WO2006041105A1 - 自動変速装置の作動レンジ選択機構、該作動レンジ選択機構を備える自動変速装置ユニット及び車両 - Google Patents

自動変速装置の作動レンジ選択機構、該作動レンジ選択機構を備える自動変速装置ユニット及び車両 Download PDF

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assist
value
force
select lever
selection mechanism
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PCT/JP2005/018811
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Yuzo Shimamura
Yukitsugu Hirota
Masaharu Nagano
Hitoshi Kidokoro
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Calsonic Kansei Corporation
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    • Y10T74/2003—Electrical actuator

Definitions

  • the present invention relates to an operation range selection mechanism of an automatic transmission that assists the operation of a select lever operated by a driver.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Publication No. 2003-4135
  • a torque sensor detects a torque value (operating force) applied to the select lever, and a motor or the like is activated when the detected torque value is equal to or more than a predetermined value. It has a structure to perform motion assist.
  • the torque sensor detects the inertia force of the select lever even after the driver finishes the operation of the select lever and releases the select lever force. There was a problem that it might be detected and the operation assist of the select lever might be continued.
  • the operation direction of the select lever that generally performs the operation assist is obtained by calculating the operation displacement of the select lever. For this reason, even if the driver actually applies a force to the select lever, the direction of the operation assist can not be specified unless the selector lever is actually moved and the movement displacement is not calculated. There was a problem that was not done.
  • a "working range selection mechanism” assists the driver's selection operation when the driver uses the select lever to select the working range of the automatic transmission. It may also be referred to as a gear mechanism, an operation range selection operation assist mechanism, or the like. Disclosure of the invention
  • the present invention has been made in view of the above problems, and a first object of the present invention is to detect the inertia force of the select lever by a torque sensor, and after the driver takes his hand off the select lever It is another object of the present invention to provide an automatic transmission operating range selection mechanism which prevents the operation assist of the select lever from being continuously executed.
  • a second object of the present invention is to provide an operation range selection mechanism of an automatic transmission capable of performing operation assist when a force is applied to the select lever even when the select lever is not displaced. It is to be.
  • an operation range selecting mechanism (operation range selecting operation assisting mechanism) of the present invention, which is used in an automatic transmission having a plurality of operation ranges selected by a select lever,
  • An input operation force detector that detects an operation force generated by an operation
  • an assist actuator that applies an assist force for performing operation assist of the select lever to the select lever, and the input operation force detection
  • An assist force control device for controlling the assist actuator and starting operation assist for the select lever when the value of the operating force detected by the actuator is equal to or greater than a specified value;
  • the force controller determines that the operation assistance is performed when the operating force is below a specified value or when the select lever has reached a predetermined position. After the door is stopped, and sets a temporary the specified value to a high ⁇ value.
  • the operation force is temporarily detected by the assist force control device.
  • the value may be filtered using a low noise filter, and the assist actuator may be controlled on the basis of the operation force subjected to the filter processing. .
  • the operation range selection mechanism of the automatic transmission comprises an input operation force detector for detecting an operation force generated by the operation of the select lever, and an operation operation selector for the select lever with respect to the select lever.
  • An assist actuator that applies an assist force for performing operation assist, and an operation position of the select lever when the value of the operation force detected by the input operation force detector is equal to or greater than a first specified value. 1 position adjacent to And the assist actuator is controlled to start the operation assist of the select lever in the direction of the one position, and the value of the operating force detected by the input operating force detector is determined.
  • Another one of the present inventions is an automatic transmission unit comprising an automatic transmission and any one of the above operating range selecting devices.
  • an automobile provided with any one of the above-described operation range selection devices.
  • an assist force control device Force is less than the specified value or after the operation assist is stopped when the select lever has reached the specified position, setting the specified value to a high value temporarily causes the inertia to be caused after the operation assist is completed. Even if the torque value temporarily increases due to the torque that is generated, the value of the operating force becomes equal to or higher than the specified value. Therefore, the operation assist can be easily and continuously executed. Can be prevented.
  • the detected value of the operation force is temporarily determined. Since the operation force is reduced by applying the low-pass filter and performing the filtering process, the value of the operation force does not easily become equal to or more than the specified value, and it is prevented that the operation assist is continuously performed continuously. It becomes possible.
  • the operating position of the select lever when the value of the operating force becomes equal to or greater than the first prescribed value, the operating position of the select lever is adjacent to the assist force control device. If it is determined that it has been moved to the first position and motion assist in the first position direction is started, and the value of the operating force becomes less than the second specified value, the operation position of the select lever is Since it is determined that it has been moved to another position located on the opposite side of one position and movement assistance to the other position direction is started, the select lever Move! / ⁇ ⁇ ⁇ , even when the selection lever is applied to the operation force, in the case where it can perform the operation assist, it was a stable that reflects the driver's will surely It becomes possible to perform operation assistance.
  • FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of an automatic transmission.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the detailed structure of the assist actuator.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an assist control unit.
  • FIG. 4 is a perspective view showing a detent structure of the automatic transmission unit.
  • FIG. 5 is a flowchart showing assist processing of the select lever in the assist control unit.
  • FIG. 6 is a diagram showing the change with time of the torque value detected by the tonolek sensor when the select lever is operated from the P ⁇ R position.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a process of temporarily changing the threshold when torque due to inertia is generated.
  • FIG. 8 is a diagram showing an arithmetic circuit that temporarily changes the threshold when torque due to inertia occurs.
  • FIG. 9 is a diagram showing state transition in the flowchart shown in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram showing the change with time of the threshold.
  • FIG. 11 is a view showing a temporal change of a value obtained by applying a filtering process to a torque value detected by the Tonolek sensor when the select lever is operated from the P ⁇ R position.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a process of filtering the torque value detected by the torque sensor when the torque due to inertia occurs.
  • FIG. 13 is a block diagram showing an assist control unit in Embodiment 2.
  • FIG. 14 is a flowchart showing operation assist processing of the assist control unit in the second embodiment.
  • FIG. 15 is a state transition diagram of the assist control unit in the second embodiment.
  • FIG. 16 is a graph showing temporal changes in torque value in Example 2.
  • FIG. 17 is a flowchart showing operation assist processing of the assist control unit in the third embodiment.
  • FIG. 18 is a state transition diagram of the assist control unit in the third embodiment.
  • FIG. 19A is a graph showing temporal changes in torque value in Example 3.
  • FIG. 19B is a graph showing a time-dependent change of a torque value in Example 3, and shows a case where the torque value exceeds a second threshold.
  • FIG. 20 is a graph showing time-dependent changes in torque value in a state in which the second threshold is not set to a value K-fold in Example 3.
  • FIG. 21 is a graph showing time-dependent changes in torque value in a state in which the second threshold value is set to a value K times that in Example 3.
  • FIG. 22 is a flow chart showing operation assist processing of the assist control unit in the fourth embodiment.
  • FIG. 23 is a state transition diagram of the assist control unit in the fourth embodiment.
  • automatic transmission 100 includes select unit 1 and a control cable. 8, an assist actuator 9, a control cable 18, an automatic shift unit 19, and an assist control unit (assist force control device) 22.
  • the select unit 1 has a select lever 2 operated by the driver, and is provided, for example, on the center cluster 3 beside the driver's seat. At the upper end of the select lever 2, a select knob 4 is attached for the driver to hold at the time of select operation. The select lever 2 is rotated about the fulcrum shaft 5.
  • a push-pull control cable 8 is connected to the lower end portion of the select lever 2 via a select lever joint 7.
  • the control cable 8 is rotatably connected to the input lever 10 of the assist actuator 9 via the input lever joint 11 as shown in FIG. That is, the rotational movement of the select lever 2 is converted to linear movement, and the operation force generated by the operation of the select lever 2 is transmitted to the input lever 10.
  • the input lever 10 is connected to the output lever 13 via an output shaft 12 provided rotatably.
  • the output shaft 12 is provided with a worm gear 14, which meshes with a motor output shaft 16 of an electric motor 15 provided with a reduction mechanism.
  • a push-pull control cable 18 is connected to the output lever 13 via an output lever joint 17.
  • the control cable 18 is connected to the control arm 20 of the automatic transmission unit 19. That is, the rotational movement of the output lever 13 is converted into linear movement by the control cable 18, and the combined force of the driver's operating force and the driving force of the electric motor 15 is transmitted to the control arm 20 of the automatic transmission unit 19.
  • the output shaft 12 is provided with a torque sensor (input operation force detector) 21 for detecting distortion (twist) generated between the input lever 10 and the worm gear 14.
  • the operation force signal detected by the torque sensor 21 is amplified by an amplification amplifier (not shown) and transmitted to the assist control unit 22 through the wire harness 23.
  • the detection signal of the torque sensor 21 makes it possible to estimate the operating force in the select lever operation.
  • a contact 24 for position detection is fixed to the worm gear 14.
  • the contactor 24 rotates integrally with the worm gear 14 and electrically contacts a carbon resistance printed on a substrate (not shown) to output a voltage signal corresponding to the stroke angle of the select lever 2 to the assist control unit 22. Do.
  • a potentiometer (operating position detector) 25 is configured.
  • the potentiometer 25 detects the stroke angle of the select lever 2 at any time using the angle when the select lever 2 is stopped at the P range position as the base point angle.
  • the assist control unit 22 sets a target assist force based on the detected stroke angle of the select lever 2 and the operation force of the driver, and performs PWM control of the output duty ratio of the electric motor 15.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the assist control unit 22.
  • the stroke change of the select lever 2 for which the operation range switching operation has been performed is input to the potentiometer 25 of the assist actuator 9 through the control cable 8.
  • the potentiometer 25 detects a stroke angle corresponding to the amount of operation of the select lever 2 and outputs it to the assist control unit 22 as a stroke angle signal.
  • the operating force of the select lever 2 is input to the torque sensor 21 of the assist actuator 9 through the control cable 8.
  • the torque sensor 21 detects the operating force of the select lever 2 and outputs it to the assist control unit 22 as an operating force signal.
  • the current stroke angle of the select lever 2 is determined based on the stroke angle signal. Also, from the stroke angle signal and the derivative value of the stroke angle signal and the operation force signal, the operation start and operation direction (if necessary, the operation speed and operation acceleration) of the select lever 2 are determined, and the determination result is The FF compensation table 43, the target table block 34, and the motor drive control block 45 are output.
  • an intermediate stop signal is outputted to the intermediate stop prevention control block 50.
  • a target operation reaction force according to the stroke angle of the select lever 2 from the stroke angle signal and the operation direction of the select lever 2 obtained by the position 'operation start' direction determination block 33, etc. Is calculated and output to the adder 35.
  • the target operation reaction force for each stroke angle is stored in a table in the target table block 34.
  • the adder 35 calculates the deviation between the operation force signal and the target operation reaction force, and outputs the calculation result to the FB control unit 36.
  • the FB control unit 36 includes a multiplier 37, an adder 38, a multiplier 39, and an integrator 40.
  • the multiplier 37 outputs a value obtained by multiplying the deviation of the operation force signal and the target operation reaction force by the proportional gain to the adder 38 (proportional output).
  • the multiplier 39 outputs to the integrator 40 a value obtained by multiplying the deviation between the operating force signal and the target operating reaction force by the integral gain.
  • the integrator 40 integrates the output of the multiplier 39 and outputs the result to the adder 38 (integration output).
  • the adder 38 outputs a feedback assist force, which is the sum of the proportional output and the integral output, to the adder 41.
  • the FF control unit 42 includes an FF compensation table 43 and a multiplier 44.
  • the FF compensation table 43 outputs, to the multiplier 44, values preset according to the stroke angle signal, the operation speed and the operation acceleration.
  • the multiplier 44 outputs the value obtained by multiplying the FF assist force by the FF gain, that is, the feed forward assist force to the adder 41.
  • the adder 41 outputs the sum of outputs of the FB control unit 36 and the FF control unit 42 (feedback assist force + feed forward assist force), that is, target assist force to the motor drive control block 45.
  • the motor drive control block 45 drives the electric motor 15 (reduction gear mechanism) based on the target assist force.
  • the intermediate stop prevention control block 50 also calculates the current value and direction to be supplied to the electric motor 15 to move the select lever 2 to the normal operating range position when the select lever 2 stops in the middle, and also calculates the input signal force. It also calculates and outputs the state of the system.
  • the control arm 20 of the automatic transmission 19 is provided with a rotary shaft 26.
  • a detent plate 27 is supported on the rotary shaft 26.
  • valleys 27b corresponding to five operation ranges (P'R'N.D.L) are formed between the cam peaks 27a.
  • the detent pin 29 formed at the tip of the panel plate 28 is engaged with the valley portion 27b, and the selected operating range position is maintained, so that the intention of the operating range is not caused by the vibration of the vehicle. To prevent the selection.
  • the rotary shaft 26 is rotated by the operation force of the select lever 2, and this rotation is responded to.
  • the detent plate 27 moves relative to the detent pin 29.
  • the detector pin 29 passes over the cam ridge 27a and engages with the valley 27b corresponding to the next operation range, and the engaged state is held by the elastic force of the panel 28. This elastic force is the main load when operating the select lever 2.
  • One end of the parking pole 30 is rotatably connected to the detent plate 27.
  • the parking pole 30 prevents rotation of the parking gear 32 via the cam-like plate 31 and locks a driving wheel (not shown).
  • a heavy load is applied to lock the drive wheels according to the slope, and acts as a force to bite the parking pole 30.
  • step S1 the assist control unit 22 reads an operating force by receiving an operating force signal of the torque sensor 21.
  • step S2 the assist control module 22 reads the stroke angle by receiving the stroke angle signal of the potentiometer 25.
  • step S3 the assist control unit 22 calculates the operating direction of the select lever 2 from the difference between the stroke angle of the select lever 2 and the stroke angle read in the previous control cycle.
  • step S4 the assist control unit 22 calculates the operating speed of the select lever 2 from the stroke angle of the select lever 2 and the change rate of the stroke angle read in the previous control cycle, and The differential value force of is also calculated as the operation acceleration of the select lever 2, and the process proceeds to step S5.
  • step S5 the assist control unit 22 carries out an FF compensation table reading process, and from among the plurality of tables set in advance from the FF compensation table, the assist control unit 22 executes the process.
  • the most suitable one is selected according to the stroke angle, the operation speed and the operation acceleration.
  • step S6 the assist control unit 22 executes target table reading processing, and then in step S7, the FF compensation table cursor read in step S7, etc.
  • F Set the assist force (Fff setting), and shift the process to step S8.
  • step S8 the assist control unit 22 sets the FB assist force (Ffb setting) from the read target table, and in step S9, the target assist force is calculated from the sum of the set FF assist force and the FB assist force. Make settings.
  • step S10 the assist control unit 22 controls the output duty ratio of the electric motor 15 in accordance with the target assist force. Then, the assist control unit 22 determines whether or not the select lever 2 is in the middle stop at the question of the normal operating range position, and if it is in the middle stop, the select lever 2 is in the normal operation range. In order to return to the position, an intermediate stop prevention process is performed to calculate the drive current and drive direction of the electric motor, and the control is ended.
  • the assist control unit 22 can reduce the operation load of the select lever 2 by the driver by judging the operation range position of the select lever 2 and assisting the operation of the select lever 2. It becomes possible.
  • FIG. 6 is a diagram showing a torque value detected by the torque sensor 21 when the select lever 2 is operated in the P ⁇ R position direction.
  • the assist assist unit 9 starts assisting the operation of the select lever 2.
  • the torque value gradually increases due to the assist force by the assist actuator 9 and the operation force by the driver (arrow ⁇ in Fig. 6), and the detent pin 29 moves to a position where the detent plate 27 passes over the cam mountain 27a. Be done.
  • each position of the select lever corresponds to each operation range of the automatic transmission.
  • the P position, R position, N position, D position and L position of the select lever correspond to the P range, R range, N range, D range and L range of the automatic transmission, respectively.
  • the assist control unit 22 has an inertia as shown by an alternate long and short dash line in FIG. 6 after the operation assist is stopped after the operation force falls below the prescribed value or the select lever 2 reaches a predetermined position.
  • the torque value at which the assist assist device 9 temporarily starts the operation assist of the select lever 2 is made larger than a specified value (this torque value is set as a threshold (Thresh). ), And then gradually reduce the threshold (Thresh) to prevent unnecessary motion assist.
  • step S 100 in FIG. 7 the assist control unit 22 stores the torque value detected by the torque sensor 21 as a variable Trq.
  • step S101 the assist control unit 22 obtains a threshold (Thresh) obtained by changing the specified value (ConstThresh) using the arithmetic circuit shown in FIG.
  • Thresn Temp X D ⁇ Delay ⁇ ⁇ 'Expression 2
  • Delay Delay + femp X a ⁇ ⁇ 'Expression 3
  • the threshold value (Thresh) can be obtained by substituting each value into the equation of.
  • the variable Delay has an initial value preset, and q_1 shown in FIG. 8 represents a delay of one sample time.
  • the assist control unit 22 compares Trq with Thresh in step S102. If Trq> Thresh, the assist control unit 22 returns the process to step S100. If Trq> Thresh, the assist control unit 22 starts the operation assist of the select lever 2 by the assist actuator 9 in step S103.
  • the process from step S10 to step S102 shows the process of "A: stop state" before the assist actuator 9 performs the operation assist of the select lever 2 as shown in FIG. Is
  • the threshold value is temporally reduced while the electric motor 15 is stopped by repeatedly executing the process of step S101 by the loop process of steps S101 to S102.
  • step S104 in the assist control unit 22, the position of the select lever 2 falls to a predetermined place, specifically, the detent pin 29 falls into the groove of the next cam mountain 27a.
  • step S103 to step S104 is the "B: assist state” process shown in FIG. 9, and the concrete process content is to execute steps S1 to S11 shown in FIG.
  • step S101 When the position of the select lever 2 is moved to the R position, the assist control tool 22 ends the operation assist of the select lever 2 by the assist actuator 9 in step S105, and the step S106. Set the value of Delay to 0 at. After this, the assist control unit 22 repeats the process from step S100 again. At this time, since it is the value power O of Delay, in step S101
  • step S105 and step S106 is the process of "C: stop preparation state" shown in FIG.
  • the assist control unit 22 can prevent unnecessary operation assistance by temporarily increasing the threshold (Thresh). . After that, by lowering the threshold (Thresh) gradually, the gear of the automatic transmission is moved to the next position. In this case, it is easy to apply a somewhat large initial operation force by operating the select lever 2 It is possible to execute the motion assist operation.
  • the torque value detected by the torque sensor 21 is reduced by using a low pass filter after the operation assist of the select lever 2 by the assist actuator 9 is stopped, and the inertia is caused. It is also effective to prevent the torque to become higher than the specified value (ConstThresh).
  • step S200 of FIG. 12 the assist control unit 22 substitutes 1 into the variable a as an initial value, and substitutes 0 into the variable Delay. Thereafter, at step S201, the assist control unit 22 stores the torque value detected by the torque sensor 21 as a variable Trq.
  • step S202 the assist control unit 22 determines whether the value of the variable a is 1 or more. If a is smaller than 1, the variable a is squared to the variable a in step S203. A value is substituted, and if a is 1 or more, a value of 1 is substituted for the variable a in step S204. Thereafter, in step S205, the assist control unit 22 executes an operation in which a low pass filter represented by the following equation is applied to the torque value detected by the torque sensor 22.
  • variable Delay a
  • variable T rq2 into which the filtered torque value is substituted are used!
  • Trq2 Delay ... Equation 4
  • Delay Delay + frq-Delay) X a ' ⁇ ' Equation 5
  • Assist control unit 22 determines whether Trq 2 subjected to the filtering process in step S 206 has a value larger than a prescribed value (ConstThresh). The processing up to step S206 is repeated.
  • variable a is smaller than 1 in step S 202, the smaller the variable a, the more time it takes to increase the variable Delay, and the larger the time constant of the low noise filter.
  • the value of the variable a is set to 1, according to equation 5.
  • Trq and Trq2 have the same value of Delay, the torque value detected by the torque sensor 21 is compared with the specified value (ConstThresh) without filtering.
  • Trq2 is larger than the prescribed value (ConstThresh)
  • the assist assist device 9 starts the operation assist of the select lever 2, and as shown in step S208. Specifically, until the detent pin 29 falls into the groove of the next cam mountain 27a, the operation assist of the select lever 2 by the assist actuator 9 is continued until the position of the select lever 2 moves beyond the predetermined position. Ru.
  • step S210 a sufficiently small constant a-const is substituted for the variable a, and the process from step S201 is repeated.
  • Step S210 by substituting a sufficiently small value for the variable a, much time is required to become Trq2> ConstThresh by the processing of Step S201 to Step S206. Therefore, it plays a role as a low pass filter. It is possible to prevent the operation assist processing of the continuous select lever 2 caused by the inertia force of the select lever 2 immediately after the operation assist stops.
  • the operation range selection mechanism according to the present invention is not limited to the above configuration.
  • the operation range selection mechanism according to the second embodiment will be described below.
  • the automatic transmission using the operation range selection mechanism in the second embodiment differs from the automatic transmission described in the first embodiment in that the assist control of the assist control unit is different.
  • the components other than the assist control unit are the same as those of the first embodiment, and therefore, the description will be made using the same reference numerals, and the description in the second embodiment will be omitted.
  • FIG. 13 is a block diagram showing the assist control unit 22a according to the second embodiment.
  • the assist control unit 22 a differs from the assist control interface 22 described in the first embodiment in that the PL direction start operation force calculation unit 60, the LP direction start operation force calculation unit 61, and the PL direction start operation force calculation unit 60. And a torque direction detected by the torque sensor 21 and an LP direction start judgment unit 63 which similarly compares the torque value with each other.
  • PL direction start operation force calculation unit 60 is configured to provide an assist control tool when an operation force directed from P position direction to L position direction (P ⁇ L direction) is applied to select lever 2. 22a calculates and sets the first threshold (the first predetermined value), which is used as a criterion for determining the force / no force at which operation assistance is started in the P– L direction.
  • the assist control unit 22a is L-P Calculate / set a second threshold (second specified value) as a criterion for determining whether to start operation assistance in the direction.
  • the assist control unit 22a determines that the select lever 2 is being moved in the PL direction, and starts operation assist in the PL direction.
  • the L 1 P direction activation operation power calculation unit 61 When the torque value exceeds the second threshold (second specified value) set by the parameter, the assist control unit 22a determines that the select lever 2 is being operated in the L-P direction, and L 1 P Start motion assist in the direction.
  • the operating force is not applied to the select lever 2 and the torque value in the state where the operation assist is not performed is taken as a reference ( ⁇ 0), and the operating force in the PL direction is obtained.
  • the torque value detected by the torque sensor 21 is a positive torque value when L is added, and the torque value detected by the torque sensor 21 is negative when the operation force is applied in the L-P direction. The explanation is given as the torque value of.
  • FIG. 14 is a flow chart showing a process of assisting the operation of the select lever 2 by the assist control unit 22a
  • FIG. 15 is a state transition diagram of the assist control unit 22a in the process shown in FIG. The operation assist processing of the assist control unit 22a will be described below with reference to FIGS. 14 and 15.
  • the assist control unit 22 a first sets a threshold value for starting the operation assist using the PL direction activation operating force computing unit 60 and the LP direction activation operating force computation unit 61. Specifically, when the select lever 2 is operated in the PL direction in the PL direction start operation force calculation unit 60, the first threshold (positive value) for starting the operation assist in the PL direction is set. (Step S. 301) Then, in LP direction start operation force calculation unit 61, the second threshold for starting operation assist in L 1 P direction when the select lever is operated in LP direction (negative To set the value of (step S. 302). The first threshold value and the second threshold value can also be changed in accordance with the position of the select of the select lever 2 detected based on the stroke angle signal of the potentiometer 25 or the like.
  • the assist control unit 22a reads a torque value based on the operation force signal received from the potentiometer 21 (step S. 303). Thereafter, the assist control unit 22a uses the PL direction start determination unit 62 to read the read torque value It is determined whether the force is a value equal to or greater than one threshold (step S. 304). If the torque value is not equal to or greater than the first threshold (in the case of NO at step S. 304), assist control unit 22a uses LP direction activation determination unit 63 to determine whether the torque value is equal to or less than the second threshold. (Step S. 305). If the torque value is not equal to or less than the second threshold (NO in step S. 305), the process of reading the torque value is repeated (step S. 303).
  • the stop state 65 of the state transition diagram shown in FIG. 15 indicates a state in which the operation assist is not performed.
  • the “1. start determination” process of the STOP effective process corresponds to the process of comparing the torque value with the first threshold and the second threshold (steps S. 304 and S. 305). As described above, when the torque value is less than or equal to the first threshold and greater than or equal to the second threshold, the stopped state 65 is maintained.
  • assist controller unit 22a determines that select lever 2 has been moved in the P ⁇ L direction, and moves in the P ⁇ L direction. Start motion assist (step S. 306). When the motion assist in the PL direction is started, the transition state of the assist control tool 22a moves from the stop state 65 of FIG. 15 to the PL assist state 66.
  • FIG. 16 is a diagram showing that the operating force is applied to the select lever 2 in the PL direction, and the torque value detected by the torque sensor 21 increases in the positive direction.
  • the operating force is applied to the select lever 2 to increase the torque value, and when it exceeds the first threshold value, the assist control unit 22a starts the operation assist.
  • the assist control unit 22a determines the movement position of the select lever 2 based on the strike angle signal received from the potentiometer 25, and the select lever 2 is at a predetermined position adjacent to the PL direction. When moved to the position, it is judged that the operation assist assist stop condition is satisfied (step S. 307), and the operation assist is stopped (step S. 308). In the state transition diagram shown in FIG. 15, when it is determined by the process of step S. 307 that the assist stop condition is satisfied, the transition state moves to the PL stop preparation state 67.
  • assist control unit 22a After stopping operation assist (step S. 308), assist control unit 22a again sets the first threshold (positive value) in PL direction activation operation force calculation unit 60 (step Steps S. 309), LP direction start operation force calculation unit 61 sets the second threshold (negative value) (step S. 310), and the torque value reading process at the moved position (step S. 303) Repeat).
  • steps S. 309 and S. 310 it may be desirable to change the set value of the threshold depending on the moved position etc. in setting the first threshold and the second threshold. Also, as in Example 3 described later, the threshold value may be temporarily changed to a high value or a low value.
  • step S In PL stop preparation state 67 of the state transition diagram shown in FIG. 15, the “1. assist stop” process corresponds to the process of step S. 308, and the “2. PL direction activation determination threshold setting” process is step S
  • the process of step S. 310 corresponds to the process of step S. 310. After the completion of the three processes (steps S308 to S. 310), the transition state shifts to the stop state 65.
  • assist control unit 22a determines that select lever 2 has been moved in the L-P direction, and the L-P direction. Start motion assist (step S. 311). Thereafter, the assist control module 22a performs the motion assist stop condition determination in the same manner as the processing described in steps S. 307 to S. 310 (step S. 312) and the stop condition is satisfied. Stops the motion assist (step S. 313), sets the second threshold (step S. 314), sets the first threshold (step S. 315), and reads the torque value (step S. 313). Repeat step 303). Also in the transition state diagram, the LP assist state 68 (step S. 311) is entered, and then the LP stop preparation state 69 (steps S. 313 to S. 315) is passed to the stop state 65 (step S. 303). And transition.
  • the assist control unit 22a when the assist control unit 22a obtains a torque value equal to or greater than the first threshold (positive value) according to the torque value detected by the torque sensor 21, the assist control unit 22a moves in the PL direction. If it is determined that the operation force has been applied, operation assist in the PL direction is started, and if a torque value equal to or less than the second threshold (negative value) is obtained, the operation force is applied in the L-P direction. Since the operation assist in the LP direction is started, it is possible to determine the operating direction of the select lever 2 by the driver from the torque value, and the driver can reliably and stably operate in the operating direction. Action It becomes possible to perform a cyst.
  • the operation range selection mechanism according to the second embodiment two threshold values of the first threshold value and the second threshold value are set according to the operation direction of the lever 2 for celery, and the detected torque value is the first threshold value or the second threshold value. It is characterized in that the operation direction of the select lever 2 is determined based on which of the above threshold values is exceeded.
  • the detent pin 29 falls into the groove of the cam peak 27a at the next shift position as the select lever 2 moves. The inertia force is generated by retraction and decreases rapidly (
  • the detent pin 29 that obtains the torque generated by the inertia force strikes the end face of the next cam peak, and the torque value temporarily increases. It becomes large (torque due to inertia in Fig. 6).
  • the operation assist may be generated due to the torque value which decreases rapidly due to inertia.
  • the operation range selection mechanism according to the third embodiment has the same configuration as the operation range selection mechanism described in the second embodiment, and thus the description thereof is omitted and the description will be made using the same reference numerals.
  • FIG. 17 is a flowchart showing a process of assisting the select lever 2 with the assist control unit 22a of the automatic transmission using the operation range selection mechanism according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is a state transition diagram of the system control suite 22 in the process shown in FIG.
  • FIG. 19A shows how torque value detected by the torque sensor 21 increases as the operating force is applied to the select lever 2 in the PL direction, and the graph shows changes over time of the torque value.
  • FIG. 19B is a graph showing the change with time of the torque value, showing that the operating force is applied in the L-P direction to the select lever 2 and the torque value detected by the torque sensor 21 decreases. It is.
  • Assist control unit 22a sets a first threshold value (positive value) for starting motion assist in the PL direction (step S. 301), and then, assists in motion in the L-P direction. Setting a second threshold (negative value) to start (step S. 302).
  • the assist control unit 22a performs threshold calculation processing (step S. 401) of the set first threshold and second threshold.
  • the threshold calculation process is the first threshold temporarily set to a high value in the setting of the first threshold and the second threshold after stopping the operation assist (steps S. 402 to S. 405), which will be described later.
  • the second threshold value set to a low value is returned to the reference threshold value by taking a certain time, and the threshold value is aged using the equations 1 to 3 described in the first embodiment. Process to gradually return.
  • the assist control unit 22a reads a torque value based on the operation force signal received from the potentiometer 21 (step S. 303).
  • the assist control unit 22a uses the PL direction activation determination unit 62 to determine whether or not the read torque value is a value equal to or greater than the first threshold (step S. 304). If the torque value is not equal to or greater than the first threshold (in the case of NO in step S. 304), it is determined whether the torque value is equal to or less than the second threshold using the LP direction activation determination unit 63 (step S. 305). If the torque value is not equal to or less than the second threshold (in the case of NO at step S. 305), the processing is shifted to threshold calculation processing (step S. 401).
  • start determination process of the STOP execution process compares the torque value with the first threshold and the second threshold (step S. 304, step S 305), and “2.
  • Start-up determination threshold calculation” indicates threshold calculation processing (step S. 401).
  • assist controller unit 22a determines that the select lever has been moved in the P ⁇ L direction, and moves in the P ⁇ L direction. Start motion assist (step S. 306).
  • the transition state of the assist control unit 22a moves from the stop state 65 shown in the state transition diagram of FIG. 18 to the PL assist state 66.
  • the assist control unit 22a determines the movement position of the select lever 2 based on the strike angle signal received from the potentiometer 25, and the select lever 2 is positioned at a predetermined position adjacent to the PL direction.
  • the operation assist assist stop condition is satisfied (step S. 307), and the operation assist is stopped (step S. 308).
  • Fig. 18 ⁇ State transition diagram shown ⁇ [Processing of Step S. 307] If it is determined that the assist stop condition is satisfied from this, the transition state moves to the PL stop preparation state 67.
  • assist control unit 22a After stopping the operation assist (step S. 308), assist control unit 22a again sets the first threshold (positive value) using PL direction activation operation force calculation unit 60 (step S. 402), and further, the second threshold (negative value) is set using the 'BR> KP direction activation operation calculation unit 61 (step S. 403). Since the threshold value is temporarily changed to a high value as shown in FIG. 19A by the process of setting the first threshold value in step S. 402, the torque caused by inertia as described in the first embodiment. Thus, even when the torque value is temporarily high, it is possible to prevent the operation assist from being started.
  • the assist control unit 22a uses the LP direction activation operation calculation section 61 to multiply the second threshold as the reference of the operation assist by K (K is Set a constant, for example, 2) lower value.
  • K is Set a constant, for example, 2) lower value.
  • the rate of decrease is that the detent pin 29 which has obtained the torque generated by the inertia force then strikes the end face of the next cam peak and the torque value is temporarily It is larger than the rate of increase (torque due to inertia in FIG. 6, ⁇ shown in FIGS. 20 and 21). For this reason, when the second threshold is decreased at the same rate as the first threshold, as shown in FIG.
  • the torque value decreased after stopping the operation assist is equal to or less than the second threshold (torque value ⁇ first If the torque value becomes less than the second threshold, operation assist is started in the reverse direction (L-L direction) to the operating direction ( ⁇ -L direction) of the select lever 2 When moving the select lever 2 in the PL direction, the driver feels a sense of tension from the lever There is a risk of Therefore, in step S. 403, the assist control unit 22a sets the second threshold value to a lower value by a factor of K, and as shown in FIG. 21, the decreasing torque value becomes smaller than the second threshold value. Let's do it.
  • the “1. Assist stop” process of the PL, STOP state transition processing in the PL stop preparation state 67 of the state transition diagram shown in FIG. 18 corresponds to the process of step S.
  • the process of step S. 402 corresponds to the process of “determination threshold setting”, and the process of step S. 403 corresponds to the process of “3.
  • the transition state shifts to the stop state 65, and the assist control unit 22a executes the threshold calculation process (step S. 401) again. .
  • the inertia can be reduced. It is possible to prevent the operation assist from being performed again by the increase in torque caused by the torque and the rapid decrease in torque due to the inertia force.
  • the second threshold value is set to a value that is K times lower, motion assist in the L-P direction is performed when the select lever is operated, and it is possible to prevent giving a sense of tension to the lever operation. Can.
  • assist control unit 22a determines that select lever 2 has been moved in the L-P direction, and L—Starts motion assist in the P direction (step S. 311). Thereafter, the assist controller unit 22a determines the stop condition of the operation assist (step S. 312) in the same manner as the processing described in steps S. 307 to S. 310 (step S. 312). Stop (step S. 313), set the second threshold (step S. 404), set the first threshold (step S. 405), and execute the threshold calculation process (step S. 401) again. .
  • step S405 when the select lever 2 moves in the L-P direction, the value of the first threshold value is set to prevent the operation assist in the P-L direction due to the rapid increase in torque due to the inertia force. Set K times higher than the value.
  • step S. 311 the stop state 65 to the LP assist state 68 (step S. 311) [this transition is made, and then [the LP stop preparation state 69 (steps S. 313, S404, S. Go through the step 405) to the stop state 65 (step S. 401).
  • the second threshold is set to a low value
  • the first threshold is set to a high value. The decrease in torque and the rapid increase in torque due to the inertia force can prevent operation assistance from being performed again.
  • the first threshold value to a value that is ⁇ times higher, operation assist in the PL direction is performed when the select lever 2 is operated, and a sense of tension may be given to the lever operation. It can be prevented.
  • the selection lever 2 Even when the selector lever 2 is operated continuously so as not to give the driver a sense of incongruity in the motion assist, the driver does not give a sense of tension when passing the position.
  • the first threshold is set to a high value and the second threshold is set to a low value after the operation assist is stopped, for example, contact with the gate of the select lever, etc. Even in the case where torque fluctuation occurs due to, etc., it is possible to easily prevent the occurrence of unintended operation assist that the torque value exceeds the first threshold and the second threshold.
  • the assist select mechanism according to the present embodiment is not limited to the one described above.
  • the value of the first threshold set to a high value is gradually decreased, and the value of the second threshold set to a low value is gradually increased.
  • the first threshold value is increased until a predetermined time elapses, specifically, until a time period in which the torque value may increase or decrease due to inertia and the first threshold value and the second threshold value may be exceeded, (2)
  • the threshold may be lowered, and the threshold may be returned to the original value after the period has elapsed.
  • a torque sensor detects a torque value (operating force) applied to the select lever, and when the detected torque value is equal to or greater than a predetermined value, a motor or the like is activated and the select lever is selected. It has a structure to perform motion assist. Also, in general motion assist, as described in the first to third embodiments, the operation position of the select lever is detected by a potentiometer or the like, and the select lever is moved to a predetermined position (stop position) adjacent to the position. It is stopped by the thing.
  • the adjacent position is only the R position
  • the select lever is positioned at the L position
  • the adjacent position is only the D position. Only exists. Therefore, when the operating force is applied from the P position in the side direction of the wall (opposite to the R position) or in the direction from the L position to the side of the wall (opposite to the D position), There is a problem that it is not possible to use the control condition of "stop the operation assist when the select lever is moved to the stop position".
  • the driver does not operate the operation button provided on the select lever, and the select lever is positioned at the P position to another position. (Specifically, it can not move to the adjacent R position). For this reason, when the operating force is applied to the select lever without operating the operating lever at the P position, there is a problem that the operation assist is performed in the P position and a vibration or the like is generated. As against the vibration at the P position, the driving force of the motor is limited to prevent the reverse of the operation assist direction of the motor against the vibration at the P position as in the invention disclosed in Japanese Patent Application No. A technology to prevent vibration by doing so is considered.
  • An object of the present invention is to provide an operation range selection mechanism capable of preventing the select lever from moving in the direction of D position due to the operation assist in the direction of yon.
  • the operation range selection mechanism according to the fourth embodiment has the same configuration as that described in the first embodiment, so the description thereof is omitted and the same reference numerals are used for the same parts. Do.
  • FIG. 22 is a flowchart showing operation assist processing performed by the assist control unit 22 of the automatic transmission using the operation range selection mechanism according to the fourth embodiment.
  • the assist control unit 22 sets S top to the variable State, and sets an activation threshold to the variable ConstThresh.
  • the variable State is a variable that shows the transition state in the state transition diagram shown in FIG. 23.
  • stop state 70 When no operation assist is performed (stop state 70), set Stop, and move to the PL direction.
  • PL assist state 71 If motion assist is being performed (PL assist state 71), set PL – Assist. If motion assist in the L-P direction is performed (LP assist state 72), set LP – Assist.
  • the activation threshold is a threshold serving as a reference at which the operation assist starts, and is, for example, a value corresponding to 0.3 N ⁇ m or the like.
  • step S. 501 assist control unit 22 substitutes the torque value of the operating force signal detected by torque sensor 21 in variable Trq, and substitutes the stroke angle signal detected by potentiometer 25 in variable Pos. Do. Thereafter, the assist control unit 22 determines in step S. 502 whether or not the variable State is Stop. Here, since the variable State is set to Stop in step S. 500, the assist control unit 22 determines YES and shifts the process to step S. 503.
  • Thresh Temp X b— Delay equation 2
  • Delay Delay + Temp X a ... Formula 3
  • FIG. 8 is a block diagram showing the configuration of an arithmetic unit that performs these operations, and q- 1 represents a delay of one sample time.
  • step S. 504 assist control unit 22 determines whether the torque value substituted into variable Trq in step S. 501 is larger than the threshold (Thresh) calculated in step S. 503. If it is larger (if YES), the process proceeds to step S. 506, and if smaller (if NO), the process proceeds to step S. 505.
  • step S. 505 as in step S. 504, it is determined whether the torque value substituted in the variable Trq in step S. 501 is smaller than the threshold ( ⁇ Thresh), and it is small! If (YES), the process proceeds to step S. 507. If (YES), the process proceeds to step S. 501. That is, while the assist control unit 22 has a threshold (one threshold) torque value (threshold), specifically, until the select lever 2 is sufficiently moved, the steps S. 501 to S. The processing operation 505 is repeatedly executed.
  • a large threshold (Thresh) is first set and its value is lowered in a time constant manner. It is possible to converge to the specified value (ConstThresh). This is because, when the select lever 2 is moved (turned), when the detent pin 29 passes over the cam mountain 27a and falls into the valley 27b, the detent pin 29 hits the end face of the next cam mountain 27a by inertia force. Therefore, as shown in FIG. 6, the torque value generated in the torque sensor 21 temporarily increases, and there is a possibility that the operation assist will be performed again after exceeding the specified value (ConstThresh). It is the
  • step S. 504. when the torque value increases and becomes larger than the threshold (Thresh) by moving (pivoting) the select lever 2 in the PL direction, it is determined as YES in step S. 504. Then, the process proceeds to step S. 506. Also, select lever 2 is moved in the L-P direction. If the torque value is reduced and becomes smaller than the threshold (one threshold) by moving (turning), it is determined as YES in step S. 505 and the process proceeds to step S. 507. At the time of determination processing in step S. 504 and step S. 505, the torque value generated in the torque sensor 21 is rapidly increased as shown in FIG. I do not want to
  • the torque value generated in the torque sensor 21 increases as the select lever 2 moves (turns), while the time elapses.
  • the threshold (Thresh) obtained in step S. 503 is lowered, so that it is determined as YES in step S. 504 after a predetermined time (for example, after several tens of milliseconds). That is, the torque value substituted into the variable Trq in step S. 501 exceeds the threshold (Thresh) after a predetermined time.
  • step S. 506 assist control unit 22 sets PL ⁇ A ssist in variable State, and from the stroke angle signal obtained in step S. 501, position or position P, R, N of select lever 2 is set. , D, L, and substitute the obtained values of P, R, N, D, L into the variable P osition, and set the lower limit value of the duty of the motor drive control unit (motor drive control block) 45 to 5 Set to%.
  • step S. 505 As the threshold (Thresh) obtained in step S. 503 rises with the passage of time, it is determined as YES in step S. 505 after a predetermined time (for example, after several tens of milliseconds). That is, the torque value substituted into the variable Trq in step S. 501 becomes equal to or less than the threshold (Thresh) after a predetermined time.
  • step S. 507 assist control unit 22 sets LP-A ssist in variable State, and from the stroke angle signal obtained in step S. 501, position or position P, R, N of select lever 2 is set. , D, L, and substitute the obtained values of P, R, N, D, L into the variable P osition, and set the lower limit value of the duty of the motor drive control unit (motor drive control block) 45 to 5 Set to%.
  • step S. 506 or step S. 507 the assist control unit 22 returns the process to step S. 501 to obtain the latest operation force signal (torque value) and the stroke angle signal.
  • the present embodiment is an invention for avoiding the generation of motion assist in the opposite direction when an operation force directed in the wall direction is applied to select lever 2 positioned at L position. There is a force in the P-L direction applied to the select lever 2, so it is judged as YES in step S. 504, and PL-Assist is set in the variable State in step S. While the value of L is substituted, the lower limit value of the duty of the motor drive control unit (motor drive control block) 45 is set to 5%.
  • step S. 502 since the variable State is set to PL— Assist and is not St op in step S. 506, the assist select control unit 22 determines NO and the process is processed in step S. 508. Go to
  • step S. 508 it is determined whether the variable State is LP—Assist.
  • the assist control unit 22 determines NO and shifts the processing to step S. 509.
  • step S. 509 assist control unit 22 determines whether or not variable State is PL ⁇ A ssist. Since the variable State is set to PL-Assist in step S. 506, the assist control unit 22 determines YES and shifts the process to step S. 510.
  • step S. 510 the position of the select lever 2 is determined. This compares the value (voltage value) of the array StopPL corresponding to the stop position preset for each position with the latest stroke angle signal acquired in step S.501, and stops the operation assist. Determine if the selector lever position (stop position) is exceeded. That is, if the stop position is exceeded, it is judged as YES and the process proceeds to step S. 511. If not, it is determined as NO and the process proceeds to step S. 512.
  • the assist control unit 22 shifts the processing to step S. 512.
  • the assist control unit 22 performs the processing in step S. 511. , Sets the variable State to Stop, shifts the transition state to the stop state 70, stops the operation of the motor drive control unit 45, sets the variable Delay to zero, and returns the process to step S. 501. .
  • step S. 512 it is determined whether or not the torque value obtained in step S. 501 is 0.2 N'm or less and the electric motor 15 is driven at a duty of 5%. If this condition is not satisfied (in the case of NO), the assist control unit 22 shifts the process to step S. 513. If the condition is satisfied (in the case of YES), the process proceeds to step S. Move to 514.
  • step S. 513 assist control unit 22 sets the count value of the internal counter (Count) to zero, performs proportional control in step S. 515, and drives electric motor 15 to operate. Execute assist processing, and return the processing to step S. 501.
  • steps S. 501, S. 502, S. 508, S. 509, S are performed after execution of the operation assist process of step S. 515.
  • Execute operation assist processing by repeating the processing of 510, S. 512, S. 513, and S. 515
  • step S. 512 the operation assist is continuously executed until the electric motor 15 is driven at a duty of 5%.
  • the face-to-face motion assist is performed repeatedly and continuously on the wall side.
  • step S. 512 When the torque value is less than or equal to 0.2 N'm and the electric motor 15 is further driven at a duty of 5%, the process proceeds from step S. 512 to step S. 514.
  • step S. 514 assist control unit 22 substitutes “1” for the value of the internal counter, and in step S. 516 determines whether or not the count value of the internal counter has become larger than “20”. If it is not large (in the case of NO), the process proceeds to step S. 515. If it is large (in the case of YES), it proceeds to step S. 517.
  • steps S. 500, S. 501, S. 502, S. 504, and S. 506 are performed.
  • 509, S. 510, S. 512, S. 513, S. 515 are repeated. That is, the operation assist is performed until the torque value of the torque sensor 21 is 0.2 Nm or less and the electric motor 15 is driven at a duty of 5%.
  • step S. 514 the assist control unit 22 shifts the processing to step S. 514, and in step S. 516 until the internal counter count value force S “20” is exceeded.
  • Steps S. 501, S. 502, S. 508, S. 509, S. 512, S. 514, S. 516, S. 515 are repeated to continue the operation assist process.
  • step S. 516 when the count value of the internal counter exceeds 20, assist control unit 22 shifts the process to step S. 517 and sets Stop to the variable State. The operation is stopped, the variable Delay is set to zero, the count value of the internal force is set to zero, and the processing of step S. 501 is repeatedly executed.
  • the torque value of the torque sensor 21 is 0.2 N'm or less, and the duty of the electric motor 15 is 5%.
  • a certain amount of time elapses until the stop of the process, specifically, until the count value of the internal counter reaches "20" (steps S. 501, S. 502, S. 508, S. 509, Processing time force of S. 510, S. 512, S. 514, S. 516, S. 515
  • it is 10 ms, a total of 200 ms
  • the torque sensor 21 is generated simultaneously with the stop of the electric motor 15 and the balance of torsion is broken and a torque in the opposite direction is generated, and the operation assist is performed in the L ⁇ P direction” It becomes possible to avoid the inconvenience.
  • step S. 500 If the select lever 2 is moved in the L-P direction, the process proceeds to steps S. 500, S. 501, S. 503, S. 504, S. 505, S. 507. Force S Advance, step S. 507, set variable LP to Assist, and proceed to steps S. 501, S. 502, S. 503.
  • step S. 503 the variable State becomes LP.
  • step S. 518 Because of being Assist, the process proceeds to step S. 518, and in step S. 518, proportional control is performed until the select lever 2 reaches the stop position to drive the motor drive control unit 45 to perform operation assist.
  • step S. 520 the variable State is set to Stop, the transition state is changed to Stop, and the operation of the motor drive control unit 45 is stopped, Set the variable Delay to zero and return the process to step S. 501.
  • An automatic transmission system comprising an automatic transmission and the above-mentioned // operating range selecting device is also one of the present invention.
  • an automobile equipped with any one of the above operating range selecting devices is also one of the present invention.

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Abstract

本発明に係る自動変速装置１００の作動レンジ選択機構は、セレクトレバー２の操作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器２１と、セレクトレバー２に対して、セレクトレバー２の動作アシストを行うためのアシスト力を付加するアシストアクチュエータ９と、入力操作力検出器２１により検出された操作力の値が規定値以上の場合にアシストアクチュエータ９を制御し、セレクトレバー２に対する動作アシストを開始するアシスト力制御装置２２とを備えている。アシスト力制御装置２２は、操作力が規定値以下又はセレクトレバー２が所定の位置に達したことをもって動作アシストを停止させた後に、一時的に規定値を高い値に設定する。

Description

明 細 書
自動変速装置の作動レンジ選択機構、該作動レンジ選択機構を備える自 動変速装置ユニット及び車両
技術分野
[0001] 運転者が操作するセレクトレバーの操作アシストを行う自動変速装置の作動レンジ 選択機構に関する。
背景技術
[0002] 車両の自動変速装置にお!/、て、モータ等の駆動力を用いて運転者が行うセレクトレ バー（操作レバー、シフトレバー）の動作をアシストすることによって、セレクトレバーの 操作負担を軽減するとともに、セレクトレバーを含むシフトデバイスのショートストロー ク化を図る自動変速装置の作動レンジ選択機構が提案されて ヽる。 （特許文献 1参 照）
特許文献 1 :特開 2003— 4135号公報
[0003] 一般的な作動レンジ選択機構は、セレクトレバーに加えられるトルク値 (操作力）をト ルクセンサが検出し、検出されたトルク値が所定値以上の場合にモータ等が起動し てセレクトレバーの動作アシストを行う構造となっている。
[0004] し力しながら、上述した構造力もなる作動レンジ選択機構では、運転者がセレクトレ バーの操作を終了してセレクトレバー力も手を離した後も、セレクトレバーの慣性力を トルクセンサが検出し、セレクトレバーの動作アシストを継続して実行してしまうおそれ があるという問題があった。
[0005] また、上述した機構力もなる作動レンジ選択機構では、一般的に動作アシストを行う セレクトレバーの動作方向を、セレクトレバーの動作変位を算出することによって求め ている。このため、運転者が、セレクトレバーに力をカ卩えても実際にセレクトレバーが 移動して動作変位が算出されないと動作アシストを行う方向を特定することができな いので、セレクトレバーの動作アシストが行われないという問題があった。なお、このよ うな「作動レンジ選択機構」は、運転者がセレクトレバーを用いて自動変速機の作動 レンジを選択する際に、運転者の選択操作をアシストするものであり、「セレクトアシス ト機構」、「作動レンジ選択操作アシスト機構」などと称されることもある。 発明の開示
[0006] 本発明は上記の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の第 1の課題は、セレク トレバーの慣性力をトルクセンサが検出し、運転者がセレクトレバーから手を離した後 にセレクトレバーの動作アシストが連続して実行されてしまうことを防止する自動変速 機の作動レンジ選択機構を提供することである。本発明の第 2の課題は、セレクトレ バーが変位していないときでも、セレクトレバーに力が加えられている場合には動作 アシストを行うことが可能な自動変速機の作動レンジ選択機構を提供することである。
[0007] 上記課題を解決するために、セレクトレバーにより選択される複数の作動レンジを 有する自動変速装置に用いられる、本発明の作動レンジ選択機構 (作動レンジ選択 操作アシスト機構)は、セレクトレバーの操作により生じた操作力を検出する入力操作 力検出器と、前記セレクトレバーに対して、当該セレクトレバーの動作アシストを行う ためのアシスト力を付加するアシストァクチユエータと、前記入力操作力検出器により 検出された前記操作力の値が規定値以上の場合に前記アシストァクチユエ一タを制 御し、前記セレクトレバーに対する動作アシストを開始するアシスト力制御装置とを備 えており、前記アシスト力制御装置が、前記操作力が規定値以下又は前記セレクトレ バーが所定の位置に達したことをもって前記動作アシストを停止させた後に、一時的 に前記規定値を高 ヽ値に設定することを特徴とする。
[0008] また、前記アシスト力制御装置が、前記操作力が規定値以下又は前記セレクトレバ 一が所定の位置に達したことをもって前記動作アシストを停止させた後に、一時的に 前記操作力の検出値に対してローノ スフィルタを用いたフィルタ処理を施して、該フ ィルタ処理が施された当該操作力に基づ 、て前記アシストァクチユエータの制御を行 うように構成してもよい。
[0009] さらに、本発明に係る自動変速装置の作動レンジ選択機構は、セレクトレバーの操 作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器と、前記セレクトレバーに対して 、当該セレクトレバーの動作アシストを行うためのアシスト力を付加するアシストァクチ ユエータと、前記入力操作力検出器により検出された前記操作力の値が第一規定値 以上の値となった場合に、前記セレクトレバーの操作位置が隣接する一のポジション に移動されたと判断し、前記アシストァクチユエータを制御して前記セレクトレバーの 前記一のポジション方向への動作アシストを開始し、前記入力操作力検出器により検 出された前記操作力の値が第二規定値以下の値となった場合に、前記セレ外レバ 一の操作位置が前記一のポジションの逆側に位置する他のポジションに移動された と判断し、前記アシストァクチユエータを制御して前記セレクトレバーの前記他のポジ シヨン方向への動作アシストを開始するアシスト力制御装置とを備えていることを特徴 とする。
[0010] 本発明の他の一つは、自動変速装置と前記いずれかの作動レンジ選択装置とを備 える自動変速装置ユニットである。
[0011] 本発明の他の一つは、前記いずれかの作動レンジ選択装置を備える自動車である [0012] 本発明に係る自動変速装置の作動レンジ選択機構によれば、アシスト力制御装置 力 操作力が規定値以下又はセレクトレバーが所定の位置に達したことをもって動作 アシストを停止させた後に一時的に規定値を高い値に設定することにより、動作ァシ ストが終了した後に、慣性に起因するトルクに起因して一時的にトルク値が大きくなつ た場合であっても、操作力の値が規定値以上となりに《なるので、容易に動作ァシ ストが連続して実行されてしまうことを防止することが可能となる。
[0013] また、アシスト力制御装置が、操作力が規定値以下又はセレクトレバーが所定の位 置に達したことをもって前記動作アシストを停止させた後に、一時的に操作力の検出 値に対してローパスフィルタを用 、たフィルタ処理を施すことによって当該操作力が 低減されるので、操作力の値が規定値以上となりにくくなり、容易に動作アシストが連 続して実行されてしまうことを防止することが可能となる。
[0014] さらに、本発明に係る作動レンジ選択機構によれば、アシスト力制御装置が、操作 力の値が第一規定値以上の値となった場合には、セレクトレバーの操作位置が隣接 する一のポジションに移動されたと判断して前記一のポジション方向への動作アシス トを開始し、操作力の値が第二規定値以下の値となった場合には、セレクトレバーの 操作位置が前記一のポジションの逆側に位置する他のポジションに移動されたと判 断して前記他のポジション方向への動作アシストを開始するので、セレクトレバーが 移動して!/ヽな 、場合であっても、セレクトレバーに操作力が加えられて 、る場合には 、動作アシストを実行させることができ、運転者の意志を確実に反映させた安定した 動作アシストを行うことが可能となる。
[0015] 本出願は、 2004年 10月 13日に出願された日本特許出願 2004-298642を基礎とする 優先権を主張するものであり、その全内容はここに組み込まれたものとする。
図面の簡単な説明
[0016] [図 1]は、自動変速装置の構成を示した概略図である。
[図 2]は、アシストァクチユエータの細部構造を示した斜視図である。
[図 3]は、アシストコントロールユニットを示したブロック図である。
[図 4]は、自動変速ユニットのディテント構造を示した斜視図である。
[図 5]は、アシストコントロールユニットにおけるセレクトレバーのアシスト処理を示した フローチャートである。
[図 6]は、セレクトレバーが P→Rポジションに操作される際に、トノレクセンサで検出さ れるトルク値の経時変化を示した図である。
[図 7]は、慣性に起因するトルクが発生する場合に一時的に閾値を変化させる処理を 示したフローチャートである。
[図 8]は、慣性に起因するトルクが発生する場合に一時的に閾値を変化させる演算回 路を示した図である
[図 9]は、図 7に示すフローチャートにおける状態の遷移を示した図である。
[図 10]は、閾値の経時変化を示した図である。
[図 11]は、セレクトレバーが P→Rポジションに操作される際に、トノレクセンサで検出さ れるトルク値にフィルタ処理を施した値の経時変化を示した図である。
[図 12]は、慣性に起因するトルクが発生する場合にトルクセンサで検出されるトルク値 にフィルタ処理を施す処理を示したフローチャートである。
[図 13]は、実施例 2におけるアシストコントロールユニットを示したブロック図である。
[図 14]は、実施例 2におけるアシストコントロールユニットの動作アシスト処理を示した フローチャートである。
[図 15]は、実施例 2におけるアシストコントロールユニットの状態遷移図である。 [図 16]は、実施例 2におけるトルク値の経時変化を示したグラフである。
[図 17]は、実施例 3におけるアシストコントロールユニットの動作アシスト処理を示した フローチャートである。
[図 18]は、実施例 3におけるアシストコントロールユニットの状態遷移図である。
[図 19A]は、実施例 3におけるトルク値の経時変化を示したグラフであり、トルク値が第
1閾値を越えた場合を示して!/ヽる。
[図 19B]は、実施例 3におけるトルク値の経時変化を示したグラフであり、トルク値が第 2閾値を越えた場合を示して 、る。
[図 20]は、実施例 3において、第 2閾値を K倍の値に設定していない状態におけるト ルク値の経時変化を示したグラフである。
[図 21]は、実施例 3において、第 2閾値を K倍の値に設定した状態におけるトルク値 の経時変化を示したグラフである。
[図 22]は、実施例 4におけるアシストコントロールユニットの動作アシスト処理を示した フローチャートである。
[図 23]は、実施例 4におけるアシストコントロールユニットの状態遷移図である。
符号の説明
[0017] 1 セレクトユニット
9 アシストァクチユエータ
19 自動変速ユニット
21 トルクセンサ (入力操作力検出器）
22, 22a アシストコントロールユニット（アシスト力制御装置）
25 ポテンショメータ (操作位置検出器）
100 自動変速装置
発明を実施するための最良の形態
[0018] 以下、本発明に係る作動レンジ選択機構を備えた自動変速装置を、図面を用いて 説明する。
実施例 1
[0019] 図 1に示すように、自動変速装置 100は、セレクトユニット 1と、コントロールケーブル 8と、アシストァクチユエータ 9と、コントロールケーブル 18と、自動変速ユニット 19と、 アシストコントロールユニット（アシスト力制御装置） 22とを備えて 、る。
[0020] セレクトユニット 1は、運転者により操作されるセレクトレバー 2を有しており、例えば 、運転席脇のセンタクラスタ 3に設けられている。セレクトレバー 2の上端には、セレク ト操作時に運転者が把持するためのセレクトノブ 4が付設されて 、る。セレクトレバー 2は、支点軸 5を中心として回動操作される。
[0021] セレクトレバー 2の下端部には、セレクトレバージョイント 7を介してプッシュプル式の コントロールケーブル 8が接続されている。コントロールケーブル 8は、図 2に示すよう に、入力レバージョイント 11を介してアシストァクチユエータ 9の入力レバー 10と回動 自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー 2の回転運動が直線運動に変換さ れ、セレクトレバー 2の操作により発生した操作力が入力レバー 10に伝達される。
[0022] 入力レバー 10は、回動可能に設けられた出力軸 12を介して出力レバー 13と連結 されている。出力軸 12には、ウォームギア 14が設けられており、このウォームギア 14 は、減速機構を備えた電動モータ 15のモータ出力軸 16と嚙み合っている。
[0023] 出力レバー 13には、出力レバージョイント 17を介してプッシュプル式のコントロール ケーブル 18が接続されている。コントロールケーブル 18は、自動変速ユニット 19の 制御アーム 20と接続されている。すなわち、コントロールケーブル 18により出力レバ 一 13の回転運動が直線運動に変換され、運転者の操作力と電動モータ 15の駆動 力との合成力が自動変速ユニット 19の制御アーム 20に伝達される。
[0024] 出力軸 12には、入力レバー 10とウォームギア 14との間に生じるゆがみ（捻れ）を検 出するトルクセンサ (入力操作力検出器） 21が設けられて 、る。このトルクセンサ 21 により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、アシストコン トロールユニット 22にワイヤハーネス 23を介して伝達される。トルクセンサ 21の検出 信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
[0025] ウォームギア 14には、位置検出のための接触子 24が固定されている。この接触子 24がウォームギア 14と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と 電気的に接触することにより、セレクトレバー 2のストローク角度に応じた電圧信号を アシストコントロールユニット 22に出力する。この接触子 24とカーボン抵抗とによって ポテンショメータ (操作位置検出器） 25が構成されて 、る。
[0026] ポテンショメータ 25は、セレクトレバー 2が Pレンジ位置で停止しているときの角度を 基点角度として、セレクトレバー 2のストローク角度を随時検出する。
[0027] アシストコントロールユニット 22は、検出されたセレクトレバー 2のストローク角度と、 運転者の操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ 15の出力デュー ティ比を PWM制御する。
[0028] 図 3は、アシストコントロールユニット 22の構成を示したブロック図である。セレクトュ ニット 1において、作動レンジ切り換え操作がなされたセレクトレバー 2のストローク変 ィ匕は、コントロールケーブル 8を介してアシストァクチユエータ 9のポテンショメータ 25 へ入力される。ポテンショメータ 25では、セレクトレバー 2の操作量に応じたストローク 角度が検出され、ストローク角度信号としてアシストコントロールユニット 22へ出力さ れる。
[0029] また、セレクトレバー 2の操作力は、コントロールケーブル 8を介してアシストァクチュ エータ 9のトルクセンサ 21へ入力される。トルクセンサ 21では、セレクトレバー 2の操 作力が検出され、操作力信号としてアシストコントロールユニット 22へ出力される。
[0030] ポジション '操作開始 ·方向判別ブロック 33では、ストローク角度信号に基づいて、 現在のセレクトレバー 2のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とスト口 ーク角度信号の微分値及び操作力信号から、セレクトレバー 2の操作開始、操作方 向（必要に応じては操作速度及び操作加速度)を判別し、判別結果を FF補償テー ブル 43と目標テーブルブロック 34とモータ駆動制御ブロック 45へ出力する。
[0031] さらに、ポジション '操作開始 ·方向判別ブロック 33では、中間停止と判断すると中 間停止信号を中間停止防止制御ブロック 50に出力する。
[0032] 目標テーブルブロック 34では、ストローク角度信号と、ポジション '操作開始'方向 判別ブロック 33によって求められたセレクトレバー 2の操作方向等から、セレクトレバ 一 2のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器 35へ出力される。
[0033] ここで、セレクトレバー 2のストローク角度によって、 目標操作反力は異なるため、 目 標テーブルブロック 34には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブルィ匕して格 納されている。 [0034] 加算器 35は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果を FB制御部 36へ出力する。
[0035] FB制御部 36は、乗算器 37と、加算器 38と、乗算器 39と、積分器 40とから構成さ れている。乗算器 37は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値 を加算器 38へ出力する (比例出力)。乗算器 39は、操作力信号と目標操作反力の 偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器 40へ出力する。積分器 40では、乗算器 39の 出力を積分演算して加算器 38へ出力する (積分出力)。加算器 38では、比例出力と 積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器 41に出力する。
[0036] FF制御部 42は、 FF補償テーブル 43と乗算器 44とから構成されて 、る。 FF補償 テーブル 43は、ストローク角度信号、操作速度及び操作加速度に対応して予め設定 された値を、乗算器 44へ出力する。乗算器 44では、 FFアシスト力に FFゲインを乗じ た値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器 41へ出力する。
[0037] 加算器 41では、 FB制御部 36と FF制御部 42の出力和（フィードバックアシスト力 + フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック 45 へ出力する。
[0038] モータ駆動制御ブロック 45は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ 15 (減速機 構)を駆動する。
[0039] 中間停止防止制御ブロック 50では、セレクトレバー 2が中間停止した際に、セレクト レバー 2を正規の作動レンジ位置に移動させるために電動モータ 15に流す電流値と 方向を、入力信号力も算出されるシステムの状態力も算出して出力する。
[0040] 次に、自動変速ユニット 19のディテントの構造について説明する。自動変速ュ-ッ ト 19の制御アーム 20には、図 4に示すように、回転シャフト 26が設けられ、この回転 シャフト 26にディテントプレート 27が支持されている。ディテントプレート 27の上端に は、カム山 27aの間に 5つの作動レンジ（P'R'N.D.L)に対応した谷部 27bが形成 されている。そして、この谷部 27bにパネ板 28の先端に形成されたディテントピン 29 を係合させ、選択された作動レンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因 する意図しな 、作動レンジの選択を防止して 、る。
[0041] すなわち、セレクトレバー 2の操作力により回転シャフト 26が回動し、この回動に応 じてディテントプレート 27がディテントピン 29に対して相対移動する。このとき、ディテ ントピン 29がカム山 27aを乗り越えて隣の作動レンジに対応した谷部 27bと係合し、 係合状態がパネ板 28の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー 2を 操作する際の主要な負荷力となる。
[0042] なお、ディテントプレート 27には、パーキングポール 30の一端が回動自在に連結さ れている。このパーキングポール 30は、セレクトレバー 2を Pレンジに移動させたとき、 カム状プレート 31を介してパーキングギア 32の回転を阻止し、図外の駆動輪をロック するものである。これにより、勾配路上に Pレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じ て駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール 30を咬む力として 作用する。
[0043] 次に、アシストコントロールユニット 22で実行されるセレクトレバー 2のアシスト制御 処理を、図 5に示すフローチャートを用いて説明する。
[0044] アシストコントロールユニット 22は、ステップ S1において、トルクセンサ 21の操作力 信号を受信することにより操作力の読み込みを行う。次に、アシストコントロールュ- ット 22は、ステップ S2において、ポテンショメータ 25のストローク角度信号を受信する ことによりストローク角度の読み込みを行う。その後、アシストコントロールユニット 22 は、ステップ S3において、セレクトレバー 2のストローク角度と前回の制御周期におい て読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー 2の操作方向を演算す る。
[0045] 次に、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S4において、セレクトレバー 2の ストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、 セレクトレバー 2の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値力もセレクトレバ 一 2の操作加速度を演算し、処理をステップ S5に移行する。
[0046] ステップ S5において、アシストコントロールユニット 22は、 FF補償テーブル読み込 み処理を実施して、 FF補償テーブルより、予め設定された複数のテーブルの中から
、ストローク角度、操作速度及び操作加速度に応じて最適なものを選択する。
[0047] さらにステップ S6において、アシストコントロールユニット 22は、 目標テーブル読み 込み処理を実施し、その後ステップ S7において、読み込んだ FF補償テーブルカゝら F Fアシスト力を設定 (Fff設定)し、処理をステップ S8へ移行する。
[0048] ステップ S8では、アシストコントロールユニット 22は、読み込んだ目標テーブルから FBアシスト力を設定 (Ffb設定）し、ステップ S9において、設定した FFアシスト力と F Bアシスト力との和から目標アシスト力の設定を行う。
[0049] その後、ステップ S10において、アシストコントロールユニット 22は、電動モータ 15 の出力デューティ比を目標アシスト力にあわせて制御する。そして、アシストコント口 ールユニット 22は、セレクトレバー 2が正規の作動レンジ位置の問で中間停止してい るかどうかを判断し、中間停止している場合には、セレクトレバー 2を正規の作動レン ジ位置に復帰させるために、電動モータの駆動電流、駆動方向を算出する中間停止 防止処理を実施して制御を終了する。
[0050] このように、アシストコントロールユニット 22は、セレクトレバー 2の作動レンジ位置を 判断してセレクトレバー 2の動作をアシストすることによって、運転者によるセレクトレ バー 2の操作負担を軽減することが可能となる。
[0051] 図 6は、 P→Rポジション方向にセレクトレバー 2を操作する際に、トルクセンサ 21で 検出されるトルク値を示した図である。セレクトレバー 2を P→R方向に操作する場合、 トルク値が規定値（ConstThresh)を越えると、アシストァクチユエータ 9によるセレクト レバー 2の動作アシストが開始される。アシストァクチユエータ 9によるアシスト力と運 転者による操作力とによって、トルク値が緩やかに増大し（図 6の矢印 α )、ディテント ピン 29がディテントプレート 27のカム山 27aを乗り越える位置まで移動される。ディテ ントピン 29がカム山 27aを乗り越えた後には、ディテントピン 29が次のカム山 27aの 溝に落ち込んで引き込まれるので慣性力が発生してトルク値が急激に減少し（図 6の 矢印 j8 )、操作力が規定値以下となることによって、アシストァクチユエータ 9による動 作アシストが終了する。なお、セレクトァクチユエータによる動作アシストは、セレクトレ バー 2が所定の位置（図 6においては R—ポジション）に到達することによつても停止 する。なお、セレクトレバーの各ポジションは、自動変速装置の各作動レンジに対応 する。ここでは、セレクトレバーの Pポジション、 Rポジション、 Nポジション、 Dポジショ ン及び Lポジションは、それぞれ、自動変速装置の Pレンジ、 Rレンジ、 Nレンジ、 Dレ ンジ及び Lレンジに対応する。 [0052] し力しながら、ディテントピン 29が次のカム山 27aの溝に落ちると、慣性力により生じ たトルクを得たディテントピン 29が次のカム山の端面に当たることから、一時的にトル ク値が大きくなつた後（このトルクを「慣性に起因するトルク」とする。 )にトルク値が収 束する。この慣性に起因するトルクの値は、図 6の点線に示すように、規定値 (Const Thresh)以上になってしまうので、従来のままでは、アシストァクチユエータ 9がセレク トレバー 2の動作アシストを実行してしまうおそれがある。
[0053] そのため、アシストコントロールユニット 22は、操作力が規定値以下又はセレクトレ バー 2が所定の位置に達して動作アシストが停止された後に、図 6の一点鎖線で示 すように、慣性に起因するトルクが発生する場合に、一時的にアシストァクチユエータ 9によりセレクトレバー 2の動作アシストが開始されるトルク値を規定値よりも大きくし（ このトルク値を閾値 (Thresh)とする。 )、その後、徐々に閾値 (Thresh)を下げること によって不要な動作アシストを防止する。
[0054] 具体的に、アシストコントロールユニット 22は、図 7のステップ S 100に示すように、ト ルクセンサ 21により検出されたトルク値を変数 Trqとして記憶する。次に、アシストコン トロールユニット 22は、ステップ S101において、図 8に示す演算回路を用いて規定 値（ConstThresh)を変動させた閾値 (Thresh)を求める。
具体的には、変数 Delay、 Temp,定数 a、 bを用いて、
丄、 emp =し onst rhresh— Delay · · ·式 1
Thresn=Temp X D― Delay · · '式 2
Delay = Delay + femp X a · · '式 3
の式に各値を代入することで閾値 (Thresh)が求められる。なお、変数 Delayは初期 値が予め設定されており、図 8に示す q_1は 1サンプル時間の遅れを表している。
[0055] その後、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S102において、 Trqと Thresh とを比較する。アシストコントロールユニット 22は、 Trq > Threshでない場合にはステ ップ S100に処理を戻し、 Trq>Threshの場合には、ステップ S 103においてアシス トァクチユエータ 9によるセレクトレバー 2の動作アシストを開始する。このステップ S 10 0〜ステップ S102までの処理は、図 9に示すように、アシストァクチユエータ 9によるセ レクトレバー 2の動作アシストが行われる前の「A:停止状態」の処理を示したものであ り、ステップ S101〜ステップ S 102のループ処理によりステップ S101の処理を繰り返 し実行することによって、電動モータ 15が停止している間に閾値を時間的に低減さ せる。
[0056] Trq >Threshの場合、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S104に示すよう に、セレクトレバー 2の位置が所定場所、具体的には、ディテントピン 29が次のカム山 27aの溝に落ちてセレクトレバー 2が確実に P→Rポジションに移動されるまで、ァシ ストアクチユエータ 9によるセレクトレバー 2の動作アシストを継続実行させる。ステップ S 103〜ステップ S104の処理は、図 9に示す「B :アシスト状態」処理であり、その具 体的な処理内容は、図 5に示したステップ S1〜S 11を実行するものである。
[0057] セレクトレバー 2の位置が Rポジションに移動された場合、アシストコントロールュ- ット 22は、ステップ S105においてアシストァクチユエータ 9によるセレクトレバー 2の動 作アシストを終了させるとともに、ステップ S106において Delayの値を 0に設定する。 この後、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S 100からの処理を再度繰り返す 。このとき、 Delayの値力 Oであるため、ステップ S101において
式 1により Temp = ConstThresh となり、
式 2より Thresh=Temp X b
= ConstThresh X b となるので、
図 10に示すように、セレクトレバー 2の位置カ¾ポジションに移動された直後に閾値 (Thresh)の値が急激に上昇して規定値（ConstThresh)の b倍の値となり、慣性に 起因するトルクの値が、アシストァクチユエータ 9によりセレクトレバー 2の動作アシスト が開始される閾値 (Thresh)を越えることを防止することが可能となる。
[0058] 一方、 Delayの値は、式 3Delay=Temp X aより明らかなように、ステップ S 100〜 ステップ S102の処理を繰り返すことにより、 Tempの a倍毎に規定値（ConstThresh )に近づき、最終的には Delay=ConstThreshとなって Temp = 0になり、 Threshの 値が ConstThreshの値に等しくなる。つまり、閾値 (Thresh)がアシストァクチユエ一 タ 9によるセレクトレバー 2の動作アシストが開始される規定値（ConstThresh)に収 束する。ステップ S 105、ステップ S 106の処理は、図 9に示す「C :停止準備状態」処 理を示したものである。 [0059] このように、慣性に起因するトルクが発生する場合に、アシストコントロールユニット 2 2が、一時的に閾値 (Thresh)を大きくすることによって、不要な動作アシストを防止 することが可能となる。また、その後、徐々に閾値 (Thresh)を下げることによって、自 動変速装置のギアを次のポジションに移動させた 、場合には、多少大きな初期操作 力をセレクトレバー 2の操作により加えることによって容易に動作アシスト動作を実行 させることが可會 となる。
[0060] また、図 11に示すように、トルクセンサ 21で検出されるトルク値を、アシストァクチュ エータ 9によるセレクトレバー 2の動作アシスト停止後にローパスフィルタを用いて低 減させて、慣性に起因するトルクが規定値 (ConstThresh)以上になってしまうことを 防止する方法も有効である。
[0061] 具体的に、アシストコントロールユニット 22は、図 12のステップ S200に示すように、 初期値として変数 aに 1を代入し、変数 Delayに 0を代入する。その後、アシストコント ロールユニット 22は、ステップ S 201〖こおいて、トルクセンサ 21により検出されたトルク 値を変数 Trqとして記憶する。また、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S20 2において、変数 aの値が 1以上であるか否かの判断を行い、 aが 1より小さい場合に は、ステップ S203において変数 aに aの 2乗の値を代入し、 aが 1以上の場合には、ス テツプ S204において変数 aに 1の値を代入する。その後、アシストコントロールュ-ッ ト 22は、ステップ S205において、トルクセンサ 22により検出されるトルク値に対して 次式に示すローパスフィルタを適用した演算を実行する。
[0062] 具体的には、変数 Delay、 aと、フィルタ処理された後のトルク値が代入される変数 T rq2とを用!ヽて、
Trq2 = Delay…式 4
Delay = Delay + frq― Delay) X a ' · '式 5
により検出されたトルク値にフィルタ処理を施す。
[0063] 式 5より、変数 aを変化させることにより、変数 Delayの増大に必要とされる時間が変 化するので、結果としてローパスフィルタにおける時定数が変化することとなる。
[0064] アシストコントロールユニット 22は、ステップ S206において、フィルタ処理がなされ た Trq2が規定値（ConstThresh)よりも大きな値となるまで、ステップ S201〜ステツ プ S 206までの処理を繰り返す。
[0065] なお、ステップ S202において、変数 aが 1より小さい場合には、変数 aが小さければ 小さいほど、変数 Delayの増大に多くの時間がかかり、ローノ スフィルタにおける時 定数が大きくなる。一方、変数 aが 1より大きい場合には変数 aの値を 1とすることによ つて、式 5より、
Delay = Delay― Delay + Trq = Trq
となり、結果として式 4より、
Trq2 = Delay
となり、 Trqと Trq2とが同一の値 Delayとなるので、トルクセンサ 21により検出されたト ルク値をフィルタ処理することなく規定値 (ConstThresh)と比較することになる。
[0066] Trq2が規定値（ConstThresh)よりも大きな値の場合には、ステップ S207に示す ように、アシストァクチユエータ 9によるセレクトレバー 2の動作アシストが開始され、ス テツプ S208に示すようにセレクトレバー 2の位置が所定位置よりも移動するまで、具 体的には、ディテントピン 29が次のカム山 27aの溝に落ち込むまで、アシストァクチュ エータ 9によるセレクトレバー 2の動作アシストが継続される。
[0067] セレクトレバー 2が所定位置よりも移動して、操作力が規定値以下又はセレクトレバ 一 2が所定の位置に達すると、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S209に示 すようにセレクトレバー 2の動作アシストを停止し、ステップ S210において変数 aに対 して十分に小さな定数 a— constを代入して再度ステップ S201からの処理を繰り返し 実行する。ステップ S210において、変数 aに対して十分に小さな値を代入することに よって、ステップ S201〜ステップ S206の処理により Trq2 >ConstThreshとなるの に多くの時間が力かるので、ローパスフィルタとしての役割を発揮させることができ、 動作アシスト停止直後のセレクトレバー 2の慣性力に起因する連続したセレクトレバー 2の動作アシスト処理を防止することが可能となる。また、所定時間経過すれば、 a = 1となり、ローパスフィルタが機能しなくなるので、一時的に大きくなつたトルク値が収 束した後にはフィルタ処理が実行されなくなり、慣性が働く間だけ有効的にフィルタ 処理を行うことが可能となるとともに、自動変速装置のギアを次のポジションに移動さ せたい場合には、多少大きな初期操作力をセレクトレバー 2の操作により加えることに よってフィルタ処理されたトルク値が規定値を越えることになるので、容易に動作ァシ ストを実行させることが可能となる。
[0068] 以上、図面を用いて本発明に係る作動レンジ選択機構を備えた自動変速装置 100 を説明したが、本発明に係る作動レンジ選択機構は上述した構成のものに限定され るものではない。例えば本実施例では、図 6、図 11において、セレクトレバー 2のポジ シヨンが P→Rポジションに変更される場合を例に挙げて説明を行った力 閾値を変 更する方法及びトルク値にフィルタ処理を施す方法のどちらの方法を用いる場合で あってもセレクトレバー 2の位置は P、 Rポジションに限られず、全てのポジション間の 移動にお 、て適用させることが可能である。
実施例 2
[0069] 以下、実施例 2に係る作動レンジ選択機構を説明する。実施例 2における作動レン ジ選択機構を用いた自動変速装置は、実施例 1にお!、て説明した自動変速装置に 比べてアシストコントロールユニットのアシスト制御が異なる点で相異する。アシストコ ントロールユニット以外の構成要素は実施例 1と同一であるため、同一符号を用いて 説明を行い、実施例 2における説明を省略する。
[0070] 図 13は、実施例 2に係るアシストコントロールユニット 22aを示したブロック図である 。アシストコントロールユニット 22aは、実施例 1で説明したアシストコントロールュ-ッ ト 22と異なり、 PL方向起動操作力演算部 60と、 LP方向起動操作力演算部 61と、 P L方向起動操作力演算部 60とトルクセンサ 21により検出されるトルク値との比較を行 う PL方向起動判定部 62と、同様にトルク値との比較を行う LP方向起動判定部 63と を備えている。
[0071] PL方向起動操作力演算部 60は、 Pポジション方向から Lポジション方向（P— L方 向）へ向力う操作力がセレクトレバー 2に加えられた場合に、アシストコントロールュ- ット 22aが P— L方向に操作アシストを開始する力否力の判断基準とする第 1閾値 (第 1既定値)を演算 ·設定する。一方で、 LP方向起動操作力演算部 61は、 Lポジション 方向力 Pポジション方向（L— P方向）へ向力 操作力がセレクトレバー 2に加えられ た場合に、アシストコントロールユニット 22aが L— P方向に操作アシストを開始するか 否力の判断基準とする第 2閾値 (第 2規定値)を演算 ·設定する。 [0072] 実施例 2に係る作動レンジ選択機構では、 PL方向起動操作力演算部 60により設 定された第 1閾値 (第 1既定値)をトルクセンサ 21により検出されたトルク値が越えた 場合、アシストコントロールユニット 22aは、セレクトレバー 2が P— L方向に移動され つつあると判断して P— L方向への動作アシストを開始し、同様に、 L一 P方向起動操 作力演算部 61により設定された第 2閾値 (第 2規定値)をトルク値が越えた場合、ァシ ストコントロールユニット 22aは、セレクトレバー 2が L— P方向に操作されつつあると判 断して L一 P方向への動作アシストを開始する。
[0073] なお、本実施例では、セレクトレバー 2に操作力が加えられておらず、さらに動作ァ シストがなされていない状態におけるトルク値を基準（±0)とし、 P— L方向に操作力 が加えられた場合にトルクセンサ 21で検出されるトルク値を正の値のトルク値とし、 L —P方向に操作力が加えられた場合にトルクセンサ 21で検出されるトルク値を負の 値のトルク値として説明を行う。
[0074] 図 14は、アシストコントロールユニット 22aがセレクトレバー 2に対する動作アシスト を行う処理を示したフローチャートであり、図 15は、図 14示す処理におけるアシストコ ントロールユニット 22aの状態遷移図である。以下、図 14及び図 15を用いてアシスト コントロールユニット 22aの動作アシスト処理を説明する。
[0075] アシストコントロールユニット 22aは、まず、動作アシストを開始する閾値を PL方向 起動操作力演算部 60と LP方向起動操作力演算部 61とを用いて設定する。具体的 に、 PL方向起動操作力演算部 60において、 P— L方向にセレクトレバー 2が操作さ れた場合に P— L方向に対する動作アシストを開始するための第 1閾値 (正の値)を 設定し (ステップ S. 301)、その後、 LP方向起動操作力演算部 61において、 L-P 方向にセレクトレバーが操作された場合に L一 P方向に対する動作アシストを開始す るための第 2閾値 (負の値)の設定を行う (ステップ S. 302)。この第 1閾値及び第 2閾 値は、ポテンショメータ 25のストローク角度信号等に基づいて検出されるセレクトレバ 一 2のセレクトの位置等に応じて設定値を変えることも可能である。
[0076] 次に、アシストコントロールユニット 22aは、ポテンショメータ 21より受信する操作力 信号に基づいてトルク値の読み込みを行う（ステップ S. 303)。その後、アシストコント ロールユニット 22aは、 PL方向起動判定部 62を用いて、読み取られたトルク値が、第 1閾値以上の値である力否かの判断を行う（ステップ S. 304)。トルク値が第 1閾値以 上でない場合 (ステップ S. 304で NOの場合）、アシストコントロールユニット 22aは、 LP方向起動判定部 63を用いてトルク値が第 2閾値以下である力否かの判断を行う（ ステップ S. 305)。トルク値が第 2閾値以下でない場合 (ステップ S. 305で NOの場 合）には、トルク値の読み取り処理を繰り返し行う (ステップ S. 303)。
[0077] 図 15に示す状態遷移図の停止状態 65とは、動作アシストがなされていない状態を 示している。停止状態 65において、 STOP実効処理の「1.起動判定」処理は、トルク 値と第 1閾値及び第 2閾値との比較を行う処理 (ステップ S. 304、ステップ S. 305)が 該当しており、上述したように、トルク値が第 1閾値以下且つ第 2閾値以上である場合 に、停止状態 65を維持する。
[0078] トルク値が第 1閾値以上の場合 (ステップ S. 304で YESの場合）、アシストコント口 ールユニット 22aは、セレクトレバー 2が P— L方向に移動されたと判断し、 P— L方向 への動作アシストを開始する (ステップ S. 306)。 P— L方向への動作アシストが開始 されると、図 15の停止状態 65から PLアシスト状態 66へと、アシストコントロールュ- ット 22aの遷移状態が移動する。
[0079] 図 16は、セレクトレバー 2に対して P—L方向に操作力が加わって、トルクセンサ 21 で検出されたトルク値が正方向に増加する様子を示した図である。セレクトレバー 2に 操作力が加えられてトルク値が上昇し、第 1閾値を越えると、アシストコントロールュ- ット 22aが動作アシストを開始する。
[0080] その後、アシストコントロールユニット 22aは、ポテンショメータ 25より受信するスト口 ーク角度信号に基づいて、セレクトレバー 2の移動位置を判断し、セレクトレバー 2が P—L方向に隣接するポジションの所定位置に移動されると動作アシストのアシストス トップ条件を満たしたと判断して (ステップ S. 307)、動作アシストを停止する (ステツ プ S. 308)。図 15に示す状態遷移図においては、ステップ S. 307の処理によりァシ ストストップ条件が満たされると判断した場合には、 PL停止準備状態 67に遷移状態 が移動する。
[0081] アシストコントロールユニット 22aは、動作アシストを停止（ステップ S. 308)した後に 、再度、 PL方向起動操作力演算部 60において第 1閾値 (正の値)の設定を行い (ス テツプ S. 309)、 LP方向起動操作力演算部 61において第 2閾値 (負の値)の設定を 行い（ステップ S. 310)、移動されたポジションにおいてトルク値の読み取り処理 (ス テツプ S. 303)を繰り返し行う。
[0082] ステップ S. 309及びステップ S. 310において、第 1閾値及び第 2閾値の設定を行 うのは、移動されたポジション等に応じて閾値の設定値を変えることが望ましい場合 があり、また後述する実施例 3のように、閾値の値を一時的に高い値又は低い値に変 化させる場合があるためである。
[0083] 図 15に示す状態遷移図の PL停止準備状態 67において、「1.アシスト停止」処理 はステップ S. 308の処理が該当し、「2. PL方向起動判定閾値設定」処理はステップ S. 309の処理が該当し、「3. LP方向起動判定閾値設定」処理はステップ S. 310の 処理が該当する。この 3処理 (ステップ S308〜S. 310)が終了した後に、遷移状態 が停止状態 65に移行する。
[0084] トルク値が第 2閾値以下であった場合 (ステップ S. 305で YESの場合）、アシストコ ントロールユニット 22aは、セレクトレバー 2が L— P方向に移動されたと判断し、 L— P 方向への動作アシストを開始する (ステップ S. 311)。以後、アシストコントロールュ- ット 22aは、ステップ S. 307〜S. 310で説明した処理と同様に、動作アシストのストッ プ条件判断を行 ヽ (ステップ S . 312)、ストップ条件を満たす場合には動作アシストを 停止し (ステップ S. 313)、第 2閾値の設定 (ステップ S. 314)、第 1閾値の設置 (ステ ップ S. 315)を行い、トルク値の読み込み処理 (ステップ S. 303)を繰り返し実行する 。遷移状態図においても、 LPアシスト状態 68 (ステップ S. 311)に移行し、その後に LP停止準備状態 69 (ステップ S. 313〜S. 315)を経て、停止状態 65 (ステップ S. 303)へと移行する。
[0085] このように、アシストコントロールユニット 22aは、トルクセンサ 21により検出されたト ルク値に応じて第 1閾値 (正の値)以上のトルク値を得た場合には、 P—L方向に操作 力が加えられたと判断して、 P—L方向への動作アシストを開始し、第 2閾値 (負の値) 以下のトルク値を得た場合には、 L— P方向に操作力が加えられたと判断して、 L-P 方向への動作アシストを開始するので、運転者によるセレクトレバー 2の操作方向をト ルク値より判断することができ、運転者が操作を行う方向に確実且つ安定して動作ァ シストを行うことが可能となる。
実施例 3
[0086] 次に、実施例 3に係る作動レンジ選択機構について説明する。実施例 2に係る作動 レンジ選択機構では、セレ外レバー 2の操作方向に応じて第 1閾値と第 2閾値との 2 つの閾値を設定し、検出されたトルク値が第 1閾値又は第 2閾値のどちらの閾値を越 えたかによつてセレクトレバー 2の操作方向を判断することを特徴としている。一方で 、トルクセンサ 21により検出されるトルク値は、実施例 1で説明したように、セレクトレ バー 2の移動に伴ってディテントピン 29が次のシフト位置のカム山 27aの溝に落ち込 んで引き込まれることによって慣性力が発生して急速に減少し（図 6の |8 )、その後に 慣性力により生じたトルクを得たディテントピン 29が次のカム山の端面に当たって一 時的にトルク値が大きくなつてしまう（図 6の慣性に起因するトルク)。このため、実施 例 1では、動作アシストが行われた移動方向の閾値を一時的に大きくすることによつ て、慣性に起因するトルクによる動作アシストの発生を防止している力 実施例 2のよ うに 2つの閾値を設けている場合には、慣性により急速に減少するトルク値により、動 作アシストが発生するおそれがある。
[0087] このようなセレクトレバー 2の移動方向とは反対の方向に対する動作アシストの発生 を防止することが可能な作動レンジ選択機構を実施例 3において説明する。なお、実 施例 3に係る作動レンジ選択機構は、実施例 2において説明した作動レンジ選択機 構と同一の構成であるため、ここでの説明は省略し、同一符号を用いて説明を行う。
[0088] 図 17は、実施例 3に係る作動レンジ選択機構を用いた自動変速装置のアシストコ ントロールユニット 22aが、セレクトレバー 2に対して動作アシストを行う処理を示した フローチャートである。図 18は、図 17に示す処理におけるシステムコントロールュ- ット 22の状態遷移図である。さらに、図 19Aは、セレクトレバー 2に対して P—L方向 に操作力が加わって、トルクセンサ 21で検出されたトルク値が増加する様子を示した トルク値の時経変化を示した図であり、図 19Bは、セレクトレバー 2に対して L— P方 向に操作力が加わって、トルクセンサ 21で検出されたトルク値が減少する様子を示し たトルク値の時経変化を示した図である。以下、図 17〜図 19を用いてアシストコント 口ールュ-ット 22aの動作アシスト処理を説明する。 [0089] アシストコントロールユニット 22aは、 P—L方向に対する動作アシストを開始するた めの第 1閾値 (正の値)を設定し (ステップ S. 301)、その後、 L— P方向に対する動 作アシストを開始するための第 2閾値 (負の値)の設定を行う（ステップ S. 302)。
[0090] 次に、アシストコントロールユニット 22aは、設定された第 1閾値と第 2閾値との閾値 演算処理 (ステップ S. 401)を行う。この閾値演算処理とは、後述する動作アシスト停 止後の第 1閾値及び第 2閾値の設定 (ステップ S. 402〜S. 405)において一時的に 高い値に設定した第 1閾値、一時的に低い値に設定した第 2閾値を、一定時間をか けて基準となる閾値へ戻す処理を行うものであって、実施例 1にお 、て説明した式 1 〜式 3を用いて閾値を経時的に徐々に戻す処理を行う。
[0091] その後、アシストコントロールユニット 22aは、ポテンショメータ 21より受信する操作 力信号に基づいてトルク値の読み取りを行う（ステップ S. 303)。
[0092] その後、アシストコントロールユニット 22aは、 PL方向起動判定部 62を用いて、読み 取られたトルク値が第 1閾値以上の値である力否かの判断を行う（ステップ S. 304)。 トルク値が第 1閾値以上でない場合 (ステップ S. 304で NOの場合）には、 LP方向起 動判定部 63を用いてトルク値が第 2閾値以下であるか否かの判断を行う（ステップ S . 305)。トルク値が第 2閾値以下でない場合 (ステップ S. 305で NOの場合）には、 閾値演算処理 (ステップ S. 401)に処理を移行する。
[0093] 図 18に示す状態遷移図の停止状態において、 STOP実行処理の「1.起動判定」 処理とは、トルク値と第 1閾値及び第 2閾値と比較処理 (ステップ S. 304、ステップ S. 305)を示しており、「2.起動判断閾値演算」は、閾値演算処理 (ステップ S. 401)を 示している。
[0094] トルク値が第 1閾値以上の場合 (ステップ S. 304で YESの場合）、アシストコント口 ールユニット 22aは、セレクトレバーが P— L方向に移動されたと判断し、 P— L方向へ の動作アシストを開始する (ステップ S. 306)。 P— L方向への動作アシストが開始さ れると、図 18の状態遷移図に示す停止状態 65から PLアシスト状態 66へと、アシスト コントロールユニット 22aの遷移状態が移動する。
[0095] セレクトレバー 2に対して P—L方向に操作力が加わって、トルクセンサ 21で検出さ れたトルク値が正方向に増加すると、図 19Aに示すようにトルク値が上昇し、トルク値 が第 1閾値を越えると、アシストコントロールユニット 22aが動作アシストを開始する。
[0096] その後、アシストコントロールユニット 22aは、ポテンショメータ 25より受信するスト口 ーク角度信号に基づいて、セレクトレバー 2の移動位置を判断し、セレクトレバー 2が P—L方向に隣接するポジションの所定位置に移動されると動作アシストのアシストス トップ条件を満たしたと判断して (ステップ S. 307)、動作アシストを停止する (ステツ プ S. 308)。図 18【こ示す状態遷移図【こお!ヽて、ステップ S. 307の処理【こよりアシス トストップ条件が満たされると判断した場合には、 PL停止準備状態 67に遷移状態が 移動する。
[0097] アシストコントロールユニット 22aは、動作アシストを停止（ステップ S. 308)した後に 、再度、 PL方向起動操作力演算部 60を用いて第 1閾値 (正の値)の設定を行い (ス テツプ S. 402)、さらに 'BR〉KP方向起動操作力演算部 61を用いて第 2閾値 (負の 値）の設定を行う（ステップ S. 403)。このステップ S. 402における第 1閾値の設定処 理により、閾値が図 19Aに示すように一時的に高い値に変更されるので、実施例 1に おいて説明したように、慣性に起因するトルクによってトルク値が一時的に高い値を 示す場合であっても動作アシストが開始されてしまうことを防止することが可能となる。
[0098] さらにステップ S. 403における第 2閾値の設定処理において、アシストコントロール ユニット 22aは、 LP方向起動操作力演算部 61を用いて、動作アシストの基準となる 第 2閾値を K倍 (Kは定数、例えば 2倍)低い値に設定する。ここで、セレクトレバーが P—L方向に移動され、ディテントピン 29が次のシフト位置のカム山 27aの溝に落ち 込んで引き込まれることによって慣性力が発生してトルク値が急速に減少した場合（ 図 6、図 20、図 21に示される |8 )、この減少の割合は、その後に慣性力により生じたト ルクを得たディテントピン 29が次のカム山の端面に当たって一時的にトルク値が大き くなる割合（図 6の慣性に起因するトルク、図 20、図 21に示される γ )よりも大きい。こ のため、第 1閾値の増加割合と同じ割合で第 2閾値を減少させた場合には、図 20に 示すように、動作アシスト停止後に減少したトルク値が第 2閾値以下（トルク値 <第 2 閾値）となってしまうおそれがあり、トルク値が第 2閾値以下となるとセレクトレバー 2の 操作方向（Ρ— L方向）の逆方向（L— Ρ方向）に動作アシストが開始されてしまってセ レクトレバー 2を P—L方向への移動する際に、運転者がレバーの引つ力かり感を感じ るおそれがある。そこで、ステップ S. 403において、アシストコントロールユニット 22a は、第 2閾値を K倍だけ低い値に設定することによって、図 21に示すように、減少す るトルク値が第 2閾値以下とならな 、ようにする。
[0099] 図 18に示す状態遷移図の PL停止準備状態 67における、 PL、 STOP状態移行処 理の「1.アシスト停止」処理はステップ S. 308の処理が該当し、「2. PL方向起動判 定閾値設定」処理はステップ S. 402の処理が該当し、「3. LP方向起動判定閾値設 定 XK倍」処理はステップ S. 403の処理が該当する。この 3処理 (ステップ S308、 S . 402、 S. 403)が終了した後に、遷移状態が停止状態 65に移行し、アシストコント ロールユニット 22aは、閾値演算処理 (ステップ S. 401)を再度実行する。
[0100] このように、 P—L方向に対する動作アシストが停止した後に、図 19Aに示すように、 第 1閾値を高い値に設定し、且つ第 2閾値を低い値に設定することによって、慣性に 起因するトルクの増加及び慣性力による急速なトルクの減少によって動作アシストが 再度行われることを防止することができる。特に、第 2閾値を K倍低い値に設定するこ とによって、セレクトレバー操作時に L— P方向への動作アシストが実行されてしまい 、レバー操作に引つ力かり感をあたえることを防止することができる。
[0101] また、トルク値が第 2閾値以下であった場合 (ステップ S. 305で YESの場合）、ァシ ストコントロールユニット 22aは、セレクトレバー 2が L— P方向に移動されたと判断し、 L— P方向への動作アシストを開始する (ステップ S. 311)。以後、アシストコントロー ノレユニット 22aは、ステップ S. 307〜S. 310で説明した処理と同様に、動作アシスト のストップ条件判断を行い (ステップ S. 312)、ストップ条件を満たす場合には動作ァ シストを停止し (ステップ S. 313)、第 2閾値の設定 (ステップ S. 404)、第 1閾値の設 置 (ステップ S. 405)を行い、閾値演算処理 (ステップ S. 401)を再度実行する。なお 、ステップ S405においても、 L—P方向にセレクトレバー 2が移動するときに、慣性力 による急速なトルクの増加による P—L方向への動作アシストを防止するために、第 1 閾値の値を K倍高 、値に設定する。
[0102] 図 18に示す遷移状態図においても、停止状態 65から LPアシスト状態 68 (ステップ S. 311)【こ移行し、その後【こ LP停止準備状態 69 (ステップ S. 313、 S404、 S. 405 )を経て、停止状態 65 (ステップ S. 401)へと移行する。 [0103] L—P方向に対する動作アシストが停止した後に、図 19Bに示すように、第 2閾値を 低い値に設定し、且つ第 1閾値を高い値に設定することによって、慣性に起因するト ルクの減少及び慣性力による急速なトルクの増加によって動作アシストが再度行われ ることを防止することができる。特に、第 1閾値を κ倍高い値に設定することによって、 セレクトレバー 2操作時に P— L方向への動作アシストが実行されてしまい、レバー操 作に引つ力かり感をあたえてしまうことを防止することができる。
[0104] このように、動作アシスト停止後に第 1閾値を高い値に設定し、第 2閾値を低い値に 設定することによって無用に動作アシストが生ずることを防止することがきるので、セ レクトレバー 2の動作アシストにおいて運転者に違和感をあたえることがなぐ連続的 にセレクトレバー 2を操作する場合であっても、ポジションを通過時に引つ力かり感を あたえることがない。
[0105] また、動作アシスト停止後に第 1閾値を高い値に設定し、第 2閾値を低い値に設定 するので、例えば、セレクトレバーのゲート等への接触や、セレクトレバー動作時のメ 力反動等によりトルク変動が生じた場合であっても、容易にトルク値が第 1閾値及び 第 2閾値を越えることがなぐ意図しない動作アシストが生じることを防止することがで きる。
[0106] さらに、セレクトレバー 2操作後に次のポジションにセレクトレバー 2を動作する場合 、第 1閾値の値の減少及び第 2閾値の増加が経時的に徐々に行われて閾値が連続 的に変化するため、動作アシスト処理に不自然さを生ずることがない。
[0107] 以上、実施例 3に係る作動レンジ選択機構の説明を行ったが、本実施例に係るァ シストセレクト機構は上述したものに限定されるものではない。例えば、本実施例では 、高い値に設定した第 1閾値の値を徐々に減少させ、低い値に設定した第 2閾値の 値を徐々に増カロさせる構成とした力 必ずしも徐々に閾値を変化させる必要はない。 例えば、一定時間経過するまで、具体的には、慣性に起因するトルク値の増減等が 生じて第 1閾値及び第 2閾値を越えるおそれがある期間が経過するまで第 1閾値を 高くし、第 2閾値を低くしておいて、その期間が経過後に、閾値をもとの値に戻すよう にしてもよい。
実施例 4 [0108] 次に、実施例 4に係る作動レンジ選択機構について説明する。
[0109] 一般的な作動レンジ選択機構は、セレクトレバーに加えられるトルク値 (操作力）をト ルクセンサが検出し、検出されたトルク値が所定値以上の場合にモータ等が起動し てセレクトレバーの動作アシストを行う構造となっている。また、一般的な動作アシスト は、実施例 1〜実施例 3で示したようにセレクトレバーの操作位置をポテンショメータ 等で検出し、セレクトレバーが隣接するポジションの所定位置 (停止位置）に移動され ること〖こよって停止される。
[0110] し力しながら、セレクトレバーが Pポジションに位置する場合には、隣接するポジショ ンは Rポジションだけであり、セレクトレバーが Lポジションに位置する場合には、隣接 するポジションは Dポジションだけしか存在しない。このため、 Pポジションから壁側方 向（Rポジションの反対方向）に操作力が加えられたり、 Lポジションから壁側方向（D ポジションの反対方向）に操作力が加えられたりした場合には、 "セレクトレバーが停 止位置に移動されたときに動作アシストを停止させる"という制御条件を用いることが できな 、と!/、う問題があった。
[0111] ここで、一般的な車両では、意図しない車両の発進等を防止するために、運転者が セレクトレバーに設けられた操作ボタンを操作しないと Pポジションに位置するセレクト レバーを他のポジション（具体的には、隣接する Rポジション）に移動することができな い。このため、 Pポジションにおいて操作レバーを操作せずにセレクトレバーに操作 力が加えられた場合には、 Pポジション内で動作アシストが行われて振動等が発生す るという問題があった。し力しながら、 Pポジションにおける振動に対しては、特願 200 4 200086号にお!、て開示される発明のようにモータの駆動力を制限してモータの 動作アシスト方向の逆転を防止することによって振動を防止する技術が考えられてい る。
[0112] 一方で、 Dポジションから Lポジションに向けて（D— L方向に向けて）勢いよくセレク トレバーを操作したり、 Lポジションに位置するセレクトレバーを壁側に押しつけたりす ると、セレクトレバーが Lポジションの壁に当たって壁の反対方向（Dポジション方向） へのトルクが発生し、結果として Lポジションから Dポジション（L— D方向）への動作ァ シストが生じセレクトレバーが Dポジション方向に移動してしまうおそれがあるという問 題があった。
[0113] 実施例 4に係る発明は、このような問題に鑑みてなされたものであって、 Lポジション 力 壁方向に向けてセレクトレバーに操作力が加えられた場合であっても、 Dポジシ ヨン方向に対する動作アシストが発生してセレクトレバーが Dポジション方向に移動し てしまうことを防止することが可能な作動レンジ選択機構を提供することを課題とする ものである。
[0114] なお、実施例 4に係る作動レンジ選択機構は、実施例 1において説明した構成と同 一構成であるため、ここでの説明は省略し、同一部分については同一符号を用いて 説明を行う。
[0115] 図 22は、実施例 4に係る作動レンジ選択機構を用いた自動変速装置のアシストコ ントロールユニット 22が行う動作アシスト処理を示したフローチャートである。
[0116] アシストコントロールユニット 22は、まず、ステップ S. 500において、変数 Stateに S topを設定し、変数 ConstThreshに起動閾値を設定する。ここで変数 Stateとは、図 2 3に示す状態遷移図における遷移状態を示した変数であり、動作アシストを行ってい ない場合 (停止状態 70)には Stopを設定し、 P—L方向への動作アシストを行ってい る場合 (PLアシスト状態 71)には PL— Assistを設定し、 L— P方向への動作アシスト を行っている場合 (LPアシスト状態 72)には LP— Assistを設定する。起動閾値とは 、実施例 1で説明したように、動作アシストが開始される基準となる閾値であり、例え ば 0.3N · m等が相当する値である。
[0117] 次に、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S. 501において、変数 Trqにトル クセンサ 21が検出する操作力信号のトルク値を代入し、変数 Posにポテンショメータ 25が検知するストローク角度信号を代入する。その後、アシストコントロールユニット 2 2は、ステップ S. 502において、変数 Stateが Stopであるか否かを判断する。ここで は、ステップ S. 500で変数 Stateに Stopが設定されているので、アシストコントロー ルユニット 22は、 YESと判断して処理をステップ S. 503へ移行する。
[0118] ステップ S. 503では、図 8に示す演算回路を用いて規定値（ConstThresh)を変動 させた閾値 (Thresh)を求める。具体的には、実施例 1において説明した式 1〜式 3を 用いて、変数 Delay、 Temp,定数 a、 bとして、 Temp = ConstThresh― Delay …式 1
Thresh = Temp X b— Delay …式 2
Delay = Delay + Temp X a …式 3
の式に各値を代入することで閾値 (Thresh)を求める。
[0119] なお、最初のステップ S. 503の処理では Delayはゼロである。規定値（ConstThres h)は予め設定されている値である。なお、図 8はこれらの演算を行う演算装置の構成 をブロック線図で表したものであり、 q—1は 1サンプル時間の遅れを表して 、る。
[0120] その後、アシストコントロールユニット 22は、ステップ S. 504において、ステップ S. 5 01で変数 Trqに代入したトルク値がステップ S. 503で演算した閾値 (Thresh)より大 きいか否かを判断し、大きい場合 (YESの場合）には、処理をステップ S. 506へ移行 し、小さい場合 (NOの場合）にはステップ S. 505へ移行する。
[0121] ステップ S. 505では、ステップ S. 504と同様〖こステップ S. 501で変数 Trqに代入 したトルク値が閾値（—Thresh)より小さ 、か否かが判断され、小さ!/、場合 (YESの場 合）にはステップ S. 507へ処理を移行し、大きい場合 (NOの場合）にはステップ S. 501へ移行する。つまり、アシストコントロールユニット 22は、閾値（一 Thresh)くトル ク値く閾値 (Thresh)である間、具体的にはセレクトレバー 2が十分に移動されるまで の間ステップ S. 501〜ステップ S. 505の処理動作を繰り返し実行する。
[0122] ステップ S. 501〜ステップ S. 505の処理が繰り返し実行されることにより、図 6に示 すように最初に大きな閾値 (Thresh)を設定してその値を時定数的に下げて、規定値 (ConstThresh)に収束させることが可能となる。これは、セレクトレバー 2を移動（回動 )させている際に、ディテントピン 29がカム山 27aを越えて谷部 27bに落ちると、慣性 力によりディテントピン 29が次のカム山 27aの端面に当たることから、図 6に示すよう に一時的にトルクセンサ 21に発生するトルク値が大きくなり、規定値 (ConstThresh) を越えて再度動作アシストを実行してしまうおそれがあるので、これを防止するように したものである。
[0123] そして、セレクトレバー 2を P—L方向に移動（回動）させることによって、トルク値が 増加して閾値 (Thresh)よりも多くなつた場合には、ステップ S. 504において YESと 判断して処理をステップ S. 506へ移行する。また、セレクトレバー 2が L— P方向に移 動（回動）させることによってトルク値が低減して閾値（一 Thresh)よりも小さくなる場合 には、ステップ S. 505において YESと判断して処理をステップ S. 507へ移行する。 なお、ステップ S. 504、ステップ S. 505における判断処理時は、セレクトレバー 2を 回動させ始めた初期段階なので、トルクセンサ 21に発生するトルク値が図 6に示すよ うに急激に大きくなつてしまうことはな 、。
[0124] 例えば、セレクトレバー 2が P—L方向に移動された場合には、セレクトレバー 2の移 動（回動）とともにトルクセンサ 21に発生するトルク値が大きくなつていく一方、時間の 経過とともにステップ S. 503で求める閾値 (Thresh)が下がってくるので、所定時間 後（例えば数十ミリ秒後）にはステップ S. 504で YESと判断される。すなわち、ステツ プ S. 501で変数 Trqに代入したトルク値が所定時間後に閾値 (Thresh)を越える。
[0125] ステップ S. 506において、アシストコントロールユニット 22は、変数 Stateに PL— A ssistを設定し、ステップ S. 501で求めたストローク角度信号からセレクトレバー 2のポ ジシヨンすなわちポジション P,R,N,D,Lを求め、この求めた P,R,N,D,Lの値を変数 P ositionに代入するとともに、モータ駆動制御部（モータ駆動制御ブロック） 45のデュ 一ティの下限値を 5%に設定する。
[0126] 同様に、セレクトレバー 2が L— P方向に移動された場合には、セレクトレバー 2の移 動（回動）とともにトルクセンサ 21に発生するトルク値が小さくなつていく一方、時間の 経過とともにステップ S. 503で求める閾値 (Thresh)が上がってくるので、所定時間 後（例えば数十ミリ秒後）にはステップ S. 505で YESと判断される。すなわち、ステツ プ S. 501で変数 Trqに代入したトルク値が所定時間後に閾値 (Thresh)以下となる。
[0127] ステップ S. 507において、アシストコントロールユニット 22は、変数 Stateに LP— A ssistを設定し、ステップ S. 501で求めたストローク角度信号からセレクトレバー 2のポ ジシヨンすなわちポジション P,R,N,D,Lを求め、この求めた P,R,N,D,Lの値を変数 P ositionに代入するとともに、モータ駆動制御部（モータ駆動制御ブロック） 45のデュ 一ティの下限値を 5%に設定する。
[0128] ステップ S. 506又はステップ S. 507の処理の後、アシストコントロールユニット 22 は、ステップ S. 501に処理を戻し、最新の操作力信号（トルク値）とストローク角度信 号を取得する。 [0129] 本実施例は、 Lポジションに位置するセレクトレバー 2に対して壁方向に向力う操作 力が加えられた場合に反対方向に動作アシストが発生することを回避するための発 明であり、セレクトレバー 2には P— L方向の力が加えられるので、ステップ S. 504に お!、て YESと判断されてステップ S. 506で変数 Stateに PL— Assistが設定され、 変数 Positionに Lの値が代入されるとともに、モータ駆動制御部（モータ駆動制御ブ ロック） 45のデューティの下限値が 5%に設定される。
[0130] ステップ S. 502では、ステップ S. 506で変数 Stateが PL— Assistに設定されて St opではなくなっているため、アシストセレクトコントロールユニット 22が NOと判断して、 処理をステップ S. 508へ進める。
[0131] ステップ S. 508では、変数 Stateが LP— Assistであるか否かが判断される。ここで は、ステップ S. 506で変数 Stateが PL— Assistに設定されているので、アシストコン トロールユニット 22は、 NOと判断して処理をステップ S. 509へ移行する。
[0132] ステップ S. 509において、アシストコントロールユニット 22は、変数 Stateが PL— A ssistであるか否かを判断する。ステップ S. 506において変数 Stateが PL— Assist に設定されているので、アシストコントロールユニット 22は、 YESと判断して処理をス テツプ S. 510へ移行する。
[0133] ステップ S. 510では、セレクトレバー 2の位置を判断する。これは、ポジション毎に 予め設定されている停止位置に対応した配列 StopPLの値 (電圧値）とステップ S. 5 01で取得した最新のストローク角度信号とを比較し、動作アシストを停止する所定の セレクトレバー位置 (停止位置)を越えているかを判断する。すなわち、停止位置を越 えていれば YESと判断されてステップ S. 511へ処理を移行し、越えていなければ N Oと判断してステップ S. 512の処理へ移行する。
[0134] 本実施例のように、 Lポジションにあるセレクトレバー 2を壁側に押し当てて壁側方 向に操作力をカ卩えた場合には、 Lポジションよりも壁側にシフトレバー 2を移動させる ことができないので、シフトレバーが停止位置を越えるという条件によって動作アシス トを停止することができない。つまり、ステップ S. 510の処理において YESと判断さ れて処理が S. 511に移行することはない。このため、アシストコントロールユニット 22 は、処理をステップ S. 512に移行させる。 [0135] なお、シフトレバー 2が Lポジション以外のポジションに位置しており、このポジション より P—L方向にセレクトレバー 2を移動させた場合には、アシストコントロールユニット 22が処理をステップ S. 511に移行して変数 Stateを Stopに設定し、遷移状態を停 止状態 70に移行させてモータ駆動制御部 45の動作を停止させ、変数 Delayにゼロ を設定して処理をステップ S. 501へ戻す。
[0136] ステップ S. 512では、ステップ S. 501で得られたトルク値が 0.2N'm以下であり、 且つ、電動モータ 15がデューティ 5%で駆動されている力否かが判断される。この条 件を満たしていない場合 (NOの場合）、アシストコントロールユニット 22は、処理をス テツプ S. 513に移行し、条件を満たしている場合 (YESの場合）には、処理をステツ プ S. 514へ移行する。
[0137] アシストコントロールユニット 22は、ステップ S. 513において、内部カウンタ（Count )のカウント値をゼロに設定し、ステップ S. 515において比例制御を実行して電動モ ータ 15を駆動させて動作アシスト処理を実行し、処理をステップ S. 501へ戻す。
[0138] すなわち、セレクトレバー 2に対して Lポジションの壁側方向に操作力が加えられて 、トルクセンサ 21で検出されるトルク値が 0. 2N'm以上の場合、又は、動作アシスト が行われて電動モータ 15がデューティ 5%となっていない場合には、ステップ S. 51 5の操作アシス卜処理を実行した後に、ステップ S. 501、 S. 502、 S. 508、 S. 509、 S. 510、 S. 512、 S. 513、 S. 515の処理を繰り返して動作アシスト処理を実行する
[0139] し力しながら、動作アシストによって電動モータ 15が操作力の加えられる方向に向 けて駆動されると、電動モータ 15の駆動によりトルクセンサ 21は捻れが生じな 、釣り 合った状態に近づいていくため、トルクセンサ 21により検出されるトルク値が徐々に ゼロに近づいてくる。しかしながら、トルク値が小さくなつて 0. 2N.m以下となっても、 ステップ S. 512において、電動モータ 15がデューティ 5%で駆動されるまで動作ァ シストが継続して実行されて Lポジションの壁側に向カゝぅ動作アシストが繰り返し継続 して実行される。
[0140] トルク値が 0. 2N'm以下となって、さらに、電動モータ 15がデューティ 5%で駆動さ れると、処理がステップ S. 512からステップ S. 514に移行する。 [0141] アシストコントロールユニット 22は、ステップ S. 514において、内部カウンタの値に「 1」を代入させ、ステップ S. 516で内部カウンタのカウント値が「20」より大きくなつた か否かを判断し、大きくなつていない場合 (NOの場合）には処理を、ステップ S. 515 に移行し、大きくなつている場合 (YESの場合）には、ステップ S. 517に移行する。
[0142] すなわち、セレクトレバー 2を壁側方向に押し当てて操作力をカ卩えた場合には、ステ ップ S. 500、 S. 501、 S. 502、 S. 504、 S. 506の処理力行われ、この後、卜ルクセ ンサ—のトルク値が 0.2N'm以下であり、且つ、電動モータがデューティ 5%で駆動さ れるまで、ステップ S. 501、 S. 502, S. 508, S. 509, S. 510、 S. 512, S. 513, S. 515の処理が繰り返し行われる。すなわち、トルクセンサ 21のトルク値が 0.2N-m 以下で且つ電動モータ 15がデューティ 5%で駆動されるまで動作アシストが行われる
[0143] セレクトレバー 2力 ポジションの壁に当たってセレクトレバーの回動が規制され、電 動モータ 15の駆動とともにトルクセンサ 21が検出するトルク値が低下してトルク値が 0 .2N'm以下となり、さらに、電動モータ 15がデューティ 5%で駆動されると、アシストコ ントロールユニット 22は、処理をステップ S. 514に移行し、ステップ S. 516において 内部カウンタのカウン卜値力 S「20」を越えるまで、ステップ S. 501、 S. 502、 S. 508、 S. 509、 S. 512、 S. 514、 S. 516、 S. 515の処理を繰り返して動作アシス卜処理を 継続する。
[0144] ステップ S. 516において、内部カウンタのカウント値が 20を越えると、アシストコント ロールユニット 22は処理をステップ S. 517に移行し、変数 Stateに Stopを設定して モータ駆動制御部 45の動作を停止させ、変数 Delayにゼロを設定し、さらに内部力 ゥンタのカウント値をゼロに設定してステップ S. 501の処理を繰り返し実行する。
[0145] モータ駆動制御部 45の動作停止により電動モータ 15の駆動が停止する力 トルク センサ 21のトルク値は 0.2N'm以下となり且つ電動モータ 15のデューティが 5%にな つて力も電動モータ 15が停止されるまで一定の時間が経過されて、具体的には、内 部カウンタのカウント値が「20」になるまで時間（ステップ S. 501、 S. 502、 S. 508、 S. 509、 S. 510、 S. 512、 S. 514、 S. 516、 S. 515の処理時間力例えば 10m秒 であるとすると合計 200m秒）が経過されて、電動モータ 15の駆動力が微少となって 、るので、 "電動モータ 15の停止と同時にトルクセンサ 21に生じて 、た捻れの釣り合 いが崩れて反対方向へ向かうトルクが発生し、 L— P方向に動作アシストが行われる" 、う不都合を回避することが可能となる。
[0146] なお、もし、セレクトレバー 2が L— P方向に移動された場合には、ステップ S. 500、 S. 501、 S. 503、 S. 504、 S. 505、 S. 507へと処理力 S進み、ステップ S. 507にお ヽて、変数 Stateに LP一 Assist力設定され、ステップ S. 501、 S. 502、 S. 503へと 処理が進み、ステップ S. 503で変数 Stateが LP— Assistであることから処理がステ ップ S. 518に移行し、ステップ S. 518においてセレクトレバー 2が停止位置に達する まで比例制御を実行してモータ駆動制御部 45を駆動させて動作アシストを行 、、停 止位置に到達した場合には、処理をステップ S. 520に移行して変数 Stateを Stop に設定して遷移状態を Stopに移行し、モータ駆動制御部 45の動作を停止させ、変 数 Delayにゼロを設定し、処理をステップ S. 501へ戻す。
[0147] 以上説明したように、本実施例に係る作動レンジ選択機構を用いることによって、セ レクトレバー 2に対して Lレンジの壁側方向に操作力が加えられた場合であっても、ト ルク値と電動モータの駆動力とがほぼセロ近傍になって力 動作アシストを停止する ので、側壁の反対側へ向力うトルク値上昇によって L P方向に対する動作アシスト が実行されてしまうことを防止することが可能となる。
[0148] 自動変速装置と前記!/、ずれかの作動レンジ選択装置とを備える自動変速装置ュニ ットも本発明の一つである。
[0149] 更に、前記いずれかの作動レンジ選択装置を備える自動車も本発明の一つである

Claims

請求の範囲
[1] セレクトレバーにより選択される複数の作動レンジを有する自動変速装置に用いら れる作動レンジ選択機構であって、
前記セレクトレバーの操作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器と、 前記セレクトレバーに対して、当該セレクトレバーの動作アシストを行うためのアシス トカを付加するアシストァクチユエータと、
前記入力操作力検出器により検出された前記操作力の値が規定値以上の場合に 前記アシストァクチユエータを制御し、前記セレクトレバーに対する動作アシストを開 始するアシスト力制御装置と
を備え、
前記アシスト力制御装置は、前記操作力が規定値以下又は前記セレクトレバーが 所定の位置に達したことをもって前記動作アシストを停止させた後に、一時的に前記 規定値を高い値に設定することを特徴とする作動レンジ選択機構。
[2] 前記アシスト力制御装置は、一時的に高!、値に設定した前記規定値を、経過時間 に応じて徐々に減少させて、一定時間経過後にもとの規定値に戻すことを特徴とす る請求項 1に記載の作動レンジ選択機構。
[3] セレクトレバーにより選択される複数の作動レンジを有する自動変速装置に用いられ る作動レンジ選択機構であって、
セレクトレバーの操作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器と、
前記セレクトレバーに対して、当該セレクトレバーの動作アシストを行うためのアシス トカを付加するアシストァクチユエータと、
前記入力操作力検出器により検出された前記操作力の値が規定値以上の場合に 前記アシストァクチユエータを制御し、前記セレクトレバーに対する動作アシストを開 始するアシスト力制御装置と
を備え、
前記アシスト力制御装置は、前記操作力が規定値以下又は前記セレクトレバーが 所定の位置に達したことをもって前記動作アシストを停止させた後に、一時的に前記 操作力の検出値に対してローノ スフィルタを用 、たフィルタ処理を施して該フィルタ 処理が施された当該操作力に基づ!/、て前記アシストァクチユエータの制御を行うこと を特徴とする作動レンジ選択機構。
[4] 前記アシスト力制御装置は、フィルタ処理が施された前記操作力の時定数を経過 時間に応じて変化させることにより、前記フィルタ処理が施された前記操作力の値を 徐々にフィルタ処理がされていない操作力の値に近づけて、一定時間経過後にフィ ルタ処理を終了することを特徴とする請求項 3に記載の作動レンジ選択機構。
[5] 前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出器を有し、
前記アシスト力制御装置は、セレクトレバーの操作位置が一のポジションから隣接 する他のポジションに移動されたことを前記操作位置検出器により検出した場合に、 前記アシストァクチユエータによる前記動作アシストを停止させることを特徴とする請 求項 1乃至請求項 4のいずれか 1項に記載の作動レンジ選択機構。
[6] セレクトレバーの操作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器と、
前記セレクトレバーに対して、当該セレクトレバーの動作アシストを行うためのアシス トカを付加するアシストァクチユエータと、
前記入力操作力検出器により検出された前記操作力の値が第一規定値以上の値 となった場合に、前記セレクトレバーの操作位置が隣接する一のポジションに移動さ れたと判断し、前記アシストァクチユエータを制御して前記セレクトレバーの前記一の ポジション方向への動作アシストを開始し、前記入力操作力検出器により検出された 前記操作力の値が第二規定値以下の値となった場合に、前記セレクトレバーの操作 位置が前記一のポジションの逆側に位置する他のポジションに移動されたと判断し、 前記アシストァクチユエータを制御して前記セレクトレバーの前記他のポジション方向 への動作アシストを開始するアシスト力制御装置と、
を備えたことを特徴とする自動変速装置の作動レンジ選択機構。
[7] 前記アシスト力制御装置は、前記アシストァクチユエータを制御して前記動作ァシ ストを停止させた後に、一時的に前記第一規定値を高い値に設定し、前記第二規定 値を低 、値に設定することを特徴とする請求項 6に記載の自動変速装置の作動レン ジ選択機構。
[8] 前記アシスト力制御装置は、一時的に高い値に設定した前記第一規定値を、徐々 に減少させて一定時間経過後にもとの第一規定値に戻すとともに、一時的に低い値 に設定した前記第二規定値を、徐々に増カロさせて一定時間経過後にもとの第二規 定値に戻すことを特徴とする請求項 7に記載の自動変速装置の作動レンジ選択機構 セレクトレバーの操作により生じた操作力を検出する入力操作力検出器と、 前記セレクトレバーに対して、当該セレクトレバーの動作アシストを行うためのアシス トカを付加するアシストァクチユエータと、
前記入力操作力検出器により検出された前記操作力の値が規定値以上の場合に 前記アシストァクチユエータを制御し、前記セレクトレバーに対する動作アシストを開 始するアシスト力制御装置と
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出器と
を備えた自動変速装置の作動レンジ選択機構であって、
前記アシスト力制御装置は、前記操作位置検出器により前記セレクトレバーが Lポ ジシヨンに位置すると判断された場合であって、前記入力操作力検出器により前記セ レクトレバーの壁側に前記操作力が加えられたと判断した場合に、前記アシストァク チユエータを制御して前記セレクトレバーの前記壁側方向への動作アシストを開始し 、前記操作力により前記セレクトレバーに加えられるトルク値を前記動作アシストによ り低減させ、前記トルク値及び前記アシスト力がゼロ近傍になった場合に前記動作ァ シストを終了させることを特徴とする自動変速装置の作動レンジ選択機構。
請求項 1乃至 4及び 6乃至 9のいずれか 1項に記載の作動レンジ選択機構と自動変 速装置とを有する自動変速装置ユニット。
請求項 1乃至 4及び 6乃至 9のいずれか 1項に記載の作動レンジ選択機構を有する 自動車。
請求項 5に記載の作動レンジ選択機構と自動変速装置とを有する自動変速装置ュ ニット。
請求項 5に記載の作動レンジ選択機構を有する自動車。
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