WO2005064275A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

　ユーザが目的地に向けてすぐに出発でき、かつ目的地までの適切な経路に従って、ユーザを案内可能なナビゲーション装置を提供するために、ナビゲーション装置は、目的地周辺のエリアを、ユーザが入力可能なエリア入力部（１）と、演算処理部（４）とを備え、演算処理部（４）は、エリア入力部（１）に入力されたエリアに向かう経路を探索し、探索した経路に従って、エリア入力部（１）に入力されたエリアに向けてユーザを案内する。また、演算処理部（４）は、エリアに向かう案内が開始された後に、ユーザとの対話形式により、ユーザの目的地を特定する。その後、演算処理部（４）は、特定された目的地に向かう経路を選択した後、選択した経路に従って、特定された目的地に向けてユーザを案内する。

Description

明 細 書

ナビゲーシヨン装置

技術分野

[0001] 本発明は、ナビゲーシヨン装置に関し、より特定的には、探索された経路に従って、 ユーザを目的地に案内するナビゲーシヨン装置に関する。

背景技術

[0002] 一般的なナビゲーシヨン装置では、ユーザがこれから向かう目的地が設定されると 、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路に従って、ユーザを目的地 へと案内する。

[0003] しかしながら、 目的地の設定には煩わしい操作がユーザに要求されるので、ユーザ との対話形式で目的地を設定するナビゲーシヨン装置 (以下、背景技術の欄におい て、第 1のナビゲーシヨン装置と称する）が提案されている。具体的には、第 1のナビ ゲーシヨン装置は、ユーザの操作指示音声を、音声認識エンジンで音声認識用辞書 を参照して認識し、音声認識ツリー構成データから、不要部分の枝刈りをする。第 1 のナビゲーシヨン装置は、音声認識ツリー構成データにおいて残った枝から、ユーザ の意図を推定して、 目的地の候補をユーザに出力する。この時、第 1のナビグーショ ン装置は、複数の推定結果が存在する場合は、いずれかの選択を促す音声を出力 する（例えば、特開 2001—249685号公報を参照）。

[0004] 目的地設定の手間を省き、ユーザがすぐに目的地に向けて出発できるよう、以下の ようなナビゲーシヨン装置（以下、背景技術の欄において、第 2のナビゲーシヨン装置 と称する)も提案されている。従来のナビゲーシヨン装置は、車両から一定距離以上 離れた行政区画の名称を地図データから抽出し、抽出された行政区画の名称が表 示された方面名称ボタンを画面上に表示することを繰り返す。また、従来のナビグー シヨン装置は、画面上に表示された方面名称ボタンがユーザにより押されたときに、 今回操作された方面名称ボタンに表示された行政区画の代表地点を仮の目的地に 設定する。その後、従来のナビゲーシヨン装置は、設定された仮の目的地までの経 路を探索し、探索した経路に従って案内を行う（例えば、特開 2002— 122435号公 報を参照）。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] 上述のように、第 1のナビゲーシヨン装置は目的地設定のためにユーザと対話を行 う力 現実的には、第 1のナビゲーシヨン装置がユーザとの少ないやりとりで、ある特 定の目的地を導出することは難しい。従って、ユーザとのやりとりはある程度多くなり、 その結果、ユーザは、なかなか目的地に向けて出発することはできないという問題点 力 ^sある。

[0006] また、第 2のナビゲーシヨン装置は、方面名称ボタンを表示させることにより、ユーザ が目的地に向けてすぐに出発可能に構成されている。また、ユーザが方面ボタンを 何回か操作することで、ユーザはだんだんと目的地に近づく。し力 ながら、第 2のナ ビグーシヨン装置は、 目的地に到達するまでに、ユーザが方面ボタンを適切に選択し ないと、つまり、 目的地に到達するにはどの方面を通って行くのが良いのかユーザが 予め正しく分かっていないと、最短時間又は最短距離で目的地に到達可能な経路を 提供できない。特に、見知らぬ場所においてユーザが第 2のナビゲーシヨン装置によ る案内を必要とする場合、ユーザは方面ボタンを適切に選択できない可能性が高い ので、第 2のナビゲーシヨン装置は、適切な案内を提供できない。以上から明らかな ように、第 2のナビゲーシヨン装置は、ユーザにとって不適切な案内を行う可能性があ るという問題点があった。

[0007] それ故に、本発明の目的は、ユーザが目的地に向けてすぐに出発でき、かつ目的 地までの適切な経路に従って、ユーザを案内可能なナビゲーシヨン装置を提供する ことである。

課題を解決するための手段

[0008] 上記目的を達成するために、本発明の一局面は、ナビゲーシヨン装置に向けられ ており、ナビゲーシヨン装置は、 目的地周辺のエリアを、ユーザが入力可能なエリア 入力部と、エリア入力部に入力されたエリアに向力、う経路を探索する経路探索部と、 経路探索部により探索された経路に従って、エリア入力部に入力されたエリアに向け てユーザを案内する第 1の案内部と、第 1の案内部による案内が開始された後に、ュ 一ザとの対話形式により、ユーザの目的地を特定する目的地特定部と、 目的地特定 部により特定された目的地に向かう経路を選択する経路選択部と、経路選択部により 選択された経路に従って、 目的地特定部により特定された目的地に向けてユーザを 案内する第 2の案内部とを備える。

[0009] 目的地特定部は好ましくは、ユーザが二者択一で回答可能な質問を作成し出力す る質問出力部と、質問出力部により出力された質問に対する回答が入力される回答 入力部とを含み、回答入力部に入力された回答に従って、ユーザの目的地を特定す る。

[0010] 質問出力部は好ましくは、 自身が作成した質問を、ユーザの移動速度が所定の基 準値以下の場合に出力する。

[0011] また、好ましくは、質問出力部により出力される質問、及び回答入力部に入力され る回答はそれぞれ、音声である。

[0012] また、好ましくは、 目的地特定部は、 目的地を特定できない場合、ユーザの現在位 置を導出した後、エリア入力部に入力されたエリアと、 自身が導出した現在位置とに 基づいて、仮の目的地を設定する。この場合、経路選択部は、 目的地特定部により 設定された仮の目的地までの経路を選択する。

[0013] また、エリア入力部に入力されたエリアに、複数の代表位置が予め設定されている 場合、 目的地特定部は好ましくは、 自身が導出した現在位置から最も近い代表位置 を、仮の目的地として選択する。

[0014] また、経路選択部が経路探索を実行可能な場合、 目的地特定部は好ましくは、経 路選択部が経路探索可能になるまで、仮の目的地を更新する。

[0015] また、エリア入力部に入力されたエリアに、複数の代表位置が予め設定されている 場合、経路探索部は好ましくは、エリア入力部に入力されたエリアに設定される各代 表位置に向かう複数の経路を探索する。第 1の案内部は、経路探索部により探索さ れた各経路に従って、ユーザを案内する。 目的地特定部は、エリア入力部に入力さ れたエリアに設定される複数の代表位置のいずれかを、ユーザの目的地として特定 する。経路選択部は、経路探索部により探索された複数の経路のうち、 目的地特定 部により特定された目的地に向かう経路を選択する。 [0016] また、 目的地特定部は、経路探索部により探索された複数の経路において互いに 重複する区間の終点から所定距離だけユーザ側の方向に戻った地点を、質問出力 地点として設定する地点設定部と、地点設定部で決定された質問出力地点に基づ いて、ユーザに対する質問を出力する質問出力部と、質問出力部から出力された質 問に対する回答が入力される回答入力部とを含み、回答入力部に入力された回答 に従って、ユーザの目的地を特定する。

[0017] また、本発明の第 2の局面は、ナビゲーシヨン方法に向けられており、ナビゲーショ ン方法は、ユーザの入力に従って、ユーザの目的地周辺のエリアを取得するエリア 取得ステップと、エリア取得ステップで取得されたエリアに向力 経路を探索する経路 探索ステップと、経路探索ステップで探索された経路に従って、エリア取得ステップで 取得されたエリアに向けてユーザを案内する第 1の案内ステップと、第 1の案内ステツ プによる案内が開始された後に、ユーザとの対話形式により、ユーザの目的地を特 定する目的地特定ステップと、 目的地特定ステップにより特定された目的地に向かう 経路を選択する経路選択ステップと、経路選択ステップにより選択された経路に従つ て、 目的地特定ステップにより特定された目的地に向けてユーザを案内する第 2の案 内ステップとを備える。

[0018] また、本発明の第 3の局面は、ユーザを目的地へと案内するためのコンピュータプ ログラムに向けられており、コンピュータプログラムは、ユーザの入力に従って、ユー ザの目的地周辺のエリアを取得するエリア取得ステップと、エリア取得ステップで取得 されたエリアに向力う経路を探索する経路探索ステップと、経路探索ステップで探索 された経路に従って、エリア取得ステップで取得されたエリアに向けてユーザを案内 する第 1の案内ステップと、第 1の案内ステップによる案内が開始された後に、ユーザ との対話形式により、ユーザの目的地を特定する目的地特定ステップと、 目的地特定 ステップにより特定された目的地に向かう経路を選択する経路選択ステップと、経路 選択ステップにより選択された経路に従って、 目的地特定ステップにより特定された 目的地に向けてユーザを案内する第 2の案内ステップとを備える。

[0019] また、コンピュータプログラムは例示的には、記憶媒体に記録される。

発明の効果 [0020] 上記各局面によれば、ナビゲーシヨン装置は、ユーザによりエリアが入力されると、 取り敢えず、入力されたエリア方向へとユーザを案内することを開始する。エリア方向 への案内の開始後、ナビゲーシヨン装置は、対話形式により、ユーザの目的地を特 定して、特定した目的地に向力 経路を選択した後、選択した経路に従って、ユーザ を案内する。このようエリアの入力後に入力されたエリア方面への案内を開始すること で、ユーザは、 目的地に向けてすぐに出発できるようになり、さらに、エリア方面への 案内開始後に、 目的地を特定し、特定した目的地への案内を行うことで、ナビゲーシ ヨン装置は、 目的地までの適切な経路に従って、ユーザを案内することが可能となる

[0021] 本発明の上記及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、以下に述べる本発明 の詳細な説明を添付の図面とともに理解したとき、より明らかになる。

図面の簡単な説明

[0022] [図 1]図 1は、本発明の第 1の実施形態に係るナビゲーシヨン装置の機能的な構成を 示すブロック図である。

[図 2]図 2は、図 1に示すナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図で ある。

[図 3]図 3は、図 1又は図 2に示す地図記憶部 2に格納される地名データベースのデ ータ構造を例示する模式図である。

[図 4]図 4は、図 1又は図 2に示す地図記憶部 2に格納されるジャンルデータベースの データ構造を例示する模式図である。

[図 5]図 5は、図 4及び図 5に示される両データベースを含む地図情報の代替例につ レ、て論理的なデータ構造を示す模式図である。

[図 6]図 6は、本ナビゲーシヨン装置の処理手順を示すメインフローチャートである。

[図 7]図 7は、図 6に示すステップ S105の詳細な処理手順を示すフローチャートであ る。

[図 8]図 8は、図 7に示すステップ S205の詳細な処理手順を示すフローチャートであ る。

[図 9]図 9は、図 7に示すステップ S209の詳細な処理手順を示すフローチャートであ る。

[図 10]図 10は、図 7に示すステップ S214の詳細な処理手順を示すフローチャートで ある。

[図 11]図 11は、図 10に示すステップ S506で設定される仮目的地を示す模式図であ る。

[図 12]図 12は、図 10に示すステップ S507の詳細な処理手順を示すフローチャート である。

[図 13]図 13は、図 10に示すステップ S508の詳細な処理手順を示すフローチャート である。

[図 14]図 14は、本発明の第 2の実施形態に係るナビゲーシヨン装置の機能的な構成 を示すブロック図である。

[図 15]図 15は、図 14に示すナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック 図である。

[図 16]図 16は、図 14及び図 15に示す演算処理部 7の処理手順を示すメインフロー チャートである。

[図 17]図 17は、図 14及び図 15に示す演算処理部 7の処理内容を示す模式図であ る。

[図 18]図 18は、図 16に示すステップ S805の詳細な処理手順を示すフローチャート である。

[図 19]図 19は、図 16に示すステップ S808の詳細な処理手順を示すフローチャート である。

[図 20]図 20は、図 16に示すステップ S812の詳細な処理手順を示すフローチャート である。

符号の説明

1 情報入力部

2 地図記憶部

3 自車位置 ·姿勢検出部

4 演算処理部 41 目的地特定部

42 経路探索部

43 案内情報作成部

5 情報出力部

発明を実施するための最良の形態

[0024] (第 1の実施形態）

図 1は、本発明の第 1の実施形態に係るナビゲーシヨン装置の機能的な構成を示 すブロック図である。また、図 2は、図 1に示すナビゲーシヨン装置のハードウェア構成 を示すブロック図である。まず、図 1及び図 2において、ナビゲーシヨン装置は、例え ば車両、携帯電話又は PDA (Personal Digital Assistant)のような移動体に搭 載され、情報入力部 1と、地図記憶部 2と、 自車位置 ·姿勢検出部 3と、演算処理部 4 と、情報出力部 5とを備えている。

[0025] 情報入力部 1は、上記の移動体のユーザにより操作される。ユーザは、情報入力部

1を操作して各種情報を入力する。各種情報の一つとして、本ナビゲーシヨン装置の 処理に必要なエリアを入力する。ここで、エリアは、ユーザにより入力可能であり、また 、ある程度の広さを持っている。ここで、本実施形態では、好ましい構成として、情報 入力部 1は、ユーザが音声で情報を入力するためのマイク 11を含む。なお、マイク 1 1の代わりに、ユーザが文字を入力するためのキーボード（図示せず）を、情報入力 部 1は含んでいても構わない。また、情報入力部 1は、本ナビゲーシヨン装置の機能 が割り当てられており、ユーザが自身の指で操作可能なボタンを付加的に含む。

[0026] 地図記憶部 2は、地図情報を格納する。本実施形態では、典型的な構成として、地 図記憶部 2は、ノヽードディスク 21と、ディスク制御部 22とを含む。ハードディスク 21に は、デジタル形式の地図情報が少なくとも記録される。ディスク制御部 22は、ハード ディスク 21への情報の書き込み、又はハードディスク 21からの情報の読み出しを制 御する。なお、地図記憶部 2は、ハードディスク 21の代わりに、 CD-ROM, DVD又 はその他の記録媒体を含んでレ、ても構わなレ、。

[0027] 地図記憶部 2に格納される地図情報には、周知の地図情報が含むデータ以外に、 以下に説明するデータベースが含まれる。 [0028] ここで、図 3は、地図情報に含まれる地名データベース（以下、地名 DBと称する）の データ構造の一例を示す模式図である。図 3において、地名 DBは、地名、エリアレ ベル及びランドマークデータを少なくも 1つずつ含む第 1の情報セットを複数個含む。 地名は、例示的には、都道府県のような相対的に大規模な行政区画 (例えば A県）、 市町村のような小規模な行政区画 (例えば B巿、 C町）、番地 (例えば、 M番地 N号） 又はその他のエリア（以下、他エリアと称する）の名称のように、レ、くつもの地点（後述 )を含みうるエリアの名称である。ここで、各エリアには、それぞれを代表する地点（以 下、代表地点と称す）を特定し、かつ本ナビゲーシヨン装置で利用可能な代表位置 情報 (例えば、緯度座標及び経度座標の組み合わせ）が付加される。ここで、他エリ ァは、例えば、湖 D周辺又は山 Eのように、行政区画として表現できず、さらには単一 の代表位置情報で代表できないような相対的に広いエリアである。

[0029] また、大規模行政区画、小規模行政区画及び番地に関しては、包含関係を特定可 能に、地名 DBは構成される。具体的には、ある大規模行政区画に含まれるいくつか の小規模行政区画について作成されている第 1の情報セットは、対象となる大規模 行政区画について作成されている第 1の情報セットに論理的に関連のある記録領域 (図 3の例示では、論理的に互いに連続する記録領域）に記録される。また、ある小 規模行政区画に含まれる番地について作成された第 1の情報セットは、対象となる小 規模行政区画の第 1の情報セットに論理的に関連のある記録領域（図 3の例示では、 論理的に互いに連続する記録領域）に記録される。

[0030] また、エリアレベルは、同じ第 1の情報セットに含まれる地名（エリア）の広さの度合 いを示す情報である。本実施形態では、例示的に、大規模行政区画には、小規模行 政区画よりも広いことを示す「Large」というエリアレベルが割り当てられる。また、小規 模行政区画には、大規模行政区画よりも狭いことを示す「Medium」というエリアレべ ルが割り当てられる。また、番地には、小規模行政区画よりも狭いことを示す「Small」 とレ、うエリアレベルが割り当てられる。さらに、他エリアには、エリアレべノレとして、上述 のような広いエリアであり、さらに、大規模行政区画、小規模行政区画及び番地のい ずれにも属さなレ、ことを示す「Area」とレ、う情報が割り当てられる。

[0031] ランドマークデータは、上述の他エリア内に位置するランドマークの名称及びその 代表位置を示すデータである。例えば、他エリアの一つとしての山 Eには、コンビニェ ンスストア F及び展望台 Gがあると仮定する。この仮定下では、この他エリアとともに、 第 1の情報セットには、ランドマークデータとして、コンビニエンスストア Fの名称及び その代表位置を示す情報、展望台 Gの名称及びその代表位置を示す情報が含まれ る。

[0032] また、図 4は、地図情報に含まれるジャンルデータベース（以下、ジャンル DBと称す る）のデータ構造の一例を示す模式図である。図 4において、ジャンル DBは、 POI (P oint Of Interest)、及び予め定められた個数のジャンルフラグ（図 4には、 5個の ジャンルフラグを例示）を含む第 2の情報セットを複数個含む。 P〇Iは、本実施形態 では、代表地点により表される単一の地点の名称を意味し、この点で上述の地名（ェ リア）とは異なる。なお、図 4には、 P〇Iとして、店舗 H、店舗 I、店舗 J及び店舗 Kが例 示される。

[0033] また、上述のジヤンノレフラグとは、同じ第 2の情報セットに含まれる地点がどのような ジャンルに属しているかを示す情報である。このようなジャンルフラグとして、図 4の例 では、対象となる地点がコンビニエンスストアであるか否かを示すコンビニフラグ、そ れがアルコール類を取り扱っているか否かを示す酒屋フラグ、それが医薬品を取り扱 つてレ、るか否力を示す薬フラグ、それが文房具を取り扱ってレ、るか否かを示す文房 具フラグ、及びそれが生鮮品を取り扱っているか否かを示す生鮮品フラグが示されて いる。また、図 4の例では、「1」が肯定的な値である。

[0034] また、図 5は、上述の両 DBを含む地図情報の代替例について、論理的なデータ構 造を示す模式図である。図 5に示す地図情報では、大規模行政区画 (例えば A県） 又は他エリア（例えば山 E)の名称を最上位層として、下位層に進むに従って、小規 模行政区画 (例えば B巿）、小規模行政区画（例えば C町)及び P〇I又はランドマーク (例えば店舗 H又は展望台 G)の順番で論理的なリンクが張られる。

[0035] ここで、再度、図 1及び図 2を参照する。両図において、 自車位置 ·姿勢検出部 3は 、車両の現在位置及び Z又は姿勢を検出するため、本実施形態では例示的に、 GP S受信機 31、ジャイロセンサ 32及び車速センサ 33を含む。 GPS受信機 31は、 GPS (Global Positioning System)に収容される人工衛星力、ら受信情報に基づいて 、地球上における車両の絶対位置を算出して、演算処理部 4に出力する。また、ジャ イロセンサ 32は、車両に設置されており、車両が現在進行している方位を検出して、 演算処理部 4に出力する。車速センサ 33は、車両に設置されており、車両が現在移 動している速度を検出して、演算処理部 4に出力する。なお、図 2の例では、ナビゲ ーシヨン装置は、電波航法及び自律航法の双方、つまりハイブリッド航法を採用して いる力 これに限らず、電波航法及び自律航法のいずれかのみを採用しても構わな レ、。また、 自車位置 ·姿勢検出部 3は、 GPS受信機 31の代わりに、他の電波航法を 実現するための受信機 (例えばガリレオ又はグロナスの受信機）を含んでいても良い

[0036] 演算処理部 4は、本実施形態に特有の目的地特定処理を行う。具体的には、情報 入力部 1を通じてユーザにより、 自身の目的地を含む周辺エリアが入力された場合、 演算処理部 4は、まず、入力されたエリアに向力 経路を探索して、探索した経路に 従って案内を開始した後、ユーザへの目的地に関連する質問を表す質問データを 作成して、情報出力部 5から出力させる。ユーザは、情報出力部 5から出力された質 問に対して、情報入力部 1を使って回答し、情報入力部 1は、入力された回答を表す 回答データを生成し、演算処理部 4に出力する。演算処理部 4は、情報入力部 1から 取得した回答データに基づいて、 目的地（つまり、上述の地点）の特定を試みる。こ のようなルーチンを少なくとも 1回、演算処理部 4は行い、これによつて、 目的地が特 定される。言い換えれば、本ナビゲーシヨン装置 1は、ユーザとの対話形式で目的地 を特定する。

[0037] また、演算処理部 4は、車両の出発地から、特定された目的地又は後述する仮目 的地までの経路を、地図記憶部 2に格納された地図情報を使って探索する。経路探 索のアルゴリズムについては、例えばダイクストラ法のような周知のものが使われる。 ここで、車両の出発地については、演算処理部 4は、ユーザが情報入力部 1を操作し て入力したものを使っても良いし、例えばハイブリッド航法により算出された車両の現 在位置を使っても良い。

[0038] また、演算処理部 4は、探索された経路に基づいて、車両を目的地に向けて案内 するために必要な案内情報を作成する。案内情報の作成については、既知のものが 使われる。案内情報の具体例について説明する。探索経路上には、車両が右左折 すべき交差点又は分岐点が存在する。案内情報は典型的には、このような交差点又 は分岐点の 700m手前、 300m手前、 100手前及び 10m手前の地点についてそれ ぞれ「〇〇m先右折です」というような内容を有する音声データを作成する。また、案 内情報は好ましくは、対象となる交差点又は分岐点の付近に存在するランドマークの 情報を含む。このようなランドマークの情報により、交差点又は分岐点について、ユー ザにより分力 やすく案内を行うことが可能となる。

[0039] 以上のような演算処理部 4は、本実施形態では、図 2に示すように、 ROM44と、 CP U45と、 RAM46とを含んでいる。 ROM44は、 CPU45の動作手順が定義されたコ ンピュータプログラムを格納する。 CPU45は、 ROM44に格納されたコンピュータプ ログラムに従って各種処理を行う。 RAM46は、 CPU45が処理中に作業領域として 使われる。

[0040] 情報出力部 5は、演算処理部 4により生成された各種データ又は各種情報に従つ て、音声及び/又は画像を出力する。本実施形態では説明の便宜上、情報出力部 5は、図 2に示すように、画像を表示するディスプレイ 51、及び音声を出力するスピー 力 52を含んでいる。なお、ナビゲーシヨン装置は、ディスプレイ 51及びスピーカ 52の レ、ずれか一方のみを備えてレ、ても構わなレ、。

[0041] 次に、本ナビゲーシヨン装置の具体的な処理について説明する。図 6は、本ナビゲ ーシヨン装置の処理手順を示すメインフローチャートである。図 6において、まず、本 ナビゲーシヨン装置の電源が入れられる (ステップ S101)。なお、本実施形態では、 ナビゲーシヨン装置が車載用途の場合には、車両のアクセサリ電源がオンになると、 ナビゲーシヨン装置の電源が入ることが好ましい。

[0042] その後、演算処理部 4 (つまり、 CPU45)は、処理を続行するか否かを判断する（ス テツプ S102)。具体的には、本ナビゲーシヨン装置を利用するか否かをユーザに問 い合わせるために、演算処理部 4は、音声又は画像を情報出力部 5に出力させる。 具体的には、「目的地までの案内を行レ、ますか？」という内容を有する音声又は画像 が出力される。情報入力部 1は、ユーザからの回答が入力されると、回答内容を示す 電気信号 (以下、回答信号と称する）を演算処理部 4に出力する。演算処理部 4は、 情報入力部 1から送られてくる回答信号が Noを表す場合、図 5に示される処理を続 行しないとステップ S102で判断し、終了する。逆に、回答信号が Yesを表す場合、 演算処理部 4は、 目的地の入力を促すために、音声又は画像を情報出力部 5に出力 させる (ステップ S103)。具体的には、「目的地を入力してください」という内容を有す る音声又は画像が出力される。ここで、ステップ S101の後、ユーザは、車両の運転を 開始している場合も想定できることから、ステップ S103では、「目的地を音声入力し てください」という内容を有する音声又は画像が出力されることが好ましい。

[0043] ステップ S103により目的地の入力を促されると、ユーザは、情報入力部 1を操作し て、 目的地を入力する。ここで、入力目的地は、前述で定義した地点である場合もあ れば、前述で定義したエリアである場合もある。このような入力目的地を、情報入力部 1は演算処理部 4の RAM46 (図 2参照）に転送する（ステップ S104)。ここで、ステツ プ S103で目的地の音声入力が要求された場合、ステップ S104では、マイク 11 (図 2参照）が、ユーザにより発声された目的地を音声として拾い、拾った音声を表すデ ジタル信号に変換して、演算処理部 4に出力する。このようなステップ S103及び S10 4の組み合わせにより、ユーザは、ステアリングホイールから手を離すことなぐ 目的地 を入力することが可能となる。また、ステップ S103で目的地の手入力が要求された場 合、情報入力部 1は、手入力された目的地を表すデジタル信号を、演算処理部 4に 出力する。

[0044] ステップ S104の後、演算処理部 4は、 目的地特定処理を行う（ステップ S105)。こ こで、図 7は、ステップ S105の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 7に おいて、演算処理部 4は、仮目的地フラグがオンに設定されているか否かを判断する (ステップ S201)。仮目的地フラグは、電源投入直後、演算処理部 4により自動的に オフに設定される。なお、仮目的地フラグの詳細、さらにステップ S201で Yesと判断 した後の処理については後述する。

[0045] 電源投入後、ステップ S201が初めてを行われた場合、演算処理部 4は、本ステツ プで Noと判断する。この場合、演算処理部 4は、 RAM46に格納されている目的地 を取得する（ステップ S202)。なお、マイク 11から RAM46に目的地が転送された場 合、 RAM46には、大抵の場合、デジタル音声信号が格納される。この場合、後で行 われる各種検索処理が行えないことから、 CPU45は、デジタル音声データを、 目的 地を表すテキストデータ（キャラクタデータ）に変換する。

[0046] ステップ S202の後、演算処理部 4は、ジャンル DB (図 4参照）を検索する（ステップ S203)。具体的には、ジャンル DBのジャンルフラグに基づいて、今回取得された目 的地のジャンルに沿った P〇Iがジャンル DBにあるか否かを、演算処理部 4は判断す る（ステップ S204)。言い換えれば、演算処理部 4は、 目的地のジヤンノレと一致する ジャンルフラグが「1」に設定されている POIがジャンル DBに登録されているか否かを 判断する。具体例を挙げると、例えば、今回取得された目的地が「コンビニエンススト ァ」であると仮定する。この仮定下では、「1」に設定されているコンビニフラグの有無 が判断される。なお、他のジャンルに属する目的地が取得された場合にも、同様の要 領で、ステップ S204が行われる。

[0047] ステップ S204で Yesと判断した場合、演算処理部 4は、ジヤンノレに基づく目的地の 特定処理を行う（ステップ S205)。具体的には、本ステップにおいて、演算処理部 4 は、今回取得された目的地から、ジャンル DBの各種ジャンルフラグを使って、後の処 理で必要な目的地を特定しようと試みる。

[0048] ここで、図 8は、ステップ S205の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 8 において、演算処理部 4は、ジャンル DBの中から、対象となるジャンルフラグが設定 されている POIを目的地の候補として全て選択する（ステップ S301)。ここで、対象と なるジャンルフラグとは、ステップ S204で使われたものである。

[0049] 次に、演算処理部 4は、 自車位置 ·姿勢検出部 3の出力情報から、車両の現在位置 を導出する（ステップ S302)。

[0050] 次に、演算処理部 4は、ステップ S301で選択された目的地の候補から、ステップ S 302で導出された現在位置に最も近レ、目的地の候補を選択する (ステップ S303)。 ステップ S303では、車両の走行車線側に位置する目的地の候補が選択されること 力 Sさらに好ましい。

[0051] 次に、演算処理部 4は、ステップ S303で選択した目的地の候補を、後の処理で用 いても良いか否力 ^確認するために、「この目的地候補を使って経路探索を行いま すか？」という質問内容を有する音声データ又は画像データ（以下、これらを包括し て、第 1の質問データと称する）を作成する (ステップ S304)。ここで、車両の運転が 開始されている場合があることから、ステップ S304では、「この目的地候補 (POI)を 使って経路探索を行うかどうかを、音声入力してくださレ、」とレ、う内容を表す第 1の質 問データが作成されることが、安全運転の観点から好ましい。つまり、これによつて、 ユーザは、車両のステアリングホイールから手を離すことなぐ回答することが可能と なる。なお、演算処理部 4は、地図記憶部 2に予め格納されている自然音声フレーズ 又は画像データに、 POIの部分のみを追加して、上述の第 1の質問データを作成す る。

[0052] 情報出力部 5は、以上のような質問データを受け取り、受け取った質問データの内 容を表す音声又は画像を出力する（ステップ S305)。これによつて、本ナビグーショ ン装置は、ユーザに対して回答を促す。質問に応じて、ユーザは、情報入力部 1を操 作して、回答を行う。情報入力部 1は、入力回答を演算処理部 4に転送する (ステップ S306)。ここで、ステップ S305で回答の音声入力が要求された場合、情報入力部 1 を構成するマイク 11 (図 2参照）が、ステップ S306において、ユーザの回答音声を拾 レ、、拾った音声を表すデジタル信号に変換して、演算処理部 4に出力する。このよう なステップ S305及び S306の糸且み合わせにより、ユーザは、ステアリングホイ一ノレか ら手を離すことなぐ回答を入力することが可能となる。また、回答の手入力が要求さ れた場合、情報入力部 1は、手入力された回答を表すデジタル信号を、演算処理部 4に出力する。

[0053] 演算処理部 4は、情報入力部 1から受け取った回答力 SYesを意味するか否かを判 断する（ステップ S307)。 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、今回ステップ S303 で選択した候補を、経路探索に使う目的地として設定する (ステップ S308)。その後 、演算処理部 4は、図 8に示される処理を終了する。

[0054] ステップ S307で Noと判断した場合、演算処理部 4は、ジヤンノレに基づく目的地設 定処理を続行しても良いか否かを確認するために、「このままジャンルに基づく目的 地特定を続けますか？」という質問内容を有する音声データ又は画像データ（以下、 これらを包括して、第 2の質問データと称する）を作成して、情報出力部 5から出力さ せる（ステップ S309)。前述と同様の観点から、第 2の質問データは、「このままジヤン ルに基づく目的地特定を続けるかどうかを、音声入力してください」という内容を表す ことが好ましい。なお、ステップ S309が何度も繰り返されると、ユーザは煩わしく感じ る可能性が高いので、ステップ S309は 1度だけ実行されるように、図 8に示される処 理は ROM44内のコンピュータプログラムに記述されても構わなレ、。

[0055] 以上のステップ S309の後、ユーザは、情報入力部 1を操作して、回答を行う。情報 入力部 1は、入力回答を演算処理部 4に転送する。ユーザの回答は、上述と同様、 音声によりなされても構わないし、手入力によりなされても構わない。演算処理部 4は 、情報入力部 1からの回答が Yesを意味するか否かを判断する（ステップ S310)。 No と判断した場合、演算処理部 4は、ジャンルによる目的地特定処理を終了するために 、図 8に示される処理を終了する。

[0056] 逆に、 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、ステップ S305の実行回数をカウント し (ステップ S311)、その後、カウント値が規定値以下（又は規定値よりも小さい）か否 力を判断する（ステップ S312)。 Noと判断した場合、演算処理部 4は、ジャンルに基 づく目的地特定処理で、必要な目的地を特定できないとみなして、図 8に示される処 理を終了する。これにより、度重なるジャンルに基づく目的地特定処理により、遠い目 的地の候補が選択されること、さらにはユーザが煩わしく感じることを防止することが できる。

[0057] 逆に、ステップ S312で Yesと判断した場合、ステップ S301で選択された目的地の 候補から、車両の現在位置に最も近くかつ過去に選択されていない目的地の候補を 選択する（ステップ S313)。ステップ S313でも、好ましくは、車両の走行車線側に位 置する目的地の候補が選択される。なお、ステップ S313では、距離による目的地の 候補を選択しているが、これに限らず、演算処理部 4は、他の質問の場合と同じ要領 で、他のキーワードの入力をユーザに要求し、入力キーワードに従って、ステップ S3 01で選択された目的地の候補から、過去に選択されていない目的地の候補を選択 しても良い。

[0058] 以降、演算処理部 4は、今回のステップ S313で選択された目的地の候補を、後の 処理で用いても良いか否かを確認するために、前述と同様、以降のステップを行う。

[0059] 以上説明したような図 8に示される処理の終了後、演算処理部 4は、ジャンルに基 づく目的地特定処理 (ステップ S205)により、 目的地を設定できたか否力を判断する (図 7 ;ステップ S206)。 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、図 7に示される処理を 終了する。

[0060] 逆に、ステップ S206で Noと判断した場合、演算処理部 4は、ジャンル DB (図 4参 照）を検索し (ステップ S207)、今回取得された目的地がジャンル DBに POIとして登 録されているか否力 ^判断する (ステップ S208)。具体例を挙げると、例えば、今回 のステップ S202で取得された目的地が「店舗 H」であると仮定する。この仮定下では 、 POIそのものがジャンル DBに登録されているか否かが判断される。なお、ステップ S207は、前述のステップ S204で Noと判断された場合にも行われる。また、他の目 的地が取得された場合にも、同様の要領で、ステップ S208が行われる。

[0061] ステップ S208で Yesと判断した場合、演算処理部 4は、 POIに基づく目的地の特 定処理を行う（ステップ S209)。具体的には、本ステップにおいて、演算処理部 4は、 今回取得された目的地から、ジャンル DBの POIを使って、経路探索で利用可能な 目的地を特定しようと試みる。

[0062] ここで、図 9は、ステップ S209の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 9 において、演算処理部 4は、ジャンル DBの中から、対象となる POIを全て、 目的地の 候補として選択する（ステップ S401)。ここで、対象となる POIとは、ステップ S207に おける検索により見つかつたものを意味する。

[0063] 次に、演算処理部 4は、ステップ S401において目的地の候補が 1つだけ見つかつ たか否かを判断する (ステップ S402)。 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、ステツ プ S401で選択された単一の目的地の候補を、後の処理で用いるか否かをユーザに 問い合わせる（ステップ S403)。この問い合わせに関しては、音声又は画像の内容こ そ異なるが、前述のステップ S304及び S305と同じ要領で行われる。具体例としては 、「店舗 Hを経路探索における目的地に設定します」というような音声が出力される。

[0064] 次に、演算処理部 4は、今回ステップ S401で選択した候補を、経路探索に使う目 的地として設定する（ステップ S404)。その後、演算処理部 4は、図 9に示される処理 を終了する。

[0065] また、ステップ S402で目的地の候補が 1つ以上と判断した場合、演算処理部 4は、 自車位置 ·姿勢検出部 3の出力情報から、車両の現在位置を導出する（ステップ S40 5)。

[0066] 次に、演算処理部 4は、ステップ S401で選択された目的地の候補から、現在位置 に対して最寄りの目的地の候補を選択する（ステップ S406)。なお、前述と同様の観 点から、好ましくは、車両の走行車線側に位置する目的地の候補が選択される。

[0067] 次に、演算処理部 4は、前述のステップ S304と同じ要領で、ステップ S406で選択 された目的地の候補を使って第 1の質問データを作成し、情報出力部 5から出力させ る。これによつて、演算処理部 4は、ステップ S406で選択した目的地の候補を、後の 処理で用いて良いか否かを問い合わせる（ステップ S407)。具体例としては、「C町 にあるコンビニエンスストア Fでよろしいですか？」というような内容の音声が出力され る。

[0068] このような問い合わせの後、前述の手順により、演算処理部 4は、情報入力部 1から 受け取ったユーザの回答が Yesを意味するか否かを判断する（ステップ S408)。 Yes と判断した場合、演算処理部 4は、今回ステップ S406で選択した候補を、経路探索 に使う目的地として設定する (ステップ S409)。その後、演算処理部 4は、図 9に示さ れる処理を終了する。

[0069] ステップ S408で Noと判断した場合、演算処理部 4は、 POIに基づく目的地設定処 理を続行しても良いか否かを判断する（ステップ S410)。本ステップにおける処理に ついては、前述のステップ S309-S310と同じ要領で行われる。 Noと判断した場合、 演算処理部 4は、 POIによる目的地特定処理を終了するために、図 9に示される処理 を終了する。

[0070] 逆に、 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、ステップ S401で選択した目的地の候 補の中に、過去にユーザに提示されていないものがあるか否かを判断する（ステップ S411)。 Noと判断した場合、演算処理部 4は、 目的地の候補が無いことをユーザに 通知し (ステップ S412)、その後、 POIによる目的地特定処理を終了するために、図 9に示される処理を終了する。なお、ステップ S412では、「表示地図を使って、手入 力で目的地を入力してください」と、演算処理部 4は通知しても構わない。

[0071] 逆に Yesと判断した場合、過去にユーザに提示されていない目的地の候補の中か ら、車両の現在位置に最も近いものを、 目的地の候補として選択する（ステップ S413 )。以上のステップ S413の後、ステップ S407以降の処理が行われる。

[0072] 以上説明したような図 9に示される処理の終了後、演算処理部 4は、 POIに基づく 目的地特定処理 (ステップ S209)により、 目的地を設定できたか否力、を判断する（図 7 ;ステップ S210)。 Yesと判断した場合、演算処理部 4は、図 7に示される処理を終 了する。

[0073] 以上説明したように、 POIに基づく目的地特定処理によれば、ステップ S405以降 は、車両の現在位置から近い順番で、つまり、ユーザが行く確率の高いと思われる順 番で、 目的地の候補がユーザに提示される。従って、ユーザへの問い合わせ回数を 減しつつ、経路探索で使う目的地を特定することが可能になる。これによつて、ユー ザは、問い合わせに対して何度も回答するという煩わしさを軽減することができる。

[0074] なお、 P〇Iが複数存在する場合、演算処理部 4は、ユーザに対して、分かる範囲で 住所を入力してもらい、以降の地名に基づく目的地特定処理で使っても良い。

[0075] また、上述のステップ S210で Noと判断した場合、演算処理部 4は、地名 DB (図 3 参照）を検索し (ステップ S211)、前述のステップ S202で取得された目的地が地名（ エリア）として登録されているか否かを判断する (ステップ S212)。 Noと判断した場合 、演算処理部 4は、図 7の処理では、経路探索に用いられる目的地を特定できないと みなして、「表示地図を使って、手入力で目的地を入力してください」と、情報出力部 5を介してユーザに通知する（ステップ S213)。ステップ S213の処理については、周 知技術が用いられる。

[0076] 逆に、ステップ S212で Yesと判断した場合、演算処理部 4は、地名に基づく目的地 の特定処理を行う（ステップ S214)。具体的には、本ステップにおいて、演算処理部 4は、地名 DBを使って、経路探索で利用可能な目的地を特定しようと試みる。

[0077] ここで、図 10は、ステップ S214の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図

10において、演算処理部 4は、地名 DBの中から、対象となる地名を全て、 目的地の 候補として選択する（ステップ S501)。ここで、対象となる地名とは、ステップ S211に おける検索により見つかつたものを意味する。

[0078] 次に、演算処理部 4は、ステップ S501において目的地の候補が 1つ選択されたか 否かを判断する（ステップ S502)。ここで、前述のようにユーザは、マイク 11を使って 目的地を入力する場合がある。従って、たとえ異なる漢字が使われていたとしても、 互いに読み方が同じである地名については、それら地名は同じものとしてステップ S5 01で選択される。また、キーボード（図示せず）で目的地が手入力された場合、例え 読み方が違うものであっても、互いに同じ漢字で表現される地名については、それら 地名は同じものとしてステップ S 501で選択される。

[0079] 説明の便宜のため、ステップ S502では Yesと判断されると仮定する。この仮定下で は、演算処理部 4は、今回の選択された目的地の候補が一地点として、経路探索に 使えるか否かを判断する (ステップ S503)。一般的に、ナビゲーシヨン装置で行われ る経路探索において、 目的地は地点である必要がある。し力、しながら、ユーザは、ス テツプ S103及び S104が実行される間、自分の好きなように目的地又はエリアを入 力する。このような入力情報は必ずしも、経路探索で使える地点とは限らない。例え ば、ユーザが目的地として「山 E」と入力しても、一般的に山と呼ばれるエリアはかなり 広ぐナビゲーシヨン装置は、「山 E」を目的地として設定できなレ、か、たとえ設定でき たとしても、ユーザが意図しない目的地を設定してしまう場合がある。

[0080] 以上のような観点から、本実施形態において、ステップ S503の判断は、今回選択 された目的地の候補が、地名 DBに登録されているランドマークに一致するか否かに より行われる。 目的地の候補がランドマークであれば、地名 DB (図 3参照）において、 各ランドマークに代表位置を示すデータが割り当てられているため、演算処理部 4は 、ステップ S503で Yesと判断して、今回選択された候補を、経路探索に使う目的地と して設定し、もし仮目的地フラグがオンの場合には、それをオフに設定する（ステップ S504)。その後、演算処理部 4は、図 10に示される処理を終了する。

[0081] 逆に、ステップ S503で Noと判断した場合、今回選択された目的地の候補は、地名 DBにおいて、大規模行政区画、小規模行政区画又は他エリアとして登録されている ことになる。

[0082] 次に、演算処理部 4は、地名 DBから、今回の目的地の候補に一致するエリア（大 規模行政区画、小規模行政区画又は他エリア）の代表位置を取得する (ステップ S 5 05)。なお、地名 DBに各エリアの代表地点が割り当てられていない場合には、ステツ プ S505において、演算処理部 4は、代表地点を演算により導出しても構わない。例 えば、図 11に示すように、今回の目的地の候補に一致するエリア A1が特定されたと 仮定すると、演算処理部 4は、エリア A1について緯度方向及び経度方向の中心位 置 C1を演算により導出して、代表位置として用いる。さらに、代表位置としては、今回 の目的地の候補に一致するエリアの代表的なランドマーク（例えば、県庁、市庁又は 有名な公共施設）のものがステップ S505で取得されても構わない。

[0083] 次に、演算処理部 4は、以上のように導出した代表位置を仮目的地として設定し、さ らに、仮目的地フラグをオンに設定する (ステップ S506)。

[0084] 次に、演算処理部 4は、 目的地を一地点に絞り込んでいくために、質問作成処理を 行う（ステップ S507)。

[0085] ここで、図 12は、ステップ S507の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 12において、演算処理部 4は、今回の目的地の候補に一致するエリアが、大規模行 政区画及び小規模行政区画のいずれか否かを判断する（ステップ S601)。 Yesと判 断した場合、演算処理部 4は、今回対象となる第 1の情報セット（つまり、大規模行政 区画又は小規模行政区画の名称を含む第 1の情報セット）から、エリアレベルを取得 する（ステップ S602)。

[0086] 次に、演算処理部 4は、今回取得したエリアレベルが最下位のものか否かを判断す る（ステップ S603)。 Yesと判断した場合、今回の目的地の候補に一致するエリアを、 経路探索に利用可能な一地点まで絞り込めたとみなして、演算処理部 4は、これを、 経路探索に使う目的地として設定し、さらに仮目的地フラグをオフにする (ステップ S6 04)。その後、演算処理部 4は、図 12に示される処理を終了する。

[0087] また、ステップ S603で Noと判断した場合、今回の目的地の候補に一致するエリア を、経路探索に利用可能な一地点まで絞り込めていないとみなして、演算処理部 4 は、一段階下のエリアレベルを有しておりかつ未選択の第 1の情報セットを 1つ選択 し保持する（ステップ S605)。

[0088] 次に、ステップ S605で選択した第 1の情報セットで特定されるエリアの名称 (小規 模行政区画又は番地）についてユーザに確認するために、例えば「A県 B巿でよろし いですか？」という質問内容を有する音声データ又は画像データ（以下、これらを包 括して、第 3の質問データと称する）を作成する (ステップ S606)。ここで、前述と同様 の観点から、第 3の質問データは、音声入力するよう要求する内容を表すことが好ま しい。

[0089] 情報出力部 5は、以上のように作成された第 3の質問データの内容を表す音声又 は画像（つまり、問レ、合わせ）を出力する（ステップ S607)。

[0090] このような問い合わせに応じて、ユーザは、情報入力部 1を操作して、好ましくは音 声で回答する。情報入力部 1は、入力回答を演算処理部 4に転送し、演算処理部 4 は、転送されてきた回答を保持する（ステップ S608)。

[0091] また、ステップ S601で Noと判断した場合、演算処理部 4は、今回対象となる第 1の 情報セット（つまり、他エリアのために作成された第 1の情報セット）から、 1つのランド マークの名称を取得する（ステップ S609)。

[0092] 次に、ステップ S609で取得したランドマークの名称を経路探索で目的地として使つ て良いか否力をユーザに確認するために、前述と同様の第 3の質問データを、演算 処理部 4は作成する（ステップ S610)。ここで、本ステップにおける第 3の質問データ は、例えば、「山 E (他エリアの一例）の展望台 G (ランドマークの一例）でよろしいです か？」をレ、う内容を有する音声データである。

[0093] 情報出力部 5は、以上のような第 3の質問データに従って、好ましくは音声を出力、 つまり問レ、合わせする（ステップ S611)。

[0094] このような問い合わせに応じて、ユーザは、情報入力部 1を操作して、好ましくは音 声で回答する。演算処理部 4は、情報入力部 1からユーザの回答を取得し (ステップ

S612)、今回の回答が Yesか否かを判断する（ステップ S613)。

[0095] Yesと判断した場合、演算処理部 4は、今回取得したランドマークに割り当てられて いる代表地点を、経路探索に使う目的地として設定し、さらに仮目的地フラグをオフ にする (ステップ S614)。その後、演算処理部 4は、図 12に示される処理を終了する

[0096] 逆に、ステップ S613で Noと判断した場合、 目的地設定部 41は、今回対象となる第 1の情報セットから、未選択のランドマークがあるか否かを判断し (ステップ S615)、 Y esと判断した場合には、未選択のランドマークの名称を 1つ取得して (ステップ S616 )、ステップ S610を行う。

[0097] また、ステップ S615で Noと判断した場合、 目的地設定部 41は、今回対象となる第

1の情報セットから、最初に選ばれたランドマークに割り当てられている代表地点を、 経路探索に使う目的地として設定する (ステップ S617)。その後、演算処理部 4は、 図 12に示される処理を終了する。

[0098] また、図 10に示すステップ S502において、 Noと判断した場合、演算処理部 4は、 複数の目的地の候補を 1つに絞り込むために、同一地名解決処理を行う（ステップ S

508)。

[0099] ここで、図 13は、ステップ S508の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 13において、演算処理部 4は、自車位置 ·姿勢検出部 3の出力情報から、車両の現 在位置を導出し、さらに、複数の目的地の候補から、現在位置に近い方を選択する（ ステップ S 701)。

[0100] 次に、ステップ S701で選択した目的地の候補で処理を進めて良いか否かについ てユーザに確認するために、例えば「A県でよろしいですか？」という内容を有してお り、前述同様の第 3の質問データを作成して、好ましくは音声で情報出力部 5から出 力させる（ステップ S702)。

[0101] なお、第 3の質問データが表す内容の代替例として、「X県の Aと、 Y県の Aのどちら ですか？」というと、問い合わせに要する時間が長くなり、さらには、ユーザの回答も 長くなつてしまう。以上の観点から、第 3の質問データが表す内容は、「A県でよろし いですか？」のように簡素であることが望ましい。この場合には、ユーザの回答も、簡 素な Yes又は Noのレ、ずれかになる。

[0102] また、車両の現在位置から最も近い目的地の候補がユーザに提供されることにより 、問い合わせの回数を減らすことも可能となる。

[0103] 以上のような問い合わせに応じて、ユーザは、情報入力部 1を操作して、好ましくは 音声で回答する。演算処理部 4は、情報入力部 1から送られてくるユーザの回答が Y esか否かを判断する（ステップ S703)。

[0104] Yesであると判断した場合、演算処理部 4は、図 13に示される処理を終了する。こ れによって、現在選択されている目的地の候補について、演算処理部 4は、図 10に 示されるステップ S503以降を行う。

[0105] また、ステップ S703で Noであると判断した場合、演算処理部 4は、 1つ以上の目的 地の候補が残っているか否かを判断し (ステップ S704)、 Yesと判断した場合には、 残りの 1つ又は過去に選択されておらずかつ現在位置に最も近い目的地の候補を選 択する（ステップ S705)。その後、演算処理部 4は、ステップ S702を行う。

[0106] また、ステップ S704で Noと判断した場合には、演算処理部 4は、 目的地の候補が 無いことをユーザに通知し (ステップ S706)、その後、図 13に示される処理、さらには ステップ S214を終了する。

[0107] 以上のようなステップ S214により、仮目的地又は目的地が設定される。また、演算 処理部 4は、ステップ S214が終了すると、図 7に示される処理を終了する。

[0108] また、図 7に示される処理の終了により、図 6に示される目的地特定処理 (ステップ S

105)も終了する。

[0109] 以上のステップ S105の後、演算処理部 4は、車両の出発地から、上述の処理で設 定された目的地又は仮目的地までの経路を、地図記憶部 2に格納された地図情報を 使って探索する（ステップ S106)。

[0110] 次に、演算処理部 4は、ステップ S106で探索された経路に基づいて、車両を目的 地まで案内するために必要な案内情報を作成する（ステップ S107)。案内情報の作 成については、既知のものが使われる。

[0111] 次に、演算処理部 4は、既に説明したようにして、車両の現在位置を導出する（ステ ップ S 108)。

[0112] 次に、演算処理部 4は、探索された経路上における、車両の現在位置が、車両が 右左折すべき交差点又は分岐点まで所定距離に到達したか否力、を判断する (ステツ プ S109)。

[0113] Noと判断した場合、演算処理部 4は、仮目的地フラグがオンか否力、を判断する（ス テツプ S110)。前述のように、 目的地特定処理 (ステップ S105)において、仮目的地 がオンに設定されていない場合、経路探索処理 (ステップ S 106)では、ユーザが望 む目的地への経路が探索されている。つまり、現在の経路は有効である。それ故、演 算処理部 4は、引き続き現在の経路に従って車両を案内するために、ステップ S108 を行う。

[0114] 逆に、仮目的地フラグがオンに設定されている場合、例えばエリア A1 (図 11参照） の中心位置 C1のような仮目的地が設定されていることになる。このような場合、ユー ザが望む目的地への経路が探索されているとは限らず、ナビゲーシヨン装置は、車 両を目的地の近傍に向けて案内していることになる。このような場合、演算処理部 4 において、演算処理部 4は再度ステップ S105を行う。この場合、演算処理部 4は、図 7に示されるステップ S201で Yesを判断した後、すぐに地名に基づく目的地の設定 処理を行う（ステップ S214)。ここで、仮目的地フラグがオンに設定されるということは 、図 12のステップ S603—S608の処理が前回の目的地特定処理で行われたことに なる。従って、演算処理部 4は、前回の目的地特定処理で使ったものよりも一段階下 のエリアレベルを有する第 1の情報セット、さらに、そのエリアレベルに対するユーザ の回答も保持していることになる。このような状態で、再度目的地特定処理を行うこと により、正しい目的地が絞り込まれていくので、やがて経路探索部 42は、ユーザが望 む目的地までの経路を得ることが可能となる。つまり、例えば、前回の目的地特定処 理で、図 11に示すような代表地点 C1が仮目的地に設定されている場合、今回の目 的地設定処理に、今回の目的地の候補に一致するエリア A1が特定されたと仮定す ると、演算処理部 4は、今回のエリア A2の中心位置 C2を導出して、図 10に示される ステップ S506で、これを仮目的地として設定することができる。以上のような目的地 特定処理の繰り返しにより、上述のように、経路探索で利用可能であって、ユーザが 望む目的地が得られる。

[0115] ここで、再度、図 6を参照する。ステップ S109で Yesと判断した場合、演算処理部 4 は、案内情報作成部 43により作成された案内情報を、情報出力部 5から出力させる（ ステップ Sl l l)。例えば、前述したように、交差点又は分岐点までの距離が 700m、 300m, 100m又は 10mというような地点において、ユーザに対して案内情報を画像 又は音声で提供する。

[0116] 次に、演算処理部 4は、車両が目的地付近に到達したか否かを判断する (ステップ S112) ₀ここで、 目的地付近か否かの判断については、周知技術を用いれば良い。 例えば、車両の現在位置が目的地から所定半径の円内に進入した場合に、車両が 目的地付近に到達したと判断される。

[0117] ステップ S112で Noと判断した場合には、再度ステップ S108を行う。逆に Yesと判 断した場合には、演算処理部 4は、車両の案内を終了することを情報出力部 5から出 力させた後に、図 6に示される処理を終了する。

[0118] 以上のように、本実施形態によれば、ナビゲーシヨン装置は、情報入力部 1を通じて エリアが入力されると (ステップ S103、 S104)、ある程度、経路探索で使うことが可能 な目的地を特定しようと試みるが (ステップ S105)、 目的地を特定できなかった場合、 仮目的地フラグをオンに設定しておく（ステップ S506)。その後、ナビゲーシヨン装置 は、設定された仮目的地に至る経路を探索し (ステップ S106)、探索した経路に沿つ てユーザを案内する（ステップ S107)。これによつて、ナビゲーシヨン装置は、とりあえ ず、ユーザにより入力されたエリア方向へと、ユーザを案内する。このようエリアの入 力後、ある程度処理を行うと、ナビゲーシヨン装置は、入力されたエリア方向へと案内 を開始することで、ユーザは、 目的地に向けてすぐに出発できるようになる。

[0119] 以上のようなエリア方向への案内の開始後、ナビゲーシヨン装置は、仮目的地フラ グがオンの場合（ステップ S201)、地名 DBにおいて、前回よりも下位のエリアレベル が割り当てられている地名を参照して、対話形式により、 目的地を特定しようと試みる (ステップ S605— S608又は S604)。これにより、新たな仮目的地が設定されるか、 経路探索に必要な目的地が設定され、ナビゲーシヨン装置は、新たに設定された仮 目的地又は目的地に至る経路を探索 (選択)し (ステップ S106)、探索 (選択)した経 路に沿ってユーザを案内する（ステップ S107)。このように、エリア方面への案内開 始後に、 目的地を特定し、特定した目的地への案内を行うことで、ナビゲーシヨン装 置は、 目的地までの適切な経路に従って、ユーザを案内することが可能となる。

[0120] なお、以上の実施形態では、レ、くつかの質問データが出力されていた。これら質問 データは好ましくは、例えば、車両が停止時又は低速走行時のように、ユーザが運転 に集中しないと想定される期間に出力されることが好ましい。

[0121] また、以上の実施形態では、ナビゲーシヨン装置は車両に搭載されるとして説明し たが、これに限らず、ユーザが携帯可能なものであっても良い。

[0122] なお、以上の実施形態では、 ROM44にコンピュータプログラムが格納されるとして 説明したが、これに限らず、コンピュータプログラムは、 CD— ROMのような、情報を書 き込み可能な配布媒体に記録された状態で頒布されても良いし、ネットワークを介し て配信可能にコンピュータ装置に格納されていても構わない。

[0123] また、以上の実施形態において、ステップ S203—210は実行されなくとも良レ、。

[0124] (第 2の実施形態）

図 14は、本発明の第 2の実施形態に係るナビゲーシヨン装置の機能的な構成を示 すブロック図である。また、図 15は、図 14に示すナビゲーシヨン装置のハードウェア 構成を示すブロック図である。図 14及び図 15において、本実施形態に係るナビグー シヨン装置は、図 1及び図 2に示すそれと比較すると、演算処理部 4が演算処理部 7 に代わる点で相違する。それ以外に両ナビゲーシヨン装置の間に相違点は無いので 、図 14及び図 15において、図 1に示すブロック構成に相当するものには同一の参照 符号を付け、それぞれの説明を省略する。

[0125] 演算処理部 7は、演算処理部 4と同様、 R〇M44、 CPU45及び RAM46を含んで いる力 ROM44に格納されるコンピュータプログラムは、第 1の実施形態のそれと相 違する。このようなコンピュータプログラムに従って、演算処理部 7は、下記のような処 理を行う。

[0126] 図 16は、図 14及び図 15に示す演算処理部 7の処理手順を示すメインフローチヤ ートである。図 16のフローチャートを参照して、図 14及び図 15に示す本ナビゲーショ ン装置の処理について詳説する。図 16において、ナビゲーシヨン装置の電源がオン になった後（ステップ S801)、演算処理部 7は、前述のステップ S103及び S104と同 様の手順で、ユーザにより入力された目的地を取得する（ステップ S802、 S803)。こ こで、第 1の実施形態で説明したように、ユーザにより入力された目的地は、必ずしも 、後の処理で使えるとは限らず、図 17に示すようにある程度の広さを持ち、かつユー ザが本来意図した目的地（以下、真の目的地と称する） Pgの周辺のエリア SAである 場合がある。

[0127] このようなエリア SAが図 3に例示した地名 DBに地名（エリア）として登録されている 場合、演算処理部 7は、例えば、対象となる地名（エリア）に割り当てられているランド マークのいずれか複数個を、複数の目的地の候補点 P (図 16には 3個の候補点 P1— P3を例示）を選択する（ステップ S804)。ステップ S804の処理の例としては、図 3に 示す山 Eがエリア SAとして入力された場合、複数の候補点 Pとしては、コンビニェン スストア F及び展望台 Gが選ばれる。また、ステップ S804では代替的に、対象となる 地名（エリア）の中から、エリアレベルとして「Small」が割り当てられている番地の中か ら選ばれた複数の地点が、候補点 Pとして選択されても構わない。

[0128] 次に、演算処理部 7は、 自車位置 ·姿勢検出部 3から車両の現在位置を取得した後 、現在位置から、今回選択された複数の候補点 Pのそれぞれまでの経路（つまり、今 回の候補点 Pの個数に相当する数の経路）を探索する。また、経路探索を実行するこ とで、演算処理部 7は、現在位置から今回探索した各経路までの距離も取得する (ス テツプ S805)。

[0129] ステップ S805により、演算処理部 7は例えば、図 17に示すように、候補点 Pl、 P2 及び P3までの経路 Rpl、 Rp2及び Rp3を探索する。これら全ての中から選ばれた、 いずれか複数の経路は、車両の現在位置 Pvからある地点 Ptまでの区間で重複し、 このような重複区間の終点 Ptで分岐する。なお、図 16の例では、経路 Rplと、経路 R p2及び Rp3との重複区間の終点 Ptlが示されており、さらに、経路 Rp2及び Rp3の 重複区間の終点 Pt2が示されている。

[0130] ステップ S805の後、演算処理部 7は、選択した複数の候補点 Pの中から、図 17に 示すような 1個の仮目的地 PGを選択する（ステップ S806)。

[0131] ここで、図 18は、図 16に示すステップ S805の詳細な処理手順を示すフローチヤ一 トである。図 18において、演算処理部 7は、上述の仮目的地フラグをオンに設定する (ステップ S 901)。

[0132] その後、演算処理部 7は、ステップ S805で得られた各距離を参照して、現在位置 力 最も近い候補点 Pを、仮目的地 PGとして選択し、さらに、選択した仮目的地 PG までの経路 Rpgを、案内に用レ、るものとして選択する（ステップ S902)。図 17には、 例示的に、候補点 P1が仮目的地 PGとして選択された場合における、仮目的地 PG までの経路 Rpg (=Rpl)が示されてレ、る。

[0133] 以上のステップ S902が終了すると、図 18に示される処理は終了し、演算処理部 7 は、図 16に示すステップ S807を行う。演算処理部 7は、ステップ S902で選択された 経路に基づレ、て、車両を目的地（現時点では仮目的地 PG)まで案内する (ステップ S 807)。言い換えれば、ステップ S807で、演算処理部 7は、とりあえず、車両を仮目 的地 PG、つまり周辺エリア SAに向けて案内する。なお、車両を目的地に案内するこ とについては既知であるため、その説明を省略する。

[0134] 次に、演算処理部 7は、対話の可否判断を行う（ステップ S808)。ここで、図 19は、 図 16に示すステップ S808の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 19に おいて、演算処理部 7は、車両の現在位置を取得し (ステップ S1001)、さらに、現在 車両の案内に用いられている経路上で、次に車両が通過すべき重複区間の終点 Pt (図 16に例示される終点 Ptl及び Pt2を参照）を特定する（ステップ S1002)。

[0135] その後、演算処理部 7は、現在用いられている経路において、ステップ S1002で特 定した終点 Ptから、車両の現在位置側に基準距離の範囲内に車両が位置するか否 力、を判断する（ステップ S1003)。ここで、基準距離とは、車両が終点 Ptに接近したか 、まだ接近していないかを判断するための指標となる値に予め設定される。

[0136] ステップ S1003で Noと半 IJ断されると、演算処理部 7は、未だユーザに対話形式の 質問を投げかける必要はないとみなして、状態フラグをオフに設定する (ステップ S10 04)。ここで、状態フラグとは、ユーザに対して対話形式の質問を投げかける必要が あるか否かを示す情報である。逆に、ステップ S1003で Yesと判断されると、演算処 理部 7は状態フラグをオンに設定する（ステップ S1005)。

[0137] 以上のステップ S1004又は S1005が終了すると、図 19に示される処理は終了し、 演算処理部 7は、図 16に示すステップ S809を行う。ステップ S809において、状態フ ラグがオフであれば、ステップ S807が再度行われる。

[0138] 逆に、ステップ S809の実行時に状態フラグがオンであれば、現在選択されている 仮目的地 PGがユーザの真の目的地か否かを確認するために、「この仮目的地 PGの ままでいいですか？」という質問内容を有する音声データ又は画像データ（以下、こ れらを包括して、第 1の質問データと称する）を作成し、質問内容を情報出力部 5から 音声又は画像として出力させる（ステップ S810)。ステップ S810により、本ナビゲー シヨン装置は、ユーザに対して回答を促す。質問に応じて、ユーザは、情報入力部 1 を操作して、回答を行う。情報入力部 1は、入力回答を演算処理部 7に転送する (ス テツプ S811)。

[0139] 次に、演算処理部 7は、 目的地の特定処理を行う（ステップ S812)。ここで、図 20は 、図 16に示すステップ S812の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図 20に おいて、演算処理部 7は、受け取った回答力 ^Yesを意味するか否かを判断する (ステ ップ S1101)。 Yesと判断した場合、演算処理部 7は、現在選択されている仮目的地 PGを真の目的地 Pgとして決定するとともに、ステップ S805で得られたものの中から 真の目的地 Pgに到達可能な経路を選択する (ステップ S1102)。その後、演算処理 部 7は、仮目的地フラグをオフに設定する (ステップ S1103)。その後、演算処理部 7 は、図 20に示される処理を終了する。

[0140] また、ステップ S1101で Noと判断した場合、演算処理部 7は、現在選択されている 仮目的地 PGが真の目的地 Pgでは無いとして、 目的地の候補点 Pから除外する（ステ ップ S 1104)。

[0141] ステップ S1104の結果、ステップ S804で選択された候補点 Pがーつだけ残る可能 性があるので、演算処理部 7は、ステップ S1104の次に、単一の候補点 Pが残ってい るか否かを判断する（ステップ S1105)。

[0142] Yesと判断した場合、演算処理部 7は、ステップ S1102以降の処理を行う。それに 対して、 Noと判断した場合、演算処理部 7は、別の仮目的地 PGを設定するために、 現在残っている候補点 Pの中から、前述のステップ S806と同様にして、 1個を選択す るとともに、選択した候補点 P (ステップ S1106)。その後、演算処理部 7は、図 20に 示される処理を終了する。

[0143] 図 20に示す処理が終了すると、演算処理部 7は、図 16に示すステップ S813を行う 。つまり、演算処理部 7は、仮目的地フラグがオンかオフかを参照することで、真の目 的地 Pgが決定されたか否かを判断し (ステップ S813)、 Yes,つまり仮目的地フラグ がオフである判断した場合、 目的地 Pgに到着するまで、車両を案内する (ステップ S8 14, S815)。逆に、ステップ S813で Noと半 IJ断すると、演算処理部 7は、ステップ S8 07を行う。

[0144] 以上の処理により、ある終点 Ptに車両が近づいた時、演算処理部 7は、ユーザに対 して真の目的地 Pgを特定するための質問データを作成し、情報出力部 5から出力す る。その後、情報処理部 7は、ユーザの回答に基づいて、真の目的地以外の候補点 Pを少なくとも 1個除外する。このようなユーザとの対話を各終点 Ptに車両が近づくた びに、演算処理部 7は行い、ユーザの回答により 1個に特定された候補点 P、又は最 終的に残った 1個の候補点 Pを、ユーザの真の目的地 Pgとして特定し、さらに、特定 した目的地 Pgまでの経路を選択する。なお、図 17の例では、候補点 P3が目的地 Pg である場合が示されている。

[0145] 以上のように、本実施形態によれば、ナビゲーシヨン装置は、情報入力部 1を通じて 目的地が入力されると（ステップ S802、 S803)、入力された目的地を含むエリア SA を特定した後、経路探索の目的地として利用可能な候補点 Pを複数個選択する (ス テツプ S806)。さらに、この中から、 1個の候補点 Pを仮目的地 PGとして設定して、ナ ビグーシヨン装置は、とりあえず、仮目的地 Pの方向へとユーザを案内する（ステップ S806, S807)。よって、このように、エリアの入力後、ナビゲーシヨン装置は、入力さ れたエリア方向（仮目的地 Pの方向）へと案内を開始することで、ユーザは、 目的地に 向けてすぐに出発できるようになる。

[0146] 以上のようなエリア方向への案内の開始後、ナビゲーシヨン装置は、対話形式で、 目的地を特定しようと試みる（ステップ S809-S812)。これにより、より確かさが高い 新たな仮目的地 PGが設定されるか、経路探索に必要な真の目的地 Pgが設定され、 ナビゲーシヨン装置は、新たに設定された仮目的地又は目的地に至る経路を探索（ 選択）し (ステップ S1102又は S1106)、探索（選択）した経路に沿ってユーザを案内 する（ステップ S814)。このように、エリア方面への案内開始後に、 目的地を特定し、 特定した目的地への案内を行うことで、ナビゲーシヨン装置は、 目的地までの適切な 経路に従って、ユーザを案内することが可能となる。

[0147] 本発明を詳細に説明したが、上記説明はあらゆる意味において例示的なものであ り限定的なものではない。本発明の範囲から逸脱することなしに多くの他の改変例及 び変形例が可能であることが理解される。

産業上の利用可能性

[0148] 本発明に係るナビゲーシヨン装置は、ユーザが目的地に向けてすぐに出発でき、か つ目的地に至る適切な経路に従って、ユーザを案内可能という技術的効果が要求さ れる車載又はハンドへルド等の用途にも適用できる。

Claims

請求の範囲

[1] ナビゲーシヨン装置であって、

目的地周辺のエリアを、ユーザが入力可能なエリア入力部と、

前記エリア入力部に入力されたエリアに向力 経路を探索する経路探索部と、 前記経路探索部により探索された経路に従って、前記エリア入力部に入力された エリアに向けてユーザを案内する第 1の案内部と、

前記第 1の案内部による案内が開始された後に、ユーザとの対話形式により、ュ 一ザの目的地を特定する目的地特定部と、

前記目的地特定部により特定された目的地に向かう経路を選択する経路選択部 と、

前記経路選択部により選択された経路に従って、前記目的地特定部により特定さ れた目的地に向けてユーザを案内する第 2の案内部とを備える、ナビゲーシヨン装置

[2] 前記目的地特定部は、

ユーザが二者択一で回答可能な質問を作成し出力する質問出力部と、 前記質問出力部により出力された質問に対する回答が入力される回答入力部と を含み、

前記回答入力部に入力された回答に従って、ユーザの目的地を特定する、請求 項 1に記載のナビゲーシヨン装置。

[3] 前記質問出力部は、 自身が作成した質問を、ユーザの移動速度が所定の基準値 以下の場合に出力する、請求項 2に記載のナビゲーシヨン装置。

[4] 前記質問出力部により出力される質問、及び前記回答入力部に入力される回答は それぞれ、音声である、請求項 2に記載のナビゲーシヨン装置。

[5] 前記目的地特定部は、 目的地を特定できない場合、ユーザの現在位置を導出した 後、前記エリア入力部に入力されたエリアと、自身が導出した現在位置とに基づいて

、仮の目的地を設定し、

前記経路選択部は、前記目的地特定部により設定された仮の目的地までの経路を 選択する、請求項 1に記載のナビゲーシヨン装置。

[6] 前記エリア入力部に入力されたエリアに、複数の代表位置が予め設定されている 場合、前記目的地特定部は、 自身が導出した現在位置から最も近い代表位置を、仮 の目的地として選択する、請求項 5に記載のナビゲーシヨン装置。

[7] 前記経路選択部が経路探索を実行可能な場合、前記目的地特定部は、前記経路 選択部が経路探索可能になるまで、仮の目的地を更新する、請求項 5に記載のナビ ゲーシヨン装置。

[8] 前記エリア入力部に入力されたエリアに、複数の代表位置が予め設定されている 場合、前記経路探索部は、前記エリア入力部に入力されたエリアに設定される各代 表位置に向力 複数の経路を探索し、

前記第 1の案内部は、前記経路探索部により探索された各経路に従って、ユーザ を案内し、

前記目的地特定部は、前記エリア入力部に入力されたエリアに設定される複数の 代表位置のいずれかを、ユーザの目的地として特定し、

前記経路選択部は、前記経路探索部により探索された複数の経路のうち、前記目 的地特定部により特定された目的地に向力う経路を選択する、請求項 1に記載のナ ビゲーシヨン装置。

[9] 前記目的地特定部は、

前記経路探索部により探索された複数の経路において互いに重複する区間の終 点から所定距離だけユーザ側の方向に戻った地点を、質問出力地点として設定する 地点設定部と、

前記地点設定部で決定された質問出力地点に基づいて、ユーザに対する質問を 出力する質問出力部と、

前記質問出力部から出力された質問に対する回答が入力される回答入力部とを 含み、

前記回答入力部に入力された回答に従って、ユーザの目的地を特定する、請求 項 9に記載のナビゲーシヨン装置。

[10] ナビゲーシヨン方法であって、

ユーザの入力に従って、ユーザの目的地周辺のエリアを取得するエリア取得ステ ップと、

前記エリア取得ステップで取得されたエリアに向力う経路を探索する経路探索ス テツプと、

前記経路探索ステップで探索された経路に従って、前記エリア取得ステップで取 得されたエリアに向けてユーザを案内する第 1の案内ステップと、

前記第 1の案内ステップによる案内が開始された後に、ユーザとの対話形式により

、ユーザの目的地を特定する目的地特定ステップと、

前記目的地特定ステップにより特定された目的地に向かう経路を選択する経路選 択ステップと、

前記経路選択ステップにより選択された経路に従って、前記目的地特定ステップ により特定された目的地に向けてユーザを案内する第 2の案内ステップとを備える、 ナビゲーシヨン方法。

[11] ユーザを目的地へと案内するためのコンピュータプログラムであって、

ユーザの入力に従って、ユーザの目的地周辺のエリアを取得するエリア取得ステ ップと、

前記エリア取得ステップで取得されたエリアに向力う経路を探索する経路探索ス テツプと、

前記経路探索ステップで探索された経路に従って、前記エリア取得ステップで取 得されたエリアに向けてユーザを案内する第 1の案内ステップと、

前記第 1の案内ステップによる案内が開始された後に、ユーザとの対話形式により

、ユーザの目的地を特定する目的地特定ステップと、

前記目的地特定ステップにより特定された目的地に向かう経路を選択する経路選 択ステップと、

前記経路選択ステップにより選択された経路に従って、前記目的地特定ステップ により特定された目的地に向けてユーザを案内する第 2の案内ステップとを備える、 コンピュータプログラム。

[12] 記憶媒体に記録される、請求項 12に記載のコンピュータプログラム。