NO166923B - Anordning for mekanisk haandtering eller holding av verktoey - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår en anordning for mekanisk håndtering eller holding av verktøy, av den typen som er angitt i den første delen av patentkrav 1.

En slik anordning er tidligere kjent fra SE-B-8205268-9, idet et antall profilseksjoner delvis kan forskyves teleskopisk i forhold til hverandre slik at de danner en forlengbar arm som holder en håndteringsinnretning. Hver slik profilseksjon eller lineært bevegelig element er koblet til et inntilliggende, lineært bevegelig element ved hjelp av en endeløs drivsløyfe.

På grunn av det delvis teleskopiske arrangement i den kjente anordning må de innbyrdes samvirkende profilseksjoner gis forskjellig konstruktiv form, hvilket innebærer en forholdsvis komplisert og kostbar konstruksjon.

På denne bakgrunn er et formål med den foreliggende oppfin-nelse å komme frem til en forbedret anordning av den type som er definert i den første delen av patentkrav 1, på en slik måte at det samme profiltverrsnitt kan brukes i profil-seks j onene som danner armen, slik at det dannes en enkel og lite kostbar konstruksjon, men som allikevel muliggjør repeterbar, nøyaktig bevegelse av vedkommende gjenstander.

Et annet formål er å muliggjøre utvikling fra en enkel basiskonstruksjon til et kombinert system som arbeider etter et forholdsvis komplisert bevegelsesmønster. Den mekaniske konstruksjon skal også muliggjøre enkel drift med en standard type elektromotor, som enkelt kan reguleres i samsvar med et valgbart program. Dessuten er det ønskelig at konstruksjonen skal muliggjøre enkel utskifting av midler for håndtering eller holding av verktøy, for tilpasning til bestemte produksjonsforhold.

Disse formål oppnås i henhold til oppfinnelsen ved hjelp av de kjennetegnende trekk som er angitt i det etterfølgende patentkrav 1.

Utførelsen av profilementet i form av en hulbjelkeseksjon med hovedsakelig firkantet, lukket tverrsnitt gir konstruksjonen høy torsjons- og bøyestyrke.

Dessuten, ved å anbringe bjelkeseksjonene som inngår i armen langs hverandre og ikke teleskopisk inne i den annen, er det oppnådd tilstrekkelig plass inne i hver enkelt bjelkeseksjon for en drivsløyfe, fortrinnsvis i form av en tannrem drevet av en elektromotor, for å oppnå på en enkel måte nøyaktig innbyrdes forskyvning av de inntil hverandre liggende bjelkeseksjoner. De lukkede, separate bjelkeseksjonér vil også danne plass for innbygging av strøm- og signal-kabler til midlene for håndtering eller holding av verktøy.

Drivsløyfen eller -sløyfene kan anordnes på forskjellige måter for å oppnå en ønsket drivfunksjon, se patentkrav 2-5. I slike tilfeller kan hvert par inntil hverandre liggende bjelkeseksjoner drives separat med den tilhørende motor og drivsløyfe, eller en drivsløyfe kan være passivt innkoblet mellom to bjelkeseksjoner, adskilt av en ytterligere bjelkeseksjon, slik at en innbyrdes bevegelse mellom to seksjoner overføres til den ytterligere bjelkeseksjon (patentkrav 4).

Ved bruk av en elektromotor i kombinasjon med en tannrem som drivsløyfe (patentkrav 6 og 7) kan en lineær bevegelse styres meget nøyaktig med en repeterbarhet på omtrent ± 0,2 mm og en bevegelseshastighet på omtrent 0,5 - 1,5 m/s.

Egnede tverrsnittsformer og utførelser av glidestyreflensene, som blant annet gir god stabilitet og innbyrdes styring, er angitt i patentkrav 8-12.

Fremstillingen av bjelkeseksjonene ved ekstrudering av aluminium (patentkrav 13) gir lave fremstillingsomkbstninger og betydelige muligheter for å tilpasse anordningen' til særskilte produksjonsforhold.

i

Basiskomponentene, nemlig de innbyrdes forskyvbare bjelke-seksj oner med tilhørende drivanordning, kan anordnes på mange forskjellige måter som et modulkonstruksjonssystem, og noen prinsipielle utførelser er angitt i patentkrav 14 - 23.

Oppfinnelsen skal nå beskrives mer detaljert i det følgende, og med henvisning til de vedføyde tegninger, som skjematisk illustererer flere utførelser. Fig. la og lb illustrerer to forskjellige tverrsnittsformer for bjelkeseksjoner som er sammenkoblet innbyrdes forskyvbart og inngår i en anordning i henhold til oppfinnelsen. Fig. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b og 5a, 5b illustrerer, sett fra siden og i tverrsnitt, forskjellige utførelser av en arm som inngår i en anordning i henhold til oppfinnelsen, idet armen, har innbyrdes lineært forskyvbare bjelkeseksjoner med tilhørende drivanordninger. Fig. 6a, 6b, 7a, 7b og 8a, 8b illustrerer, sett henhv. fra siden (6a), forfra (7a,8a) og i tverrsnitt (6b,7b,8b), forskjellige utførelser av vertikalt forskyvbare opphengs-innretninger for en arm, f.eks. i henhold til hvilken som helst av fig. 2-5. Fig. 9 illustrerer, sett fra siden, en roterbar basisdel, på hvilken er anordnet et søylestativ med vertikal styring, f.eks. i henhold til hvilken som helst av fig. 6-8. Fig. 10a,10b,lia,11b og 12a,12b, illustrerer, sett henhv. fra siden og i tverrsnitt, forskjellig utstyr som kan kobles til en arm og som holder forskjellige gripeinnretninger, og

fig. 13 - 18 illustrerer skjematisk forskjellige kombinasjoner av stativ og arm i henhold til oppfinnelsen.

En mekanisk anordning for håndtering i henhold til oppfinnelsen omfatter i prinsippet et stativ som en fortrinnsvis horisontal arm er montert på, og denne arm holder midler for håndtering eller holding av verktøy som kan forskyves i lengderetningen av armen, se fig. 13 - 18, som illustrerer noen mulige kombinasjoner.

I henhold til oppfinnelsen omfatter en slik arm i det minste to hulbjelkeseksjoner, som befinner seg inntil hverandre, f.eks. den ene over den andre, og som er innbyrdes forskyvbare og har komplementære glidestyreflenser, idet de forskjellige bjelkeseksjoner er innbyrdes forskyvbare ved hjelp av en eller flere motordrevne drivsløyfer, slik det skal beskrives mer detaljert i det følgende med henvisning til fig. 2 - 5.

En foretrukket utførelses av en slik bjelkeseksjon er illustrert i fig. la, og en forenklet variant er illustrert i fig. lb.

Således er fig. la et tverrsnitt gjennom to sammenkoblede bjelkeseksjoner la og lb, som kan forskyves lineært innbyrdes og har nøyaktig den samme tverrsnittsform, samt er fremstilt ved ekstrudering av en aluminiumslegering.

Tverrsnittet til den ekstruderte seksjon er utformet for å oppnå høy torsjons- og bøyestivhet og enkel, men nøyaktig innbyrdes sammenkobling av to eller flere seksjoner. For dette formål har hver seksjon et lukket, hovedsakelig firkantet, fortrinnsvis tilnærmet kvadratisk tverrsnitt, med to motstående, øvre og nedre vegger 10 og 11 og to motstående sidevegger 12 og 13. Sideveggene 12,13 er sammenføyd: i de midtre partier av en tverrvegg 14 som inndeler det indre av bjelkeseksjonen la eler lb i to kamre 15 og 16.

I ett med hjørnepartiene mellom den øvre vegg 10 og sideveggene 12,13 er det to øvre flenser 17,18, som hver har sidepartier 17a,18a ragende hovedsakelig som en forlengelse av den respektive sidevegg 12,13, idet hver flens også omfatter et innover buet øvre parti 17b eller 18b som, ved sin frie ende, har et endeparti 17c eller 18c som rager på skrå innover og nedover mot den øvre vegg 10. Dette endeparti 17c eller 18c danner, sammen med en langsgående ribbe 17d eller 18d rett overfor endepartiet på oversiden av den øvre vegg 10, en knipetanglignende eller C-formet åpning 17e og 18e i tverrsnitt, idet åpningene 17e og 18e er anordnet vendende mot hverandre.

Endepartiene lia,11b til den nedre vegg 11 som henger sammen med den respektive sidevegg 12,13 er hevet en liten lengde, men er fremdeles parallelle med den nedre vegg 11. En nedre flens 19 eller 20 rager nedover fra overgangen mellom det rette parti 11 til den nedre vegg og det respektive endeparti lia, 11b. Denne flens 19 eller 20 har et parti 19a eller 20a ragende vinkelrett nedover fra den nedre vegg 11, og det respektive parti er buet utover hovedsakelig i rette vinkler til 19a eller 20a og sideveis utover til et nedre parti 19b eller 20b, for ved den frie ende å danne en stiv, hovedsakelig sylindrisk styreflens 19c eller 20c. Begge disse flenser 19c og 20c er således rettet i motsatte retninger og er dimensjonert for å passe inn med klaring i den respektive, C-formede øvre flens 17 eller 18 på en inntilliggende bjelkeseksjon, slik det fremgår av fig. la.

Diametrene til flensene 19c,20c er større enn de knipetanglignende åpninger 17e og 18e, slik at styreflensene 19c,20c fastholdes på en sikker måte i montert stilling. Bjelke-seksj onene er sammenkoblet ved sammenskyvning i lengderetningen. For å muliggjøre innbyrdes lineær forskyvning med lav friksjon er et glideelement 21,22 med hovedsakelig ring-formet tverrsnitt montert inne i den respektive styreflens 19c,20c. Dette glideelement 21,22 omfatter et plastmateriale, f.eks. polyamid, fortrinnsvis tilsatt et smøre-middel slik som en oljemolekylblanding, slik at det oppnås permanent lav friksjon mot den omgivende aluminiumflens 17,18. Glidelementet 21,22 kan fortrinnsvis utgjøre en slange som er slisset i lengderetningen og er skjøvet inn på den respektive styreflens 19c,20c, slik at slangen omgir i det minste størstedelen av dens omkretsflate.

Tilpasningen mellom glidestyreflensene 17,18 og 19,20 samt glideelementene 21,22 er slik at en styreflens 19c holdes på plass (oppover, nedover og sideveis) inne i den C-formede flens 17, mens den andre styreflens 20c har en liten sideveis klaring, slik det fremgår av luftgapet mellom glideelementet 22 og sidepartiet 18a til den C-formede flens 18. Uunngåelige fremstillingstoleranser kan således kompenseres for, og det unngås fastkiling ved den innbyrdes lineære bevegelse av bjelkeseksjonene la,lb.

Ettersom de øvre og nedre flenser 17,18,19,20 som utgjør glidestyringsflater rager en avstand oppover og nedover fra de tilhørende seksjonsvegger 10,11, er det dannet et fritt indre rom 23 mellom de øvre og, nedre, vegger 10,11 i ,de sammenkoblede bjelkeseksj;oner la„lb, mellom de sammenkoblede flenser 17,19 og 18,20. Som. det. vil. fremgå av det fiøl<g>ende<, >utnyttes dette rom 23, samt de indre kamrene 15 og; 1.6. for dannelse av et beskyttet rom for de forskjellige deier av en eller flere drivremmer, ved hjelp av hvilke den innbyrdes lineære forskyvning av bjelkeseksjonene oppnås.

Det er sideflenser 24a,25a,26a og 24b,25b,26b utformet på utsiden av den respektive sidevegg 12,13 og disse flenser danner sammen T-slisser 27a,28a og 27b,28b, som kan benyttes for fastgjøring av forskjellige utstyrsdetaljer, f.eks. for å feste en bjelkeseksjon til et stativ, å feste en drivmotor for en drivrem eller å sammenføye innbyrdes to bjelke-seksj oner som er anordnet i en vinkel med hverandre (se tegningenes fig. 2 - 18).

i

Nær de nedre hjørnekanter og sideflenser 26a,26b har dessuten bjelkeseksjonene la,lb i henhold til fig. la nedover ragende, ytre dekkflenser 29a eller 29b, som har sine ytre plan sammenfallende med planene til sideflensene 24a,25a,26a eller 24b,25b,26b, og som utvendig med klaring delvis omgir de nærmeste, C-formede øvre flenser 17 eller 18 til den tilkoblede bjelkeseksjon. På denne måte har de sammenkoblede bjelkeseksjoner la,lb felles, plane, ytre sideflater (med slisser 27a, 28b, 2.7b, 28b) , og de mot hverandre liggende glidestyreflenser 17,19 og 18,20 ligger godt beskyttet inne i de felles sidevegger.

En modifisert bjelkeseksjon lc, tilsvarende det øvre parti (omfattende den mellomliggende vegg 14) til elementet la eller lb er illustrert i fig. lb. En slik seksjon lc med øvre flenser 17,18, en øvre vegg 10, sidevegger 12,13 med sideflenser 24a,25'a og 24b, 25'b samt en nedre vegg 14', kan med sin overside kobles til undersiden av en bjelkeseksjon la,lb i henhold til fig. la. En komplett enhet som har en hovedsakelig jevn underside er således dannet.

De innbyrdes sammenkoblede bjelkeseksjoner, f.eks. la,lb og/eller lc, kan ha den samme eller forskjellige lengder. I fig. 2a er det vist, sett fra siden, to like lange bjelke-seksj oner la og lb og en vesentlig kortere bjelkeseksjon lc.

Driften oppnås med en elektrisk, pulsregulert motor 30, (fig. 2b), som er festet til en side av seksjonen la og som ved hjelp av en ikke vist drivaksel som rager inn i det øvre kammer 15 (se fig. la) i elementet la driver et tannhjul 31, som er tilkoblet en første tannrem 40 som utgjør en driv-sløyfe. Denne rem 40 har et øvre parti 40a som rager hovedsakelig langs hele lengden av det øvre kammer 15 til elementet la (nær en øvre vegg 10) til en retur-trinse 32 som er anordnet fritt roterbart ved den andre enden, hvorfra remmen forløper tilbake over en nærliggende hjelpetrinse 33 som er fritt roterbart montert på en aksel i det nedre kammer 16, og remmen forløper fra denne trinsen med et første endeparti 40b i rommet 23 mellom seksjonene la og lb, til den høyre enden av seksjonen lb i fig. 2a, der remmen er festet til den øvre vegg 10 på elementet lb, i punktet 41.

Fra undersiden av drivhjulet 31 forløper remmen overi en fritt roterbar trinse 34 som er montert i kammeret 15 i nærheten av drivhjulet 31 (nær oversiden av den mellomliggende vegg 14), idet et midtre parti 40c forløper over en returtrinse 35 som er plassert i en viss avstand fra hjelpetrinsen 33, og fra undersiden av returtrinsen 35 forløper det andre endeparti 40d av remmen i rommet 23, til den andre enden av seksjonen lb (se den venstre enden i fig. 2a), der den er festet til den øvre vegg til elementet lb, i punktet 42.

De nødvendige åpninger ér boret eller frest fra en passende side i bjelkeseksjonene, for anbringelse av drivtannhjulet og de forskjellige frittløpende trinser, hjelpetrinsen og returtrinsene 31-35, og for å muliggjøre gjennomføringen av remmen i området ved den mellomliggende vegg 14.

Når drivtannhjulet 31 drives av motoren 30, vil endepartiene 40b og 40d bli forlenget eller forkortet, og seksjonen lb forskyves lineært i den respektive retning i forhold til seksjonen la. Ved regulering av motoren 30 kan således seksjonen lb bringes til hvilken som helst ønsket stilling mellom to endestillinger, tilsvarende beliggeneheteh til punktet 41 nær hjelpetrinsen 33 og beliggenheten til punktet 42 nær returtrinsen 35.

En annen tannrem 50 er anordnet i bjelkeseksjonen lb, for å danne en praktisk talt lukket sløyfe. Endene av remmen 50 er således festet i nær hverandre liggende punkter 43,44 mellom hjelpetrinsen 33 og returtrinsen 35, i den nedre vegg 11 til seksjonen la. Fra disse punkter 43,44 forløper to øvre partier 50a,50b gjennom rommet 23 til de respektive returtrinser 60 og 61, som er fritt roterbart montert på endene av seksjonen lb. Et nedre parti 50c rager mellom de fritt-løpende trinser 62 og 63, som befinner seg nær de tilhørende returtrinser 60 og 61. Partiet 50c forløper på undersiden av

i

den nedre vegg 11 til seksjonen lb og gjennom rommét 23 mellom seksjonen lb og den vesentlig kortere bjelkeseksjon

lc, der remmen er festet i punktet 45 på den øvre vegg 10 til seksjonen lc.

Remmen 50 drives ikke av noe drivtannhjul, og tjener bare til å gi bjelkeseksjonen lc en tilsvarende bevegelse for den innbyrdes bevegelse av seksjonene la og lb. Når seksjonen lb forskyves en bestemt lengde i forhold til seksejonen la, vil seksjonen lc bli forskjøvet en like stor lengde i den samme retning i forhold til seksjonen lb. Seksjonen lc beveges således med den dobbelte av hastigheten og i det dobbelte av lengden, sammenlignet med den innbyrdes forskyvning av seksjonene la og lb. Om ønskelig kan den kortere, tredje belteseksjon lc naturligvis drives uavhengig av den innbyrdes drift av seksjonene la,lb. Et slik arrangement er illustrert i fig. 3a og 3b, der en første motor 30 driver bjelke-seksj onen lb i forhold til seksjonen la ved hjelp av en første endeløs remsløyfe 40' som forløper rundt et drivtannhjul 31' og en returtrinse 32' som er anbragt ved hver sin ende av seksjonen la, og remmen er festet tiliseksjonen lb i et punkt 46, mens en andre motor 30b driver seksjonen lc i forhold til seksjonen lb ved hjelp av en annen, lignende, endeløs remsløyfe 50', som forløper rundt et drivhjul 60' og et returhjul 61' som er anbragt ved hver sin ende av seksjonen lb, og remmen er festet til seksjonen lc i et punkt 47.

I fig. 4a og 4b er det illustrert en enklere utførelse med bare to bjelkeseksjoner, nemlig en lang seksjon la og en kort seksjon lc, som drives av en motor 30 via en endeløs remsløyfe 40' som er anordnet i seksjonen la og er festet til seksjonen lc i punktet 48.

I fig. 5a og 5b er det vist en utførelse som ligner den som er vist i fig. 2a, men som er noe modifisert. Forskjellen er at den øvre seksjon l'a er kortere enn seksjonen ib og at den første remmen 40" er ført over et drivtannhjul 31' som befinner seg mellom og noe over de to hjelpetrinser 33,35. Armene som er utstyrt med en i lengderetningen bevegelig seksjon lc og er illustrert i fig. 2a - 5a er vanligvis beregnet for å benyttes horisontalt. Ved mange anvendelser er det ønskelig å heve og senke en slik arm. For dette formål er det anordnet et vertikalt styrearrangement med en eller flere vertikalt forskybare glidestyringer som den horisontale armen kan monteres på.

En første utførelse av et slikt vertikalt styrearrangement er illustrert i fig. 6a, og her inngår en vertikalt orientert bjelkeseksjon 70, av samme typen som seksjonen la i fig. la, i et stativ, og seksjonen 70 er tilkoblet en glidestyring 71 som tilsvarer seksjonen lb i fig. la. Drivinnretningen er anordnet på tilsvarende måte som for de horisontale armer nemlig i form av en motor 30 (se fig. 6b) som driver en endeløs tannremsløyfe 40' via et drivtannhjul 31', og remmen er ført over en returtrinse 32' og er festet til glide-styringen 71 i et punkt 49. En motvekt 72 er montert på partiet 40'a til remmen 40', vendende bort fra glidstyringen 71 for utbalansering av vekten til armen 1 (vist i fig. 6a med stiplede linjer) og eventuell last. Motvekten 72 er flat og langstrakt, og beveges i det indre kammer i seksjonen 70, som tilsvarer kammeret 15 i fig. la.

En annen utførelse av det vertikale styrearrangement er illustrert i fig. 7a og 7b. I dette tilfelle er to bjelkeseksjoner 70a og 70b anordnet i innbyrdes avstand, og de har hver et glideelement 71a eller 71b, tilsvarende til seksjonen lc i fig. lb. Enhetene 70a,71a og 70b,71b har glidéelemen-tene beliggende i forskjellige plan, slik at den arm 1' (vist med stiplede linjer i fig. 7b) kan festes mellom dem i forskjellige stillinger i lengderetningen av armen 1', for således å oppnå god stabilitet, og det sekundære, drevne glideelement 71a bevirker utbalansering av kreftene i glideelementet 71b. Glideelementene 71a og 71b drives synkront av en motor 30 som er koblet direkte til en fortannet remsløyfe 40'b i enheten 70b,71b samt via en

J

tannrem 72 og en overføringsaksel 7 3 til en tannremsløyfe 40'a i enheten 70a,71a.

I fig. 8a og 8b er det vist en tredje utførelse av det vertikale styrearrangement, med to bjelkeseksjoner 70c,7Od som er tilstrekkelig nær hverandre til at hvert av disse kan kobles til hvert sitt glideelement 71c, som drives vertikalt ved hjelp av to synkront drevne motorer 30c,30d, som hver er i drivforbindelse med tannremsløyfen som er koblet til glideelementet 71c. Fig. 9 illustrerer en innretning for å rotere et søylestativ PS, vist med stiplede linjer, om en vertikal akse P. Denne søyle PS holder en horisontal arm, f.eks. slik at armen er montert på et vertikalt styrearrangement av den type som er beskrevet ovenfor. En basisplate 81 er fastskrudd til en undre konstruksjon 80 for horisontal orientering, f.eks. gulvet i et verksted, og en fotplate 82 er roterbart montert på denne basisplaten 81 ved hjelp av et lager. Lageret har en stasjonær del 83 festet til basisplaten 81, og inne i den stasjonære del 83 er det en roterbar lagerdel 84. Den stasjonære lagerdel 83 bærer en radialt utover ragende, fortannet ring 85. Den øvre, roterbare fotplaten 82 er har en påmontert motor 86 med et drivhjul 87, og rundt den fortannede ring 85 og drivhjulet 87 er det montert en endeløs tannrem 88. Med dette arrangement kan fotplaten 82 utstyrt med motoren 86 bringes til å rotere om den vertikale akse P, sammen med søylestativet PS som bæres av fotplaten. Fig. 10a og 10b viser et parti av en arm, f.eks. i henhold til fig. 2a,3a,4a eller 5a, idet den forholdsvis korte bjelkeseksjon lc i disse figurer nå er løsbart sammenkoblet i lengderetningen med en annen bjelkeseksjon l'c som er koblet til seksjonen la eller lb, og denne seksjon l'c holder en skjematisk vist innretning 90 for håndtering eller holding av verktøyet. Den mekaniske forbindelsen mellom seksjonene lc og l'c er dannet av sldeplater 91, som er fastskrudd til begge seksjoner, mens elektriske og/eller pneumatiske forbindelser dannes automatisk ved hjelp av koblinger, 92 (fig. 10b).

I fig. Ila er det vist et eksempel med en roterbar holdeplate 93, som er montert på en ende av seksjonen l'c og som kan innstilles i ønsket dreiestilling ved hjelp av en tannrem-overføring 94 og en elektromotor 95. Holdeplaten 93 holder en ikke vist gripeinnretning, som således kan dreies etter ønske.

I varianten i henhold til- fig. 12a og 12b er holdeplaten 93 erstattet av en hoidearm 96, som bærer en drivsylinder 97, idet stangen 97' til denne også kan svinge et holdeelement 98 om et svingeledd 99. I dette tilfelle bærer holdeelementet to holdeplater 93a,93b, og hvert av disse bærer en ikke vist gripeinnretning.

De beskrevne enheter kan kombineres på mange måter, og noen slike kombinasjoner er vist i fig. 13-18.

Arrangementet vist i fig. 13 omfatter et rammestativ RS1 med fire ben 100a-d, som holder en firkantet ramme 101a-d. En bjelkeseksjon l'a er opphengt i to motstående rammesider 101a og 101c, og denne bjelkeseksjon l'a inngår i en arm av den type som er vist i fig. 5a,5b. Den skjematisk viste gripeinnretning 90 på seksjonen lc kan således beveges lineært til ønsket stilling og bevege en ikke vist gjenstand langs den lineære bevegelsesbanen.

Arrangementet i henhold til fig. 14 har en rammestativ RS2 med fire ben 100a-d, to langsgående rammebjelker 102a,b, en tverrbjelke 103 som forbinder disse med en svingelager-innretning 104, og på skrå oppover rettede bjelker 105a-d fra hvert ben, idet disse oppover rettede bjelker øverst er parvis forbundet med en øvre tverrbjelke 106. En skrå arm 107 som tilsvarer den som er vist i fig. 4a er svingbart montert på tverrbjelken 106, og bjelkeseksjonen lc til armen er svingbart tilkoblet en arm 108 som er svingbart montert på lagerinnretningen 104. Armen 108 tilsvarer den som er vist i fig. 4a, og har en gripeinnretning 90 på seksjonen lc. Gripeinnretningen 90 kan således beveges etter ønske i et vertikalplan i de to vinkelsektorer som er definert av svingebevegelsen til armen 108 mellom to endestillinger.

Arrangementet i henhold til fig. 15 omfatter et stasjonært søylestativ PSI med vertikale styrearrangementer 108a,108b i henhold til fig. 6a,6b, med glideelementer 71 som drives synkront, og som ved hjelp av braketter 109a,109b bærer to parallelle, horisontale armer 110a,110b som er innbyrdes synkronisert og tilsvarer de som er vist i fig. 5a,5b. Seksjonene lc til armene 110a,119b er forbundet med en arm 111 i rett vinkel med armene 110a,110b, og denne arm tilsvarer også den som er vist i fig. 5a,5b. Armen 111 har en kombinert bjelkeseksjon lc,l'c med en utskiftbar holdedel l'c for en ønsket gripeinnretning, f.eks. i henhold til én av figurene 10a,lia,12a. Det vil forstås, selv om det ikke er illustrert, at den eventuelt roterbare og/eller svingbare gripeinnretning således kan beveges etter ønske i alle tre dimensjoner. Et arrangement i henhold til fig. 15 er egnet til bruk som en tilførselsinnretning til et maskinverktøy, slik som en presse eller lignende.

Arrangementet i henhold til fig. 16 omfatter et stasjonært søylestativ PS2 med et vertikalt styrearrangement 112 i henhold til fig. 7a,7b og en arm 113 i henhold til fig. 4a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), slik at den ikke viste gripeinnretning på holdedelen 1<1>c kan beveges etter ønske i et vertikalplan. Et ønsket bevegelsesmønster kan programmeres via et styrepanel 114, til en ikke vist mikrocomputer, som styrer motorene i de forskjellige drivinnretninger. Arrangementet kan benyttes som en enkel griperobot.

Arrangementet i henhold til fig. 17a og 17b omfatter et roterbart søylestativ PS3, som er montert på en rotasjons-innretning 115 som tilsvarer den som er vist i fig. 9, og som ved hjelp av et vertikalt styrearrangement i henhold til fig. 7a, 7b bærer en arm 113 i henhold til fig.' 4a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), slik at armen 113 kan svinge om den vertikale aksen P, heves eller senkes langs det vertikale styrearrangement 112 og innstilles (seksjonen lc,l'c); horisontalt i ønsket stilling. Gripeinnretningen 90' kan således beveges i tre dimensjoner innenfor et sylindrisk arbeidsområde. Dette arrangement kan f.eks. benyttes som en robot for å bevege arbeidsstykker i kombinasjon med ét eller flere maskinverktøy, transportører og/eller lagrings-stillinger. I dette tilfelle kan dessuten det ønskede bevegelsesmønster programmeres via et styrepanel 114. Som det fremgår av fig. 17b, består gripeinnretningen 90' i dette tilfelle av to gripeelementer 116a,116b, som hvert er montert på en svingbar arm 117a eller 117b. Gripeinnretningen er imidlertid enkel å skifte ut, ettersom holdeseksjonen l'c enkelt kan erstattes av en annen holdeseksjon som har den ønskede innretning for håndtering eller holding av verktøy.

Arrangementet i henhold til fig. 18 tilsvarer hovedsakelig arrangementet i henhold til fig. 17a,17b. Armen 118 er imidlertid fremstilt i henhold til fig. 2a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), og dessuten kan det roterbare søylestativ PS4 flyttes på skinner 119a,119b langs en forutbestemt bane, f.eks. på gulvet i et verksted.

i

I tillegg til andre kombinasjoner av stativer og armer kan den oppfinneriske ide benyttes på forskjellige måter når det gjelder monteringen av bjelkeseksjonene og drivinnretningene.

Bjelkeseksjonene kan således være utstyrt med forskjellige glidestyreflenser, som også kan anbringes på en annerledes måte. Det kan f.eks. være tilstrekkelig med en sentralt anbragt flens som befinner seg oppe samt en komplementært utformet flens anbragt nede på vedkommende seksjon, idet den nødvendige stabilitet oppnås ved hjelp av glideflater eller glideskinner på hver side av vedkommene flens, slik at den sentrale flens sikrer at bjelkeseksjonene ikke kan:beveges fra hverandre, og den ytre glidestyring hindrer innbyrdes skråstilling av seksjonene. Dessuten kan veggen 14 utelates i enklere utførelser, eller den kan erstattes av flere mellomliggende vegger, dersom det er ønskelig med flere indre kamre i bjelkeseksjonen, f.eks. for styring av flere forskjellige drivsløyfer eller sløyfedeler.

Drivsløyfen eller -sløyfene kan også erstattes av andre sløyfeelementer enn tannremmer, f.eks. kabler, kjeder eller en eller annen type belter, forutsatt at disse ikke tøyer seg.

Claims (21)

1. Anordning for mekanisk håndtering eller holding av i verktøy, med en arm (108,111,113,118) montert på et stativ (RS1,RS2,PS1,PS2,PS3,PS4), anordnet for å holde en innretning (90) for håndtering eller holding av verktøy, hvilken innretning er bevegelig i lengderetningen av armen, idet armen omfatter i det minste to profilseksjoner (la,ab,lc-l'c), som er innbyrdes forskyvbart anordnet langs hverandre og har glidestyreflenser (17,18,19,20) i innbyrdes anlegg, idet en av profilseksjonéne (lc,l'c) bærer den nevnte1 innretning, og idet innbyrdes forskyvning av profilseksjonene oppnås ved hjelp av en drivinnretning med i det minste en drivsløyfe (40,50) som forløper rundt i det minste et; drivhjul eller frittløpende hjul (31-35, 60-63) i en første profilseksjon (la eller lb) og er forbundet med i det minste en annen profilseksjon (lb,lc eller la,lc), karakterisert ved at profilseksjonene (la,lb,lc-lc') er dannet av : hulbjelkeseksjoner som har et hovedsakelig firkantet, lukket tverrsnitt, at bjelkeseksjonene er anbragt langs hverandreandre på en slik måte at de ytre sideflater på to naboseksjoner ligger i felles plan, at glidestyreflensene (17,18,19,20) befinner seg i par (17,19,-18,20) i nabohjørnepartier til to inntil hverandre liggende bjelkeseksjoner (la,lb), at glidestyreflensene (17-20) rager en lengde ut fra det firkantede tverrsnitt i retning mot vedkommende, inntilliggende bjelkeseksjon, slik at det er dannet et fritt rom (23) for i det minste et drivsløyfeparti mellom to mot hverandre liggende bjelkeseksjoner (la,lb), og at i det minste et annet drivsløyfeparti forløper i et indre kammer (15,16) inne i det lukkede tverrsnitt til en bjelkeseksjon.

2. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at drivsløyfen (40') er lukket og forløper over et drivhjul (31') og en returtrinse (32') som befinner seg ved hver sin ende av den første bjelkeseksjon (la) (fig. 3a, 4a).

3. Anordning som angitt i krav 1, karakterisert ved at drivsløyfen (40,40') har to ender (41,42) festet til den respektive ende av den annen bjelkeseksjon (lb), idet drivsløyfen forløper rundt i det minste tre hjul eller trinser (31-35;31",33,35) i den første bjelkeseksjon (la;l'a) (fig. 2a,5a).

4. Anordning som angitt i krav 3, karakterisert ved at armen også omfatter en tredje bjelkeseksjon (lc-1'c) som er bevegelig i lengderetningen til armen, og at en annen drivsløyfe (50) er tilkoblet den første (la) og tredje (lc) bjelkeseksjon, og forløper rundt frittløpende trinser (60-63) i den) annen bjelkeseksjon (lb), idet alle tre bjelkeseksjoner (la,lb,lc) forskyves innbyrdes når den første drivsløyfen (40) drives (fig. 2a,5a).

5. Anordning som angitt i krav 4, karakterisert ved at endepartiene (40a,40b) til den første drivsløyfen forløper fra de respektive ender (41,42) av den annen bjelkeseksjon (lb), langs den siden av denne som vender mot den første bjelkeseksjon (la), frem til en av to frittløpende trinser (33,35) i innbyrdes avstand i lengderetningen av armen, montert i den første bjelkeseksjon (la;l'a), og at den annen drivsløyfe (50) er tilkoblet (43,44) den første bjelkeseksjon (la;l'a) mellom de fritt-løpende trinser (33,35) (fig. 2a,5a).

6. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1-5, karakterisert ved at drivinnretningen omfatter en elektromotor (30) som er tilkoblet et drivhjul (31) som er i inngrep med en drivsløyfe (40).

7. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1-6, karakterisert ved at den respektive drivsløyfe omfatter en tannrem (40).

8. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1-7, karakterisert ved at glidestyreflensene (17,19 eller 18,20) er anordnet i par, idet hvert par er hovedsakelig komplementært utformet, sett i tverrsnitt.

9. Anordning som angitt i krav 8, karakterisert ved at to glidestyreflenser (17,18) som befinner seg ved de lange kanter på en side (10) av den respektive bjelkeseksjon (la,lb) er gitt en hovedsakelig C-form, slik at deres åpninger vender mot hverandre, mens to glidestyreflenser (19,20) som befinner seg ved de lange kanter til den motsatte siden av den respektive bjelkeseksjon vender bort fra hverandre og er slik dimensjonert at de passer inn i det C-formede parti av glidestyreflensene (17,18) på en inntilliggende bjelkeseksjon (fig. la) .

10. Anordning som angitt i krav 8, karakterisert ved at den respektive bjelkeseksjon på den motsatte siden har utvendige dekkflenser (29a,29b) som delvis omgir de C-formede glidestyreflenser (17,18) til en inntilliggende bjelkeseksjon (fig. la).

11. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1-10, karakterisert ved at.i det minste noen bjelkeseksjoner (la,lb) har en indre vegg (14) som forbinder to sidevegger (12,13) og skiller drivsløyfepartier for bevegelse forover og bakover fra hverandre (fig. la).

12. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1 - 11, karakterisert ved at sideveggene (13,12) til bjelkeseksjonen har langsgående T-slisser (27a,28a,27b,28b), hvilke muliggjør enkel fastgjøring av utstyrsdetaljer (fig. la).

13. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1 - 12, karakterisert ved at bjelkeseksjonene (la,lb,lc,1<1>c) omfatter ekstruderte aluminiumsprofil-seksjoner, og at i det minste noen av glidestyreflensene (19c,20c) som er i innbyrdes anlegg har et friksjons-reduserende glidelag (21,22), f.eks. av plastmateriale (fig. la).

14. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1- 13, karakterisert ved at bjelkeseksjonen som bærer innretningen (90) er inndelt i lengderetningen i et permanent parti (lc) og et utskiftbart parti (l'c) som bærer innretningen (90), som således er enkel å skifte ut.

15. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 1 - 14, karakteriselrt ved at armen holdes hovedsakelig horisontalt av stativet, og at bjelkeseksjonene (la,lb,lc,l'c) er anordnet den ene over den andre (fig. 13-18).

16. Anordning som angitt i krav 15, karakterisert ved at armen (108) holdes svingbart mellom sine ytre ender, idet et endeparti av armen er hengselforbundet med en drivarm (107) (fig. 14).

17. Anordning som angitt i krav 15, karakterisert ved at et endeparti av armen (111) holdes av to horisontale, innbyrdes parallelle bærearmer (110a,110b) som er orientert i rett vinkel med armen, og som holdes ved de endepartier som er fjernest fra armen av hvert sitt vertikalt forskyvbare glideelement (71) (fig. 15) .

18. Anordning som angitt i krav 15, karakterisert ved at stativet omfatter en vertikal søyle (PS1,PS2,PS3,PS4), langs hvilken armen (111,113,118) kan reguleres i høyde. l

19. Anordning som angitt i krav 18, karakterisert ved at stativet har i det minste et vertikalt styrearrangement (108a,108b;112) i form av en bjelkeseksjon (70,70a,70b;70c,70d) av samme type som i den forlengbare arm, samt et glideelement (71;71a,71b;71c) montert på tilsvarende måte, og i hvilket den horisontale arm er opphengt (fig. 6a,7a,8a,15,16,17,18).

20. Anordning som angitt i krav 19, karakterisert ved at stativet har to vertikale styrearrangementer (70a, 71a og 70b,. 71b,) et på hver side av den horisontale arm (1'), og at et av de vertikale styrearrangementer forskyves i forhold til det andre i lengderetningen av armen (fig. 7a,7b,16,17,18).

21. Anordning som angitt i hvilket som helst av kravene 18 - 20, karakterisert ved at søylen er roterbar om sin egen vertikale akse (P) (fig. 9,17a,17b,18).