WO2006061059A1 - Zangenausgleich einer schweisszange - Google Patents

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WO2006061059A1
WO2006061059A1 PCT/EP2005/011109 EP2005011109W WO2006061059A1 WO 2006061059 A1 WO2006061059 A1 WO 2006061059A1 EP 2005011109 W EP2005011109 W EP 2005011109W WO 2006061059 A1 WO2006061059 A1 WO 2006061059A1
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welding
positioning device
welding tongs
tongs
drive
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English (en)
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Inventor
Emil Hanauer
Peter Schuh
Bernd Schnurr
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Bosch Rexroth Ag
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/317—Equalizing; Balancing devices for electrode holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
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    • B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
    • B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
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    • B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
    • B23K11/315—Spot welding guns, e.g. mounted on robots with one electrode moving on a linear path

Definitions

  • the invention arises from the field of resistance welding technology and shows a device according to the preamble of claim 1.
  • Welding tongs typically include multiple drive devices.
  • a first drive device is used to generate the Elekfrodentikkraft to ensure the required for a spot welding process contact pressure between the sheets to be joined .
  • These drives can be based on mechanical, hydraulic, electrical or pneumatic principles. - ⁇
  • a second drive device is the so-called pliers compensation; which is completely independent of the aforementioned drive to consider.
  • the pliers compensation one realizes the fine adjustment of the welding gun before the actual welding process, that means before the above mentioned drive is used.
  • the welding gun can be pivoted or tilted around its pivot point.
  • one of the welding electrodes can be set or brought to the workpiece with a (more or less) defined force, before the second electrode approaches the workpiece by means of the electrode drive for producing the welding point.
  • the pliers compensation must compensate on the one hand the weight of the welding gun so that no unwanted forces act on the component to be welded, which could move or deform this, but on the other hand move the welding gun so that .
  • the wear of the welding electrodes is compensated. It is said in jargon that the pliers must be adjusted to the wear.
  • the pliers compensation is also used to guide the welding gun in its parking position, in the so-called rearward position, and there (secure) hold.
  • spindle drives such as ball screws, spring elements or pneumatically or hydraulically.
  • Pneumatic cylinders have a sluggish control response and drop in pressure control of the pliers is lost ', ie the tongs can not be locked again and takes an undefined one position.
  • spindle drives have an unfavorable hysteresis with respect to the direction of action, making it more difficult to control the force acting on the component.
  • Spring elements are only to be regarded as passive elements and offer no active control option.
  • the patent AT 410 524 B shows a pliers compensation, which at least one,
  • Electromagnet for moving the compensating electrode has. The present
  • the invention seeks to provide an alternative solution and avoid the known disadvantages of the prior art. She has set herself the task, one
  • the invention solves this problem in that the pliers compensation is realized by means of a positioning device, which ausvigt the compensating movement by means of a crank mechanism as a drive means. ⁇ • '
  • the stroke of the crank mechanism is exactly definable and the force generated can be calculated in any position of the drive, as it is derived from the geometric arrangement of the drive.
  • the complete welding gun can be positioned correctly and precisely by means of its axis of rotation.
  • an electric drive eccentric such as a rotating disc on which the driving force is tapped off-center realized. All components of this pliers compensation are relatively inexpensive in large quantities available, allowing a cost-effective implementation.
  • the eccentric itself represents the output of the crank mechanism.
  • An embodiment of the invention comprises a welding tongs, in which at least one welding tongs limb performs a reversing movement. These include, in the first place, so-called C-tongs, the tongs of which carry out a sliding movement in the forward or backward direction. Such movement is easy to achieve by means of the crank mechanism.
  • An alternative further embodiment of the invention includes a welding gun, "in which the movement of at least a result of a welding gun arm in connection with a second welding gun arm in a gripping movement. Among these cases, so-called X-tongs. Also in this Zssenenart the required movement can be by means of a crank mechanism easily achieve ,
  • a force transmission means is provided between the drive means and the welding tong limb.
  • a Kraßbertragungsmittel would be for example a connecting rod,. which establishes a rigid but articulated connection between the wrench leg and the crank output and moves the tongs arm along a predetermined path with a predetermined force. With relatively simple mechanical means can thus realize a cost-effective power transmission.
  • the welding tong limb is moved by means of a peripheral crank loop.
  • the output of the crank mechanism then acts directly on the welding tongs arm to be moved.
  • Other means of power transmission can be saved. This reduces the material and production costs. ⁇ • .
  • the working position of the welding gun is in a range between maximum deflection of the welding gun leg and minimum deflection of the welding gun leg, the preferred working position being achieved after a 90 ° rotation of the crank in a clockwise or counterclockwise direction, starting from the maximum or minimum deflection.
  • this constellation a direct relationship between force and torque, whereby the control operations for the employment of the pliers achieve their best efficiency.
  • the drive means include an electric servo drive! With such a precise drive control is easy to implement.
  • symposiumliafterweise the output of the crank mechanism is dimensioned in accordance with the maximum driving force and / or compensation path length required for an application.
  • the dimensions of the entire crank mechanism can then in turn be sized so that it builds as Idein.
  • a means for the Dwch operation a force measurement is provided.
  • the drive torque of the crank can then be regulated depending on the desired force.
  • the force measurement serves, for example, to detect the position at which a welding tongs leg touches the workpiece. In this case, the welding gun would have taken its working position and the crank mechanism can come to a standstill.
  • the force is measured directly by attaching the force measuring means, for example, to a welding electrode in the form of a DNA strip or a piezoelectric element. An indirect calculation of the force over the moment is also feasible. , ⁇ " .”
  • the positioning device is designed so that at about maximum (first dead center) or minimum (second dead center) deflection of a welding tongs arm the parking position of the welding gun is taken.
  • the term "about” is to be interpreted here in such a way that the deflection within the permissible tolerances can be more or less at its maximum or minimum.
  • the parking position of the welding gun then lies in one of the two possible dead centers of the crank drive Welding electrode is at a maximum distance from the workpiece (sheet metal) in the dead center relevant to the parking position
  • the position vector of the output is aligned with the force vector of the power transmission means at this position.
  • the crank mechanism can absorb high forces at low torque.
  • the pliers can therefore be securely fixed. This applies to both X-tongs and C-tongs.
  • the positioning device according to the invention is suitable for all welding guns, which perform a compensating movement, especially and especially for welding guns in X or C design.
  • Fig. 1 shows the schematic representation of a forceps compensation drive according to the invention with force transmission means.
  • Fig. 2 shows an X-welding gun with a pliers balancing drive from Figl.
  • FIG. 1 shows the pliers balancing drive 40 with its components, motor 70, output 50 and power transmission means 60.
  • the pliers balancing drive 40 is realized as a crank mechanism. It can clearly be seen that the power transmission means 60 is eccentrically mounted on the driven pulley 50 articulated to produce a lifting movement upon rotation of the crankshaft. As a power transmission means 60 serves a
  • FIG. 2 shows a welding tongs 80 with an axis of rotation 90, which comprises two drives 10, 40. of which a drive as an electrode drive 10 for generating the electrode pressure force and a drive as a gun compensation 40 functions, two 0 Sch formatzangenschenkel 20, 25, each with a welding electrode 30, 35 and a by means of a power transmission means 60 with a rotatably mounted in 90 welding tongs " 25 connected crank output 50, and an electric drive 70 as part of the crank drive 40th
  • the forceps compensation can be performed with minimum or maximum deflection of the lower
  • welding tongs 25 occupy a parking position. At maximum deflection, the crank mechanism is in the dead center, the pliers is fixed and can not move uncontrollably. The crankshaft can still be engaged by a catch or brake
  • the working position of the welding gun 80 is in a range between maximum deflection of the lower welding gun leg 25 and minimum deflection of the lower welding jib 25. Both at maximum and at minimum deflection, the longitudinal axis of the connecting rod 60 is aligned with the center of rotation of the disk 50.
  • the lower welding gun leg 25 has already approached its preferred working position. This can be defined to be at an angle of about 90 degrees of arc from the park position.
  • the image also clearly shows again the difference between the electrode drive 10 and the pliers compensation 40. While the electrode drive 10 moves the upper welding pliers limb 30 and thus opens or closes the pliers, the pliers compensation 40 only engages the lower welding pliers limb 25

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)

Abstract

Positioniervorrichtung für eine Schweisszange. Die Erfindung zeigt eine Positioniervorrichtung zur Durchführung einer Ausgleichsbewegung für eine Schweisszange 80, welche zwei Schweisszangenschenkel 20, 25 zur Aufnahme von Schweisselektroden 30, 35 umfasst, wobei die Ausgleichsbewegung mittels eines Kurbeltreibs 40 als Antriebsmittel ausgeführt ist. Vorteil der Anordnung ist, dass bei geringen Hub eine möglichst definierte Kraft entwickelt wird, welche einfach regelbar ist.

Description

-Zangenausgleich einer Schweißzange
Die Erfindung entspringt dem Gebiet der Widerstandsschweißtechnik und zeigt eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Schweißzangen umfassen in der Regel mehrere Antriebsvorrichtungen. Eine erste Antriebsvorrichtung dient zur Erzeugung der Elekfrodendruckkraft, um den für einen Punktschweißvorgang erforderlichen Anpressdruck zwischen den zu verbindenden Blechen zu gewährleisten.. Diese Antriebe können auf mechanischen, hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Prinzipien basieren. - ■
Eine zweite Antriebsvorrichtung ist der sogenannte Zangenausgleich; welcher völlig unabhängig von dem zuvor genannten Antrieb zu betrachten ist. Mit dem Zangenausgleich realisiert man die Feinjustierung der Schweißzange vor dem eigentlichen Schweißvorgang, das heißt bevor der oben genannte Antrieb zum Einsatz kommt. Mit dem Zangenausgleich lässt sich die Schweißzange um ihren Drehpunkt schwenken oder kippen. Somit kann zunächst eine der Schweißelektroden mit einer (mehr oder weniger) definierten Kraft an das Werkstück angestellt bzw. herangeführt werden, bevor die zweite Elektrode zur Herstellung des Schweißpunktes an das Werkstück mittels des Elektrodenantriebs heranfährt. . Der Zangenausgleich muss einerseits das Eigengewicht der Schweißzange so ausgleichen, dass keine unerwünschten Kräfte auf das zu schweißende Bauteil wirken, die dieses verschieben oder deformieren könnten, andererseits aber die Schweißzange so bewegen, dass .die Abnutzung der Schweißelektroden ausgeglichen wird. Man spricht im Fachjargon davon, dass die Zange um die Abnutzung nachgestellt werden muss. Der Zangenausgleich wird ebenfalls dazu verwendet die Schweißzange in ihre Parkposition zu führen, in die sogenannte rückwärtige Stellung, und dort (sicher) festzuhalten.
Die im Stand der Technik bekannten- Zangenausgleichsantriebe arbeiten mittels Spindelantrieben wie Kugelumlaufspindeln, Federelementen oder pneumatisch bzw. hydraulisch. Pneumatikzylinder weisen ein träges Regelverhalten auf und bei Druckabfall geht ' die Kontrolle über die Zange verloren, d.h. die Zange kann nicht erneut arretiert werden und nimmt eine Undefinierte Position ein. Spindelantriebe weisen eine ungünstige Hysterese bezüglich der Urrϊkehrung der Aktionsrichtung auf, was es schwieriger macht, die auf das Bauteil wirkende Kraft zu regeln. Federelemente sind lediglich als passive Elemente zu betrachten und bieten keinerlei aktive Regelmöglichkeit.
Die Patentschrift AT 410 524 B zeigt einen Zangenausgleich, welcher zumindest einen ,
Elektromagneten zur Bewegung der Ausgleichselektrode aufweist. Die vorliegende
Erfindung möchte eine alternative Lösung aufzeigen und die bekannten Nachteile aus dem Stand der Technik vermeiden. Sie hat sich zur Aufgabe gemacht, einen
' Zangenausgleich für eine eingangs erwähnte Schweißzange zu realisieren, welcher bei geringem Hub eine möglichst definierte Kraft entwickelt, und einfach regelbar ist.
Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, dass der Zangenausgleich mittels einer Positioniervorrichtung realisiert ist, welche die Ausgleichsbewegung mittels eines Kurbeltriebs als Antriebsmittel ausfuhrt. ■ • '
Der Hub des Kurbeltriebs ist genau definierbar und die erzeugte Kraft ist in jeder Position des Antriebs berechenbar, da sie sich aus der geometrischen Anordnung des Antriebs ableitet. Somit kann die komplette Schweißzange mittels ihrer Drehachse korrekt und präzise positioniert werden. Zur Realisierung ist die Kurbel beispielsweise mittels einer um die Drehachse eines elektrischen Antriebes rotierenden Exzenters, wie einer rotierenden Scheibe an der die Antriebskraft außermittig abgegriffen wird, realisiert. Alle Komponenten dieses Zangenausgleichs sind relativ preiswert in großen Stückzahlen beziehbar, was eine kostengünstige Umsetzung ermöglicht. Der Exzenter selbst stellt den Abtrieb des Kurbeltriebs dar.
Eine Ausgestaltungsform der Erfindung umfasst eine Schweißzange, bei der zumindest ein Schweißzangenschenkel eine reversierende Bewegung ausführt. Hierunter fallen in. erster Linie sogenannte C-Zangen, deren Schweißzangenschenken eine schiebende Bewegung in Vorwärts- bzw. Rückwärtsrichtung ausführen. Eine solche Bewegung ist mittels des Kurbeltriebs leicht zu erzielen. Eine alternative weitere Ausgestaltungsform der Erfindung umfasst eine Schweißzange, "bei der die Bewegung zumindest eines Schweißzangenschenkels in Verbindung mit einem zweiten Schweißzangenschenkel in einer Greifbewegung resultiert. Hierunter fällen sogenannte X-Zangen. Auch bei dieser Zängenart lässt sich die erforderliche Bewegung mittels eines Kurbeltriebs leicht erzielen.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn bei einer der zuvor genannten Ausführungsformen ein Kraftübertragungsmittel zwischen Antriebsmittel und Schweißzangenschenkel vorgesehen ist. Ein solches KraMbertragungsmittel wäre beispielsweise eine Pleuelstange, . welche eine starre, jedoch gelenkig gelagerte, Verbindung zwischen Schweißzangenschenkel und Kurbelabtrieb herstellt und den Schweißzangenschenkel entlang eines vorbestimmten Weges mit einer vorbestimmten Kraft bewegt. Mit relativ einfachen mechanischen Mitteln lässt sich damit eine kostengünstige Kraftübertragung realisieren.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn alternativ zu der zuvor genannten Lösung, der Schweißzangenschenkel mittels einer umlaufenden Kurbelschleife bewegt ist. Der Abtrieb des Kurbeltriebs wirkt dann direkt auf den zu bewegenden Schweißzangenschenkel ein. Weitere Mittel, zur Kraftübertragung- können eingespart werden. Dies vermindert die Material- und Produktionskosten. ■ • .
Vorteilhafterweise liegt die Arbeitsposition der Schweißzange in einem Bereich zwischen maximaler Auslenkung des Schweißzangenschenkels und minimaler Auslenkung des Schweißzangenschenkels, wobei die bevorzugte Arbeitsposition nach einer 90° - Drehung der Kurbel im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, ausgehend von der maximalen oder minimalen Auslenkung, erreicht ist. Bei dieser Konstellation stellt sich ein direkter Zusammenhang zwischen Kraft und Drehmoment ein, wodurch die Regelvorgänge für die Anstellung der Zange hier ihren besten Wirkungsgrad erzielen.
Es wird empfohlen, dass das Antriebsmittel einen elektrischen Servoantrieb umfasst! Mit einem solchen ist eine präzise Antriebsregelung leicht zu realisieren. Vorteilliafterweise ist der Abtrieb des Kurbeltriebs nach Maßgabe der für einen Anwendungsfall erforderlichen maximalen Antriebskraft und/oder Ausgleichsweglänge bemessen. Die Abmessungen des gesamten Kurbeltriebs können dann wiederum so bemessen werden, dass dieser möglichst Idein baut.
Besonders empfehlenswert ist es, dass ein Mittel zur Dwchführung einer Kraftmessung vorgesehen ist. Das Antriebsmoment der Kurbel kann dann je nach gewünschter Kraft geregelt werden. Je genauer die Kraftmessung und je besser der Wirkungsgrad des Zangenausgleichsantriebes ist, desto höher ist die Regelgüte. Die Kraftmessung dient beispielsweise der Erkennung der Position, an der ein Schweißzangenschenkel das Werkstück berührt. In diesem Falle hätte die Schweißzange ihre Arbeitsposition eingenommen und der Kurbeltrieb kann zum Stillstand kommen. Bevorzugt wird die Kraft direkt gemessen, indem das Mittel zur Kraftmessung zum Beispiel an einer Schweißelektrode in Form eines DNS-Streifens oder eines Piezoelementes angebracht ist. Eine indirekte Berechnung der Kraft über das Moment ist ebenfalls machbar. . ■ " . '
Vorzugsweise ist die Positioniervorrichtung so konzipiert, dass bei etwa maximaler (erster Totpunkt) oder minimaler (zweiter Totpunkt) Auslenkung eines Schweißzangenschenkels die Parkposition der Schweißzange eingenommen wird. Der Begriff „etwa" ist hier so auszulegen, dass die Auslenkung im Rahmen der zulässigen Toleranzen mehr oder weniger bei ihren Maximun bzw. Minimum liegen kann. Die Parkposition der Schweißzange liegt dann in einem der beiden möglichen Totpunkte des Kurbeltriebs. Die von dem Schweißzangenschenkel geführte Schweißelektrode ist im für die Parkposition relevanten Totpunkt maximal vom Werkstück (Blech) beabstandet. Bei Verwendung eines Kraftübertragungsmittels fluchtet an dieser Position der Ortsvektor des Abtriebs mit dem Kraftvektor des Kraftübertragungsmittels.
In der Parkposition kann der Kurbeltrieb hohe Kräfte bei geringem Moment aufnehmen. Die Zange kann demnach sicher festgesetzt werden. Dies gilt sowohl für X-Zangen als auch für eine C-Zangen. Die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung ist für alle Schweißzangen geeignet, welche eine Ausgleichbewegung ausführen, speziell und insbesondere aber für Schweißzangen in X- oder C-Bauform.
Die Vorteile bezüglich der Kostengünstigen Herstellung wirken sich auch dann aus, wenn bei der Konstruktion eines Schweißroboters eine Schweißzange mit erfindungsgemäßer Positioiiiervomchtung berücksichtigt wird.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen bezeichnen dieselben Bezugszeichen .dieselben entsprechenden Merkmale. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger sinnvoller Kombination den
Gegenstand der vorliegenden Erfindung und zwar unabhängig von ihrer
Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückb.eziehungen. In den Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen oder gleiche Symbole identische Baugruppen.
BezuRszeichen
10 : Elektrodenantrieb
20: oberer Schweißzangenschenkel
25: unterer Schweißzangenschenkel 30: obere Schweißelektrode
35: untere Schweißelektrode
40: Kurbelantrieb
50: Kurbelabtrieb
60: Kraftübertragungsmittel 70: elektrischer Antrieb
80: Schweißzange
90: Schenkeldrehachse/Schweißzangendrehachse
5 Fig. 1 zeigt die schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Zangenausgleichsantriebs mit Kraftübertragungsmittel.
Fig. 2 zeigt eine X-Schweißzange mit einem Zangenausgleichsantrieb aus Figl.
10 In Figur 1 ist der Zangenausgleichsantrieb 40 mit seinen Komponenten, Motor 70, Abtrieb 50 und Kraftübertragungsmittel 60 gezeigt. Der Zangenausgleichsantrieb 40 ist als Kurbeltrieb realisiert. Deutlich ist zu sehen, dass das Kraftübertragungsmittel 60 außermittig auf der Abtriebsscheibe 50 gelenkig zur Erzeugung einer Hubbewegung bei Drehung der Kurbelwelle gelagert ist. Als Kraftübertragungsmittel 60 dient eine
15. Pleuelstange 60.
In Figur 2 ist eine- Schweißzange 80 mit Drehachse 90 dargestellt, welche zwei Antriebe 10, 40 umfasst,. wovon ein Antrieb als Elektrodenantrieb 10 zur Erzeugung der Elektrodendruckkraft und ein Antrieb als Zangenausgleich 40 fungiert, zwei 0 Schweißzangenschenkel 20, 25 mit je einer Schweißelektrode 30, 35 und ein mittels eines Kraftübertragungsmittels 60 mit einem über einen in 90 drehbar gelagerten Schweißzangenschenkel " 25 verbundener Kurbelabtrieb 50, sowie ein elektrischer Antrieb 70 als Bestandteil des Kurbelantriebs 40. .
5 Der Zangenausgleich kann bei minimaler oder maximaler Auslenkung des unteren
Schweißzangenschenkels 25 eine Parkposition einnehmen. Bei maximaler Auslenkung befindet sich der Kurbeltrieb im Totpunkt, die Zange ist festgesetzt und kann sich nicht unkontrolliert bewegen. Die Kurbelwelle kann noch durch eine Raste oder Bremse in
' diesem Totpunkt gesichert werden. Alle Auslenkungen außerhalb der Parkpositiόn 0 können als Arbeitspunkte definiert werden. Der Zustand der minimalen Auslenkung wird hier nicht genutzt.
Die Arbeitsposition der Schweißzange 80 liegt in einem Bereich zwischen maximaler Auslenkung des unteren Schweißzangenschenkels 25 und minimaler Auslenkung des 5 unteren Schweißzangenscheήkels 25. Sowohl bei maximaler als auch bei minimaler Auslenkung fluchtet die Längsachse der Pleuelstange 60 mit dem Drehmittelpunkt der Scheibe 50. In Figur 2 hat sich der untere Schweißzangenschenkel 25 seiner bevorzugten Arbeitsposition bereits angenähert. Diese lässt sich so definieren, dass sie einen Winkel von etwa 90 Bogengrad von der Parkposition beabstandet ist.
Das Bild zeigt außerdem nochmals deutlich den Unterschied zwischen dem Elektrodenantrieb 10 und dem Zangenausgleich 40. Während der Elektrodenantrieb 10 den oberen Schweißzangenschenkel 30 bewegt und damit die Zange öffnet bzw. schließt, greift der Zangenausgleich 40 nur an dem unteren Schweißzangenschenkel 25
' an, um die gesamte Schweißzange um ihren Drehpunkt 90 zu bewegen und an ein
Werkstück (im Bild nicht gezeigt) heranzuführen.

Claims

Patentansprüche
1. Positioniervorrichtung, insbesondere Zangenausgleich, zur Durchführung einer Ausgleichsbewegung einer Schweißzange (80), welche zwei Schweißzangenschenkel (20, 25) zur Aufnahme von Schweißelektroden (30, 35) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgleichsbewegung mittels eines
Kurbeltriebs (40) als Antriebsmittel ausgeführt wird.
2. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Schweißzangenschenkel (20, 25) der Schweißzange (80) eine reversierende Bewegung ausfuhrt.
3. Positioniervorrichtung nach „ Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
Bewegung zumindest eines Schweißzangenschenkels (20, 25) der Schweißzange (80) in Verbindung mit einem zweiten Schweißzangenschenkel (20, 25) der Schweißzange (80) in einer Greifbewegung resultiert.
4. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ■ gekennzeichnet, dass zumindest ein Schweißzangenschenkel (20, 25) mittels einer umlaufenden Kurbelschleife bewegt ist.
5. Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche- ϊ bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kraftübertragungsmittel (60) zwischen Antriebsmittel • (40) und .Schweißzangenschenkel (20, 25) vorgesehen ist.
6. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden. Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsposition der Schweißzange (80) in einem Bereich zwischen maximaler Auslenkung des Schweißzangenschenkels (25) und minimaler Auslenkung des Schweißzangenschenkels (25) liegt.
7. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsposition nach einer Drehung des Abtriebs (50) um etwa- neunzig Bogengrad im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn, ausgehend von der maximalen oder minimalen Auslenkung, erreicht ist.
8. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmittel (40) einen elektrischen Servoantrieb ' • (70) umfasst.
9. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abtrieb (50) des Kurbeltriebs (40) nach Maßgabe der für einen Anwendungsfall erforderlichen maximalen Antriebskraft und/oder Ausgleichsweglänge bemessen ist.
10. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Mittel zur Durchführung einer Kraftmessung vorgesehen ist.
11. Positioniervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei etwa maximaler oder minimaler Auslenkung eines Schweißzangenschenkels (25) die Parkposition der Schweißzange eingenommen wird.
12. Schweißzange, welche eine Positioniervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 umfasst.
13. Schweißzange nach Anspruch 12, wobei es sich um eine X-Zange handelt.
14. Schweißzange nach Anspruch 12, wobei es sich um eine C-Zange handelt.
15. Schweißroboter, welcher eine Schweißzange nach einem der Anspräche 12 bis 14 umfasst.
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DE200410059068 DE102004059068A1 (de) 2004-12-07 2004-12-07 Zangenausgleich einer Schweißzange
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