WO2004028754B1 - Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiado - Google Patents
Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiadoInfo
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- WO2004028754B1 WO2004028754B1 PCT/ES2003/000476 ES0300476W WO2004028754B1 WO 2004028754 B1 WO2004028754 B1 WO 2004028754B1 ES 0300476 W ES0300476 W ES 0300476W WO 2004028754 B1 WO2004028754 B1 WO 2004028754B1
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Abstract
Sistema móvil de manipulación que, guiado por un operario, asiste a éste en tareas de levantamiento y manipulación de cargas liberándolo del soporte directo de la carga. El sistema es suficientemente ligero para que un operario pueda introducirlo manualmente en el entorno de trabajo, ensamblarlo convenientemente, y cambiarlo de emplazamiento durante la realización de la tarea encomendada.
Claims
1. Sistema móvil de manipulación para uso en entornos industriales y de servicios que asista a los operarios en la manipulación e instalación de objetos pesados, que consta de: una plataforma móvil, un manipulador que puede desensamblarse en elementos ligeros y que termina en una pinza de cualquier tipo, un controlador, y un sistema de guiado del manipulador; y que está caracterizado por disponer de un sistema de nivelación automático de la carga.
2. Un dispositivo como el descrito en la reivindicación 1 se caracteriza por el hecho de que la plataforma dispone de al menos tres ruedas pasivas o motorizadas.
3. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 y 2 dispone de un brazo articulado de tres, cuatro, cinco o seis movimientos independientes (grados de libertad) y se caracteriza porque al menos tres de estos movimientos independientes estarán accionados por motores pudiendo constituir el resto articulaciones pasivas movidas directamente por la acción del operario y con la fuerza de éste.
4. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 3 se caracteriza por el hecho de disponer de un dispositivo de anclaje al techo que permite fijar firmemente el manipulador entre el techo y el suelo de manera que pueda manejar las cargas sin peligro de volteo del manipulador. Este dispositivo de anclaje puede ser manual o automático y puede estar asistido por sensores indicadores del correcto anclaje.
5. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 4 se caracteriza por el hecho de que antes de liberar el anclaje al techo el brazo manipulador debe estar en una posición predeterminada de manera que el sistema se mantenga estable sobre la plataforma una vez liberado el anclaje al techo. Cuando el anclaje/liberación sea automático, el brazo se situará automáticamente en el punto estable predeterminado.
6. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 5 se caracteriza por el hecho de disponer de un sistema de guiado del brazo articulado formado por al menos un bastón o dispositivo equivalente. Este dispositivo tendrá tantos canales como movimientos activos (número de motores) tenga el brazo manipulador. Cada canal del dispositivo dirigirá un motor o grado de libertad del brazo manipulador. El operario, con ayuda de este dispositivo, puede guiar el extremo 17
7. del brazo (pinza) hasta posicionarlo en los puntos deseados.
8. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 6 se caracteriza por el hecho de que cuando el sistema no está anclado al techo y el brazo articulado está en la posición estable predeterminada, el operario puede cambiar el emplazamiento del manipulador empujando sobre el asa de la plataforma o, bien, de forma automática mediante un bastón o elemento similar situado sobre el panel de control.
9. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 7 se caracteriza por disponer de un controlador basado en un microprocesador que recoge las señales eléctricas de todos los sensores, las filtra, las analiza y en función de los algoritmos de guiado y control genera las señales para coordinación de los motores.
10. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 8 se caracteriza por disponer de al menos un sensor de nivelación (inclinómetro) que indica al operario o al controlador la horizontalidad y/o verticalidad de la pinza.
11. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 9 se caracteriza por el hecho de que el operario puede ordenar, a través del sistema de guiado, que el controlador del manipulador coloque la carga perfectamente vertical.
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