SE462705B - Arm avsedd foer materialhantering- eller bearbetningsanordning - Google Patents

Description

LU L5 462 705 2 Utformningen av profilelementen som làdprofilelement med väsentligen rektangulärt, slutet tvärsnitt ger god vrid- och böjstyvhet hos konstruktionen.

Genom placeringen av de i armen ingående ládprofilelementen invid eller bredvid varandra (och ej teleskopiskt inuti var- andra) erhàlles god plats inuti resp. làdprofilelement för en drivslinga, företrädesvis i form av en elmotordriven kuggrem, som pá ett enkelt sätt åstadkommer exakt inbördes förskjut- ning av de invid varandra belägna làdprofilelementen. De slutna, separata làdprofilelementen ger dessutom utrymme för inbyggnad av kraft- och signalkablar till ifrågavarande hanterings- eller bearbetningsdon.

Drivslingan eller drivslingorna kan anordnas på olika sätt för uppnàende av önskad drivfunktion - jämför patentkraven 2 - 5. Härvid kan varje par av invidliggande làdprofilelement drivas separat med tillhörande motor och drivslinga, eller också kan en drivslinga vara “passivt“ inkopplad mellan tva av ett ytterligare làdprofilelement åtskilda làdprofil- element, så att en inbördes rörelse mellan tva element över- föres till nämnda ytterligare làdprofilelement (patentkrav 4).

Genom användning av en elektrisk motor i kombination med en kuggrem såsom drivslinga (patentkraven 8 och 7) kan för- skjutningsrörelsen styras mycket noggrant med en repeterbar- het på ca i 0,2 mm och en förflyttningshastighet på ca 0,5 - 1,5 m/s.

Lämpliga tvärsnittsformer och utformningar av glidstyrnings- flänsarna, som bl.a. ger god stabilitet och inbördes styr- ning, anges i patentkraven 8 - 12. 10 15 20 25 30 462 7035 Framställning av làdprofilelementen genom extrudering av aluminium (patentkravet 13) ger làga tillverkningskostnader samt stora möjligheter till anpassning av anordningen till specifika produktionsförutsättningar.

Grundkomponenterna, nämligen de inbördes förskjutbara låd- profilelementen med tillhörande drivanordning, kan anordnas och kombineras på màngahanda sätt som ett modulärt bygg- system, och nagra principiella varianter anges i patentkraven 14 - 21.

Uppfinningen förklaras närmare nedan med hänvisning till bi- fogade ritningar, som schematiskt åskådliggör ett antal utfö- ringsexempel.

Fig. la och lb visar två olika tvärsnittsformer för inbördes förskjutbart kopplade làdprofilelement ingående i en anord- ning enligt uppfinningen; Fig. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b och Sa, 5b visar i sidovy resp i tvärsnitt olika utföringsformer av en i anordningen enligt uppfinningen ingående arm med i längsriktningen inbördes för- skjutbara làdprofilelement och tillhörande drivanordningar; Fig. Sa, 6b,.7a, 7b och Ba, Bb visar i sidovy (Sa), frontvy (7a,8a) resp tvärsnitt (6b,7b,8b) olika utföringsformer av vertikalt förskjutbara upphängningsdon för en arm, t.ex. en- ligt någon av fig. 2 - 5; Pig. 9 visar i sidovy en vridbar sockel, pà vilken ett pelar- stativ med en vertikalstyrning är anordnat, t.ex. enligt någon av fig. 6 - 8; LO 462 705 Fig. 10a, lüb, 11a, 11b och 12a, 12b visar i sidovy resp i tvärsnitt olika tillsatsenheter för hopkoppling med en arm och uppbärande av olika gripdon; och Fig. 13 - 18 visar schematiskt olika kombinationer av stativ och armar enligt uppfinningen.

En materialhanterings- eller bearbetningsanordning enligt uppfinningen omfattar i princip ett stativ och en därpå monterad, företrädesvis horisontellt orienterad arm, som uppbär ett i armens längsriktning förskjutbart hanterings- eller bearbetningsdon. Jämför fig. 13 - 18, som visar nägra möjliga kombinationer.

En dylik arm består enligt uppfinningen av minst två låd- profilelement, som är förskjutbart anordnade invid, exempel- vis över varandra och har inbördes i varandra ingripande glidstyrningsflänsar, varvid de olika làdprofilelementen är inbördes förskjutbara medelst en eller flera motordrivna drivslingor, såsom kommer att beskrivas närmare nedan med hänvisning till fig. 2 - 5.

En föredragen utföringsform av dylika làdprofilelement visas i fig. la, och en förenklad variant visas i fig. lb.

Fig. 1a visar således i tvärsnitt tvà hopkopplade inbördes i längsriktningen förskjutbara làdprofilelement la resp lb, som har exakt samma tvärsnittsform och är framställda av en alu- miniumlegering genom extrudering.

Profiltvärsnittet är utformat för erhållande av hög vrid- och böjstyvhet samt enkel men exakt inbördes hopkoppling. Vart- dara profilalementez har för detta ändamål ett slutet, väsentligen rektangulärt, företrädesvis ungefärligen kvadra- 10 15 20 25 30 35 462 705 s tiskt tvärsnitt med två motstående topp- och bottenväggar 10 resp 11 och två motstàende sidoväggar 12 resp 13. Sidoväggar- na 12,13 är vid sina mittpartier förbundna medelst ett parallellt med topp- och bottenväggarna förlöpande liv eller en mellanvägg 14, som uppdelar lådprofilelementets la resp 1b inre i två kamrar 15 resp 16.

I anslutning till hörnkanterna mellan toppväggen 10 och sido- väggarna 12,13 utskjuter två toppflänsar 17,18, som har ett väsentligen i förlängningen av resp sidovägg 12,13 förlöpande sidoparti 17a resp 18a och ett därtill anslutande, inåtböjt topparti 17b resp 18b, vilket vid sin fria ände har ett av- smalnande snett inåt, nedåt mot toppväggen 10 riktat ändparti 17c,18c. Detta ändparti 17c,18c bildar tillsammans med en mittför detsamma belägen längsribba 17d resp 18d på topp- väggens 10 ovansida en hak- eller bygelöppning 17e resp 18e.

De båda öppningarna 17e och 18e är således motstående och vända mot varandra.

Bottenväggen 11 är vid resp ändparti 11a,11b invid resp till sidoväggen 12,13 anslutande hörnkant parallellförskjuten uppåt ett litet stycke. Från övergången mellan bottenväggens raka mittparti 11 och resp ändparti 11a, 11b nedskjuter en bottenfläns 19 resp 20, som har ett vinkelrätt nedåt från bottenväggen 11 förlöpande parti 19a resp 20a och ett därtill väsentligen vinkelrätt utåt i sidled anslutande bottenparti 19b resp 20b, vilket vid sin fria ände bildar en massiv, väsentligen cylindrisk styrfläns 19c resp 20c. Dessa båda styrflänsar 19c och 20c är således riktade bort från varandra och är dimensionerade att passa med spelrum i respektive hak- eller bygelformiga toppfläns 17,18 hos ett invidliggande låd- profilelement, såsom framgår av fig. ia.

Styrflänsarnas 19c,20c diametrar är större än resp hak- eller bygelöppning 17e,18e, så att styrflänsarna 19c,20c 462 705 6 kvarhålles säkert i inpassat läge (làdprofilelementen hop- kopplas genom hopskjutning i längdled). För att möjliggöra inbördes längsförskjutning med låg friktion är en väsentligen cylindrisk glidkropp 21,22 anbringad utvändigt på resp styr- fläns 19c,20c. Denna glidkropp 21,22 består av ett plastmate- rial, t.ex. polyamid, företrädesvis med tillsats av ett smörjmedel, såsom en oljemolekylblandning, så att permanent låg friktion gentemot den omgivande aluminiumflänsen 17,18 erhålles. Glidkroppen 21,22 kan lämpligen utgöras av en slang, som är uppskuren i längdled och är pàskjuten eller på- krängd på resp styrfläns 19c,20, så att den omsluter åtmin- stone större delen av dennas cylindriska omkretsyta.

Den inbördes passningen mellan glidstyrningsflänsarna 17,18 och 19,20 samt glidkropparna 21,22 är sådan, att den ena styrflänsen 19c hålles väl fixerad i sitt läge (uppåt-nedåt såväl som i sidled) inuti hakflänsen 17, medan den andra styrflänsen 20c har något spelrum i sidled såsom framgår av luftspalten mellan glidkroppen 22 och hakflänsens 18 sido- parti 18a. Härigenom kan ofrånkomliga tillverkningstoleranser kompenseras och kärvning undvikas vid lådprofilelementens 1a,1b inbördes förskjutningsrörelse.

Genom att de såsom glidstyrningsflänsar tjänande topp- och bottenflänsarna 17,18,19,20 utskjuter ett stycke uppåt resp nedåt från respektive profilvägg 10,11 bildas ett fritt in- vändigt utrymme 23 mellan de hopkopplade lådprofilelementens 1a,1b topp- och bottenväggar 10,11 mellan de i ingrepp ståen- de flänsarna 17,19 resp 18,20. Såsom kommer att framgå nedan utnyttjas detta utrymme 23, liksom de invändiga kamrarna 15 och 16 till att skyddat inrymma olika parter hos en eller flera drivremmar, med vars hjälp lådprofilelementens inbördes längsförskjutning åstadkommes. 10 15 20 25 30 462 705 v Pà utsidan av respektive sidovägg 12,13 är sidoflänsar 24a,25a,26a resp 24b,25b,26b utformade, som tillsammans bil- dar underskurna profilspàr 27a,28a resp 27b,28b, vilka kan utnyttjas för fastsättning av olika utrustningsdetaljer, t.ex. för fixering av ett lädprofilelement vid ett stativ, fastsättning av en drivmotor till en drivrem eller inbördes fixering av två i vinkel relativt varandra anordnade låd- profilelement (jämför övriga ritningsfigurer 2 - 18).

Làdprofilelementen 1a,1b enligt fig. la har dessutom i an- slutning till de undre hörnkanterna och sidoflänsarna 26a,26b, nedàtskjutande, yttre täckflänsar 29a resp 29b, som utvändigt ligger i flukt med sidoflänsarna 24a,25a,26a resp 24b,25b,26b och utvändigt med spelrum delvis omsluter det invidliggande, hopkopplade làdprofilelementets (16) hak- eller bygelformiga toppflänsar 17 resp 18. Härigenom far de hopkopplade làdprofilelementen 1a,1b gemensamma, plana utvän- diga sidoytor (med spår 27a,28a,27b,28b) och ligger de inbör- des ingripande glidstyrningsflänsarna 17,19 resp 18,20 väl skyddade innanför de gemensamma sidoväggarna.

Ett modifierat ládprofilelement lc, som motsvarar den övre delen (inklusive mellanväggen 14) av elementet 1a,1b, visas i fig. lb. Ett sàdant làdprofilelement 1c med toppflänsar 17,18, toppvägg 10, sidoväggar 12,13 med sidoflänsar 24a,25'a resp 24b,25'b och bottenvägg 14', kan hopkopplas med sin översida till undersidan pà ett làdprofilelement 1a,1b enligt fig. 1a, varvid en kompakt enhet med väsentligen slät under- sida erhålles.

De inbördes hopkopplade làdprofilelementen, t.ex. 1a,1b och/eller lc, kan ha lika eller olika längd. I fig. 2a visas i sidovy två lika långa làdprofilelement la och lb samt ett väsentligt kortare làdprofilelement 1c. 10 15 25 462 705 ' e Drivning åstadkommes medelst en elektrisk, pulsstyrd motor 30 (fig.2b), som är fästad på ena sidan av elementet la och medelst en i dennas övre kammare 15 (jämför fig. 1a) in- skjutande drivaxel (icke visad) driver ett kugghjul 31, vilket står i drivingrepp med en såsom drivslinga tjänande första kuggrem 40, Denna kuggrem 40 sträcker sig med en övre part 40a genom väsentligen hela längden av elementets 1a övre kammare 15 (invid toppväggen 10) till ett vid andra änden anordnat, fritt roterbart brythjul 32, varifrån kuggremmen löper tillbaka till ett närbeläget, kring en axel i den undre kammaren 16 fritt roterbart brythjul 33, varifrån kuggremmen sträcker sig med en första ändpart 40b i utrymmet 23 mellan elementen la och lb till elementets 1b i fig. 2a högra ände, där kuggremmen är fästad i punkten 41 vid elementets 1b toppvägg 10.

Från drivhjulets 31 undersida sträcker sig kuggremmen över ett fritt roterbart, i närheten av drivhjulet 31 placerat löphjul 34 i kammaren 15 (invid mellanväggens 14 översida) med en mellanpart 40c till ett på något avstånd från brythjulet 33 placerat brythjul 35, från vars undersida kuggremmens andra ändpart 40d sträcker sig i utrymmet 23 till elementets lb andra (i fig. 2a vänstra) ände, där den är fästad i punkten 42 vid elementets ib toppvägg 10.

För montering av de olika driv-, bryt- och löphjulen 31-35 och möjliggörande av kuggremmens passage i området för mellanväggen 14 borras eller fräses erforderliga urtagningar från sidan i profilelementet.

Då drivhjulet 31 drives runt av motorn 30 kommer ändparterna 40b och 40d att förlängas resp förkortas, varvid elementet lb förskjutes åt endera hållet i längsriktningen relativt elementet la. Genom utstyrning av motorn 30 kan således 10 15 20 25 30 35 462 705 9 elementet 1b inställas i v: et som helst önskat läge mellan två ändlägen, som motsvarar punktens 41 placering vid brythjulet 33 resp punktens 42 placering vid brythjulet 35.

I profilelementet lb är en andra kuggrem 50 anordnad, vilken bildar en i det närmaste sluten slinga. Kuggremmens 50 ändar är således fästade i närbelägna punkter 43,44 mellan bryt- hjulen 35,33 i profilelementets la bottenvägg 11. Från dessa punkter 43,44 utgår två övre parter 50a resp 50b genom ut- rymmet 23 till var sitt av vid elementets lb ändar fritt roterbart lagrade brythjul 50 resp 51. Via närbelägna löphjul 62 resp 63 sträcker sig en undre part 50c på undersidan av elementets lb bottenvägg 11 och genom utrymmet 23 mellan elementet lb och det väsentligt kortare lådprofilementet lc, där kuggremmen är fästad i punkten 45 vid elementets 1c topp- vägg 10.

Kuggremmen 50 drivs ej av något drivhjul utan tjänar endast till att under elementens la och lb inbördes rörelse bibringa elementet 1c en motsvarande rörelse. Då elementet lb förskju- tes en viss sträcka åt ena hållet relativt elementet ia, kommer således elementet lc att förskjutas en lika lång sträcka åt samma håll relativt elementet lb. Elementet lcförflyttas därför med dubbel hastighet och med dubbel slag- längd jämfört med elementens 1a,1b inbördes förflyttning.

Om så önskas kan givetvis det kortare, tredje làdprofil- elementet 1c drivas oberoende av elementens 1a,1b inbördes drivning. Ett sådant arrangemang visas i fig. 3a och 3b, där en första motor 30a via en första ändlös kuggremslinga 4Û', som löper runt ett drivhjul 31' och ett brythjul 32' place- rade vid vardera änden av elementet ia och är fästad vid elementet lb i en punkt 46, driver elementet lb i förhållande till elementet ia, medan en andra motor 30b via en andra, likaledes ändlös kuggremslinga 50', som löper runt ett driv- 10 15 462 705 p N hjul 60' och ett brythjul 61' placerade vid vardera änden av elementet lb och är fästad vid elementet 1c i en punkt 47, driver elementet lc i förhållande till elementet lb.

I fig. 4a och 4b visas en enklare utföringsform med endast tva làdprofilelement, nämligen ett längre element la och ett kortare element 1c, som drivs med en motor 30 via en i elementet ia anordnad, till elementet lc i punkten 48 kopplad, ändlös kuggremslinga 40'.

En jämfört med fig. 2a snarlik, ehuru något modifierad ut- föringsform visas i fig. Sa och Sb. Skillnaden är att det övre elementet 1'a är kortare än elementet lb och att den första kuggremmen 40" är lagd runt ett mellan och något ovanför brythjulen 33,35 placerat drivhjul 31".

De i fig. 2a - Sa visade, med ett längsförskjutbart element ic försedda armarna är normalt avsedda att vara horisontellt monterade. I många tillämpningar är det önskvärt att kunna lyfta och sänka en dylik arm. För detta ändamål föreslås enligt uppfinningen en vertikalstyrning med en eller flera vertikalt förskjutbara slider, pà vilka en horisontell arm monteras.

En första utföringsform av en sådan vertikalstyrning visas i fig. 6a, varvid ett i ett stativ ingående, vertikalt oriente- rat làdprofilelement 70 av samma slag som elementet ia i fig. la har en därmed hopkopplad slid 71 motsvarande elementet lb i fig. la. Drivning sker pà motsvarande sätt som hos de hori- sontella armarna, nämligen medelst en motor 30 (se fig. Bb), som via ett drivhjul 31' driver en ändlös kuggremslinga 40', vilken löper runt ett brythjul 32' och är fästad vid sliden 71 i en punkt 49. För balansering av tyngden av armen 1 (streckat antydd i fig. Ba) och eventuell last är en motvikt 72 anbringad pà den gentemot sliden 71 motsatta parten 40'a 10 15 20 25 30 35 462 785 11 av kuggremslingan 40'. Motvikten 72 är platt och làngsträckt och löper i profilens 73 inre kammare svarande mot kammaren 15 i fig. ia.

En andra utföringsform av vertikalstyrningen visas i fig. 7a och 7b, varvid tvâ pà avstànd frän varandra belägna läd- profilelement 70a,70b har var sin slid 71a resp 71b motsva- rande elementet 1c i fig. lb. Enheterna 70a,71a och 70b,71b har sliderna liggande i olika plan, sa att en arm 1' (streck- ad i fig. 7b) kan infästas däremellen vid skilda ställen i armens 1' längsriktning, varigenom god stabilitet erhålles, och den sekundärt drivna sliden 71a åstadkommer en avbalan- sering av krafterna i sliden 71b. Sliderna 71a och 71b drives synkront medelst en motor 30, som är kopplad dels direkt till en kuggremslinga 40'b i enheten 70b,71b, dels via en kuggrem 72 och en överföringsaxel 73 till en kuggremslinga 40'a i enheten 70a,71a.

I fig. 8a och Bb visas en tredje utföringsform av vertikal- styrningen med tvà närbelägna lädprofilelement 70c,70d, som mellan sig har en till bàda elementen kopplad slid 71c, vilken drives vertikalt medelst tva synkront drivna motorer 30c,30d, som står i drivingrepp med var sin till sliden 71c kopplad kuggremslinga.

Fig. 9 visar en anordning för rotation av en streckat antydd stativpelare PS kring en vertikal axellinje P, vilken stativ- pelare PS uppbär en horisontell arm, exempelvis under för- medling av en vertikalstyrning av ovan beskrivet slag. Pa ett fundament 80, exempelvis ett verkstadsgolv, är en undre stöd- platta 81 fastskruvad i horisontellt läge, och på denna stöd- platta 81 är en övre stödplatta 82 roterbart lagrad medelst ett lager med en stationär, vid den undre stödplattan 81 fästad lagerdel 83 och en däri roterbar lagerdel 84. Den stationära lagerdelen 83 uppbär en radiellt utvändigt belägen 10 15 25 462 705 12 kuggkrans 85. Den övre, roterbara stödplattan 82 har en därpå monterad motor 86 med ett drivhjul 87, och runt kuggkransen 85 och drivhjulet 87 är en sluten kuggremslinga 88 lagd, varigenom den övre, med motorn 86 försedda stödplattan kan bringas att rotera med den därav uppburna stativpelaren PS kring vertikallinjen P.

Fig. 10a och 10b visar ett avsnitt av en arm, exempelvis enigt fig. 2a,3a,4a eller Sa, där det relativt korta låd- profilelementet 1c är lösbart hopkopplat i längdled med ytterligare ett med elementet la eller lb ingripande, läd- profilelement 1'c som uppbär ett schematiskt visat han- terings- eller bearbetningsdon 90. Den mekaniska förbind- ningen mellan elementen 1c och 1'c ástadkommes medelst sido- plattor 91, vilka fastskruvas i de bàda elementen, medan elektriska och/eller pneumatiska anslutningar àstadkommes automatiskt genom insticksförbindningar 92 (fig. 10b).

I fig. lla visas ett exempel med en roterbar hàllarplatta 93, som är lagrad pá elementets 1'c ände och som är inställbar i önskat rotationsläge medelst en kuggremstransmission 94 och en elektrisk motor 95. Hällarplattan 93 uppbär ett icke visat gripdon som därigenom kan roteras efter önskan.

I varianten enligt fig. 12a och 12b är hàllarplattan 93 er- satt av en hàllararm 96, som uppbär en manövercylinder 97, vars kolvstàng 97' dessutom kan svänga en hàllarkropp 98 kring en led 99. Hàllarkroppen uppbär i detta fall två hállarplattor 93a, 93b, vilka uppbär var sitt icke visade gripdon.

De hittills beskrivna enheterna kan kombineras på ett flertal sätt, och nâgra sådana kombinationer visas i fig. 13 - 18. 10 15 20 25 30 35 462 705 12 Den i fig. 13 visade anordningen omfattar ett ramstativ RS1 med fyra ben 100a-d, som uppbär en rektangulär ram 101a-d.

Vid tvà motstàende ramsidor 101a och 101c är ett làdprofil- element 1'a upphängt, vilket làdprofilelement 1'a ingar i en arm av det slag, som visas i fig. 5a,5b. Det schematiskt visade gripdonet 90 pà elementet 1c kan således förflyttas linjärt till önskat läge och flytta ett icke visat föremål utmed den linjära rörelsebanan.

Anordningen enligt fig. 14 har ett ramstativ RS2 med fyra ben 100a-d, två längsgående rambalkar 102a,b, en dessa förbindan- de tvärbalk 103 med en vipplageranordning 104, och fràn resp ben snett uppàtriktade balkar 105a-d, vilka upptill är parvis förenade medelst en övre tvärbalk 106. I den senare är en snedställd manöverarm 107 motsvarande fig. 4a svängbart lag- rad, vars element 1c är ledat förbundet med en i vipplager- anordningen 104 vippbart lagrad manöverarm 108, som likaledes motsvarar fig. 4a och har ett gripdon 90 pà sitt element 1c.

Gripdonet 90 kan därigenom förflyttas efter önskan i ett ver- tikalplan i de vinkelsektorer som definieras av armens 108 vipprörelsemöjlighet mellan två ändlägen.

Anordningen enligt fig. 15 omfattar ett stationärt pelar- stativ PS1 med två vertikalstyrningar 108a,108b enigt fig. 6a,6b, vilkas slider 71 drivs synkront och medelst konsoler 109a,109b uppbär två parallella, inbördes synkront arbetande, horisontella manöverarmar 110a, 110b motsvarande fig. 5a,5b.

De senares element lo är förbundna med en vinkelrätt mot armarna 110a,110b orienterad manöverarm 111, likaledes mot- svarande fig. 5a,5b. Manöverarmen 111 har ett sammansatt element 1c,1'c med utbytbar hàllardel 1'c för önskat gripdon, exempelvis enligt någon av fig. 10a,11a,12a. Det inses, att det icke visade, eventuellt roterbara och/eller svängbara gripdonet härigenom kan förflyttas efter önskan i alla tre 10 l5 462 705 14 dimensionerna. En anordning enligt fig. 15 kan lämpligen an- vändas som matare till en verktygsmaskin, sàsom en press e.d.

Anordningen enligt fig. 16 omfattar ett stationärt pelar- stativ PS2 med en vertikalstyrning 112 enligt fig. 7a,7b och en manöverarm 113 enligt fig. 4a (i kombination med fig. 10a, 11a eller 12a), så att det icke visade gripdonet på hàllar- delen 1'c kan förflyttas efter önskan i ett vertikalplan. Önskat rörelsemönster kan inprogrammeras via en manöverpanel 114 till en icke visad mikrodator, som styr de olika driv- anordningarnas motorer. Anordningen kan användas som en enkel plockrobot.

Anordningen enligt fig. 17a och 17b omfattar ett roterbart pelarstativ PS3, som är monterad på en rotationsanordning 115 motsvarande fig. 9 och medelst en vertikalstyrning enligt fig. 7a,7b uppbär en manöverarm 113 enligt fig. 4a (i kombi- nation med fig. 10a,11a eller 12a), så att armen 113 kan svängas kring vertikalaxellinjen P, höjas eller sänkas utmed vertikalstyrningen 112 samt inställas (elmentet 1c,1'c> hori- sontellt till önskat läge. Således kan gripdonet 90' för- flyttas i tre dimensioner inom ett cylindriskt arbetsområde.

Denna anordning kan exempelvis användas som robot för för- flyttning av arbetsstycken i anslutning till en eller flera bearbetningsmaskiner, transportörer och/eller lagerställen. Även i detta fall kan önskat rörelsemönster inprogrammeras via en manöverpanel 114. Såsom framgår av fig. 17b består gripdonet 90' i detta fall av tvâ gripelement 116a,116b monterade pä var sin svängbara arm 117a resp 117b. Gripdonet är dock enkelt utbytbart, eftersom hállardelen 1'c lätt kan ersättas med en annan hàllardel med önskat hanterings- eller bearbetningsdon.

Anordningen enligt fig. 18 motsvarar väsentligen anordningen enligt fig. 17a,17b. Emellertid är manöverarmen 118 utförd 10 15 20 25 462 705 s enligt fig. 2a (i kombination med fig. 10a,11a eller 12a), och vidare är det roterbara pelarstativet PS4 körbart pà skenor 119a,119b utmed en förutbestämd bana, exempelvis pà ett verkstadsgolv.

Förutom ytterligare kombinationer av stativ och armar kan uppfinningstanken tillämpas pà olika sätt ifràga om làd- profilelementens och drivanordningarnas utforming.

Làdprofilelementen kan således förses med annorlunda utforma- de och på annat sätt placerade glidstyrningsflänsar. Exempel- vis kan det räcka med en centralt placerade fläns placerad upptill och en komplementärt utformad fläns placerad nedtill pà resp element, varvid erforderlig stabilitet kan åstad- kommas medelst pà ömse sidor om resp fläns utformade glidytor eller glidskenor, så att de centrala flänsarna säkerställer att elementen ej föres isär fràn varandra och de yttre glid- styrningarna förhindrar inbördes snedställning. Vidare kan livet 14 utelämnas i enklare utföranden eller ersättas av flera mellanväggar, om man önskar fler invändiga kamrar i làdprofilelementen, exempelvis för styrning av flera olika drivslingor eller slingparter.

Drivslingan eller -slingorna kan vidare ersättas av andra slingelement än kuggremmar, t.ex. linor, kedjor eller band under förutsättning att dessa ej är töjbara.

Claims (21)

10 15 20 25 30 '462 7Û5 16 PATENTKRAV

1. Materialhanterings- eller bearbetningsanordning med en pa ett stativ (RS1,RS2,PS1,PS2,PS3,PS4) monterad arm (108, 111,113,118), som uppbär ett i armens längsriktning för- skjutbart hanterings- eller bearbetningsdon (90), varvid armen består av minst två profilelement (1a,1b,1c-1'c), som är förskjutbart anordnade relativt varandra och har inbördes i varandra ingripande glidstyrningsflänsar (17,18,19,20), varvid ett av profilelementen (ic-1'c) uppbär nämnda don och varvid inbördes förskjutning av profilelementen àstadkommes medelst en drivanordning med minst en drivslinga (40,50), som löper runt minst ett driv- eller löphjul (31-35,60-63) hos ett första profilelement (la resp lb) och är kopplad till minst ett andra profilelement (1b,1c resp 1a,1c), k ä n n e t e c k n a d av - att profilelementen (1a,1b,1c-1c') utgörs av làdprofil- element med väsentligen rektangulärt, slutet tvärsnitt; - att làdprofilelementen är anordnade invid varandra på så sätt, att de utvändiga sidoytorna hos två invidliggande, hopkopplade ládprofilelement ligger i gemensamma plan; - att nämnda glidstyrningsflänsar (17,18,19,20) är parvis (17,19 resp. 18,20) placerade vid närbelägna hörnpartier hos två hopkopplade làdprofilelement (1a,1b); - att glidstyrningsflänsarna (17-20) utskjuter ett stycke fràn det rektangulära tvärsnittet i riktning mot resp. invidliggande làdprofilelement, så att ett fritt utrymme (23) för minst en drivslingpart bildas mellan tva hopkopp- lade làdprofilelement; och - att minst en annan drivslingpart löper i en invändig kam- mare (15,16) innanför det slutna tvärsnittet hos ett lád- profilelement. 10 15 20 25 30 35 462 705 17

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att drivslingan (40') är sluten och löper runt ett drivhjul (31') och ett löphjul (32f) placerade vid var sin ände hos nämnda första làdprofilelement (la) (fig. 3a,4a>.

3. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att drivslingan (40,40') har två ändar (41,42) fästade vid resp ände hos nämnda andra làdprofilelement (lb), varvid driv- slingan löper runt minst tre hjul (31-35;31",33,35) hos nämnda första ladprofilelement (1a;1'a) (fig.2a,5a).

4. Anordning enligt krav 3, k ä n n e t e c k n a d av att armen även omfattar ett tredje, i längsriktningen förskjut- bart làdprofilelement (1c-1c'), och att en andra drivslinga (50) är kopplad till nämnda första och tredje làdprofilele- ment (1a,1c) och löper runt löprullar (60-63) hos nämnda andra làdprofilelement (lb), varigenom alla tre làdprofíl- elementen (1a,1b,1c) förskjutes inbördes vid drivning av den första drivslingan (40) (fig. 2a,5a).

5. Anordning enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att den första drivslingans ändparter (40b,40d) sträcker sig fràn resp ände (41,42) på nämnda andra làdprofilelement (lb) utmed dettas mot det första làdprofilelementet (la) vända sida till det ena av tva pà inbördes avstånd i armens längsriktning be- lägna brythjul (33,35) hos det första làdprofilementet (1a;1'a) och att den andra drivslingan (50) är kopplad (43,44) till det första làdprofilelementet (1a;1'a) mellan nämnda bàda brythjul (33,35) (fig. 2a,5a).

6. Anordning enligt något av kraven 1 - 5, k ä n n e - t e c k n a d av att nämnda drivanordning omfattar en elektrisk motor (30) kopplad till ett drivhjul (31), som står i drivingrepp med en drivslinga (40). 10 15 20 30 462 705 18

7. Anordning enligt nagot av kraven 1 - 6, k ä n n e - t e c k n a d av att resp drivslinga utgörs av en kuggrem (40).

8. Anordning enligt nagot av kraven 1-7, k ä n n e t e c k- n a d av att glidstyrningsflänsarna (17,19 resp 18,20) är parvis i huvudsak komplementärt utformade sedda i tvärsnitt.

9. Anordning enligt krav 8, k ä n n e t e c k n a d av att två vid längskanterna pà en sida (10) av resp. làdprofil- element (1a,1b) belägna glidstyrningsflänsar (17,18) är hak- eller bygelformiga och vända mot varandra, medan två vid mot- stående sidas (11) längskanter belägna glidstyrningsflänsar (19,20) är vända bort frán varandra och dimensionerade att passa invändigt i de hak- eller bygelformiga glidstyr- ningsflänsarna (17,18) hos ett invidliggande profilelement (fig.1a).

10. Anordning enligt krav 9, k ä n n e t e c k n a d av att respektive lådprofilelement vid nämnda motstàende sida har yttre täckflänsar (29a,29b), som delvis omsluter ett invidliggande profilelements hak- eller bygelformiga glid- styrningsflänsar (17,18) (fig. la). n

11. Anordning enligt något av kraven 1 - 10, k ä n n e - t e c k n a d av att åtminstone vissa làdprofilelement (1a,1b) har ett inre liv (14), som förbinder tva sidoväggar (12,13) och àtskiljer fram- och àtergàende drivslingparter fràn varandra (fig. la).

12. Anordning enligt något av kraven 1 - 11, k ä n n e - t e c k n a d av att ládprofilelementets sidoväggar (12,13) har underskurna profilspàr (27a,28a,27b,28b), som möjliggör enkel fastsättning av utrustningsdetaljer. (fig. 1a). 10 15 20 25 30 46 NJ 705 19

13. Anordning enligt nàgot av kraven 1 - 12, k ä n n e - t e c k n a d av att làdprofilelementen (1a,1b,1c,1'c) ut- görs av extruderade aluminiumprofiler, varvid åtminstone vissa av de inbördes ingripande glidstyrningsflänsarna (19c,20c) har ett friktionsreducerande glidskikt (21,22), t.ex. av plastmaterial.

14. Anordning enligt nagot av kraven 1 - 13, k ä n n e - t e c k n a d av att det làdprofilelement, som uppbär nämnda don (90), är uppdelat i längdled i en permanent del (1c) och en utbytbar del (1'c), som uppbär nämnda don (90), vilket så- ledes är enkelt utbytbart.

15. Anordning enligt något av kraven 1 - 14, k ä n n e - t e c k n a d av att armen uppbärs väsentligen horisontellt av stativet, varvid làdprofilelementen (1a,1b,1c,1'c) är an- ordnade det ena över det andra (fig. 13 - 18).

16. °16. Anordning enligt krav 15, k ä n n e t e c k n a d av att armen (108) uppbärs vippbart mellan sina ytterändar, var- vid dess ena ändparti är ledat förbundet med en manöverarm (107) (fig. 14).

17. Anordning enligt krav 15, k ä n n e t e c k n a d av att armens (111) ena ändparti uppbärs av två likaledes hori- sontella, vinkelrätt mot armen orienterade, inbördes pa- rallella manöverarmar (110a,110b), som vid sina motstàende ändar uppbärs av en vertikalt förskjutbar slid (71,71) (fig.15).

18. Anordning enligt kraven 15, k ä n n e t e c k n a d av att stativet utgörs av en vertikal pelare (PS1,PS2,PS3,PS4), utmed vilken armen (111,113,118) är inställbar i höjdled. 10 15 462 7Û5 20

19. Anordning enligt krav 18, k ä n n e t e c k n a d av att pelaren har minst en vertikalstyrning (108a,108b;112) i form av ett làdprofilelement (70;70a,70b;70c,70d) av samma slag som i den förlängbara armen samt en pà motsvarande sätt utformad slid (71;71a,71b;71c), i vilken den horisontella armen är upphängd (fig.6a,7a,8a,15,16,17,18).

20. Anordning enligt krav 19, k ä n n e t e c k n a d av att pelaren har tvâ vertikalstyrningar (70a,71a resp 70b,71b), en pà var sida om den horisontella armen (1'), varvid den ena vertikalstyrningen är förskjuten relativt den andra i armens längsriktning (fig.7a,7b,16,17,18).

21. Anordning enligt något av kraven 18 - 20, k ä n n e - t e c k n a d av att pelaren är roterbar kring sin egen vertikala axellinje (P) (fig.9, 17a,17b,18). f»