WO2007105518A1 - 位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

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WO2007105518A1
WO2007105518A1 PCT/JP2007/054215 JP2007054215W WO2007105518A1 WO 2007105518 A1 WO2007105518 A1 WO 2007105518A1 JP 2007054215 W JP2007054215 W JP 2007054215W WO 2007105518 A1 WO2007105518 A1 WO 2007105518A1
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road
parking lot
vehicle
current position
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PCT/JP2007/054215
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Daisuke Sakata
Kenichiro Yano
Seiji Goto
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Pioneer Corporation
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Definitions

  • Location registration device Location registration device, route search device, location registration method, location registration program, and recording medium
  • the present invention relates to a location registration device, a route search device, a location registration method, and a location registration that can automatically record an associated parking lot entrance and exit in association with a set destination.
  • the present invention relates to a program and a recording medium. Background art
  • parking location information is acquired from a current location calculation unit that calculates a current location of a vehicle, a current location calculated by the current location calculation unit, and parking lot arrangement data read from the map data storage unit.
  • Parking information acquisition means route searching means for performing route search considering the entrance and exit based on information from the parking information acquisition means and the map data storage means, and a map for storing map data and parking data Data storage means, display control means for controlling to display the route search result in consideration of the entrance / exit by the route search means, and display of the route search result in consideration of the entrance / exit controlled by the display control means.
  • An information provision device that can provide effective information in consideration of the entrances and exits of facilities such as parking lots. (For example, see Patent Document 1 below.) O
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-12425
  • the position registration device includes an acquisition unit that acquires movement status information indicating a movement status of a moving object, the movement status information, Based on map information !, position specifying means for specifying the current position of the moving body, destination setting means for setting a destination, and parking determination means for determining whether or not the moving body is parked.
  • position specifying means for specifying the current position of the moving body
  • destination setting means for setting a destination
  • parking determination means for determining whether or not the moving body is parked.
  • a route search device includes a position registration device according to any one of claims 1 to 4, route search means for searching for a route to the destination, When the entrance position of the parking lot at the destination is registered, the route search means searches for a route to the entrance location of the parking lot.
  • a route search device includes the position registration device according to claim 4 and route search means for searching for a route to the destination, wherein the route search means includes: If a different destination is set when the current position of the moving body is specified within a predetermined range of the destination where the exit position is registered and not on the road The route from the exit position to the different destination is searched.
  • the position registration method includes the acquisition step of acquiring the movement status information indicating the movement status of the moving body, and the movement described above based on the movement status information and the map information.
  • a location registration program that works on the invention of claim 8 causes a computer to execute the location registration method according to claim 7.
  • a computer-readable recording medium records the location registration program according to claim 8.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of processing contents of the location registration apparatus according to the present embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a route search apparatus that is useful in the present embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a position recording process procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 6-1 shows an example of the situation when a vehicle leaves the road and enters the destination parking lot.
  • FIG. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the deviation position.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 8-1 is a diagram showing an example of the situation when a vehicle leaves the destination parking lot road.
  • FIG. 8-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the return position.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a location registration apparatus that works according to the present embodiment.
  • the position registration device 100 includes an acquisition unit 101, a position specifying unit 102, a destination setting unit 103, a parking determination unit 104, and a registration unit 105.
  • the acquisition unit 101 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object.
  • the movement status information is information including position information, speed information, traveling direction information, etc. of the moving object, for example.
  • the movement status information is calculated using, for example, the received wave of the GPS satellite force received by the GPS receiver mounted on the moving body or the output value of the sensor force provided on the moving body.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving object based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101.
  • Map information includes information such as road shape data that can be used as nodes and links, and image data drawn using features related to facilities, roads, and other terrain (mountains, rivers, land).
  • the position specifying unit 102 corrects the estimated current position, which is the current position of the mobile object calculated by the received values from the GPS satellites and the output values of various sensor forces, by map matching processing.
  • the current position of the moving object is specified above, or the estimated current position is directly specified as a position other than the road as the current position of the moving object.
  • the map matching process is a case where the position information, moving direction, moving distance, etc. of the moving object are compared with the road shape data, and it is determined that the moving object is moving on the road. Is a process of correcting the position of the moving body on the road.
  • the destination setting unit 103 receives a user input and sets a destination. Specifically, for example, the user may input a place name or address of a destination by operating an operation unit (not shown), or input a destination by plotting on a map displayed on a display unit (not shown). It is good also as a structure to perform.
  • the destination includes a destination that is routed on the way, not just the final destination that the user wants to finally reach.
  • the parking determination unit 104 determines whether or not the moving object is parked.
  • parking refers to a state in which the current position of the moving object does not change continuously (for example, for 5 minutes).
  • the judgment of the power force that the moving body has parked is based on the movement status information when the current position of the moving body fluctuates over a predetermined time at a place other than the road. Judge that the body is parked.
  • the parking decision is made.
  • the unit 104 may determine that the moving body is parked. Furthermore, when it is detected that the driving source of the moving body has stopped, the parking determination unit 104 may determine that the moving body is parked!
  • the registration unit 105 determines that the current position of the moving object is on the road when it is determined that the moving object is parked after the destination force and the road force within the predetermined range are specified in a place other than the road. Deviation Is registered in a storage unit (not shown) as the entrance position of the destination parking lot.
  • the deviated position is the current position of the mobile object last specified on the road by the position specifying unit 102 when the mobile object moves off the road.
  • the predetermined range is set according to the type of the destination, and may be a linear distance from the location where the mobile object is parked to the destination, or a road on the road. It may be a distance.
  • the type of destination is distinguished by the type of destination.
  • a predetermined range is set by a large facility such as an amusement park or a small facility such as a convenience store. Specifically, for example, in the case of an amusement park, a predetermined range is set within a radius of 1 km, and in the case of a convenience store, a predetermined range is set within a radius of 50 m.
  • the registration unit 105 can register the entrance positions of a plurality of parking lots for one destination in a storage unit (not shown). For example, if a mobile object parks a plurality of times within a predetermined range of an amusement park and there are a plurality of deviation positions with respect to the parking, all these deviation positions are registered as entrance positions of the amusement park parking lot.
  • the registration unit 105 determines the return position on the road when the current position of the mobile object is specified on the road from a place other than the road. It is registered in a storage means (not shown) as an exit position of the destination parking lot.
  • the return position is the current position of the mobile object first specified on the road by the position specifying unit 102 when the mobile object returns to the road from a place other than the road.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the contents of processing of the location registration apparatus according to the present embodiment.
  • the location registration apparatus 100 acquires movement status information indicating the movement status of the moving object by the acquisition unit 101 (step S201).
  • the movement status information acquired by the acquisition unit 101 is information including, for example, position information, speed information, traveling direction information, and the like of the moving object.
  • the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving body based on the movement status information and the map information acquired by the acquiring unit 101 (step S202).
  • Positioning part 10 The current position of the moving body specified by 2 is, for example, the estimated current position calculated from the received wave of the GPS satellite force or the output value of the sensor, or the current position corrected by the map matching process. Or
  • the destination setting unit 103 sets a destination (step S203).
  • the destination is set, for example, by the user operating an operation unit (not shown) and inputting the destination name or address.
  • the storage unit does not show the deviation position of the force on the road when the position specifying unit 102 specifies the current position of the moving body from the road to a place other than the road. Is temporarily stored in the copy (step S204).
  • the storage unit may be configured to temporarily store all the deviation positions in the storage unit when the current position of the moving body is specified as a place other than the road force.
  • the storage unit may be configured to temporarily store deviation positions within a predetermined range for the set destination force! ⁇ .
  • the parking determination unit 104 determines whether or not the moving object is parked when the current position of the moving object is specified at a place other than the road (step S205). For example, using the movement status information and map information acquired by the acquisition unit 101, it is determined whether or not the moving object is parked. Specifically, for example, when the current position of the moving object is specified at a place other than the road, and the current position of the moving object does not fluctuate continuously for 5 minutes, the moving object is parked. to decide.
  • step S205 if it is determined that the moving body is parked (step S205: Yes), if the departure position temporarily stored in step S204 is within the predetermined range of the destination force, the departure position is set to the destination. Although not shown as the entrance position of the parking lot, it is registered in the storage unit (step S206), and the series of processes in this flowchart is terminated.
  • step S204 when the storage unit is configured to temporarily store only the escape position within the predetermined range in the set destination force, the registration unit 105 temporarily stores in step S206.
  • the deviated position is registered as the entrance position of the destination parking lot.
  • step S205 If it is determined in step S205 that the moving body is not parked (step S205: No), the process returns to step S204 and the series of processes is repeated.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the route search apparatus according to the present embodiment.
  • the route search device 300 includes a location registration device 100 and a route search unit 301.
  • the position registration device 100 determines that the current position of the moving body is specified at a place other than the road on the road within the predetermined range of the destination set as described above, and then determines that the moving body is parked. If this happens, the departure position on the road is registered as the entrance position of the destination parking lot. In addition, after registering the entrance location of the destination parking lot, if the current location of the moving body is identified on the road from a location other than the road, the return location on the road is the exit location of the destination parking lot. Register as
  • the route searching unit 301 searches for a route to the destination set by the destination setting unit 103 (see Fig. 1).
  • searching for the route to the destination if the entrance location of the parking lot at the destination is registered, the route to the entrance location of the parking lot is searched. Further, in the route search unit 301, the current position of the moving body is specified in the parking lot of the destination where the exit position of the parking lot is registered (a place within the predetermined range from the destination and not on the road). In this case, when a different destination is set by the destination setting unit 103, a search for a route to the different destination in consideration of the exit position of the parking lot is performed.
  • the position registration device 100 identifies the current position of the mobile body as a place other than the road on the road within a predetermined range of the set destination. After that, if it is determined that the moving body has parked, the deviation position on the road can be automatically registered as the entrance position of the destination parking lot.
  • the position registration device 100 After registering the entrance position of the parking lot at the destination, the position registration device 100 aims at the return position on the road if the current position of the moving body is specified on the road from a place other than the road. It can be registered as the exit position of the local parking lot.
  • the position registration device 100 identifies the current position of the moving body within the predetermined range of the set destination, thereby determining the departure position from the road and the return position on the road, respectively. Automatically registered as the parking lot entrance position and parking lot exit position It can be done.
  • the position registration device 100 can determine whether or not the moving body is parked when the current position of the moving body is specified at a place other than the road. Then, when it is determined that the moving body is parked at a place other than the road, the entrance position of the parking lot is registered. As a result, for example, if the moving body returns to the road immediately after the moving body deviates on the road, the registration of the entrance of the parking lot is registered in the place, not in the parking lot. Can be prevented, and the entrance position of the parking lot can be registered more accurately.
  • the route search device 300 when searching for a route to the set destination, the route search device 300, if the location registration device 100 has registered the entrance of the parking lot of the destination, By searching for the route to the entrance position, a more appropriate route can be searched.
  • the route search device 300 determines a different destination by the destination setting unit 103. When set, a more appropriate route can be searched by searching for a route to the different destination in consideration of the exit position of the parking lot.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a hardware configuration of a navigation apparatus that is effective in the embodiment of the present invention.
  • a navigation device 400 includes a CPU 401, a ROM 402, a RAM 403, a magnetic disk drive 404, a magnetic disk 405, an optical disk drive 406, an optical disk 407, an audio IZF (interface) 408, and a microphone 409.
  • Speaker 410 input device 411, video IZF (interface) 41 2, display 413, communication I / F (interface) 414, GPS unit 415, And various sensors 416.
  • Each component 401 to 416 is connected by a bus 420.
  • ROM402 is, for example, a boot program, a current position calculation program, a current position specifying program, a route search program, a route guidance program, a voice generation program, a map information display program
  • the current position calculation program calculates the current position of the vehicle (the current position of the navigation device 400) based on output information from the GPS unit 415 and various sensors 416 described later.
  • the current position specifying program includes a current position (estimated current position) calculated by executing the above-described current position calculation program, road shape data of map information recorded on a magnetic disk 405, which will be described later, and Based on this, the current position of the vehicle is specified on the road or a place other than the road.
  • the route search program searches for an optimum route from the departure point to the destination using map information recorded on a magnetic disk 405 described later.
  • the optimum route is the shortest (or fastest) route to the destination or the route that best meets the conditions specified by the user.
  • the guidance route searched by executing this route search program is output to the audio IZF 408 and the video IZF 412 via the CPU 401, for example.
  • the route guidance program includes guidance route information searched by executing the above-described route search program, position information of the current position of the vehicle specified by executing the above-described current position specifying program, The real-time route guidance information is generated based on the map information recorded on the magnetic disk 405.
  • the route guidance information generated by executing the route guidance program is output to the audio IZF 408 and the video IZF 412 via the CPU 401, for example.
  • the sound generation program generates tone and sound information corresponding to the sound pattern.
  • the voice guidance information corresponding to the guidance point is generated based on the route guidance information generated by executing the route guidance program. Generated The voice guidance information is output to the voice IZF408 via the CPU 401, for example.
  • the map information display program determines the display format of the map information to be displayed on the display 413 by the video IZF 412 and displays the map information on the display 413 according to the determined display format.
  • the position recording program recognizes the entrance position or the exit position of the parking lot by using the current position specified by the above-described current position specifying program and the map information recorded on the magnetic disk 405 described later. Let Then, the positional information of the recognized entrance position or exit position of the parking lot is recorded in a recording medium such as a magnetic disk 405 or an optical disk 407, which will be described later, or a memory (not shown).
  • the RAM 403 is used as a work area for the CPU 401, for example.
  • the magnetic disk drive 404 controls data read / write to the magnetic disk 405 according to the control of the CPU 401.
  • the magnetic disk 405 records data written under the control of the magnetic disk drive 404.
  • the magnetic disk 405 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • map information recorded on the magnetic disk 405 is map information used for route search and route guidance.
  • the map information includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road, and is displayed in 2D or 3D on the display screen of Display 413. Drawn on.
  • the navigation device 400 is guiding a route, the map information and a vehicle mark indicating the current position of the vehicle are displayed in an overlapping manner.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • Traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights or pedestrian crossings, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (high speed) Road, toll road, general road, etc.).
  • the past traffic information is stored as past traffic information statistically processed based on the season / day of the week “large consecutive holidays” and the like.
  • This navigation device 400 is used, for example, according to road traffic information received by the communication IZF414 described later. Information on the currently occurring traffic jam is obtained. By using the above-mentioned past traffic jam information, it is also possible to predict the traffic jam status at a specified time, for example.
  • the map information is recorded on the magnetic disk 405.
  • the map information may be recorded on an optical disk 407 described later.
  • the map information may be provided integrally with the hardware of the navigation device 400! /, Recorded only for the information, and may be provided outside the navigation device 400.
  • the navigation device 400 may acquire the map information via the network through the communication IZF 414, for example.
  • the map information acquired in this way is gcbled to, for example, the RAM 403.
  • the optical disk drive 406 controls data read / write to the optical disk 407 according to the control of the CPU 401.
  • the optical disc 407 is a detachable recording medium from which data is read from the optical disc 407 under the control of the optical disc drive 406.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 407.
  • MO and memory cards can be used as removable recording media.
  • the audio IZF 408 is connected to a microphone 409 for audio input and a speaker 410 for audio output.
  • the sound received by the microphone 409 is AZD converted in the sound IZF 408.
  • the speaker 410 may be provided outside the vehicle just inside the vehicle. From the speaker 410, sound based on the sound signal from the sound IZF 408 is output.
  • sound input from the microphone 409 can be recorded as sound data, for example, in a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407, a memory (not shown), or the like.
  • Examples of the input device 411 include a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel that are provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like.
  • the video IZF 412 is connected to the display 413. Specifically, this video IZF412 is output from the graphic controller, for example, a graphic controller that controls the entire display 413, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and the like. And a control IC for controlling the display 413 based on the image data to be displayed.
  • the display 413 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 414 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 400 and CPU 401.
  • the communication I / F 414 is further connected to a communication network such as the Internet via radio, and functions as an interface between the communication network and the CPU 401.
  • the network includes a LAN, a WAN, a public line network, a mobile phone network, and the like.
  • the communication IZF414 is composed of, for example, an FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System: Z) Beacon Resino, a radio navigation device, and other navigation devices, and is distributed from the VICS center. Get traffic information such as traffic jams and traffic regulations.
  • the 0-3 boot 415 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 415 is used when the current position (estimated current position) of the vehicle is calculated by the CPU 401 together with output values of various sensors 416 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map information such as latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 416 include a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like, and output information that can determine the position and behavior of the vehicle.
  • the output values of the various sensors 416 are used by the CPU 401 to calculate the current position (estimated current position) of the vehicle and to measure the amount of change in speed and direction.
  • Various sensors 416 include sensors for detecting each operation of the vehicle by the driver.
  • the detection of each operation of the vehicle may be configured to detect, for example, steering wheel operation, turn signal input, vehicle door opening / closing, vehicle engine ONZOFF (or ACC power ONZOFF), and the like.
  • the acquisition unit 101, the position specifying unit 102, the parking determination unit 104, and the registration unit 105 which are functional configurations of the position registration device 100 useful for the embodiment shown in FIG.
  • the ground setting unit 103 realizes its function by the input device 411.
  • the route search unit 301 which is a functional configuration of the route search apparatus 300 that works on the embodiment shown in FIG. 3, realizes its function by the CPU 401 executing the route search program recorded in the ROM 402 or the like. To do.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the navigation apparatus 400 first determines whether or not the destination has been set via the input device 411 (step S501).
  • the destination may be set by the user operating the input device 411, such as a remote controller, keyboard, mouse, touch panel, etc., and inputting a destination name or address.
  • step S501 waiting for the destination to be set and if it is set (step S501: Yes), then based on the output information of the GPS unit 415 and various sensors 416, the current vehicle The position (estimated current position) is calculated (step S502).
  • the estimated current position is calculated by, for example, position information indicating the current position of the vehicle based on a received wave of GPS satellite force, vehicle speed information output from the vehicle speed sensor, and vehicle angular velocity information output from the angular velocity sensor. (Information indicating the amount of azimuth change of the vehicle).
  • the road to which the current position of the vehicle belongs is selected based on the estimated current position of the vehicle calculated in step S502 (step S503). For example, the road closest to the estimated current position is selected as the road to which the current position of the vehicle belongs. Further, the road to which the current position of the vehicle belongs may be selected by comparing the direction of the road (road direction) existing within a predetermined range from the estimated current position and the traveling direction of the vehicle. If it is determined that the vehicle is traveling on a road, do not select the road to which the current position of the vehicle belongs.
  • the current position of the vehicle is specified based on the estimated current position information calculated in step S502 and the road shape data of the road selected in step S503 (step S504). For example, in step S503, the current position of the vehicle belongs. If a road is selected, map matching processing is performed, and the position on the road corrected by the map matching processing is specified as the current position of the vehicle. In step S503, the road to which the current position of the vehicle belongs is selected! In such a case, the estimated current position calculated in step S502 is specified as the current position of the vehicle.
  • step S505 it is determined whether or not the current position of the vehicle identified in step S504 is on the road. Specifically, for example, when the current position of the vehicle identified in step S504 is a position corrected on the road by the map matching process, it is determined that the current position of the vehicle is on the road. If the current position of the vehicle specified in step S504 is the estimated current position calculated in step S502, it is determined that the current position of the vehicle is not on the road.
  • step S505 If it is determined in step S505 that the current position of the vehicle is on the road (step S505: Yes), the process returns to step 502 and the series of processes is repeated.
  • step S505 If it is determined in step S505 that the current position of the vehicle is not on the road
  • Step S505 the departure position where the vehicle has deviated from the road force is temporarily stored in a memory (not shown) or the like (Step S506).
  • the departure position is the current position of the last vehicle identified on the road. At this time, all deviation positions where the vehicle deviates from the road may be temporarily stored, or only deviation positions located within a predetermined range of the destination may be temporarily stored. .
  • step S507 it is determined whether or not the vehicle is parked at a place where the force on the road is also removed. Whether the vehicle is parked or not can be determined by detecting each operation of the vehicle by the driver using various sensors 416 and the like, for example. Specifically, for example, if it is determined that the current position of the vehicle is not on the road and the vehicle engine is turned off (or the ACC power is turned off), it is determined that the vehicle is parked. .
  • step S507 after waiting for the vehicle to park, if it is determined that the vehicle is parked (step S507: Yes), the temporarily stored deviation position is determined as the destination. It is determined whether it is within the range (step S508).
  • the predetermined range of the destination is set according to the destination, for example, a range surrounded by a circle centering on the destination.
  • the predetermined range of the destination may be set according to the type of destination.
  • the destination is a large facility such as an amusement park, set the area within a circle with a radius of lkm, or if the destination is a small facility such as a convenience store, the radius is 50m. You can set it within the circled circle.
  • step S508 if the departure position is within the predetermined range of the destination (step S508: Yes), the temporarily stored departure position is set to the entrance position of the destination parking lot. (Step S509).
  • the departure position may be detected using travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the departure position where the vehicle deviates from the road may be detected by tracing back the track on which the vehicle traveled before the determination.
  • travel locus information in which the vehicle travel locus is recorded.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating an example of a situation when the vehicle is off the road and enters the destination parking lot.
  • Fig. 6-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process when detecting the departure position. As shown in Fig. 6-1, the situation here is that the vehicle 602 traveling on the road 601 departed from the road 601 and entered the parking lot 603 at the destination from the parking lot entrance 604. It appears.
  • a travel locus 620 of the vehicle 602 shown in FIG. 6-2 shows a travel locus of the vehicle until the vehicle 602 moves off the road 601 and enters the destination parking lot 603.
  • Each point shown in the running track 620 indicates / presents the current position of the vehicle 602 at that point specified at a certain time, for example.
  • a deviation position where the vehicle 602 deviates from the road 601 is detected.
  • the position information of each point indicated by the travel locus 620 and the road link 621 of the road 601 included in the road shape data Based on the above, the middle force of the point 622 on the road 601 is also calculated as the last position of the vehicle as the current position of the vehicle 623, and the point 623 is the departure position where the vehicle 602 is out of the force on the road 601. .
  • the deviation position is regarded as the entrance position where the entrance 604 of the destination parking lot is located. recognize. As a result, it is possible to more accurately detect the departure position where the vehicle 602 deviates from the road 601. Therefore, it is possible to more accurately recognize the entrance position where the entrance 604 of the destination parking lot is located. .
  • the travel locus information indicating the travel locus 620 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S510 the entrance position of the recognized destination parking lot is recorded on a recording medium such as the magnetic disk 405 and the optical disk 407 or a memory (not shown). Then (step S510), a series of processing according to this flowchart is terminated. If the parking position at which the vehicle is parked in step S508 is not within the predetermined range of the destination (step S508: No), the process returns to step S502, and a series of processing is repeated.
  • step S506 If only the departure position located within the predetermined range of the destination is temporarily stored in step S506, the determination process performed in step S508 is deleted, and the temporarily stored departure position is changed. It may be recognized as the entrance position of the destination parking lot.
  • the entrance positions of a plurality of parking lots may be recorded for one destination.
  • the approach method when the vehicle enters the parking lot is also stored in a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407, a memory (not shown), or the like. It is good also as a structure recorded and matched with the entrance position of a parking lot.
  • the approach to the parking lot entrance is how the vehicle moves from the road to the entrance to the parking lot.
  • Information indicating whether the vehicle has entered for example, information indicating that it is possible to enter the parking lot entrance by turning right, left, or going straight on the road.
  • the approach method may be determined using, for example, position information indicating the current position of the vehicle specified in step S504, output values from various sensors 416, map information, and the like.
  • Good Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, road shape data of the road on which the vehicle is traveling, etc. Judge that you have entered the entrance of the parking lot on the side.
  • by detecting the steering operation performed by the driver it is important to determine the angle at which the driver has entered the parking lot entrance with respect to the direction of the road.
  • step S504 when the type of parking lot is determined using position information indicating the current position of the vehicle specified in step S504, output values from various sensors 416, map information, and the like. It is also possible to record this parking lot type in association with the destination.
  • the types of parking lots include information such as outdoor parking lots, multistory parking lots, and underground parking lots.
  • the type of parking lot for example, when there is no change in the received wave sensitivity of GPS satellite power received by the GPS receiver, it is determined that the parking lot is an outdoor parking lot. For example, if a GPS satellite wave in the zenith direction is not obtained, or if it is detected that the moving body is climbing up! Furthermore, for example, if it is determined that the radio wave reception sensitivity is below the threshold and is low, or if it is detected that the vehicle is descending, it is determined that the vehicle is an underground parking lot. It is also possible to measure the number of times the vehicle has made a turn in the parking lot using various sensors 416 to determine how many parking lots are being built.
  • the various information recorded in association with the destination is presented to the driver by displaying it together with the parking lot information on the display 413 when the driver searches for the destination, for example. It is good.
  • the route to the entrance location of the parking lot of the destination can be searched.
  • the approach method to the parking lot entrance is also recorded, it is possible to search for a route that takes the approach method into consideration. For example, to turn left at the entrance to the parking lot Therefore, when an approach method that can be entered is recorded, a route that allows the vehicle to turn left and enter the parking lot entrance is searched.
  • FIG. 7 is a flowchart showing another example of the position recording processing procedure of the navigation device according to the embodiment of the present invention.
  • the contents of the processing described in the flowchart of FIG. 7 are the same as those in step S510 of the flowchart of FIG. This is an explanation of the processing to be performed when the vehicle returns to the road again after recording.
  • step S701 to S704 are the same as the contents of the processes from step S502 to step S505 described in the flowchart of FIG.
  • these descriptions are omitted, and the processing power of step S705 is also described.
  • step S704 if it is determined that the current position of the vehicle is on the road (step S704: Yes), the return position where the vehicle returns to the road after the external force of the road is set as the exit position of the parking lot. (Step S705).
  • the return position is the current position of the vehicle first identified on the road.
  • the return position When detecting the return position when the vehicle returns to the road external force road, the return position may be detected using travel locus information in which a trajectory or the like on which the vehicle has traveled is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • travel locus information in which a trajectory or the like on which the vehicle has traveled is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • travel locus information in which a trajectory or the like on which the vehicle has traveled is recorded. For example, when it is determined that the current position of the vehicle is on the road, the return position where the vehicle has returned from the road to the road is detected by tracing the trajectory of the vehicle before the determination. Also good.
  • FIG. 8-1 is a diagram showing an example of the situation when the vehicle leaves the road at the destination parking lot.
  • FIG. 8-2 is an explanatory diagram for explaining the outline of the process for detecting the return position. As shown in Figure 8-1, this shows the situation in which the vehicle 602 exits the destination parking lot exit 804, returns to the road 601 and resumes running.
  • a traveling locus 820 of the vehicle 602 shown in Fig. 8-2 shows a locus from the vehicle 602 force S to the destination parking lot 60 3 leaving the vehicle 601 and returning to the road 601. .
  • This trajectory 82 Each point indicated by 0 indicates, for example, the current position of the vehicle 6002 measured at regular time intervals.
  • a return position where the vehicle 602 has returned to the road 601 is detected. Specifically, for example, based on the position information of each point indicated by the travel locus 820 and the road link 821 of the road 601 included in the road shape data, the middle force of the road point 822 on the road 601 is also the first. Then, a point 823 identified as the current position of the moving object is calculated, and this point 823 is set as a return position where the vehicle 602 returns to the road 601.
  • the detected return position (point 823) is recognized as the exit position where the exit 804 of the destination parking lot is located. This makes it possible to more accurately detect the return position where the vehicle 602 has left the parking lot 603 at the destination and has returned to the road 601, so the exit location where the exit 804 of the destination parking lot is located. Can be recognized more accurately.
  • the travel locus information indicating the travel locus 820 of the vehicle 602 is automatically stored on a recording medium such as the magnetic disk 405 or the optical disk 407 or a memory (not shown) for a predetermined time (for example, 5 minutes). It is good also as a structure recorded on these. Further, the traveling track information automatically recorded is recorded in a recirculation manner, and the past information may be deleted after a predetermined time.
  • step S705 after the vehicle has recognized the return position where the external force of the road has returned to the road as the exit position of the parking lot at the destination, the recording medium such as magnetic disk 405 and optical disk 407, memory, etc. Then, the exit position of the recognized parking lot at the destination is recorded (step S706), and a series of processing according to this flowchart is completed. If it is determined in step S704 that the current position of the vehicle is not on the road (step S704: No), the process returns to step S701, and a series of processes according to this flow chart is repeated.
  • exit positions of a plurality of parking lots may be recorded for one destination.
  • the exit method when the vehicle exits the parking lot force is also stored in a recording medium such as magnetic disk 405 and optical disc 407, a memory (not shown), etc. , Record in correspondence with the exit location of the destination parking lot It is good also as a structure.
  • the exit method of the parking lot is information indicating how the vehicle exited the parking lot on the road, for example, turning right, left or straight from the parking exit. You can leave on the road!
  • the exit method may be determined using, for example, position information indicating the current position of the vehicle specified in step S703, output values from various sensors 416, map information, and the like. Specifically, by using position information indicating the current position of the vehicle, the traveling direction of the vehicle, and road shape data of the road on which the vehicle is traveling, for example, the vehicle turns right and returns to the road. The power of turning left and returning to the road is determined.
  • the destination parking lot entrance position recognized in step S509 in the flowchart of FIG. 5 and the destination parking lot exit position recognized in step S705 of the flowchart in FIG. 7 are substantially the same.
  • the entrance and exit positions of these parking lots may be recognized as the entrance / exit positions of the destination parking lot.
  • the position of the entrance / exit of the parking lot of a destination can be recognized more correctly.
  • the route can be searched in consideration of the exit position of the destination parking lot. Furthermore, when the exit method is recorded in association with the exit position of the destination parking lot, it is possible to search for a route considering the exit method. For example, the exit method of the parking lot is recorded, and the exit method that can return to the road by turning left is recorded. In this case, the route to turn left and exit the parking lot is searched.
  • the navigation device 400 identifies the current position of the vehicle from the road to a place other than the road within the predetermined range of the set destination. If it is determined that the car is parked, the deviation position on the road can be automatically recorded as the entrance position of the destination parking lot. Furthermore, when the current position of the vehicle is specified on the road from within the parking lot at the destination, the navigation device 400 automatically records the return position where the vehicle has returned on the road as the exit position of the destination parking lot. can do.
  • the predetermined range from the destination can be arbitrarily set according to the destination. This allows the deviation position where the vehicle deviates from the road to be associated with the destination at an appropriate distance from the location where the vehicle is parked, and the deviation position is recorded as the entrance position of the parking lot at the appropriate destination. can do.
  • the navigation device 400 may search for a route to the destination parking lot entrance position. it can.
  • the navigation device 400 may search for a route to the destination parking lot entrance position. it can.
  • the user can check the entrance position of the parking lot, so that the user can easily enter the parking lot at the destination. .
  • the navigation device 400 considers the exit location of the parking lot when searching for a route from the parking lot of the destination where the exit location of the parking lot is recorded to another destination. You can search for routes. For this reason, the user can know the traveling direction of the vehicle in advance when the parking capacity of the destination also leaves.
  • the navigation device 400 associates the entrance position and exit position of the parking lot at the destination with the entry method to the entrance of the parking lot, the exit method from the exit of the parking lot, and the type of the parking lot. Can be recorded.
  • searching for a route to the parking lot at the destination it is possible to search for a route considering the approach to the entrance to the parking lot.
  • searching for a route from the parking lot at the destination to another destination it is possible to search for a route that takes into account the exit method of the parking lot.
  • the navigation device 400 displays various types of information such as the parking lot entrance position and exit position that are not recorded in advance as map information (points set as the destination).
  • the location registration method described in the present embodiment can be realized by executing a prepared program on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, or a DVD, and is executed by being read by the computer.
  • this professional The gram may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

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Abstract

　位置登録装置（１００）は、取得部（１０１）によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得し、移動状況情報および地図情報に基づいて、位置特定部（１０２）が移動体の現在位置を特定する。そして、移動体の現在位置が、目的地設定部（１０３）によって設定された目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場所に特定された後、駐車判断部（１０４）によって移動体が駐車したと判断された場合、登録部（１０５）は、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。

Description

明 細 書
位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登録プログラムおよ び記録媒体
技術分野
[0001] この発明は、設定した目的地に対して近傍の駐車場の入口、出口を対応付けて自 動的に記録することができる位置登録装置、経路探索装置、位置登録方法、位置登 録プログラムおよび記録媒体に関する。 背景技術
[0002] 従来より、車両の現在位置を算出する現在位置算出手段と、現在位置算出手段に より算出された現在位置と地図データ記憶手段から読み出した駐車場配置データと から駐車場情報を取得する駐車場情報取得手段と、駐車場情報取得手段と地図デ ータ記憶手段からの情報に基づ 、て出入口を考慮したルート探索をおこなうルート 探索手段と、地図データや駐車場データを記憶する地図データ記憶手段と、ルート 探索手段による出入口を考慮したルート探索結果をディプレイ表示するための制御 をおこなうディスプレイ制御手段と、ディスプレイ制御手段により制御される出入口を 考慮したルート探索結果をディプレイ表示するディスプレイ手段とを有し、駐車場など の施設の出入口を考慮した有効な情報提供を可能とする情報提供装置が提供され ている（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0003] 特許文献 1 :特開 2004— 12425号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] しかしながら、上述した特許文献 1に記載の従来技術の情報提供装置では、経路 探索手段によって、駐車場の入口位置が地図情報や駐車場情報などに記録されて V、な 、駐車場までの経路の探索をおこなった場合、この駐車場近傍までの経路しか 探索することができな力つた。このため、駐車場近傍まではたどり着くことができたとし ても、即座に駐車場の入口を確認することなどができず、到着後に駐車場の入口を 探さなければならなくなったりして、著しく利便性に欠ける場合があるという問題が一 例として挙げられる。
[0005] また、あら力じめ地図情報や駐車場情報などに含まれるすべての駐車場に対して、 駐車場の入口位置をあわせて記録することも考えられる力 記録するデータ量が増 加するため、データ編集作業などが非常に困難となり、結果的に製品コストの増加に つながってしまうという問題が一例として挙げられる。
[0006] さらに、たとえばユーザが利用する駐車場に関しては、駐車場の入口位置や出口 位置を自ら操作入力することによって、地図情報や駐車場情報などに埋め込むことも 考えられるが、ユーザにとって操作入力に伴う入力操作が煩雑となり、利便性の向上 が望めな 、と 、う問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置登録 装置は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、前記移動 状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定する位置特定 手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記移動体が駐車したか否かを判断 する駐車判断手段と、前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路 上力 道路以外の場所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に 、前記道路上の逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録 する登録手段と、を備えることを特徴とする。
[0008] また、請求項 5の発明に力かる経路探索装置は、請求項 1〜4のいずれか一つに記 載の位置登録装置と、前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、 前記経路探索手段は、前記目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合には 、当該駐車場の入口位置までの経路を探索することを特徴とする。
[0009] 請求項 6の発明にかかる経路探索装置は、請求項 4に記載の位置登録装置と、前 記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段は、前 記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されている目的地の所定範囲内で且 つ道路上ではない場所に特定されている際において、異なる目的地が設定された場 合には、当該出口位置から当該異なる目的地までの経路を探索することを特徴とす る。 [0010] また、請求項 7の発明に力かる位置登録方法は、移動体の移動状況を示す移動状 況情報を取得する取得工程と、前記移動状況情報および地図情報に基づいて、前 記移動体の現在位置を特定する位置特定工程と、目的地を設定する目的地設定ェ 程と、前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、 当該道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、前記移動体の現在位置が 前記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移動体が駐車した力否かを判 断する駐車判断工程と、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置 が前記目的地から所定範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車 場の入口位置として記憶手段に登録する登録工程と、を含むことを特徴とする。
[0011] また、請求項 8の発明に力かる位置登録プログラムは、請求項 7に記載の位置登録 方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0012] また、請求項 9の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項 8に記載の位置登録プログラムを記録したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0013] [図 1]図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 2]図 2は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容の一例を示すフロ 一チャートである。
[図 3]図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。
[図 4]図 4は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア構成の一 例を示すブロック図である。
[図 5]図 5は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 一例を示すフローチャートである。
[図 6-1]図 6— 1は、車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況 の一例を示す図である。
[図 6-2]図 6— 2は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図 である。 [図 7]図 7は、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順の 他の一例を示すフローチャートである。
[図 8-1]図 8—1は、車両が目的地の駐車場力 道路上へ退出したときの状況の一例 を示す図である。
[図 8-2]図 8— 2は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するための説明図 である。
符号の説明
[0014] 100 位置登録装置
101 取得部
102 位置特定部
103 目的地設定部
104 駐車判断部
105 登録部
発明を実施するための最良の形態
[0015] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置登録装置、経路探索装置、位 置登録方法、位置登録プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説 明する。
[0016] (実施の形態）
(位置登録装置の機能的構成）
図 1を用いて、本実施の形態にかかる位置登録装置の機能的構成について説明 する。図 1は、本実施の形態に力かる位置登録装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 1において、位置登録装置 100は、取得部 101と、位置特定部 102 と、目的地設定部 103と、駐車判断部 104と、登録部 105と、を含み構成されている。
[0017] 取得部 101は、移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する。移動状況情 報は、たとえば移動体の位置情報、速度情報、進行方位情報などを含んだ情報であ る。また、移動状況情報は、たとえば移動体に搭載された GPS受信機が受信する G PS衛星力 の受信波や移動体に設けられたセンサ力 の出力値などを用いて算出 される。 [0018] 位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報および地図情報 に基づいて、移動体の現在位置を特定する。地図情報は、ノードおよびリンク力 な る道路形状データと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを 用いて描画される画像データなどの情報である。
[0019] たとえば、位置特定部 102は、 GPS衛星からの受信波や各種センサ力 の出力値 力 算出された移動体の現在位置である推測現在位置をマップマッチング処理によ り補正することによって道路上に移動体の現在位置を特定したり、上記推測現在位 置をそのまま移動体の現在位置として道路以外の場所に特定したりする。
[0020] ここで、マップマッチング処理とは、移動体の位置情報、移動方位、移動距離などと 道路形状データとを比較し、移動体が道路上を移動して ヽると判断される場合には、 移動体の位置を道路上に補正する処理である。
[0021] 目的地設定部 103は、ユーザの入力を受け付けて目的地を設定する。具体的には 、たとえばユーザが図示しない操作部を操作して目的地の地名または住所を入力し てもよいし、図示しない表示部に表示された地図上をプロットすることによって目的地 の入力をおこなう構成としてもよい。また、目的地とは、ユーザが最終的に到達したい 最終目的地だけではなぐ途中で経由する経由目的地なども含む。
[0022] 駐車判断部 104は、移動体が駐車したか否かを判断する。ここで、駐車とは、移動 体の現在位置が継続的 (たとえば、 5分間）に変動しない状態をいう。移動体が駐車 した力否力の判断は、移動状況情報から道路以外の場所で移動体の現在位置が所 定時間以上変動して 、な 、ことを検知した場合に、駐車判断部 104は移動体が駐車 していると判断する。
[0023] また、移動状況情報および地図情報から道路以外の場所に特定された移動体の 現在位置が地図情報に記録されている駐車場の範囲内に存在することを検知した 場合に、駐車判断部 104は移動体が駐車していると判断するようにしてもよい。さら に、移動体の駆動源が停止したことを検知した場合に、駐車判断部 104は移動体が 駐車して!/ヽると判断するようにしてもよ!、。
[0024] 登録部 105は、移動体の現在位置が目的地力も所定範囲内の道路上力も道路以 外の場所に特定された後、移動体が駐車したと判断された場合に、道路上の逸脱位 置を目的地の駐車場の入口位置として図示しない記憶部に登録する。ここで、逸脱 位置とは、移動体が道路上から道路以外の場所に外れた場合に、位置特定部 102 によって道路上で最後に特定された移動体の現在位置である。
[0025] なお、所定範囲は、目的地の種別に応じて設定されており、移動体が駐車したと判 断された場所から目的地までの直線距離であってもよいし、道路上の道なり距離であ つてもよい。目的地の種別とは、目的地の種類によって区別されたものであり、たとえ ば遊園地などの大型施設、コンビニエンスストアなどの小型施設によってそれぞれ所 定範囲が設定されている。具体的には、たとえば遊園地の場合は、半径 lkm以内に 所定範囲を設定したり、コンビニエンスストアの場合は、半径 50m以内に所定範囲を 設定したりする。
[0026] また、登録部 105は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を図示しない 記憶手段に登録可能である。たとえば、遊園地の所定範囲内に移動体が複数回駐 車し、これらの駐車に対する逸脱位置が複数ある場合は、これらの逸脱位置をすベ て遊園地の駐車場の入口位置として登録する。
[0027] さらに、登録部 105は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在 位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復帰位置を 目的地の駐車場の出口位置として図示しない記憶手段に登録する。ここで、復帰位 置とは、移動体が道路以外の場所から道路上に戻った場合に、位置特定部 102によ つて道路上で最初に特定された移動体の現在位置である。
[0028] (位置登録装置の処理の内容）
つぎに、図 2を用いて、本実施の形態に力かる位置登録装置の処理の内容につい て説明する。図 2は、本実施の形態にかかる位置登録装置の処理の内容を示すフロ 一チャートである。図 2のフローチャートにおいて、まず、位置登録装置 100は、取得 部 101によって移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する (ステップ S201) 。取得部 101によって取得される移動状況情報は、たとえば移動体の位置情報、速 度情報、進行方位情報などを含んだ情報である。
[0029] つぎに、位置特定部 102は、取得部 101によって取得された移動状況情報と地図 情報とに基づいて、移動体の現在位置を特定する (ステップ S202)。位置特定部 10 2によって特定される移動体の現在位置は、たとえば GPS衛星力 の受信波やセン サカもの出力値力 算出された推測現在位置であったり、推測現在位置をマップマ ツチング処理によって補正した現在位置であったりする。
[0030] つぎに、目的地設定部 103は、目的地を設定する (ステップ S 203)。目的地の設定 は、たとえばユーザが図示しない操作部を操作し、目的地の地名または住所を入力 すること〖こよっておこなう。
[0031] そして、図示しない保存部は、位置特定部 102によって移動体の現在位置が道路 上から道路以外の場所に特定された場合に、道路上力ゝらの逸脱位置を図示しな ヽ 記憶部に一時保存する (ステップ S204)。なお、保存部は、移動体の現在位置が道 路上力も道路以外の場所に特定された場合に、逸脱位置をすベて記憶部に一時保 存する構成としてもよい。また、保存部は、設定された目的地力も所定範囲内の逸脱 位置を一時保存する構成としてもよ！ヽ。
[0032] つぎに、駐車判断部 104は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されて いる場合に、移動体が駐車した力否かを判断する (ステップ S205)。たとえば取得部 101によって取得された移動状況情報および地図情報を用いて、移動体が駐車した か否かを判断する。具体的には、たとえば移動体の現在位置が道路以外の場所に 特定されているときに、移動体の現在位置が継続的に 5分間変動しな力つた場合に は、移動体が駐車したと判断する。
[0033] そして、移動体が駐車したと判断された場合 (ステップ S205： Yes)は、ステップ S2 04において一時保存された逸脱位置が目的地力 所定範囲内にあるときには、逸 脱位置を目的地の駐車場の入口位置として図示しな 、記憶部に登録して (ステップ S206)、本フローチャートの一連の処理を終了する。
[0034] また、ステップ S204において、保存部は、設定された目的地力も所定範囲内の逸 脱位置だけを記憶部に一時保存する構成とした場合、ステップ S206において、登録 部 105は、一時保存された逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。
[0035] なお、ステップ S205にお 、て、移動体が駐車したと判断されな力つた場合 (ステツ プ S205 :No)は、ステップ S204に戻り一連の処理を繰り返す。
[0036] (経路探索装置の機能的構成） 図 3を用いて、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成について説明 する。図 3は、本実施の形態に力かる経路探索装置の機能的構成の一例を示すプロ ック図である。図 3において、経路探索装置 300は、位置登録装置 100と、経路探索 部 301と、を含み構成されている。
[0037] 位置登録装置 100は、上述したように設定した目的地の所定範囲内で移動体の現 在位置が道路上力 道路以外の場所に特定され、その後、移動体が駐車したと判断 された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として登録する。さら に、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体の現在位置が道路以外の場 所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を目的地の駐車場の出口位置 として登録する。
[0038] 経路探索部 301は、目的地設定部 103 (図 1参照）によって設定された目的地まで の経路を探索する。 目的地までの経路を探索するときに、当該目的地の駐車場の入 口位置が登録されている場合には、当該駐車場の入口位置までの経路を探索する。 さらに、経路探索部 301は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録されて いる目的地の駐車場内（当該目的地から所定範囲内で且つ道路上ではない場所） に特定されている際において、目的地設定部 103によって異なる目的地が設定され た場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる目的地までの経路の探索 をおこなう。
[0039] 以上説明したように、本実施の形態によれば、位置登録装置 100は、設定された目 的地の所定範囲内で移動体の現在位置が道路上力 道路以外の場所に特定され、 その後、移動体が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場 の入口位置として自動的に登録することができる。
[0040] さらに、位置登録装置 100は、目的地の駐車場の入口位置を登録した後、移動体 の現在位置が道路以外の場所から道路上に特定された場合、道路上の復帰位置を 目的地の駐車場の出口位置として登録することができる。
[0041] このように、位置登録装置 100は、設定した目的地の所定範囲内における移動体 の現在位置を特定することによって、道路上からの逸脱位置、道路上への復帰位置 をそれぞれ目的地の駐車場の入口位置、駐車場の出口位置として自動的に登録す ることがでさる。
[0042] また、位置登録装置 100は、移動体の現在位置が道路以外の場所に特定されて!、 る場合、移動体が駐車した力否かを判断することができる。そして、移動体が道路以 外の場所で駐車していると判断された場合に、駐車場の入口位置を登録する。これ により、たとえば移動体が道路上力 逸脱した後、すぐに移動体が道路上に復帰した 場合などに、駐車場ではな 、場所に駐車場の入口位置を登録してしまうなどの誤登 録を防ぐことができ、より正確に駐車場の入口位置を登録することができる。
[0043] また、経路探索装置 300は、設定された目的地までの経路の探索をおこなうときに 、位置登録装置 100によって目的地の駐車場の入口が登録されている場合は、当該 駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索するこ とがでさる。
[0044] さらに、経路探索装置 300は、移動体の現在位置が駐車場の出口位置が登録され ている目的地の駐車場内に特定されている際において、 目的地設定部 103によって 異なる目的地が設定された場合に、当該駐車場の出口位置を考慮した当該異なる 目的地までの経路の探索をおこなうことで、より適切な経路を探索することができる。
[0045] つぎに、この発明の実施の形態に力かる実施例について詳細に説明する。ここで は、この実施の形態にかかる位置登録装置を、車両（四輪車、二輪車を含む）に搭載 されるナビゲーシヨン装置に適用し、駐車場の入口位置'出口位置を記録する場合 を例示して説明する。
実施例
[0046] (ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成）
まず、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400のハードウェア構成につい て説明する。図 4は、この発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置のハードウェア 構成の一例を示すブロック図である。図 4において、ナビゲーシヨン装置 400は、 CP U401と、 ROM402と、 RAM403と、磁気ディスクドライブ 404と、磁気ディスク 405 と、光ディスクドライブ 406と、光ディスク 407と、音声 IZF (インターフェース） 408と、 マイク 409と、スピーカ 410と、入力デバイス 411と、映像 IZF (インターフェース） 41 2と、ディスプレイ 413と、通信 I/F (インターフェース） 414と、 GPSユニット 415と、 各種センサ 416と、を備えている。なお、各構成部 401〜416はバス 420によってそ れぞれ接続されている。
[0047] まず、 CPU401は、ナビゲーシヨン装置 400の全体の制御を司る。 ROM402は、 たとえばブートプログラム、現在位置算出プログラム、現在位置特定プログラム、経路 探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム
、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラム、位置記録プ ログラムなどの各種プログラムを記録して 、る。
[0048] 現在位置算出プログラムは、後述する GPSユニット 415や各種センサ 416の出力 情報に基づ 、て、車両の現在位置 (ナビゲーシヨン装置 400の現在位置）を算出させ る。
[0049] 現在位置特定プログラムは、上述する現在位置算出プログラムを実行することによ つて算出された現在位置 (推測現在位置）と後述する磁気ディスク 405に記録されて いる地図情報の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を道路上や道路以 外の場所に特定させる。
[0050] 経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク 405に記録されている地図情報など を利用して、出発地から目的地までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路 とは、 目的地までの最短 (あるいは最速)経路やユーザが指定した条件に最も合致す る経路などである。この経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導 経路は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0051] 経路誘導プログラムは、上述した経路探索プログラムを実行することによって探索さ れた誘導経路情報、上述した現在位置特定プログラムを実行することによって特定さ れた車両の現在位置の位置情報、後述する磁気ディスク 405に記録されて 、る地図 情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プロ グラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、たとえば CPU401を介し て音声 IZF408や映像 IZF412へ出力される。
[0052] 音声生成プログラムは、音声パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。
すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基 づいて、案内ポイントに対応した音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。生成さ れた音声ガイダンス情報は、たとえば CPU401を介して音声 IZF408へ出力される
[0053] 地図情報表示プログラムは、映像 IZF412によってディスプレイ 413に表示する地 図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレ ィ 413に表示させる。
[0054] 位置記録プログラムは、上述した現在位置特定プログラムによって特定された現在 位置および後述する磁気ディスク 405に記録されて 、る地図情報などを利用して、駐 車場の入口位置または出口位置を認識させる。そして、認識された駐車場の入口位 置または出口位置の位置情報を後述する磁気ディスク 405や光ディスク 407などの 記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録させる。
[0055] RAM403は、たとえば CPU401のワークエリアとして使用される。
[0056] 磁気ディスクドライブ 404は、 CPU401の制御にしたがって磁気ディスク 405に対 するデータのリード Zライトを制御する。磁気ディスク 405は、磁気ディスクドライブ 40 4の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 405としては、たとえば、 H D (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0057] 磁気ディスク 405に記録される情報の一例として、経路探索'経路誘導などに用い る地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物 (フィーチャ） をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、デ イスプレイ 413の表示画面において 2次元または 3次元に描画される。ナビゲーシヨン 装置 400が経路誘導中の場合は、地図情報と車両の現在位置を示す車両マークと が重ねて表示されることとなる。
[0058] 道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえ ば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンク シヨンの有無、各リンクについての長さ（距離)、道幅、進行方向、道路種別（高速道 路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0059] また、交通条件データには、過去の渋滞情報が、季節 ·曜日'大型連休 '時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報として記憶されて 、る。このナビゲーシヨン装置 400は、後述する通信 IZF414によって受信される道路交通情報によって、たとえば 現在発生している渋滞の情報を得るが、上述した過去渋滞情報を用いることによって 、たとえば指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことも可能である。
[0060] なお、本実施例では、地図情報を磁気ディスク 405に記録するようにしたが、後述 する光ディスク 407に記録するようにしてもよい。また、地図情報は、ナビゲーシヨン 装置 400のハードウェアと一体に設けられて!/、るものに限って記録されて 、るもので はなぐナビゲーシヨン装置 400の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲー シヨン装置 400は、たとえば、通信 IZF414を通じて、ネットワークを介して地図情報 を取得するようにしてもよい。こうして取得された地図情報は、たとえば RAM403など に gc feされる。
[0061] 光ディスクドライブ 406は、 CPU401の制御にしたがって光ディスク 407に対するデ ータのリード Zライトを制御する。光ディスク 407は、光ディスクドライブ 406の制御に したがって光ディスク 407からデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。こ の光ディスク 407としては、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、 着脱可能な記録媒体として、光ディスク 407のほか、 MO、メモリカードなどを用いるこ とちでさる。
[0062] 音声 IZF408は、音声入力用のマイク 409および音声出力用のスピーカ 410に接 続される。マイク 409に受音された音声は、音声 IZF408内で AZD変換される。な お、スピーカ 410は、車両の内部だけでなぐ車両の外部に設けられていてもよい。こ のスピーカ 410からは、音声 IZF408からの音声信号に基づく音声が出力される。ま た、マイク 409から入力された音声は、たとえば音声データとして磁気ディスク 405あ るいは光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに記録可能である。
[0063] 入力デバイス 411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。
[0064] 映像 IZF412は、ディスプレイ 413と接続される。この映像 IZF412は、具体的に は、たとえば、ディスプレイ 413全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時 表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメ モリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ 4 13を表示制御する制御 ICなどによって構成される。 [0065] ディスプレイ 413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 413としては、たとえば、 CRT, TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0066] 通信 IZF414は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 400と CPU401とのインターフェースとして機能する。通信 I/F414は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU401とのインターフエ一 スとしても機能する。
[0067] ネットワークには、 LAN、 WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的に は、通信 IZF414は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information a nd Communication System:登録商標） Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーショ ン装置、およびその他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンターから 配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
[0068] 0?3ュ-ット415は、 GPS衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報 を出力する。 GPSユニット 415の出力情報は、後述する各種センサ 416の出力値とと もに、 CPU401による車両の現在位置 (推測現在位置）の算出に際して利用される。 現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地図情報上の 1点を特定 する情報である。
[0069] 各種センサ 416は、車速センサ、加速度センサおよび角速度センサなどを含み、車 両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 416の出力値 は、 CPU401による車両の現在位置 (推測現在位置)の算出や、速度や方位の変化 量の測定などに用いられる。
[0070] また、各種センサ 416は、ドライバーによる車両の各操作を検知するセンサなどを 含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウィンカーの入力、車両の ドアの開閉、車両のエンジンの ONZOFF (または、 ACC電源の ONZOFF)などを 検知する構成としてもよい。
[0071] なお、図 1に示した実施の形態に力かる位置登録装置 100の機能的構成である取 得部 101、位置特定部 102、駐車判断部 104、登録部 105は、具体的には、たとえ ば CPU401、磁気ディスク 405、 GPSユニット 415、各種センサ 416によって、目的 地設定部 103は、入力デバイス 411によって、それぞれその機能を実現する。また、 図 3に示した実施の形態に力かる経路探索装置 300の機能的構成である経路探索 部 301は、 ROM402などに記録された経路探索プログラムを CPU401が実行する ことによって、その機能を実現する。
[0072] (ナビゲーシヨン装置の位置記録処理手順）
つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 一例について説明する。図 5は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置の位 置記録処理手順の一例を示すフローチャートである。
[0073] 図 5のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 400は、まず、入力デバイス 41 1を介して目的地が設定された力否かを判断する (ステップ S501)。目的地の設定は 、ユーザが入力デバイス 411であるリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどを 操作して目的地の地名や住所を入力することによっておこなってもよい。
[0074] ステップ S501において、目的地が設定されるのを待って、設定された場合 (ステツ プ S501 :Yes)、つぎに、 GPSユニット 415や各種センサ 416の出力情報に基づい て、車両の現在位置 (推測現在位置)を算出する (ステップ S502)。推測現在位置の 算出は、たとえば GPS衛星力 の受信波に基づく車両の現在位置を示す位置情報 と、車速センサから出力される車両の速度の情報と、角速度センサから出力される車 両の角速度情報 (車両の方位変化量を示す情報）とに基づいておこなわれる。
[0075] つぎに、ステップ S502において算出された車両の推測現在位置に基づいて、車 両の現在位置が属する道路を選定する (ステップ S503)。たとえば、推測現在位置 に最も近い道路を車両の現在位置が属する道路として選定する。また、推測現在位 置から所定範囲内に存在する道路の方向（道路方位)と車両の進行方位とを比較し て車両の現在位置が属する道路を選定するようにしてもよい。なお、車両が道路を走 行して 、な 、と判断された場合には、車両の現在位置が属する道路を選定しな 、よ うにする。
[0076] つぎに、ステップ S502において算出された推測現在位置の情報と、ステップ S503 において選定された道路の道路形状データとに基づいて、車両の現在位置を特定 する（ステップ S504)。たとえば、ステップ S503において車両の現在位置が属する 道路が選定されている場合には、マップマッチング処理をおこない、マップマツチン グ処理によって補正された道路上の位置を車両の現在位置として特定する。また、ス テツプ S503にお!/、て車両の現在位置が属する道路が選定されて!、な 、場合には、 ステップ S502において算出された推測現在位置を車両の現在位置として特定する
[0077] つぎに、ステップ S504において特定された車両の現在位置が道路上にあるか否 かを判断する (ステップ S505)。具体的には、たとえばステップ S504において特定さ れた車両の現在位置がマップマッチング処理によって道路上に補正された位置であ る場合には、車両の現在位置が道路上にあると判断する。また、ステップ S504にお いて特定された車両の現在位置がステップ S502によって算出された推測現在位置 である場合には、車両の現在位置が道路上にないと判断する。
[0078] ステップ S505において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S505 :Yes)は、ステップ 502〖こ戻り、一連の処理を繰り返す。
[0079] また、ステップ S505において、車両の現在位置が道路上にないと判断された場合
(ステップ S505 :No)は、車両が道路上力も外れた逸脱位置を図示しないメモリなど に一時保存する (ステップ S506)。ここで、逸脱位置とは、道路上で最後に特定され た車両の現在位置である。このとき、車両が道路上から道路外に外れた逸脱位置を すべて一時保存するようにしてもよいし、目的地の所定範囲内に位置している逸脱 位置のみを一時保存するようにしてもよい。
[0080] そして、車両が道路上力も外れた場所で駐車した力否かを判断する (ステップ S50 7)。車両が駐車したか否かの判断は、たとえば各種センサ 416などによってドライバ 一による車両の各操作を検知し、この検知結果に基づ 、ておこなうようにしてもよ!、。 具体的には、たとえば車両の現在位置が道路上にないと判断されてから車両のェン ジンが OFF状態 (または ACC電源が OFF状態）となった場合には、車両が駐車した と判断する。
[0081] また、車両が同一地点力も所定時間以上移動しな力つた場合や、ドライバーがサイ ドブレーキをかけたり、シフトポジションをパーキングにしたりした場合などには、車両 が駐車したと判断する。 [0082] つぎに、ステップ S507において、車両が駐車するのを待って、車両が駐車したと判 断された場合 (ステップ S507 : Yes)は、一時保存されている逸脱位置が目的地の所 定範囲内か否かを判断する (ステップ S508)。目的地の所定範囲は、目的地に応じ て設定されており、たとえば目的地を中心とした円に囲まれた範囲である。なお、目 的地の所定範囲は、目的地の種別に応じて設定してもよい。たとえば、目的地が遊 園地などの大型施設であった場合には、半径 lkmの円に囲まれた範囲に設定したり 、目的地がコンビ-エンスストアなどの小型施設の場合には、半径 50mの円に囲ま れた範囲に設定してもよ 、。
[0083] ステップ S508にお!/、て、逸脱位置が目的地の所定範囲内であった場合 (ステップ S508 :Yes)には、一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置とし て認識する (ステップ S 509)。
[0084] 車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する場合、車両が走行した軌跡などを記 録した走行軌跡情報を利用して逸脱位置を検知する構成としてもよい。たとえば、車 両の現在位置が道路上にな ヽと判断された場合、当該判断前に車両が走行した軌 跡を遡って、車両が道路上から外れた逸脱位置を検知する構成としてもよい。ここで 、逸脱位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
[0085] 図 6— 1は、車両が道路上から外れて目的地の駐車場に進入したときの状況の一 例を示す図である。また、図 6— 2は、逸脱位置を検知する際の処理の概要を説明す るための説明図である。図 6—1に示すように、ここでは、道路 601上を走行していた 車両 602が道路 601から外れて、駐車場の入口 604から目的地の駐車場 603に進 入して 、る状況をあらわして 、る。
[0086] また、図 6— 2〖こ示す車両 602の走行軌跡 620は、車両 602が道路 601から外れて 目的地の駐車場 603に進入するまでの車両の走行軌跡を示したものである。走行軌 跡 620に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに特定されたその時点での 車両 602の現在位置を示して!/ヽる。
[0087] この走行軌跡 620に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 602が道路 601上から外れた逸脱位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 620で示さ れる各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リンク 621と に基づいて、道路 601上にある道路上地点 622の中力も最後に車両の現在位置とし て特定された地点 623を算出し、その地点 623を車両 602が道路 601上力も外れた 逸脱位置とする。
[0088] そして、検知された逸脱位置（地点 623)が目的地 630の所定範囲内 640であった 場合に、当該逸脱位置を目的地の駐車場の入口 604が位置している入口位置とし て認識する。これにより、車両 602が道路 601上から外れた逸脱位置をより正確に検 知することができるため、目的地の駐車場の入口 604が位置している入口位置をより 正確に認識することができる。
[0089] なお、車両 602の走行軌跡 620を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0090] ここで、図 5のフローチャートの説明に戻り、つぎに、磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに、認識した目的地の駐車場の入口位 置を記録して (ステップ S510)、本フローチャートによる一連の処理を終了する。また 、ステップ S508において、車両が駐車したと判断された駐車位置が目的地の所定範 囲内ではなかった場合 (ステップ S508 :No)は、ステップ S502に戻り、一連の処理 を繰り返す。
[0091] なお、ステップ S506において、目的地の所定範囲内に位置している逸脱位置のみ を一時保存するようにした場合、ステップ S508においておこなう判断処理を削除し、 一時保存されている逸脱位置を目的地の駐車場の入口位置として認識するようにし てもよい。
[0092] また、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を記録可能にしてもよい。
[0093] さらに、認識した駐車場の入口位置とともに、車両が駐車場に進入する際の進入方 法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しないメモリ などに、目的地の駐車場の入口位置と対応付けて記録する構成としてもよい。駐車 場の入口への進入方法とは、車両が道路上から駐車場の入口に対して、どのように 進入したかを示す情報であり、たとえば、道路上から右折、左折、または直進して駐 車場の入口へ進入可能であると 、う情報であってもよ 、。
[0094] また、進入方法の判断は、たとえばステップ S504にお 、て特定された車両の現在 位置を示す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報などを利用して判断 する構成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行 方向および車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、 たとえば、車両が右折することによって道路を挟んで反対側の駐車場の入口に進入 したことを判断する。また、ドライバーがおこなうハンドル操作などを検知することによ つて、道路の方位に対してどの程度の角度を有して駐車場の入口へ進入したかを判 断するようにしてちょい。
[0095] また、ステップ S 504にお 、て特定された車両の現在位置を示す位置情報、各種セ ンサ 416からの出力値、地図情報などを利用して駐車場の種別を判断した場合に、 この駐車場の種別を目的地と対応付けて記録する構成としてもょ ヽ。
[0096] 駐車場の種別としては、屋外駐車場、立体駐車場、地下駐車場などの情報が挙げ られる。駐車場の種別を判断するには、たとえば、 GPS受信機が受信する GPS衛星 力ゝらの受信波感度に変化がない場合に、屋外駐車場であると判断する。また、たとえ ば、天頂方向の GPS衛星の電波が取れな 、場合や移動体が傾斜を上って!/、ること を検出した場合に、立体駐車場であると判断する。さらに、たとえば、電波の受信感 度が閾値以下であり、低いと判断された場合や傾斜を下っていることを検出した場合 は、地下駐車場であると判断する。また、各種センサ 416によって駐車場内で車両が 旋回した回数を測定し、何階建ての駐車場かを判断する構成としてもょ ヽ。
[0097] このように、目的地に対応付けられて記録された各種情報は、たとえばドライバーが 目的地検索などをおこなう際に、ディスプレイ 413に駐車場情報とともに表示すること によって、ドライバーに提示する構成としてもよい。
[0098] さらに、駐車場の入口位置が記録された目的地までの経路探索をおこなった場合 、当該目的地の駐車場の入口位置までの経路の探索をおこなうことができる。このと き、駐車場の入口への進入方法があわせて記録されている場合には、進入方法を考 慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の入口へ左折することに よって進入することができる進入方法が記録されて 、る場合には、車両が左折して駐 車場の入口に進入することができる経路を探索する。
[0099] つぎに、本発明の実施例に力かるナビゲーシヨン装置 400の位置記録処理手順の 他の一例について説明する。図 7は、本発明の実施例にかかるナビゲーシヨン装置 の位置記録処理手順の他の一例を示すフローチャートである。ここで、図 7のフロー チャートにおいて説明する処理の内容は、図 5のフローチャートのステップ S510にお Vヽて駐車場の入口位置を磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示 しないメモリなどに記録した後に、車両が再度道路上に復帰する際におこなう処理に ついての説明である。
[0100] 図 7のフローチャートにおいて、ステップ S701〜ステップ S704でナビゲーシヨン装 置 400がおこなう処理の内容は、図 5のフローチャートにおいて説明したステップ S5 02〜ステップ S505までの処理の内容と同様のため、ここではこれらの説明を省略し 、ステップ S705の処理力も説明を開始する。
[0101] ステップ S704において、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合 (ステツ プ S704 :Yes)は、車両が道路外力ゝら道路上に戻った復帰位置を駐車場の出口位 置として認識する (ステップ S 705)。ここで、復帰位置とは、最初に道路上に特定され た車両の現在位置である。
[0102] 車両が道路外力 道路上に戻った復帰位置を検知する場合、車両が走行した軌 跡などを記録した走行軌跡情報を利用して復帰位置を検知する構成としてもよい。た とえば、車両の現在位置が道路上にあると判断された場合、当該判断前に車両が走 行した軌跡を遡って、車両が道路外から道路上に復帰した復帰位置を検知する構成 としてもよい。ここで、復帰位置を検知するための具体例について簡単に説明する。
[0103] 図 8—1は、車両が目的地の駐車場力も道路上へ退出したときの状況の一例を示 す図である。また、図 8— 2は、復帰位置を検知する際の処理の概要を説明するため の説明図である。図 8— 1に示すように、ここでは、車両 602が目的地の駐車場の出 口 804から退出して道路 601上へ戻って走行を再開した状況をあらわして 、る。
[0104] また、図 8— 2に示す車両 602の走行軌跡 820は、車両 602力 S目的地の駐車場 60 3内力ゝら退出して道路 601上に戻るまでの軌跡を示したものである。この走行軌跡 82 0に示されている各地点は、たとえば一定時間ごとに測定されたその時点での車両 6 02の現在位置を示して!/、る。
[0105] この走行軌跡 820に示されている車両 602の現在位置の中から、車両 602が道路 601上に戻った復帰位置を検知する。具体的には、たとえば走行軌跡 820で示され る各地点の位置情報と、道路形状データに含まれる道路 601の道路リンク 821とに 基づいて、道路 601上にある道路上地点 822の中力も最初に移動体の現在位置とし て特定された地点 823を算出し、この地点 823を車両 602が道路 601上に戻った復 帰位置とする。
[0106] そして、検知された復帰位置（地点 823)を目的地の駐車場の出口 804が位置して いる出口位置として認識する。これにより、車両 602が目的地の駐車場 603内力 退 出して道路 601上に戻った復帰位置をより正確に検知することができるため、目的地 の駐車場の出口 804が位置している出口位置をより正確に認識することができる。
[0107] なお、車両 602の走行軌跡 820を示す走行軌跡情報は、磁気ディスク 405ゃ光デ イスク 407などの記録媒体や図示しないメモリなどに、所定時間分 (たとえば、 5分間 分)、自動的に記録される構成としてもよい。また、自動的に記録された走行軌跡情 報は、再循環式に記録されるものであり、所定時間より過去のものは消去される構成 としてちよい。
[0108] ここで、図 7のフローチャートの説明に戻る。ステップ S 705で車両が道路外力も道 路上に戻った復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として認識した後、つづいて、 磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録媒体や図示しな 、メモリなどに、認識し た目的地の駐車場の出口位置を記録して (ステップ S706)、本フローチャートによる 一連の処理を終了する。なお、ステップ S704において、車両の現在位置が道路上 にないと判断された場合 (ステップ S 704 : No)は、ステップ S701に戻り、本フローチ ヤートによる一連の処理を繰り返す。
[0109] なお、一の目的地に対して複数の駐車場の出口位置を記録可能にしてもよい。
[0110] さらに、認識した目的地の駐車場の出口位置の位置情報とともに、車両が駐車場 力も退出する際の退出方法もあわせて磁気ディスク 405や光ディスク 407などの記録 媒体や図示しないメモリなどに、目的地の駐車場の出口位置と対応付けて記録する 構成としてもよい。駐車場の出口への退出方法とは、車両が駐車場の出口力も道路 上に、どのように退出したかを示す情報であり、たとえば、駐車場の出口から右折、左 折、または直進して道路上へ退出可能であると!/、う情報であってもよ 、。
[0111] 退出方法の判断は、たとえばステップ S703によって特定された車両の現在位置を 示す位置情報、各種センサ 416からの出力値、地図情報などを利用して判断する構 成としてもよい。具体的には、車両の現在位置を示す位置情報や車両の進行方向お よび車両が走行している道路の道路形状データなどを利用することによって、たとえ ば、車両が右折して道路上に戻ったのか、左折して道路上に戻ったの力などを判断 する。
[0112] なお、図 5のフローチャートのステップ S509において認識された目的地の駐車場 の入口位置と、図 7のフローチャートのステップ S705において認識された目的地の 駐車場の出口位置とがほぼ同一の位置と判断される場合には、これらの駐車場の入 口位置と出口位置を目的地の駐車場の出入口位置として認識する構成としてもよい 。これにより、目的地の駐車場の出入口の位置をより的確に認識することができる。
[0113] また、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐車場内（当該目的地から所 定範囲内で且つ道路上ではない場所)から異なる目的地までの経路を探索する際に は、目的地の駐車場の出口位置を考慮した経路の探索をおこなうことができる。さら に、目的地の駐車場の出口位置に対応付けられて退出方法が記録されている場合 には、退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。たとえば、駐車場の出 口力 左折することによって道路上に戻ることができる退出方法が記録されて 、る場 合には、左折して駐車場から退出する経路を探索する。
[0114] 以上説明したように、本実施例によれば、ナビゲーシヨン装置 400は、設定された 目的地の所定範囲内で、車両の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定され 、車両が駐車したと判断された場合、道路上の逸脱位置を目的地の駐車場の入口 位置として自動的に記録することができる。さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、車両 の現在位置が目的地の駐車場内から道路上に特定された場合、車両が道路上に戻 つた復帰位置を目的地の駐車場の出口位置として自動的に記録することができる。
[0115] また、目的地からの所定範囲を、目的地に応じて任意に設定することができる。これ により、車両が道路上から外れた逸脱位置を車両が駐車している場所から適切な距 離の目的地と対応付けることができ、当該逸脱位置を適確な目的地の駐車場の入口 位置として記録することができる。
[0116] さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の入口位置が記録されている目的地ま での経路探索をおこなった場合、目的地の駐車場の入口位置までの経路を探索す ることができる。これにより、ユーザは、探索された経路に沿って目的地の駐車場まで たどり着いたときに、駐車場の入口位置を確認することができるため、容易に目的地 の駐車場内に進入することができる。
[0117] また、ナビゲーシヨン装置 400は、駐車場の出口位置が記録されている目的地の駐 車場内から他の目的地までの経路の探索をおこなった場合、駐車場の出口位置を 考慮した経路の探索をおこなうことができる。このため、ユーザは、目的地の駐車場 力も退出する際に事前に車両の進行方向を知ることができる。
[0118] さらに、ナビゲーシヨン装置 400は、目的地の駐車場の入口位置、出口位置と対応 付けて、駐車場の入口への進入方法、駐車場の出口からの退出方法および駐車場 の種別を記録することができる。これにより、たとえば目的地の駐車場までの経路を 探索する場合、駐車場の入口への進入方法を考慮した経路の探索をおこなうことが できる。さらに、目的地の駐車場内から他の目的地までの経路を探索する場合は、駐 車場の出口力もの退出方法を考慮した経路の探索をおこなうことができる。
[0119] このように、ナビゲーシヨン装置 400は、事前に地図情報として記録されていない所 定地点（目的地と設定した地点)の駐車場の入口位置、出口位置などの各種情報を
、ユーザの使用環境にあわせて自動的に記録することができ、ユーザが経路探索な どをおこなう際に利用することができる。このため、ユーザは使用環境にあった最適な 探索を得ることができ、ユーザの利便性の向上を図ることができる。
[0120] なお、本実施の形態で説明した位置登録方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル.コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することによ り実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 C D— ROM、 MO、 DVD等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コ ンピュータによって記録媒体力 読み出されることによって実行される。またこのプロ グラムは、インターネット等のネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体で あってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得手段と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!/、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記移動体が駐車したか否かを判断する駐車判断手段と、
前記移動体の現在位置が前記目的地から所定範囲内の道路上から道路以外の場 所に特定された後、前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記道路上の逸脱 位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶手段に登録する登録手段と、 を備えることを特徴とする位置登録装置。
[2] 前記登録手段は、一の目的地に対して複数の駐車場の入口位置を前記記憶手段 に登録可能であることを特徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[3] 前記所定範囲は、前記目的地の種別に応じて設定されていることを特徴とする請 求項 1に記載の位置登録装置。
[4] 前記登録手段は、前記目的地の駐車場の入口位置を登録した後、前記移動体の 現在位置が前記道路以外の場所から道路上に特定された場合に、当該道路上の復 帰位置を前記目的地の駐車場の出口位置として前記記憶手段に登録することを特 徴とする請求項 1に記載の位置登録装置。
[5] 請求項 1〜4のいずれか一つに記載の位置登録装置と、
前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記目的地の駐車場の入口位置が登録されている場合に は、当該駐車場の入口位置までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
[6] 請求項 4に記載の位置登録装置と、
前記目的地までの経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記移動体の現在位置が、前記出口位置が登録されてい る目的地の所定範囲内で且つ道路上ではない場所に特定されている際において、 異なる目的地が設定された場合には、当該出口位置から当該異なる目的地までの 経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
[7] 移動体の移動状況を示す移動状況情報を取得する取得工程と、
前記移動状況情報および地図情報に基づ!、て、前記移動体の現在位置を特定す る位置特定工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記移動体の現在位置が道路上から道路以外の場所に特定された場合に、当該 道路上からの逸脱位置を一時保存する保存工程と、
前記移動体の現在位置が前記道路以外の場所に特定されて 、る場合に、前記移 動体が駐車したカゝ否かを判断する駐車判断工程と、
前記移動体が駐車したと判断された場合に、前記逸脱位置が前記目的地から所定 範囲内にあるときには、前記逸脱位置を前記目的地の駐車場の入口位置として記憶 手段に登録する登録工程と、
を含むことを特徴とする位置登録方法。
[8] 請求項 7に記載の位置登録方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置 登録プログラム。
[9] 請求項 8に記載の位置登録プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記 録媒体。
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