ES2309928T3 - Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias. - Google Patents
Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2309928T3 ES2309928T3 ES06291588T ES06291588T ES2309928T3 ES 2309928 T3 ES2309928 T3 ES 2309928T3 ES 06291588 T ES06291588 T ES 06291588T ES 06291588 T ES06291588 T ES 06291588T ES 2309928 T3 ES2309928 T3 ES 2309928T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- support
- axis
- arm
- machine
- articulated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/04—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness by measuring coordinates of points
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
Abstract
Sistema para localizar posiciones de una máquina tridimensional de medición o de mecanizado en un sistema fijo de referencias, descansando dicha máquina en una pared esencialmente plana asociada a un pedestal de máquina y constando el sistema de un conjunto multiejes (110) de dos brazos articulados acoplados (113 y 115), equipándose dicho conjunto multiejes (110) con codificadores angulares integrados (C1 a C7) que miden los ángulos de rotación respectivos en torno a cada uno de sus ejes (X1 a X7), caracterizándose por el hecho de que: dicho sistema comprende un primer soporte (101) destinado a descansar en un punto referenciado de la pared de apoyo (11) asociada al pedestal de máquina (12), constando la parte superior de dicho soporte de una plataforma de apoyo (122) con indexación angular en torno a un eje central (XC) que es perpendicular a dicha pared de apoyo cuando dicho primer soporte está colocado; dicho sistema comprende un segundo soporte (102), idéntico al primero (101), destinado a descansar en un punto referenciado de una superficie de apoyo (21) asociada al sistema fijo de referencias; el conjunto multiejes (110) comprende además dos bases de extremo (111 y 117) acopladas a dichos brazos y cuyas caras inferiores (135) están adaptadas para un apoyo directo y angularmente referenciado sobre la plataforma de apoyo (122) de los soportes primero y segundo (101 y 102), respectivamente, teniendo cada base de extremo (111 y 117) un eje principal (X1 y X7) que se confunde con el eje central (XC) del soporte (101 y 102) correspondiente cuando dicha base de extremo está colocada.
Description
Sistema para localizar posiciones de una máquina
tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de
referencias.
El presente invento se refiere a un sistema para
localizar posiciones de una máquina tridimensional de medida o de
mecanizado en un sistema fijo de referencias.
La máquina tridimensional afectada podrá ser
indistintamente una máquina de medida, principalmente de brazos
articulados, o una máquina de mecanizado, en particular una
fresadora multiejes.
En el sector concreto de los vehículos
automóviles, puede ser necesario localizar diversos puntos de una
carrocería de vehículo automóvil accidentado o en curso de montaje,
para efectuar un control de su geometría localizando puntos
predeterminados de la misma por medio de un dispositivo de medida
tridimensional asociado a un armazón de referencia, más comúnmente
denominado "mármol". Asimismo, en el caso de un robot de
mecanizado, es interesante poder localizar fácilmente los puntos de
la carrocería de vehículo automóvil que necesitan una determinada
operación de mecanizado, como el fresado o la perforación.
A tal efecto pueden consultarse los documentos
FR-A-2.740.546 y
FR-A-2.764.992 de la empresa
solicitante.
También se han propuesto sistemas para localizar
posiciones que utilizan un módulo de emisión provisto de una fuente
de rayos luminosos montada sobre un pedestal capaz de girar
alrededor de dos ejes distintos sin paralelismo entre ellos, con
dos sensores de posición angular asociados al movimiento de rotación
correspondiente de la fuente respecto al pedestal, disponiéndose
varios objetivos alrededor del módulo de emisión en emplazamientos
definidos respecto a un sistema fijo de referencias, como se
describe en el documento
WO-A-95/35.479. Igualmente puede
consultarse el documento
US-A-6.611.346
(US-2001/0.024.283-A1) de la empresa
solicitante, en el que se describe un sistema para localizar
posiciones que utiliza casquillos interactivos integrados en la
pared de soporte.
Los sistemas indicados satisfacen todas las
necesidades de precisión, pero siguen imponiendo muchas limitaciones
cuando la máquina de medir o de mecanizar deba desplazarse con
frecuencia respecto al objeto medido, sobre todo en el caso de una
carrocería de vehículo automóvil.
Efectivamente, es preciso reiniciar cada vez el
proceso de localización para reconocer la máquina en el sistema de
referencia de la pieza, o la pieza en el sistema de referencia de la
máquina.
Para completar los antecedentes tecnológicos
pueden citarse los documentos
US-A-4.961.267 y
EP-A-0.398.073, que presentan
sistemas de localización en dos dimensiones (2D): el primer sistema
no es autónomo, sino que está fijado a un plato de soporte, y el
segundo utiliza un conjunto corredizo del tipo
vástago-cilindro; así como el documento
FR-A-2.776.373 de la empresa
solicitante, que presenta otro sistema de carro corredizo sobre un
carril montado para girar alrededor de al menos un eje.
El presente invento tiene por objeto concebir un
sistema para localizar posiciones sin los inconvenientes de los
sistemas antedichos y en particular equipado para permitir
desplazamientos frecuentes de la máquina de medición o de
mecanizado respecto a la pieza de que se trate, prescindiendo de las
limitaciones mencionadas.
El problema técnico mencionado se resuelve según
el presente invento merced a un sistema para localizar posiciones
de una máquina tridimensional de medición o de mecanizado en un
sistema fijo de referencias, descansando dicha máquina en una pared
esencialmente plana asociada a un pedestal de máquina y constando el
sistema de un conjunto multiejes de dos brazos articulados
acoplados, equipándose dicho conjunto multiejes con codificadores
angulares integrados que miden los ángulos de rotación respectivos
en torno a cada uno de dichos ejes, consistiendo dicho sistema en:
un primer soporte destinado a descansar en un punto referenciado de
la pared de apoyo asociada al pedestal de máquina, constando la
parte superior de dicho soporte de una plataforma de apoyo con
indexación angular en torno a un eje central que es perpendicular a
dicha pared de apoyo cuando dicho primer soporte está colocado; un
segundo soporte, idéntico al primero, destinado a descansar en un
punto referenciado de una superficie de apoyo asociada al sistema
fijo de referencias; constando, además, el conjunto multiejes de
dos bases de extremo acopladas a dichos brazos y cuyas caras
inferiores están adaptadas para un apoyo directo y angularmente
referenciado sobre la plataforma de apoyo de los soportes primero y
segundo, respectivamente, teniendo cada base de extremo un eje
principal que se confunde con el eje central del soporte
correspondiente cuando dicha base de extremo está
colocada.
colocada.
Por lo tanto, si el pedestal de la máquina se
desplaza (por ejemplo, rodando sobre una superficie de suelo), el
conjunto multiejes de dos brazos articulados se deforma naturalmente
siguiendo el desplazamiento de dicho pedestal, y todos sus
desplazamientos se calculan automáticamente merced a los
codificadores angulares integrados en el conjunto multiejes. Por
tanto, se dispone de un sistema de seguimiento que aporta una
flexibilidad óptima.
Es preferible que el primer soporte se fije en
el pedestal de la máquina y que el segundo se fije sobre una barra
horizontal, fijada a su vez sobre una superficie de suelo. En
particular, la barra horizontal se equipa para recibir varios
segundos soportes, principalmente un segundo soporte próximo a uno
de sus extremos. Por tanto, en el caso de una pieza de carrocería
de automóvil, dicha barra podrá fijarse bajo la carrocería y de
manera que los extremos de dicha barra rebasen la anchura de dicha
carrocería, pudiendo entonces efectuarse la colocación del conjunto
multiejes muy rápidamente por un lado de dicha carrocería o por el
otro.
Según una forma de realización ventajosa, el
conjunto multiejes es de siete ejes y va provisto de siete
codificadores angulares integrales asociados.
De manera ventajosa, el conjunto multiejes
comprende una horquilla de extremo articulada que une un brazo a la
primera base de extremo, una horquilla de extremo articulada que une
el otro brazo a la segunda base de extremo, y una horquilla central
articulada que une los dos brazos entre sí.
Entonces, podrá preverse que cada brazo
comprenda un tramo central constituido por un tubo hueco intercalado
entre dos tramos de brazo, recibiendo uno de ellos el codificador
angular que mide el ángulo de rotación alrededor del eje
longitudinal de dicho brazo. Por tanto, es conveniente que cada
tramo central se escoja entre un juego de tubos huecos de
longitudes diferentes.
También será interesante prever que las
conexiones entre cada tramo central y los tramos de los brazos
asociados sean conexiones de acoplamiento de desmontaje rápido y
que la conexión entre cada horquilla de extremo y la base de
extremo asociada sea una conexión atornillada de desmontaje
rápido.
Por último, es preferible que cada base de
extremo esté equipada con una caja de mando y/o de alimentación
autónoma.
Otras características y ventajas del presente
invento aparecerán más claramente a la vista de la descripción que
sigue y de los dibujos anexos, en relación con una forma de
ejecución determinada.
Se hará referencia a las figuras de los dibujos
anexos, en los cuales:
La figura 1 es una vista en perspectiva de un
sistema para localizar posiciones según el presente invento
asociado a una máquina tridimensional de mecanizado destinada a
trabajar en una carrocería de vehículo automóvil representada
esquemáticamente;
La figura 2 presenta el mismo sistema después
del desplazamiento del pedestal de la máquina respecto a la
carrocería de vehículo automóvil, una vez deformado el conjunto
multiejes de dos brazos articulados acoplados tras el
desplazamiento de dicho pedestal;
La figura 3 es una vista análoga con
presentación de una barra horizontal que sostiene dos soportes, para
efectuar una instalación del sistema de localización y un trabajo
de la máquina de mecanizado en uno u otro lado de la carrocería de
vehículo automóvil;
La figura 4 es una vista en perspectiva del
sistema para localizar posiciones aislado, cuyos brazos forman un
ángulo agudo;
La figura 5 es una vista análoga a la
precedente, que presenta otra configuración del conjunto multiejes
de dos brazos, formando éstos un ángulo obtuso;
La figura 6 es una vista análoga a la de la
figura 4, si bien presenta los componentes principales despiezados,
sobre todo para ilustrar la estructura modular de los dos brazos del
conjunto multiejes;
La figura 7 es una vista en perspectiva de un
soporte del sistema para localizar posiciones según el presente
invento, coronado por una placa inferior de apoyo que forma parte de
una base de extremo del sistema de localización;
La figura 8 es una vista análoga a la de la
figura 7, que presenta la placa de apoyo colocada sobre el soporte
asociado.
La figura 1 permite distinguir una máquina
tridimensional M de brazos articulados, que en este caso es un
robot de fresado destinado a intervenir en una carrocería de
vehículo automóvil C.
La máquina de mecanizado M comprende una base 1
coronada por una torreta 2 que puede girar en torno a un eje
esencialmente vertical 30 y provista de un brazo 3 montado para dar
vueltas sobre un eje esencialmente horizontal 31. A su vez, el
brazo 3 va equipado con un conjunto funcional 4, montado para que
gire alrededor de un eje 32 y que presenta un brazo 5 de eje
longitudinal 6, terminando dicho brazo en una horquilla 7 montada de
modo que gire en torno al eje 6 y también sobre un eje transversal
33. Finalmente, la horquilla de extremo 7 va equipada con una
herramienta de mecanizado 9, por ejemplo, una fresa rotativa,
montada para que gire en torno a un eje 34.
La base 1 de la máquina M descansa sobre una
pared esencialmente plana 11 asociada a un pedestal de máquina 12,
realizado en este caso como conjunto cruciforme, con contactos de
extremo 13 terminados en elementos de rodadura 14, quedando el
pedestal 12 en forma de travesaño cruciforme apretado por abajo y
por arriba por las placas 15, que aseguran una fijación estable de
la base 1 de la máquina M.
Bajo la carrocería de vehículo C se distingue
una barra horizontal 20 que presenta en la parte superior una
superficie de apoyo 21 asociada al sistema fijo de referencias,
estando la propia barra horizontal 20 fijada en una superficie de
suelo SP.
Seguidamente se describirá con mayor detalle el
sistema para localizar posiciones 100 según el presente invento,
que permite localizar la máquina M en un sistema fijo de
referencias, así como en caso de desplazamiento del pedestal 12 de
dicha máquina. Como se aprecia en la figura 1, se ha previsto un
primer soporte 101 destinado a descansar en un punto referenciado
de la pared de apoyo 11 asociada al pedestal de máquina 12,
constando la parte superior de dicho soporte de una plataforma de
apoyo con indexación angular en torno a un eje central que es
perpendicular a dicha pared de apoyo cuando dicho primer soporte
está colocado. En este caso, el primer soporte 101 va fijado
(concretamente, empernado) a uno de los brazos del pedestal 12
cruciforme. El eje central mencionado se confunde entonces con un
eje X1, que en este caso es vertical.
También se ha previsto un segundo soporte 102,
idéntico al primer soporte 101, destinado a descansar en un punto
referenciado de la superficie de apoyo 21 asociada al sistema fijo
de referencias. El eje central de este segundo soporte 102 se
confunde entonces con un eje X7, que en este caso también es
vertical.
Como se verá posteriormente en relación con la
figura 4, el sistema de localización permite una utilización con
los soportes 101 y 102 apoyados en planos que no son paralelos entre
sí, en cuyo caso los ejes X1 y X7 mencionados no son paralelos.
El sistema para localizar posiciones 100 también
comprende, además de los soportes 101 y 102, un conjunto multiejes
110 con dos brazos articulados acoplados 113 y 115 y con dos bases
de extremo 111 y 117 acopladas a dichos brazos. En este caso, el
conjunto multiejes 110 tiene siete ejes y comprende una horquilla de
extremo articulada 112 que une el brazo 113 a la primera base de
extremo 111, una horquilla de extremo articulada 116 que une el
otro brazo 115 a la segunda base de extremo 117, y una horquilla
central articulada 114 que une los dos brazos 113 y 115 entre
sí.
Las caras inferiores de las bases de extremo 111
y 117 están adaptadas para un apoyo directo y angularmente
referenciado sobre la plataforma de apoyo de los soportes primero y
segundo 101 y 102, respectivamente, teniendo cada base de extremo
111 y 117 un eje principal X1 y X7 que se confunde con el eje
central del soporte 101 y 102 correspondiente cuando dicha base de
extremo está colocada. Además, como se explicará posteriormente con
mayor detalle, el conjunto multiejes 110 va equipado con
codificadores angulares integrados que miden los ángulos de
rotación respectivos en torno a cada uno de sus ejes; es decir, en
este caso siete codificadores angulares integrados asociados a cada
uno de los siete ejes.
Para que se entienda mejor el apoyo de cada base
de extremo sobre un soporte 101 ó 102, se hará referencia a las
figuras 7 y 8.
El soporte 101 ó 102 comprende un cuerpo
cilíndrico 120 de eje central XC, que presenta una placa de apoyo
121 con medios de empernado 129 sobre la superficie de apoyo
asociada, en este caso la cara superior 21 de la mencionada barra
horizontal 20 o la superficie de apoyo 11 asociada al pedestal 12 de
la máquina M. El cuerpo cilíndrico 120 va coronado por una
plataforma de apoyo 122, cuya cara superior lleva tres dedos 123
dispuestos a 120º, y cuya superficie sobresale respecto al plano de
la cara superior de dicha plataforma de apoyo. Además, el soporte
101 ó 102 comprende un árbol central 124 montado para que gire
alrededor del eje central XC, con un extremo roscado exteriormente
127 que desemboca en la parte superior. Es posible hacer girar el
árbol 124 en torno a su eje XC merced a un órgano de maniobra 125,
accesible por una ventanilla 128, y desplazarlo gracias a las
perforaciones radiales 126 que permiten la inserción de una
herramienta adaptada.
En las figuras 7 y 8 también se distingue una
placa 130 que, en realidad, es el componente inferior de cada base
de extremo 111 ó 117. La placa 130 comprende un cubo central 131 con
un roscado interior 132 adaptado para un atornillamiento en el
roscado 127 del árbol 124. La cara interior 135 de la placa 130
presenta tres muescas en "V" 133, destinadas a cooperar con
los tres dedos 123 mencionados. En posición de apoyo, como la
ilustrada en la figura 8, la placa 130 descansa por sus muescas en
"V" 133 sobre los tres dedos 123, sin contacto entre las caras
anulares enfrentadas. La fijación se obtiene por atornillamiento de
la parte roscada 127, hasta un ajuste apto para una localización
precisa que garantice el isostatismo y asegure la exactitud de la
localización respecto a la superficie de apoyo. Por tanto, una vez
fijadas y localizadas las dos bases de extremo 111 y 117 sobre los
soportes 101 y 102, se dispone de un sistema articulado que puede
deformarse a merced de los desplazamientos del pedestal 12 de la
máquina M. Los codificadores angulares integrados en el conjunto
multiejes 110 permiten medir automáticamente los ángulos de rotación
respectivos en torno a cada uno de los ejes afectados, por lo cual
es innecesario reiniciar el proceso de localización a cada
desplazamiento del pedestal de la máquina.
La figura 2 presenta así una nueva configuración
del conjunto multiejes 110, cuyos brazos articulados acoplados 113
y 115 forman ahora un ángulo obtuso.
Para mayor comodidad, como se aprecia en la
figura 3, se preverá que la barra horizontal 20 sostenga un segundo
soporte 102 en la proximidad de su otro extremo. De este modo,
cuando se quiere cambiar de lado de intervención para la máquina de
mecanizado, basta con desacoplar la base de extremo 117 de su
soporte 102, desplazar el conjunto asociado al pedestal de la
máquina, y finalmente volver a colocar esta base de extremo 117
sobre el otro soporte 102 que ya está situado sobre el otro extremo
de la barra horizontal 20.
Las figuras 4 y 5 permiten distinguir mejor los
componentes del sistema de ajuste de posiciones 100, que en su
mayor parte ya se han descrito.
Se distingue así, partiendo del primer soporte
101, la base de extremo 111, cuya cara inferior está en apoyo
directo y angularmente referenciado sobre la plataforma de apoyo del
soporte 101, esquematizándose el plano de apoyo en P1. La base de
extremo 111 comprende un codificador integrado C1 para medir la
rotación de su extremo 111.1 en torno al eje X1 de dicha base de
extremo. La horquilla de extremo articulada 112 puede girar
alrededor de un eje X2, midiéndose el ángulo de rotación mediante un
codificador integrado C2. Seguidamente se encuentra el brazo 113,
cuyo otro extremo va conectado a una horquilla 114 que puede girar
en torno al eje X3 de dicho brazo, midiéndose el ángulo de rotación
mediante un sensor integrado C3. El otro brazo 115 se articula
sobre la horquilla 114 al poder girar en torno a un eje X4,
midiéndose el ángulo de rotación mediante un codificador integrado
C4 asociado a la horquilla central articulada 114. El otro extremo
del brazo 115 va conectado a la horquilla de extremo articulada
116, que puede girar alrededor del eje X5 del brazo, midiéndose el
ángulo de rotación mediante el codificador integrado C5. La
horquilla de extremo 116 puede girar alrededor de un eje X6 sobre
la parte alta 117.1 de la base de extremo 117, midiéndose el ángulo
de rotación mediante un codificador integrado C6. Por último, la
parte alta 117.1 de la base de extremo 117 puede girar respecto a
dicha base en torno a un eje X7, midiéndose el ángulo de rotación
mediante un codificador integrado C7. La cara inferior de la base
de extremo 117 está en apoyo directo y angularmente referenciado
sobre la plataforma de apoyo del segundo soporte 102,
referenciándose el plano de apoyo mediante un plano P7 que, en las
figuras 4 y 5, no es paralelo al plano P1.
El conjunto mencionado permite tener una
localización del sistema de referencias X, Y, Z asociado a la
máquina (es decir, en este caso al primer soporte 101) respecto a
un sistema fijo de referencias X, Y, Z, en este caso asociado al
segundo soporte 102.
Igualmente se distinguen en las figuras 4 y 5
las cajas 111.2 y 117.2, que corresponden al mando y/o a la
alimentación autónoma de las bases de extremo 111 y 117,
respectivamente. Es preferible que se utilicen medios de
transmisión inalámbricos (WIFI u otros) para evitar la presencia
limitadora de cables de conexión.
La vista despiezada de la figura 6 permite
distinguir mejor los componentes separados, y en particular captar
mejor la disposición, aquí modular, de los dos brazos 113 y 115.
En efecto, cada brazo 113 y 115 comprende un
tramo central constituido por un tubo hueco 113.2 y 115.2
intercalado entre dos tramos de brazo, 113.1 y 113.3, y 115.1 y
115.3, recibiendo uno de ellos (el 113.1 y 115.1) el codificador
angular integrado C3 y C5 que mide el ángulo de rotación alrededor
del eje longitudinal X3 y X5 de dicho brazo.
Para perfilar al máximo las ventajas de
semejante modularidad, podrá preverse que cada tramo central 113.2
y 115.2 se escoja entre un juego de tubos huecos de longitudes
diferentes. Esto permite adaptarse con gran flexibilidad a la
situación pertinente.
También será ventajoso prever que las conexiones
entre cada tramo central 113.2 y 115.2 y los tramos de brazo
asociados 113.1 y 113.3, y 115.1 y 115.3, sean conexiones de
acoplamiento de desmontaje rápido. En consecuencia, esto permite
tanto guardar fácilmente el conjunto de multiejes en una maleta como
reemplazar un tubo hueco por otro de longitud diferente, y ello a
la vez rápidamente y sin tener que reiniciar el sistema.
Como ya se ha explicado antes, la conexión entre
cada horquilla de extremo 112 y 116 y la base de extremo asociada
111 y 117 es, en cuanto a ella, una conexión roscada de desmontaje
rápido.
Así se ha conseguido realizar un sistema para
localizar posiciones que brinda una gran flexibilidad y evita la
necesidad de reiniciar las mediciones cada vez que se desplaza el
pedestal de la máquina. Ahora es posible desplazar a voluntad el
pedestal de la máquina sin tener que preocuparse de la colocación
correcta del sensor de medición o de la herramienta de mecanizado
asociada a dicha máquina respecto al objeto, en particular la
carrocería de vehículo automóvil.
Se habrá comprendido que los dos soportes pueden
apoyarse en planos no paralelos o de niveles desplazados,
deformándose fácilmente en tres dimensiones el conjunto multiejes
para seguir los desplazamientos del pedestal de la máquina.
El presente invento no se limita a la forma de
realización que acaba de describirse, sino que engloba cualquier
variante que recupere, con medios equivalentes, las características
esenciales enunciadas anteriormente.
En particular, aunque no se haya ilustrado aquí,
podrán preverse medios adicionales de apoyo destinados a facilitar
el mantenimiento de los brazos en una posición sensiblemente
horizontal, sin hundimiento de la horquilla central por efecto del
peso, lo cual revestirá interés en general cuando se trate de brazos
muy largos. Estos medios podrán comprender, por ejemplo, una
ruedecilla omnidireccional dispuesta bajo la horquilla central y/o
para al menos uno de los dos brazos, un sistema lateral de apoyo con
barra paralela al brazo y con muelle o cilindro de asistencia, como
se ilustra en el documento
US-A-5.189.797 de la empresa
solicitante.
Claims (11)
1. Sistema para localizar posiciones de una
máquina tridimensional de medición o de mecanizado en un sistema
fijo de referencias, descansando dicha máquina en una pared
esencialmente plana asociada a un pedestal de máquina y constando
el sistema de un conjunto multiejes (110) de dos brazos articulados
acoplados (113 y 115), equipándose dicho conjunto multiejes (110)
con codificadores angulares integrados (C1 a C7) que miden los
ángulos de rotación respectivos en torno a cada uno de sus ejes (X1
a X7), caracterizándose por el hecho de que: dicho sistema
comprende un primer soporte (101) destinado a descansar en un punto
referenciado de la pared de apoyo (11) asociada al pedestal de
máquina (12), constando la parte superior de dicho soporte de una
plataforma de apoyo (122) con indexación angular en torno a un eje
central (XC) que es perpendicular a dicha pared de apoyo cuando
dicho primer soporte está colocado; dicho sistema comprende un
segundo soporte (102), idéntico al primero (101), destinado a
descansar en un punto referenciado de una superficie de apoyo (21)
asociada al sistema fijo de referencias; el conjunto multiejes (110)
comprende además dos bases de extremo (111 y 117) acopladas a
dichos brazos y cuyas caras inferiores (135) están adaptadas para un
apoyo directo y angularmente referenciado sobre la plataforma de
apoyo (122) de los soportes primero y segundo (101 y 102),
respectivamente, teniendo cada base de extremo (111 y 117) un eje
principal (X1 y X7) que se confunde con el eje central (XC) del
soporte (101 y 102) correspondiente cuando dicha base de extremo
está colocada.
2. Sistema según la reivindicación 1,
caracterizado por el hecho de que el primer soporte (101)
está fijo sobre el pedestal de máquina (12) y el segundo (102) está
fijo sobre una barra horizontal (20), fijada a su vez sobre una
superficie de suelo (SP).
3. Sistema según la reivindicación 2,
caracterizado por el hecho de que la barra horizontal (20) se
ha dispuesto para recibir varios segundos soportes (102).
4. Sistema según la reivindicación 3,
caracterizado por el hecho de que la barra horizontal (20)
sostiene un segundo soporte (102) en la proximidad de alguno de sus
extremos.
5. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que el
conjunto multiejes (110) es de siete ejes (X1 a X7) y va provisto
de siete codificadores angulares integrales asociados (C1 a
C7).
6. Sistema según la reivindicación 5,
caracterizado por el hecho de que el conjunto multiejes (110)
comprende una horquilla de extremo articulada (112) que conecta un
brazo (113) a la primera base de extremo (111), una horquilla de
extremo articulada (116) que conecta el otro brazo (115) a la
segunda base de extremo (117), y una horquilla central articulada
(114) que conecta los dos brazos (113 y 115) entre sí.
7. Sistema según la reivindicación 6,
caracterizado por el hecho de que cada brazo (113 y 115)
comprende un tramo central constituido por un tubo hueco (113.2 y
115.2) intercalado entre dos tramos de brazo (113.1 y 113,3, y
115.1 y 115.3), recibiendo uno de ellos (113.1 y 115.1) el
codificador angular (C3 y C5) que mide el ángulo de rotación
alrededor del eje longitudinal (X3 y X5) de dicho brazo.
8. Sistema según la reivindicación 7,
caracterizado por el hecho de que cada tramo central (113.2 y
115.2) se escoge entre un juego de tubos huecos de longitudes
diferentes.
9. Sistema según la reivindicación 7 ó la
reivindicación 8, caracterizado por el hecho de que las
conexiones entre cada tramo central (113.2 y 115.2) y los tramos de
brazo asociados (113.1 y 113.3, y 115.1 y 115.3) son conexiones de
acoplamiento de desmontaje rápido.
10. Sistema según cualquiera de las
reivindicaciones 6 a 9, caracterizado por el hecho de que la
conexión entre cada horquilla de extremo (112 y 116) y la base de
extremo asociada (111 y 117) es una conexión roscada de desmontaje
rápido.
11. Sistema según una de las reivindicaciones 1
a 10, caracterizado por el hecho de que cada base de extremo
(111 y 117) está equipada con una caja de mando y/o de alimentación
autónoma (112.2 y 117.2).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0510745 | 2005-10-21 | ||
| FR0510745A FR2892333B1 (fr) | 2005-10-21 | 2005-10-21 | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle de mesure ou d'usinage dans un referentiel fixe |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2309928T3 true ES2309928T3 (es) | 2008-12-16 |
Family
ID=36677281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06291588T Active ES2309928T3 (es) | 2005-10-21 | 2006-10-11 | Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias. |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7383638B2 (es) |
| EP (1) | EP1777494B1 (es) |
| JP (1) | JP4490408B2 (es) |
| CN (1) | CN100476352C (es) |
| AT (1) | ATE400792T1 (es) |
| DE (1) | DE602006001714D1 (es) |
| ES (1) | ES2309928T3 (es) |
| FR (1) | FR2892333B1 (es) |
Families Citing this family (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2884910B1 (fr) * | 2005-04-20 | 2007-07-13 | Romer Sa | Appareil de mesure tridimensionnelle a bras articules comportant une pluralite d'axes d'articulation |
| CZ303752B6 (cs) * | 2006-01-04 | 2013-04-24 | CVUT v Praze - fakulta strojní | Zpusob a zarízení pro merení a/nebo kalibraci polohy telesa v prostoru |
| DE102006031580A1 (de) | 2006-07-03 | 2008-01-17 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs |
| US8176808B2 (en) * | 2007-09-13 | 2012-05-15 | Foster-Miller, Inc. | Robot arm assembly |
| US8414043B2 (en) * | 2008-10-21 | 2013-04-09 | Foster-Miller, Inc. | End effector for mobile remotely controlled robot |
| US8322249B2 (en) * | 2008-12-18 | 2012-12-04 | Foster-Miller, Inc. | Robot arm assembly |
| US8141924B2 (en) * | 2008-12-29 | 2012-03-27 | Foster-Miller, Inc. | Gripper system |
| US9551575B2 (en) | 2009-03-25 | 2017-01-24 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner having a multi-color light source and real-time color receiver |
| DE102009015920B4 (de) | 2009-03-25 | 2014-11-20 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US20110112786A1 (en) * | 2009-11-06 | 2011-05-12 | Hexagon Metrology Ab | Cmm with improved sensors |
| US9113023B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-08-18 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with spectroscopic energy detector |
| DE102009057101A1 (de) | 2009-11-20 | 2011-05-26 | Faro Technologies, Inc., Lake Mary | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US9529083B2 (en) | 2009-11-20 | 2016-12-27 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with enhanced spectroscopic energy detector |
| US9210288B2 (en) | 2009-11-20 | 2015-12-08 | Faro Technologies, Inc. | Three-dimensional scanner with dichroic beam splitters to capture a variety of signals |
| US8630314B2 (en) | 2010-01-11 | 2014-01-14 | Faro Technologies, Inc. | Method and apparatus for synchronizing measurements taken by multiple metrology devices |
| US8677643B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-03-25 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8875409B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-11-04 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8898919B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-12-02 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter used to establish frame of reference |
| US9607239B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-03-28 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| US9879976B2 (en) | 2010-01-20 | 2018-01-30 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine that uses a 2D camera to determine 3D coordinates of smoothly continuous edge features |
| GB2489651B (en) | 2010-01-20 | 2015-01-28 | Faro Tech Inc | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8832954B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-09-16 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machines with removable accessories |
| US8276286B2 (en) | 2010-01-20 | 2012-10-02 | Faro Technologies, Inc. | Display for coordinate measuring machine |
| US8638446B2 (en) | 2010-01-20 | 2014-01-28 | Faro Technologies, Inc. | Laser scanner or laser tracker having a projector |
| DE112011100290T5 (de) | 2010-01-20 | 2013-02-28 | Faro Technologies Inc. | Koordinatenmessgerät mit einem beleuchteten Sondenende und Betriebsverfahren |
| US8615893B2 (en) | 2010-01-20 | 2013-12-31 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine having integrated software controls |
| US9163922B2 (en) | 2010-01-20 | 2015-10-20 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measurement machine with distance meter and camera to determine dimensions within camera images |
| US9628775B2 (en) | 2010-01-20 | 2017-04-18 | Faro Technologies, Inc. | Articulated arm coordinate measurement machine having a 2D camera and method of obtaining 3D representations |
| DE102010020925B4 (de) | 2010-05-10 | 2014-02-27 | Faro Technologies, Inc. | Verfahren zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US9168654B2 (en) | 2010-11-16 | 2015-10-27 | Faro Technologies, Inc. | Coordinate measuring machines with dual layer arm |
| DE102012100609A1 (de) | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US8997362B2 (en) | 2012-07-17 | 2015-04-07 | Faro Technologies, Inc. | Portable articulated arm coordinate measuring machine with optical communications bus |
| US10067231B2 (en) | 2012-10-05 | 2018-09-04 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation of three-dimensional scanner data performed between scans based on measurements by two-dimensional scanner |
| DE102012109481A1 (de) | 2012-10-05 | 2014-04-10 | Faro Technologies, Inc. | Vorrichtung zum optischen Abtasten und Vermessen einer Umgebung |
| US9513107B2 (en) | 2012-10-05 | 2016-12-06 | Faro Technologies, Inc. | Registration calculation between three-dimensional (3D) scans based on two-dimensional (2D) scan data from a 3D scanner |
| DE102015122844A1 (de) | 2015-12-27 | 2017-06-29 | Faro Technologies, Inc. | 3D-Messvorrichtung mit Batteriepack |
| DE102016205519A1 (de) | 2016-04-04 | 2017-10-05 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Mobiles Messsystem zum dreidimensionalen optischen Vermessen von Fahrzeugen und Fahrzeugteilen |
| CN107255437A (zh) * | 2017-06-30 | 2017-10-17 | 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司 | 乘用车检具型面互换机构 |
| CN110076569B (zh) * | 2019-06-10 | 2021-07-09 | 南通大学 | 一种焊接与焊接前后处理一体化设备及处理方法 |
Family Cites Families (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US398073A (en) * | 1889-02-19 | William h | ||
| US2764992A (en) * | 1952-07-16 | 1956-10-02 | Gen Electric | Fluid dispensing apparatus |
| US2721395A (en) * | 1952-07-29 | 1955-10-25 | Gertrude A Walker | Attachment for hair dryers |
| US2750546A (en) * | 1953-03-24 | 1956-06-12 | Wallace & Tiernan Inc | Limit responsive means for motors in servo systems and the like |
| US2776373A (en) * | 1953-12-14 | 1957-01-01 | Bell Telephone Labor Inc | Frequency conversion circuits |
| US3129512A (en) * | 1959-07-27 | 1964-04-21 | Portage Machine Company | Three dimensional layout device |
| US3531868A (en) * | 1968-04-18 | 1970-10-06 | Ford Motor Co | Surface scanner for measuring the coordinates of points on a three-dimensional surface |
| US4492036A (en) * | 1984-01-11 | 1985-01-08 | Brown & Sharp Manufacturing Company | Magnetic ball bar gauge |
| GB2180117B (en) * | 1985-09-05 | 1989-09-06 | Ferranti Plc | Three-dimensional position measuring apparatus |
| CN87107430A (zh) * | 1986-12-10 | 1988-06-22 | 格雷戈里·詹姆斯·麦克唐纳 | 坐标测量系统 |
| IT1214292B (it) * | 1987-05-05 | 1990-01-10 | Garda Impianti Srl | Apparecchiatura per la misura e/o il controllo della posizione edella orientazione di punti o zone caratteristiche di strutture, in particolare di scocche di autoveicoli. |
| DE3717459A1 (de) * | 1987-05-23 | 1988-12-01 | Zeiss Carl Fa | Handgefuehrtes koordinatenmessgeraet |
| US5150529A (en) * | 1988-04-12 | 1992-09-29 | Renishaw Plc | Signal transmission system for machine tools, inspection machines, and the like |
| DE3914849A1 (de) * | 1989-05-05 | 1990-11-08 | Mauser Werke Oberndorf | Messeinrichtung |
| FR2674017B1 (fr) | 1991-03-12 | 1995-01-13 | Romer Srl | Dispositif de mesure de forme ou de position d'un objet. |
| US5412880A (en) * | 1993-02-23 | 1995-05-09 | Faro Technologies Inc. | Method of constructing a 3-dimensional map of a measurable quantity using three dimensional coordinate measuring apparatus |
| SE9401192L (sv) * | 1994-04-11 | 1995-10-12 | Jne Ab | Symmetrimätanordning |
| FR2721395B1 (fr) * | 1994-06-17 | 1996-08-14 | Homer Eaton | Procédé de repérage positionnel d'un trièdre dans l'espace et dispositif pour la mise en Óoeuvre de ce procédé. |
| US5832416A (en) * | 1995-09-01 | 1998-11-03 | Brown & Sharpe Manufacturing Company | Calibration system for coordinate measuring machine |
| US6078846A (en) * | 1996-02-06 | 2000-06-20 | Perceptron, Inc. | Calibration and compensation of robot-based gauging system |
| FR2750546B1 (fr) | 1996-06-28 | 1998-08-21 | Univ Bretagne Occidentale | Amplificateur passe-tout pour signaux hyperfrequences |
| FR2764992B1 (fr) | 1997-06-24 | 1999-09-03 | Romain Granger | Dispositif de reperage positionnel d'un objet dans l'espace et procede d'utilisation de ce dispositif |
| GB9724453D0 (en) * | 1997-11-20 | 1998-01-14 | Renishaw Plc | Measuring or positioning machine |
| US6070109A (en) * | 1998-03-10 | 2000-05-30 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Robot calibration system |
| FR2776373B1 (fr) * | 1998-03-20 | 2000-05-26 | Romain Granger | Dispositif de support mobile a reperage dynamique pour machine de mesure a bras articules |
| JP2000108064A (ja) * | 1998-10-06 | 2000-04-18 | Kawasaki Steel Corp | 管端ネジ保護具の取付装置及びその運転方法 |
| FR2806657B1 (fr) * | 2000-03-21 | 2002-08-16 | Romain Granger | Systeme de reperage positionnel d'une machine tridimensionnelle dans un referentiel fixe |
| US6519860B1 (en) * | 2000-10-19 | 2003-02-18 | Sandia Corporation | Position feedback control system |
| US6598306B2 (en) * | 2001-04-17 | 2003-07-29 | Homer L. Eaton | Self-loading spatial reference point array |
| JP4707306B2 (ja) * | 2003-02-28 | 2011-06-22 | 株式会社小坂研究所 | 多関節型座標測定装置 |
| JP4889928B2 (ja) * | 2004-08-09 | 2012-03-07 | 株式会社ミツトヨ | 基準座標算出方法、基準座標算出プログラム、その記録媒体、定盤および形状測定装置 |
-
2005
- 2005-10-21 FR FR0510745A patent/FR2892333B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-10-11 ES ES06291588T patent/ES2309928T3/es active Active
- 2006-10-11 DE DE602006001714T patent/DE602006001714D1/de active Active
- 2006-10-11 AT AT06291588T patent/ATE400792T1/de not_active IP Right Cessation
- 2006-10-11 EP EP06291588A patent/EP1777494B1/fr active Active
- 2006-10-18 US US11/550,547 patent/US7383638B2/en active Active
- 2006-10-19 JP JP2006285272A patent/JP4490408B2/ja active Active
- 2006-10-19 CN CNB2006101373832A patent/CN100476352C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2892333A1 (fr) | 2007-04-27 |
| JP4490408B2 (ja) | 2010-06-23 |
| US7383638B2 (en) | 2008-06-10 |
| EP1777494B1 (fr) | 2008-07-09 |
| CN1952597A (zh) | 2007-04-25 |
| ATE400792T1 (de) | 2008-07-15 |
| DE602006001714D1 (de) | 2008-08-21 |
| EP1777494A1 (fr) | 2007-04-25 |
| CN100476352C (zh) | 2009-04-08 |
| US20070097382A1 (en) | 2007-05-03 |
| FR2892333B1 (fr) | 2008-01-11 |
| JP2007114200A (ja) | 2007-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2309928T3 (es) | Sistema para localizar posiciones de una maquina tridimensional de medida o de mecanizado en un sistema fijo de referencias. | |
| ES2980211T3 (es) | Robot de limpieza de aeronaves | |
| US11597091B2 (en) | Robotic target alignment for vehicle sensor calibration | |
| ES2940677T3 (es) | Sistema con una línea de ensamblaje y un palé de soporte universal y una placa modular para ser acoplada con el palé de soporte; procedimiento para reconfigurar un palé de ensamblaje para su uso en el ensamblaje de carrocerías de vehículos | |
| ES2397940T3 (es) | Procedimiento de calibración para robots gemelos | |
| US7810248B2 (en) | Coordinate positioning machine | |
| CN115702322A (zh) | 用于校准和对准汽车传感器的设备及方法 | |
| ES2527268T3 (es) | Robot multifunción para desplazarse sobre una pared utilizando un sistema de posicionamiento global de interior | |
| CN111520596A (zh) | 一种确定标定支架相对于待测车辆的放置点的方法 | |
| ES2386737T3 (es) | Robot trepador equipado con una unidad de trabajo, y sistema de control de tales robots trepadores | |
| ES2233537T3 (es) | Maquina herramienta con un carro porta-herramientas motorizado. | |
| JP4567268B2 (ja) | 試験台上で車両の動的挙動を測定する方法 | |
| ES2602328T3 (es) | Cabezal de herramienta para realizar operaciones industriales que tiene un sistema de monitoreo inalámbrico | |
| US8712678B2 (en) | Method of measuring a displacement amount for an automobile suspension assembly | |
| US20120321426A1 (en) | Transfer robot | |
| JP5343583B2 (ja) | バッテリ搭載装置 | |
| ES2874782T3 (es) | Sistema con al menos dos aparatos de tratamiento de suelos que se desplazan automáticamente | |
| CN114072255B (zh) | 移动机器人传感器配置 | |
| WO2020187457A1 (en) | Autonomous omnidirectional drive unit | |
| ES2395745T3 (es) | Dispositivo de transporte para una instalación de montaje de vehículos | |
| ES2348337T3 (es) | Método para la medición de herramientas con un instrumento de medición, así como dispositivo de medición con un instrumento de medición para la medición de herramientas. | |
| EP3906398A1 (en) | Robotic target alignment for vehicle sensor calibration | |
| ES2209891T3 (es) | Dispositivo de posicionamiento para soportes de piezas de trabajo o para piezas de trabajo. | |
| US20070291282A1 (en) | Method and device for enlarging the measurement volume of an optical measurement system | |
| ES2298027A1 (es) | Util para el transporte de palas. |