NO166923B

NO166923B - DEVICE FOR MECHANICAL HANDLING OR HOLDING OF TOOLS

Info

Publication number: NO166923B
Application number: NO902273A
Authority: NO
Inventors: Maans G Th Mannerfelt
Original assignee: Maans G Th Mannerfelt
Priority date: 1987-11-23
Filing date: 1990-05-23
Publication date: 1991-06-10
Also published as: NO166923C; NO902273D0; NO902273L

Description

Oppfinnelsen angår en anordning for mekanisk håndtering eller holding av verktøy, av den typen som er angitt i den første delen av patentkrav 1. The invention relates to a device for mechanical handling or holding of tools, of the type specified in the first part of patent claim 1.

En slik anordning er tidligere kjent fra SE-B-8205268-9, idet et antall profilseksjoner delvis kan forskyves teleskopisk i forhold til hverandre slik at de danner en forlengbar arm som holder en håndteringsinnretning. Hver slik profilseksjon eller lineært bevegelig element er koblet til et inntilliggende, lineært bevegelig element ved hjelp av en endeløs drivsløyfe. Such a device is previously known from SE-B-8205268-9, in that a number of profile sections can partially be displaced telescopically in relation to each other so that they form an extendable arm which holds a handling device. Each such profile section or linearly movable element is connected to an adjacent linearly movable element by means of an endless drive loop.

På grunn av det delvis teleskopiske arrangement i den kjente anordning må de innbyrdes samvirkende profilseksjoner gis forskjellig konstruktiv form, hvilket innebærer en forholdsvis komplisert og kostbar konstruksjon. Due to the partially telescopic arrangement in the known device, the mutually interacting profile sections must be given a different constructive form, which entails a relatively complicated and expensive construction.

På denne bakgrunn er et formål med den foreliggende oppfin-nelse å komme frem til en forbedret anordning av den type som er definert i den første delen av patentkrav 1, på en slik måte at det samme profiltverrsnitt kan brukes i profil-seks j onene som danner armen, slik at det dannes en enkel og lite kostbar konstruksjon, men som allikevel muliggjør repeterbar, nøyaktig bevegelse av vedkommende gjenstander. Against this background, an aim of the present invention is to arrive at an improved device of the type defined in the first part of patent claim 1, in such a way that the same profile cross-section can be used in the profile sections as forms the arm, so that a simple and inexpensive construction is formed, but which nevertheless enables repeatable, accurate movement of the relevant objects.

Et annet formål er å muliggjøre utvikling fra en enkel basiskonstruksjon til et kombinert system som arbeider etter et forholdsvis komplisert bevegelsesmønster. Den mekaniske konstruksjon skal også muliggjøre enkel drift med en standard type elektromotor, som enkelt kan reguleres i samsvar med et valgbart program. Dessuten er det ønskelig at konstruksjonen skal muliggjøre enkel utskifting av midler for håndtering eller holding av verktøy, for tilpasning til bestemte produksjonsforhold. Another purpose is to enable development from a simple basic construction to a combined system that works according to a relatively complicated movement pattern. The mechanical construction should also enable simple operation with a standard type of electric motor, which can be easily regulated in accordance with a selectable program. In addition, it is desirable that the construction should enable easy replacement of means for handling or holding tools, for adaptation to specific production conditions.

Disse formål oppnås i henhold til oppfinnelsen ved hjelp av de kjennetegnende trekk som er angitt i det etterfølgende patentkrav 1. These purposes are achieved according to the invention by means of the characteristic features stated in the subsequent patent claim 1.

Utførelsen av profilementet i form av en hulbjelkeseksjon med hovedsakelig firkantet, lukket tverrsnitt gir konstruksjonen høy torsjons- og bøyestyrke. The design of the profile element in the form of a hollow beam section with a mainly square, closed cross-section gives the construction high torsional and bending strength.

Dessuten, ved å anbringe bjelkeseksjonene som inngår i armen langs hverandre og ikke teleskopisk inne i den annen, er det oppnådd tilstrekkelig plass inne i hver enkelt bjelkeseksjon for en drivsløyfe, fortrinnsvis i form av en tannrem drevet av en elektromotor, for å oppnå på en enkel måte nøyaktig innbyrdes forskyvning av de inntil hverandre liggende bjelkeseksjoner. De lukkede, separate bjelkeseksjonér vil også danne plass for innbygging av strøm- og signal-kabler til midlene for håndtering eller holding av verktøy. Moreover, by placing the beam sections included in the arm along each other and not telescopically inside the other, sufficient space is obtained inside each individual beam section for a drive loop, preferably in the form of a toothed belt driven by an electric motor, to achieve on a simple way, accurate mutual displacement of the adjacent beam sections. The closed, separate beam sections will also create space for the installation of power and signal cables to the means for handling or holding tools.

Drivsløyfen eller -sløyfene kan anordnes på forskjellige måter for å oppnå en ønsket drivfunksjon, se patentkrav 2-5. I slike tilfeller kan hvert par inntil hverandre liggende bjelkeseksjoner drives separat med den tilhørende motor og drivsløyfe, eller en drivsløyfe kan være passivt innkoblet mellom to bjelkeseksjoner, adskilt av en ytterligere bjelkeseksjon, slik at en innbyrdes bevegelse mellom to seksjoner overføres til den ytterligere bjelkeseksjon (patentkrav 4). The drive loop or loops can be arranged in different ways to achieve a desired drive function, see patent claims 2-5. In such cases, each pair of adjacent beam sections can be driven separately with the associated motor and drive loop, or a drive loop can be passively connected between two beam sections, separated by a further beam section, so that a mutual movement between two sections is transferred to the further beam section ( patent claim 4).

Ved bruk av en elektromotor i kombinasjon med en tannrem som drivsløyfe (patentkrav 6 og 7) kan en lineær bevegelse styres meget nøyaktig med en repeterbarhet på omtrent ± 0,2 mm og en bevegelseshastighet på omtrent 0,5 - 1,5 m/s. When using an electric motor in combination with a toothed belt as a drive loop (patent claims 6 and 7), a linear movement can be controlled very precisely with a repeatability of approximately ± 0.2 mm and a movement speed of approximately 0.5 - 1.5 m/s .

Egnede tverrsnittsformer og utførelser av glidestyreflensene, som blant annet gir god stabilitet og innbyrdes styring, er angitt i patentkrav 8-12. Suitable cross-sectional shapes and designs of the sliding guide flanges, which among other things provide good stability and mutual control, are specified in patent claims 8-12.

Fremstillingen av bjelkeseksjonene ved ekstrudering av aluminium (patentkrav 13) gir lave fremstillingsomkbstninger og betydelige muligheter for å tilpasse anordningen' til særskilte produksjonsforhold. The manufacture of the beam sections by extrusion of aluminum (patent claim 13) provides low manufacturing costs and considerable possibilities for adapting the device to special production conditions.

i in

Basiskomponentene, nemlig de innbyrdes forskyvbare bjelke-seksj oner med tilhørende drivanordning, kan anordnes på mange forskjellige måter som et modulkonstruksjonssystem, og noen prinsipielle utførelser er angitt i patentkrav 14 - 23. The basic components, namely the mutually displaceable beam sections with associated drive device, can be arranged in many different ways as a modular construction system, and some principle designs are indicated in patent claims 14 - 23.

Oppfinnelsen skal nå beskrives mer detaljert i det følgende, og med henvisning til de vedføyde tegninger, som skjematisk illustererer flere utførelser. Fig. la og lb illustrerer to forskjellige tverrsnittsformer for bjelkeseksjoner som er sammenkoblet innbyrdes forskyvbart og inngår i en anordning i henhold til oppfinnelsen. Fig. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b og 5a, 5b illustrerer, sett fra siden og i tverrsnitt, forskjellige utførelser av en arm som inngår i en anordning i henhold til oppfinnelsen, idet armen, har innbyrdes lineært forskyvbare bjelkeseksjoner med tilhørende drivanordninger. Fig. 6a, 6b, 7a, 7b og 8a, 8b illustrerer, sett henhv. fra siden (6a), forfra (7a,8a) og i tverrsnitt (6b,7b,8b), forskjellige utførelser av vertikalt forskyvbare opphengs-innretninger for en arm, f.eks. i henhold til hvilken som helst av fig. 2-5. Fig. 9 illustrerer, sett fra siden, en roterbar basisdel, på hvilken er anordnet et søylestativ med vertikal styring, f.eks. i henhold til hvilken som helst av fig. 6-8. Fig. 10a,10b,lia,11b og 12a,12b, illustrerer, sett henhv. fra siden og i tverrsnitt, forskjellig utstyr som kan kobles til en arm og som holder forskjellige gripeinnretninger, og The invention will now be described in more detail in the following, and with reference to the attached drawings, which schematically illustrate several embodiments. Fig. 1a and 1b illustrate two different cross-sectional shapes for beam sections which are mutually displaceably connected and form part of a device according to the invention. Fig. 2a, 2b, 3a, 3b, 4a, 4b and 5a, 5b illustrate, seen from the side and in cross-section, different designs of an arm that is included in a device according to the invention, the arm having mutually linearly displaceable beam sections with associated drive devices. Fig. 6a, 6b, 7a, 7b and 8a, 8b illustrate, seen respectively. from the side (6a), from the front (7a, 8a) and in cross section (6b, 7b, 8b), different designs of vertically displaceable suspension devices for an arm, e.g. according to any one of fig. 2-5. Fig. 9 illustrates, seen from the side, a rotatable base part, on which is arranged a column stand with vertical control, e.g. according to any one of fig. 6-8. Fig. 10a, 10b, 11a, 11b and 12a, 12b illustrate, seen respectively. from the side and in cross-section, various equipment that can be connected to an arm and that holds various gripping devices, and

fig. 13 - 18 illustrerer skjematisk forskjellige kombinasjoner av stativ og arm i henhold til oppfinnelsen. fig. 13 - 18 schematically illustrate different combinations of stand and arm according to the invention.

En mekanisk anordning for håndtering i henhold til oppfinnelsen omfatter i prinsippet et stativ som en fortrinnsvis horisontal arm er montert på, og denne arm holder midler for håndtering eller holding av verktøy som kan forskyves i lengderetningen av armen, se fig. 13 - 18, som illustrerer noen mulige kombinasjoner. A mechanical device for handling according to the invention in principle comprises a stand on which a preferably horizontal arm is mounted, and this arm holds means for handling or holding tools which can be displaced in the longitudinal direction of the arm, see fig. 13 - 18, which illustrate some possible combinations.

I henhold til oppfinnelsen omfatter en slik arm i det minste to hulbjelkeseksjoner, som befinner seg inntil hverandre, f.eks. den ene over den andre, og som er innbyrdes forskyvbare og har komplementære glidestyreflenser, idet de forskjellige bjelkeseksjoner er innbyrdes forskyvbare ved hjelp av en eller flere motordrevne drivsløyfer, slik det skal beskrives mer detaljert i det følgende med henvisning til fig. 2 - 5. According to the invention, such an arm comprises at least two hollow beam sections, which are adjacent to each other, e.g. one above the other, and which are mutually displaceable and have complementary sliding guide flanges, the different beam sections being mutually displaceable by means of one or more motor-driven drive loops, as will be described in more detail below with reference to fig. 2 - 5.

En foretrukket utførelses av en slik bjelkeseksjon er illustrert i fig. la, og en forenklet variant er illustrert i fig. lb. A preferred embodiment of such a beam section is illustrated in fig. la, and a simplified variant is illustrated in fig. lb.

Således er fig. la et tverrsnitt gjennom to sammenkoblede bjelkeseksjoner la og lb, som kan forskyves lineært innbyrdes og har nøyaktig den samme tverrsnittsform, samt er fremstilt ved ekstrudering av en aluminiumslegering. Thus, fig. let a cross-section through two connected beam sections la and lb, which can be moved linearly relative to each other and have exactly the same cross-sectional shape, and are produced by extruding an aluminum alloy.

Tverrsnittet til den ekstruderte seksjon er utformet for å oppnå høy torsjons- og bøyestivhet og enkel, men nøyaktig innbyrdes sammenkobling av to eller flere seksjoner. For dette formål har hver seksjon et lukket, hovedsakelig firkantet, fortrinnsvis tilnærmet kvadratisk tverrsnitt, med to motstående, øvre og nedre vegger 10 og 11 og to motstående sidevegger 12 og 13. Sideveggene 12,13 er sammenføyd: i de midtre partier av en tverrvegg 14 som inndeler det indre av bjelkeseksjonen la eler lb i to kamre 15 og 16. The cross-section of the extruded section is designed to achieve high torsional and bending stiffness and simple but accurate interlocking of two or more sections. For this purpose, each section has a closed, mainly square, preferably approximately square cross-section, with two opposite upper and lower walls 10 and 11 and two opposite side walls 12 and 13. The side walls 12,13 are joined: in the middle parts of a cross wall 14 which divides the interior of the beam section la or lb into two chambers 15 and 16.

I ett med hjørnepartiene mellom den øvre vegg 10 og sideveggene 12,13 er det to øvre flenser 17,18, som hver har sidepartier 17a,18a ragende hovedsakelig som en forlengelse av den respektive sidevegg 12,13, idet hver flens også omfatter et innover buet øvre parti 17b eller 18b som, ved sin frie ende, har et endeparti 17c eller 18c som rager på skrå innover og nedover mot den øvre vegg 10. Dette endeparti 17c eller 18c danner, sammen med en langsgående ribbe 17d eller 18d rett overfor endepartiet på oversiden av den øvre vegg 10, en knipetanglignende eller C-formet åpning 17e og 18e i tverrsnitt, idet åpningene 17e og 18e er anordnet vendende mot hverandre. In one with the corner portions between the upper wall 10 and the side walls 12,13, there are two upper flanges 17,18, each of which has side portions 17a,18a projecting mainly as an extension of the respective side wall 12,13, each flange also comprising an inward curved upper part 17b or 18b which, at its free end, has an end part 17c or 18c projecting obliquely inwards and downwards towards the upper wall 10. This end part 17c or 18c forms, together with a longitudinal rib 17d or 18d directly opposite the end part on the upper side of the upper wall 10, a pliers-like or C-shaped opening 17e and 18e in cross section, the openings 17e and 18e being arranged facing each other.

Endepartiene lia,11b til den nedre vegg 11 som henger sammen med den respektive sidevegg 12,13 er hevet en liten lengde, men er fremdeles parallelle med den nedre vegg 11. En nedre flens 19 eller 20 rager nedover fra overgangen mellom det rette parti 11 til den nedre vegg og det respektive endeparti lia, 11b. Denne flens 19 eller 20 har et parti 19a eller 20a ragende vinkelrett nedover fra den nedre vegg 11, og det respektive parti er buet utover hovedsakelig i rette vinkler til 19a eller 20a og sideveis utover til et nedre parti 19b eller 20b, for ved den frie ende å danne en stiv, hovedsakelig sylindrisk styreflens 19c eller 20c. Begge disse flenser 19c og 20c er således rettet i motsatte retninger og er dimensjonert for å passe inn med klaring i den respektive, C-formede øvre flens 17 eller 18 på en inntilliggende bjelkeseksjon, slik det fremgår av fig. la. The end parts 11a,11b of the lower wall 11 which are connected to the respective side wall 12,13 are raised a small length, but are still parallel to the lower wall 11. A lower flange 19 or 20 projects downwards from the transition between the straight part 11 to the lower wall and the respective end part lia, 11b. This flange 19 or 20 has a part 19a or 20a projecting perpendicularly downwards from the lower wall 11, and the respective part is curved outwards mainly at right angles to 19a or 20a and laterally outwards to a lower part 19b or 20b, because at the free end to form a rigid, mainly cylindrical guide flange 19c or 20c. Both of these flanges 19c and 20c are thus directed in opposite directions and are dimensioned to fit with clearance in the respective, C-shaped upper flange 17 or 18 on an adjacent beam section, as can be seen from fig. let.

Diametrene til flensene 19c,20c er større enn de knipetanglignende åpninger 17e og 18e, slik at styreflensene 19c,20c fastholdes på en sikker måte i montert stilling. Bjelke-seksj onene er sammenkoblet ved sammenskyvning i lengderetningen. For å muliggjøre innbyrdes lineær forskyvning med lav friksjon er et glideelement 21,22 med hovedsakelig ring-formet tverrsnitt montert inne i den respektive styreflens 19c,20c. Dette glideelement 21,22 omfatter et plastmateriale, f.eks. polyamid, fortrinnsvis tilsatt et smøre-middel slik som en oljemolekylblanding, slik at det oppnås permanent lav friksjon mot den omgivende aluminiumflens 17,18. Glidelementet 21,22 kan fortrinnsvis utgjøre en slange som er slisset i lengderetningen og er skjøvet inn på den respektive styreflens 19c,20c, slik at slangen omgir i det minste størstedelen av dens omkretsflate. The diameters of the flanges 19c, 20c are larger than the pliers-like openings 17e and 18e, so that the guide flanges 19c, 20c are securely held in the assembled position. The beam sections are connected by pushing together in the longitudinal direction. In order to enable mutual linear displacement with low friction, a sliding element 21, 22 with a mainly ring-shaped cross-section is mounted inside the respective guide flange 19c, 20c. This sliding element 21,22 comprises a plastic material, e.g. polyamide, preferably added with a lubricant such as an oil molecule mixture, so that permanently low friction is achieved against the surrounding aluminum flange 17,18. The sliding element 21, 22 can preferably form a hose which is slotted in the longitudinal direction and is pushed onto the respective guide flange 19c, 20c, so that the hose surrounds at least the majority of its peripheral surface.

Tilpasningen mellom glidestyreflensene 17,18 og 19,20 samt glideelementene 21,22 er slik at en styreflens 19c holdes på plass (oppover, nedover og sideveis) inne i den C-formede flens 17, mens den andre styreflens 20c har en liten sideveis klaring, slik det fremgår av luftgapet mellom glideelementet 22 og sidepartiet 18a til den C-formede flens 18. Uunngåelige fremstillingstoleranser kan således kompenseres for, og det unngås fastkiling ved den innbyrdes lineære bevegelse av bjelkeseksjonene la,lb. The adaptation between the sliding guide flanges 17,18 and 19,20 as well as the sliding elements 21,22 is such that one guide flange 19c is held in place (upwards, downwards and sideways) inside the C-shaped flange 17, while the other guide flange 20c has a small lateral clearance , as can be seen from the air gap between the sliding element 22 and the side part 18a of the C-shaped flange 18. Unavoidable manufacturing tolerances can thus be compensated for, and wedging is avoided by the mutual linear movement of the beam sections la,lb.

Ettersom de øvre og nedre flenser 17,18,19,20 som utgjør glidestyringsflater rager en avstand oppover og nedover fra de tilhørende seksjonsvegger 10,11, er det dannet et fritt indre rom 23 mellom de øvre og, nedre, vegger 10,11 i ,de sammenkoblede bjelkeseksj;oner la„lb, mellom de sammenkoblede flenser 17,19 og 18,20. Som. det. vil. fremgå av det fiøl<g>ende<, >utnyttes dette rom 23, samt de indre kamrene 15 og; 1.6. for dannelse av et beskyttet rom for de forskjellige deier av en eller flere drivremmer, ved hjelp av hvilke den innbyrdes lineære forskyvning av bjelkeseksjonene oppnås. As the upper and lower flanges 17, 18, 19, 20 which constitute slide control surfaces project a distance upwards and downwards from the associated section walls 10, 11, a free inner space 23 is formed between the upper and, lower, walls 10, 11 in ,the connected beam sections 11b, between the connected flanges 17,19 and 18,20. As. the. want. can be seen from the following, this room 23 is used, as well as the inner chambers 15 and; 1.6. for forming a protected space for the different bodies of one or more drive belts, by means of which the mutual linear displacement of the beam sections is achieved.

Det er sideflenser 24a,25a,26a og 24b,25b,26b utformet på utsiden av den respektive sidevegg 12,13 og disse flenser danner sammen T-slisser 27a,28a og 27b,28b, som kan benyttes for fastgjøring av forskjellige utstyrsdetaljer, f.eks. for å feste en bjelkeseksjon til et stativ, å feste en drivmotor for en drivrem eller å sammenføye innbyrdes to bjelke-seksj oner som er anordnet i en vinkel med hverandre (se tegningenes fig. 2 - 18). There are side flanges 24a,25a,26a and 24b,25b,26b designed on the outside of the respective side wall 12,13 and these flanges together form T-slots 27a,28a and 27b,28b, which can be used for fixing various equipment details, f .ex. to fasten a beam section to a stand, to fasten a drive motor for a drive belt or to join together two beam sections arranged at an angle to each other (see fig. 2 - 18 of the drawings).

i in

Nær de nedre hjørnekanter og sideflenser 26a,26b har dessuten bjelkeseksjonene la,lb i henhold til fig. la nedover ragende, ytre dekkflenser 29a eller 29b, som har sine ytre plan sammenfallende med planene til sideflensene 24a,25a,26a eller 24b,25b,26b, og som utvendig med klaring delvis omgir de nærmeste, C-formede øvre flenser 17 eller 18 til den tilkoblede bjelkeseksjon. På denne måte har de sammenkoblede bjelkeseksjoner la,lb felles, plane, ytre sideflater (med slisser 27a, 28b, 2.7b, 28b) , og de mot hverandre liggende glidestyreflenser 17,19 og 18,20 ligger godt beskyttet inne i de felles sidevegger. Near the lower corner edges and side flanges 26a, 26b, the beam sections la, lb according to fig. let downwardly projecting outer cover flanges 29a or 29b, which have their outer planes coinciding with the planes of the side flanges 24a, 25a, 26a or 24b, 25b, 26b, and which externally with clearance partially surround the nearest C-shaped upper flanges 17 or 18 to the connected beam section. In this way, the connected beam sections la,lb have common, planar, outer side surfaces (with slots 27a, 28b, 2.7b, 28b), and the sliding guide flanges 17,19 and 18,20 lying against each other are well protected inside the common side walls .

En modifisert bjelkeseksjon lc, tilsvarende det øvre parti (omfattende den mellomliggende vegg 14) til elementet la eller lb er illustrert i fig. lb. En slik seksjon lc med øvre flenser 17,18, en øvre vegg 10, sidevegger 12,13 med sideflenser 24a,25'a og 24b, 25'b samt en nedre vegg 14', kan med sin overside kobles til undersiden av en bjelkeseksjon la,lb i henhold til fig. la. En komplett enhet som har en hovedsakelig jevn underside er således dannet. A modified beam section lc, corresponding to the upper part (comprising the intermediate wall 14) of the element la or lb is illustrated in fig. lb. Such a section lc with upper flanges 17,18, an upper wall 10, side walls 12,13 with side flanges 24a,25'a and 24b,25'b as well as a lower wall 14', can be connected with its upper side to the lower side of a beam section la,lb according to fig. let. A complete unit having a substantially smooth underside is thus formed.

De innbyrdes sammenkoblede bjelkeseksjoner, f.eks. la,lb og/eller lc, kan ha den samme eller forskjellige lengder. I fig. 2a er det vist, sett fra siden, to like lange bjelke-seksj oner la og lb og en vesentlig kortere bjelkeseksjon lc. The interconnected beam sections, e.g. la,lb and/or lc, may have the same or different lengths. In fig. 2a shows, seen from the side, two equally long beam sections la and lb and a significantly shorter beam section lc.

Driften oppnås med en elektrisk, pulsregulert motor 30, (fig. 2b), som er festet til en side av seksjonen la og som ved hjelp av en ikke vist drivaksel som rager inn i det øvre kammer 15 (se fig. la) i elementet la driver et tannhjul 31, som er tilkoblet en første tannrem 40 som utgjør en driv-sløyfe. Denne rem 40 har et øvre parti 40a som rager hovedsakelig langs hele lengden av det øvre kammer 15 til elementet la (nær en øvre vegg 10) til en retur-trinse 32 som er anordnet fritt roterbart ved den andre enden, hvorfra remmen forløper tilbake over en nærliggende hjelpetrinse 33 som er fritt roterbart montert på en aksel i det nedre kammer 16, og remmen forløper fra denne trinsen med et første endeparti 40b i rommet 23 mellom seksjonene la og lb, til den høyre enden av seksjonen lb i fig. 2a, der remmen er festet til den øvre vegg 10 på elementet lb, i punktet 41. The operation is achieved with an electric, pulse-regulated motor 30, (fig. 2b), which is fixed to one side of the section la and which by means of a drive shaft, not shown, which projects into the upper chamber 15 (see fig. la) in the element la drives a toothed wheel 31, which is connected to a first toothed belt 40 which forms a drive loop. This belt 40 has an upper part 40a which projects mainly along the entire length of the upper chamber 15 to the element la (near an upper wall 10) to a return pulley 32 which is arranged freely rotatable at the other end, from which the belt extends back over a nearby auxiliary pulley 33 which is freely rotatably mounted on a shaft in the lower chamber 16, and the belt extends from this pulley with a first end portion 40b in the space 23 between sections la and lb, to the right end of section lb in fig. 2a, where the strap is attached to the upper wall 10 of the element lb, at point 41.

Fra undersiden av drivhjulet 31 forløper remmen overi en fritt roterbar trinse 34 som er montert i kammeret 15 i nærheten av drivhjulet 31 (nær oversiden av den mellomliggende vegg 14), idet et midtre parti 40c forløper over en returtrinse 35 som er plassert i en viss avstand fra hjelpetrinsen 33, og fra undersiden av returtrinsen 35 forløper det andre endeparti 40d av remmen i rommet 23, til den andre enden av seksjonen lb (se den venstre enden i fig. 2a), der den er festet til den øvre vegg til elementet lb, i punktet 42. From the underside of the drive wheel 31, the belt runs over a freely rotatable pulley 34 which is mounted in the chamber 15 in the vicinity of the drive wheel 31 (near the upper side of the intermediate wall 14), with a central part 40c running over a return pulley 35 which is placed in a certain distance from the auxiliary pulley 33, and from the underside of the return pulley 35, the second end portion 40d of the belt extends in the space 23, to the other end of the section lb (see the left end in fig. 2a), where it is attached to the upper wall of the element lb, in point 42.

De nødvendige åpninger ér boret eller frest fra en passende side i bjelkeseksjonene, for anbringelse av drivtannhjulet og de forskjellige frittløpende trinser, hjelpetrinsen og returtrinsene 31-35, og for å muliggjøre gjennomføringen av remmen i området ved den mellomliggende vegg 14. The necessary openings are drilled or milled from a suitable side in the beam sections, for the placement of the drive gear and the various free-running pulleys, the auxiliary pulley and the return pulleys 31-35, and to enable the passage of the belt in the area of the intermediate wall 14.

Når drivtannhjulet 31 drives av motoren 30, vil endepartiene 40b og 40d bli forlenget eller forkortet, og seksjonen lb forskyves lineært i den respektive retning i forhold til seksjonen la. Ved regulering av motoren 30 kan således seksjonen lb bringes til hvilken som helst ønsket stilling mellom to endestillinger, tilsvarende beliggeneheteh til punktet 41 nær hjelpetrinsen 33 og beliggenheten til punktet 42 nær returtrinsen 35. When the drive gear 31 is driven by the motor 30, the end portions 40b and 40d will be lengthened or shortened, and the section 1b is linearly displaced in the respective direction relative to the section 1a. By regulating the motor 30, the section lb can thus be brought to any desired position between two end positions, corresponding to the location of point 41 near the auxiliary pulley 33 and the location of point 42 near the return pulley 35.

En annen tannrem 50 er anordnet i bjelkeseksjonen lb, for å danne en praktisk talt lukket sløyfe. Endene av remmen 50 er således festet i nær hverandre liggende punkter 43,44 mellom hjelpetrinsen 33 og returtrinsen 35, i den nedre vegg 11 til seksjonen la. Fra disse punkter 43,44 forløper to øvre partier 50a,50b gjennom rommet 23 til de respektive returtrinser 60 og 61, som er fritt roterbart montert på endene av seksjonen lb. Et nedre parti 50c rager mellom de fritt-løpende trinser 62 og 63, som befinner seg nær de tilhørende returtrinser 60 og 61. Partiet 50c forløper på undersiden av Another toothed belt 50 is arranged in the beam section 1b, to form a practically closed loop. The ends of the belt 50 are thus fixed in closely spaced points 43, 44 between the auxiliary pulley 33 and the return pulley 35, in the lower wall 11 of section la. From these points 43,44, two upper parts 50a,50b extend through the space 23 to the respective return pulleys 60 and 61, which are freely rotatably mounted on the ends of the section lb. A lower part 50c projects between the free-running pulleys 62 and 63, which are located close to the associated return pulleys 60 and 61. The part 50c extends on the underside of

i in

den nedre vegg 11 til seksjonen lb og gjennom rommét 23 mellom seksjonen lb og den vesentlig kortere bjelkeseksjon the lower wall 11 to the section lb and through the space 23 between the section lb and the significantly shorter beam section

lc, der remmen er festet i punktet 45 på den øvre vegg 10 til seksjonen lc. lc, where the strap is attached at point 45 on the upper wall 10 to section lc.

Remmen 50 drives ikke av noe drivtannhjul, og tjener bare til å gi bjelkeseksjonen lc en tilsvarende bevegelse for den innbyrdes bevegelse av seksjonene la og lb. Når seksjonen lb forskyves en bestemt lengde i forhold til seksejonen la, vil seksjonen lc bli forskjøvet en like stor lengde i den samme retning i forhold til seksjonen lb. Seksjonen lc beveges således med den dobbelte av hastigheten og i det dobbelte av lengden, sammenlignet med den innbyrdes forskyvning av seksjonene la og lb. Om ønskelig kan den kortere, tredje belteseksjon lc naturligvis drives uavhengig av den innbyrdes drift av seksjonene la,lb. Et slik arrangement er illustrert i fig. 3a og 3b, der en første motor 30 driver bjelke-seksj onen lb i forhold til seksjonen la ved hjelp av en første endeløs remsløyfe 40' som forløper rundt et drivtannhjul 31' og en returtrinse 32' som er anbragt ved hver sin ende av seksjonen la, og remmen er festet tiliseksjonen lb i et punkt 46, mens en andre motor 30b driver seksjonen lc i forhold til seksjonen lb ved hjelp av en annen, lignende, endeløs remsløyfe 50', som forløper rundt et drivhjul 60' og et returhjul 61' som er anbragt ved hver sin ende av seksjonen lb, og remmen er festet til seksjonen lc i et punkt 47. The belt 50 is not driven by any drive gear, and serves only to give the beam section lc a corresponding movement for the mutual movement of the sections la and lb. When the section lb is displaced a certain length in relation to the hexagon la, the section lc will be displaced an equal length in the same direction in relation to the section lb. The section lc is thus moved at twice the speed and twice the length, compared to the mutual displacement of the sections la and lb. If desired, the shorter, third belt section lc can of course be operated independently of the mutual operation of the sections la, lb. Such an arrangement is illustrated in fig. 3a and 3b, where a first motor 30 drives the beam section 1b relative to the section 1a by means of a first endless belt loop 40' which extends around a drive gear wheel 31' and a return pulley 32' which is arranged at each end of the section 1a, and the belt is attached to the section 1b at a point 46, while a second motor 30b drives the section lc relative to the section 1b by means of another, similar, endless belt loop 50', which extends around a drive wheel 60' and a return wheel 61 ' which is placed at each end of the section lb, and the strap is attached to the section lc at a point 47.

I fig. 4a og 4b er det illustrert en enklere utførelse med bare to bjelkeseksjoner, nemlig en lang seksjon la og en kort seksjon lc, som drives av en motor 30 via en endeløs remsløyfe 40' som er anordnet i seksjonen la og er festet til seksjonen lc i punktet 48. In fig. 4a and 4b, a simpler embodiment is illustrated with only two beam sections, namely a long section la and a short section lc, which is driven by a motor 30 via an endless belt loop 40' arranged in the section la and attached to the section lc i point 48.

I fig. 5a og 5b er det vist en utførelse som ligner den som er vist i fig. 2a, men som er noe modifisert. Forskjellen er at den øvre seksjon l'a er kortere enn seksjonen ib og at den første remmen 40" er ført over et drivtannhjul 31' som befinner seg mellom og noe over de to hjelpetrinser 33,35. Armene som er utstyrt med en i lengderetningen bevegelig seksjon lc og er illustrert i fig. 2a - 5a er vanligvis beregnet for å benyttes horisontalt. Ved mange anvendelser er det ønskelig å heve og senke en slik arm. For dette formål er det anordnet et vertikalt styrearrangement med en eller flere vertikalt forskybare glidestyringer som den horisontale armen kan monteres på. In fig. 5a and 5b, an embodiment similar to that shown in fig. 2a, but which is somewhat modified. The difference is that the upper section l'a is shorter than the section ib and that the first belt 40" is guided over a drive toothed wheel 31' located between and somewhat above the two auxiliary pulleys 33,35. The arms which are equipped with a longitudinal movable section lc and is illustrated in Fig. 2a - 5a is usually intended to be used horizontally. In many applications it is desirable to raise and lower such an arm. For this purpose, a vertical control arrangement is provided with one or more vertically displaceable sliding controls on which the horizontal arm can be mounted.

En første utførelse av et slikt vertikalt styrearrangement er illustrert i fig. 6a, og her inngår en vertikalt orientert bjelkeseksjon 70, av samme typen som seksjonen la i fig. la, i et stativ, og seksjonen 70 er tilkoblet en glidestyring 71 som tilsvarer seksjonen lb i fig. la. Drivinnretningen er anordnet på tilsvarende måte som for de horisontale armer nemlig i form av en motor 30 (se fig. 6b) som driver en endeløs tannremsløyfe 40' via et drivtannhjul 31', og remmen er ført over en returtrinse 32' og er festet til glide-styringen 71 i et punkt 49. En motvekt 72 er montert på partiet 40'a til remmen 40', vendende bort fra glidstyringen 71 for utbalansering av vekten til armen 1 (vist i fig. 6a med stiplede linjer) og eventuell last. Motvekten 72 er flat og langstrakt, og beveges i det indre kammer i seksjonen 70, som tilsvarer kammeret 15 i fig. la. A first embodiment of such a vertical control arrangement is illustrated in fig. 6a, and here includes a vertically oriented beam section 70, of the same type as section la in fig. 1a, in a stand, and the section 70 is connected to a sliding guide 71 which corresponds to the section 1b in fig. let. The drive device is arranged in a similar way as for the horizontal arms, namely in the form of a motor 30 (see fig. 6b) which drives an endless toothed belt loop 40' via a drive toothed wheel 31', and the belt is passed over a return pulley 32' and is attached to the sliding guide 71 at a point 49. A counterweight 72 is mounted on the part 40'a of the belt 40', facing away from the sliding guide 71 to balance the weight of the arm 1 (shown in Fig. 6a with dashed lines) and any load. The counterweight 72 is flat and elongated, and moves in the inner chamber in section 70, which corresponds to the chamber 15 in fig. let.

En annen utførelse av det vertikale styrearrangement er illustrert i fig. 7a og 7b. I dette tilfelle er to bjelkeseksjoner 70a og 70b anordnet i innbyrdes avstand, og de har hver et glideelement 71a eller 71b, tilsvarende til seksjonen lc i fig. lb. Enhetene 70a,71a og 70b,71b har glidéelemen-tene beliggende i forskjellige plan, slik at den arm 1' (vist med stiplede linjer i fig. 7b) kan festes mellom dem i forskjellige stillinger i lengderetningen av armen 1', for således å oppnå god stabilitet, og det sekundære, drevne glideelement 71a bevirker utbalansering av kreftene i glideelementet 71b. Glideelementene 71a og 71b drives synkront av en motor 30 som er koblet direkte til en fortannet remsløyfe 40'b i enheten 70b,71b samt via en Another embodiment of the vertical control arrangement is illustrated in fig. 7a and 7b. In this case, two beam sections 70a and 70b are arranged at a distance from each other, and they each have a sliding element 71a or 71b, corresponding to section 1c in fig. lb. The units 70a, 71a and 70b, 71b have the sliding elements located in different planes, so that the arm 1' (shown with dashed lines in Fig. 7b) can be fixed between them in different positions in the longitudinal direction of the arm 1', so that achieve good stability, and the secondary, driven sliding element 71a effects the balancing of the forces in the sliding element 71b. The sliding elements 71a and 71b are driven synchronously by a motor 30 which is connected directly to a toothed belt loop 40'b in the unit 70b, 71b as well as via a

J J

tannrem 72 og en overføringsaksel 7 3 til en tannremsløyfe 40'a i enheten 70a,71a. toothed belt 72 and a transmission shaft 7 3 to a toothed belt loop 40'a in the unit 70a,71a.

I fig. 8a og 8b er det vist en tredje utførelse av det vertikale styrearrangement, med to bjelkeseksjoner 70c,7Od som er tilstrekkelig nær hverandre til at hvert av disse kan kobles til hvert sitt glideelement 71c, som drives vertikalt ved hjelp av to synkront drevne motorer 30c,30d, som hver er i drivforbindelse med tannremsløyfen som er koblet til glideelementet 71c. Fig. 9 illustrerer en innretning for å rotere et søylestativ PS, vist med stiplede linjer, om en vertikal akse P. Denne søyle PS holder en horisontal arm, f.eks. slik at armen er montert på et vertikalt styrearrangement av den type som er beskrevet ovenfor. En basisplate 81 er fastskrudd til en undre konstruksjon 80 for horisontal orientering, f.eks. gulvet i et verksted, og en fotplate 82 er roterbart montert på denne basisplaten 81 ved hjelp av et lager. Lageret har en stasjonær del 83 festet til basisplaten 81, og inne i den stasjonære del 83 er det en roterbar lagerdel 84. Den stasjonære lagerdel 83 bærer en radialt utover ragende, fortannet ring 85. Den øvre, roterbare fotplaten 82 er har en påmontert motor 86 med et drivhjul 87, og rundt den fortannede ring 85 og drivhjulet 87 er det montert en endeløs tannrem 88. Med dette arrangement kan fotplaten 82 utstyrt med motoren 86 bringes til å rotere om den vertikale akse P, sammen med søylestativet PS som bæres av fotplaten. Fig. 10a og 10b viser et parti av en arm, f.eks. i henhold til fig. 2a,3a,4a eller 5a, idet den forholdsvis korte bjelkeseksjon lc i disse figurer nå er løsbart sammenkoblet i lengderetningen med en annen bjelkeseksjon l'c som er koblet til seksjonen la eller lb, og denne seksjon l'c holder en skjematisk vist innretning 90 for håndtering eller holding av verktøyet. Den mekaniske forbindelsen mellom seksjonene lc og l'c er dannet av sldeplater 91, som er fastskrudd til begge seksjoner, mens elektriske og/eller pneumatiske forbindelser dannes automatisk ved hjelp av koblinger, 92 (fig. 10b). In fig. 8a and 8b, a third embodiment of the vertical control arrangement is shown, with two beam sections 70c, 7Od which are sufficiently close to each other so that each of these can be connected to its respective sliding element 71c, which is driven vertically by means of two synchronously driven motors 30c, 30d, each of which is in drive connection with the timing belt loop which is connected to the slide member 71c. Fig. 9 illustrates a device for rotating a column stand PS, shown in dashed lines, about a vertical axis P. This column PS holds a horizontal arm, e.g. so that the arm is mounted on a vertical control arrangement of the type described above. A base plate 81 is screwed to a lower structure 80 for horizontal orientation, e.g. the floor of a workshop, and a foot plate 82 is rotatably mounted on this base plate 81 by means of a bearing. The bearing has a stationary part 83 attached to the base plate 81, and inside the stationary part 83 there is a rotatable bearing part 84. The stationary bearing part 83 carries a radially outwardly projecting toothed ring 85. The upper rotatable foot plate 82 has a mounted motor 86 with a drive wheel 87, and around the toothed ring 85 and the drive wheel 87 is mounted an endless toothed belt 88. With this arrangement, the foot plate 82 equipped with the motor 86 can be made to rotate about the vertical axis P, together with the column stand PS carried by foot plate. Fig. 10a and 10b show a part of an arm, e.g. according to fig. 2a, 3a, 4a or 5a, the relatively short beam section lc in these figures is now releasably connected in the longitudinal direction with another beam section l'c which is connected to the section la or lb, and this section l'c holds a schematically shown device 90 for handling or holding the tool. The mechanical connection between the sections lc and l'c is formed by slde plates 91, which are screwed to both sections, while electrical and/or pneumatic connections are formed automatically by means of couplings, 92 (fig. 10b).

I fig. Ila er det vist et eksempel med en roterbar holdeplate 93, som er montert på en ende av seksjonen l'c og som kan innstilles i ønsket dreiestilling ved hjelp av en tannrem-overføring 94 og en elektromotor 95. Holdeplaten 93 holder en ikke vist gripeinnretning, som således kan dreies etter ønske. In fig. Ila shows an example with a rotatable holding plate 93, which is mounted on one end of the section l'c and which can be set in the desired rotational position by means of a toothed belt transmission 94 and an electric motor 95. The holding plate 93 holds a gripping device, not shown , which can thus be rotated as desired.

I varianten i henhold til- fig. 12a og 12b er holdeplaten 93 erstattet av en hoidearm 96, som bærer en drivsylinder 97, idet stangen 97' til denne også kan svinge et holdeelement 98 om et svingeledd 99. I dette tilfelle bærer holdeelementet to holdeplater 93a,93b, og hvert av disse bærer en ikke vist gripeinnretning. In the variant according to- fig. 12a and 12b, the holding plate 93 is replaced by a hydraulic arm 96, which carries a drive cylinder 97, the rod 97' of which can also pivot a holding element 98 about a pivot joint 99. In this case, the holding element carries two holding plates 93a, 93b, and each of these carries a gripping device not shown.

De beskrevne enheter kan kombineres på mange måter, og noen slike kombinasjoner er vist i fig. 13-18. The described units can be combined in many ways, and some such combinations are shown in fig. 13-18.

Arrangementet vist i fig. 13 omfatter et rammestativ RS1 med fire ben 100a-d, som holder en firkantet ramme 101a-d. En bjelkeseksjon l'a er opphengt i to motstående rammesider 101a og 101c, og denne bjelkeseksjon l'a inngår i en arm av den type som er vist i fig. 5a,5b. Den skjematisk viste gripeinnretning 90 på seksjonen lc kan således beveges lineært til ønsket stilling og bevege en ikke vist gjenstand langs den lineære bevegelsesbanen. The arrangement shown in fig. 13 comprises a frame stand RS1 with four legs 100a-d, which holds a square frame 101a-d. A beam section l'a is suspended in two opposite frame sides 101a and 101c, and this beam section l'a forms part of an arm of the type shown in fig. 5a, 5b. The schematically shown gripping device 90 on section lc can thus be moved linearly to the desired position and move an object not shown along the linear movement path.

Arrangementet i henhold til fig. 14 har en rammestativ RS2 med fire ben 100a-d, to langsgående rammebjelker 102a,b, en tverrbjelke 103 som forbinder disse med en svingelager-innretning 104, og på skrå oppover rettede bjelker 105a-d fra hvert ben, idet disse oppover rettede bjelker øverst er parvis forbundet med en øvre tverrbjelke 106. En skrå arm 107 som tilsvarer den som er vist i fig. 4a er svingbart montert på tverrbjelken 106, og bjelkeseksjonen lc til armen er svingbart tilkoblet en arm 108 som er svingbart montert på lagerinnretningen 104. Armen 108 tilsvarer den som er vist i fig. 4a, og har en gripeinnretning 90 på seksjonen lc. Gripeinnretningen 90 kan således beveges etter ønske i et vertikalplan i de to vinkelsektorer som er definert av svingebevegelsen til armen 108 mellom to endestillinger. The arrangement according to fig. 14 has a frame stand RS2 with four legs 100a-d, two longitudinal frame beams 102a,b, a transverse beam 103 which connects these with a swing bearing device 104, and obliquely upwardly directed beams 105a-d from each leg, these upwardly directed beams at the top is connected in pairs with an upper cross beam 106. An inclined arm 107 which corresponds to the one shown in fig. 4a is pivotally mounted on the cross beam 106, and the beam section 1c of the arm is pivotally connected to an arm 108 which is pivotally mounted on the bearing device 104. The arm 108 corresponds to that shown in fig. 4a, and has a gripping device 90 on the section lc. The gripping device 90 can thus be moved as desired in a vertical plane in the two angular sectors defined by the swinging movement of the arm 108 between two end positions.

Arrangementet i henhold til fig. 15 omfatter et stasjonært søylestativ PSI med vertikale styrearrangementer 108a,108b i henhold til fig. 6a,6b, med glideelementer 71 som drives synkront, og som ved hjelp av braketter 109a,109b bærer to parallelle, horisontale armer 110a,110b som er innbyrdes synkronisert og tilsvarer de som er vist i fig. 5a,5b. Seksjonene lc til armene 110a,119b er forbundet med en arm 111 i rett vinkel med armene 110a,110b, og denne arm tilsvarer også den som er vist i fig. 5a,5b. Armen 111 har en kombinert bjelkeseksjon lc,l'c med en utskiftbar holdedel l'c for en ønsket gripeinnretning, f.eks. i henhold til én av figurene 10a,lia,12a. Det vil forstås, selv om det ikke er illustrert, at den eventuelt roterbare og/eller svingbare gripeinnretning således kan beveges etter ønske i alle tre dimensjoner. Et arrangement i henhold til fig. 15 er egnet til bruk som en tilførselsinnretning til et maskinverktøy, slik som en presse eller lignende. The arrangement according to fig. 15 comprises a stationary column stand PSI with vertical control arrangements 108a, 108b according to fig. 6a, 6b, with sliding elements 71 which are operated synchronously, and which by means of brackets 109a, 109b carry two parallel, horizontal arms 110a, 110b which are mutually synchronized and correspond to those shown in fig. 5a, 5b. The sections 1c to the arms 110a, 119b are connected by an arm 111 at right angles to the arms 110a, 110b, and this arm also corresponds to the one shown in fig. 5a, 5b. The arm 111 has a combined beam section lc,l'c with a replaceable holding part l'c for a desired gripping device, e.g. according to one of the figures 10a, 11a, 12a. It will be understood, even if it is not illustrated, that the optionally rotatable and/or pivotable gripping device can thus be moved as desired in all three dimensions. An arrangement according to fig. 15 is suitable for use as a supply device for a machine tool, such as a press or the like.

Arrangementet i henhold til fig. 16 omfatter et stasjonært søylestativ PS2 med et vertikalt styrearrangement 112 i henhold til fig. 7a,7b og en arm 113 i henhold til fig. 4a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), slik at den ikke viste gripeinnretning på holdedelen 1<1>c kan beveges etter ønske i et vertikalplan. Et ønsket bevegelsesmønster kan programmeres via et styrepanel 114, til en ikke vist mikrocomputer, som styrer motorene i de forskjellige drivinnretninger. Arrangementet kan benyttes som en enkel griperobot. The arrangement according to fig. 16 comprises a stationary column stand PS2 with a vertical control arrangement 112 according to fig. 7a, 7b and an arm 113 according to fig. 4a (in combination with fig. 10a, 11a or 12a), so that the not shown gripping device on the holding part 1<1>c can be moved as desired in a vertical plane. A desired movement pattern can be programmed via a control panel 114 to a microcomputer, not shown, which controls the motors in the various drive devices. The arrangement can be used as a simple gripping robot.

Arrangementet i henhold til fig. 17a og 17b omfatter et roterbart søylestativ PS3, som er montert på en rotasjons-innretning 115 som tilsvarer den som er vist i fig. 9, og som ved hjelp av et vertikalt styrearrangement i henhold til fig. 7a, 7b bærer en arm 113 i henhold til fig.' 4a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), slik at armen 113 kan svinge om den vertikale aksen P, heves eller senkes langs det vertikale styrearrangement 112 og innstilles (seksjonen lc,l'c); horisontalt i ønsket stilling. Gripeinnretningen 90' kan således beveges i tre dimensjoner innenfor et sylindrisk arbeidsområde. Dette arrangement kan f.eks. benyttes som en robot for å bevege arbeidsstykker i kombinasjon med ét eller flere maskinverktøy, transportører og/eller lagrings-stillinger. I dette tilfelle kan dessuten det ønskede bevegelsesmønster programmeres via et styrepanel 114. Som det fremgår av fig. 17b, består gripeinnretningen 90' i dette tilfelle av to gripeelementer 116a,116b, som hvert er montert på en svingbar arm 117a eller 117b. Gripeinnretningen er imidlertid enkel å skifte ut, ettersom holdeseksjonen l'c enkelt kan erstattes av en annen holdeseksjon som har den ønskede innretning for håndtering eller holding av verktøy. The arrangement according to fig. 17a and 17b comprise a rotatable column stand PS3, which is mounted on a rotation device 115 corresponding to that shown in fig. 9, and which by means of a vertical control arrangement according to fig. 7a, 7b carries an arm 113 according to fig.' 4a (in combination with fig. 10a, 11a or 12a), so that the arm 113 can swing about the vertical axis P, be raised or lowered along the vertical control arrangement 112 and adjusted (section 1c, 1'c); horizontally in the desired position. The gripping device 90' can thus be moved in three dimensions within a cylindrical working area. This event can e.g. used as a robot to move workpieces in combination with one or more machine tools, conveyors and/or storage positions. In this case, the desired movement pattern can also be programmed via a control panel 114. As can be seen from fig. 17b, the gripping device 90' in this case consists of two gripping elements 116a, 116b, each of which is mounted on a pivotable arm 117a or 117b. However, the gripping device is easy to replace, as the holding section 1'c can easily be replaced by another holding section which has the desired device for handling or holding tools.

Arrangementet i henhold til fig. 18 tilsvarer hovedsakelig arrangementet i henhold til fig. 17a,17b. Armen 118 er imidlertid fremstilt i henhold til fig. 2a (i kombinasjon med fig. 10a,lia eller 12a), og dessuten kan det roterbare søylestativ PS4 flyttes på skinner 119a,119b langs en forutbestemt bane, f.eks. på gulvet i et verksted. The arrangement according to fig. 18 essentially corresponds to the arrangement according to fig. 17a, 17b. However, the arm 118 is produced according to fig. 2a (in combination with fig. 10a, 11a or 12a), and furthermore the rotatable column stand PS4 can be moved on rails 119a, 119b along a predetermined path, e.g. on the floor of a workshop.

i in

I tillegg til andre kombinasjoner av stativer og armer kan den oppfinneriske ide benyttes på forskjellige måter når det gjelder monteringen av bjelkeseksjonene og drivinnretningene. In addition to other combinations of racks and arms, the inventive idea can be used in different ways when it comes to the assembly of the beam sections and the drive devices.

Bjelkeseksjonene kan således være utstyrt med forskjellige glidestyreflenser, som også kan anbringes på en annerledes måte. Det kan f.eks. være tilstrekkelig med en sentralt anbragt flens som befinner seg oppe samt en komplementært utformet flens anbragt nede på vedkommende seksjon, idet den nødvendige stabilitet oppnås ved hjelp av glideflater eller glideskinner på hver side av vedkommene flens, slik at den sentrale flens sikrer at bjelkeseksjonene ikke kan:beveges fra hverandre, og den ytre glidestyring hindrer innbyrdes skråstilling av seksjonene. Dessuten kan veggen 14 utelates i enklere utførelser, eller den kan erstattes av flere mellomliggende vegger, dersom det er ønskelig med flere indre kamre i bjelkeseksjonen, f.eks. for styring av flere forskjellige drivsløyfer eller sløyfedeler. The beam sections can thus be equipped with different sliding guide flanges, which can also be positioned in a different way. It can e.g. be sufficient with a centrally placed flange that is located at the top and a complementary designed flange placed at the bottom of the relevant section, the necessary stability being achieved by means of sliding surfaces or sliding rails on each side of the attached flanges, so that the central flange ensures that the beam sections cannot : are moved apart, and the outer sliding guide prevents the sections from tilting relative to each other. Moreover, the wall 14 can be omitted in simpler designs, or it can be replaced by several intermediate walls, if it is desired to have several internal chambers in the beam section, e.g. for controlling several different drive loops or loop parts.

Drivsløyfen eller -sløyfene kan også erstattes av andre sløyfeelementer enn tannremmer, f.eks. kabler, kjeder eller en eller annen type belter, forutsatt at disse ikke tøyer seg. The drive loop or loops can also be replaced by loop elements other than timing belts, e.g. cables, chains or some type of belt, provided that these do not stretch.

Claims

1. Device for mechanical handling or holding of in tools, with an arm (108,111,113,118) mounted on a stand (RS1,RS2,PS1,PS2,PS3,PS4), arranged to hold a device (90) for handling or holding tools, which device is movable in the longitudinal direction of the arm, as the arm comprises at least two profile sections (la,ab,lc-l'c), which are mutually displaceably arranged along each other and have sliding guide flanges (17,18,19,20) in contact with each other, one of the profile sections ( lc,l'c) carries the aforementioned 1 device, and the relative displacement of the profile sections is achieved by means of a drive device with at least one drive loop (40,50) which extends around at least one; drive wheels or freewheels (31-35, 60-63) in a first profile section (la or lb) and are connected to at least one other profile section (lb,lc or la,lc), characterized by that the profile sections (la,lb,lc-lc') are formed by: hollow beam sections which have a mainly square, closed cross-section, that the beam sections are placed alongside each other such a way that the outer side surfaces of two neighboring sections lie in a common plane, that the sliding guide flanges (17,18,19,20) are located in pairs (17,19,-18,20) in neighboring corner sections of two adjacent beam sections (la,lb), that the slide guide flanges (17-20) protrude a length from it square cross-sections in the direction of the relevant, adjacent beam section, so that a free space (23) is formed for at least one drive loop section between two opposite beam sections (la, lb), and that at least another drive loop section extends in a inner chamber (15,16) inside the closed cross-section of a beam section.

2. Device as stated in claim 1, characterized in that the drive loop (40') is closed and extends over a drive wheel (31') and a return pulley (32') which are located at each end of the first beam section (la) ( Fig. 3a, 4a).

3. Device as specified in claim 1, characterized in that the drive loop (40,40') has two ends (41,42) attached to the respective end of the second beam section (lb), the drive loop running around at least three wheels or pulleys (31-35;31",33,35) in the first beam section (la;l'a) (fig. 2a,5a).

4. Device as stated in claim 3, characterized in that the arm also comprises a third beam section (lc-1'c) which is movable in the longitudinal direction of the arm, and that another drive loop (50) is connected to the first (la) and third (lc) beam section, and extends around free-running pulleys (60-63) in the) second beam section (lb), all three beam sections (la,lb,lc) being displaced relative to each other when the first drive loop (40) is driven (fig. 2a, 5a).

5. Device as stated in claim 4, characterized in that the end parts (40a, 40b) of the first drive loop extend from the respective ends (41, 42) of the second beam section (lb), along the side of this that faces the first beam section (la), up to one of two free-running pulleys (33,35) at a distance from each other in the longitudinal direction of the arm, mounted in the first beam section (la;l'a), and that the second drive loop (50) is connected (43 ,44) the first beam section (la;l'a) between the free-running pulleys (33,35) (fig. 2a,5a).

6. Device as set forth in any of claims 1-5, characterized in that the drive device comprises an electric motor (30) which is connected to a drive wheel (31) which engages with a drive loop (40).

7. Device as set forth in any of claims 1-6, characterized in that the respective drive loop comprises a toothed belt (40).

8. Device as stated in any one of claims 1-7, characterized in that the sliding guide flanges (17,19 or 18,20) are arranged in pairs, each pair being essentially complementary in design, seen in cross-section.

9. Device as stated in claim 8, characterized in that two sliding guide flanges (17,18) which are located at the long edges on one side (10) of the respective beam section (la,lb) are given a mainly C-shape, as that their openings face each other, while two slide guide flanges (19,20) located at the long edges of the opposite side of the respective beam section face away from each other and are sized to fit into the C-shaped part of the slide guide flanges (17,18) on an adjacent beam section (fig. la).

10. Device as stated in claim 8, characterized in that the respective beam section on the opposite side has external cover flanges (29a, 29b) which partially surround the C-shaped slide guide flanges (17, 18) of an adjacent beam section (fig. la).

11. Device as set forth in any of claims 1-10, characterized in that at least some beam sections (la, lb) have an inner wall (14) connecting two side walls (12, 13) and separating drive loop portions for movement forward and backward from each other (fig. la).

12. Device as specified in any of claims 1 - 11, characterized in that the side walls (13,12) of the beam section have longitudinal T-slots (27a,28a,27b,28b), which enable easy attachment of equipment details (fig. la).

13. Device as specified in any of claims 1 - 12, characterized in that the beam sections (la, lb, lc, 1<1>c) comprise extruded aluminum profile sections, and that at least some of the sliding guide flanges (19c, 20c) which are in contact with each other have a friction-reducing sliding layer (21, 22), e.g. of plastic material (fig. la).

14. Device as stated in any of claims 1-13, characterized in that the beam section which carries the device (90) is divided in the longitudinal direction into a permanent part (lc) and a replaceable part (l'c) which carries the device (90), which is thus easy to replace.

15. Device as stated in any of claims 1 - 14, characterized in that the arm is held mainly horizontally by the stand, and that the beam sections (la,lb,lc,l'c) are arranged one above the other (fig. 13-18).

16. Device as stated in claim 15, characterized in that the arm (108) is held pivotably between its outer ends, an end part of the arm being hinged to a drive arm (107) (fig. 14).

17. Device as stated in claim 15, characterized in that an end part of the arm (111) is held by two horizontal, mutually parallel support arms (110a, 110b) which are oriented at right angles to the arm, and which are held at the end parts which are furthest away from the arm of each vertically displaceable sliding element (71) (fig. 15) .

18. Device as stated in claim 15, characterized in that the stand comprises a vertical column (PS1, PS2, PS3, PS4), along which the arm (111, 113, 118) can be adjusted in height. l

19. Device as specified in claim 18, characterized in that the stand has at least one vertical control arrangement (108a, 108b; 112) in the form of a beam section (70, 70a, 70b; 70c, 70d) of the same type as in the extendable arm, as well as a sliding element (71; 71a) ,71b;71c) mounted in a similar way, and in which the horizontal arm is suspended (fig. 6a,7a,8a,15,16,17,18).

20. Device as stated in claim 19, characterized in that the stand has two vertical control arrangements (70a, 71a and 70b, 71b,) one on each side of the horizontal arm (1'), and that one of the vertical control arrangements is displaced in relative to the other in the longitudinal direction of the arm (fig. 7a,7b,16,17,18).

21. Device as set forth in any of claims 18 - 20, characterized in that the column is rotatable about its own vertical axis (P) (fig. 9,17a,17b,18).