WO2002067252A1 - Vorrichtung zum aufnehmen von substraten - Google Patents

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WO2002067252A1
WO2002067252A1 PCT/EP2001/014661 EP0114661W WO02067252A1 WO 2002067252 A1 WO2002067252 A1 WO 2002067252A1 EP 0114661 W EP0114661 W EP 0114661W WO 02067252 A1 WO02067252 A1 WO 02067252A1
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gripper
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substrates
substrate gripper
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PCT/EP2001/014661
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Inventor
Stefan Bartsch
Holger Hill-Ehrenfeuchter
Martin SÄMANN
Roland Wagner
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Steag Hamatech Ag
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    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B7/00—Recording or reproducing by optical means, e.g. recording using a thermal beam of optical radiation by modifying optical properties or the physical structure, reproducing using an optical beam at lower power by sensing optical properties; Record carriers therefor
    • G11B7/24—Record carriers characterised by shape, structure or physical properties, or by the selection of the material
    • G11B7/26—Apparatus or processes specially adapted for the manufacture of record carriers

Definitions

  • the present invention relates to a device for receiving at least two substrates and in particular for arranging the substrates in a sandwich position, i.e. essentially parallel and spaced apart.
  • the upper substrate carrier is designed to be passive, ie it cannot itself pick up a substrate, for example from a conveyor belt, but must be loaded by a separate handling mechanism, in which case the separate handling mechanism has two linear axes of movement and an axis of rotation around a recorded half side of the data carrier to move in the horizontal and vertical directions over the upper substrate gripper (linear movement axes) and then to rotate through 180 ° in order to cause the surfaces of the half sides of the data carrier to be bonded to one another, since the v sticky surfaces of the half sides of the data carrier before they are taken up.
  • the present invention is therefore based on the object of providing a device for handling at least two substrates which, in a simple and inexpensive manner, enables the substrates to be picked up and arranged quickly in a sandwich position, i.e. lying on top of each other, enables.
  • this object is achieved by a device for handling at least two substrates, with at least two substrate grippers, with a first, pivotable substrate gripper between a receiving position lying laterally adjacent to the second substrate gripper and a holding position lying above the second substrate holder by a parallel to a plane of the second substrate gripper pivot axis is pivotable.
  • the handling device according to the invention does not require a separate handling mechanism for loading superimposed substrate grippers. This considerably reduces the costs for the handling device.
  • the first substrate gripper is swung out, substrates can be picked up simultaneously, which saves time when loading the handling device.
  • the substrate grippers lie in essentially the same plane in a substrate receiving position in order to enable simultaneous picking up of substrates.
  • the pivot axis of the first substrate gripper is preferably above this level.
  • the first substrate gripper is preferably pivotable by 180 ° in order to bring the substrates from a first position lying in a common plane into a second position which is spaced apart in parallel, and also to arrange the surfaces of the substrates to be bonded to one another in such a way that they point towards one another ,
  • a plate with a cutout is preferably provided, into which the substrate gripper can pivot in such a way that the substrate lies on the plate. This ensures a good alignment of the substrate with the second substrate gripper.
  • At least one substrate gripper has at least one vacuum gripper.
  • Vacuum grippers on the first and second substrate grippers can preferably be connected to a common vacuum supply in order to reduce the costs for the device.
  • vacuum or ambient pressure can preferably be applied independently of one another to ensure that the substrates are picked up and released at different times.
  • the substrate grippers are attached to a common movement device in order to transport the substrates further after they have been picked up, for example in order to bring them into a gluing station.
  • the movement device preferably has a lifting unit and a rotating unit in order to move the substrates in the vertical and horizontal directions.
  • Figure 1 is a perspective view of the handling device according to the invention with a swung out substrate gripper
  • FIG. 2 shows a perspective view of the handling device according to the invention with the substrate gripper pivoted in.
  • FIGS. 1 and 2 show a device 1 according to the invention for handling substrates 2.
  • the device 1 has a drive part and a substrate receiving and holding part 6.
  • the drive part 4 has a stationary housing part 8 and a housing part 10 which can be rotated for this purpose.
  • the rotatable housing part 10 can be rotated with respect to the stationary housing 8 via a drive, not shown, such as a pneumatic drive or an electric drive.
  • the drive elements are accommodated in the stationary housing 8 and / or the rotatable housing 10.
  • a linear movement unit 12 is attached to the housing 10 such that it can be rotated with the housing 10.
  • the linear movement unit 12 extends essentially parallel to the axis of rotation of the housing 10 and thus provides a movement which is essentially perpendicular to the rotational movement of the housing 10.
  • the linear movement unit 12 has a rail 14 fastened to the housing, and a slider 16 fastened thereon, which is connected via a suitable drive, not shown, such as a drive Pneumatic or electric drive is movable along the rail 14.
  • the slider 16 carries an essentially L-shaped retaining bracket 18, which carries the substrate receiving and holding device 6 in a suitable manner at its free end, ie, the end remote from the slider 16.
  • the substrate recording. and holding device 6 can thus be rotated with the housing part 10 about its axis of rotation and can also be moved perpendicularly thereto via the linear movement unit 12.
  • the housing part 10 is rotated about a vertically extending axis of rotation, so that the substrate receiving and holding device 6 is moved horizontally when the housing part 10 is rotated.
  • the linear movement unit 12 extends parallel to the axis of rotation of the housing part 10, so that the substrate receiving and holding device 6 can be moved horizontally via the linear movement unit 12.
  • a rotary motion unit and a linear motion unit are preferred, other motion units for moving the substrate receiving and holding device 6, such as two linear motion units, could also be provided.
  • the substrate receiving and holding device 6 has a receiving and holding part 20 and a drive part 22, which will be described in more detail below.
  • the receiving and holding part 20 has two substrate grippers, of which only one substrate gripper 24 can be seen in FIGS. 1 and 2.
  • the substrate gripper which cannot be seen in the figures, is arranged in the region of a lower plate 26 of the receiving and holding part 20 and can be formed, for example, by the plate 26, which can have a plurality of vacuum openings for sucking in a substrate 2.
  • a so-called inner hole gripper can be provided in the middle of the plate 26, which, for example, in a Engages inner hole of the substrate 2 and thereby holds.
  • the underside of the plate 26 is flat and extends horizontally.
  • the receiving and holding part 20 also has an upper plate 28 with a flat surface 29 which extends parallel to the lower plate 26.
  • the plate 28 has a cutout 31 which is suitable for receiving the substrate gripper 24, as will be described in more detail below.
  • the substrate gripper 24 has a swivel arm 33, which is pivotably connected in a suitable manner to the plates 26, 28 of the receiving and holding part 20.
  • the swivel arm 33 carries a gripping head 35 which, for example, has a vacuum gripper in the form of a vacuum ring.
  • the gripping head 35 can also have an inner hole gripper which can engage, for example, in the inner hole of a CD or DVD half.
  • a vacuum gripper is preferred because it leaves the inner hole area of the substrate 2 free, and thus enables the insertion of a centering pin and / or an inner hole gripper.
  • the gripping head 35 and the swivel arm 33 of the substrate gripper 24 are dimensioned such that they can be swiveled into the cutout 31 of the upper plate 28, as will be described in more detail below.
  • the swivel arm 33 is held at its swivel end between two supports 37, on which the respective plates 26, 28 are also carried.
  • the supports 37 support the swivel arm 33 in such a way that the swivel axis of the support arm 33 lies radially outside the dimensions of the plates 26, 28 and between the planes formed by the plates 26, 28.
  • the pivot axis extends essentially parallel to the plates 26, 28. When the substrate gripper 24 is pivoted out, the pivot axis lies midway between the center of the plate 26 and the center of the gripping head 35.
  • a connecting element 40 connects the pivoting end of the support arm 33 to the drive unit 22, which causes the substrate gripper 24 to pivot from the position shown in FIG. 1 to the position shown in FIG.
  • the drive can be a pneumatic drive, for example, as shown, but other suitable drive mechanisms can also be provided in order to pivot the substrate gripper 24.
  • the substrate receiving and holding device 6 is moved via the housing 10 into a substrate receiving position, which is located above a conveyor belt, for example. There are two adjacent DVD halves on the conveyor belt, which are to be picked up by the holding and holding device 6.
  • the substrate gripper 24 is pivoted out into the position shown in FIG. 1.
  • the receiving part of the gripping head 35 such as a vacuum ring, lies in the same plane as the receiving part of the plate 26.
  • the distance between the center of the plate 26 and the center of the gripping head 35 corresponds exactly to the distance between the centers of the underlying DVD- halves.
  • the holding and holding device 6 is lowered via the linear movement unit 12, so that the substrate gripper on the plate 26 and the substrate gripper on the gripping head 35 come into engagement simultaneously with the two substrate halves 2 lying underneath.
  • the substrates are picked up simultaneously via the respective substrate grippers, for example sucked up.
  • the receiving and holding device 6 is then raised by the linear movement unit 12, so that the substrates 2 are lifted off their respective documents, such as the conveyor belt.
  • the housing part 10 can be rotated about its axis of rotation in order to move the substrates horizontally to the next processing station, such as the adhesive station mentioned at the beginning.
  • the substrate gripper 24 is pivoted via the drive unit 22 from the position shown in FIG. 1 to the position shown in FIG. In the position shown in FIG. 2, the gripping head 35 and the gripping arm 33 are located in the cutout 31 of the plate 28 shown in FIG. 1. During this pivoting movement, the substrate gripper 24 is pivoted through 180 °, so that the substrate 2 held on the gripping head 35 by Is turned 180 °. The surface facing upwards before the exposure now points downwards. The substrate 2 comes to rest on the plate 28 and is also supported by it.
  • the substrate held on the lower substrate holder and the substrate 2 held on the substrate gripper 24 are held parallel and centered with respect to one another.
  • the substrates are removed from the substrate holding and receiving device by suitable upper and lower substrate grippers, or the lower substrate gripper, not shown, is simply released in order to place the lower substrate, for example on a base or a centering pin ,
  • the device according to the present invention thus enables a simultaneous recording of two in a simple and inexpensive manner
  • Substrates in a sandwich ie one on top of the other.
  • For receiving and the rotation of the one substrate is only a single movement axis, namely the pivot axis of the gripping arm 33.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Vorrichtung zum Handhaben von weingstens zwei Substraten, mit wenigstens zwei Substratgreifern, wobei ein erster, schwenkbarer Substratgreifer zwischen einer zum zweiten Substratgreifer seitlich benachbart liegenden Aufnahmeposition und einer über dem zweiten Substrathalter liegenden Halteposition schwenkbar ist.

Description

Vorrichtung zum Aufnehmen von Substraten
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Aufnehmen von wenigstens zwei Substraten und insbesondere zum Anordnen der Substrate in einer Sandwichposition, d.h. im wesentlichen parallel und beabstandet zueinander.
Bei der Herstellung von Datenträgern, wie beispielsweise DVD's oder CD's, ist es bekannt, zwei den Datenträger bildende Halbseiten miteinander in einer entsprechenden Verklebestation zu verkleben, wie es beispielsweise aus der auf die selbe Anmelderin zurückgehende, nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung Nr. 101 00 426.5 bekannt ist. Zum Beladen der bekannten Verklebestation wird eine sogenannte „Sandwich"-Handhabungsvorrichtung verwendet. Diese Sandwich-Handhabungsvorrichtung weist einen unteren Substratgreifer zum Aufnehmen und Halten einer ersten Halbseite des Datenträgers, sowie einen darüber liegenden Substratgreifer zum parallelen und beabstandeten Halten einer zweiten Halbseite des Datenträgers auf. Der obere Substratträger ist passiv ausgebildet, d.h. er kann nicht selbst ein Substrat, beispielsweise von einem Förderband aufnehmen, sondern muß durch einen separaten Handhabungsmechanismus beladen werden. Dabei weist der separate Handhabungsmechanismus zwei linear Bewegungsachsen, sowie eine Drehachse auf, um eine aufgenommene Halbseite des Datenträgers in Horizontal- und Vertikalrichtung über den oberen Substratgreifer zu bewegen (Linear-Bewegungsachsen) und dann um 180° zu drehen, um zu bewirken, daß die zu verklebenden Oberflächen der Halbseiten des Datenträgers zueinander weisen, da die zu verklebenden Oberflächen der Halbseiten des Datenträgers vor ihrer Aufnahme jeweils nach oben weisen.
Das Beladen der Sandwich-Handhabungsvorrichtung ist zeitaufwendig, da zum Beladen einer separater Handhabungsmechanismus verwendet wird. Dieser separate Handhabungsmechanismus, der mit den Bewegungen des Sandwich-Handhabungsvorrichtung synchronisiert werden muß, führt ferner zu einer komplexen und teueren Handhabungsvorrichtung. Aus der DE 19 606 762 C1 ist ferner eine Vorrichtung zum Transportieren von Substraten zwischen einer Vielzahl von kreisförmig angeordneten Prozeßstationen bekannt, bei der der Transport über einen Drehtisch erfolgt an dem Substratgreifer angeordnet sind. Die Substratgreifer sind um eine Drehachse des Drehtischs drehbar und auch über eine geeignete Hubvorrichtung parallel zur Drehachse bewegbar.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Handhaben von wenigstens zwei Substraten vorzusehen, die auf einfache und kostengünstige Weise eine schnelle Aufnahme und Anordnung der Substrate in einer Sandwichposition, d.h. übereinanderliegendend, ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Handhaben von wenigstens zwei Substraten, mit wenigstens zwei Substratgreifern gelöst, wobei ein erster, schwenkbarer Substratgreifer zwischen einer zum zweiten Substratgreifer seitlich benachbart liegenden Aufnahmeposition und einer über dem zweiten Substrathalter liegenden Halteposition um eine parallel zu einer Ebene des zweiten Substratgreifers verlaufende Schwenkachse schwenkbar ist. Die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung benötigt keinen separaten Handhabungmechanismus zum Beladen von übereinanderliegenden Substratgreifern. Dadurch werden die Kosten für die Handhabungsvorrichtung erheblich verringert. Darüber hinaus kann bei ausgeschwenktem ersten Substratgreifer eine gleichzeitige Aufnahme von Substraten erfolgen, was zu einer Zeitersparnis beim Beladen der Handhabungsvorrichtung führt. Ferner ist bei der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung zum Beladen des ersten Substratgreifers nur eine Schwenkbewegung des Substratgreifers notwendig, während bei der bekannten Vorrichtung zum Beladen des oberen Substratgreifers eine vertikale, eine horizontale und eine Drehbewegung notwendig ist. Der Aufbau der Vorrichtung ist wesentlich vereinfacht, und die mit entsprechenden Antriebseinheiten verbundenen Kosten sind reduziert. Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung liegen die Substratgreifer in einer Substrat-Aufnahmeposition in im wesentlichen der selben Ebene, um eine gleichzeitige Aufnahme von Substraten zu ermöglichen. Um den Substrataufnahmevorgang nicht zu beeinträchtigen, und eine anschließende Anordnung der Substrate in der Sandwichposition zu erleichtern, liegt die Schwenkachse des ersten Substratgreifers vorzugsweise über dieser Ebene.
Vorzugsweise ist der erste Substratgreifer um 180° schwenkbar, um die Substrate aus einer ersten, in einer gemeinsamen Ebene liegenden Position in eine zweite, parallel beabstandete Position zu bringen, und um ferner die miteinander zu verklebende Oberflächen der Substrate derart anzuordnen, daß sie zueinander weisen. Vorzugsweise ist eine Platte mit einem Ausschnitt vorgesehen, in den der Substratgreifer derart hineinschwenken kann, daß das Substrat auf der Platte aufliegt. Hierdurch wird eine gute Ausrichtung des Substrats zum zweiten Substratgreifer sichergestellt.
Für eine gute und einfache Aufnahme der Substrate weist wenigstens ein Substratgreifer wenigstens eine Vakuumgreifer auf. Dabei sind Vakuumgreifer am ersten und zweiten Substratgreifer vorzugsweise mit einer gemeinsamen Unterdruckversorgung verbindbar, um die Kosten für die Vorrichtung zu reduzieren. Vorzugsweise sind die Vakuumgreifer jedoch unabhängig voneinander mit Unterdruck oder Umgebungsdruck beaufschlagbar, um das Aufnehmen und lösen der Substrate zu unterschiedlichen Zeitpunkten zu gewährleisten.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung sind die Substratgreifer an einer gemeinsamen Bewegungsvorrichtung angebracht, um die Substrate nach ihrer Aufnahme weiter zu transportieren, beispielsweise um sie in eine Verklebestation zu bringen. Hierzu weist die Bewegungsvorrichtung vorzugsweise eine Hubeinheit sowie eine Dreheinheit auf, um die Substrate in vertikaler sowie horizontaler Richtung zu bewegen. Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung mit einem ausgeschwenkten Substratgreifer; und
Figur 2 eine perspektivische Ansicht der erfindungsgemäßen Hand- habungsvorrichtung mit eingeschwenktem Substratgreifer.
Die Figuren 1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 1 zum Handhaben von Substraten 2.
Die Vorrichtung 1 weist einen Antriebsteil und einen Substrataufnahme- und Halteteil 6 auf.
Der Antriebsteil 4 weist ein stationäres Gehäuseteil 8, sowie ein hierzu drehbares Gehäuseteil 10 auf. Das drehbare Gehäuseteil 10 ist über einen nicht näher dargestellten Antrieb, wie beispielsweise einen Pneumatikantrieb oder einen Elektroantrieb bezüglich des stationären Gehäuses 8 drehbar. Die Antriebselemente sind in dem stationären Gehäuse 8 und/oder dem drehbaren Gehäuse 10 untergebracht.
Am Gehäuse 10 ist eine Linear-Bewegungseinheit 12 derart angebracht, daß diese mit dem Gehäuse 10 drehbar ist. Die Linear-Bewegungseinheit 12 erstreckt sich im wesentlichen parallel zur Drehachse des Gehäuses 10 und sieht somit eine Bewegung vor, die im wesentlichen senkrecht zur Drehbewegung des Gehäuses 10 gerichtet ist.
Die Linear-Bewegungseinheit 12 weist eine stationär am Gehäuse befestigte Schiene 14, sowie einen daran befestigten Gleiter 16 auf, der über einen geeigneten, nicht näher dargestellten Antrieb, wie beispielsweise einen Pneumatik- oder Elektroantrieb entlang der Schiene 14 bewegbar ist. Der Gleiter 16 trägt einen im wesentlichen L-förmigen Haltebügel 18, der an seinem freien, d.h. vom Gleiter 16 entfernten Ende in geeigneter Weise die Substrat-Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 trägt. Die Substrat-Aufnahme. und Haltevorrichtung 6 ist somit mit dem Gehäuseteil 10 um dessen Drehachse drehbar und über die Linear-Bewegungseinheit 12 auch senkrecht hierzu bewegbar.
In der bevorzugten und in Figur 1 dargestellten Ausführungsform erfolgt die Drehung des Gehäuseteils 10 um eine sich vertikal erstreckende Drehachse, so daß die Substrat-Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 bei einer Drehung des Gehäuseteils 10 horizontal bewegt wird. Die Linear-Bewegungseinheit 12 erstreckt sich parallel zur Drehachse des Gehäuseteils 10, so daß die Substrat-Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 über die Linear-Bewegungseinheit 12 horizontal bewegbar ist. Obwohl die Kombination einer Drehbwegungseinheit und einer Linear-Bewegungseinheit bevorzugt wird, könnten auch andere Bewegungseinheiten zum Bewegen der Substrat- Aufnahme- und Haltevorrichtung 6, wie beispielsweise zwei Linear- Bewegungseinheiten vorgesehen sein.
Die Substrat-Aufnahme und Haltevorrichtung 6 weist einen Aufnahme- und Halteteil 20 und einen Antriebsteil 22 auf, der nachfolgend noch näher beschrieben wird.
Der Aufnahme- und Halteteil 20 weist zwei Substratgreifer auf, von denen in den Figuren 1 und 2 nur ein Substratgreifer 24 zu sehen ist. Der in den Figuren nicht zu erkennende Substratgreifer ist im Bereich einer unteren Platte 26 des Aufnahme- und Halteteils 20 angeordnet und kann beispielsweise durch die Platte 26 gebildet werden, die eine Vielzahl von Vakuumöffnungen zum Ansaugen eines Substrats 2 aufweisen kann. Alternativ oder auch zusätzlich kann in der Mitte der Platte 26 ein sogenannter Innenlochgreifer vorgesehen sein, der beispielsweise in ein Innenloch des Substrats 2 eingreift und dadurch hält. Die Unterseite der Platte 26 ist eben und erstreckt sich horizontal.
Der Aufnahme- und Halteteil 20 weist ferner eine obere Platte 28 mit einer ebenen Oberfläche 29 auf, die sich parallel zur unteren Platte 26 erstreckt. Die Platte 28 besitzt einen Ausschnitt 31 , der zur Aufnahme des Substratgreifers 24 geeignet ist, wie nachfolgend noch näher beschrieben wird.
Der Substratgreifer 24 weist einen Schwenkarm 33 auf, der in geeigneter Weise schwenkbar mit den Platten 26, 28 des Aufnahme- und Halteteils 20 verbunden ist. An seinem freien Ende trägt der Schwenkarm 33 einen Greifkopf 35, der beispielsweise einen Vakuumgreifer in der Form eines Vakuumringes aufweist. Alternativ kann der Greifkopf 35 auch einen Innenlochgreifer aufweisen, der beispielsweise in das Innenloch einer CD oder DVD-Hälfte eingreifen kann. Bei der derzeitig bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird jedoch ein Vakuumgreifer bevorzugt, da dieser den Innenlochbereich des Substrats 2 frei läßt, und somit das Einführen eines Zentrierstiftes und/oder eines Innenlochgreifers ermöglicht.
Der Greifkopf 35 und der Schwenkarm 33 des Substratgreifers 24 sind so bemessen, daß sie in den Ausschnitt 31 der oberen Platte 28 hineingeschwenkt werden können, wie nachfolgend noch näher beschrieben wird.
Der Schwenkarm 33 wird an seinem Schwenkende zwischen zwei Trägern 37 gehalten, an denen auch die jeweiligen Platten 26, 28 getragen werden. Die Träger 37 tragen den Schwenkarm 33 derart, daß die Schwenkachse des Tragarms 33 radial außerhalb der Abmessungen der Platten 26, 28 und zwischen den durch die Platten 26, 28 gebildeten Ebenen liegt. Die Schwenkachse erstreckt sich im Wesentlichen parallel zu den Platten 26,28. Im ausgeschwenkten Zustand des Substratgreifers 24 liegt die Schwenkachse auf halbem Wege zwischen der Mitte der Platte 26 und der Mitte des Greifkopfs 35.
Ein Verbindungselement 40 verbindet das Schwenkende des Tragarms 33 mit der Antriebseinheit 22, die eine Schwenkbewegung des Substratgreifers 24 von der in Figur 1 gezeigten Position zu der in Figur 2 gezeigten Position bewirkt. Der Antrieb kann beispielsweise, wie dargestellt, ein Pneumatikantrieb sein, aber es können auch andere geeignete Antriebsmechanismen vorgesehen werden, um den Substratgreifer 24 zu schwenken.
Nachfolgend wird nun der Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der Figuren näher erläutert.
Zunächst wird die Substrataufnahme- und Haltevorrichtung 6 über das Gehäuse 10 in eine Substrat-Aufnahmeposition, die sich beispielsweise über einem Förderband befindet, bewegt. Auf dem Förderband befinden sich zwei benachbart liegende DVD-Hälften, die durch die Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 aufgenommen werden sollen. Der Substratgreifer 24 wird in die in Figur 1 gezeigte Position ausgeschwenkt. In dieser Position liegt der Aufnahmeteil des Greifkopfs 35, wie beispielsweise ein Vakuumring in der selben Ebene wie der Aufnahmeteil der Platte 26. Der Abstand zwischen dem Mittelpunkt der Platte 26 und dem Mittelpunkt des Greifkopfes 35 entspricht genau dem Abstand zwischen den Mittelpunkten der darunterliegenden DVD- Hälften.
Nun wird die Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 über die Linear-Bewegungseinheit 12 abgesenkt, so daß der Substratgreifer an der Platte 26 und der Substratgreifer am Greifkopf 35 simultan mit den zwei darunterliegenden Substrathälften 2 in Eingriff kommen. Die Substrate werden über die jeweiligen Substratgreifer gleichzeitig aufgenommen, wie beispielsweise angesaugt. Anschließend wird die Aufnahme- und Haltevorrichtung 6 durch die Linear- Bewegungseinheit 12 angehoben, so daß die Substrate 2 von ihren jeweiligen Unterlagen, wie beispielsweise dem Förderband abgehoben werden. Wenn die Substrate 2 von ihren Unterlagen abgehoben sind, kann das Gehäuseteil 10 um seine Drehachse gedreht werden, um die Substrate horizontal zu der nächsten Bearbeitungsstation, wie beispielsweise der Eingangs genannte Verklebestation, zu bewegen. Gleichzeitig oder auch schon vor dem Einsetzen der Drehbewegung 10 wird der Substratgreifer 24 über die Antriebseinheit 22 von der in Figur 1 gezeigten Position in die in Figur 2 gezeigte Position geschwenkt. In der in Figur 2 gezeigten Position befinden sich der Greifkopf 35 und der Greifarm 33 in dem in Figur 1 dargestellten Ausschnitt 31 der Platte 28. Bei dieser Schwenkbewegung wird der Substratgreifer 24 um 180° geschwenkt, so daß das am Greifkopf 35 gehaltene Substrat 2 um 180° gedreht wird. Die vor der Aufnahme nach oben weisende Oberfläche weist nunmehr nach unten. Das Substrat 2 kommt auf der Platte 28 zum Liegen und wird auch durch diese getragen.
In der in Figur 2 dargestellten Position der Substrataufnahme- und Haltevorrichtung 6 werden das am unteren Substrathalter gehaltene Substrat, sowie das am Substratgreifer 24 gehaltene Substrat 2 parallel und zentriert zueinander gehalten.
In der nächsten Bearbeitungsstation, wie beispielsweise der Verklebestation werden die Substrate von der Substrathalte- und Aufnahmevorrichtung durch geeignete obere und untere Substratgreifer entnommen bzw. wird der untere, nicht dargestellte Substratgreifer einfach gelöst, um das untere Substrat beispielsweise auf einer Unterlage bzw. einem Zentrierstift abzulegen.
Die Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ermöglicht somit auf einfache und kostengünstige Weise ein gleichzeitiges Aufnehmen zweier
Substrate, von denen eines um 180° gedreht wird, und das Anordnen der
Substrate in einem Sandwich, d.h. übereinanderliegend. Für die Aufnahme und die Drehung des einen Substrats ist nur eine einzelne Bewegungsachse, nämlich die Schwenkachse des Greifarms 33 vorgesehen.
Obwohl die Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf dies konkret dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Wie schon erwähnt, können unterschiedliche Antriebe für das drehbare Gehäuse 10 die Linear- Bewegungseinheit 12 und sowie die Antriebseinheit 22 vorgesehen werden. Auch kann natürlich die Ausrichtung der einzelnen Elemente zueinander von der konkret dargestellten Ausrichtung abweichen, beispielsweise ist nicht notwendig, daß die Platten 26, 28 horizontal angeordnet sind.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (1 ) zum Handhaben von wenigstens zwei Substraten (2), mit wenigstens zwei Substratgreifern (24), wobei ein erster, schwenkbarer Substratgreifer (24) zwischen einer zum zweiten Substratgreifer seitlich benachbart liegenden Aufnahmeposition und einer über dem zweiten Substrathalter liegenden Halteposition um eine parallel zu einer Ebene des zweiten Substratgreifers verlaufende Schwenkachse schwenkbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die
Substratgreifer (24) in einer Substrat-Aufnahmeposition im wesentlichen in derselben Ebene liegen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schwenkachse des ersten Substratgreifers (24) über der Ebene liegt.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Substratgreifer (24) um 180° schwenkbar ist.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Substratgreifer (24) derart in einem Ausschnitt (31) einer Platte (28) hinein schwenkbar ist, daß ein Substrat (2) am Substratgreifer (24) auf der Platte aufliegt.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Substratgreifer wenigstens einen Vakuumgreifer aufweist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß Vakuumgreifer am ersten und zweiten Substratgreifer mit einer gemeinsamen
Unterdruckversorgung verbindbar sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Vakuumgreifer unabhängig voneinander mit Unterdruck oder Umgebungsdruck beaufschlagbar sind.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Substratgreifer an einer gemeinsamen Bewegungsvorrichtung angebracht sind.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung eine Hubeinheit aufweist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsvorrichtung eine Dreheinheit aufweist.
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