019] たとえば、位置特定部 102は、 GPS衛星からの受信波やセンサ力 の出力値から 算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理により補 正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位置を そのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
[0020] ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと 道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動して ヽると判断される場合には、 移動体の位置を道路上に補正する処理である。
[0021] 登録部 103は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路上力も道路以 外の場所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として 記憶部 107に登録する。ここで、逸脱位置とは、移動体が道路上から道路以外の場 所に外れた場合に、位置特定部 102によって道路上で最後に特定された移動体の 現在位置である。
[0022] また、登録部 103は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当 該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されて 、る場合には、こ れらの入口位置に関する情報に基づ 、て新たな逸脱位置を駐車場の入口位置とし て新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。たとえば、登 録部 103は、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位置が属する 道路とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口として新 たに登録する。
[0023] また、登録部 103は、入口位置を登録する際に、後述の進入方法判断部 104によ り判断された進入方法を当該入口位置に対応付けて記憶部 107に登録し、さらに、 新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位置が属する道路とが同 一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されて 、る入口位置 に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場 合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録する構成として ちょい。
[0024] また、登録部 103は、新たな逸脱位置が属する道路と既に登録されている入口位 置が属する道路とが同一であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登 録されている入口位置に対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが 同一であると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として 登録しな!、構成としてもよ!、。
[0025] また、登録部 103は、入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場 所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置と して記憶部 107に登録し、さらに、新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登録 する際に、当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登録されている 場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を駐車場の 出口位置として新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく結果処理を実行 する。ここで、復帰位置とは、移動体が道路以外の場所力も道路上に戻った場合に、 位置特定部 102によって道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
[0026] また、登録部 103は、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位 置が属する道路とが異なると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出 口位置として新たに登録する構成としてもよい。
[0027] また、登録部 103は、出口位置を登録する際に、退出方法を出口位置に対応付け て登録し、さらに、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位置が 属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録さ れている出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが異 なると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登 録する構成としてもよい。
[0028] また、登録部 103は、新たな復帰位置が属する道路と既に登録されている出口位 置が属する道路とが同一であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登 録されている出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが 同一であると判断した場合には、当該新たな復帰位置を駐車場の出口位置として登 録しない構成としてもよい。
[0029] また、登録部 103は、後述する目的地設定部 105によって目的地が設定されてい る際において、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置と の距離が所定値より大き！/ヽと判断した場合には、新たな逸脱位置を目的地の駐車場 の入口位置として新たに登録する構成としてもよい。
[0030] また、登録部 103は、新たな逸脱位置と既に登録されて 、る目的地の駐車場の入 口位置との距離が所定値以内であると判断した場合に、新たな逸脱位置が属する道 路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが異なると判断 した場合に、当該新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口として新たに登録する構 成としてもよい。
[0031] また、登録部 103は、新たな逸脱位置と既に登録されている目的地の駐車場の入 口位置との距離が所定値以内であると判断した場合であって、新たな逸脱位置が属 する道路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一 であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されて 、る入口位置に 対応付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場合 には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録する構成としても よい。
[0032] また、登録部 103は、新たな逸脱位置と既に登録されて 、る目的地の駐車場の入 口位置との距離が所定値以内であると判断した場合であって、新たな逸脱位置が属 する道路と既に登録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一 であり、且つ新たな逸脱位置に対応する進入方向と既に登録されて 、る入口位置に 対応付けて登録されている進入方法における進入方向が同一であると判断した場合 には、当該新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録しな 、構成としてもよ!、。
[0033] また、登録部 103は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位 置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を目 的地の駐車場の出口位置として登録し、さらに、新たな復帰位置を目的地の駐車場 の出口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の出口位置が登録され ている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を目的 地の駐車場の出口位置として新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく処 理を実行する構成としてもょ ヽ。
[0034] また、登録部 103は、当該新たな復帰位置と既に登録されて 、る目的地の駐車場 の出口位置との距離が所定値より大きいと判断した場合には、当該新たな復帰位置 を目的地の駐車場の出口位置として新たに登録する構成としてもよい。
[0035] また、登録部 103は、当該新たな復帰位置と既に登録されて 、る目的地の駐車場 の出口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな復帰位置 が属する道路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが 異なると判断した場合に、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として 新たに登録する構成としてもよい。
[0036] また、登録部 103は、出口位置を登録する際に、退出方法を出口位置に対応付け て登録し、さらに、新たな復帰位置と既に登録されている目的地の駐車場の出口位 置との距離が所定以内であると判断した場合において、新たな復帰位置が属する道 路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが同一であり、 且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている目的地の駐車場の 出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが異なると判断 した場合には、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として新たに登 録する構成としてもよい。
[0037] また、登録部 103は、新たな復帰位置と既に登録されて 、る目的地の駐車場の出 口位置との距離が所定値以内であると判断した場合において、新たな復帰位置が属 する道路と既に登録されている目的地の駐車場の出口位置が属する道路とが同一 であり、且つ新たな復帰位置に対応する退出方向と既に登録されている目的地の駐 車場の出口位置に対応付けて登録されている退出方法における退出方向とが同一 であると判断した場合には、当該新たな復帰位置を目的地の駐車場として登録しな い構成としてもよい。
[0038] また、登録部 103は、駐車判断部 106によって移動体が駐車したと判断された場合 に、上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部 107に登録する構成としてもよ い。
[0039] なお、登録部 103は、駐車判断部 106によって移動体が駐車していないと判断され た場合は、上記逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶部 107に登録しない。この ように、移動体の現在位置が道路外の場所に特定されている場合であっても、移動 体が駐車したと判断されなかったときには、駐車場の入口位置を登録しない。これに より、たとえば移動体の現在位置が道路外の場所に特定されたとしても、すぐに移動 体の現在位置が道路上に復帰した場合などに、誤って駐車場の入口位置を登録し てしまうことを防ぐことができる。
[0040] 進入方法判断部 104は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路上か ら道路以外の場所に特定された際の移動体の移動状況に基づ 、て、進入方法を判 断する。そして、登録部 103は、進入方法判断部 104によって判断された進入方法 を駐車場の入口位置と対応付けて記憶部 107に登録する。
[0041] ここで、進入方法は、車両がどのように道路上力 駐車場の入口位置に進入したか を示すものであり、たとえば移動体が道路上カゝら右折、左折または直進して駐車場の 入口位置に進入するという進入方法が挙げられる。進入方法判断部 104によって、 進入方法が判断された場合は、道路上力 駐車場の入口位置にどのように進入可 能なのかを示す進入方法を駐車場の入口位置と対応付けて記憶部 107に登録する
[0042] 目的地設定部 105は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には 、たとえばユーザが操作部を操作して目的地の地名または住所を入力してもよいし、 図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地の入力をお こなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい最終目的 地だけではなぐ途中で経由する経由目的地なども含む。
[0043] 駐車判断部 106は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動 体の現在位置が継続的 (たとえば、 5分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車 した力否力の判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所 定時間以上変動していないことを検知した場合に、駐車判断部 106は移動体が駐車 していると判断する。
[0044] また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の 現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した 場合に、駐車判断部 106は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さら に、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部 106は移動体が 駐車して!/ヽると判断するようにしてもよ!、。
[0045] ここで、登録部 103は、移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定さ れた際に逸脱位置を登録せず図示しな 、メモリなどに一時保存しておき、駐車判断 部 106によって移動体が駐車したと判断された場合に、一時保存している上記逸脱 位置を駐車場の入口位置として記憶部 107に登録する構成としてもょ 、。
[0046] 記憶部 107は、移動体の現在位置が道路上力も道路以外の場所に特定された場 合に、道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶する。また、記憶部 107は 、入口位置を登録する際に、進入方法判断部 104によって判断された進入方法を駐 車場の入口位置と対応付けて記憶する。
[0047] また、記憶部 107は、入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場 所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の出口位置と して記憶する。
[0048] また、記憶部 107は、移動体の現在位置が目的地力も所定範囲内の道路上力も道 路以外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸 脱位置を目的地の駐車場の入口位置として記憶する。
[0049] なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判 断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であ つてもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえ ば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所 定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径 lkm以内に 所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径 50km以内に所定範囲 を設定したりする。
[0050] (位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図 2を用いて、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容につい て説明する。図 2は、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容の一例を示 すフローチャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、目的地設定部 105は 目的地を設定する (ステップ S201)。目的地の設定は、たとえばユーザが図示しない 操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力することによっておこなう。
[0051] つぎに、取得部 101は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する (ステ ップ S202)。取得部 101によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位 置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
[0052] そして、位置特定部 102は、移動状況情報と地図情報とに基づいて、移動体の現 在位置を特定する (ステップ S203)。位置特定部 102によって特定される移動体の 現在位置は、たとえば GPS衛星力 の受信波やセンサからの出力値力 算出された 推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマッチング処理によって補正した現 在位置であったりする。
[0053] つぎに、位置登録装置 100の図示しない判断部は、移動体の現在位置が道路上 にある力否かを判断する（ステップ S204)。車両の現在位置が道路上にあると判断し た場合 (ステップ S204 :Yes)には、上記ステップ S202に移行する。一方、車両の現 在位置が道路上にないと判断した場合 (ステップ S204 : No)には、ナビゲーシヨン装 置 100の図示しない保存部は、道路上からの逸脱位置を一時保存する (ステップ S2 05)。
[0054] つぎに、駐車判断部 106は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されて いる場合に、移動体が駐車した力否かを判断する（ステップ S206)。駐車した力否か の判断は、たとえば、移動状況情報を用いておこなわれる。具体的には、たとえば移 動体の現在位置が道路以外の場所に特定されているときに、移動体の現在位置が 継続的に 5分間変動しな力 た場合には、移動体が駐車したと判断する。
[0055] そして、移動体が駐車しなかったと判断された場合 (ステップ S 206 : No)には、上 記ステップ S202に移行する。また、移動体が駐車したと判断された場合 (ステップ S2 06 : Yes)には、登録部 103は、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置とし て新たに登録する力否かを判断する (ステップ S207)。たとえば、新たな逸脱位置が 目的地力 所定範囲内にある場合で、且つ、既に目的地の駐車場の入口位置が登 録されている場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置 を目的地の駐車場の入口位置として新たに登録する力否かを判断する。また、たとえ ば、新たな逸脱位置が目的地力ゝら所定範囲内にない場合には、新たな逸脱位置を 目的地の駐車場の入口位置として登録しないと判断する。また、たとえば、新たな逸 脱位置が目的地力も所定範囲内にある場合で、且つ、既に目的地の駐車場の入口 位置が登録されて 、な 、場合には、新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置 として登録すると判断する。
[0056] そして、登録すると判断された場合 (ステップ S207 : Yes)には、登録部 103は、図 示しな 、保存部によって一時保存されて 、る逸脱位置を駐車場の入口位置として記 憶部 107に登録する (ステップ S208)。一方、ステップ S207で、登録しないと判断さ れた場合 (ステップ S207 :No)には、本フローチャートによる一連の処理を終了する
[0057] なお、登録部 103は、ステップ S208において駐車場の入口位置を登録した後に、 移動体の現在位置が道路以外の場所力 道路上に特定された場合には、当該道路 上の復帰位置を駐車場の出口位置として記憶部 107に登録するようにしてもよい。こ のときに、登録部 103は、ステップ S207での処理と同様に、新たな復帰位置を駐車 場の出口位置として登録する力否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行する。
[0058] また、登録部 103は、ステップ S208において、進入方法判断部 104によって進入 方法が判断されている場合には、駐車場の入口位置と対応付けて当該進入方法を 記憶部 107に登録するようにしてもょ 、。
[0059] なお、本実施の形態にかかる位置登録装置 100の処理は目的地が設定されること を前提にした処理であるが、本実施の形態に力かる位置登録装置は目的地を設定し ない場合にも実行することができる。たとえば、登録部 103は、移動体の現在位置が 道路上から道路以外の場所に特定されて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置とし て登録する際に、新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されてい る場合には、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を駐車場 の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行す る。
[0060] 以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置 100は、移動体の現 在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合、道路上の逸脱位置を駐車 場の入口位置として登録するとともに、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登 録する際に当該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されて！、る 場合には、これらの入口位置に関する情報に基づ 、て新たな逸脱位置を駐車場の 入口位置として新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく登録処理を実行 する。これにより、あら力じめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を登録 することができるとともに、実際には同一の駐車場の入口位置を異なるものとしてそれ ぞれ登録することを回避することができる。
[0061] また、位置登録装置 100は、移動体が道路から逸脱した際の進入方向を判断し、こ の進入方向を用いて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録するか 否かを判断することができる。これにより、逸脱位置が属する道路を挟んで複数の駐 車場が存在する場合においても、同一の駐車場の入口位置である力否かを判断す ることがでさる。
[0062] さらに、位置登録装置 100は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体 の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を 駐車場の出口位置として登録するとともに、新たな復帰位置を駐車場の出口位置と して登録する際に当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登録され ている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を駐車 場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行 する。これにより、あら力じめ地図情報に設定されていない駐車場の出口位置を登録 することができるとともに、実際には同一の駐車場の出口位置を異なるものとしてそれ ぞれ登録することを回避することができる。
[0063] また、位置登録装置 100は、移動体が道路上に復帰した際の退出方向を判断し、 この退出方向を用 、て新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに登録する か否かを判断することができる。これにより、復帰位置が属する道路を挟んで複数の 駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の出口位置であるカゝ否かを判断 することができる。
[0064] つぎに、この発明の実施の形態に力かる実施例について詳細に説明する。ここで は、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載 されるナビゲーシヨン装置に適用し、駐車場の入口'出口を記録する場合を例示して 説明する。
実施例
[0065] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成につい て説明する。図 3は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア 構成の一例を示すブロック図である。図 3において、ナビゲーシヨン装置 300は、 CP U301と、 ROM302と、 RAM303と、磁気ディスクドライブ 304と、磁気ディスク 305 と、光ディスクドライブ 306と、光ディスク 307と、音声 IZF (インターフェース） 308と、 マイク 309と、スピーカ 310と、入力デバイス 311と、映像 IZF (インターフェース） 31 2と、ディスプレイ 313と、通信 I/F (インターフェース） 314と、 0 3ュ-ット315と、 各種センサ 316と、を備えている。なお、各構成部 301〜316はバス 420によってそ れぞれ接続されている。
[0066] まず、 CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、 たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路 探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム 、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プ ログラムなどの各種プログラムを記録して 、る。
[0067] 現在位置算出プログラムは、後述する GPSユニット 315や各種センサ 316の出力 情報に基づいて、車両の現在位置けピゲーシヨン装置 300の現在位置)を算出させ る。
[0068] 現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによ つて算出された現在位置である推測現在位置と後述する磁気ディスク 305に記録さ れている地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道 路以外の場所に特定させる。
[0069] 経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク 305に記録されている地図情報など を利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路 とは、目的地までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致す る経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導 経路は、たとえば CPU301を介して音声 IZF308や映像 IZF312へ出力される。
[0070] 経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索さ れた誘導経路情報、上述した現在位置算出プログラムを実行することによって算出さ れた車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク 305に記録されて 、る地図 情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プロ グラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえば CPU301を介し て音声 IZF308や映像 IZF312へ出力される。
[0071] 音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。
すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基 づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成さ れた音声ガイダンス情報は、たとえば CPU301を介して音声 IZF308へ出力される
[0072] 地図情報表示プログラムは、映像 IZF312によってディスプレイ 313に表示する地 図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレ ィ 313に表示させる。
[0073] 位置記録プログラムは、上述した現在位置算出プログラムによって算出された現在 位置および後述する磁気ディスク 305に記録されて 、る地図情報などを利用して、駐 車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位 置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク 305や光ディスク 307などの 記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録させる。
[0074] RAM303は、たとえば CPU301のワークエリアとして使用される。
[0075] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御にしたがって磁気ディスク 305に対 するデータのリード Zライトを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドライブ 30 4の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえば、 H D (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0076] 磁気ディスク 305に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用い る地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ） をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、デ イスプレイ 313の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン 装置 300が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークと が重ねて表示されることとなる。
[0077] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0078] また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節 '曜日 ·大型連休 '時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されて 、る。このナビゲーシヨン装置 300は、後述する通信 IZF314によって受信される道路交通情報によって、たとえば 現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって 、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
[0079] なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク 305に記録するようにしたが、後述 する光ディスク 307に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーシヨン 装置 300のハードウェアと一体に設けられて!/、るものに限って記録されて 、るもので はなぐナビゲーシヨン装置 300の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲー シヨン装置 300は、たとえば、通信 IZF314を通じて、ネットワークを介して地図情報 を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえば RAM303など に百己 '慮される。
[0080] 光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御にしたがって光ディスク 307に対するデ ータのリード Zライトを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制御に したがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。この光ディスク 307と しては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、着脱可能な記録媒 体として、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどを用いることもできる。
[0081] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接 続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。な お、スピーカ 310は、車両の内部だけでなぐ車両の外部に設けられていてもよい。こ のスピーカ 310からは、音声 IZF308からの音声信号に基づく音声が出力される。ま た、マイク 309から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク 305あ るいは光ディスク 307などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録可能である。
[0082] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。
[0083] 映像 IZF312は、ディスプレイ 313と接続される。この映像 IZF312は、具体的に は、たとえば、ディスプレイ 313全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時 表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメ モリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 3 13を表示制御する制御 ICなどによって構成される。
[0084] ディスプレイ 313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 313としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0085] 通信 IZF314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F314は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0086] ネットワークには、 LAN、 WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的に は、通信 IZF314は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information a nd Communication System:登録商標） Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーショ ン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンターから 配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
[0087] GPSユニット 315は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報 を出力する。 GPSユニット 315の出力情報は、後述する各種センサ 316の出力値とと もに、 CPU301による車両の現在位置 (推測現在位置）の算出に際して利用される。 現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定 する情報である。
[0088] 各種センサ 316は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車 両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 316の出力値 は、 CPU301による車両の現在位置 (推測現在位置)の算出や、速度や方位の変化 量の測定などに用いられる。
[0089] また、各種センサ 316は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを 含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力、車両の ドアの開閉、車両のエンジンの ONZOFF (または、 ACC電源の ONZOFF)などを 検知する構成としてもよい。
[0090] なお、図 1に示した実施の形態に力かる位置登録装置 100の機能的構成である取 得部 101、位置特定部 102、登録部 103、進入方法判断部 104、目的地設定部 10 5、駐車判断部 106、記憶部 107は、具体的には、たとえば CPU301、磁気ディスク 305、光ディスク 307、入力デバイス 311、 GPSユニット 315、各種センサ 316によつ て、それぞれその機能を実現する。
[0091] (ナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 300の位置記録処理手順の 一例について説明する。図 4は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置の位 置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
[0092] 図 4のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 300は、まず、入力デバイス 31 1を介して目的地が設定された力否かを判断する (ステップ S401)。目的地の設定は 、ユーザが入力デバイス 311であるリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどを 操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
[0093] ステップ S401において、目的地が設定されるのを待って（ステップ S401： No)、設 定された場合 (ステップ S401 : Yes)は、つぎに、 GPSユニット 315や各種センサ 316 の出力情報に基づいて、車両の現在位置である推測現在位置を算出する (ステップ S402)。推測現在位置の算出は、たとえば GPS衛星からの受信波に基づく車両の 現在位置を示す位置情報と、車速センサカゝら出力される車両の速度の情報と、角速 度センサから出力される車両の角速度情報 (車両の方位変化量を示す情報）とに基 づいておこなわれる。
[0094] つぎに、ステップ S402において算出された推測現在位置に基づいて、車両の現 在位置が属する道路を選定する (ステップ S403)。たとえば、推測現在位置に最も近 い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位置から所 定範囲内に存在する道路の方向（道路方位)と車両の進行方位とを比較して車両の 現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走行してい な ヽと判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しな ヽようにする。
[0095] つぎに、ステップ S402において算出された車両の推測現在位置の情報と、ステツ プ S403にお ヽて選定された道路の道路形状データとに基づ!/、て、車両の現在位置 を特定する（ステップ S404)。たとえば、ステップ S403において車両の現在位置が 属する道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマ ツチング処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。 また、ステップ S403にお!/、て車両の現在位置が属する道路が選定されて!、な！/、場 合には、ステップ S402において算出された推測現在位置を車両の現在位置として 特定する。 GPSユニット 315によって算出された位置情報で示される位置、または、 マップマッチング処理によって補正された位置情報で示される位置を車両の現在位 置として特定する。
[0096] つぎに、ステップ S404において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否 かを判断する (ステップ S405)。具体的には、たとえばステップ S404において特定さ れた車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置であ る場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップ S404にお いて特定された車両の現在位置がステップ S402によって算出された推測現在位置 である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
[0097] ステップ S405において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S405 :Yes)は、上記ステップ S402に移行する。一方、車両の現在位置が道路上 にないと判断された場合 (ステップ S405 : No)は、車両が道路上から外れた逸脱位 置を図示しないメモリなどに一時保存する (ステップ S406)。ここで、逸脱位置とは、 道路上で最後に特定された車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道 路外に外れた逸脱位置をすベて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範 囲内に位置して 、る逸脱位置のみを一時保存するようにしてもょ 、。
[0098] そして、車両が道路上力も外れた場所で駐車した力否かを判断する (ステップ S40 7)。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ 316などによってドライバ 一による車両の各操作を検知し、この検知結果に基づ 、ておこなうようにしてもよ!、。 具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のェン ジンが OFF状態 (または ACC電源が OFF状態）となった場合には、車両が駐車した と判断する。また、車両が同一地点力も所定時間以上移動しな力つた場合や、ドライ バーがサイドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合など には、車両が駐車したと判断する。
[0099] つぎに、ステップ S407にお!/、て、車両が駐車したと判断された場合 (ステップ S40 7 : Yes)は、一時保存されている逸脱位置が目的地の所定範囲内力否かを判断する (ステップ S408)。目的地の所定範囲は、目的地に応じて設定されており、たとえば 目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目的地の所定範囲は、目的地 の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊園地などの大型施設であった 場合には、半径 lkmの円に囲まれた範囲に設定したり、目的地がコンビニエンススト ァなどの小型施設の場合には、半径 50mの円に囲まれた範囲に設定することができ る。一方、車両が駐車していないと判断された場合 (ステップ S407 : No)は、上記ス テツプ S402へ移行する。
[0100] つぎに、ステップ S408において、逸脱位置が目的地の所定範囲内であった場合（ ステップ S408 : Yes)は、既に当該目的地の駐車場の入口位置が記録されているか 否かを判断する (ステップ S409)。一方、逸脱位置が目的地の所定範囲内でない場 合 (ステップ S408 :No)は、上記ステップ S402へ移行する。
[0101] つぎに、ステップ S409において、既に目的地の駐車場の入口位置が記録されて V、る場合 (ステップ S409： Yes)は、逸脱位置をステップ S401で設定された目的地の 駐車場の入口位置として新たに記録するか否かを判断する (ステップ S410)。たとえ ば、具体的には、逸脱位置と当該既に記録されている目的地の駐車場の入口位置と の距離が所定値より大きい場合には、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置 として新たに記録する。一方、逸脱位置と当該既に記録されている目的地の駐車場 の入口位置との距離が所定値以内である場合においては、当該逸脱位置が属する 道路と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが異なる場 合に、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。
[0102] また、新たな逸脱位置と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離 が所定値以内であると判断した場合において、新たな逸脱位置が属する道路と既に 記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新た な逸脱位置に対応する進入方向と既に記録されて！ヽる入口位置に対応付けて記録 されている進入方法における進入方向とが異なると判断した場合には、当該新たな 逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに記録する。
[0103] また、新たな逸脱位置と既に記録されている目的地の駐車場の入口位置との距離 が所定値以内であると判断した場合において、新たな逸脱位置が属する道路と既に 記録されている目的地の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ新た な逸脱位置に対応する進入方向と既に記録されて！ヽる入口位置に対応付けて記録 されている進入方法における進入方向が同一であると判断した場合には、当該新た な逸脱位置を駐車場の入口位置として記録しな 、。
[0104] ここで、逸脱位置をステップ S401で設定された目的地の駐車場の入口位置として 新たに記録する力否かの判断についての具体例を説明する。図 5は、車両が駐車場 へ進入したときの状況の一例を示す図である。図 5において、位置 501〜508はそれ ぞれ逸脱位置若しくは記録された目的地の駐車場の入口位置であり、所定の範囲 5 09は目的地を中心とした所定の半径の円に囲まれた範囲である。なお、位置 501〜 508の近傍に記載されている矢印は、車両が位置 501〜508で逸脱した際の進入 方向を示している。
[0105] 図 5に示すように、たとえば、位置 501が目的地の駐車場の入口位置として既に記 録されており、新たな逸脱位置 502を検知した場合、入口位置 501と新たな逸脱位 置 502との距離は近いが、それぞれに通じる道路が異なるため、別々の駐車場入口 とみなし、逸脱位置 502を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。
[0106] また、たとえば、位置 502が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており 、新たな逸脱位置 503を検知した場合、入口位置 502と新たな逸脱位置 503との距 離が近ぐそれぞれに通じる道路が同一であり、さらに進入方向も同一であるため、 同一の駐車場入口とみなして、逸脱位置 503を目的地の駐車場の入口位置として新 たに記録しない。
[0107] また、たとえば、位置 503が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており 、逸脱位置 504を検知した場合、入口位置 503と逸脱位置 504との距離が遠ぐそ れぞれに通じる道路が異なるため、別々の駐車場入口とみなして、逸脱位置 504を 目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。
[0108] また、たとえば、位置 503が目的地の駐車場の入口位置として既に記録されており 、逸脱位置 505を検知した場合、入口位置 503と逸脱位置 505との距離が近ぐそ れぞれに通じる道路も同一である力 進入方向が異なるので、別々の駐車場入口と みなして、逸脱位置 505を目的地の駐車場の入口位置として新たに記録する。
[0109] なお、逸脱位置 506〜508を検知した場合、これらの逸脱位置は所定の範囲 509 の範囲外であるので、これらの逸脱位置は目的地の駐車場の入口位置として記録し ない。
[0110] ここで、図 4のフローチャートの説明に戻り、ステップ S410において、逸脱位置をス テツプ S401で設定された目的地の駐車場の入口位置として新たに記録すると判断 した場合 (ステップ S410 : Yes)は、逸脱位置をステップ S401で設定された目的地の 駐車場の入口位置として磁気ディスク 305や光ディスク 307などの記録媒体や図示 しな 、メモリなどに記録し (ステップ S411)、本フローチャートによる一連の処理を終 了する。一方、逸脱位置をステップ S401で設定された目的地の駐車場の入口位置 として新たに記録しないと判断した場合 (ステップ S410 : No)は、上記ステップ S402 へ移行する。
[0111] ステップ S409において、目的地の駐車場の入口位置が記録されていなかった場 合 (ステップ S409： No)は、逸脱位置を目的地の駐車場の入口として磁気ディスク 3 05や光ディスク 307などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録し (ステップ S411 )、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
[0112] なお、認識した駐車場の入口位置の位置情報とともに、車両が駐車場に進入する 際の進入方法もあわせて磁気ディスク 305や光ディスク 307などの記録媒体や図示 しないメモリなどに、目的地の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としても よい。駐車場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、 どのように進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折または直 進して駐車場の入口へ進入可能であると!/、う情報であってもよ!/、。
[0113] また、進入方法の判断は、たとえばステップ S404において特定された車両の現在 位置を示す位置情報、各種センサ 316からの出力値、地図情報などを利用して判断 する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行 方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、 たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入 したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによ つて、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判 断するようにしてちょい。
[0114] また、ステップ S411において目的地の駐車場の入口位置が記録後、車両の現在 位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合は、当該道路上の復帰位置を 目的地の駐車場の出口位置として記録するようにしてもよい。ここで、復帰位置とは、 車両が道路以外の場所力 道路上に戻った場合に、道路上で最初に特定された車 両の現在位置である。このときに、ステップ S410での処理と同様に、新たな復帰位 置を目的地の駐車場の出口位置として登録する力否かを判断し、判断結果に基づく 処理を実行する。
[0115] また、ステップ S404において特定された車両の現在位置情報、各種センサ 316か らの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合、この駐車場の 種別を目的地と対応付けて記録する構成としてもょ ヽ。
[0116] 駐車場の種別としては、屋内駐車場、屋外駐車場 (立体駐車場 Z地下駐車場)な どの情報が挙げられる。駐車場の種別を判断するには、たとえば GPS受信機が受信 する GPS衛星力もの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断す る。また、たとえば、天頂方向の GPS衛星の電波が取れない場合や移動体が傾斜を 上っていることを検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さら〖こ、たとえば、 電波の受信感度が閾値よりも低い場合や傾斜を下っていることを検出した場合は、 地下駐車場であると判断する。また、各種センサ 316によって駐車場内で車両が旋 回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもょ ヽ。
[0117] このように、目的地に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが 駐車場検索などをおこなう際に、ディスプレイ 313に駐車場情報とともに表示すること によって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
[0118] さらに、駐車場の入口位置が記録された目的地までの経路探索をおこなった場合 、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このと き、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考 慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することに よって進入することができる進入方法が記録されて 、る場合には、車両が左折して駐 車場の入口に進入することができる経路を探索する。
[0119] また、駐車場の出口位置が記録されている地点（以前目的地として設定された地点 )の駐車場内（当該地点から所定範囲内で且つ道路上ではな!、場所)から任意の目 的地までの経路を探索する際には、当該地点の駐車場の出口位置を考慮した経路 の探索をおこなうことができる。このとき、駐車場の出口力もの退出方法があわせて記 録されている場合には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たと えば、駐車場の出口力 左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が 記録されて！ヽる場合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。
[0120] なお、上述の実施例では、ステップ S401において目的地が設定されることを前提 として説明したが、目的地が設定されていない場合にも適用可能である。この場合、 ステップ S401、ステップ S408およびステップ S409による処理はおこなわず、ステツ プ S410において、一時保存されている新たな逸脱位置の所定範囲内（たとえば、新 たな逸脱位置を中心とした半径 10mの円の範囲内）に既に駐車場の入口位置が記 録されている場合に、これらの入口位置に関する情報に基づいて新たな逸脱位置を 駐車場の入口位置として新たに登録するか否かを判断する。なお、一時保存されて V、る新たな逸脱位置の所定範囲内に既に駐車場の入口位置が記録されて 、な！/、場 合には、この新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として記録する。
[0121] 以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーシヨン装置 300は、設定された 目的地の所定範囲内で、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され 、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口 位置として自動的に記録するとともに、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として記 録する際に、目的地に既に駐車場の入口位置が記録されている場合には、これらの 入口位置に関する情報に基づ 、て新たな逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置と して新たに記録する力否かを判断し、判断結果に基づく記録処理を実行する。これ により、あら力じめ地図情報に設定されていない駐車場の入口位置を記録することが できるとともに、実際には同一の駐車場入口位置を異なるものとしてそれぞれ記録す ることを回避することができる。
[0122] また、ナビゲーシヨン装置 300は、車両が道路から逸脱した際の進入方向を判断し 、この進入方向を用いて新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに記録する か否かを判断することができる。これにより、逸脱位置が属する道路を挟んで複数の 駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の入口位置である力否かを判断 することができる。
[0123] さらに、ナビゲーシヨン装置 300は、車両の現在位置が目的地の駐車場内から道 路上に特定された場合、車両が道路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口 位置として自動的に記録するとともに、新たな復帰位置を目的地の駐車場の出口位 置として記録する際に、目的地に既に駐車場の出口位置が記録されている場合には 、これらの出口位置に関する情報に基づいて新たな復帰位置を目的地の駐車場の 出口位置として新たに記録する力否かを判断し、判断結果に基づく記録処理を実行 する。これにより、あら力じめ地図情報に設定されていない駐車場の出口位置を記録 することができるとともに、実際には同一の駐車場の出口位置を異なるものとしてそれ ぞれ記録することを回避することができる。
[0124] また、ナビゲーシヨン装置 300は、車両が道路上に復帰した際の退出方向を判断し 、この退出方向を用いて新たな復帰位置を駐車場の出口位置として新たに記録する か否かを判断することができる。これにより、復帰位置が属する道路を挟んで複数の 駐車場が存在する場合においても、同一の駐車場の出口位置であるカゝ否かを判断 することができる。
[0125] このように、ナビゲーシヨン装置 300は、あらかじめ地図情報に設定されていない所 定地点の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を、ユーザの使用環境にあ わせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索などをおこなう際に利用する ことができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な探索を得ることができ、ュ 一ザの利便性の向上を図ることができる。
[0126] なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することに より実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され 、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこの プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒 体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!/、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定手段と、
前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された場合に、前記 道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、 を備え、
前記登録手段は、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当該 新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されている場合には、これ らの入口位置に関する情報に基づ!/、て前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置と して新たに登録する力否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴と する位置登録装置。
[2] 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されて!、る入 口位置が属する道路とが異なると判断した場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場 の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置
[3] 前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の前記移動 状況情報に基づ 、て、進入方法を判断する進入方法判断手段をさらに備え、 前記登録手段は、前記入口位置を登録する際に、前記進入方法を当該入口位置 に対応付けて前記記憶手段に登録し、さらに、前記新たな逸脱位置が属する道路と 前記既に登録されている入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸 脱位置に対応する進入方向と前記既に登録されて!ヽる入口位置に対応付けて登録 されている進入方法における進入方向とが異なると判断された場合には、当該新た な逸脱位置を駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項 1に 記載の位置登録装置。
[4] 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されて！ヽる入 口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方 向と前記既に登録されて 、る入口位置に対応付けて登録されて 、る進入方法にお ける進入方向とが同一であると判断された場合には、当該新たな逸脱位置を駐車場 の入口位置として登録しないことを特徴とする請求項 3に記載の位置登録装置。
[5] 前記登録手段は、前記入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道 路以外の場所力 道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を駐車場の 出口位置として前記記憶手段に登録し、さらに、新たな復帰位置を駐車場の出口位 置として登録する際に、当該新たな復帰位置の周辺で既に駐車場の出口位置が登 録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて前記新たな復帰 位置を駐車場の出口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく 処理を実行することを特徴とする請求項 1〜4のいずれか一つに記載の位置登録装 置。
[6] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場 所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱 位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、 を備え、
前記登録手段は、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登録 する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これら の入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場 の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行す ることを特徴とする位置登録装置。
[7] 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されて!、る前記目的地の 駐車場の入口位置との距離が所定値より大きいと判断した場合には、当該新たな逸 脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請 求項 6に記載の位置登録装置。
[8] 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されて!、る前記目的地の 駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合で、前記新たな逸 脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置が 属する道路とが異なると判断した場合に、当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車 場の入口位置として新たに登録することを特徴とする請求項 6に記載の位置登録装 置。
[9] 前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された際の前記移動 状況情報に基づ 、て、進入方法を判断する進入方法判断手段をさらに備え、 前記登録手段は、前記入口位置を登録する際に、前記進入方法を当該入口位置 に対応付けて前記記憶手段に登録し、さらに、前記新たな逸脱位置と前記既に登録 されている前記目的地の駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した 場合で、前記新たな逸脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地 の駐車場の入口位置が属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対 応する進入方向と前記既に登録されて 、る前記目的地の駐車場の入口位置に対応 付けて登録されている進入方法における進入方向とが異なると判断した場合には、 当該新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として新たに登録することを 特徴とする請求項 6に記載の位置登録装置。
[10] 前記登録手段は、前記新たな逸脱位置と前記既に登録されて!、る前記目的地の 駐車場の入口位置との距離が所定値以内であると判断した場合で、前記新たな逸 脱位置が属する道路と前記既に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置が 属する道路とが同一であり、且つ前記新たな逸脱位置に対応する進入方向と前記既 に登録されている前記目的地の駐車場の入口位置に対応付けて登録されている進 入方法における進入方向とが同一であると判断した場合には、当該新たな逸脱位置 を前記目的地の駐車場の入口位置として登録しな 、ことを特徴とする請求項 9に記 載の位置登録装置。
[11] 前記登録手段は、前記入口位置を登録した後、前記移動体の現在位置が前記道 路以外の場所力 道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を前記目的 地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録し、さらに、新たな復帰位置を前 記目的地の駐車場の出口位置として登録する際に、既に当該目的地の駐車場の出 口位置が登録されている場合には、これらの出口位置に関する情報に基づいて前記 新たな復帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として新たに登録する力否かを 判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴とする請求項 6〜 10のいずれ か一つに記載の位置登録装置。
[12] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定工程と、
前記移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定された場合に、前記 道路上の逸脱位置を駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、 を含み、
前記登録工程では、新たな逸脱位置を駐車場の入口位置として登録する際に、当 該新たな逸脱位置の周辺で既に駐車場の入口位置が登録されて 、る場合には、こ れらの入口位置に関する情報に基づ 、て前記新たな逸脱位置を駐車場の入口位置 として新たに登録するカゝ否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行することを特徴 とする位置登録方法。
[13] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場 所に特定された場合に、当該道路上の逸脱位置を一時保存する保存工程と、 前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定 範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶 手段に登録する登録工程と、
を含み、 前記登録工程では、新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として登 録する際に、既に当該目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には、これ らの入口位置に関する情報に基づいて前記新たな逸脱位置を前記目的地の駐車場 の入口位置として新たに登録するか否かを判断し、判断結果に基づく処理を実行す ることを特徴とする位置登録方法。
[14] 請求項 12または 13に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴 とする位置登録プログラム。
[15] 請求項 14に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な 記録媒体。
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