WO2002034086A1 - Rayonnage mobile a commande assistee - Google Patents

Description

明 細 書 パワーアシスト式移動棚 技術分野

本発明は、 駆動源が電動モータでありながら、 手動操作感覚で移動棚を操作 することができ、 回路構成をきわめて簡単にすることができるパワーアシスト 式移動棚に関するものである。 背景技術

物置棚を走行車輪によって移動可能としてなる移動棚は、 これを複数並べて 配置して移動棚装置を構成すれば、 物品の出し入れをしょうとする物置棚の前 面にのみ作業用の通路を形成することができ、 他の物置棚は集合させておくこ とができるため、 限られた空間を物品収納空間として効率よく利用することが できる。

移動棚の駆動形式として、 人手によって直接押したり引いたりして動かす形 式のものと、 回転操作ハンドルの手動による回転力を走行車輪に伝達し、 走行 車輪を回転駆動して動かす回転操作ハンドル式と、 モータの駆動力を利用した 電動式とに分けることができる。 人手によって直接押したり引いたりする形式 のものは、 小さな移動棚からなる小規模な移動棚装置にしか採用されておらず 、 一般的には、 回転操作ハンドル式と、 電動式に大別することができる。 回転操作ハンドル式の移動棚によれば、 減速機構を有してなる動力伝達機構 を介して回転操作ハンドルの回転力を走行車輪に伝達するため、 ある程度大き い移動棚であっても人力によって移動させることができる。 また、 一つの移動 棚の回転操作ハンドルを回転操作することによって複数の移動棚を押し動かす ことも可能である。 しかしながら、 やはり人力には限界があり、 重量の重い大 きな移動棚を回転操作ハンドルの操作で移動させるにはそれ相当の力を必要と する。 特に近年では図書館等への移動棚の設置が進み、 女性が移動棚を操作す る機会が増えており、 ひ弱な女性にとって、 大型の移動棚を手動で動かすこと は大きな負担となっている。 その点、 電動式移動棚の場合は、 移動棚の大きさに応じた出力のモータを取 り付けているので、 操作する者が女性、 男性にかかわりなく、 容易に操作する ことができる。 しかし、 電動式移動棚は、 特定の移動棚間に作業通路を形成す べき旨の指令が出されると、 作業通路を形成すべき位置と、 移動することがで きる空間の位置との関係から、 移動すべき移動棚とその移動方向とを割り出し 、 これに基づいて各移動棚のモータの通電制御及ぴ回転方向の制御を行う必要 があり、 制御回路あるいは制御のためのソフトウェアが複雑になる。 さらに、 個々の移動棚について、 移動すべき空間がなくなった場合にそれを検出し停止 させる必要がある。 また、 移動空間内に作業者や障害物が存在する場合はこれ を検出して停止させる必要がある。 その他、 安全確保、 あるいはモータ保護の ための各種の検出回路や制御回路を必要とし、 回転操作ハンドル式移動棚と比 ベるとかなりコスト高となっている。

移動棚装置を別の観点からみると、 個々の移動棚の移動距離は平均的にはせ ぃぜぃ l mであり、 しかも、 ガイドレールに沿って直線的に移動するに過ぎな い。 さらに、 最大移動速度も約 4 KmZ h程度と、 人間が歩く程度の速度に過 ぎない。 このように、 移動棚はごく簡単な動きであるにもかかわらず、 電動式 の場合は複雑な制辨を行う必要があるとともに、 安全対策を十分に行う必要が あるため、 回路構成あるいはソフトウェアが複雑になり、 コス ト高となる難点 がある。 また、 従来の移動棚は移動速度が遅く、 9 0 O mm〜l 0 0 O mm程 度の作業通路を形成するのに、 回転操作ハンドル式移動棚は 8秒程度、 電動式 移動棚は 1 6秒程度というように長い時間を必要とし、 その間作業者は待機せ ざるを得ないため、 作業能率がよくなかった。

そこで本出願人は、 回転操作ハンドルと、 この回転操作ハンドルの回転力を 走行車輪に伝達する動力伝達機構と、 回転操作ハンドルにかかるトルクが所定 のトルク以上になったとき回転力を走行車輪に加えるモータとを有しているこ とを特徴とするパワーアシスト式移動棚を提案した。 特願平 1 1一 1 3 6 9 3 2号にかかる発明がそれである。

このようなパワーアシスト式移動棚によれば、 外観は回転操作ハンドル式の Bでありながら、 電動力のアシス トを受けることにより、 重量の重い移動 jであっても、 これを小さな回転操作力で軽快に移動させることができる。 本発明は以上のようなパワーアシスト式移動棚の技術思想に基づきながら、 移動制御の判断を人間に任せることにより、 回路構成が簡単でコストの安いパ ヮーアシスト式移動棚を提供することを目的とする。

本発明はまた、 迅速な移動を可能にして、 通路形成時の待機時間を短縮する ことができ、 作業能率の向上を図ることができるパワーアシスト式移動棚を提 供することを目的とする。

本発明はまた、 同時に多数の移動棚を移動させることができ、 かつ、 同時に 多数の移動棚を移動させる場合であっても、 各棚を迅速に移動させ、 迅速な通 路形成を可能にしたパワーアシス ト式移動棚を提供することを目的とする。 本発明はまた、 積載荷重が大きい場合でも、 あるいは積載荷重が偏っていて も、 停止距離を短くすることができるパワーアシスト式移動棚を提供すること を目的とする。

本発明はまた、 通常の停止と緊急停止とを区別し、 緊急停止時は通常停止時 よりも停止距離を短くすることができるパワーアシスト式移動棚を提供するこ とを目的とする。 発明の開示

本発明は、 走行車輪と、 正逆回転することにより上記走行車輪を正逆回転さ せて移動棚を往復移動させる直流モータと、 移動棚にその移動方向両側に設け られた操作スィツチと、 上記操作スィツチの片方を操作している間は上記モー タを一方向に回転駆動し上記操作スィツチの他方を操作している間は上記モー タを逆方向に回転駆動する駆動回路とを有していることを特徴とする。

人間の意志に基づき、 操作スィツチの一方を操作している間は移動棚を一方 に向かって移動させ、 操作スィツチの他方を操作している間は移動棚を他方に 向かって移動させることができる。

移動棚の駆動源である直流モータは、 起動時のトルクが最大トルクで、 減速 比を大きくしなくても移動を開始することができ、 他の移動棚を押し動かすこ ともできるし、 移動速度も速くなる。 また、 直流モータは発電ブレーキを掛け ることが可能で、 発電プレーキを掛けることによつて停止距離を短くすること ができる。 本発明はまた、 走行車輪と、 この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移 動させる直流モータと、 移動棚にその移動方向両側に設けられた右行き操作ス ィツチおよび左行き操作スィツチと、 右行き操作スィツチを操作している間は 移動棚を右に向かって移動させるように直流モータを駆動し左行き操作スィッ チを操作している間は移動棚を左に向かって移動させるように直流モータを逆 方向に駆動する駆動回路とを備えたパワーアシスト式移動棚であって、 一つの パワーアシスト式移動棚で他のパワーアシスト式移動棚を押し動かすことがで きるように複数のパワーアシスト式移動棚が置き並べられ、 一つのパワーァシ スト式移動棚の、 右行き操作スィツチの操作でその移動棚より右側にある棚に 右行き信号を伝達し、 一つのパワーアシスト式移動棚の、 左行き操作スィッチ の操作でその移動棚より左側にある棚に左行き信号を伝達する信号伝達手段を 有し、 他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚においては、 駆 動回路が、 その棚の直流モータに、 他の棚を押し動かす棚に供給される電力よ りも少ない電力を供給することを特徴とする。

右行き操作スィツチまたは左行き操作スィツチが操作された移動棚において は、 その駆動源である直流モータが駆動されてこの移動棚が右または左に移動 し、 この移動棚が駆動源となってその右側または左側の移動棚を押し動かす。 駆動源としての移動棚によって押し動かされる右側または左側の移動棚では、 他の棚から伝達される右行き信号または左行き信号によって、 駆動源としての 移動棚に供給される電力よりも少ないながらもモータに電力が供給され、 駆動 トルクが発生して駆動源としての移動棚のモータにかかる負荷を軽減する。 図面の簡単な説明

図 1は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚が複数配置された例を示す外 観側面図である。

図 2は上記複数の移動棚の一つが操作部材を操作することによって移動する 様子を示す側面図である。

図 3は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚に取り付けられる安全バーと 緩衝装置の例を概略的に示す側面図である。

図 4は上記緩衝装置の具体例を示す側面図である。 図 5は同上緩衝装置の平面図である。

図 6は同上緩衝装置の正面図である。

図 7は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の別の実施形態を示す外観側 面図である。

図 8は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚のさらに別の実施形態を示す 外観側面図である。

図 9は本発明に適用可能な各移動棚の回路例を示す回路図である。

図 1 0は本発明に適用可能な安全バーと緩衝装置を含む安全装置の回路例を 示す回路図である。

図 1 1は同上安全装置の回路例を整理して書き改めた回路図である。

図 1 2は各移動棚の正逆転切り替え回路の例を示す回路図である。

図 1 3は本発明に適用可能な制御回路の別の例を示す回路図である。

図 1 4は上記制御回路を有するパワーアシスト式移動棚の動作例を示すフロ 一チヤ一トである。

図 1 5は本発明に適用可能な電源供給回路の例を示す回路図である。

図 1 6は本発明に適用可能な電源供給回路のさらに別の例を示す回路図であ る。

図 1 7は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚が複数は位置された別の例 の外観を示す側面図である。

図 1 8は本発明に適用可能な制御回路のさらに別の例を示す回路図である。 図 1 9は本発明に適用可能な操作スィツチの部分の例を示す側面図である。 図 2 0は上記操作スィツチの部分の平面断面図である。

図 2 1は本発明に適用可能なブレーキ回路の例を示す回路図である。

図 2 2は本発明に適用可能な走行車輪駆動機構の例を示す底面図である。 図 2 3は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚のブレーキ動作の例を示す フローチヤ一トである。

図 2 4は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の別のブレーキ動作例を示 すフローチヤ一トである。

図 2 5は本発明にかかるパワーアシスト式移動棚のさらに別のブレーキ動作 例を示すフローチャートである。 図 2 6は従来のブレーキ装置を有する移動棚と本発明にかかるブレーキ装置 を有する移動棚の、 積載荷重に対する停止時の移動量の関係を比較して示すグ ラフである。 発明を実施するための最良の形態

以下、 図面を参照しながら本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の実施の 形態について説明する。

図 1において、 符号 1 , 2 , 3， 4， 5は、 それぞれ第 1の移動棚、 第 2の 移動棚、 第 3の移動棚、 第 4の移動棚、 第 5の移動棚を示す。 これらの移動棚 はそれぞれ底部に走行車輪 1 4、 2 4、 3 4、 4 4、 5 4を有すると共に、 そ れぞれの走行車輪を回転駆動するモータ 1 3， 2 3， 3 3， 4 3， 5 3を有し ている。 上記各走行車輪は、 床に敷設されたレール上を回転し、 このレールに 案内されて上記各移動棚が移動できるようになっている。

図 1に示す例では、 各移動棚の間口面すなわち物品出し入れ面が紙面に対し 直角な方向に向いていて、 各移動棚は間口面に直角方向 （紙面と平行な左右方 向） に移動するようになっている。 本明細書では、 各移動棚の間口面を正面ま たは背面とし、 間口面に直角をなす垂直面であって図 1に現れている面を側面 とレヽう。

上記各モータは、 特性上起動時に最大トルクを得ることができるという特徴 を有する直流モータで、 供給する直流電源の極性を切り替えることによって正 逆回転し、 それぞれの走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させること ができるようになつている。 上記直流モータは、 永久磁石によって界磁を形成 する永久磁石型直流モータである。 各移動棚には、 その移動方向両側に操作ス イッチが設けられている。 図示の例では、 各移動棚の側面に側パネルが取り付 けられ、 この側パネルの、 移動棚走行方向前後端にそれぞれ操作スィッチが設 けられている。 移動棚 1には操作スィッチ 1 1， 1 2が、 移動棚 2には操作ス イッチ 2 1， 2 2が、 移動棚 3には操作スィッチ 3 1， 3 2が、 移動棚 4には 操作スィツチ 4 1， 4 2が、 移動棚 5には操作スィツチ 5 1， 5 2がそれぞれ 設けられている。

各移動棚には、 操作スィツチが操作されることによってモータに電源を供給 しモータを駆動する駆動回路が設けられている。 各移動棚における駆動回路は 、 一方の操作スィツチ、 例えば図 1において左側の操作スィツチ 1 1 , 2 1 , 3 1 , 4 1， 5 1が操作されている間それぞれのモータ 1 3， 2 3， 3 3 , 4 3 , 5 3を一方向に回転駆動するように直流電源を供給し、 他方の操作スィッ チ、 例えば図 1において右側の操作スィッチ 1 2 , 2 2 , 3 2， 4 2， 5 2が 操作されている間それぞれのモータ 1 3 , 2 3， 3 3， 4 3， 5 3を他方向に 回転駆動するように直流電源を供給するようになつている。

各移動棚のモータ 1 3， 2 3 , 3 3， 4 3 , 5 3はクラッチを内蔵し、 ある いは、 各モータとそれぞれの移動棚の走行車輪 1 4， 2 4， 3 4， 4 4 , 5 4 との間の動力伝達機構中にクラツチが設けられている。 これら各移動棚のクラ ツチは、 それぞれの移動棚のモータが駆動されている間だけつながってモータ の回転力を走行車輪に伝達し、 それぞれの移動棚のモータが駆動されていない ときは、 動力の伝達を遮断するようになっている。 上記各クラッチは、 それぞ れの移動棚のモータに通電されるのと同時に通電されてつながる電磁クラッチ であってもよいし、 モータが回転駆動されることにより、 例えば遠心力でつな がる形式のクラッチであつてもよレ、。

図 1は、 第 3の移動棚 3の、 左側の操作スィッチ 3 1が右の方に向かって押 されることにより、 その移動棚 3のモータ 3 3がー方向に回転し、 移動棚 3が 右の方に向かって走行し、 第 2の移動棚 2と第 3の移動棚 3との間に作業通路 としての空間が形成される様子を示している。 上記操作スィッチ 3 1を押すこ とによって第 3の移動棚のモータ 3 3のみが駆動されると共にその移動棚 3の クラッチがつながり、 モータ 3 3の回転力が走行車輪 3 4に伝達される。 一方 、 移動棚 3以外の移動棚のモータには電源が供給されず、 クラッチは動力伝達 を遮断しているので、 走行車輪側から見た回転抵抗が低くなつており、 比較的 弱い力で押し動かされ得る状態になっている。 そのため、 モータ 3 3の駆動に 基づく移動棚 1の移動で第 4、 第 5の移動棚 4， 5も図 1において右側に向か い押し動かされるようになっている。

以上説明した移動棚 3の移動は、 操作スィッチ 3 1が操作されている間行わ れる。 図 2はその様子を示すもので、 操作スィッチ 3 1が右側に向かって押さ れている間、 移動棚 3は鎖線 3 Aで示し、 さらに、 点線 3 Bで示すように移動 棚 3が右に向かって移動する。 操作者は、 移動棚 2， 3間に作業をするのに必 要な空間が形成されたと判断したなら、 操作スィッチ 3 1の操作を止める。 こ れによつて移動棚 3および移動棚 3によって押し動かされていた移動棚も停止 する。

上記移動棚 3の右側の操作スィツチ 3 2を左に向かって押せば、 移動棚 3は 左に向かって移動し、 操作スィッチ 3 2の操作を止めれば移動棚 3が停止する 。 以上の動作はどの移動棚においても同じで、 左側の操作スィッチを右に向か つて押せばその移動棚が右に、 右側の操作スィツチを左に向かって押せばその 移動棚が左に移動し、 操作スィッチの操作を止めれば、 その移動棚がその場で 停止する。

複数の移動棚、 図 1に示す例の場合 5台の移動棚は、 全てが互いに集束する ことができ、 かつ、 任意の移動棚間に作業通路としての空間を形成することが できるようになつている。 したがって、 場合によっては、 最も外側に位置する 移動棚 1または移動棚 5で、 クラツチが切れた状態にある他の 4台の移動棚を 同時に押し動かさなければならない場合もある。 そこで、 各移動棚のモータは 、 他の移動棚を押し動かすことができるだけのトルクを有している必要がある 従来の移動棚の駆動モータは交流モータであり、 その特性上起動トルクは低 いものであった。 そのため、 移動させる必要のある移動棚のモータを一斉に駆 動して、 トルクの低さを補っていた。

これに対して上記実施形態では、 回路構成の簡略化を図るために、 1台の移 動棚のモータのみを駆動し、 移動させる必要のある他の移動棚は上記 1台の移 動棚で押し動かすようにしている。 したがって、 各移動棚のモータはトルクの 大きいもの、 特に起動トルクの大きいものにする必要がある。 そこで、 特性上 起動トルクが大きい直流モータを移動棚の駆動モータとして採用した。

なお、 配列された複数の移動棚のうち、 最も外側の移動棚は多くの移動棚を 押し動かす場合が多く、 中央部の移動棚は比較的少ない移動棚を押し動かすこ とになる。 そこで、 外側に配置される移動棚のモータは比較的トルクの大きい ものにし、 内側に配置される移動棚のモータは比較的トルクの小さいものにす るというように使い分けてもよい。 以上説明した実施の形態によれば、 各移動棚に、 その移動方向両側に操作ス イッチを設け、 一方の操作スィッチを選択してこれを押圧操作すれば、 押圧操 作の向きに移動棚が移動するようにしてあるので、 あたかも、 操作者の手動力 で移動棚が移動しているかのように見えて、 実はモータの駆動力でアシストさ れており、 重量の重い移動棚でも軽快に移動させることができる。

また、 モータへの通電は、 操作スィッチを押圧操作している間だけ行われ、 この間だけ移動棚が移動し、 操作スィツチの押圧操作を解除すれば移動棚が停 止するようにした。 また、 移動棚の移動の向きは、 操作者が操作スィッチを選 択的に操作することによって決まるようにした。 要するに、 移動棚の制御は操 作者の判断に委ねるようにした。 そのため、 従来の電動式移動棚のように、 現 在どこに作業通路が形成されている力 どこに作業通路を形成するように指令 が出されたか、 上記現在の作業通路位置と上記作業通路形成指令との関係から どの移動棚をどの向きに移動させればよいか、 というような各種の判断回路と 、 この判断に基づく各移動棚の制御回路とを省略することができ、 回路構成が きわめて簡単でコストの安いパワーアシスト式移動棚を得ることができる。 このように、 操作者の判断で、 モータのアシストのもとに移動棚を移動させ るようになっているため、 既に形成されている作業通路に作業者が入っている ことを操作者が知つている場合は、 上記作業通路を狭める向きに移動させるこ とはしないはずである。 しかしながら、 移動棚の陰になって作業者がいること を知らずに上記作業通路を狭める向きに移動させることもありえる。 そこで、 万が一そのような事態が生じた場合には、 モータへの電源供給を停止させて移 動棚を停止させるようにする。

図 3はそのための安全装置を設けた例を示す。 ここでは、 説明の煩雑化を避 けるために 3台の移動棚 1， 2 , 3を示す。 各移動棚 1， 2， 3の走行方向前 後の面には、 作業者その他の異物に接触することができる安全バーが設けられ ている。 移動棚 1には安全バー 1 5， 1 6が、 移動棚 2には安全パー 2 5， 2 6が、 移動棚 3には安全バー 3 5， 3 6が設けられている。 これらの安全パー は移動棚の間口面にその幅方向の略全体をカバーするように水平方向に配置さ れていて、 安全パーに作業者等の異物が触れることによつて作動するスィッチ を内蔵している。 安全バーを支持する部材は特に限定されず、 例えば、 前面パ ネル、 支柱部などによって安全パーを左右方向に支持してもよい。 何れかの安 全パースィツチが動作することにより、 各移動棚のモータへの電源供給が遮断 されるようになつている。 上記各安全バーは、 移動棚の底部近くに配置されて いるが、 もっと高い位置に配置してもよく、 また、 底部とそれよりも高い位置 の両方に設けてもよい。

複数の移動棚からなる移動棚装置は、 走行可能な範囲が定まっている。 図 3 に示す例では、 移動棚装置の走行範囲両端に移動棚の走行範囲を制限するェン ドス トッパ 6 1 , 6 2が設けられている。 図 3において、 左側の移動棚 1がェ ンドス トッパ 6 1に当接することによって移動棚 1の左側への走行が制限され 、 右側の移動棚 3がエンドストツパ 6 2に当接することによって移動棚 3の右 側への走行が制限されるようになっている。 ただ、 ェンドストッパ 6 1 , 6 2 によって移動棚の移動を直接的に制限すると、 エンドストッパ 6 1 , 6 2に移 動棚が衝突したときの衝撃で収納物品が崩れたり落下したりすることがある。 そこで、 左端に位置する移動棚 1の左側に、 エンドストツパ 6 1と協働する緩 衝装置 1 7が設けられ、 右端に位置する移動棚 3の右側に、 エンドストッパ 6

2と協働する緩衝装置 3 7が設けられている。 これら緩衝装置 1 7、 3 7は、 エンドストッパ 6 1， 6 2に当接したときの衝撃を和らげると共に、 そのとき 、 仮に操作スィッチが操作されたままになっていたとしても、 モータへの電源 供給を遮断するようにして、 モータに過負荷がかかることを防止するようにな つている。

図 4ないし図 6は、 図 3における左側の移動棚 1に設けられた上記緩衝装置 1 7の具体例を示す。 図 4ないし図 6において、 移動棚は底部に台枠 6 4を有 していて、 この台枠 6 4の上に棚構造が構築されている。 もっとも、 棚構造を 構築することなく台枠 6 4の上に直接物品を載せるようにしたものでもよい。 台枠 6 4の内側天井部にはチャンネル状の鋼材からなる梁 6 5が走行方向に向 けて溶接等によって固定されている。 梁 6 5は移動棚の間口面 （物品の出し入 れ面） 側から見て複数個適宜の間隔で配置されている。 梁 6 5の下面には移動 棚の走行方向前後に向けて、 ピロ一プロック 6 6， 6 6によって走行車輪 1 4 ， 1 4が回転自在に取り付けられている。 走行車輪 1 4 , 1 4は、 床に敷設さ れたレール 8 0の上に載っていて、 レール 8 0上で回転することにより移動棚 がレール 8 0の方向に走行するようになっている。 走行方向前後の走行車輪 1 4， 1 4の両方またはいずれか一方は、 前述のモータによって回転駆動される 上記梁 6 5の下面には、 前後の走行車輪 1 4， 1 4の間において L字型のァ ングル材 6 7が固定され、 アングル材 6 7の下面には軸受金具 6 8が固定され ている。 軸受金具 6 8は前後方向に長く下向きの U字形で、 前後の下向きの垂 直片に形成された孔を貫いて軸 6 9が固定されている。 軸 6 9は 2個あり、 並 行に配置されている。 二つの軸 6 9の外側にはエンドストツパ 6 1に対する当 たり部材 7 0が嵌められている。 当たり部材 7 0は二つの軸 6 9にまたがり、 かつ、 この二つの軸 6 9に沿って摺動可能に嵌められている。 当たり部材 7 0 の一部は下に向かって伸ぴ出ていて、 この伸ぴ出た部分がエンドストツパ 6 1 に当接するようになっている。 エンドストッパ 6 1は L字形のァングル材から なり、 水平片が床に固定され、 垂直片が床から立ち上がつてこの垂直片に上記 当たり部材 7 0が当たるようになっている。

上記二つの軸 6 9の外周側には圧縮コイルばね 7 1が嵌められ、 上記軸受金 具 6 8の右側の垂直片と上記当たり部材 7 0との間でコィルばね 7 1の反発力 が働くことにより、 当たり部材 7 0を左側に向かって移動するように付勢し、 当たり部材 7 0が上記軸受金具 6 8の左側の垂直片に当たることによって、 上 記付勢力による当たり部材 7 0の移動を規制している。 移動棚が図 4において 左方に移動して当たり部材 7 0がェンドストッパ 6 1に当接すると、 当たり部 材 7 0は上記圧縮コイルばね 7 1を圧縮しながら右側に移動する。 これによつ て圧縮コイルばね 7 1には当たり部材 7 0を押し戻そうとする力が蓄勢される 上記軸受金具 6 8にはエンドスィッチ 7 3が取り付けられている。 一方、 当 たり部材 7 0にはその上側にエンドスィッチ作動金具 7 2が取り付けられてい て、 ェンドスィツチ作動金具 7 2の上面にェンドスィツチ 7 3の作動レバー先 端が载っている。 エンドスィッチ作動金具 7 2は当たり部材 7 0の摺動方向に 長く、 その上面の長手方向中間部に傾斜面 7 5が形成され、 この傾斜面 7 5を 境にレてエンドスィッチ作動金具 7 2の上面に高低差がついている。 圧縮コィ ルばね 7 1の付勢力によって当たり部材 7 0が軸受金具 6 8の左側の垂直片に 当たっている通常の状態では、 エンドスィッチ 7 3の作動レバー先端がエンド スィッチ作動金具 7 2上面の低い位置に載っていて、 エンドスィッチ 7 3は作 動しない。

当たり部材 7 0がェンドストッパ 6 1に当たり、 圧縮コイルばね 7 1の付勢 力に抗して当たり部材 7 0が図 4において右側に移動すると、 当たり部材 7 0 とともにェンドスィツチ作動金具 7 2も右側に移動し、 やがてェンドスィツチ 作動金具 7 2の上記傾斜面 7 5がエンドスィッチ 7 3の作動レバー先端を押し 上げ、 エンドスィッチ 7 3を作動させるようになつている。 このエンドスイツ チ 7 3の作動により移動棚駆動用のモータへの電源供給が遮断されるようにな つている。

このように、 緩衝装置 1 7を設けることにより、 移動棚が移動限界位置まで 走行してきたとき、 当たり部材 7 0がエンドス トッパ 6 1に当たり、 圧縮コィ ルばね 7 1による付勢力に抗しながら当たり部材 7 0を移動させるため、 移動 棚の走行がェンドストツパ 6 1で制限されたときの衝撃力が圧縮コィルばね 7 1によって吸収され、 収納物品が崩れたり落下したりすることを防止すること ができる。 また、 上記のように圧縮コイルばね 7 1は、 衝撃力を吸収すること によって蓄勢され、 この蓄勢力が移動棚を押し戻す力として作用する。 こうし て、 移動棚が押し戻されることにより、 エンドスィッチ 7 '3の作動も解除され 、 何れかの前記操作スィッチの操作によって、 移動棚駆動用のモータへの電源 供給が可能な状態になる。

図 3における右側の緩衝装置 3 7も、 左右の向きが緩衝装置 1 7と逆になつ ているだけで緩衝装置 1 7と同様に構成されていている。

次に、 本発明に適用可能な電気回路の例について、 図 9ないし図 1 2を参照 しながら説明する。 図 9は、 1台の移動棚におけるモータへの電源供給回路の みを抜粋して示す。 図 9において、 符号 8 1は、 交流を直流に変換して電源と して供給する直流安定化電源を示し、 符号 8 2は、 電磁石によって動作し、 供 給される直流電源の極性を切り替えることによって、 導通する接点を切り替え るコンタクターを示す。 右行きスィッチ S W 1 Rは、 図 1に示す各移動棚の左 側に配置された操作スィッチに相当し、 左行きスィッチ S W 1 Lは、 図 1に示 す各移動棚の左側に配置された操作スィツチに相当する。 上記コンタクター 82は、 直流電源が一方向に供給されたときに動作する複 数の接点と、 直流電源が逆方向に供給されたときに動作する複数の接点とを図 9において左右対称に有している。 右行きスィツチ SW1 Rがオンの場合は、 直流安定化電源 81のプラス極から、 コンタクター 82の右側の接点 21， 2 2、 左側の接点 AlZa， A2Zb、 右行きスィッチ SW1 R、 リ レー RL 1 のブレイク接点、 直流安定化電源 81のマイナス極の順に直流電源が供給され 、 図 9において左半分の接点が作動する。 これによつて直流安定化電源 81の プラス極から、 コンタクター 82の左半分の接点 R, U、 モータ M、 接点 W， T、 リレー RL 1のブレイク接点、 直流安定化電源 81のマイナス極の順に直 流電源が供給され、 モータ Mがー方向 （ここではこの方向を正方向とする） に 駆動され、 移動棚が図 1において右向きに走行するようになっている。

左行きスィッチ SW1 Lがオンの場合は、 直流安定化電源 81のプラス極か ら、 コンタクター 82の左側の接点 21， 22、 右側の接点 A2/a, A2/ b、 左行きスィッチ SW1 L、 リ レー RL 1のプレイク接点、 直流安定化電源 81のマイナス極の順に直流電源が供給され、 図 9において右半分の接点が作 動する。 これによつて直流安定化電源 8 1のプラス極から、 コンタクター 82 の右半分の接^ R， U、 モータ M、 接点 W, T、 リレー RL 1のブレイク接点 、 直流安定化電源 8 1のマイナス極の順に直流電源が供給され、 モータ Mには 逆向きに電源が供給されることになつてモータ Mが逆方向に駆動され、 移動棚 が図 1において左向きに走行するようになっている。

移動棚が右向きに走行している場合も、 左向きに走行している場合も、 操作 スィツチの操作を止めてスィツチ SW1 Rまたは SW1 Lをオフにすれば、 コ ンタクター 82への電源供給が停止し、 モータ Mに給電するためのコンタクタ 一 82の接点は中立位置になるため、 モータ Mへの給電が停止し、 移動棚の走 行が停止する。

図 10、 図 1 1は、 図 3について説明した前記安全パースィツチとエンドス ィツチの電気的な接続関係の例を示すもので、 図 10は移動棚ごとに実態に即 して示しており、 図 1 1は全体の接続関係を整理して示している。 図 10、 図 1 1において、 ELBは漏電ブレーカを、 P Sは直流安定化電源を、 ESLは 左側のエンドスィッチを、 E S Rは右側のエンドスィッチを、 SB 1は移動棚 1の安全パースィツチを、 S B 2は移動棚 2の安全バースイッチを、 SB 3は 移動棚 3の安全パースィツチを、 RL 1は移動棚 1のリ レーを、 RL2は移動 棚 2のリレーを、 RL 3は移動棚 3のリ レーを、 それぞれ示している。 上記各 スィッチはブレイク接点である。 各移動棚のリレー RL 1、 RL 2、 RL 3が 並列に接続され、 この各リ レーの並列接続と、 上記各スィッチ E S L、 SB 1 、 SB 2、 SB 3、 ESRは直列に接続されてその両端が交流電源に接続され ている。 したがって、 通常は上記各リ レーが励磁され、 上記各スィッチのうち の一つでも作動してオフになると、 上記リレーの全てが励磁されなくなる。 図 1 2は、 図 9について説明した各移動棚におけるモータへの通電回路を等 価的に示すもので、 Ml、 M2、 M3は、 各移動棚における前記コンタクター の電磁石を示す。 各コンタクターの電磁石には、 前述のように直流電源が極性 を正逆に切り替えて供給されるため、 図 12では、 正方向の電源供給と逆方向 の電源供給とを MI L, MI R, M2 L， M2R, M3 L， M3Rというよう に 「L」 と 「R」 に分けて示している。 一つの移動棚においては、 上記リレー RL 1の接点と左行きの操作スィツチ S W 1 Lと電磁石 M 1 Rとの直列接続が 直流電源に接続され、 上記リ レー RL 1の接点と右行きの操作スィッチ SW1 Rと電磁石 Ml Lとの直列接続が直流電源に接続されている。 第 2の移動棚に おいても、 リレー RL 2の接点と左行きの操作スィツチ SW2 Lと電磁石 M2 Rとの直列接続が直流電源に接続され、 上記リレー RL 2の接点と右行きの操 作スィツチ SW2 Rと電磁石 M2 Lとの直列接続が直流電源に接続されている 。 第 3の移動棚においても、 リレー RL 3の接点と左行きの操作スィッチ SW 3 Lと電磁石 M3 Rとの直列接続が直流電源に接続され、 上記リレー RL 3の 接点と右行きの操作スイッチ SW3Rと電磁石 M 3 Lとの直列接続が直流電源 に接続されている。

図 1 0、 図 1 1について説明したように、 安全バースイッチとエンドスイツ チのうちの一つでも作動するとリ レー RL 1、 RL 2、 RL 3が励磁されなく なり、 図 1 2に示す上記各リ レーの接点がオフになる。 その結果、 右行きスィ ツチまたは左行きスィツチがオンとなっている移動棚においても、 図 9に示す コンタクター 82への通電が遮断され、 その移動棚のモータへ通電するための コンタクター 82の接点がオフとなって、 モータへの通電が停止し、 その移動 棚の走行が停止する。

このように、 本願発明は、 操作者の意志に基づいて移動棚の移動を制御する ように構成することによって、 回路構成がきわめて簡単なパワーアシスト式移 動棚を得ることができるが、 万が一、 作業通路内に作業者などがいるときにこ れを知らないで上記作業通路を狭める向きに移動棚を移動させることもありえ ることを考慮して、 安全バースイッチを設け、 安全バースイッチが作動したと きは移動棚のモータへの通電を遮断して移動棚を停止させるようにした。 また 、 ェンドストッパに移動棚が当たったときこれを検知するェンドスィツチを設 け、 このェンドスィツチが作動したときも移動棚のモータへの通電を遮断して 移動棚を停止させるようにした。 上記安全パースィツチとエンドスィッチは直 列接続すればよい。 これらのスィッチを設けたとしても、 従来の電動式移動棚 の制御回路と比較すれば、 回路構成がきわめて簡単であることに変わりはない 以上説明した実施の形態では、 走行車輪とモータとの間にクラツチが設けら れていて、 モータが駆動されていないときはクラッチが切れるようになってい たが、 クラッチを設けることが必須の要件というわけではない。 その理由を以 下に述べる。 本願発明にかかるパワーアシス ト式移動棚は、 駆動源として直流 モータを用いている。 直流モータは起動トルクが大きいため、 減速比を小さく することができる。 減速比が小さいということは、 走行車輪を回転させたとき 、 この回転力がモータに伝わることによる抵抗が比較的小さいということであ る。 従って、 走行車輪とモータとの間にクラッチがなくても、 一つの移動棚で 他の一つまたは複数の移動棚を押し動かそうとするときにかかる負荷は比較的 小さい。 よって、 走行車輪とモータとの間にクラッチが介在していることは必 須の要件ではない。 また、 クラッチがなくても、 地震が発生したとき揺れに従 つて走行車輪をレール上で回転させることができ、 地震エネルギーの移動棚へ の伝達が遮断され、 免震効果を得ることができる。

もちろん、 クラッチを設け、 モータが駆動されている間だけモータと走行車 輪とがつながり、 それ以外はモータが切り離されるようにしておけば、 一つの 移動棚で別の移動棚を軽快に押し動かすことができ、 また、 より大きな免震効 果を得ることができる利点もある。 上記のように直流モータの使用によつて減速比を小さくすることができると いうことは、 移動棚の移動速度を高めることができるということであって、 こ れによつて迅速な通路形成を可能にし、 移動棚走行時の待機時間を短縮化して 作業能率の向上を図ることができる。

図 1ないし図 3に示す実施の形態によれば、 所定の場所に作業通路を形成し ようとする場合、 その作業通路に面することになる二つの移動棚のうち一方だ けを操作して通路を形成してもよいが、 その作業通路に面することになる二つ の移動棚の両方を同時に操作して両側に開かせることもできる。 例えば、 図 1 に示す例において、 移動棚 2と移動棚 3との間に作業通路を形成しようとする 場合は、 移動棚 2の右側の操作スィッチ 2 2を左に向かって押し、 移動棚 3の 左側の操作スィッチ 3 1を右側に向かって押す。 移動棚 2は左に移動し、 移動 棚 3は右に移動する。 もちろん、 そのとき他の移動棚を押し動かすこともでき る。 このように、 形成しょうとする作業通路に面する両方の移動棚を同時に両 側に移動させれば、 上記のように直流モータの使用によってもともと走行速度 が速いこととあいまって、 迅速な通路形成が可能になる。 たとえば、 前に述べ た 9 0 0〜 1 0 0 0 mm幅の通路を 4秒程度で形成することができる。

上記のようにして二つの移動棚を同時に左右に移動させると、 どっちか一方 の移行余裕がなくなって、 緩衝装置がエンドストッパに当たる場合がある。 い ま、 図 4ないし図 6について説明した緩衝装置 1 7がエンドストツパ 6 1に当 たった場合を想定する。 緩衝装置 1 7は、 その当たり部材 7 0がエンドストツ パ 6 1に当たり、 当たり部材 7 0 ^コィルばね 7 1を蓄勢しながら軸 6 9に沿 つて移動する。 当たり部材 7 0とともにエンドスィッチ作動金具 7 2も移動し 、 その傾斜面 7 5がエンドスィッチ 7 3の作動レパーを押し、 エンドスィッチ 7 3を作動させる。 その結果、 既に説明したように全ての移動棚のモータ駆動 回路がオフになり、 エンドストツパに当たった移動棚のモータが過負荷になる のを防止する。

ェンドスィツチが作動したままであるとすれば、 いずれの移動棚のモータに も電源を供給することができず、 移動棚を移動させることができなくなつてし まう力 エンドストッパに当たった移動棚は、 蓄勢手段としてのコイルばねの 蓄積力によって押し戻され、 ェンドスィッチが現状復帰することによつて再び 移動可能となる。 図 4ないし図 6に示す緩衝装置の例では、 コイルばね 7 1の 蓄勢力で当たり部材 7 0が押し戻され、 このとき当たり部材 7 0はエンドスト ッパ 6 1を押すため、 移動棚は図 4において右側に戻されることになる。 また 、 エンドスィッチ 7 3の作動レバーはエンドスィッチ作動金具 7 2の傾斜面 7 5に沿って降下し、 エンドスィッチ 7 3の作動が停止する。 その結果、 各移動 棚のモータに電源を供給可能となり、 操作スィツチの操作によって移動棚を走 行させることが可能な状態になる。 ， 図 1ないし図 3に示す例では、 各移動棚の移動方向両側に設けた操作スィッ チを、 その移動棚を移動させたい向きに押すことによって移動させるようにな つているが、 他の操作形式によって移動させることもできる。 例えば、 図 7に 示す例のように、 移動棚 8の側パネルの幅方向中央部に一つのグリップ状の操 作部材 8 1を設け、 この操作部材 8 1をつかんで移動棚 8を走行させようとす る向きに力を加えるようにする。 そして、 右向きに力を加えると、 図示されな い右行きのスィッチ （図 9に示すスィッチ S W 1 Rに相当する） が作動し、 そ の移動棚 8のモータ 8 3がー方向に回転してその移動棚 8を右に向かって移動 させるように構成する。 また、 操作部材 8 1に左向きに力を加えると、 図示さ れない左行きのスィッチ （図 9に示すスィッチ S W 1 Lに相当する） が作動し 、 その移動棚 8のモータ 8 3が逆向きに回転してその移動棚 8を左に向かって 移動させるように構成する。

このように構成しておけば、 操作部材 8 1をつかみ、 あたかも手動力で押し 動かしているかのような感覚で、 モータ 8 3によるパワーアシストのもとに軽 快に移動棚を移動させることができる。 その他、 エンドストッパの構成、 回路 構成などは前述の例を採用すればよい。 このような構成においても、 前述の例 と同様の作用効果を得ることができる。

各移動棚の移動方向両側に操作スィツチを設ける場合であっても、 その移動 棚を移動させたい向きに引っ張ることによって移動させるようにしてもよい。 図 8はその例を示すもので、 移動棚 9の側パネルの左右両側にそれぞれグリッ プ状の操作部材 9 1， 9 2を設け、 左側の操作部材 9 1をつかんで左側に向か つて引っ張れば、 図 9に示すスィッチ S W 1 Lに相当するスィッチが作動して その移動棚 9のモータ 9 3がー方向に回転し、 その移動棚 9を左に向かって移 動させ、 右側の操作部材 92をつかんで右側に向かって引っ張れば、 図 9に示 すスィツチ SW1 Rに相当するスィツチが作動してその移動棚 9のモータ 93 が逆向きに回転し、 その移動棚 9を右に向かって移動させるようになっている このように構成しておけば、 操作部材 9 1または操作部材 92をつかみ、 あ たかも手動で引っ張っているかのような感覚で、 モータ 93によるパワーァシ ストのもとに軽快に移動棚を移動させることができる。 その他、 エンドストツ パの構成、 回路構成などは前述の例を採用すればよい。 このような構成におい ても、 前述の例と同様の作用効果を得ることができる。

次に、 本発明にかかるパワーアシスト式移動棚の別の実施形態について説明 する。

図 1 3は、 各移動棚に設置可能な制御回路の変形例を示す。 この制御回路に おいて、 右行き操作スィッチとは、 図 1の例における左側のスィッチ 1 1、 2 1、 31、 41、 5 1に相当するスィッチであり、 左行き操作スィッチとは、 図 1の例における右側のスィッチ 12、 22、 32、 42、 52に相当するス ィツチである。

図 1 3において、 符号 1 20は各移動棚に内蔵されている回路基板を示して いる。 回路基板 1 20は、 左側に隣接する移動棚の回路基板 120と接続され る端子 1 21、 122、 1 23、 1 24を有し、 右側に隣接する移動棚の回路 基板 1 20と接続される端子 13 1、 1 32、 1 33、 134を有している。 端子 1 21は直流電源導入端子で、 適宜の直流電源から例えば D C 24 Vが導 入されるとともに、 端子 1 31に接続されている。 端子 124はアース端子で 端子 1 34に接続されている。 また、 回路基板 1 20は、 中央処理ユニット （ 以下 「CPU」 という） 1 50、 DCZDCコンバータ 1 53、 駆動回路 15 4を有している。 駆動回路 154は、 CPU 150の制御に基づいてモータ 1 52に給電しモータ 1 52を正逆転駆動する。 DC/DCコンバータ 1 53は 、 上記 DC 24 Vの電源を CPU 1 50の電源として適した電圧に変換すると ともにその電圧を安定に保持する。 なお、 DC/DCコンバータ 153には、 商用交流電源を直流に変換する AC/DCコンバータ 155から DC 24 Vの 電源が供給される。 C P U 1 5 0には、 右行き操作スィッチ 1 0 4、 左行き操作スィッチ 1 0 6 が接続され、 さらに、 緊急停止スィッチ 1 5 6が接続されている。 緊急停止.ス イッチ 1 5 6は、 例えば、 緊急時に手動によって操作されるスィッチであって もよいし、 移動棚の間口面に設置されていて人体その他の異物が接触すること によって動作するスィッチであってもよい。 C P U 1 5 0は、 右行き操作スィ ツチ 1 0 4が動作することによって駆動回路 1 5 4を制御し、 移動棚が右向き に移動するようにモータ 1 5 2を駆動し、 これと同時に右行き信号を出力する ようになつている。 この右行き信号は、 端子 1 3 3から右側に隣接する移動棚 の回路基板 1 2 0に、 この回路基板 1 2 0の端子 1 2 3から導入されるように なっている。 また、 C P U 1 5 0は、 左行き操作スィッチ 1 0 6が動作するこ とによって駆動回路 1 5 4を制御し、 移動棚が左向きに移動するようにモータ 1 5 2を駆動し、 これと同時に左行き信号を出力するようになっている。 この 左行き信号は、 端子 1 2 2から左側に隣接する移動棚の回路基板 1 2 0に、 回 路基板 1 2 0の端子 1 3 2から導入されるようになっている。

C P U 1 5 0はまた、 他の移動棚から端子 1 3 2を通じて左行き信号が入力 されると、 駆動回路 1 5 4を制御し、 移動棚が左向きに移動するようにモータ 1 5 2を駆動するとともに、 左行き信号を出力して端子 1 2 2から左隣の移動 棚に伝達する。 同様に、 C P U 1 5 0は、 他の移動棚から端子 1 2 3を通じて 右行き信号が入力されると、 駆動回路 1 5 4を制御し、 移動棚が右向きに移動 するようにモータ 1 5 2を駆動するとともに、 右行き信号を出力して端子 1 3 3から右隣の移動棚に伝達する。

そして、 C P U 1 5 0は、 その移動棚の右行き操作スィッチ 1 0 4または左 行き操作スィツチ 1 0 6が操作された場合は、 その移動棚の直流モータ 1 5 2 が定格出力運転されるように駆動回路 1 5 4を制御する。 これに対して他の移 動棚から右行き信号または左行き信号が入力されたときは、 C P U 1 5 0は、 その移動棚の直流モータ 1 5 2に、 右行き操作スィッチ 1 0 4または左行き操 作スィッチ 1 0 6が操作された棚、 すなわち他の棚を押し動かす棚に供給され る電力よりも少ない電力、 例えば、 その移動棚が単独では動き出すことができ ない程度の電力、 あるいは、 その移動棚が単独で移動することはできるが、 上 記他の棚を押し動かす棚の移動速度よりも遅い速度で駆動される程度の電力が 供給されるように駆動回路 1 54を制御する。 直流モータ 1 52の上記定格出 力は、 例えば 24 Vで 6 Aの電流を供給することによって得られるとすれば、 その移動棚が単独では動き出すことができない程度の電力は、 24 Vで 2 A程 度の電流を供給することによって得ることができる。

各移動棚に内蔵されている回路基板 120は図13に示す回路構成と同じに なっていて、 端子 1 21、 122、 1 23、 1 24は左側に隣接する移動棚の 回路基板 120の端子 1 31、 1 32、 1 33、 1 34に接続し、 端子 1 31 、 1 32、 1 33、 1 34は右側に隣接する移動棚の回路基板 1 20の端子 1 21、 1 22、 123、 1 24に接続する。 こうすることによって、 ある移動 棚の右行き操作スィツチ 104が操作されることによって右行き信号が生成さ れると、 この右行き信号は、 その棚より右側に位置する移動棚に回路基板 1 2 0を介して伝達される。 また、 ある移動棚の左行き操作スィッチ 106が操作 されることによって左行き信号が生成されると、 この左行き信号は、 その棚よ り左側に位置する移動棚に回路基板 1 20を介して伝達される。

以上のように構成された実施の形態の動作を図 14に示す。 動作ステップご とに 「S 1」 「S 2」 「S 3」 とレヽうように符号を付してある。 図 14におい て、 移動棚停止中 （S 1) から図 1 3に示す緊急停止スィッチ 1 56がオンか どうかをチェックする （S 2) 。 緊急停止スィッチ 1 56がオンでなければ、 したがって緊急事態でなければ、 次に右行き操作スィッチ 1 04がオンかどう かをチェックする （S 3) 。 右行き操作スィッチ 104がオンであれば、 出力 電流を 6Aに設定し （S 4) 、 移動棚が右側に走行するようにモータ 1 52を 定格出力運転する （S 5) 。

上記 S 3において右行き操作スィツチ 104がオンでなければ、 S 6で右行 き信号がオンかどうかをチェックする。 ここで、 S 6で右行き信号がオンかど う力 というのは、 他の移動棚から右行き信号が入力されているかどぅカゝという ことであって、 他の移動棚から右行き信号が入力されている場合は、 出力電流 を 2 Aに設定し （S 7) 、 その移動棚 2が単独では動き出すことができない程 度の電力であり移動棚 2が右側に走行する向きの電力をモータ 1 52に供給す る。

上記 S 6において右行き信号がオンでなければ、 S 8で左行き操作スィツチ 1 0 6がオンかどうかをチェックする。 左行き操作スィツチ 1 0 6がオンであ れば、 出力電流を 6 Aに設定し （S 9 ) 、 移動棚が左側に走行するようにモー タ 1 5 2を定格出力運転する （S 1 0 ) 。

上記 S 8において左行き操作スィツチ 1 0 6がオンでなければ、 S 1 1で左 行き信号がオンかどうかをチェックする。 ここで、 S 1 1で左行き信号がオン かどうかというのは、 他の移動棚から左行き信号が入力されているかどうかと いうことであって、 他の移動棚から左行き信号が入力されている場合は、 出力 電流を 2 Aに設定し （S 1 2 ) 、 その移動棚が単独では動き出すことができな い程度の電力であって移動棚が左側に走行する向きの電力をモータ 1 5 2に供 給する。

上記 S 1 1において左行き信号もオンではない場合は S 2に戻り、 以上の動 作を繰り返す。

移動棚が移動中に緊急停止スィッチ 1 5 6が動作した場合は、 直ちにモータ 1 5 2への給電が停止するように、 例えば上記各ステップ S 4、 S 7、 S 8、 S 1 2の次に緊急停止スィツチ 1 5 6の動作をチェックするステップを置くと よい。

以上説明した実施の形態によれば、 一つのパワーアシスト式移動棚で他のパ ヮーアシスト式移動棚を押し動かすことができるように複数のパワーアシスト 式移動棚を置き並べ、 他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚 においては、 その棚のモータに、 他の棚を押し動かす棚に供給される電力より も少ない電力、 例えば、 その棚単独では動き出すことができない程度の電力を 供給するようにしたため、 1台の移動栅で、 他の移動棚を押し動かす場合に、 上記 1台の移動棚にかかる負荷が軽減され、 1台の移動棚で、 より多くの移動 棚を押し動かすことが可能となる。 また、 1台の移動棚で、 他の多くの移動棚 を押し動かす場合であっても、 所定幅の通路を短時間で形成することができる 他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚において直流モータ に供給する電力を、 他の棚を押し動かす棚に供給される電力よりも少ない電力 にした理由は、 一つの移動棚で押し動かされる他の棚が先行することによって 移動棚と移動棚との間に隙間ができることのないようにするためで、 一つの移 動棚で他の移動棚が押し動かされることを狙っていることによる。 したがって 、 他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚 （他の棚を押し動か す棚） において直流モータに供給する電力は、 その棚単独では動き出すことが できない程度の電力であってもよいし、 その移動棚が単独で移動することはで きるが、 上記他の棚を押し動かす棚の移動速度よりも遅い速度で駆動される程 度の電力であってもよい。

なお、 移動棚の起動時に最も多くのエネルギーを必要とし、 ー且移動しはじ めすると、 その後必要とするエネルギーは僅かでよいから、 他の棚から右行き 信号または左行き信号が伝達された棚において、 その棚単独では動き出すこと ができない程度の電力をその直流モータに供給する時間は、 その棚が移動し始 めるまでの短時間だけでもよい。

図 1 5に示す回路例のように、 それぞれの移動棚に直流電源回路 1 6 0を設 け、 各直流電源回路 1 6 0には商用交流電源を引き入れて所定の電圧の直流電 源に変換し、 さらに、 それぞれの移動棚の直流電源回路 1 6 0を並列に接続す ることにより、 一つの移動棚の直流電源回路 1 6 0から、 他の移動棚の直流モ ータ 1 5 2にも電源を供給するように構成してもよい。

このように構成しておけば、 一つの移動棚で他の移動棚が押し動かすときに 、 上記一つの移動棚の直流電源回路 1 6 0に負荷が集中することなく、 他の移 動棚の直流電源回路 1 6 0からも電力が補充されるため、 一つ一つの移動棚に おける直流電源回路 1 6 0の容量を小さくすることができ、 もって、 回路の軽 量化、 低コスト化を図ることができる。 また、 所定の移動棚台数からなるプロ ックごとに直流電源回路 1 6 0を設けるとすると、 相当大きな容量の直流電源 を必要とするが、 上記実施の形態のようにすれば、 直流電源回路 1 6 0がーつ 一つの移動棚に分散され、 一つ一つの直流電源回路 1 6 0の小型化を図ること ができるため、 この点からも、 回路の軽量化、 低コスト化を図ることができる 図 1 6は、 各移動棚に設置可能な制御回路のさらに別の変形例を示すもので 、 直流電源回路を、 ソーラーパネル 1 8 0と、 このソーラーパネル 1 8 0で生 起される電力を蓄える 2次電池 1 8 2とを具備していることを特徴とするもの である。 ソーラーパネル 1 8 0は、 多数の太陽電池モジュールを直列に接続し 、 さらに、 直列接続された太陽電池モジュールを並列に構成して所定の出力が 得られるようにし、 太陽光がよく当たる屋外に設置しておく。 ソーラーパネル 1 8 0の出力端子は、 逆流防止用のダイォード 1 8 1を介して 2次電池 1 8 2 に接続し、 ソーラーパネル 1 8 0で生起された電力が 2次電池 1 8 2に蓄えら れるようになっている。 電池 1 8 2は、 これまで説明してきた移動棚との直流 電源として用いられ、 電池 1 8 2に蓄えられた電力が、 直流モータを駆動する 電力源として、 さらには図 1 3に示す C P U 1 5 0等の電源として利用される 上記ソーラーパネル 1 8 0と 2次電池 1 8 2とを具備する直流電源は、 これ を移動棚のメイン電源として用いてもよいし、 補助電源として用いてもよい。 何れにせよ、 このような電源を用いることにより、 移動棚の省電力化を図るこ とができる。

次に、 本発明のさらに別の実施形態について説明する。

図 1 7において、 符号 3 0 1， 3 0 2 , 3 0 3 , 3 0 4は移動棚を示してい る。 図 1 7に示す例では 4台の移動棚が移動可能に置き並べられている。 これ らの移動棚はそれぞれ底部の走行方向前後に走行車輪 2 0 8を有すると共に、 それぞれの走行車輪 2 0 8を回転駆動する直流モータ 3 5 1， 3 5 2 , 3 5 3 ， 3 5 4を有している。 上記各走行車輪 2 0 8は、 床に敷設されたレール上を 回転し、 このレールに案内されて上記各移動棚が移動できるようになっている

3 3 0 1には、 その移動方向両側に操作スィツチ 3 1 1， 3 1 2が設け られ、 同様にして、 移動棚 3 0 2には操作スィッチ 3 2 1， 3 2 2力 移動棚 3 0 3には操作スィツチ 3 3 1 , 3 3 2が、 移動棚 3 0 4には操作スィツチ 3 4 1， 3 4 2が設けられている。 図示の例では、 各移動棚の正面に側パネルが 取り付けられ、 この側パネルの、 移動棚走行方向前後端にそれぞれ操作スイツ チが設けられている。 操作スィッチ 3 1 1 , 3 2 1 , 3 3 1 , 3 4 1は、 それ ぞれの移動棚を右側に移動させようとするときに右側に向かって押す右行き操 作スィッチで、 側パネルの左側に設けられている。 操作スィッチ 3 1 2， 3 2 2， 3 3 2 , 3 4 2は、 それぞれの移動棚を左側に移動させようとするときに 左側に向かって押す左行き操作スィツチで、 側パネルの右側に設けられている 次に、 それぞれの移動棚に内蔵されている電気回路の例について図 1 8を参 照しながら説明する。 ただし、 図 1 8は上記移動棚 3 0 2に設けられている電 気回路の例であって、 他の移動棚の制御回路も同様に構成することができる。 図 1 8において、 符号 2 5 0は、 直流モータ 3 5 2の正逆回転、 停止おょぴブ レーキ動作を制御する制御回路を示しており、 マイクロコンピュータ （以下 「 マイコン」 という） からなる。 商用交流電源を直流の 2 4 Vに変換して制御回 路 2 5 0に電源として供給する直流安定化電源 2 5 3を有している。 制御回路 2 5 0には、 入力手段として、 右行き操作スィツチ 3 2 1、 左行き操作スィッ チ 3 2 2、 台枠安全パー左スィッチ 2 6 1、 台枠安全バー右スィッチ 2 6 2、 通路安全パー左スィッチ 2 6 3、 通路安全パー右スィツチ 2 6 4および緊急解 除スィツチ 2 6 5が接続されている。

上記台枠安全バー左スィッチ 2 6 1と台枠安全パー右スィッチ 2 6 2は、 移 動棚 3 0 2の台枠左側面に取り付けられた安全バーに連動するスィッチおよび 移動棚 3 0 2の台枠右側面に取り付けられた安全パーに連動するスィッチで、 移動棚間に形成されている作業通路内に作業者その他の異物があり、 移動棚が 移動して上記作業者その他の異物に上記安全バーのいずれかが接触することに よって動作するスィツチである。

上記通路安全パー左スィッチ 2 6 3と通路安全パー右スィッチ 2 6 4は、 移 動棚 3 0 2の左側間口面と右側間口面の適宜の高さ位置にある棚板の前端面に それぞれ取り付けられた安全パーに連動するスィッチである。 移動棚間に形成 されている作業通路内にいる作業者が、 左または右側の安全パーに接触すると 、 上記通路安全バー左スィツチ 2 6 3または通路安全バー右スィツチ 2 6 4が 切り替わり、 どの移動棚の右行き操作スィツチまたは左行き操作スィツチを操 作してもすべての移動棚を移動させることはできなくなる。 このとき、 上記ス イッチ 2 6 3またはスィツチ 2 6 4が動作した移動棚の安全パー作動ランプ 2 6 8または 2 6 9が点滅して、 すべての移動棚を移動させることができない状 態にあることを表示する。

上記上記左右の安全バーは、 棚の移動を綮急停止させようとする場合に故意 に手で触れてもよい。 これによつてスィツチ 2 6 3またはスィツチ 2 6 4が動 作し、 移動中の移動棚が緊急停止する。 上記緊急解除スィッチ 2 6 5は、 緊急 停止した移動棚を原状に戻して移動可能にするためのスィッチである。

制御回路 2 5 0には、 出力手段として前述の直流モータ 3 5 2が接続される とともに、 右側安全バー作動ランプ 2 6 8、 左側安全バー作動ランプ 2 6 9が 接続されている。 制御回路 2 5 0は、 右行き信号、 左行き信号が入力されてい る間は直流モータ 3 5 2を正逆回転駆動し、 右行き信号、 左行き信号の停止に よって直流モータ 3 5 2の駆動を停止するとともに直流モータ 3 5 2に発電プ レーキを掛け、 また、 緊急停止信号の入力によっても直流モータ 3 5 2に発電 ブレーキを掛ける駆動回路も含んでいる。

制御回路 2 5 0は、 右行き操作スィツチ 3 2 1が操作されることによって上 記駆動回路を制御し、 移動棚 3 0 2が右向きに移動するように直流モータ 3 5 2を駆動し、 これと同時に右行き信号を出力するようになっている。 この右行 き信号は、 右台車通信回線を通じて右側に隣接する移動棚に導入されるように なっている。 また、 制御回路 2 5 0は、 左行き操作スィッチ 3 2 2が動作する ことによって上記駆動回路を制御し、 移動棚 3 0 2が左向きに移動するように 直流モータ 3 5 2を駆動し、 これと同時に左行き信号を出力するようになって いる。 この左行き信号は、 左台車通信回線を通じて左側に隣接する移動棚 3 0 1に導入されるようになっている。

制御回路 2 5 0はまた、 右隣の移動棚 3 0 3から右台車通信回線を通じて左 行き信号が入力されると、 上記駆動回路を制御し、 移動棚 3 0 2が左向きに移 動するように直流モータ 3 5 2を駆動するとともに、 左行き信号を出力して左 台車通信回線を通じて左隣の移動棚 3 0 1に伝達する。 同様に、 制御回路 2 5 0は、 左隣の移動棚 3 0 1から左台車通信回線を通じて右行き信号が入力され ると、 上記駆動回路を制御し、 移動棚 3 0 2が右向きに移動するように直流モ ータ 3 5 2を駆動するとともに、 右行き信号を出力して右台車通信回線を通じ て右隣の移動棚 3 0 3に伝達する。

そして、 それぞれの移動棚における制御回路は、 その移動棚の右行き操作ス ィツチまたは左行き操作スィツチが操作された場合は、 その移動棚の直流モー タが定格出力運転されるように前記駆動回路を制御する。 これに対して他の移 動棚から右行き信号または左行き信号が入力されたときは、 制御回路は、 その 移動棚の直流モータに、 上記右行き操作スィツチまたは左行き操作スィツチが 操作されたに供給され値電力よりも少ない電力、 例えば、 その移動棚が単独で は動き出すことができない程度の電力が供給されるように上記駆動回路を制御 する。 直流モータの上記定格出力は、 例えば 2 4 Vで 8 Aの電流を供給するこ とによって得られるとすれば、 その移動棚が単独では動き出すことができない 程度の電力は、 2 4 Vで 6 A程度の電流を供給することによって得ることがで きる。

各移動棚に内蔵されている制御回路の上記駆動回路には、 移動棚の移動停止 時に電気的なブレーキ力を生起させる発電ブレーキ回路が組み込まれている。 図 2 1は移動棚 3 0 2の発電ブレーキ回路の例を示す。 図 2 1において、 直流 モータ 3 5 2の端子間には、 これまで説明したように、 制御回路 2 5 0に含ま れる駆動回路から正逆方向に駆動電流が供給されることによつて正逆回転駆動 されるようになつている。 また、 直流モータ 3 5 2の端子間には、 発電ブレー キ回路の一つとして、 端子間を短絡するスィッチ 2 2 0が接続されている。 さ らに、 2 Ωの抵抗を介して端子間をつなぐスィツチ 2 2 2が接続されている。 さらに、 4 Ωの抵抗を介して端子間をつなぐスィツチ 2 2 4が接続されている 。 各スィッチ 2 2 0、 2 2 2、 2 2 4は、 制御回路 2 5 0によってオン、 オフ 制御されるリレースイッチまたはサイリスタなどで構成される。

以上説明した図 1 8、 図 2 1に示す回路と同じ構成の回路が、 各移動棚 3 0 1， 3 0 2 , 3 0 3， 3 0 4に内蔵されている。

以上のように構成された実施の形態の動作を図 2 3、 図 2 4、 図 2 5を参照 しながら説明する。

図 2 5は、 全般的な操作手順の例を示す。 図 2 5において、 作業者の判断に よって通路表示がなされているかどうか判断し （S 2 1 ) 、 表示がなければ移 動棚相互間に形成されている通路内での作業が行われていないものと判断でき るので、 次に移動棚を駆動しても危険はないかどうかを判断し （S 2 2 ) 、 危 険がなければ、 操作スィッチをオンする （S 2 3 ) 。 操作スィッチとは、 前述 の右行き操作スィッチ 3 2 1または左行き操作スィッチ 3 2 2のうちのいずれ かである。 操作スィツチのオンによって前記モータ 3 5 2の駆動制御が行われ 、 移動棚が右または左に走行する （S 2 4 ) 。 この駆動制御の詳細は後で説明 する。

駆動制御中は安全装置が働いたかどうか、 すなわち、 図 18について説明し た左右の台枠安全パースィツチ 26 1、 262、 左右の通路安全バースィツチ

263、 264が働いたかどうかをチェックする （S 25) 。 安全装置が働か なければ、 操作スィッチがオフになる （S 26) まで移動棚が走行し、 操作ス イッチがオフになることによって通常ブレーキ制御が行われる （S 27) 。 通 常ブレーキ制御については後で詳細に説明する。 S 25で、 安全装置が働いた 場合は緊急ブレーキ制御が行われ （S 28) 、 移動中の移動棚に緊急ブレーキ が掛けられる。 緊急ブレーキ制御についても後で詳細に説明する。

上記駆動制御の詳細について図 23を参照しながら説明する。 図 23におい て、 右行きまたは左行きの操作スィッチが押されてオンすると （S 31) 、 操 作スィツチが押された棚においては、 モータに供給する電流を制御してモータ を駆動することができる電流、 例えば 8アンペアを流す （S 32) 。 一方、 上 記棚によって押される棚 （以下 「デイジチェーンによる下位の棚」 という） に おいては、 モータに供給する電流を制御して、 上記右行きまたは左行きの操作 スィツチが操作された棚のモータに供給する電流よりも少ない電流、 例えば、 モータがあと少しで棚を駆動できる程度の電流 (例えば 6アンペア) を流す。 これによつて、 操作スィツチが押された棚のモータが右または左に回転して右 または左に移動し （S 34) 、 右または左に位置している他の棚を押し動かす 操作スィツチが操作された棚によつて別の移動棚が押し動かされたかどうか を判断する (S 35) 。 押し動かされた棚においてはモータへの電源供給を絶 つ （S 37) 。 押し動かされる棚においては、 走行車輪の回転力がモータに伝 達されモータが回転して発電する （S 38) 。 このようにして、 モータに給電 されることによって駆動される棚 （他の棚を押し動かす棚） も、 この棚によつ て押し動かされる棚も、 所定の距離走行して所定幅の通路形成が完了する （S

36) と、 作業者は自己判断によって操作スィッチの操作を停止して操作スィ ツチをオフとする （S 39) 。

操作スィツチのオフにより、 その棚のモータへの給電が停止するとともに、 各移動棚の直流モータに発電ブレーキが掛けられる。 駆動源となって他の移動 棚を押し動かした移動棚においては、 直流モータの端子を適宜の抵抗を介して 接続し、 発電された電気の電流を制御して発電ブレーキをかける （S 4 0 ) 。 同様に、 デイジチェーン下位の棚、 すなわち別の棚で押し動かされる棚におい ても、 直流モータの端子を適宜の抵抗を介して接続し、 発電された電気の電流 を制御して発電ブレーキをかける （S 4 1 ) 。 これらの棚以外の棚、 すなわち デイジチェーン上位の棚 （移動しなかった棚） においても電流制御による発電 ブレーキが掛けられる （S 4 2 ) 1 実際には発電されないのでブレーキ力も 発生しない。 このように、 操作スィッチのオフに基づいて発電ブレーキを掛け 、 棚の走行を停止させる制御を通常のプレーキ制御という。

上記のような発電ブレーキ力は、 移動棚に積載されている収納物の荷重が大 小に変動することによって変動するため、 荷重が変動しても、 停止距離をほぼ 一定にすることができる。 すなわち、 荷重が大きい場合は慣性力も大きくなる 力 発電力が大きく、 発電ブレーキ力も大きくなるからである。 これに対して 荷重が小さく慣性力が小さい場合は、 発電力も発電ブレーキ力も小さくなるか らである。

発電ブレーキが掛けられることによって移動棚は迅速に停止するが、 停止し たあとも 0 . 1秒から 1 . 0秒程度はモータの端子が短絡され、 発電ブレーキ が掛けられた状態が保持される （S 4 3 ) 。 また、 発電ブレーキ保持中は、 モ ータに駆動電流が供給されることはない。 次に、 発電ブレーキ保持を解除し、 モータをフリ一の状態にし、 次の動作に備えて一連の動作を終了する。

次に、 前記緊急ブレーキ制御の詳細について図 2 4を参照しながら説明する 。 図 2 4において、 S 5 1から S 5 4までは図 2 3の S 3 1から S 3 5までと 同じであり、 図 2 4において S 5 6、 S 5 7は図 2 3の S 3 7、 S 3 8と同じ である。 一つの棚で他の棚を押し動かしている状態において、 安全装置が働い たかどうかをチェックする （S 5 5 ) 。 安全装置が働いたかどうかは、 図 1 8 に示す例でいえば、 左右の台枠安全パースィツチ 2 6 1、 2 6 2、 左右の通路 安全バースィツチ 2 6 3、 2 6 4が動作したかどうかということであり、 安全 装置が動作した場合は、 左右の安全バー作動ランプ 2 6 8 , 2 6 9が点灯する 。 安全装置が動作しない場合は、 操作スィッチを押しつづけ、 所定幅の通路形 成が完了すると （S 6 2 ) 、 操作スィッチの操作を解除してオフとし （S 6 3 ) 、 通常のブレーキ制御を行う （S 6 4 ) 。 通常のブレーキ制御については既 に説明した。

S 5 5で、 安全装置が働いた場合は、 安全装置が働いた通路の作動ランプ 2 6 8または 2 6 9を点滅させて安全装置が働いたことを表示し （S 5 8 ) 、 各 棚に発電ブレーキをかける。 この場合は、 緊急停止信号が入力された場合であ るから、 他の棚を押し動かしている棚であっても、 他の棚によって押し動かさ れている棚 （デイジチェーン下位の棚） であっても、 モータによって発電され た電気を電流制御することなく、 すなわち、 図 2 1においてスィッチ 2 2 0を 閉じてモータ 2 5 2の端子を短絡することによって発電ブレーキを掛ける （S 5 9 ) 。 したがって、 モータには最大限の発電ブレーキがかかり、 短い停止距 離で停止する。 さらに、 その他の棚、 すなわちデイジチェーン上位の棚にも発 電ブレーキを掛ける （S 6 0 ) 。

それ以後は、 前記通常の発電ブレーキの場合と同様である。 すなわち、 発電 ブレーキが掛けられることによつて移動棚は迅速に停止するが、 停止したあと も 0 . 1秒から 1 . 0秒程度はモータの端子が短絡され、 発電ブレーキが掛け られた状態が保持される （S 6 1 ) _q 次に、 発電ブレーキ保持を解除し、 モー タをフリ一の状態にし、 次の動作に備えて一連の動作を終了する。

以上説明した実施の形態によれば、 駆動源として直流モータを用いた移動棚 において、 移動停止時に直流モータに発電ブレーキをかけるようにしたため、 重量物を搭載した移動棚であっても、 短い停止距離で迅速に停止させることが できる。 したがって、 各棚ごとの停止距離のばらつきも少なく、 停止状態での 棚相互間の隙間のばらつきも少なくなる。

図 2 6は、 発電ブレーキを掛けた場合の移動棚の停止距離と、 従来の交流モ ータを駆動源とする移動棚においてブレーキを掛けた場合の停止距離とを比較 して示す。 線 aは 2 Ωの抵抗を介して、 線 bは 3 Ωの抵抗を介して、 線 cは 4 Ωの抵抗を介してそれぞれ直流モータの端子を短絡し、 発電ブレーキを掛けた 場合を示す。 線 dは従来の交流モータを駆動源とする移動棚においてブレーキ を掛けた場合を示す。 線 dから明らかなように、 従来は移動量 （停止距離） が 全体として長くなるとともに、 積载荷重が大きくなるのに比例して移動量が大 幅に増加している。 これに対して本願発明のように駆動源としての直流モータ 発電ブレーキをかけるものにおいては、 積載荷重が増えるにしたがって移動距 離も長くなる傾向があるものの、 全体として停止距離が短く、 積載荷重が小さ くても大きくても、 停止距離には大差がないという利点がある。 また、 当然な がらモータの端子間の抵抗が小さいほど大きな発電ブレーキがかかり、 停止距 離が短くなる。

本発明の前記実施の形態によれば、 他の移動棚で押し動かされている移動棚 においても発電ブレーキをかけることができるため、 パワーアシスト式移動棚 においても、 迅速に停止させることができ、 移動棚相互間の隙間のばらつきを 少なくして停止させることができる。

既に説明した実施の形態は、 右行きまたは左行き操作スィツチが操作されて いる間は直流モータを正逆回転させて移動棚を右または左移動させるパワーァ シスト式移動棚の例である。 パワーアシスト式移動棚においては、 右行きまた は左行き操作スィッチが操作しやすいこと、 その反面、 意図的にスィッチ操作 する場合以外は不用意にスィツチに触れることのないような工夫が望まれる。 図 1 9、 図 2 0は、 このような目的をもって工夫が施された右行き操作スイツ チ 3 2 1およぴ左行き操作スィツチ 3 1 2とその周辺部分の構成例を示す。 図 1 9、 図 2 0において、 左右に近接する移動棚 3 0 1， 3 0 2の側パネル 3 6 1 , 3 6 2には、 相対向する位置において、 移動棚の走行方向に V字状に 切り込まれた窪み 3 7 1 , 3 7 2が形成されている。 この窪み 3 7 1， 3 7 2 にはスィッチパネル 3 8 1 , 3 8 2が固定されている。 スィッチパネル 3 8 1 ， 3 8 2は、 移動棚の間口面に平行ではなく、 間口面に対して 1 5度程度曲げ られて斜め正面側を向くように角度が決められ、 ここに右行きまたは左行き操 作スィッチ 3 1 2， 3 2 1が取り付けられている。 したがって、 右行きまたは 左行き操作スィツチ 3 1 2， 3 2 1の操作ボタンは斜め正面側を向いていて、 操作性が良好になるように工夫されている。 その一方では、 上記操作ボタンは は上記窪み 3 7 1， 3 7 2内にあって側パネル 3 6 1 , 3 6 2の面から突出す ることはない。 よって、 意図的にスィッチ操作する場合以外は不用意にスイツ チに触れることのないような工夫がなされている。

また、 相対向する操作スィッチ 3 1 2 , 3 2 1は窪み 3 7 1， 3 7 2内に配 置されるとともに、 移動棚の間口面よりも後退した位置に配置されている。 し たがって、 双方の移動棚が近接していても、 操作スィッチ 3 1 2， 3 2 1間に 生じている隙間に手指を入れて操作スィッチ 3 1 2 , 3 2 1を操作することが できる。

上記右行きまたは左行き操作スィツチ 3 1 2， 3 2 1の、 移動棚間口面に対 する傾斜角度は、 0度〜 7 5度の範囲であればよレ、。 好ましくは 1 0度から 4 5度程度がよい。 また、 上記右行きまたは左行き操作スィッチ 3 1 2， 3 2 1 の床面からの高さ位置は、 1 0 0 O mm前後が望ましいが、 3 0 0〜 1 8 0 0 mmの範囲であればよい。

既に説明した通り、 本発明の実施形態によれば、 移動棚の停止時に停止距離 を短くすることができ、 停止状態での移動棚相互間隔のばらつきを少なくする ことができるという利点があるが、 機械的な構造上においても移動棚相互間隔 のばらつきが生じない構造であることが望ましレ、。 特に、 1台の移動棚におい ても、 荷重の偏り、 あるいは、 駆動機構の構成上の問題などによって、 進行方 向から見て右側と左側とで走行速度に差を生じ、 ねじれたような形でいわゆる 斜行することがある。 そうすると、 停止位置での棚相互間の隙間が大きくなる そこで、 前後の少なくとも一方の複数の走行車輪はこれを軸で連結し、 軸で 連結した両端の ΐ輪相互間の中央部において、 直流モータから上記軸への動力 伝達部を設けるとよい。 そのようにした例を図 2 2に示す。

図 2 2において、 一つの移動棚の台枠内には、 走行方向 （図 2 2において上 下方向） 前後に 2個ずつ車輪 2 0 8が配置されている。 前後の 2個ずつの車輪

2 0 8は回転軸 2 3 0、 2 3 1でそれぞれ一体に連結され、 回転軸 2 3 0、 2 3 1の両端部に走行車輪 2 0 8が位置している。 回転軸 2 3 0、 2 3 1は、 台 枠の構造部材をなす梁に固定された適宜数の軸受 2 3 4によって回転自在に支 持されている。 前後の回転軸 2 3 0、 2 3 1のうち、 一方の回転軸 2 3 0には 、 その長さ方向の中央部、 すなわち、 回転軸 2 3 0で連結した両端の車輪 2 0 8、 2 0 8相互間の中央部において動力伝達部としての歯車 2 3 3が固着され ている。 歯車 2 3 3には、 直流モータ 2 5 2の出力軸に固着された小径歯車 2

3 2が嚙み合っている。 動力伝達部は、 チェーンとスプロケット、 ウォームと ウォームホイルなどで構成してもよい。 図 2 2に示すような構成にしておけば、 回転軸 2 3 0の動力伝達部から両端 の走行車輪 2 0 8 , 2 0 8までの回転軸 2 3 0の長さがほぼ均等であるため、 モータ 2 5 2から回転軸 2 3 0への動力伝達時に、 回転軸 2 3 0のねじれがそ の両端部でほぼ均等になり、 移動棚が斜行することなく平行に移動する。 その ため、 移動がスムーズであるとともに、 移動停止時の隣接棚との隙間が均等に なる利点もある。

なお、 従動側の車輪 2 0 8、 2 0 8 (図 2 2において下側の車輪） は、 通し 軸 （図 2 2において回転軸 2 3 1に相当する部材） で一体に連結する必要はな い。

図 2 2に示す構成は、 一つのグループをなす全ての移動棚に適用可能である

産業上の利用可能性 ,

本発明によれば、 走行車輪と、 正逆回転することにより走行車輪を正逆回転 させて移動棚を往復移動させる直流モータと、 移動棚にその移動方向両側に設 けられた操作スィツチと、 操作スィツチの片方を操作している聞はモータを一 方向に回転駆動し操作スィッチの他方を操作している間はモータを逆方向に回 転駆動する駆動回路とを有していることを特徴としている。 そのため、 人間の 意志に基づき、 操作スィツチの一方を操作している間は移動棚を一方に向かつ て移動させ、 操作スィツチの他方を操作している間は移動棚を他方に向かって 移動させるものであるため、 電動式移動棚でありながら、 制御回路の構成を極 めて簡単にすることができる。

移動棚の駆動源である直流モータは、 起動時のトルクが最大トルクで、 減速 比を大きくしなくても移動を開始することができ、 他の移動棚を押し動かすこ ともできるし、 移動速度も速くなる。 また、 直流モータは発電ブレーキを掛け ることが可能で、 発電ブレーキを掛けることによつて停止距離を短くすること ができる。

本発明はまた、 右行き操作スィツチまたは左行き操作スィッチが操作された 移動棚においては、 その駆動源である直流モータが駆動されてこの移動棚が右 または左に移動し、 この移動棚が駆動源となつてその右側または左側の移動棚 を押し動かし、 駆動源としての移動棚によって押し動かされる右側または左側 の移動棚では、 他の棚から伝達される右行き信号または左行き信号によって、 駆動源としての移動棚に供給される電力よりも少ないながらもモータに電力が 供給されるように構成されている。 そのため、 駆動源としての移動棚によって 押し動かされる移動棚にも駆動トルクが発生し、 駆動源としての移動棚のモー タにかかる負荷を軽減することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 走行車輪と、

正逆回転することにより上記走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動さ せる直流モータと、

移動棚にその移動方向両側に設けられた操作スィッチと、

上記操作スイッチの片方を操作している間は上記モータを一方向に回転駆動 し上記操作スィッチの他方を操作している間は上記モ一タを逆方向に回転駆動 する駆動回路とを有してなるパワーアシスト式移動棚。

2 . 操作スィツチは、 移動棚の側パネルの移動棚移動方向前後端に設けられ ている請求項 1記載のパワーアシスト式移動棚。

3 . 走行車輪と、

正逆回転することにより上記走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動さ せる直流モータと、

移動棚に設けられその移動棚を移動させようとする向きに応じて操作の向き を選択することができる操作スィッチと、

上記操作スイッチを片方に向かつて操作している間は上記モータを一方向に 回転駆動し上記操作スィッチを他方に向かつて操作している間は上記モータを 逆方向に回転駆動する駆動回路とを有してなるパワーアシスト式移動棚。

4 . 相隣接する移動棚に相対向して設けられている操作スィツチを同時に操 作することにより、 上記相隣接する移動棚が互いに離間する向きに同時に移動 することを特徴とする請求項 1記載のパワーアシスト式移動棚。

5 . 通常の作動に支障を来たすような異常事態が発生したときこれを検出す る安全装置を有し、 安全装置の作動によつて緊急停止指令信号が入力されるこ とによりモータにブレーキがかけられる請求項 1または 3記載のパワーアシス ト式移動棚。

6 . 走行車輪と、 この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直 流モータと、 移動棚にその移動方向両側に設けられた右行き操作スィツチおよ ぴ左行き操作スィツチと、 上記右行き操作スィツチを操作している間は移動棚 を右に向かって移動させるように上記直流モータを駆動し上記左行き操作スィ ツチを操作している間は移動棚を左に向かって移動させるように上記直流モー タを逆方向に駆動する駆動回路とを備えたパワーアシスト式移動棚であって、 一つのパワーアシスト式移動棚で他のパワーアシスト式移動棚を押し動かす ことができるように複数のパワーアシスト式移動棚が置き並べられ、

一つのパワーアシスト式移動棚の、 上記右行き操作スィッチの操作でその移 動棚より右側にある棚に右行き信号を伝達し、 一つのパワーアシスト式移動棚 の、 上記左行き操作スィッチの操作でその移動棚より左側にある棚に左行き信 号を伝達する信号伝達手段を有し、

他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚においては、 上記駆 動回路が、 その棚の直流モータに、 他の棚を押し動かす棚に供給される電力よ りも少ない電力を供給することを特徴とするパワーアシスト式移動棚。

7 . 他の棚から右行き信号または左行き信号が伝達された棚においては、 駆 動回路が、 その棚の直流モータに、 その棚単独では動き出すことができない程 度の電力を短時間だけ供給することを特徴とする請求項 6記載のパワーアシス ト式移動棚。

8 . 走行車輪と、 この走行車輪を正逆回転させて移動棚を往復移動させる直 流モータと、 移動棚の移動方向両側に設けられた右行き操作スィツチおょぴ左 行き操作スイッチと、 上記右行き操作スィッチを操作している間は移動棚を右 に向かって移動させるように上記モータを駆動し上記左行き操作スィツチを操 作している間は移動棚を左に向かって移動させるように上記直流モータを逆方 向に駆動する駆動回路とを備えたパワーアシスト式移動棚であって、

移動停止時に、 上記直流モータに発電ブレーキが掛かることを特徴とするパ ヮーアシスト式移動棚。

9 . 緊急停止信号の入力時は直流モータの端子が短絡され、 右行き操作スィ ツチまたは左行き操作スィツチの操作停止時は直流モータの端子が抵抗の介在 のもとに短絡されることを特徴とする請求項 8記載のパワーアシスト式移動棚