WO2004028754A1 - Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiado - Google Patents

Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiado Download PDF

Info

Publication number
WO2004028754A1
WO2004028754A1 PCT/ES2003/000476 ES0300476W WO2004028754A1 WO 2004028754 A1 WO2004028754 A1 WO 2004028754A1 ES 0300476 W ES0300476 W ES 0300476W WO 2004028754 A1 WO2004028754 A1 WO 2004028754A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
manipulator
operator
arm
ceiling
platform
Prior art date
Application number
PCT/ES2003/000476
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2004028754B1 (es
Inventor
Pablo Gonzalez De Santos
María Antonia JIMENEZ RUÍZ
Joaquín ESTREMERA RODRIGO
José Antonio GÁLVEZ GRISO
Manuel Angel ARMADA RODRÍGUEZ
Salvador Ros Torrecilla
Original Assignee
Consejo Superior De Investigaciones Científicas
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Consejo Superior De Investigaciones Científicas filed Critical Consejo Superior De Investigaciones Científicas
Priority to AU2003268956A priority Critical patent/AU2003268956A1/en
Publication of WO2004028754A1 publication Critical patent/WO2004028754A1/es
Publication of WO2004028754B1 publication Critical patent/WO2004028754B1/es

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members

Definitions

  • the device object of the present invention refers to a mobile handling system for use in industrial and service environments that assists operators in the handling and installation of heavy objects; especially when they cannot normally be lifted by an operator or, well, exceed the specifications of the labor legislation on working conditions.
  • this device is especially suitable for handling and installation of different elements in housing construction such as: prefabricated panels for partition walls, doors, windows, etc.
  • manipulators have a guidance system based on the force exerted by the operator on a sensorized device.
  • This device is based on force sensors or strain gauges that normally only consider the vertical components while the horizontal components are passive and it is the operator who directly applies the force, as already mentioned in the paragraph previous.
  • An example of this mode of operation is US Patent 6,204,620 Bl "Method of controlling an intelligent assist device” - McGee and Swanson (2001).
  • the present invention relates to a mobile handling system that, guided by an operator, assists the operator in tasks of lifting and handling loads, freeing him from the direct support of the load by means of an active compensation system.
  • the system is light enough so that an operator can manually enter it into the work environment, assemble it conveniently, and change it during the performance of the entrusted task.
  • the system consists of a mobile frame, a manipulator, a controller, a guidance system and a leveling system.
  • the mobile frame has wheels. Each wheel can rotate freely around an axis contained in the plane of the wheel or, alternatively, have director and tractor motors.
  • the operator can move the frame directly exerting a force on a handle of said frame.
  • the system controller moves the frame whose direction and speed are indicated by the operator through a data entry system.
  • keys or canes are considered.
  • the cane can be a joystick type device, or a handle or handle with force sensors that indicate the direction and magnitude of the force exerted against it.
  • the mobile frame is formed by a horizontal platform, on which the wheels are arranged, and a column that ends in a ceiling fastener.
  • the clamping element exerts a certain force against the ceiling so that it fixes the frame between the ceiling and the floor.
  • the manipulator formed by a vertical prismatic joint, a horizontal articulated arm, a wrist and a clamp is arranged on the column.
  • the prismatic joint moves a car vertically through the action of an engine.
  • the horizontal articulated arm formed by two rotary joints operated by motors and connected by links is arranged on the car.
  • the first rotary joint is attached to the carriage and to one end of the first link.
  • At the other end of this link is the second rotary joint from which a second link comes out.
  • the wrist is made up of three rotary axes able to orient in space the clamp that is the final clamping element.
  • the clamp can be operated manually or by means of a motor.
  • a guidance system formed by at least one cane or data entry system, which has at least three channels, to allow the operator to command the movements of the arm and wrist of the manipulator during cargo handling.
  • the manipulator has a controller and a control panel as a communication system with the operator.
  • the basic input elements of the control panel are: the rack direction control device (cane, keys, etc.), the system start button and the roof fastener release button.
  • the control panel has a loudspeaker and / or a display and / or a system of lamps and / or a monitor that emits sounds and / or light signals, notifying the operator of the normal operation or Different malfunctions.
  • the work procedure is as follows:
  • a leveling system helps the operator to actively or passively place the load level and perpendicular to the ground.
  • the operator When no more items can be picked up, the operator will release the system from its ceiling anchor and move it, manually or automatically, to a new work site.
  • the controller through the output elements of the control panel assists the operator during the work procedure.
  • the mobile handling system 1 consists of a mobile frame 2, a manipulator 3, a controller 4, a guiding system of the manipulator 5 and a load leveling system 6.
  • the mobile handling system 1 must be disassembled into parts light enough to allow an operator to manually introduce them into the work environment, assemble them conveniently, and move the entire system during the performance of the entrusted task.
  • the mobile frame 2 is composed of a platform 9, a column 16, a handle 15 and a clamping element formed by a telescopic cylinder 17 and a disc 18.
  • the platform 9 has at least three wheels 10.
  • Each wheel 10 is attached to the platform 9 by means of an axis 11 that allows a 360 degree rotation.
  • the rotation axis 11 may be operated by a steering motor 12 with a sensor indicating the angle turned or it may be passive (crazy rotation).
  • each wheel may or may not have a tractor motor of the axis of rotation of the wheel 13. In the case that the wheels 10 have some steering motor 12 and / or tractor 13, a guiding mechanism of the mobile frame 2 is available.
  • a cane 14 or equivalent device indicating the direction in which the operator wants the system to move, as well as its movement speed.
  • a handle 15 is available that will allow the operator, using their own force, to move the complete mobile handling system 1.
  • the telescopic cylinder 17 of the clamping element of the movable frame 2 moves vertically by means of a motor 19 or a manual system and pressing the disc 18 against the roof 7 firmly fixes the column 16 and the platform 9 between the roof 7 and the floor 8.
  • a ceiling sensor 20 electrical or mechanical (switch), which indicates the manipulator controller 4 when the disc 18 is performing the relevant force against the roof 7.
  • the manipulator 3 formed by a vertical prismatic joint 21, a horizontal arm 22, a wrist 34 and a clamp 38 is arranged.
  • the vertical prismatic joint 21 can be formed by a linear guide 23 on which a carriage 24 is moved by means of a rack and pinion device, a spindle or a toothed belt. Whatever the device used, it will be driven by a motor 25 with its corresponding position sensor.
  • the horizontal arm 22 is formed on the carriage 24 formed by a rotating joint 26 that can be passive or, alternatively, be driven by a motor 27 with its corresponding position sensor.
  • the rotating joint 26 is attached to the carriage 24 and the output shaft is connected to the first link 28 which can be straight or curved with any type of section.
  • the link 28 ends in a rotating joint 29 that can be passive or, alternatively, be driven by a motor 30 with its corresponding position sensor.
  • the output shaft of said joint joins one end of a straight or curved link 31 with any type of section that ends at the wrist 34.
  • the wrist 34 has a third rotary joint 32 that can be passive or, alternatively, driven by a motor 33 with its corresponding position sensor.
  • the motor 33 is capable of moving, around a vertical axis, an orientation device 35 formed by two motors 36 and 37, which with its corresponding position sensors, provides two independent movements of pitching and balancing. These two motors 36 and 37 can be mounted independently (each motor produces an independent output movement) or coupled (the simultaneous movement of the motors produces each of the independent movements).
  • the output of the device 35 is connected to a terminal element formed by the clamp
  • clamp 38 The purpose of this clamp 38 is to apprehend the elements subject to manipulation.
  • the clamp 38 is formed by a lever device of any kind driven by a motor 39 or by a manual closing device 40. If the engine is used
  • an electrical or mechanical sensor shall be available indicating that the closure has been performed satisfactorily.
  • the clamp consists of a device formed by vacuum suction cups.
  • controller 4 based on a microprocessor, which collects all the electrical signals from all the sensors and electrical devices, filters them conveniently, interprets them and provides them to the manipulator control and control algorithms 3 that are responsible for generating the appropriate instructions to the engines.
  • the guidance system 5 is arranged on the horizontal arm, somewhere near the device 35. It is formed by a cane 41 or two canes 41 and 42 of three channels each, depending on the number of active degrees of freedom of the manipulator.
  • the rods 41 and 42 can be arranged in any way on the guidance system 5.
  • the channels of the cane 41 can guide each of the three degrees of freedom of position of the manipulator arm 3, according to the axis system 43.
  • the channels of the cane 41 can be assigned to the axes of the system 43 as indicated, for example, in 48.
  • the channels of the cane 42 can guide each of the degrees of freedom of orientation of the load, according to the axis system 43.
  • the channels of the cane 42 can be assigned to system axes 43 as indicated, for example, in 49.
  • the manipulator 3 may or may not have a leveling system 6 consisting of a pair of inclinometers or equivalent devices that measure the inclination of two axes perpendicular to each other and that are arranged on the clamp 38.
  • This system allows the operator to place the load perfectly level and perpendicular to the ground.
  • passive leveling the operator presses the leveling button 50 and the manipulator controller 4 indicates to the operator, through any of the output devices, the status of the leveling and perpendicularity, so that the operator performs with the guidance system 5 the necessary corrections.
  • a control panel 44 is available on the manipulator controller 4 as a communication system with the operator. Its basic elements will be:
  • This output element consists of at least one of the following elements:
  • a loudspeaker that alerts the operator of the normality of the operation or of the different operating errors by emitting sounds of different frequencies and different duration.
  • Indicators or lamps to indicate to the operator the correct operation or, if any, errors of operation if there were them by turning the corresponding indicators and lamps on and off.
  • An alphanumeric display to indicate to the operator the correct operation or, well, malfunctions if there were by alphanumeric codes.
  • the work procedure is as follows: 1. The various parts into which the entire system is divided are introduced into the workplace.
  • the operator conveniently assembles the necessary parts to fix the column 16 and the platform 9 between the roof 7 and the floor 8 with the aid of the cylinder 17 in the first required location. Subsequently, conveniently assemble the manipulator 3.
  • the operator presses the start button 45 of the system located on the control panel 44. 4. In these circumstances, the operator can guide the manipulator 3 using the rods 41 and 42 to bring it closer to the load that needs to be collected.
  • the operator can guide the manipulator 3 with precise movements until the load is placed in the indicated place. 8. In this situation, once the load is fixed, it can be released, releasing the manual closure 40 or by driving the motor 39, and the manipulator 3 is ready to repeat the operation.
  • the manipulator 3 Before releasing the anchor, the manipulator 3 must move to a position where it is guaranteed that the center of gravity of the entire system is within the support polygon formed by the three or four wheels 10 of the platform 9.
  • the anchoring When the anchoring is manual, the operator must take the manipulator to that equilibrium position.
  • the controller 4 When the anchoring system is automatic, the controller 4 will automatically position the manipulator in the equilibrium position.
  • the system automatically starts the engine 19 that lowers the cylinder 17. At the end of this action the operator can move the platform using the steering control stick of the platform 14, or move platform 9 pushing on handle 15.
  • the operator presses the start button of the system 45 so that the cylinder engine 19 moves it until the disk 18 has a certain force against the roof 7.
  • the sensor detects the ceiling 20 informs the manipulator controller 4 when the required force is reached. In these circumstances the manipulator is ready to be guided by the operator.
  • FIG. 4 View of the controller, clamp and guidance system and leveling system Figure 5. Elements of the mobile handling system Figure 6. Reference systems of the guidance procedure and leveling system
  • Platform steering control stick 15. Platform handle 16. Column
  • Second rotary joint 30 Motor of the second rotary joint
  • the mobile handling system 1 consists of a mobile frame 2, a manipulator 3, a controller 4, a guiding system of the manipulator 5 and a load leveling system 6.
  • the mobile frame 2 is composed of a platform 9 with four wheels 10. Each wheel 10 is connected to platform 9 by a passive axle 11 that allows a 360 degree rotation.
  • the platform 9 has a handle 15 that allows the operator, using his own force, to move the mobile frame 2.
  • the controller 4 based on a microprocessor, which collects all the electrical signals from all the sensors and electrical devices is arranged, conveniently filters them, interprets them and provides them to the guiding and control algorithms of the manipulator 3 which are responsible for generating the appropriate instructions to the engines.
  • the cylinder 17, driven by the motor 19 has a current sensor 20 that cuts the power when the cylinder 17 performs a certain force against the roof 7.
  • the manipulator 3 which consists of a prismatic joint formed by a linear guide 23 with a rack-and-pinion system on which a carriage 24 moves through the action of a motor 25 with its corresponding position sensor.
  • a rotating joint 26 driven by a motor 27 with its corresponding position sensor.
  • the rotating joint 26 is attached to the carriage 24 and the output shaft is connected to a link formed by a hollow and straight cylinder (in the case of this application example) 28.
  • Link 28 ends in a rotating joint 29 driven by a motor 30 with its corresponding position sensor.
  • the output shaft of said joint is attached to one end of a hollow and curved cylindrical link 31 that ends in a rotating joint 32 driven by a motor 33 with its corresponding position sensor.
  • This motor 33 is capable of moving, around a vertical axis, an orientation device 35 formed by two motors 36 and 37, which, with their corresponding position sensors, provides two independent pitching and balancing movements. These two motors 36 and 37 are coupled so that the simultaneous movement of the motors produces each of the independent movements, depending on whether the rotation of the motors 36 and 37 is in the same direction or in the opposite direction.
  • the output of the device 35 is connected to the terminal element formed by a clamp 38 based on a first-gen leverage system operated by a manual closing device 40.
  • the guidance system 5 is arranged on the arm. It consists of two poles 41 and 42 with three channels each mounted in the reverse position.
  • the channels of the cane 41 guide each of the three degrees of freedom of position of the manipulator arm 3 according to the axis system 43, as indicated in 48.
  • the channels of the cane 42 guide each of the degrees of freedom of orientation of the load, according to axis system 43, as indicated in 49.
  • the loudspeaker 47 emits sounds warning the operator of the normal operation or of the different operating errors.
  • the work procedure is as follows:
  • the operator can guide the manipulator 3 using the rods 41 and 42 until it is close to the panel that needs to be collected. 5. Once the clamp 38 is centered on the panel, the manual closure 40 is activated.
  • the operator can guide the manipulator 3 with precise movements until it is placed in the right place.
  • the manipulator 3 is ready to repeat the operation. .
  • system 1 is moved to a new location.
  • the operator gives the order to release the fastening element (formed by the telescopic cylinder 17 and the disk 18) by pressing the release button of the ceiling fastener 46. 10.
  • the manipulator 3 is automatically moves (without operator assistance to a position where it is guaranteed that the center of gravity of the entire system is within the support polygon formed by the four wheels 10 of the platform 9.
  • the system automatically starts the engine 19 that lowers the cylinder 17. At the end of this action the operator can move the platform 9 by pushing on the handle 15.
  • the operator presses the start button of the system 45 so that the cylinder engine 19 moves it until the disk 18 has a certain force against the roof 7.
  • the ceiling detection sensor 20 informs the manipulator controller 4 when the required force is reached. In these circumstances the manipulator is ready to be guided again by the operator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Sistema móvil de manipulación que, guiado por un operario, asiste a éste en tareas de levantamiento y manipulación de cargas liberándolo del soporte directo de la carga. El sistema es suficientemente ligero para que un operario pueda introducirlo manualmente en el entorno de trabajo, ensamblarlo convenientemente, y cambiarlo de emplazamiento durante la realización de la tarea encomendada.

Description

Título
SISTEMA MÓVIL DE MANIPULACIÓN DE CARGAS MEDIANTE GUIADO
Sector de la técnica
El dispositivo objeto de la presente invención se refiere a un sistema móvil de manipulación para uso en entornos industriales y de servicios que asista a los operarios en la manipulación e instalación de objetos pesados; especialmente cuando éstos no puedan levantarse normalmente por un operario o, bien, sobrepasen las especificaciones de la legislación laboral sobre condiciones de trabajo. En particular, este dispositivo está especialmente indicado para manipulación e instalación de diferentes elementos en construcción de viviendas como: paneles prefabricados para tabiquería, puertas, ventanas, etc.
Estado de la técnica
La manipulación de cargas pesadas en puestos fijos en instalaciones industriales ha sido un área de aplicación tradicional de los robots manipuladores. Sin embargo, resultan caros en muchas aplicaciones y poco eficientes cuando se requieren cambios frecuentes de emplazamiento. Por estos motivos, en los últimos veinticinco años se han patentado manipuladores sencillos con diferentes grados de libertad pasivos y un número limitado de grados de libertad activos para elevar las cargas. Los grados de libertad pasivos se mueven simplemente por la fuerza que ejerce el operario para desplazar la carga en sentido horizontal. Con este tipo de aplicaciones están relacionadas las patentes: US 4,557,659 "Devicefor supporting and handling loads by means of vacuum operated suction pads"-M.sήo Scaglia (1985), y US 6,299,139 "Human power amplifierfor vertical maneuvers"-Α~ . Kazerooni (2001).
Algunos de estos manipuladores disponen de un sistema de guiado basado en la fuerza que ejerce el operario sobre un dispositivo sensorizado. Este dispositivo se basa en sensores de fuerza o galgas extensométricas que normalmente sólo consideran las componentes verticales mientras que las componentes horizontales son pasivas y es el operario quien aplica directamente la fuerza, como ya se ha comentado en el párrafo anterior. Un ejemplo de este modo de funcionamiento es la patente US 6,204,620 Bl "Method ofcontrolling an intelligent assist device"- McGee and Swanson (2001).
En el ámbito de la construcción en general se han aplicado manipuladores para manejar cargas muy elevadas como el propuesto, por ejemplo, en la patente US 5,489,032 "Manipulator for masonry wall construction and the /zJfce'-Mayhall, Miller,
Lorenz, Mayhall and Smith (1996). Sin embargo, está pensado para levantar cargas sobre andamios y se aparta ligeramente del sector de la técnica de la presente invención.
En el ámbito específico de sistemas móviles de manipulación para instalación de elementos (paneles, puertas, ventanas, etc) en construcción de edificios, se tiene noticia de diferentes realizaciones aunque no se ha constatado patente alguna. El libro "Construction Robots: The Search for New Building Technology in Jopan" - L. Cousineau and N. Miura, ASCE PRESS, 1998, ISBN 0-7844-0317-1 presenta fotos y características muy elementales de los siguientes manipuladores japoneses:
• Mightly Hand: fabricado por Kajima corp. y diseñado para manipular diferentes materiales mediante el cambio de su garra.
• Sky Hand: fabricado por Komatsu corp. y diseñado para instalación de paneles en techo.
• Balance Hand: fabricado por Komatsu corp. y diseñado para instalación de paneles utilizando una garra formada por ventosas de vacío. Como características comunes a todos ellos, puede enumerarse:
• Son muy pesados, lo cual dificulta la maniobrabilidad y la instalación en el lugar de trabajo.
• No disponen de sistema de anclaje, por tanto, disponen de una base muy amplia y pesada para compensar los pares de volteo. Esta base amplia también dificulta la movilidad por el entorno de trabajo.
• No disponen de sistema de guiado sino que se controlan a distancia utilizando una unidad portátil, lo que dificulta las operaciones de instalación. Descripción de la invención
Breve descripción de la invención
La presente invención se refiere a un sistema móvil de manipulación que, guiado por un operario, asiste a éste en tareas de levantamiento y manipulación de cargas liberándolo del soporte directo de la carga mediante un sistema de compensación activo. El sistema es suficientemente ligero para que un operario pueda introducirlo manualmente en el entorno de trabajo, ensamblarlo convenientemente, y cambiarlo de emplazamiento durante la realización de la tarea encomendada.
El sistema consta de un bastidor móvil, un manipulador, un controlador, un sistema de guiado y un sistema de nivelación. El bastidor móvil dispone de ruedas. Cada rueda puede girar libremente alrededor de un eje contenido en el plano de la rueda o, bien, disponer de motores director y tractor. En el primer caso el operario puede mover el bastidor ejerciendo directamente una fuerza sobre un asa de dicho bastidor. En el segundo caso, el controlador del sistema mueve el bastidor cuya dirección y velocidad son indicadas por el operario a través un sistema de entrada de datos. Como sistema de entrada de datos se considera teclas o bastones. El bastón puede ser un dispositivo tipo joystick o, bien, un mango o asa con sensores de fuerza que indican la dirección y magnitud de la fuerza que se ejerce contra él.
El bastidor móvil está formado por una plataforma horizontal, sobre la que se disponen las ruedas, y una columna que termina en un elemento de sujeción al techo. El elemento de sujeción ejerce una determinada fuerza contra el techo de manera que fija el bastidor entre el techo y el suelo.
Sobre la columna se dispone el manipulador formado por una articulación prismática vertical, un brazo articulado horizontal, una muñeca y una pinza. La articulación prismática desplaza verticalmente un carro mediante la acción de un motor. Sobre el carro se dispone el brazo articulado horizontal formado por dos articulaciones rotatorias actuadas por motores y unidas mediante eslabones. La primera articulación rotatoria está unida al carro y a un extremo del primer eslabón. En el otro extremo de este eslabón se dispone la segunda articulación rotatoria de la que sale un segundo eslabón. Al final del segundo eslabón se dispone la muñeca formada por tres ejes rotatorios capaces de orientar en el espacio la pinza que es el elemento aprehensor final. La pinza puede accionarse manualmente o, bien, mediante un motor.
Sobre el brazo y próximo a la muñeca se dispone del sistema de guiado formado por al menos un bastón o sistema de entrada de datos, que disponga de al menos tres canales, para permitir al operario comandar los movimientos del brazo y de la muñeca del manipulador durante la manipulación de la carga.
El manipulador dispone de un controlador y de un panel de control como sistema de comunicación con el operario. Los elementos básicos de entrada del panel de control son: el dispositivo de control de dirección del bastidor (bastón, teclas, etc.), el botón de arranque del sistema y el botón de liberación de la sujeción al techo.
Como elemento de salida, el panel de control dispone de un altavoz y/o un visualizador y/o un sistema de lámparas y/o un monitor que emite sonidos y/o señales luminosas avisando al operario de la normalidad de la operación o de los diferentes errores de funcionamiento. El procedimiento de trabajo es el siguiente:
Una vez ensamblado y anclado el sistema en un emplazamiento determinado, el operario puede mover el manipulador utilizando los bastones de guiado. De este modo puede coger, levantar, orientar y, finalmente liberar los objetos a manipular. Un sistema de nivelación ayuda al operario a colocar, de forma activa o pasiva, la carga nivelada y perpendicular al suelo.
Cuando no se puedan coger más elementos, el operario liberará el sistema de su anclaje al techo y lo moverá, manual o automáticamente, a un nuevo emplazamiento de trabajo. El controlador a través de los elementos de salida del panel de control asiste al operario durante el procedimiento de trabajo.
Descripción detallada de la invención
La descripción detallada de la invención se realiza a través de figuras donde los números referenciados en el texto indican cada uno de los elementos dentro de las figuras. La solución técnica que se presenta amplía la potencialidad de los operarios para manipular objetos pesados, en el rango de 20 a 80 kg, en tareas de construcción de edificios. Se trata de un sistema móvil de manipulación 1 que guiado por el operario permite realizar las tareas de éste, liberándolo del levantamiento y manipulación de la carga mediante un sistema activo de compensación de la carga.
El sistema móvil de manipulación 1 consta de un bastidor móvil 2, un manipulador 3, un controlador 4, un sistema de guiado del manipulador 5 y un sistema de nivelación de la carga 6.
El sistema móvil de manipulación 1 debe ser desensamblable en partes suficientemente ligeras para permitir a un operario introducirlas manualmente en el entorno de trabajo, ensamblarlas convenientemente, y desplazar el sistema completo durante la realización de la tarea encomendada.
El bastidor móvil 2 está compuesto de una plataforma 9, una columna 16, un asa 15 y un elemento de sujeción formado por un cilindro telescópico 17 y un disco 18. La plataforma 9 tiene al menos tres ruedas 10. Cada rueda 10 está unida a la plataforma 9 mediante un eje 11 que permite un giro de 360 grados. El eje de giro 11 puede estar actuado por un motor director 12 con un sensor que indique el ángulo girado o bien puede ser pasivo (giro loco). Así mismo, cada rueda puede o no tener un motor tractor del eje de giro de la rueda 13. En el caso de que las ruedas 10 tengan algún motor director 12 y/o tractor 13 se dispone de un mecanismo de guiado del bastidor móvil 2 formado por un bastón 14 o dispositivo equivalente que indica la dirección en la que el operario desea que se mueva el sistema, así como su velocidad de movimiento. En caso de que las ruedas 10 no dispongan de los motores 12 y/o 13, entonces se dispone de un asa 15 que permitirá al operario, utilizando su propia fuerza, desplazar el sistema móvil de manipulación 1 completo.
El cilindro telescópico 17 del elemento de sujeción del bastidor móvil 2 se desplaza verticalmente mediante un motor 19 o un sistema manual y presionando el disco 18 contra el techo 7 fija firmemente la columna 16 y la plataforma 9 entre el techo 7 y el suelo 8. En el caso de que el cilindro 17 esté accionado por el motor 19 se dispone de un sensor detector del techo 20, eléctrico o mecánico (interruptor), que indica al controlador del manipulador 4 cuándo el disco 18 está realizando la fuerza pertinente contra el techo 7.
Sobre la columna 16 del bastidor móvil 2 se dispone el manipulador 3 formado por una articulación prismática vertical 21, un brazo horizontal 22, una muñeca 34 y una pinza 38. La articulación prismática vertical 21 puede estar formada por una guía lineal 23 sobre la que se desplaza un carro 24 mediante un dispositivo piñón cremallera, un husillo o una correa dentada. Cualquiera que sea el dispositivo utilizado, éste estará accionado por un motor 25 con su correspondiente sensor de posición.
Sobre el carro 24 se dispone el brazo horizontal 22 formado por una articulación rotatoria 26 que puede ser pasiva o, bien, estar accionada por un motor 27 con su correspondiente sensor de posición. La articulación rotatoria 26 está unida al carro 24 y el eje de salida está unido al primer eslabón 28 que puede ser recto o curvado con cualquier tipo de sección.
El eslabón 28 finaliza en una articulación rotatoria 29 que puede ser pasiva o, bien, estar accionada por un motor 30 con su correspondiente sensor de posición. El eje de salida de dicha articulación se une a un extremo de un eslabón 31 recto o curvado con cualquier tipo de sección que termina en la muñeca 34. La forma de los eslabones 28 y
31 determina la altura de los objetos que puede sobrepasar el manipulador 3.
La muñeca 34 dispone de una tercera articulación rotatoria 32 que puede ser pasiva o, bien, estar accionada por un motor 33 con su correspondiente sensor de posición. El motor 33 es capaz de desplazar, alrededor de un eje vertical, un dispositivo de orientación 35 formado por dos motores 36 y 37, que con sus correspondientes sensores de posición, proporciona dos movimientos independientes de cabeceo y balanceo. Estos dos motores 36 y 37 pueden estar montados independientemente (cada motor produce un movimiento independiente de salida) o acoplados (el movimiento simultáneo de los motores produce cada uno de los movimientos independientes).
La salida del dispositivo 35 está unida a un elemento terminal formado por la pinza
38. El objetivo de esta pinza 38 es aprehender los elementos objeto de la manipulación.
La pinza 38 está formada por un dispositivo de palanca de cualquier género accionada por un motor 39 o por un dispositivo de cierre manual 40. En caso de utilizar el motor
39 se dispondrá de un sensor eléctrico o mecánico que indique que el cierre se ha realizado satisfactoriamente. Existe una alternativa a la pinza que consiste en un dispositivo formado por ventosas de vacío.
Sobre la plataforma 9 se dispone de un controlador 4, basado en un microprocesador, que recoge todas las señales eléctricas provenientes de todos los sensores y dispositivos eléctricos, las filtra convenientemente, las interpreta y se las proporciona a los algoritmos de guiado y control del manipulador 3 que son los encargados de generar las consignas adecuadas a los motores.
Sobre el brazo horizontal, en algún lugar cercano al dispositivo 35 se dispone el sistema de guiado 5. Está formado por un bastón 41 o dos bastones 41 y 42 de tres canales cada uno, dependiendo del número de grados de libertad activos del manipulador. Los bastones 41 y 42 pueden disponerse de cualquier forma sobre el sistema de guiado 5. Los canales del bastón 41 pueden guiar cada uno de los tres grados de libertad de posición del brazo manipulador 3, según el sistema de ejes 43. Los canales del bastón 41 pueden asignarse a los ejes del sistema 43 como se indica, por ejemplo, en 48. Los canales del bastón 42 pueden guiar cada uno de los grados de libertad de orientación de la carga, según el sistema de ejes 43. Los canales del bastón 42 pueden asignarse a los ejes del sistema 43 como se indica, por ejemplo, en 49.
El manipulador 3 puede disponer o no de un sistema de nivelación 6 que consiste en un par de inclinómetros o dispositivos equivalentes que miden la inclinación de dos ejes perpendiculares entre sí y que se disponen sobre la pinza 38. Este sistema permite al operario colocar la carga perfectamente nivelada y perpendicular al suelo. Puede disponerse de dos modos de funcionamiento: nivelación pasiva o activa. En la nivelación pasiva el operario pulsa el botón de nivelación 50 y el controlador del manipulador 4 indica al operario, a través de cualquiera de los dispositivos de salida, el estado de la nivelación y perpendicularidad, para que el operario realice con el sistema de guiado 5 las correcciones necesarias. En la nivelación activa, el operario pulsa el botón de nivelación 50 y el controlador del manipulador 4 realiza de forma automática los movimientos necesarios para situar la carga en posición nivelada y perpendicular al suelo. El botón 50, u otro similar, puede en su caso detener también el movimiento de nivelación automático. Sobre el controlador del manipulador 4 se dispone de un panel de control 44 como sistema de comunicación con el operario. Sus elementos básicos serán:
Elementos de entrada de datos
• Bastón de control de dirección de la plataforma 14. • Botón de arranque del sistema 45.
• Botón de liberación de la sujeción al techo 46. Elemento de salida de datos 47
Este elemento de salida está formado por al menos unos de los siguientes elementos:
• Un altavoz que avisa al operario de la normalidad de la operación o de los diferentes errores de funcionamiento mediante la emisión de sonidos de diferentes frecuencias y diferente duración.
• Indicadores luminosos o lámparas para indicar al operario el correcto funcionamiento o, bien, errores de funcionamiento si los hubiera mediante el encendido y apagado de los correspondientes indicadores y lámparas. • Un visualizador alfanumérico para indicar al operario el correcto funcionamiento o, bien, errores de funcionamiento si los hubiera mediante códigos alfanuméricos.
• Un monitor sobre el que se indica información referente al funcionamiento del sistema.
El procedimiento de trabajo es el siguiente: 1. Las diversas partes en que se divide el sistema completo se introducen dentro del lugar de trabajo.
2. El operario ensambla convenientemente las partes necesarias para fijar la columna 16 y la plataforma 9 entre el techo 7 y el suelo 8 con ayuda del cilindro 17 en el primer emplazamiento requerido. Posteriormente, ensambla convenientemente el manipulador 3.
3. Una vez fijado y ensamblado el manipulador 3, el operario pulsa el botón de arranque 45 del sistema situado sobre el panel de control 44. 4. En estas circunstancias, el operario puede guiar el manipulador 3 utilizando los bastones 41 y 42 hasta acercarlo a la carga que precise recoger.
5. Una vez centrada la pinza 38 en la carga se acciona el cierre manual 40 (o bien se acciona el motor pertinente 39). 6. Con la carga sujeta firmemente el operario puede levantarla, orientarla adecuadamente y desplazarla hasta el punto de instalación utilizando los bastones 41 y 42.
7. El operario puede guiar el manipulador 3 con movimientos precisos hasta colocar la carga en el lugar indicado. 8. En esta situación, una vez fijada la carga, se puede liberar ésta, liberando el cierre manual 40 o accionando el motor 39, y el manipulador 3 queda listo para repetir la operación.
9. Cuando en un emplazamiento el manipulador 3 no puede alcanzar más cargas se procede a mover el sistema 1 a un nuevo emplazamiento. Para ello el operario da la orden de liberación del elemento de sujeción (formado por el cilindro telescópico 17 y el disco 18) pulsando el botón de liberación de la sujeción al techo 46.
10. Antes de liberar el anclaje, el manipulador 3 debe moverse hasta una posición en la que se garantice que el centro de gravedad de todo el sistema esté dentro del polígono de apoyo formado por las tres o cuatro ruedas 10 de la plataforma 9. Cuando el anclaje sea manual, el operario debe llevar el manipulador hasta esa posición de equilibrio. Cuando el sistema de anclaje sea automático, el controlador 4 posicionará automáticamente el manipulador en la posición de equilibrio.
11. Después de realizarse este movimiento de seguridad el sistema pone automáticamente en funcionamiento el motor 19 que baja el cilindro 17. Al final de esta acción el operario puede desplazar la plataforma utilizando el bastón de control de la dirección de la plataforma 14, o desplazar la plataforma 9 empujando sobre el asa 15.
12. Cuando el robot está en su nuevo emplazamiento el operario pulsa el botón de arranque del sistema 45 con lo que el motor del cilindro 19 desplaza éste hasta que el disco 18 realice una fuerza determinada contra el techo 7. El sensor detector de techo 20 informa al controlador del manipulador 4 cuando se alcanza la fuerza requerida. En estas circunstancias el manipulador está listo para ser guiado por el operario.
Descripción detallada de los dibujos
Figura 1. Vista global del sistema móvil de manipulación
Figura 2. Vista del bastidor móvil Figura 3. Vista del manipulador
Figura 4. Vista del controlador, pinza y sistema de guiado y sistema de nivelación Figura 5. Elementos del sistema móvil de manipulación Figura 6. Sistemas de referencia del procedimiento de guiado y sistema de nivelación
1. Sistema móvil de manipulación
2. Bastidor móvil
3. Manipulador
4. Controlador del manipulador 5. Sistema de guiado del manipulador
6. Sistema de nivelación
7. Techo
8. Suelo
9. Plataforma 10. Rueda
11. Eje de orientación de la rueda
12. Motor director de la rueda
13. Motor tractor de la rueda
14. Bastón de control de la dirección de la plataforma 15. Asa de la plataforma 16. Columna
17. Cilindro telescópico
18. Disco
19. Motor del cilindro 20. Sensor detector del techo
21. Articulación prismática vertical
22. Brazo horizontal
23. Guía lineal
24. Carro 25. Motor de la articulación prismática
26. Primera articulación rotatoria
27. Motor de la primera articulación rotatoria
28. Primer eslabón
29. Segunda articulación rotatoria 30. Motor de la segunda articulación rotatoria
31. Segundo eslabón
32. Tercera articulación rotatoria
33. Motor de la tercera articulación rotatoria
34. Muñeca 35. Dispositivo de orientación
36. Primer motor del dispositivo de orientación
37. Segundo motor del dispositivo de orientación
38. Pinza
39. Motor de cierre de pinza 40. Cierre manual 41. Bastón del brazo
42. Bastón de la muñeca
43. Sistema de ejes de guiado
44. Panel de control del manipulador 45. Botón de arranque del sistema
46. Botón de liberación de la sujeción al techo
47. Sistema de salida de datos
48. Asignación de los ejes del bastón del brazo 41 a los ejes del sistema de referencia 43
49. Asignación de los ejes del bastón del brazo 42 a los ejes del sistema de referencia 43 50. Botón de nivelación activa
Ejemplo de realización de la invención
El sistema móvil de manipulación 1 consta de un bastidor móvil 2, un manipulador 3, un controlador 4, un sistema de guiado del manipulador 5 y un sistema de nivelación de la carga 6. El bastidor móvil 2 está compuesto de una plataforma 9 con cuatro ruedas 10. Cada rueda 10 está unida a la plataforma 9 mediante un eje pasivo 11 que permita un giro de 360 grados. La plataforma 9 dispone de un asa 15 que permite al operario, utilizando su propia fuerza, desplazar el bastidor móvil 2.
Sobre la plataforma 9 se dispone el controlador 4, basado en un microprocesador, que recoge todas las señales eléctricas provenientes de todos los sensores y dispositivos eléctricos, las filtra convenientemente, las interpreta y se las proporciona a los algoritmos de guiado y control del manipulador 3 que son los encargados de generar las consignas adecuadas a los motores.
Sobre la plataforma 9, como parte del bastidor móvil 2, se dispone de una columna 16 que termina en un elemento de sujeción formado por un cilindro eléctrico 17 y un disco 18. El cilindro eléctrico 17 se desplaza verticalmente mediante un motor 19 y presionando el disco 18 contra el techo 7 fija firmemente la columna 16 y la plataforma
9 entre el techo 7 y el suelo 8. El cilindro 17, accionado por el motor 19 dispone de un sensor de corriente 20 que corta la alimentación cuando el cilindro 17 realiza una determinada fuerza contra el techo 7.
Sobre la columna 16 se dispone el manipulador 3 que consta una articulación prismática formada por una guía lineal 23 con un sistema piñón-cremallera sobre la que se desplaza un carro 24 mediante la acción de un motor 25 con su correspondiente sensor de posición.
Sobre el carro 24 se dispone de una articulación rotatoria 26 accionada por un motor 27 con su correspondiente sensor de posición. La articulación rotatoria 26 está unida al carro 24 y el eje de salida está unido a un eslabón formado por un cilindro hueco y recto (en el caso de este ejemplo de aplicación) 28.
El eslabón 28 finaliza en una articulación rotatoria 29 accionada por un motor 30 con su correspondiente sensor de posición. El eje de salida de dicha articulación se une a un extremo de un eslabón 31 cilindrico hueco y curvado que termina en una articulación rotatoria 32 accionada por un motor 33 con su correspondiente sensor de posición. Este motor 33 es capaz de desplazar, alrededor de un eje vertical, un dispositivo de orientación 35 formado por dos motores 36 y 37, que con sus correspondientes sensores de posición, proporciona dos movimientos independientes de cabeceo y balanceo. Estos dos motores 36 y 37 están acoplados de manera que el movimiento simultáneo de los motores produce cada uno de los movimientos independientes, dependiendo de que la rotación de los motores 36 y 37 sea en el mismo sentido o en sentido opuesto.
La salida del dispositivo 35 está unida al elemento terminal formado por una pinza 38 basada en un sistema de palancas de primer género accionada por un dispositivo de cierre manual 40.
Sobre el brazo se dispone el sistema de guiado 5. Está formado por dos bastones 41 y 42 de tres canales cada uno montados en posición inversa. Los canales del bastón 41 guían cada uno de los tres grados de libertad de posición del brazo manipulador 3 según el sistema de ejes 43, como se indica en 48. Los canales del bastón 42 guían cada uno de los grados de libertad de orientación de la carga, según el sistema de ejes 43, como se indica en 49. Sobre el controlador del manipulador 4 se dispone de un panel de control 44 como sistema de comunicación con el operario con los siguientes elementos:
Elementos de entrada
• Botón de arranque del sistema 45. • Botón de liberación de la sujeción al techo 46.
Elemento de salida
• Altavoz 47.
El altavoz 47 emite sonidos avisando al operario de la normalidad de la operación o de los diferentes errores de funcionamiento. El procedimiento de trabajo es el siguiente:
1. Las diversas partes en que se divide el sistema completo se introducen dentro del lugar de trabajo.
2. El operario fija la columna 16 y la plataforma 9, del bastidor móvil 2, entre el techo 7 y el suelo 8, con ayuda del cilindro, 17 en el primer emplazamiento requerido. Posteriormente, ensambla convenientemente el manipulador 3.
3. Una vez fijado y ensamblado el sistema 1, el operario pulsa el botón de arranque 45 del sistema situado sobre el panel de control 44.
4. En estas circunstancias, el operario puede guiar el manipulador 3 utilizando los bastones 41 y 42 hasta acercarlo al panel que precise recoger. 5. Una vez centrada la pinza 38 en el panel se acciona el cierre manual 40.
6. Con el panel sujeto firmemente el operario puede levantarlo, orientarlo adecuadamente y desplazarlo hasta el punto de instalación utilizando los bastones 41 y 42.
7. El operario puede guiar el manipulador 3 con movimientos precisos hasta colocarlo en el lugar indicado.
8. En esta situación, una vez fijado el panel, se puede liberar éste, liberando el cierre manual 40. En estas circunstancias, el manipulador 3 queda listo para repetir la operación. . Cuando en un emplazamiento del sistema 1 no se puedan instalar más paneles se procede a mover el sistema 1 a un nuevo emplazamiento. Para ello, el operario da la orden de liberación del elemento de sujeción (formado por el cilindro telescópico 17 y el disco 18) pulsando el botón de liberación de la sujeción al techo 46. 10. Antes de liberar el anclaje, el manipulador 3 se mueve automáticamente (sin ayuda del operario hasta una posición en la que se garantice que el centro de gravedad de todo el sistema esté dentro de polígono de apoyo formado por las cuatro ruedas 10 de la plataforma 9.
11. Después de realizarse este movimiento de seguridad el sistema pone automáticamente en funcionamiento el motor 19 que baja el cilindro 17. Al final de esta acción el operario puede desplazar la plataforma 9 empujando sobre el asa 15.
12. Cuando el robot está en su nuevo emplazamiento el operario pulsa el botón de arranque del sistema 45 con lo que el motor del cilindro 19 desplaza éste hasta que el disco 18 realice una fuerza determinada contra el techo 7. El sensor detector de techo 20 informa al controlador del manipulador 4 cuando se alcanza la fuerza requerida. En estas circunstancias el manipulador está listo para ser guiado de nuevo por el operario.

Claims

Reivindicaciones
1. Sistema móvil de manipulación para uso en entornos industriales y de servicios que asista a los operarios en la manipulación e instalación de objetos pesados, caracterizado porque consta de un bastidor móvil, un manipulador, un controlador, un sistema de guiado del manipulador y un sistema de nivelación de la carga.
2. Un dispositivo como el descrito en la reivindicación 1 se caracteriza por el hecho de que puede desensamblarse fácilmente en elementos suficientemente ligeros para ser manejados por operarios manualmente o mediante el uso de elevadores sencillos, para su correcta instalación en los lugares de trabajo.
3. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 y 2 se caracteriza por el hecho de que la plataforma dispone de al menos tres ruedas pasivas o motorizadas.
4. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 3 se caracteriza por disponer de un brazo articulado de tres, cuatro, cinco o seis movimientos independientes (grados de libertad). Al menos tres de estos movimientos independientes estarán accionados por motores.
5. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 4 se caracteriza por el hecho de que el brazo articulado termina en una pinza, de cierre manual o automático, habilitada para coger los elementos objeto de la manipulación.
6. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 5 se caracteriza por el hecho de disponer de un dispositivo de anclaje al techo que permite fijar firmemente el manipulador entre el techo y el suelo de manera que pueda manejar las cargas sin peligro de volteo del manipulador. Este dispositivo de anclaje puede ser manual o automático y puede estar asistido por sensores indicadores del correcto anclaje.
7. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 6 se caracteriza por el hecho de que antes de liberar el anclaje al techo el brazo manipulador debe estar en una posición predeterminada de manera que el sistema se mantenga estable sobre la plataforma una vez liberado el anclaje al techo. Cuando el anclaje/liberación sea automático, el brazo se situará automáticamente en el punto estable predeterminado.
8. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 7 se caracteriza por el hecho de disponer de un sistema de guiado del brazo articulado formado por al menos un bastón o dispositivo equivalente. Este dispositivo tendrá tantos canales como movimientos activos (número de motores) tenga el brazo manipulador. Cada canal del dispositivo dirigirá un motor o grado de libertad del brazo manipulador. El operario, con ayuda de este dispositivo, puede guiar el extremo del brazo (pinza) hasta posicionarlo en los puntos deseados.
9. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 8 se caracteriza por el hecho de que cuando el sistema no está anclado al techo y el brazo articulado está en la posición estable predeterminada, el operario puede cambiar el emplazamiento del manipulador empujando sobre el asa de la plataforma o, bien, de forma automática mediante un bastón o elemento similar situado sobre el panel de control.
10. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 9 se caracteriza por disponer de un controlador basado en un microprocesador que recoge las señales eléctricas de todos los sensores, las filtra, las analiza y en función de los algoritmos de guiado y control genera las señales para coordinación de los motores.
11. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 10 se caracteriza por disponer de al menos un sensor de nivel (inclinómetro) que indica al operario o al controlador la horizontalidad y/o verticalidad de la pinza.
12. Un dispositivo como el descrito en las reivindicaciones 1 a 11 se caracteriza por el hecho de que el operario puede ordenar, a través del sistema de guiado, que el controlador del manipulador coloque la carga perfectamente vertical.
PCT/ES2003/000476 2002-09-27 2003-09-23 Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiado WO2004028754A1 (es)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2003268956A AU2003268956A1 (en) 2002-09-27 2003-09-23 Guided mobile load handling system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ES200202196A ES2206038B1 (es) 2002-09-27 2002-09-27 Sistema de manipulacion de cargas mediante guiado.
ESP200202196 2002-09-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2004028754A1 true WO2004028754A1 (es) 2004-04-08
WO2004028754B1 WO2004028754B1 (es) 2004-04-29

Family

ID=32039287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/ES2003/000476 WO2004028754A1 (es) 2002-09-27 2003-09-23 Sistema móvil de manipulación de cargas mediante guiado

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2003268956A1 (es)
ES (1) ES2206038B1 (es)
WO (1) WO2004028754A1 (es)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008148908A1 (es) * 2007-06-05 2008-12-11 Universidad De Zaragoza Carro portamatrices para prensas granuladoras de piensos
EP2354074A1 (en) * 2010-02-01 2011-08-10 Trimo d.d. Method and apparatus for assembling building shell elements
CN103302675A (zh) * 2013-06-17 2013-09-18 沈阳飞机工业（集团）有限公司 壁板上件柔性机械手
US20200315738A1 (en) * 2017-11-15 2020-10-08 Steerable Instruments nv Devices to enhance robotic arm tasks
CN113401840A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 北京机械设备研究所 一种可移动特种车辆辅助装配助力臂

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO344795B1 (no) * 2018-10-17 2020-04-27 Conrobotix As Anordning ved robot, spesielt innrettet for bygg- og anleggsvirksomhet

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3951271A (en) * 1974-05-03 1976-04-20 Mette Klaus Hermann Robot control device
WO1989004744A1 (en) * 1987-11-23 1989-06-01 Mannerfelt Maans G Th Mechanical handling or tool holding apparatus
US5709523A (en) * 1995-06-07 1998-01-20 Ware; Emmet P. Material handling lift
ES1040913U (es) * 1998-07-14 1999-06-01 Royo Sanz Jorge Manipulador de piezas sobre puesto de trabajo.

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3951271A (en) * 1974-05-03 1976-04-20 Mette Klaus Hermann Robot control device
WO1989004744A1 (en) * 1987-11-23 1989-06-01 Mannerfelt Maans G Th Mechanical handling or tool holding apparatus
US5709523A (en) * 1995-06-07 1998-01-20 Ware; Emmet P. Material handling lift
ES1040913U (es) * 1998-07-14 1999-06-01 Royo Sanz Jorge Manipulador de piezas sobre puesto de trabajo.

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008148908A1 (es) * 2007-06-05 2008-12-11 Universidad De Zaragoza Carro portamatrices para prensas granuladoras de piensos
ES2332963A1 (es) * 2007-06-05 2010-02-15 Universidad De Zaragoza Carro portamatrices para prensa granuladoras de piensos.
EP2354074A1 (en) * 2010-02-01 2011-08-10 Trimo d.d. Method and apparatus for assembling building shell elements
CN103302675A (zh) * 2013-06-17 2013-09-18 沈阳飞机工业（集团）有限公司 壁板上件柔性机械手
US20200315738A1 (en) * 2017-11-15 2020-10-08 Steerable Instruments nv Devices to enhance robotic arm tasks
US11832997B2 (en) * 2017-11-15 2023-12-05 Steerable Instruments nv Devices to enhance robotic arm tasks
CN113401840A (zh) * 2021-06-16 2021-09-17 北京机械设备研究所 一种可移动特种车辆辅助装配助力臂

Also Published As

Publication number Publication date
ES2206038B1 (es) 2005-07-16
ES2206038A1 (es) 2004-05-01
WO2004028754B1 (es) 2004-04-29
AU2003268956A1 (en) 2004-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2386737T3 (es) Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y sistema de control de tales robots trepadores
ES2364940T3 (es) Manipulador de gran capacidad.
ES2309928T3 (es) Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias.
US7597162B2 (en) Robotic platform
ES2100674T5 (es) Manipulador de gran tamaño, especialmente para bombas de hormigon automotrices.
ES2262428B1 (es) Robot paralelo de cuatro grados de libertad con rotacion ilimitada.
ES2320356T3 (es) Aparato y procedimiento de aplicacion de contrapesos a un neumatico.
US20120318311A1 (en) Portable multifunctional mobility aid apparatus
ES2388029A1 (es) Sistema robótico para cirugia laparoscópica.
WO2012080543A1 (es) Dispositivo portable autónomo, en especial, aplicable a cirugía, manipulación de micro-componentes y similares.
CA2022531A1 (en) System for providing space stabilization of a sensor carried by an aircraft or other vehicle
ES2206038B1 (es) Sistema de manipulacion de cargas mediante guiado.
JPH01316810A (ja) 自立型搬送機並びにそれによる自動搬送装置
EP3712102B1 (en) Omnidirectional autonomous vehicle
KR101597757B1 (ko) 리프트 기능을 갖춘 의료용 로봇 베이스
CN107757751B (zh) 一种轮式自主移动机器人
JP2007504069A (ja) 再配置可能操作卓
JP2005342818A (ja) 一足球体輪移動ロボット
KR102108286B1 (ko) 재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법
ES2386200T3 (es) Estructura móvil multifunciones para trabajos de mantenimiento y renovación de paredes y techos para construcciones
KR101677983B1 (ko) 휠과 트랙을 구비한 이동로봇
ES2962251T3 (es) Sistema para manejar una grúa de manipulación de cargas, así como grúa de manipulación de cargas y procedimiento para manejarla
JPH06226658A (ja) 多目的移動ロボット
JP2633666B2 (ja) 歩行ロボット
JP2016172613A (ja) 遠隔作業自動機の運搬装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE EG ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NI NO NZ OM PG PH PL PT RO RU SC SD SE SG SK SL SY TJ TM TN TR TT TZ UA UG US UZ VC VN YU ZA ZM ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZM ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HU IE IT LU MC NL PT RO SE SI SK TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

B Later publication of amended claims

Effective date: 20040326

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Country of ref document: JP