WO2005031744A1

WO2005031744A1 - ディスク装置及びその制御方法

Info

Publication number: WO2005031744A1
Application number: PCT/JP2004/014459
Authority: WO
Inventors: Toshio Inaji
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.; Miyata, Keizo; Umeda, Makoto; Kohso, Hiroshi
Priority date: 2003-09-26
Filing date: 2004-09-24
Publication date: 2005-04-07
Also published as: JP2007018549A

Abstract

本発明のディスク装置は、アクチュエータ７と、アクチュエータ７の駆動コイル５に発生する電圧信号Ｅａを出力する電圧検出器１１と、電圧信号Ｅａと速度指令信号Ｅｒとから制御信号ｕを生成する速度制御器１２と、通常は第１の電源１３から駆動電流を供給し、制御信号ｕが所定値を超えたときは第１の電源１３よりも電圧の高い第２の電源１４から駆動電流を供給して、制御信号ｕに応じたヘッド２の速度制御を行う駆動器１０と、を備える。

Description

ディスク装置及ぴその制御方法技術分野

本発明は、ディスク装置及ぴその制御方法に係る。本発明は、特にディスク回転の停止時にへッドをディスク面上からディスク外方のへッド退避部材上にアンロードし、ディスク回転の開始時にへッドをへッド退避部材上からディスク面上にロードさせるロード'アンロード機構を有するディスク装置にぉ、て、適切な速度制御のもとでへッドのロード ·アンロードを行うための技術に関する。背景技術

近年、磁気ディスク装置などのディスク装置は、小型化、大容量ィ匕が急速に進んでいる。

従来の磁気ディスク装置では、コンタクトスタート ·ストップ（C S S ) 方式が採用されている。 C S S方式のディスク装置では、ディスクが停止している非動作時には、ヘッドが搭載されたヘッドスライダを、ディスク表面における退避領域（データ領域の外側に形成された領域）に着地させている。したがって、 C S S方式の磁気デイスク装置では、衝撃によりへッドスライダがデータ領域に移動してディスク表面を傷つけたり、データ領域表面に吸着されたりする危険生があった。

このような危険个生を回避し、非動作時の信頼性を高めることを目的として、ヘッドのロード ·アンロード機構を有するディスク装置が開発されている。この装置では、ディスク外周縁の外側にランププロックが配置される。そして、ディスク装置の動作を停止するときには、へッドアームを回動させてへッドアームのサスペンションタブをランプブロックのタブ保持面に載せることにより、へッドスライダをアンロードさせる。また、ディスク装置の動作を開始するときには、ヘッドアームを回動させてへッドスライダをランププロックから回転するディスク上にロードさせる。

ロード'アンロード方式のディスク装置の特徴は、へッドスライダをランプブロック上に退避させるので、ディスク停止時にへッドスライダがデータ領域表面に吸着されることがない。したがって、より平滑表面のディスクを使用することができ、それによって、より一層の高密度記録を実現することができる。また、ヘッドをディスク表面から退避させるため、ロード ·アンロード方式のディスク装置は非動作時の耐衝撃性が向上する。

その反面、ロード 'アンロード方式のディスク装置では、ヘッドのローデイング速度が速すぎるとへッドスライダがディスクと衝突してディスク及びへッドを損傷する。そのため、へッドスライダを緩やかな速度で移動させてディスク上に滑らかに浮上させる必要がある。ヘッドをディスク上に滑らかにローデイングさせるためには、ランプブロック上においても安定な速度制御を行う必要がある。

ロード ·アンロードの信頼性を向上させるために、例えば、特開平 1 1— 2 5 6 2 6号公報には、ヘッドを駆動するァクチユエータとしてボイスコイルモータ（V C M) を使用し、 V CMが回動したときに V CMコイル両端に発生する誘起電圧を正確に検出し、得られた検出電圧を速度信号としてフィードパック速度制御を行う技術が提案されている。

また、へッドロード時の信頼性を向上させるために、例えば特開平 1 1— 1 6 2 6 7号公報には、速度制御の初期条件を決定する技術が開示されている。つまり、へッドアームを回動させるときに、ランプブロック上での静止摩擦からへッドアームを解放するために適当な矩形電流波を印加し、その矩形電流波の印加によるへッドアームの動きを測定する。それによつて、適当な初速度が得られた力否かを判定し、適当な初速度が得られていないときは、再度、矩形電流波の印加を行う。こうした矩形電流波の印加を繰り返し、その測定結果を基に速度制御の初期条件を決定する。

前者の従来技術においては、へッド移動速度のフィードバック速度制御を行うに必要な速度信号として、へッドを駆動するァクチユエータである V CMが回動したときに駆動コイルに発生する誘起起電力を利用しており、その制御回路の構成は簡単である。し力しながら、この種の速度制御系は、外乱負荷、例えばランププロック上での摩擦等の変動の影響を受けやすレ、。また、ロード ·アンロード方式のディスク装置では、へッドアームの回動に伴いサスペンションタブをランプブロックに設けられた複数の斜面からなるタブ保持面に摺動させることによって、ヘッドスライダをロード'アンロードさせる。そのため、ランプブロック上で大きな静止摩擦が作用する静止状態からへッドスライダを回動させる初期だけでなく、サスペンションタブがランプブ口ックの登り斜面を摺動するときにも、ヘッドアームには大きな摩擦負荷が作用する。その結果、後者の従来技術では、最悪の場合サスペンションタブがランプブロック上で停止してしまい、ディスク装置の動作を開始するときにへッドスラィダをディスク上にロードさせることができなかつたり、動作を停止するときにへッドをランププロック終端まで退避を完了することができなかったりする虞がある。発明の開示

本発明は、前記従来の課題を解決するものであり、ヘッドの速度制御を安定に実行可能なディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。また、本発明は、へッドアームを回動させるときの摩擦負荷が大きくても、低消費電力で動作可能なディスク装置及びその制御方法を提供することを目的とする。

本発明のディスク装置は、ディスクと、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、前記ァクチユエータの駆動に伴つて前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出しかつ、その電圧信号を出力する電圧検出手段と、前記電圧信号と前記ヘッドに対する速度指令信号とが入力され、当該電圧信号と速度指令信号とから制御信号を生成しかつ、その制御信号を出力する速度制御手段と、前記制御信号が入力され、第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを駆動させる駆動手段と、を備える。

そして、前記駆動手段は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が前記所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行う。

この構成によると、例えばへッドロード ·アンロード動作時に、へッドがへッド退避部材から受ける摩擦等によってァクチユエータに加わる負荷が大きいときには、駆動手段は、ァクチユエータに通常供給される第 1の電源よりも電圧の大きい第 2の電源から駆動電流を供給してヘッドの速度制御を行う。このため、ディスク装置の動作開始時にはへッドをディスク上に確実にロードすることができ、ディスク装置の動作停止時にはへッドをランプブロックの終端まで確実に退避させることができる。すなわち、ヘッドロード'アンロード動作の信頼性が向上する。

また、ディスク上の目標トラックにへッドを位置決めしてデータを記録/再生するときには、前記駆動手段は、電圧の低い第 1の電源から駆動電流を供給してヘッドの速度制御を行うため、ディスク装置の全体の消費電力が低減する。

本発明の他のディスク装置は、ディスクと、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、前記ァクチユエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出しかつ、その電圧信号を出力する電圧検出手段と、前記電圧信号と前記ヘッドに対する速度指令信号とが入力され、当該電圧信号と速度指令信号とから制御信号を生成しかつ、その制御信号を出力する速度制御手段と、前記制御信号が入力され、第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを駆動させる駆動手段と、を備える。

そして、前記駆動手段は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じた前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が前記所定値を超えたときには、前記制御信号に応じた前記へッドの速度制御を行わずに、前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエ一タを強制的に駆動させる。換言すれば、前記駆動手段は、前記制御信号が前記所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを制御信号とは無関係に駆動させる。

本発明の制御方法は、ディスクと、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、を備えたディスク装置の制御方法である。

前記制御方法は、前記ァクチユエータの駆動に伴つて前記ボイスコィルモータに発生する電圧を検出しかつ電圧信号を生成する工程と、前記へッドに対する速度指令信号と前記電圧信号とから制御信号を生成する工程と、第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを駆動するェ程と、を包含する。

そして、前記駆動工程は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行レ、、前記制御信号が前記所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行う。

本発明の他の制御方法は、前記ァクチユエータの駆動に伴つて前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出しかつ電圧信号を生成する工程と、前記へッドに対する速度指令信号と前記電圧信号とから制御信号を生成する工程と、第 1の電源又は該第 1 の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエ一タを駆動する工程と、を包含する。

そして、前記駆動工程は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が前記所定値を超えたときは、前記制御信号に応じた前記ヘッドの速度制御を行わずに、前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを強制的に駆動する。

本発明の他の目的は、本発明が属する分野の当業者には、添付の図面に関連させた以下の詳細な説明から、より明ら力となる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施の形態に係るディスク装置の構成を示すプロック図である。図 2は、ランプブロックの断面図である。図 3は、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置に含まれる駆動器の一例を示す回路構成図である。

図 4は、本発明の実施の形態 1におけるディスク装置に含まれる速度制御器の動作を説明するフローチヤ一トである。

図 5 A〜図 5 Dは、従来のディスク装置におけるへッドロード時の動作を説明するための波形図である。

図 6 A〜図 6 Eは、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置におけるへッドロード時の動作を説明するための波形図である。

図 7は、本発明の実施の形態 2に係るディスク装置に含まれる駆動器の一例を示す回路構成図である。

図 8は、本発明の実施の形態 2に係るディスク装置に含まれる速度制御器の動作を説明するフローチャートである。

図 9 A〜図 9 Eは、本発明の実施の形態 2に係るディスク装置におけるへッドロード時の動作を説明するための波形図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明に係るディスク装置及ぴその制御方法について、具体的な実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。

(実施の形態 1 )

図 1は本発明の実施の形態 1に係るディスク装置の 1例である磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。

図 1において、磁気ディスク 1は、スピンドルモータ（図示せず）により回転駆動される。磁気へッド 2は、磁気ディスク 1に対してデータを記録 Z再生するためのものであり、アーム 3の先端に搭載されている。アーム 3が軸受 4の周りに回動することにより、磁気ヘッド 2は磁気ディスク 1における目標トラックへ移動する。アーム 3の基端には駆動コイル 5が設けられている。固定子 6は空隙を介して対向する一対のヨークからなり、その空隙部分に対応させて、少なくとも一方のヨークに図示しないマグネット（永久磁石）が固着されている。このマグネットは、ヨークの駆動コィル 5に対向する面に配置されている。固定子 6に配置されたマグネットが発生する磁束と駆動コイル 5に通電される電流が作る磁界との相互作用により、アーム 3は回転力を受ける。駆動コイル 5及び固定子 6は、ボイスコイルモータ（VCM : Voice Coil Motor) を構成している。符号 9はディスク 1の占有領域の外側に配置されたヘッド退避部材としてのランププロック、符号 3 aはへッドアーム 3の先端部に設けられたサスペンションタブである。ランプブロック 9のランプ上にはタブ保持面が形成されており、サスペンションタブ 3 aは、ヘッドアーム 3の回動に伴ってランププロック 9 上のタブ保持面と摺動する。磁気ヘッド 2、ヘッドアーム 3、軸受 4、駆動コイル 5、固定子 6、サスペンションタブ 3 aは、ァクチユエータ 7を構成している。

駆動器 1 0に含まれる電圧検出器 1 1は、駆動コイル 5の両端に発生する電圧を検出し、電圧信号 E aを出力する。速度制御器 1 2には電圧検出器 1 1で生成された電圧信号 E aと速度指令信号 E rとが入力される。速度制御器 1 2は、その信号の増幅及び積分補償を行い、制御信号 uを生成する。速度制御器 1 2は、制御信号 uを生成すると同時に選択信号 cを生成する。

駆動器 1 0は、選択信号 cに応じて電圧が互いに異なる第 1の電源 1 3と第 2の電源 1 4の一方を選択すると共に、入力された制御信号 uに応じて駆動コイル 5に駆動電流 l aを通電する。それによつてアーム 3を軸受 4を中心に回動させ、アーム 3の先端に取り付けられた磁気ヘッド 2を移動させる。また、駆動器 1 0は、ヘッドァーム 3をディスク 1の占有領域の外側においても回動させ、それによつて、上記ヘッド 2をディスク 1に対してロード ·アンロードさせる。

図 2は、ランプブロック 9の断面図であり、図 2は、図 1に示すヘッドアーム 3のサスペンションタブ 3 aがランプブロック 9のタブ保持面を摺動する様子を示す。ランプブロック 9は、その先端部がディスク 1の外周部に対して上下に隙間を空けて重なるように配置されている。ランプブロック 9の上面は、その基端側から順に、第 1 の平面 2 1、第 1の斜面 2 2、第 2の平面 2 3及ぴ第 2の斜面 2 4を有している。ランププロック 9は、サスペンションタブ 3 aがァクチユエータ 7の回動に伴いランププロック 9上面の各平面及び各斜面に当接しながらへッドアーム 3をガイドして、磁気へッド 2をロード ·アンロードさせる。

磁気ディスク装置は、ロード指令が入力されると、ディスク 1の回転を開始すると共に、駆動コイル 5に電流を供給してァクチユエータ 7をディスク側へ回動させ、磁気ヘッド 2をディスク 1上に移動させる。その際に、サスペンションタブ 3 aは、へッドアーム 3の回動に伴いランプブロック 9の上面の第 1の平面 21から、第 1の斜面 22、第 2の平面 23及び第 2の斜面 24へと順次導力れ、磁気へッド 2がディスク 1上にロードされる。

一方、磁気ディスク装置は、アンロード指令が入力されると、ディスク 1を回転させた状態のまま駆動コイル 5に電流を供給してァクチユエータ 7をランプブロック 9 側へ回動させ、磁気ヘッド 2をディスク 1の外周縁の外側に移動させる。その際に、サスペンションタブ 3 aは、へッドアーム 3の回動に伴いランプブロック 9の上面の第 2の斜面 24力ら、第 2の平面 23、第 1の斜面 22及び第 1平面 21へと順次導力れる。磁気ディスク装置は、その第 1の平面 21においてヘッドアーム 3の回動を停止し、それによつて磁気へッド 2のアンロード動作が完了する。

図 3は、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置に含まれる駆動器 10の一例を示す回路構成図である。

駆動器 10は、 pチャネル電界効果形トランジスタ（p— FET) 31 a, 31 b と nチャネル電界効果形トランジスタ（n_FET) 32 a, 32 bと、を含み、 p -FET 31 aと n— FET32 aとが直列接続されかつ、 p— FET31 bと n— FET 32 bとが直列接続されて、その両端が電源に接続されている。

p— FET31 a、 n— FET32 a、 p— F E T 31 b及ぴ n _ F E T 32 bはそれぞれを 4辺とするプリッジ回路を構成しており、そのプリッジ回路の中性点間には、駆動コイル 5と電流検出抵抗 33とが接続されている。電流検出抵抗 33は、駆動コイル 5に通電される電流を検出し電圧値に変換するための素子である。電流検出抵抗 33の両端に発生した電圧は、増幅器 34で増幅されてプリッジ制御回路 35に入力される。そうして、駆動コイル 5に通電される電流値がフィードバックされる。ブリッジ制御回路 35は、入力される制御信号 uに応じて p— FET31 a、 n— FET32 a、 p— FET31 b及ぴ n— FET32 bを制御することによって、駆動コイル 5に駆動電流 I aを通電する。 p—FET31 aと n— FET32 bとがォン、 p— FET31 bと n— FET32 aとがオフされているときは、駆動コイル 5 にはへッドアーム 3をディスク 1の外周側に回動させる方向に電流が通電される。これは、磁気へッド 2をディスク 1上からランプブロック 9上へアンロードさせる方向に対応する。

逆に、 p— F ET 31 bと n— FET 32 aとがオン、 p— FET31 aと n— F ET 32 bとがオフされているときは、駆動コイル 5にはへッドアーム 3をディスク 1の内周側に回動させる方向に電流が通電される。これは、磁気ヘッド 2をランプブロック 9上からディスク 1上にロードさせる方向に対応する。

また、符号 36はスィッチであり、速度制御器 12が生成する選択信号 cに応じて電圧の互いに異なる第 1の電源 13と第 2の電源 14のどちらかを選択し、 p— FE T31 a、 n— FET32 a、 p— F E T 31 b及ぴ n— F E T 32 bを 4辺とするブリッジ回路に電力を供給する。なお、第 1の電源 13は、ディスク装置を備えたシステムに予め設けられたものであり、第 2の電源 14は、システムに新たに設けたものとする。また、第 2の電源 14の電圧 V 2は、第 1の電源、 13の電圧 VIよりも高レヽ（V 1 <V2) 。

次に、速度制御器 12の動作について、速度制御系をマイクロコンピュータを用いてソフトウェアにより実現する場合を例に説明する。

図 4は、本発明の実施の形態 1に係る速度制御器 12の、ロード時における動作を説明するフローチャートである。

ステップ S 1では、電圧検出器 1 1の出力する電圧信号 E aを読み込む。ステップ S 2では、速度制御器 12に入力される速度指令信号 E rとステップ S 1で取り込んだ電圧信号 E aとに基づいて制御信号 uを計算する。続いて、ステップ S 3では、制御信号 uを駆動器 10へ出力する。ステップ S 4では、制御信号 uと所定レベル U s との比較を行う。そして、制御信号 uの値が所定レベル U sより大きいときにはステップ S 5に移行し、逆に、大きくないときにはステヅプ S 6に移行する。ステップ S 5では選択信号 cを "H" レベルに設定し、ステップ S 6では選択信号 cを " L" レべこ設定する。ステップ S 7では、選択信号 cを駆動器 1 0へ出力する。ステップ S 8では、ロード動作を開始してから磁気ヘッド 2がディスク 1上に口ードした力否かをへッド出力を検出することにより判定する。へッド出力を検出できないときにはロード動作を完了していないので、ステップ S 1に戻り S 1〜S 8の各ステップを繰り返す。ステップ S 8でへッド出力を検出できたときには上述のフローを終了する。

以上説明したように本発明の実施の形態 1では、速度制御器 1 2は、電圧検出器 1 1で生成された電圧信号 E aと速度指令信号 E rとから制御信号 uを生成すると同時に、その制御信号 uの大きさに応じて選択信号 cを生成する。速度制御器 1 2が生成する選択信号 cは駆動器 1 0に入力され、選択信号 cが " L " レベルのとき、スイツチ 3 6は a側に切り換えられて第 1の電源 1 3から駆動コイル 5へ電力（駆動電流）を供給する。また、選択信号 cが "H" レベルのとき、スィッチ 3 6は b側に切り換えられて第 2の電源 1 4から駆動コイル 5へ電力（駆動電流）を供給する。

次に、本発明の実施の形態 1のディスク装置における、ヘッドロード時の動作について、図 5， 6を参照しながら説明する。

図 5 A〜5 Dは、従来のディスク装置におけるへッドロード時の動作を説明するための波形図である。従来のディスク装置ではァクチユエータ 7を駆動する電源は単一であり、本発明のように電圧の互いに異なる第 1及び第 2の電源は存在しない。図 5 Aは、速度制御器 1 2が生成する制御信号 uを示す。速度制御器 1 2は、速度制御器 1 2に入力される速度指令信号 E rと電圧検出器 1 1で生成された電圧信号 E aとの誤差に対し増幅及び積分補償を行い、制御信号 uを生成する。制御信号 uは (式 1 ) で表される。 u = Kv|(Er - Ea)+― J(Er一 Ea)dt|

(式 1 ) ここで、 K vは速度制御系の比例ゲイン、 T iは積分時定数である。

図 5Bは、駆動器 10がァクチユエータ 7の駆動コイル 5に通電する駆動電流 I a を示す。駆動器 10は、制御信号 uに比例した駆動電流 I aをァクチユエータ 7の駆動コイル 5に通電する。駆動器 10の電流増幅率を gmとすれば、駆動電流 I aは (式 2) で表される。 la = gm.u (式 ₂₎ 電源電圧を VI、ァクチユエータ 7の駆動コイル 5の卷線抵抗を R a、駆動器 10 において駆動しているトランジスタのオン抵抗の合計を R o nとすれば、駆動電流 I aの最大値 l a (ma x) は、（式 3) で表される。

V1

la(max) =

Ra + Ron (式 3) すなわち、図 5 Bにおいて、速度制御器 1 2の出力する制御信号 uが小さいときは、駆動器 10は、制御信号 uに比例した駆動電流 I aをァクチユエータ 7の駆動コイル 5に通電することができるが、制御信号 uが大きくなつて駆動電流 I aが増加しても、 (式 3) で表される I a (ma x) 以上には電流を流すことができない。

ァクチユエータ 9は、駆動電流 I aが通電された駆動コイル 5が作る磁界と、前述した固定子 6のマグネットの磁束との相互作用によって、駆動トルクてを発生する。ァクチユエータ 9のトルク定数を Ktとすれば、駆動トルクては（式 4) で表される。

^T==Kt'^,a (式 4)

例えばランプブロック 9の登り斜面（図 2の第 1の斜面 22) において、サスペンシヨンタブ 3 aを摺動させる際の摩擦負荷が大きすぎて、ァクチユエータ 7が発生する駆動トルクがその摩擦負荷に対して十分でないとき、サスペンションタブ 3 aはその登り斜面で停止する。

図 5 Cは、へッドアーム 3の先端に搭載された磁気へッド 2の速度波形を示し、この図によると磁気ヘッド 2は、 B寺刻 t 1で停止している。尚、電圧検出器 1 1から出力される電圧信号 E aは、へッドアーム 3を回動させたときにァクチユエータ 7の駆動コイル 5に発生する誘起電圧を検出したものであってへッド移動速度 Vに比例し、電圧信号 E aの波形は、図 5 Cの速度波形と相似になる。

図 5 Dは、磁気へッド 2の位置波形を示し、ランプブ口ック 9の登り斜面である第 1の斜面 2 2で停止した状態を示している。つまり、磁気へッド 2のディスク 1へのロード動作は完了していない。

なお、図 5 Aにおいて、磁気ヘッド 2が停止しているにも係わらず、制御信号 uが増加しているのは、速度制御器 1 2が（式 1 ) に示すような積分捕償を施しているからである。速度制御器 1 2は、速度指令信号 E rと電圧信号 E aとの誤差が存在する限り、（式 1 ) よつて積分操作を行!/、、制御信号 uは速度制御器 1 2のダイナミックレンジ内で増加する。制御信号 uの増加に伴い、図 4 Bに示すように駆動電流 I aも増加し、駆動電流 I aは、（式 3 ) の I a (m a X ) に達する時刻 t 2で一定となる。ここで、時刻 t 3における制御信号 uの値を U sとする。この U sは、第 1の電源 1 3からの駆動電流の最大値 I a (m a x ) に応じて、その最大値 I a (m a x ) に対応する値、またはそれよりも高い値として、適宜設定される。

このように、ァクチユエータ 7を駆動する電源の電圧が単一である従来のディスク装置では、ランプブロック 9の登り斜面においてサスペンションタブ 3 aを摩擦に打ち勝って摺動させるために十分な駆動トルクをァクチユエータ 7が発生させることができないときには、ァクチユエータ 7はランプブロック 9の登り斜面で停止してしま 5。

以上のような従来のディスク装置の課題を解決する手段として、（式 3 ) より明らかなように、駆動器の 1 0の電源電圧 V Iを高くする方法がある。しかし（1 ) 電源電圧はデイスク装置を備えたシステムの側で定まつており、そのシステムの電源電圧を変更することはできない。（2 ) ヘッドのロード ·アンロード動作が実行される時間がディスク装置全体の動作時間に対し占める割合は小さく、その短期間の動作のために昇圧回路により電源電圧を上げて常に高い電圧で使用することは装置の電力効率を悪ィ匕させる。（3 ) ァクチユエータの駆動電流は大きく、電流容量の大きい昇圧回路は規模が大きくコスト面で不利である。などの理由から駆動器 1 0の電源電圧 V 1 を大きくすることは好ましくない。

次に、本発明の実施の形態 1のディスク装置におけるへッドロード時の動作について図 6を参照しながら説明する。

図 6 A〜6 Eは、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置のへッドロード時の動作を説明するための波形図である。

従来のディスク装置では、図 5 Aに示すように、制御信号 uは、速度制御器 1 2のダイナミックレンジ内で増加する。これに対し、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置では制御信号 uが U sのレベルに達したとき（時刻 t 3、図 6 A参照）、速度制御器 1 2は、図 6 Bに示すように、 "H" レベルの選択信号 cを出力する。時刻 t 3までは駆動器 1 0には第 1の電源 1 3から電力が供給されているため、図 6 A, 6 C , 6 D , 6 Eの波形は、時刻 t 3までは図 5 A, 5 B , 5 C , 5 Dの波形とそれぞれ同一である。時刻 t 3において "H" レベルの選択信号 cが速度制御器 1 2から出力されると、電源は第 1の電源 1 3から第 2の電源 1 4に切り換えられ、駆動器 1 0 には第 2の電源 1 4から電力が供給される。第 2の電源 1 4の電圧 V 2は、第 1の電源 1 3の電圧 V Iよりも大きいので、駆動器 1 0に第 2の電源 1 4から電力が供給されたときは、（式 3 ) で示される、第 1の電源 1 3での最大電流 I a (m a x ) よりも大きな電流が、駆動コイル 5に供給される。その結果、従来のディスク装置では、ァクチユエータ 7はランプブロック 9の登り斜面で停止したが、本発明の実施の形態 1に係るディスク装置では、時刻 t 3において停止していたァクチユエータ 7は、ランプブ口ック 9の登り斜面の負荷に打ち勝って回動を再開する。

ァクチユエータ 7が回動を再開することによって、へッドアーム 3の先端に搭載された磁気へッド 2の移動速度 Vは高まる（図 6 D参照）。磁気へッド 2の移動速度 V が高まり、それによつて電圧信号 E aが高まる。その結果、（式 1 ) において速度指令信号 E rと電圧信号 E aとの誤差が小さくなるため、速度制御器 1 2の生成する制御信号 uは、図 5 Aのような単調増加をやめる。

そうして、磁気へッド 2の移動速度 Vが高まり、制御信号 uが、 U sのレベル以下に達したとき（時刻 t 4 ) には、速度制御器 1 2は、選択信号 cをリセット、つまり選択信号 cを " L " レベルに切り替える。それによつて、駆動器 1 0には再び第 1の電源 1 3から電力が供給される。尚、時刻 t 4では、サスペンションタブ 3 aはランプブロック 9の登り斜面（第 1の斜面 2 2 ) を超えているため、ァクチユエータ 7に加わる摩擦負荷は低減し、その後、磁気ヘッド 2はさらに加速する。そうして、磁気ヘッド 2は、第 2の平面 2 3及び第 2の斜面 2 4を通過し、ランプブロック 9の最終位置 X eを超えてディスク 1へのロードを完了する（図 6 E参照）。このとき磁気へッド 2は目標速度 V rを大きくオーバシュートする（図 6 D参照）。

なお、上述した本発明の実施の形態 1では、第 2の電源、 1 4を、第 1の電源 1 3と同様に、定電圧電源としていた。し力し、図 6に示すように、第 2の電源 1 4が使用される期間（t 4— t 3 ) は十分に短いので、例えば第 1の電源 1 3を基に、昇圧回路によって電圧を高くした後に、電源用コンデンサを充電することによって、第 2の電?原 1 4構成してもよい。この昇圧回路及びコンデンサは、ディスク装置の筐体内に設けてもよい。

また、本発明の実施の形態 1では、第 2の電源 1 4をシステムに新たに設けたものとしているが、ディスク装置にはシステム側から複数の電源が供給されていることが多い。そのため、適当な電源が存在する場合は、第 2の電源 1 4を特別に設けなくても、その電源を第 2の電源 1 4として利用すればよい。

(実施の形態 2 )

図 7は、本発明の実施の形態 2に係るディスク装置に含まれる駆動器 1 0の一例を示す回路構成図である。この回路構成は、ロード時に第 1及び第 2の電源 1 3 , 1 4 を利用してァクチユエータ 7を駆動し、アンロード時には第 1の電源 1 3のみを利用してァクチユエータ Ίを駆動する構成である。なお、図 3に示す実施の形態 1に係る駆動器 1 0に対して同一の機能を有する要素については同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。

図 7に示す駆動器 1 0において、図 3に示す駆動器 1 0と異なる点は、第 2の電源 14力 p— FET31 a、 n— FET32 a、 p— F E T 31 b及ぴ n— F E T 3 2 bを 4辺とするブリッジ回路に電力を供給する位置である。すなわち、図 3の駆動器 10では、第 2の電源 14は、第 1の電源 13と同様に、スィッチ 36を介して p 一 FET 31 aと p—FET31 bの共通接続点（各ソース端子）に接続される。これに対し、図 7の駆動器 10では、第 2の電源 14は、スィッチとして動作する pチャネル電界効果形トランジスタ（p— FET) 44を介して、駆動コイル 5の一端が接続された P—FET31 bと n— FET32 bとの共通接続点（各ドレイン端子）に接続される。また、本発明の実施の形態 2においては、第 2の電源 14は、昇圧回路 41、コンデンサ 42及ぴ定電圧回路 43を含む。昇圧回路 41は、第 1の電源 1 3の電圧 VIを基に、 V 1より数倍レベルの大きい電圧を生成し、コンデンサ 42を充電する。定電圧回路 43は、コンデンサ 42の後に接続される。第 2の電源 14力、ら電流を通電したときにコンデンサ 42の両端の電圧は放電により低下するので、コンデンサ 42の後に接続した定電圧回路 43により、第 2の電源 14の出力電圧を略 —定になるように電圧制御する。このようにして第 2の電源、 14は、第 1の電源、 13 の電圧 V 1よりも高い電圧 V 2を出力する。

P-FET44のゲート端子にはスィツチ制御回路 45が接続され、スィツチ制御回路 45は、速度制御器 12が生成する選択信号 cに応じて p—FET 44をオン - オフさせる。スィッチ制御回路 45は、選択信号。が "H" レベルのとき p— FET 44をオンにし、選択信号。が "L" レベルのとき p— FET44をオフにする。選択信号 cはブリッジ制御回路 46にも入力されており、ブリツジ制御回路 46は、選択信号 cが "H" レベルのときに、 p— FET31 a、 p— £丁311)及ぴ11 _ FET 32 bをオフにし、 n— FET 32 aだけをオン状態にする。

これにより、選択信号 cが "L" レベルのときには、駆動コイル 5には第 1の電源 1 3から電力が供給され、ブリッジ制御回路 46に入力される制御信号 uに応じて電流制御が行われる。一方、選択信号 cが "H" レベルのときには、第 2の電源 14力、ら p— FET 44を介して直接に駆動コイル 5に電力が供給される。したがって、選択信号 cが "H" レベルのときには、制御信号 uに応じた電流制御は行われない。次に、速度制御器 1 2の動作について、速度制御系をマイクロコンピュータを用いてソフトウェアにより実現する場合を例に説明する。

図 8は、本発明の実施の形態 2に係る速度制御器 1 2の、ロード時における動作を説明するフローチャートである。なお、図 4に示す実施の形態 1におけるフローチヤ一トと同一の機能を有するステップについては同一の参照符号を付して重複した説明は省略する。

図 8に示すフローチャートにおいて、図 4に示すフローチャートと異なる点は、ステツプ S 7とステップ S 8との間に、ステップ S 9が追加されたことである。ステツプ S 9では、ステップ S 7において選択信号 cを駆動器 1 0へ出力してから所定の時間 Tが経過したか否かを判定する。所定時間 Tが経過していないときにはステップ S 9を繰り返し、所定時間 Tが経過したときにはステップ S 8に移行する。すなわち、ステップ S 4において、選択信号 cを "H" レベル又は " L " レベルに決定した後、ステップ S 7及ぴステツプ S 9によって、時間幅 Tのパルス状の選択信号 cを駆動器 1 0へ出力する。ステップ S 8では、ロード動作を開始してから磁気ヘッド 2がディスク 1上にロードしたか否かを、ヘッド出力を検出することにより判定する。ヘッド出力を検出できないときにはロード動作を完了していないので、ステップ S 1に戻り S 1〜S 9の各ステップを繰り返す。ステップ S 8でへッド出力を検出できたときには上述のフローを終了する。

以上説明したように本発明の実施の形態 2では、駆動器 1 0にはパルス状の選択信号 cが入力され、その選択信号 cが " L " レベルのときには第 1の電源 1 3から p— F E T 3 1 a、 n - F E T 3 2 a , p— F E T 3 1 b及ぴ n— F E T 3 2 bを 4辺とするブリッジ回路に電力を供給され、制御信号 uに応じた駆動コイル 5の電流制御が行われる。一方、選択信号 cが "H" レベルのときには、 n— F E T 3 2 aと p— F E T 4 4とが時間幅 Tだけオンされ、第 2の電源 1 4から駆動コイル 5に駆動電流が通電される。それによつて、ァクチユエータ 7は強制的に駆動される。これら一連の動作は、磁気ヘッド 2がディスク 1上にロードして、ヘッド出力を検出することができるまで繰り返し行われる。次に、本発明の実施の形態 2のディスク装置における、ヘッドロード時の動作について図 9を参照しながら説明する。

図 9 A〜9 Eは、本発明の実施の形態 2に係るディスク装置のへッドロード時の動作を説明するための波形図である。

本発明の実施の形態 2に係るディスク装置では、図 9 Aに示すように、制御信号 u が U sのレベルに達したとき（時刻 t 3 ) 、速度制御器 1 2は、図 9 Bに示すように、

"H" レベルの選択信号 cを時間幅 Tだけ出力する。

時刻 t 3までは、駆動器 1 0には第 1の電源 1 3 (電圧 V I ) 力、ら電力が供給されているので、図 9 A， 9 C , 9 D , 9 Eの波形は、時刻 t 3までは図 5 A， 5 B , 5 C , 5 Dの波形とそれぞれ同一である。

時刻 t 3において、 "H" レベルの選択信号 cが速度制御器 1 2から出力されると、電源は第 1の電源 1 3力ら第 2の電源 1 4に切り換えられ、駆動器 1 0には第 2の電源 1 4から電力が供給される。第 2の電源 1 4の電圧 V 2は第 1の電源 1 3の電圧 V 1よりも高くかつ、第 2の電源 1 4から駆動コイル 5に、直接に電力が供給されるので、駆動器 1 0に第 2の電源 1 4から電力が供給されたときは、第 1の電源 1 3での最大電流 l a (m a x ) よりも大きな電流が、駆動コイル 5に供給される。その結果、従来のディスク装置では、図 5に示すように、ァクチユエータ 7はランプブロック 9 の登り斜面で停止したが、本発明の実施形態 2に係るディスク装置では、時刻 t 3において停止していたァクチユエータ 7は、ランププロック 9の登り斜面の負荷に打ち勝って回動を再開する。

ァァクチユエータ 7が回動を再開することによって、へッドアーム 3の先端に搭載された磁気へッド 2の移動速度 Vは高まる（図 9 D参照）。磁気へッド 2の移動速度 Vが高まり、電圧信号 E aが高まることによって、速度制御器 1 2の生成する制御信号 uは下降する。

そして、一定時間 Tの経過後である時刻 t 4において、速度制御器 1 2は、選択信号 cをリセットする（選択信号 cを " L " レベルに切り替える）。それによつて、駆動器 1 0には再ぴ第 1の電源 1 3から電力が供給される。選択信号 cが " L " レベルになることで、駆動電流 I aは、図 9 Cに示すように、 I a (m a x ) まで低下する。駆動電流 I aが低下することにより、 B寺刻 t 4力ら時刻 t 5までの間で、磁気ヘッド 2の移動速度 Vは減速し（図 9 D参照）、制御信号 u は増加する（図 9 A参照）。

そして、制御信号 uが増加して U sのレベルに達したときには（時刻 t 5 ) 、速度制御器 1 2は、再び " H" レベルの選択信号 cを時間幅 Tだけ出力する。このようにして、サスペンションタブ 3 aがランププロック 9の登り斜面である第 1の斜面 2 2 を超えるまで、選択信号 cに応じてへッド 2の加速、減速を繰り返す。

時刻 6では、サスペンションタブ 3 aはランプブロック 9の登り斜面を超えているため、ァクチユエータ 7に加わる摩擦負荷は低減し、その後、磁気ヘッド 2はさらに加速される。そうして、磁気ヘッド 2は、第 2の平面 2 3及ぴ第 2の斜面 2 4を通過して、ランプブロック 9の最終位置 X eを超えてディスク 1へのロードを完了する

(図 9 E参照）。このとき磁気ヘッド 2は目標速度 V rを大きくオーバシュートする

(図 9 D参照）。

実施の形態 2のディスク装置によれば、サスペンションタブ 3 aがランプブロック 9の登り斜面を超えるまで、 'ヘッド 2の加速 ·減速を繰り返して、サスペンションタブ 3 aを小刻みに移動させるので、磁気へッド 2の移動速度 Vの、目標速度 V rに対するオーバシユート量は、実施の形態 1のディスク装置に比べて抑えることができる。したがって、実施の形態 2のディスク装置は、実施の形態 1のディスク装置に比べて、磁気へッド 2がディスク 1上へロードするときの移動速度 Vが小さいため、へッド 2 のロード.アンロードの信頼 14をさらに高めることができる。

なお、本発明の実施の形態 2では、第 2の電源 1 4からの駆動電流を矩形電流としているが、これは、電流印加の一例であることは言うまでもない。すなわち、第 2の電¾1 1 4に含まれる定電圧回路 4 3を省略して、コンデンサ 4 2の両端の電圧を、電圧 V 2として直接使用してもよい。こうすることにより、第 2の電源 1 4の構成が簡素化する。

また、ロード 'アンロード方式のディスク装置では、装置への電源供給が中断されたときに、ヘッドをディスク上に吸着させないために、ヘッドをランプブロックまでリトラタトさせる必要がある。このようなリトラタト方法として、リトラタト用コンデンサを設け、そこに蓄えられた電荷を利用してァクチユエータを回動させることが一般的に行われている。第 2の電源 1 4に含まれるコンデンサ 4 2は、このリトラクト用コンデンサと兼用させることができる。それによつて、新たに回路を追加することなくなり、それに伴うコストアップなしで、本発明のディスク装置を実現することができる。尚、実施の形態 1における第 2の電源 1 4を、リトラタト用コンデンサを利用して構成してもよい。また、実施の形態 2における第 2の電源 1 4を、第 1の電源 1 3と同様に、定電圧電源としてもよい。

上述した本発明のディスク装置は、特にディスクサイズが 1ィンチ以下の超小型のディスク装置とした場合に有効である。つまり、超小型のディスク装置では、搭载されるァクチユエータも小さく、発生トルクに余裕がない。しかも使用される電源電圧も 3 . 3 V以下と低電圧駆動が要求される。したがって、本発明のようにァクチユエータ 7の駆動に大きな駆動トルクを必要とする場合のみ、通常より高い電圧をァクチユエータ 7に供給して高トルクで駆動することは、ディスク装置の全体の消費電力を低減するのに有効である。

また、実施の形態 1及ぴ実施の形態 2では、本発明をディスク装置のロード動作に適用した例を説明したが、これに限らず、アンロード動作にでも本発明を適用することができる。また、ロード'アンロード動作以外においても、何らかの理由によりァクチユエータ 7に大きな駆動トルクが必要なときにも本発明を適用できる。特に超小型のディスク装置では、搭載されるァクチユエータの慣性モーメントが小さく、ァクチュエータに電流を供給するフレキシブルプリント回路（F P C ) の長さも短いため、ァクチユエータの回転位置の変化に対する F P Cによるばね力の変化が大きい。そのため、超小型のディスク装置では、ロード'アンロード動作以外においてもァクチュエータ 7に大きな駆動トルクが必要となる可能性がある。

さらに、実施の形態 1及び実施の形態 2において、速度制御系を構成する各部については、マイクロコンピュータを用いてソフトウェアにより実現する場合を例に説明したが、速度制御系を電子回路などによるハードウエアにより構成してもよい。

加えて、本発明は、磁気ディスク装置に限定されるものではなく、光ディスク装置、光磁気ディスク装置等の、その他の態様の情報記録装置にも応用することができる。本発明は、前記実施形態に限定されず、その精神または主要な特徴から逸脱することなく他のいろいろな形で実施することができる。このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に角釈してはならない。本発明の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、すべて本発明の範囲内のものである。産業上の利用可能性

本発明のディスク装置は、外乱負荷等によってァクチユエータ 7の駆動に大きな駆動トルクを必要とする場合のみ、通常より高い電圧をァクチユエータ 7に供給して高ト^"クで駆動することによって、ヘッドの速度制御を安定化しつつ、消費電力を低減化することができるから、磁気ディスク装置、光ディスク装置、光磁気ディスク装置等の、ディスク装置について有用である。

Claims

請求の範囲ボイスコィルモータと該ボイスコィルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたヘッドとを有するァクチユエータと、

前記ァクチユエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出しかつ、その電圧信号を出力する電圧検出手段と、

前記電圧信号と前記へッドに対する速度指令信号とが入力され、当該電圧信号と速度指令信号とから制御信号を生成しかつ、その制御信号を出力する速度制御手段と、前記制御信号が入力され、第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエ一タを駆動させる駆動手段と、を備え、前記駆動手段は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1 の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が前記所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行うディスク装置。

2 .

ボイスコィルモータと該ボイスコィルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、

前記ァクチユエータの駆動に伴つて前記ボイスコィルモータに発生する電圧を検出しかつ、その電圧信号を出力する電圧検出手段と、

前記電圧信号と前記へッドに対する速度指令信号とが入力され、当該電圧信号と速度指令信号とから制御信号を生成しかつ、その制御信号を出力する速度制御手段と、前記制御信号が入力され、第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを駆動させる駆動手段と、を備え、前記駆動手段は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1 の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じた前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が所定値を超えたときには、前記制御信号に応じた前記へッドの速度制御を行わずに、前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを強制的に駆動させるディスク装置。

3 . 請求項 2に記載のディスク装置であって、

前記駆動手段は、前記制御信号が所定値を超えたときには、前記第 2の電源からの駆動電流を前記ァクチユエータに所定時間だけ供給する強制駆動を実行するデイスク装置。

4 . 請求項 3に記載のディスク装置であって、

前記駆動手段は、前記制御信号が所定値を超える毎に、前記強制駆動を繰り返し実行するディスク装置。

5 . 請求項 1又は 2に記載のディスク装置であって、

前記所定値は、前記第 1の電源からの駆動電流の最大値に対応して設定される値であるディスク装置。

6 . 請求項 1又は 2に記載のディスク装置であって、

コンデンサと、前記第 1の電源の電圧を昇圧して該コンデンサを充電する昇圧手段と、を含む前記第 2の電源を備えたディスク装置。

7 . 請求項 6に記載のディスク装置であって、

前記コンデンサは、ディスク装置への電力供給中断時に前記へッドを前記ランプブロック上にリトラクトさせるためのリトラクト用コンデンサを兼用するディスク装

8 . 請求項 1又は 2に記載のディスク装置であって、

前記速度制御手段は、積分補償を含むディスク装置。

9 . 請求項 1又は 2に記載のディスク装置であって、

前記ディスクの外側に配置されたへッド退避部材をさらに備え、

前記駆動手段は、前記ヘッドを、前記ヘッド退避部材上からディスク上にロード、又は前記ディスク上からへッド退避部材上にアンロードするときでかつ、前記制御信号が所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエ一タを駆動するディスク装置。

1 0 . 請求項 9に記載のディスク装置であって、前記へッドがディスク上にロードしたか否かは、へッド出力を検出すること ίこよつて判定するディスク装置。

1 1 . ディスクと、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、を備えたディスク装置の制御方法であって、

前記ァクチユエータの駆動に伴って前記ボイスコイルモータに発生する電圧を検出しかつ電圧信号を生成する工程と、

前記へッドに対する速度指令信号と前記電圧信号とから制御信号を生成する工程と、

第 1の電?原又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを駆動する工程と、を包含し、

前記駆動工程は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1 の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が所定値を超えたときには前記第 2の電源から駆動電流を供給して前言己制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行う制御方法。

1 2 . ディスクと、ボイスコイルモータと該ボイスコイルモータに設けられたアームと該アームに取り付けられたへッドとを有するァクチユエータと、を備えたディスグ装置の制御方法であって、

前記へッドに対する速度指令信号と前記電圧信号とから制御信号を生成する IC 程と、

第 1の電源又は該第 1の電源よりも電圧が高い第 2の電源から駆動電流を供絵して前記ァクチユエータを駆動する工程と、を包含し、

前記駆動工程は、前記制御信号が所定値と同じかそれよりも小さいときには第 1の電源から駆動電流を供給して前記制御信号に応じて前記へッドの速度制御を行い、前記制御信号が所定値を超えたときは、前記制御信号に応じた前記へッドの速度制御を行わずに、前記第 2の電源から駆動電流を供給して前記ァクチユエータを強制的に駆動する制御方法。

1 3 . 請求項 1 2に記載のディスク装置の制御方法であって、

前記駆動工程は、前記制御信号が所定値を超えたときには、前記第 2の電源からの駆動電流を前記ァクチユエータに所定時間だけ供給する強制駆動を実行する工程である制御方法。

1 4 . 請求項 1 3に記載のディスク装置の制御方法であって、

前記駆動工程は、前記制御信号が所定値を超える毎に、前記強制駆動を繰り返し実行する工程である制御方法。