SE443942B - Linjer, moduluppbyggd, flexibel hanteringsautomat - Google Patents

Description

tiszoszss-9 1 vakuumkopp. elektromagnet eller tånglikande gripdon och kan utföra vertikal rörelse samt cirkulär horisontell rörelse.

Cirkulärrórelsen kan hos vissa typer av utrustning ersättas av linjärrörelser. På grund av plockarmens relativt enkla rörelsemönster har den ett begränsat användningsområde, men ställer sig avsevärt billigare än roboten. som utan manuell övervakning eller styrning kan förändra läget av ett föremål i en tredimensionell rymd, till en stor mängd alternativa punkter. Även en robotarms räckvidd i sidled ïr begränsad och svårigheten att komma in i bearbetningsmaskinerna förbi hinder av olika slag, är densamma som för plockarmen. Andra viktiga krav som ställs på dylika automater är hög positionerings- noggrannhet, repeternoggrannhet samt korta omställningstider.

UPPFINNINGENS ÅNDAMÅL OCH VIKTIGASTE KÄNNETECKEN Ändamålet med foreliggande uppfinning är att åstadkomma en hanteringsautomat. som kan arbeta i trånga utrymmen mellan tva tillverkningsmaskiner praktiskt taget utan svangningsutrymme och med hög positionerings- och repeternoggrannhet. Den skall kunna overbrygga relativt stora avstånd mellan maskinerna. Den skall vara enkel att omatalla till andra arbetsstycken och andra rörelseforlopp och den skall vara uppbyggd av enkla standardmoouler. Dessa uppgifter har lösts genom att de som mekaniska drivelement utformade linjärdonen utgöras vardera av en ändlös rem, kedja eller liknande, uppburen av vid ett stativ anordnade remhjul, att det första drivelementets rem via en första medbringare är fäst till ett andra drivelements stativ, vars rem dels via andra medbringare är fäst till det första drivelementets stativ och dels via tredje medbringare till ett tredje drivelementets stativ. vars rem i sin tur via fjärde medbringare är förbunden dels med det andra driv- elementets stativ och/eller via femte medbringare med ett gripdon eller liknande resp. nästa rem om ytterligare driv- element är för handen.

BESKRIVNING AV RITNINGARNA Fig. 1 visar schematiskt hanteringsautomater enligt uppfinn- 3 82052168-9 ingen tillämpade att betjäna två pelarpressar.

Fig. 2 visar en schematiserad vy framifrån på en utföringsform av hanteringsautomaten enligt uppfinningen.

Fig. 3 visar samma hanteringsautomat som i fig. 2. med gripanordningen i sina båda yttre ändlägen.

Fig. 4 visar i större skala ett snitt genom hanteringsautomaten enligt fig. 2 och 3.

BESKRIVNING Av UTFÖRINGSEXEMPEL Fig. 1 visar schematiskt hur hanteringsautomaten, generellt betecknad med 11, kan betjäna två bearbetningsmaskiner 12 och 13, som i det visade utföringsexemplet utgöres av fyra pelarpressar. Hanteringsautomaterna 11 som kan finnas såväl för hanteringen av arbetstycket mellan tillverkningsenheterna som för inmatning och utmatning av de bearbetade arbets- styckena, uppbares av hållare 1k. vilka kan vara konsoler fästade till bearbetningsmaskinen. men även kan vara fristående stativ eller liknande.

Som närmare framgår av fig. 2-4 består nanteringsautomaten av ett antal exempelvis fyra linjärdon 15. vilka vardera är försedda med en medbringare 16. som är förflyttbar längs resp. linjärdon. Dessa ar seriekopplade med varandra. dvs. det första linjardonet 15a är fäst till någon stationär konstruktionsdetalj. medan dess medbringare 16a är fast förbunden med det andra linjärdonet 15b. Dess medbringare 16b är i sin tur fast förbunden med det tredje linjärdonet 15d.

Beroende på hur stor total slaglängd hanteringsautomaten måste kunna utföra, kan flera eller också ett mindre antal linjårdon vara förbundna med varandra. Det sista linjärdonets 15d med- bringare 16d uppbär ett hanteringsverktyg 17, exempelvis ett gripdon, en vakumkopp. en elektromagnet eller liknande.

Det föredragna utföringsexemplet enligt fig. 2-4 visar en hanteringsautomat, där vardera linjärdonet består av ett mekaniskt drivelement i form av en ändlös kedja 22, som uppbäres av ett med remhjul 23 försett stativ 24. Som framgår av fig. 4 är stativen 24a.b.c och d utformade som gejdrar för 8205268-9 H inbördes styrning. Första drivelementets 15a rem 22a är med sin ena rempart via en första medbringare 16a förbunden med det andra drivelementets 15b stativ 2kb, vars remmar 22b med sin ena rempart via andra medbringare 16b är förbundna med det första drivelementets 15a stativ 24a och med sin andra rempart via tredje medbringare 16c med det tredje drivelementets 15c stativ 24:. Det tredje drivelementets 15b stativ Zkb samt dels via en femte medbringare 16e med ett linjärstyrelement 25, som \ uppbär ett gripdon 17 eller liknande.

Drivningen av linjärdonen 15a-d sker medelst en gemensam drivkälla, som antingen kan verka direkt på någon av kedjehjulens 23 axel eller också genom att verka direkt på det första drivelementets 15a övre rempart 22. En rörelse i endera riktning hos den första remmen 22a resulterar således i att även de övriga drivelementen förflyttas i motsvarande grad men i motsatt riktning.

Uppfinningen är icke begränsad till det beskrivna och visade utföringsexemplet utan ett antal variationer är tänkbara inom ramen för patentkraven. Således kan även andra drivelement än de åskådliggjorda komma till användning för åstadkommande av den rätlinjiga rörelsen.

Claims (1)

PATENTKRAV

1. Linjär, moduluppbyggd. flexibel hanteringsautomat med plock- och/eller placeringsanordning, i synnerhet för hanter- ing av arbetsstycken mellan bearbetningsstationer. och innefattande ett antal linjärdon (15), vardera försett med minst en mellan två ändlägen rörlig medbringare (16). vilka linjärdon (15) är med undantag av de sista eller första förbundna med varandra via resp. medbringare (16), varvid vardera medbringare (16) är linjärt rörlig från ett gemensamt centralt mellan ändlägena beläget mittläge till maximal ändlägesposition på vardera sidan om mittläget. k ä n n e t e c k n a d d ä r a v , att de som mekaniska drivelement utformade linjärdonen (15) utgöras vardera av en ändlös rem, kedja eller liknande (22). uppburen av vid ett stativ (24) anordnade remhjul (23). att det första drivelementets (15a) rem (22a) via en första medbringare (16a) är fäst till ett andra drivelements (15b) stativ (24b), vars rem (22b) dels via andra medbringare (16b) är fäst till det första drivelementets (15a) stativ (24a) och dels via tredje medbringare (169) till ett tredje driv- elementets (15c) stativ (24c). vars rem (22c) i sin tur via fjärde medbringare (16d) är förbunden dels med det andra drivelementets (15b) stativ (2kb) och/eller via femte medbringare (16e) med ett gripdon (17) eller liknande resp. nästa rem om ytterligare drivelement är för handen.