WO2005098454A1 - マイクロプレート処理装置及びマイクロプレート搬送方法 - Google Patents

Abstract

マイクロプレート搬送機構（３）によって搬送されたマイクロプレート（１０）の蓋（１１）を取り外して分注ヘッド（８）によって分注作業を行い、その分注作業後に蓋（１１）を装着するマイクロプレート処理装置において、第１位置（Ｐ１）において蓋取外し機構（６）によって取り外された蓋（１１）を、この蓋（１１）が装着されていたマイクロプレート（１０）がマイクロプレート搬送機構（３）の上方の作業位置（Ｐ４）にマイクロプレートステージ（１２）によって持ち上げられている間に、マイクロプレート搬送機構（３）によって下流側の第３位置（Ｐ３）まで搬送して蓋装着機構（９）に保持させておき、分注作業後に第３位置（Ｐ３）まで搬送されてきたマイクロプレート（１０）に対して装着する。

Description

明 細 書

マイクロプレート処理装置及びマイクロプレート搬送方法 技術分野

本発明は、 マイクロプレートに対して所定の作業を行う機能を有するマイクロ プレート処理装置及びこのマイク口プレ一ト処理装置におけるマイクロプレート 搬送方法に関する。 背景技術

創薬スクリーニング分野、 バイオテクノロジー分野等では、 物質の生化学的反 応などの試験が行われる。 この試験において培養や生化学反応を行わせるための 薬液や検体を収納する容器として、 マイクロプレートが用いられる。 これらの試 験は通常多数の試料を対象として系統的に行われる場合が多いため、 1つの試験 において複数のマイクロプレー卜が分注操作や成分分析などの処理対象となる。 このため、 日本特許出願特開平 1 1— 2 2 3 6 3 6号公報に示されるように、 上記のような処理を自動的に行う専用の処理装置として、 複数のマイクロプレー トをストックする供給装置と、 その供給装置から取り出されたマイクロプレート を搬送するプレート搬送機構を備えた構成のものが知られている。 この従来例で は、 マイクロプレートを複数のプレート載置位置を備えた収納棚に個別に収納し ておき、 供給時には天井走行口ポット形式のプレート搬送機構によって 1枚ずつ 取り出して分注ステージへ移送し、 分注操作後のマイクロプレートは再び収納棚 に戻し入れされる。

マイクロプレートに設けられた液体収納用のゥエルは上面が開放状態である。 そのため、 試験目的によってはゥエル内に液体が注入された分注操作後のマイク 口プレートを保管する際に、 注入された液体を外部雰囲気から隔離する目的で蓋 付きマイクロプレートを使用する場合がある。 このような場合には、 マイクロプ レー卜に対して分注操作などの処理を行うに際して蓋の脱着を行う必要があり、 マイクロプレート処理装置には蓥脱着機能が求められる。

例えば、 上述の従来例では、 装置内に蓋取り外しユニットを備えており、 マイ クロプレートは分注操作の前後に、 その都度、 プレート搬送機構によって個別に 蓋取外しュニットへ移動する。

しかしながら、 上記従来例では、 蓋取外しユニットは 1セットのみが固定位置 に配置された構成となっている。 そのため、 多数のマイクロプレートを連続的に 処理する必要がある場合には、 蓋脱着作業を効率よく行うことが困難であり、 処 理作業全体の効率を低下させる要因となっていた。 発明の開示

本発明のマイクロプレート処理装置は、 次の構成を有する。

マイクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対して所定の作業を行 レ 当該作業後にその蓋を装着するマイクロプレート処理装置であって、 搬送経 路上において、 上流側より、 蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置の順でマイク 口プレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構と、 中間位置に おいて、 マイクロプレートをマイクロプレート搬送機構から取り出して上記作業 を行う作業位置に位置決めし、 また、 当該作業位置からマイクロプレート搬送機 構へ戻すマイクロプレート位置決め機構と、 作業位置に位置決めされたマイク口 プレートに対して所定の作業を行う作業部と、 マイクロプレートの蓋を蓋取外し 位置において取り外し、 マイクロプレート搬送機構の搬送経路上に取外した蓋を 載置する蓋取外し機構と、 マイクロプレート搬送機構によつて蓋取外し位置から 蓋装着位置まで搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップし、 蓋装着位置に搬送されたマイクロプレートにピックァップされた蓋を装着する蓋 装着機構と、 マイクロプレート搬送機構を制御することにより、 マイクロプレー トがマイクロプレート位置決め機構によってマイクロプレート搬送機構から取り 出されているときに、 蓋取外し機構によつて搬送経路上に載置された蓋を蓋取外 し位置から蓋装着位置へ搬送させる制御部とを備えたことを特徴とする。

また、 本発明のマイクロプレート搬送方法は、 次のステップを有する。

搬送経路上において、 上流側より、 蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置の順 でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構を備え たマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレートの搬送方法であって、 マ イク口プレ一ト搬送機構により、 蓋が装着された状態のマイクロプレートを蓋取 り位置へ搬送する蓋取外し位置搬送ステップと、 蓋取外し位置において、 マイク 口プレートの蓋を取り外す蓋取外しステップと、 マイクロプレート搬送機構によ り、 蓋が取り外されたマイクロプレートを中間位置へ搬送する中間位置搬送ステ ップと、 中間位置へ搬送されたマイクロプレートをマイクロプレ一ト搬送機構か ら取り出して作業位置に位置決めする位置決めステップと、 蓋取外しステップに おいて取り外された蓋をマイクロプレート搬送機構の搬送経路上に載置する蓋載 置ステップと、 マイクロプレート搬送機構により、 搬送経路上に載置された蓋を 蓋取り外し位置から装着位置へ搬送する蓋搬送ステップと、 蓋装着位置へ搬送さ れた蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップして保持する蓋ピックアツ プステップと、 作業位置で所定の作業を終えたマイクロプレートを中間位置にお いてマイクロプレート搬送機構に戻すマイクロプレート戻しステツプと、 マイク 口プレート搬送機構に戻されたマイクロプレ一トを中間位置から蓋装着位置へ搬 送する蓋装着位置搬送ステップと、 蓋装着位置へ搬送されたマイクロプレートに 蓋ピックアップステップにおいて保持された蓋を装着する蓋装着ステップと、 マ イク口プレート搬送機構により、 蓋が装着されたマイクロプレートを蓋装着位置 から搬出する搬出ステップとを含むことを特徴とする。

本発明によれば、 蓋取外し位置にて蓋が取り出されたマイクロプレートを対象 として所定の作業を行う際に、 マイクロプレート位置決め機構によってマイクロ プレートをマイクロプレート搬送機構から取り出すようにし、 マイクロプレート がマイクロプレート搬送機構から取り出されているときに、 取り外された蓋を蓋 取外し位置から蓋装着位置へ搬送する構成を採用することにより、 マイクロプレ 一卜への蓋の着脱を効率よく行うことができる。 図面の簡単な説明

図 1は本発明の実施の形態におけるマイクロプレート処理装置の斜視図である。 図 2は同一実施の形態のマイクロプレート処理装置の正面図である。

図 3は同実施の形態のマイク口プレート処理装置におけるマイクロプレ一ト搬 送機構の部分断面図である。

図 4は同実施の形態のマイクロプレ一卜処理装置の制御系の構成を示すプロッ ク図である。

図 5 Aは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 5 Bは同実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図である。

図 5 Cは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 5 Dは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 6 Aは同実施の形態のマイクロプレ一ト処理装置の動作説明図である。

図 6 Bは同実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図である。

図 6 Cは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 6 Dは同実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図である。

図 7 Aは同実施の形態のマイクロプレート処理装置の動作説明図である。

図 7 Bは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 7 Cは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 7 Dは同実施の形態のマイクロプレー卜処理装置の動作説明図である。

図 8は同実施の形態のマイク口プレ一ト処理装置の動作説明図である。 発明を実施するための最良の形態 以下、 本発明の実施の形態について、 図面を用いて説明する。

図 1は本発明の実施の形態におけるマイクロプレート処理装置の斜視図、 図 2 は同実施の形態のマイクロプレート処理装置の正面図、 図 3は同実施の形態のマ イク口プレート処理装置におけるマイクロプレート搬送機構の部分断面図、 図 4 は同実施の形態のマイクロプレート処理装置の制御系の構成を示すブロック図で あり、 図 5 Aから図 5 D、 図 6 Aから図 6 D、 図 7 Aから図 7 D及び図 8は同実 施の形態のマイクロプレ一ト処理装置の動作説明図である。

まず、 図 1を参照してマイクロプレート処理装置 1の全体構造を説明する。 マ ィクロプレート処理装置 1は、 創薬スクリ一二ングなど生化学的な試験や分析を 行う作業において、 マイクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対し て所定の作業を行い、 当該作業後にその蓋を装着する機能を有している。

図 1に示すように、 マイクロプレート処理装置 1は、 基台 2上に同一構造の第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレート搬送機構 3 2を並 列状態で水平に配列し、 これらのマイクロプレート搬送機構の上方に分注へッド 駆動機構 7によって移動自在な分注へッド 8を配設した構成となっている。 さら に、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレート搬送機構 3 2の両端には、 第 1のプレ一ト供給ストツ力 4 1、 第 2のプレート供給ストツ力 4 2及び第 1のプレート回収ストッカ 5 1、 第 2のプレー卜回収ストッカ 5 2が それぞれ配置されている。

試験対象のマイクロプレート 1 0は、 第 1のプレート供給ストツ力 4 1、 第 2 のプレート供給ストツ力 4 2に収納されている。 第 1のプレート供給ストツ力 4 1、 第 2のプレート供給ストッカ 4 2から 1枚ずつ供給されたマイクロプレート 1 0は、 コンベア方式の第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロ プレート搬送機構 3 2によって下流側 （図 1において右側） へ搬送される。

そして、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレート搬送 機構 3 2の搬送経路上において、 分注へッド 8によってマイクロプレート 1 0に 対して分注作業が行われる。 その分注作業後のマイクロプレート 1 0は、 第 1の マイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレート搬送機構 3 2によって 下流側へ搬送され、 第 1のプレート回収ストッカ 5 1、 第 2のプレート回収スト ッカ 5 2に回収される。

試験対象となるマイクロプレート 1 0は、 異物混入を防止するため蓋 1 1が装 着された状態でス卜ックされるようになつており、 分注ヘッド 8によつて分注作 業が行われる際には、 盖 1 1の脱着が行われる。 このため、 マイクロプレ一ト処 理装置 1においては、 分注へッド 8の上流側及び下流側にそれぞれ蓋 1 1の取外 し及び装着を行うための蓋取外し機構 6、 蓋装着機構 9が設けられている。 蓋取 外し機構 6、 蓋装着機構 9は、 それぞれ蓋 1 1を吸着保持可能な第 1の蓋保持へ ッド 6 b、 第 2の蓋保持ヘッド 9 bを、 第 1の蓋保持ヘッド昇降ァクチユエ一夕 6 a、 第 2の蓋保持へッド昇降ァクチユエ一夕 9 aによって昇降させる構成とな つている。

次に、 図 2を参照して、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイク 口プレート搬送機構 3 2の構造及びこれらの搬送経路上における位置区分につい て説明する。

図 2に示すように、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプ レート搬送機構 3 2 (以下の記述では、 区別する必要がない限り、 総称してマイ クロプレート搬送機構 3と記載する。 ） は、 搬送方向に縦姿勢で対向して配列さ れた 2枚のガイドブレ一ト 3 aをコンベア本体フレームとしており、 それぞれの ガイドプレート 3 aに水平に設けられた下受けプレート 3 b上に、 コンベア駆動 モータ 1 4によって駆動されるベルト 1 3を走行させる構成となっている。

下受けプレート 3 bに下受けされて走行するベルト 1 3の上面は、 マイクロプ レート 1 0を載置して搬送する搬送経路となっており、 ベルト 1 3の走行方向、 すなわち、 搬送方向、 及び搬送発停タイミングは、 必要に応じて任意に制御可能 となっている。 マイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上には、 上流側、 下流側 及び中央部に、 それぞれマイクロプレート 10を 1個ずつ停留させる大きさの第 1位置 [P 1] 、 第 2位置 [P 2] 、 第 3位置 [P 3] が設定されている。 第 1位置 [P 1 ] は、 上流側のプレート供給ストツ力 41、 42から供給され るマイクロプレート 1 0を受け取るとともに、 蓋取外し機構 6によってマイクロ プレート 1 0から蓋 1 1を取り外すための蓋取外し位置となっている。 また、 第 3位置 [P 3] は、 第 1位置 [P 1] において一旦取外された蓋 1 1を、 マイク 口プレート 1 0に再び装着するための蓋装着位置となっている。 そして、 第 1位 置 [P 1] と第 3位置 [P 3] の中間の第 2位置 [P 2] は、 後述するように、 分注へッド 8によってマイクロプレート 10に対して分注作業を行うためにマイ クロプレート 10をマイクロプレート搬送機構 3から取り出す中間位置となって いる。

第 1位置 [P 1] 、 第 2位置 [P 2] 、 第 3位置 [P 3] にはそれぞれ各位置 にマイクロプレート 10を停止させるための第 1ストッパ 1 5 1、 第 2ストッパ 1 52、 第 3ストッノ°l 53が設けられている。 そして、 各位置にはそれぞれ第 1センサ S l、 第 2センサ S 2、 第 3センサ S 3が設けられており、 各位置にお けるマイクロプレート 10の存否が検出できるようになつている。 すなわち、 マ イク口プレ一ト搬送機構 3は、 マイクロプレート 10の端部に当接することによ り、 第 1位置 [P 1] 、 第 2位置 [P 2] 、 第 3位置 [P 3] (蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置） にて、 マイクロプレート 10を停止させる複数のストツ パを備えた構成となっている。

次に、 第 2位置 [P 2] に設けられたマイクロプレートステージについて説明 する。

図 2に示すように、 ガイドプレート 3 aの中央部には上下方向の切欠溝 3 cが 形成されている。 ベルト 13は、 切欠溝 3 cの周囲をプーリ 16 a、 16 bによ つて周回して走行する。 図 3に示すように、 切欠溝 3 cには、 上面が水平なマイ クロプレートステージ 12が、 上下方向に揷脱自在に配置されている。 マイクロ プレートステージ 12は、 ガイドプレート 3 aの背後に配置されたマイクロプレ —トステージ昇降ァクチユエ一夕 17によって昇降自在となっている。 マイクロ プレートステージ昇降ァクチユエ一夕 17は、 マイクロプレートステージ 12の 昇降機構となっている。

マイクロプレ一トステ一ジ 12が切欠溝 3 c内に下降している状態では、 マイ クロプレートステージ 12はベルト 13によるマイクロプレート 10の搬送を妨 げない位置にある。 そして、 マイクロプレート 10が第 2位置 [P 2] に位置し ている状態で、 マイクロプレートステージ昇降ァクチユエ一タ 17を駆動してマ イク口プレートステージ 12を上昇させることにより、 マイクロプレート 10を マイクロプレ一トステージ 12によって持ち上げ、 分注ヘッド 8による作業位置 [P4] に位置決めすることができる。

すなわち、 マイクロプレ一トステ一ジ昇降ァクチユエ一夕 17によってマイク 口プレートステージ 12が上昇した位置は、 分注作業を行う作業位置 [P4] と なっている。 分注作業後には、 マイクロプレ一トステ一ジ昇降ァクチユエ一夕 1 7によってマイクロプレートステージ 12を下降させることにより、 分注後のマ イク口プレート 10は、 第 2位置 [P2] においてマイクロプレート搬送機構 3 の搬送経路上に復帰する。

上記構成において、 マイクロプレート搬送機構 3は、 搬送経路上において上流 側より第 1位置 [P 1] 、 第 2位置 [P 2] 、 第 3位置 [P 3] (蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置） の順でマイクロプレート 10を搬送するコンベア方式と なっている。 そして、 前述のマイクロプレートステージ 12は、 第 2位置 [P 2] においてマイク口プレート搬送機構 3によって搬送されたマイクロプレート 10 をマイクロプレート搬送機構 3から取り出して、分注作業を行う作業位置 [P4] に位置決めし、 また、 当該作業位置 [P4] からマイクロプレート搬送機構 3へ 戻すマイクロプレート位置決め機構 30の構成要素となる。 そして、 本実施の形 態においては、 マイクロプレート 10を下方から支持するマイクロプレートステ —ジ 1 2と、 このマイクロプレートステージ 1 2を昇降させる昇降機構 （マイク 口プレートステージ昇降ァクチユエ一夕） 1 7が、 マイクロプレート位置決め機 構 3 0を構成する。

また、 分注ヘッド 8は、 作業位置 [ P 4 ] に位置決めされたマイクロプレート 1 0に対して所定の作業を行う作業部である。 蓋取外し機構 6は、 マイクロプレ —ト搬送機構 3によって搬送されたマイクロプレート 1 0の蓋 1 1を第 1位置 [ P 1 ] において取り外し、 マイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上に取外し た蓋 1 1を載置する動作を行う。 また、 蓋装着機構 9は、 マイクロプレート搬送 機構 3によって第 1位置 [ P 1 ] から第 3位置 [ P 3 ] まで搬送された蓋 1 1を マイクロプレート搬送機構 3からピックアップし、 マイクロプレート搬送機構 3 によって第 3位置 [ P 3 ] に搬送されたマイクロプレート 1 1に、 ピックアップ された蓋 1 1を装着する動作を行う。

次に、 図 4を参照して制御系の構成を説明する。 図 4においては、 第 1のマイ クロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレート搬送機構 3 2のそれぞれの 構成要素のうち、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1についてのみ明示してい る。 制御部 2 0は、 第 1のマイクロプレート搬送機構 3 1、 第 2のマイクロプレ ート搬送機構 3 2によるプレート搬送動作において、 コンベア駆動モータ 1 4、 マイクロプレートステージ昇降ァクチユエ一タ 1 7、 第 1ストッパ 1 5 1、 第 2 ストッパ 1 5 2、 第 3ストッパ 1 5 3の動作を制御する。 このとき、 第 1センサ S l、 第 2センサ S 2、 第 3センサ S 3の検出結果が参照される。

また、 制御部 2 0は、 プレート搬送動作の途中において行われる蓋 1 1の脱着 動作のために、 第 1の蓋保持ヘッド昇降ァクチユエ一夕 6 a、 第 1の蓋保持へッ ド 6 bを制御する。 さらに、 制御部 2 0は、 分注ヘッド駆動機構 7を制御するこ とにより、 マイクロプレート 1 0への分注作業時の分注へッド 8の移動動作を制 御し、 第 1のプレート供給ストッカ 4 1、 第 2のプレート供給ストッカ 4 2を制 御することにより、 マイクロプレート 1 0の供給及び回収動作を制御する。 次に、 制御部 20によるプレート搬送動作について説明する。

マイクロプレ一ト処理装置 1によるプレート処理においては、 蓋 11が装着さ れた状態で供給されたマイクロプレー卜 10から、 蓋取外し機構 6によって蓋 1 1を取外した後にマイクロプレート 10を第 2位置 [P 2] に搬送する。 次いで 前述のマイクロプレート位置決め機構 30によって、 第 2位置 [P 2] から取り 出したマイクロプレート 10を分注ヘッド 8による作業位置 [P4] へ位置決め する。 そして、 分注ヘッド 8による分注作業が終了した後に、 作業位置 [P4] からマイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上に戻され、 さらに第 3位置 [P 3] まで搬送されたマイクロプレート 10に対して、 蓋装着機構 9によって蓋 11を 装着するようにしている。

ここで、 マイクロプレート 10と蓋 11との対応関係は順不同ではなく、 マイ クロプレート 10への異物混入を防ぐ目的で、 必ず供給時に装着されていた蓋 1 1を、 元のマイクロプレート 10に装着するようにしている。 このため、 本実施 の形態のマイクロプレート処理装置 1では、 第 1位置 [P 1] において取り外し た蓋 1 1をマイクロプレート 10よりも先行させて第 3位置 [P 3] まで搬送し て予め蓋装着機構 9に保持させておき、 分注作業終了後のマイクロプレー卜 10 が第 3位置 [P 3] まで搬送された時点で、 当該蓋 11をマイクロプレート 10 に装着するようにしている。

そして、 この毚脱着動作を同一のマイクロプレート搬送機構 3によつて実現す るため、 第 2位置 [P 2] に前述のマイクロプレートステ一ジ 12を設け、 マイ クロプレート 10をマイク口プレ一ト搬送機構 3から上昇させて取り出している 間に、 蓋 1 1を第 3位置 [P 3] まで先行して搬送するようにしている。

マイクロプレート処理装置 1は、 上記のように構成されている。 以下、 マイク 口プレート処理装置 1におけるマイクロプレートの搬送方法について、 図 5 Aか ら図 8を参照して説明する。マイクロプレート処理装置 1の処理開始に際しては、 第 1のプレ一ト供給ストツ力 41、 第 2のプレート供給ストツ力 42から供給さ れたマイクロプレ一ト 10は、 図 5Aに示すように、 蓋 1 1が装着された状態で 第 1位置 [P 1] に載せられ、 予め上昇している第 1ストッパ 151によって第 1位置 [P 1] にて停止する。 すなわち、 蓋 1 1が装着された状態のマイクロプ レ一ト 10をマイクロプレート搬送機構 3により、 第 1位置 [P 1] (蓋取外し 位置） へ搬送する （蓋取外し位置搬送ステップ） 。

ここで、 第 1センサ S 1がマイクロプレート 10を検出した後、 所定の待機時 間が経過したならば、 第 1の蓋保持ヘッド 6 bが昇降し、 図 5Bに示すようにマ イク口プレート 10力 ら蓋 11を取り外す。 すなわち、 第 1位置 [P 1] (篕取 外し位置） においてマイクロプレート 10の蓋 11を取り外す （蓋取外しステツ プ） 。

この後、 第 1ストッパ 151を解除して、 図 5Cに示すように、 蓋 11が取り 外された後のマイクロプレート 10を第 2位置 [P 2] へ搬送し、 予め上昇した 第 2ストッパ 152によって、 マイクロプレート 10を第 2位置 [P 2] に停止 させる。 すなわち蓋 11が取り外されたマイクロプレート 10を、 マイクロプレ —ト搬送機構 3により第 2位置 [P 2] (中間位置） へ搬送する （中間位置搬送 ステップ） 。

このとき、 第 2センサ S 2がマイクロプレ一ト 10を検出したならば、 マイク 口プレート 10の取り出しのために、 ベルト 13の走行速度を低速にした後に停 止させる。 た、 第 2センサ S 2の検出を受けて、 第 1ストッパ 151を上昇さ せ、 この後、 第 1の蓋保持ヘッド 6 bに保持されていた蓋 11を、 第 1位置 [P 1] においてマイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上に載置する。 すなわち、 蓋取り外しステップにおいて取り外された蓋 1 1を、 マイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上に載置する （蓋載置ステップ） 。

第 2センサ S 2によるマイクロプレート 10の検出タイミングから所定時間が 経過したならば、 図 6Aに示すように第 1の蓋保持ヘッド 6 bを上昇させるとと もに、 第 2位置 [P 2] においてマイクロプレートステージ 12を上昇させてマ イク口プレート 10を持ち上げ、 分注へッド 8による分注作業の作業位置 [P4] に位置決めする。 すなわち、 第 2位置 [P 2] へ搬送されたマイクロプレート 1

0を、 マイクロプレート搬送機構 3から取り出して作業位置 [P4] に位置決め する （位置決めステップ） 。

次いで、 図 6 Bに示すように、 第 1ストッパ 151、 第 2ストッパ 152を解 除して、 蓋 11を第 1位置 [P 1] から第 2位置 [P 2] を経過させて更に下流 側へ搬送する。 このとき、 第 2センサ S 2が蓋 11の通過を検出したならば、 第

1ストッパ 151、 第 3ストッパ 153を上昇させる。 そして、 図 6 Cに示すよ うに、 予め上昇させていた第 3ストッパ 153によって、 蓋 1 1を第 3位置 [P 3] で停止させる。 すなわち、 マイクロプレート搬送機構 3に載置された盖 11 を、 マイクロプレート搬送機構 3により第 1位置 [P 1] から第 3位置 [P 3] へ搬送する （蓋搬送ステップ） 。

これとともに、第 1位置 [P 1]には新たなマイクロプレート 10が供給され、 予め上昇させていた第 1ストッパ 151によって停止する。 この後、 第 1センサ S 1によるマイクロプレート 10の検出タイミングから所定時間が経過した後、 図 6Dに示すように、 第 1位置 [P 1] において第 1の蓋保持ヘッド 6 bによつ てマイクロプレート 10から蓋 1 1を取り外す。

この動作とともに、 第 3位置 [P 3] においては、 第 3センサ S 3による蓋 1

1の検出タイミングから所定時間経過後に、 第 2の蓋保持へッド 9 bによって搬 送経路上の蓋 11をピックアップする。 すなわち第 3位置 [P 3] へ搬送された 蓋 1 1を、 マイクロプレート搬送機構 3からピックアップして保持する （蓋ピッ クアップステップ） 。

そして、 この後、 分注ヘッド 8による分注作業の完了を待ち、 分注作業が完了 したならば、 図 7Aに示すように、 第 1ストッパ 151を解除するとともに、 マ イク口プレートステージ 12を下降させて分注作業後のマイクロプレート 10を 第 2位置 [P 2] に戻す。 すなわち、 作業位置 [P4] で所定の作業を終えたマ イク口プレート 10を、 第 2位置 [P 2] においてマイクロプレート搬送機構 3 に戻す （マイクロプレート戻しステップ） 。

この後、 ベルト 13を走行させ、 マイクロプレート搬送機構 3によるマイクロ プレート 10の搬送動作を開始する。 これにより、 新たなマイクロプレート 10 は第 1位置 [P 1]から下流側へ、分注後のマイクロプレート 10は第 2位置 [P 2] から下流側へ搬送される。 すなわち、 マイクロプレート搬送機構 3に戻され たマイクロプレート 10を、 マイクロプレート搬送機構 3により第 2位置 [P2] から第 3位置 [P 3] (蓋装着位置） へ搬送する （蓋装着位置搬送ステップ） 。 そして、 これらのマイクロプレート 10は、 図 7 Bに示すように予め上昇させて いた第 2ストッパ 152、 第 3ストッパ 153によって、 それぞれ第 2位置 [P 2] 、 第 3位置 [P3] にて停止する。

そして、 図 7 Cに示すように、 第 2位置 [P 2] においては、 第 2センサ S 2 によるマイクロプレート 10の検出タイミングから所定時間経過後に、 マイクロ プレートステージ 12を上昇させてマイクロプレート 10を持ち上げる。 また、 第 3位置 [P 3] においては、 第 3センサ S 3によるマイクロプレート 10の検 出タイミングから所定時間経過後に、 第 2の蓋保持へッド 9 bに保持されていた 蓋 1 1をマイクロプレート 10に装着する。 すなわち、 蓋装着位置へ搬送された マイクロプレート 10に、 蓋ピックアップステップにおいて保持された蓋 1 1を 装着する （蓋装着ステップ） 。

この後、 図 7Dに示すように、 第 1位置 [P 1] においては第 1の蓋保持へッ ド 6 bに保持されていた蓋 11を、 マイクロプレート搬送機構 3の搬送経路上に 戻して下流側へ搬送するとともに、 第 3位置 [P 3] においては第 2の蓋保持へ ッド 9 bが上昇した後に第 3ストッパ 153を解除して、 蓋 11が装着されたマ イク口プレート 10を下流側へ搬出する。 すなわち、 蓋が 11装着されたマイク 口プレート 10を、 マイクロプレート搬送機構 3によって第 3位置 [P 3] から 搬出する （搬出ステップ） 。 そして第 2位置 [P2] の上方の作業位置 [P4] においては、 分注へッド 8による分注作業が開始される。

この後、 第 2センサ S 2が蓋 1 1の通過を検出したならば、 第 1ストッノ° 1 5 1、 第 3ストッパ 1 5 3を上昇させる。 これにより、 図 8に示すように、 図 6 C と同じ状態となり、 これ以降同様の動作が反復実行される。 そして、 上述のプレ ート搬送動作 3における蓋搬送ステップは、 位置決めステップでマイクロプレー ト 1 0をマイクロプレート搬送機構 3から取り出した後から、 マイクロプレート 戻しステップが完了するまでの時間内に行われるようになつており、 また、 蓋取 り外しステップにおいてマイクロプレート 1 0から取り外された蓋 1 1は、 蓋装 着ステップにおいて蓋 1 1が装着されていた元のマイクロプレート 1 0に装着さ れる。

上記説明したように、 第 1位置 [ P 1 ] にて蓋 1 1が取り出されたマイクロプ レート 1 0を対象として所定の作業を行う作業位置 [ P 4 ] を、 マイクロプレー ト搬送機構 3の上方に設定することにより、 マイクロプレート位置決め機構 3 0 によってマイクロプレート 1 0をマイクロプレート搬送機構 3から取り出してい る間に、 蓋 1 1をマイクロプレート 1 0に先行させて第 1位置 [ P 1 ] から第 3 位置 [ P 3 ] へ搬送することができる。

これにより、 作業完了後の元のマイクロプレート 1 0に蓋 1 1を装着すること ができ、 単一のマイクロプレート搬送機構によって多数のマイクロプレート 1 0 を連続して搬送しながら処理を行うマイクロプレート処理装置において、 蓋 1 1 の脱着を効率よく行うことができる。 産業上の利用可能性

本発明のマイクロプレート処理装置は、 マイクロプレー卜への蓋の着脱を効率 よく行うことができるという効果を有し、 蓋装着を必要とするマイクロプレート を対象として連続的に処理作業を行う用途に有用である。

Claims

請 求 の 範 囲

マイクロプレートの蓋を取り外してマイクロプレートに対して所定の作業を 行い、 当該作業後にその蓋を装着するマイクロプレート処理装置であって、 搬送経路上において、 上流側より、 蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置の 順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレー卜搬送機構 と、

前記中間位置において、 前記マイクロプレートを前記マイクロプレート搬送 機構から取り出して前記作業を行う作業位置に位置決めし、 また、 当該作業 位置から前記マイクロプレート搬送機構へ戻すマイクロプレート位置決め機 構と、

前記作業位置に位置決めされたマイクロプレートに対して所定の作業を行う 作業部と、

前記マイクロプレートの蓋を前記蓋取外し位置において取り外し、 前記マイ クロプレート搬送機構の搬送経路上に取外した蓋を載置する蓋取外し機構と、 前記マイクロプレート搬送機構によって前記蓋取外し位置から前記蓋装着位 置まで搬送された蓋をマイクロプレート搬送機構からピックアップし、 前記 蓋装着位置に搬送されたマイクロプレートに前記ピックアツプされた蓋を装 着する蓋装着機構と、

前記マイクロプレート搬送機構を制御することにより、 前記マイクロプレー トが前記マイクロプレート位置決め機構によって前記マイクロプレート搬送 機構から取り出されているときに、 前記蓋取外し機構によつて前記搬送経路 上に載置された蓋を、 前記蓋取外し位置から前記蓋装着位置へ搬送させる制 御部とを備えたことを特徴とするマイクロプレート処理装置。

前記マイクロプレ一ト位置決め機構は、 前記マイクロプレートを下方から支 持するマイクロプレートステージと、 このマイクロプレ一トステ一ジを昇降 させる昇降機構を備えたことを特徴とする請求項 1記載のマイクロプレート 処理装置。

前記マイクロプレート搬送機構は、 前記マイクロプレートの端部に当接する ことにより、 蓋取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置において前記マイクロプ レートを停止させる複数のストッパを備えたことを特徴とする請求項 1記載 のマイクロプレート処理装置。

搬送経路上において、 上流側より、 盖取外し位置、 中間位置、 蓋装着位置の 順でマイクロプレートを搬送するコンベア方式のマイクロプレート搬送機構 を備えたマイクロプレート処理装置におけるマイクロプレートの搬送方法で あって、

前記マイクロプレート搬送機構により、 蓋が装着された状態のマイクロプレ ートを前記蓋取り位置へ搬送する蓋取外し位置搬送ステツプと、

前記蓋取外し位置において、 前記マイクロプレートの蓋を取り外す蓋取外し ステップと、

前記マイクロプレート搬送機構により、 前記蓋が取り外されたマイクロプレ ートを前記中間位置へ搬送する中間位置搬送ステツプと、

前記中間位置へ搬送されたマイク口プレートを前記マイクロプレート搬送機 構から取り出して作業位置に位置決めする位置決めステツプと、

前記蓋取外しステップにおいて取り外された蓋を前記マイクロプレート搬送 機構の搬送経路上に載置する蓋載置ステップと、

前記マイクロプレート搬送機構により、 前記搬送経路上に載置された蓋を前 記蓋取り外し位置から前記装着位置へ搬送する蓋搬送ステツプと、 前記蓋装着位置へ搬送された蓋を前記マイクロプレート搬送機構からピック アップして保持する蓋ピックアツブステツプと、

前記作業位置で所定の作業を終えたマイクロプレートを前記中間位置におい て前記マイクロプレート搬送機構に戻すマイクロプレート戻しステップと、 前記マイクロプレート搬送機構に戻されたマイクロプレートを前記中間位置 から前記蓋装着位置へ搬送する蓋装着位置搬送ステツプと、

前記蓋装着位置へ搬送されたマイクロプレートに前記蓋ピックァッブステツ プにおいて保持された蓋を装着する蓋装着ステップと、

前記マイクロプレート搬送機構により、 前記蓋が装着されたマイクロプレー トを前記蓋装着位置から搬出する搬出ステツプとを含むことを特徴とするマ イク口プレートの搬送方法。

前記蓋搬送ステップは、 前記位置決めステップにおいてマイクロプレートを 前記マイクロプレ一ト搬送機構から取り出した後から前記マイクロプレート 戻しステップが完了するまでの時間内に行われることを特徴とする請求項 4 記載のマイクロプレートの搬送方法。

前記蓋取り外しステップにおいてマイクロプレートから取り外された蓋は、 前記蓋装着ステップにおいて当該蓋が装着されていた元のマイクロプレート に装着されることを特徴とする請求項 4記載のマイクロプレートの搬送方法。