WO1998003314A1

WO1998003314A1 - Procede de commande de deplacement graduel de robots

Info

Publication number: WO1998003314A1
Application number: PCT/JP1997/002571
Authority: WO
Inventors: Atsushi Watanabe; Takayuki Ito; Tomoyuki Terada
Original assignee: Fanuc Ltd
Priority date: 1996-07-24
Filing date: 1997-07-24
Publication date: 1998-01-29
Also published as: DE69735269D1; DE69735269T2; EP0864401A4; JP3841439B2; US6088628A; EP0864401B1; EP0864401A1

Description

明細書

ロボットのジョグ送り方法技術分野

本発明は、産業用ロボット（（以下、単に「ロボット」と言う。）をジョグ送りする方法に関し、更に詳しく言えば、ロボッ卜のグラッフィック表示とポインティングゲバイスを組み合わせて利用した新規なジョグ送り方法に関する。背景技術

ロボットをマニュアル入力操作で移動させる方法として、ジョグ送りによる方法とリードスルーによる方法が良く知られている。前者のジョグ送りは、通常、教示操作整上で、ジョグキーまたはジョイスティックなどロボットの移動方向指定部材を操作することで実行される。

ジョグ送りは、これら移動方向指定部材の操作鲩行、中断等によってロボットを任意の時間の間移動させることの出来る簡便な方法を提供する。しかし、移動方向の指定に関して次のような制約がある。即ち、従来のジョグ送りで指定可能なロボットの移動方向は、設定されている座標系（ワールド座標系、ユーザ座標系、ツール座樣系等）の座標 I* に沿った方向（ + Χ , - X , + Υ , 一 Υ , + Ζ , 一 Ζ ) あるいは座標軸の周りの回転を表わす方向（ + W, — W, + Ρ , 一 Ρ , + R , — R ) 、並びに指定されたロボット軸についての各軸送り（ + J 1 , —

J 1 , + J 2 , - J 2 · · · ) であった。

このような制約の為に、希望する位 fiへ実嚓にロボットを移動させるに際しては、その目標位置が座標軸に沿つた方向に無い限り、ジョグキーの選択押下を何度も緣り返して漸近的に目標位 βへ到達させる煩雑な操作が必要であった。また、ロボットの移動方向の指定が間接的である為に、実際に実現する移動方向が直感的につかみ難く、簡便性に欠けている。

次に、リードスノレ一による方法は、ロボットの手首先端部に取り付けられた力センサとリードスルースィッチを利用するものである。この方法では、オペレータがリ一ドスルースィツチを押しながらロボット手先部を希望する方向に向かう外力を加えると、力センサが加えられた外力の方向を検知し、これをロボット制御装 β に伝えてロボットを外力の方向へ向けて移動させる。この方法は、ロボットの移動方向の指定か直接的である為に、実 I» に実現する移動方向がオペレー夕にとって認織容易であるという長所がある。

しかし、この方法には、ォペレ一夕がロボッ卜の手先部に物理的に接近しなければならないという大きな欠点かある。即ち、リードスルーの操作のを始めようとしてロボットに接近して以後、作業を終了してロボッ卜から離れるまでの間になんらかの操作ミス、誤動作などがあつた場合、ロボット手先部のすぐ近くにいるオペレータに大きな危険が及ぶ < 発明の開示

本発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、オペレータの安全を確保しながら、餹便な操作でロボットを希望する方向へ移勳させることが出来るジョグ送り方法を提供することにある。

本発明は、ロボット制御装置に接続されるとともにグラフィック表示機能とポインティングデバイスを備えたオペレータ支援手段を利用する新規なジョグ送り方法を採用することによつて上記技術課題を解決したものである。

本発明によるジョグ送りは、ロボットの動作を制御するロボット制御装 S と、ロボット制御装 fi に接铙されるとともにロボッ卜のグラフィック画像の表示を行なうグラフィック表示装 S と、グラフィック表示装置の面面上で 2 次元位置入力を行う為のポィンティングデバイスと、ポィンティングデバイスによる 2 次元位 fi入力を平面位 a データを用いて 3 次元位置出力に変換する手段を含むシステムを利用して行なわれる。

本発明によるジョグ送りは、次の諸段瞎を基本にして実行される。

( A ) ロボットの移勳開始前の姿勢を表わすグラフィック面像をグラフィック表示装置の画面上に描示する初期描示段瞎。 ( B ) ポィンティングデバイスを用いたジョグ送りの為の 2 次元位 e入力をグラフィック表示装置の面面上で開始する段瞎

( C ) 2 次元位 s 入力を平面位 fi 一夕に基づいて 3 次元位置出力に逐次的に変換する段 It,

( D ) 3 次元位置出力に基づいてロボットのグラフィック画像を逐次的に更新する段瞎。

( E ) 口ボット制御装置が前記 3 次元位置出力に基づいて前記ロボットを移動させる段瞎《

( F ) ポィンティングデバイスを用いたジョグ送りの為の 2 次元位置入力を終了する段瞎<

( C ) の段は、口ボット制御装置の外部、内部いずれで実行されても良いが. , 前者の場合は、 3 次元位置出力を表わす信号がロボット制御装 fi に伝えられ、（ E ) の段瞎で利用される。また、後者の場合は、 3 次元位置出力を表わす信号がグラフィック表示装置に伝えられ、 ( D ) の段階で利用される。

ポィンティングデハ'ィスの具体的な形想としては、グック表示装置の面面にタツチパネルが装備された形態や、マゥスカーソル表示機能を備えたマウスが装備された形態がめ。

前者の形態を採用した場合、 2 次元位置入力は画面へのマ二ュアルタツチによつて行なわれる。そして、（ B ) の段瞎における 2 次元位置入力の開始は、グラフィック表示装置の面面に表示されている口ボットのグラフィック画像の手先描示部へのマ二ュアルタツチの開始によつてなされ、（ F ) の段階における 2 次元位置入力の終了は、面面上におけるマ二ユアルタツチの開始位置とは異なる位置で行なわれるマニュァノレタッチの解除によってなされることになる,

また、後者の形態を採用した場合には、 2 次元位置入力はマウスによって行なわれる。そして、（ B ) の段階における 2 次元位 fi入力の開始はグラフイツク表示装 fi の表示画面に表示されている ci ボッ卜のグラフィック面像の手先描示部へマウスカ一ソノレを合わせた状態で行なわれるマウスの第 1 のクリツクによつてなされ、（ F ) の段階における 2 次元位 S入力の終 J は 19 面上におけるマウスの第 1 のクリック位置とは異なる位置で行なわれるマウスの第 2 のクリックによってなされることになる。

( E ) の段階の口ッ卜移動のタイミングについては、種々の定め方が許容されるが. , 次の 4 方式が実際的であ

1 - ( E ) の段階が（ C ) の段階に同期的に追随して実行され

2 . ( Ε ) の段階が（ F ) の段瞎の完了直後に開始される方式,

3 . ( Ε ) の段培が（ F ) の段培の完了した時点を基準として . システムに設定された時間の経過後に開始される方式,

4 . ( Ε ) の段階が（ Β ) の段階の完了した時点を基準として、システムに設定された時間の経過後に開始される方式。

また . 2 次元位 fi入力を 3 次元位置データに変換する膝に用いられる平面位置データの作成方法としては、次の 2 方式が実際的である,

1 . ロボットのグィック画像表示の視線方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位置データとに基づいて平面位置デ一夕を作成する方式。

2 . システムに予め教示された平面方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位 fi データとに基づいて平面位 ¾ y一タを作成する方式,

なお . グラフイツク表示装置に 3 次元的な姿勢を検出 tb 未センサを装備しておき、ロボットのグラフィック面像表示の視線方向を定めるに際して、該センサによつて検出された姿勢に対応する方向に従ってロボットのグラフィック ft 像表示の視線方向を定めるようにすることも出来る。図面の簡単な説明図 1 は、本発明に係る方法を実施する為のシステムの 1 つの構成例を要部プロック図で示したものである。図 2 は、図 1 に示したシステムを用いた全体配 fi、並びに本発明に従ったジョグ送りの様子を説明する図である ο 図 3 は、グラフィック表示操作部の一例を夕ツチパネノレ使用時の手の動きと共に示した図である。図 4 は、実施形態における教示操作盤側の処理の概要を記したフローチヤ一トである。図 5 は、実施形態におけるロボット制御装置側の処理の概要を記したフローチヤ一トである。図 6 は、本発明に係る方法を実施する為のシステムの別の構成例を要部ブロック図で示したものである。図 7 は、図 6 に示したシステムを用いた全体配置、並びに本発明に従ったジョグ送りの様子を説明する図である。発明を実施する為の最良の形態

図 1 は、本発明に係る方法を実施する為のシステムの 1 つの榱成例を要部ブロック図で示したものである。同図を参照すると、符号 1 0 はシステム全体の中心をなすロボット制御装置で、中央演算処理装置（以下、 C P U という。〉 1 1 を備えている。 C P U 1 1 には、 R O M からなるメモリ 1 2、 R A M からなるメモリ 1 3、不揮発性メモリ 1 4、教示操作继以外の外部装 S の為のインターフ x イス機能を果たす入出力装置 1 5、教示操作继 3 0 の為の教示操作 «インターフヱイス 1 6 並びにデジタノレサーボ回路 1 7 が、各々バス 1 9 を介して接鲩されている。

ロボット機構部 2 0 の各軸の動作をサーボ回路 1 8 を介して制御するロボット軸制御部 1 7 か、各々バス 1 9 を介して接繞されている。

R 0 M 1 2 には、ロボット制御装置 1 0 自身を含むシステム全体を制御するプログラムが格納される。 R A M 1 3 は C P U 1 1 が行なう処理の為のデータの一時記憶に使用されるメモリである。不揮発性メモリ 1 4 には、ロボッ卜の動作プログラムデータやシステム各部の動作に関連した諸設定値の他に、後述する本方法の実施に必要なプログラム並びに諸データが格納される。サーボ回路 1 8 は、 C P U 1 1 からの移動指令を受けて、サーボアンプ 1 8 を介してロボット本体機構部 2 0 の各軸モ一タを勳作をサーボ制御する。

—方、教示操作 «用インターフイス 1 6 に接耪される教示操作 « 3 0 は、ロボット 2 0 のグラフィック画像を表示するグラフィック表示装置を兼ねたものである。教示操作 « 3 0 は、ディスプレイ 3 1、キーボード等からなる操作部 3 2、 C P U , メモリ、入出力装置等を備えた制御部 3 3 で構成され、マニュアル操作によってデイスブレイ 3 1 上で特定の位置を指定出来るポインティングデバイスを装備したものが使用される。本実施形態では、ポインティングデバイスを構成する為にディスプレイ 3 1 にタツチパネルが採用され、操作部 3 2 にはグラフィック表示操作部（後述図 3 参照）が併設されている。なお、タツチパネルに代えて、あるいは夕ツチハ。ネノレとともにマウス 3 4 を使用しても良い。本実施形態では後者の場合（両者装備）を説明する。

制御部 3 3 のメモリには、予めロボッ卜のグラフィック表示に必要な形状データと C G 技術を用いた描示を例えばワイヤ描示方式で行なう為のプログラム（コンビュ — タグラフィックスのソフトウエア）が格納されている。教示操作 « 3 0 は、グラフィック表示開始時にロボット制御装置 1 0 からロボットの現在姿势データをもらい、 C G のソフトウヱァ処理によって、グラフィック操作部で指定された表示条件の下で、ロボッ卜の現在姿勢をデイスプレイ 3 1 上にグラフィック表示する。

また、グラフィック表示開始後は、タツチハ ^βネルあるいはマウスによって指定されたロボット手先位置の 2 次元データと平面を指定するデータ（詳細後述）に基づいて、ロボットのグラフィック画像を更新する。

ロボット制御装 fi 1 0 は、教示操作翁 3 0 で作成される 3 次元位置データを受信して、ロボットの移動制御を行なう。これら機能を支持する教示操作 « 3 0 及びロボット制御装 1 0 内の処理については、後述する。

図 2 は、上記説明したシステムを用いた全体配置と本発明に従ったジョグ送りの様子を説明する図である。同図に示したように、ロボット（実機） 2 0 の近くにロボット制御装置 1 0 が置され、ロボット制御装置 1 0 にケーブル 4 0 によって教示操作翁 3 0 がロボット 2 0 から離れた位 « で操作される。また、教示操作翁 3 0 には, オプションでマウス 3 4 が接続される。

教示搮作 « 3 0 の操作部 3 2 は、一般のマニュアル入力操作の為の一般操作部 3 2 1 とディスプレイ 3 1 のグラフィック表示に関連した操作を行なう為のグラフィック表示操作部 3 2 2 を備え、一般操作部 3 2 1 には文字表示で各種表示を行なう副ディスプレイ 3 2 3 が併設されている。また、ディスプレイ 3 1 は、周知の夕ツチパネノレを装備した液晶ディスプレイからなるもので、カラ一表示が行えることが好ましい。

図 3 は、グラフィック表示操作部 3 2 1 の一例をタツチパネル使用時の手の動き（図 2 中のディスプレイ 3 1 の面面を拡大描示）と共に示した図である。同図に示した通り、グラフィック表示操作部 3 2 2 は、操作ボタン 5 1 〜 5 4 を備えている。操作ボタン 5 1 〜 5 3 は、グラフィック表示の視線方向、縮尺及び視点の位置を謂整するボタンである。視練方向と視点の位置は、ボタン 5 1 , 5 3 の 4 つに分かれた押下部位に応じて上下左右方向への調整が可能となっている。また、縮尺調整ボタン 5 2 は、 2 つに分かれた押下部位に応じて押下位 fit に応じて表示倍率を増大あるいは低下させる為に使用出来る。そして、ボタン 5 4 は、グラフィック表示オンノオフボタンである。

図 2 及び図 3 を参照して、本発明の方法によるジョグ送りの操作手順とそれに伴うシステム各部の動作の概要を述べれば次のようになる。

1. 先ず、一般操作部 3 2 1 を操作し、ポインティングデバイスによるジョグ送りのモード（本発明の方法によるジョグ送り）を入力指定する。

2. この状態でグラフィック表示オンオフボタン 5 4 を押下する。これにより、ディスプレイ 3 1 上には、ロボット画像 2 0 ' がグラフィック表示（初期描示）される。なお、この時の表示条件は予め設定した基本表示条件または前回オフ時の表示条件による。また、初期描示に必要なロボッ卜の姿勢データは、ロボッ卜制御装 fi 1 0 力、らもらラ

3. 更に、一般操作部 3 2 1 を操作し、ポインティングデバイスとしてタッチノぐネノレ / マウスのいずれを用いるかを入力指定する（夕ツチハネルモードマウスモードの選択指定）。この種別指定により、ロボットの手先部を示す手先部マーク 2 1 ' が面面上に強調表示される。手先部マーク 2 1 ' の表示形態は、タツチパネルモードマウスモードの指定に応じて異なることが好ましい。

4. ポインティングデハ'イスの出力から 3 次元位 S を表わすデータを得る為に、一般操作部 3 2 1 を操作して、平面指定の為の操作を行なう。平面指定操作は次のいずれカ、のモードによる。 ( a ) 自勳指定モード；ポインティングデバイスで指示されている最新のロボッ卜の手先位置（通常は、 T C P の位 * ) を通り、グラフィック画面に平行な平面を自動指定するモード。グラフィック表示の視線方向を調整することで、面の方向を変えることが出来る（視線方向調整は後述）。

( b ) 特定平面指定モード：別途、 |¾ に平面の方向を措定するパラメータを指定するモードである。具体的には、希望する準拠座棵系（ワーク座棵系など）のコード番号を指定し、更に、平面の方向を表わす法線ベクトルの成分值を入力する方法がある。例えば、法練ベクトル成分值として（ 1 , 0， 0 ) を入力すれば、指定した座摞系の Y Z 平面に平行で、且つ、ポインティングデハ *ィスで指示されている最新のロボッ卜の手先位置を通る平面が指定される。

5. ポインティングデバイスを用いて、希望するジョグ送りを下記（ a ) または（ b ) によりマニュアル入力する。

( a ) 夕ツチパネルのモード選択時（マウス不使用）；ロボット 2 0 のグラフィック表示画像 2 0 ' の手先部マーク 2 1 ' に手 H I でタヅチする（マ二ユアノレタッチによる 2 次元位置入力開始）。教示操作 « 3 0 内部では、タツチ位置の 2 次元データと平面位置データに基づいて、ロボット手先位置（面像上のヴァーチャル位置） 3 次元位置の逐次計算と計算結果のロボット制御装置 1 0 への送信が開始される。

更に、画面上への夕ツチを維持したまま、手（措先）を矢印 A で示したの如く符号 H 1 から H 2 の位置まで移動させた後、手を画面からす（ 2 次元位 fi 入力終了） < この間、指先タツチ点の画面上の軌跡 H 1 - H 2 を表わすデータ ( 2 次元デ一夕）は、平面位置データを使って 3 次元位置を表わすデータに逐次的に変換され、ロボット制御装置 1 0 に送信される。ロボット制御装置 1 0 はこのデー夕に基づいてロボッ卜の移勦目標位置を逐次決定し、移動指令を作成する。

ここで . 平面指定モードに従って平面位 Sを定め、平面位匱を表わす平面位置データに基づいて 3 次元位 fi デ — タを求める方法を簡単に説明しておく。

-般に . 平面位 fi を定めるには、（ 1 ) 平面の方向と ( 2 ) 平面が通る 1 点を指定すれば良い。前述した自動指定モードでは、（ 1 ) 平面の方向はグラフィック表示における視線方向によって特定され、（ 2 ) 平面が通る 1 点は、ポインティングデバイスで指示されている最新のロボットの手先位 fi (通常は、 T C P の位 fi ) によつて特定される。

視線方向のデータは教示操作 « 3 0 か持っており、ポインティングデバイスで指示されている最新のロボットの手先位置のデータも、教示操作 « 3 0 で前回計算されたデータか使える。但し、初期データは、ロボットの実機のデー夕をロボット制御装置 1 0 からもらう（後述する処理 1 , 2 における初期描示ァー夕の授受を参照 ) 。また、特定平面指定モードでは、 ( 1 ) 平面の方向は

R& に指定されたハ。ラメータ（法線べクトノレデー夕）によつて特定され、（ 2 ) 平面が通る 1 点は、自動指定モードの場合と同じく、ポインテイングデノ < ィスで指示されている最新のロボッ卜の手先位置によって特定される。

従って、いずれの平面指定モードにおいても.. 平面方向を記述するデータ ( 視線方向力、ら算出あるいは瞄に設定）と、前回計算された 3 次元位置に基づいて平面位置データを得ることが出来 O o 平面位置データが得られれば、それと今回のポインティングデバイス指示位を通る視 te に対応する直線の交点位 S として、 3 次元位置が求められる,

さて、このようなジョグ送り操作によって、画面上のロボット 2 0 ' の手先は A ' のように移動して停止する —方、ロボット（実機） 2 0 の手先も A ' のように追随移動して停止する。実機の停止位置は、ォペレ一夕が夕ツチパネルから手を離した画面上の位置に対応している < ( b ) マウスのモード選択時（タッチネル不使用）；ロボット 2 0 のグラフイツク表示画像 2 0 ' の手先部マーク 2 1 ' にマウス 3 4 のカーソル（不図示 ) を合わせてクリツクする（マウスクリックによる 2 次元位置入力開始）。これにより、タツチ位置の 2 次元デ一夕の口ボット制御装置 1 0 への転送が開始される。

マウス 3 4 を矢印 A に相当する方向で示した方向へ移動させた後、再クリックする（ 2 次元位置入力終了）。この間、マウス力一ソルの面面上の軌跡を表わすデータ ( 2 次元データ）は、平面指定デー夕を使って 3 次元位置を表わすデータに逐次的に変換され、ロボット制御装置 1 0 に送信される。ロボット制御装置 1 0 はこのデー夕に基づいてロボッ卜の移動目標位置を逐次決定し、移動指令を作成する,

教示操作继 3 0 側の 3 次元位置デ一夕の求め方は、夕ッチパネノレのモード選択時と同様であるから繰り返し説明は省略する。口ボット（実機） 2 0 の停止位置は、マウス 3 4 によるジョグ終了クリック ( 例えば、第 2 回クリック）を行なつた時点におけるマウスカーソノレの画面上の位 fi に対応している。

以上の構成及び機能を前提に、口ボット制御装 1 0 及び教示操作盤 2 0 内部で実行される処理処理の概要を図 4 及び図 5 に示したフローチヤ一トを参照して説明す

[ 教示操作 «側の処理（処理 1 ；図 4 ) ]

( D 1 ) ボタン 5 4 の押下（オン）によるグラフイツク表示ォン指令を待って、ステップ D 2 へ進む。

( D 2 ) ロボット制御装置 1 0 へグラフィック表示ォン信号を送信する。

( D 3 ) ロボット制御装置 1 0 から、ロボットの現在の姿勢をグラフィック表示する為の初期描示データが送られて来るのを待って、ステップ D 4 へ進む。この初期油 tit不データには、グラフイツク表示に必要なロボッ卜の構造 / ラメ一夕と現在姿勢データが含まれる（例えば D 一 H パラメ一タを使えば- . 両者をまとめて記述出来る）。

( D 4 ) D ボット制御装置 1 0 から送信された初期描示デ一夕を使つて、ロボット画像 2 0 ' (初期面像）を手先部マーク 2 1 ' とともにグラフィック表示する。

( D 5 ) グラフィック表示部 3 2 2 の操作またはポィンテイングデバイス（タッチハ。ネノレまたはマウス）によるマニュアル入力を待つ < , マニュアル入力は、次の 3 種に分けられる , マ二ユアル入力があったら、ステップ D 6 へ進 iSo

( a ) 表示条件に関連する入力；ボタン 5 1， 5 2 ,

5 3 のいずれかの押下による。

( b ) ジョグ終了を指示する入力；面面へのタツチ解除 / ジョグ終了を揞示するクリック（第 2 回クリック） / ボタン 5 4 の押下（ォフ）のいずれかによる。（ c ) ポィンティングデバイスによる入力；オペレータの手

( 指先）による手先部マ — ク 2 1 ' へのタツチ（タツチパネルモードの場合）、あるいは、マウス 3 4 による手先部マーク 2 1 ' のクリック（第 1 回クリック）。

( D 6 ) マニュアル入力が、表示条件に関連するものであれば、ステツプ D 7 へ進む。そうでなければステツプ D 8 へ進む

( D 7 ) 押下されたボタン 5 1 〜 5 3 に応じて、表示条件を更新する処理を行ない、グラフィック面像を再表示する。これによつて脚整される表示条件には、視線方向（ボタン 5 1 ) 、表示の縮尺倍率（ボタン 5 2 ) 及び視線位 fi ( ボタン 5 3 ) がある。これら表示条件の制御に関連するソフトゥァは、一般的な C G の技術として周知なので、群細記述を省略する。

( D 8 ) マニュアル入力が、ジョグ終了を指示する入力（タツチ解除ノジョグ終了指示クリックグラフイツク表示オフ）であれば、処理を終了する。そうでなければステップ D 9 へ進む。

( D 9 ) ポインティングデバイスによる入力に応じた処理を行なう。

( a ) タツチパネルモードの場合；タツチ位置を表わす 2 次元データを、平面指定データと前回計算された 3 次元位置データを用いて、（新しい） 3 次元位置データに変換する。

( b ) マウスモードの場合；マウスカーソノレ位 fiを表わす 2 次元データを、と前回計算された 3 次元位置デ一夕を用いて、（新しい） 3 次元位置データに変換する。なお、（ a ) , ( b ) いずれの場合も、平面位 fiの決め方は既に述べた通りであるから、ここでは緣り返さない。

( D 1 0 ) ステップ D 9 で求められた教示操作 « 3 0 側でロボット手先位置を表わす 3 次元位置データを用いて、ロボット画像 2 0 ' ( 更新画像）を手先部マーク 2 1 ' とともにグラフィック表示する。なお、新しくステップ D 9 で計算されたロボット手先位 fiを表わす 3 次元位置デ一夕から、それに整合したロボット姿勢（グラフィヅク表示の更新の為に必要）を教示操作继 3 0 側で計算するには、逆変換処理を教示操作 « 3 0 側で行なえば良い。

但し . 新しくステップ D 9 で計算されたロボット手先位置 ¾r 表わす 3 次元位置デー夕をロボット制御装置 1 0 へ伝えてから . 逆変换処理をロボッ卜制御装 S 1 0 側で行ない、その結果を教示操作翁 3 0 に返信する方法もある。その場合 . 逆変換処理の結果は、ロボットの実機 2 0 の移動指令作成に使える。

( D 1 1 ) ロボット制御装 fi に、ステップ D 9 で求められたロボット手先位置を表わす 3 次元位置データを送信して、ステップ D 5 へ戻る,

[ ト制御装置側の処理（処理 2 ；図 5 ) ]

( S 1 ) 教示操作 « 3 0 からのグラフィック表示オン信号を待って , ステップ S 2 へ進む。

( S 2 ) u ボットの現在の姿勢をグラフィック表示する為の初期描示データを、教示操作继 3 0 へ送信する。

( S 3 ) 教示操作 « 3 0 からの信号送信を待って、ステツプ S 4 へ進む。

( S 4 ) ジョグ終了を表わす倌号を受信した場合には，ロボットを停止させ、あるいは停止させたまま、処理を終了する。ジョグ終了信号を受信するのは、教示操作盤 3 0 側で画面へのタツチ解除ジョグ終了を指示するクリ、ソク（第 2 回クリック）ボタン 5 4 の押下（オフ）のいずれかがあった場合でめる。

( S 5 ) ここでは、教示操作继 3 0 から送信される信号としてジョグ終了信号以外に想定しているのは、教示操作盤 3 0 側で計算される 3 次元位置データの形でタッチ位置マウスカ一ソル位 a を表わす信号である。そこで、この 3 次元位 S データを使つて、ロボット（手先部 2 1 ) の移動目標位 Sを求め、移動指令を作成してサーボに渡す。ジョグ移動時の指令速度等の条件については、従来のジョグ送りの場合と同様、別途設定される条件に従うものとする。

以上説明した施形想では、口ボッ卜の実機の移勳は、夕ッチパネノレへの夕ツチ位 ft めないはマウスカーソル位置の移動に同期的に追随して生じるようになっているが、これとは異なる下記 ( 1 ) あるいは（ 2 ) の態様でロボ卜の実機を移動させても良い。

( 1 ) 位置入力終了後（即ち、夕ツチ解除後ジョグ終了クリ、J、ク後）直ちにに口ボット移勐を開始させる態例えば、夕ツチ解除後ノジョグ終了クリック後に、夕ッチ位 « ノマウスカーソル位置の軌跡データを 3 次元位置に変換したデータの全部または一部（但し、終点のデ一タは必須）をロボット制御装置に送信してロボットを移勖させれば , この想様が実現出来る。また、データ送信は出来るだけ早く行い、同期ロボット制御装置側で移動夕イミングを定めても良い。

( 2 ) 位置入力開始後あるいは終了後、腸に設定された時間（例えば 1 秒）経過した時点で、ロボット移動を開始させる態様。この態様を実現するには、例えば、 3 次元位 IS に変換したデータのロボット制御装 fi への送信を上記陽に設定された時間に見合った時間だけ遅延して送信すれば良い。この場合も、データ送信は出来るだけ早く行い.. 同期ロボット制御装 S側で移動タイミングを定めても良い,

更に、 2 次兀位置入力を 3 次元位置ァ一夕に変換する処理を教示操作继側でなく口ボット制御装 fi側で行なうことも可能なことは言うまでもない。その場合.. 教示操作翁から口ボット制御装置へ伝えられるデータは、 2 次元位置デ一タとし、 CJ ボッ卜制御装置側で作成された 3 次元位置タを教示操作翁側に返送してダラフィック画像の更新を行なえば良い。

最後に , 上記銳明した実施形想の一つの変形例として， CJ ツ卜のグック ft像表示の視鍊方向を定めるに嚓して、 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサを利用する例について説明する。本変形実施形態の特徴は , グラフイツク表不お置を兼ねた教示操作にジャィ口センサ等のような 3 次元的な姿勢を検出する能力を有するセンサが装備され、該センザで検出された姿勢に基づいてグラフィック表示の視線方向を決定することが可能になっていることである。以下、前述の実施形態との相違点を中心に概略を説明する。

図 6 は、変形された実施形態で使用されるシステムの 1 つの構成例を要部プロック図で示したものである。同図に示したように、本システムは、教示操作《用インタェイス 1 6 に接铙される教示操作继 3 0 に、ジャィ口センサのように 3 次元的な姿勢を検出する能力を有するセンサが装備されている点を除けば、図 1 に示したシステムと特に変わりはない。

即ち、教示操作 « 3 0 は、ディスプレイ 3 1、キーボ ― ド等からなる操作部 3 2、 C P U . メモリ、入出力装等を備えた制御部 3 3 . 及びジャイロセンサのような 3 次元姿勢検出センサ 3 5 で構成され、マニュアル操作によつてディスプレイ 3 1 上で特定の位置を指定出来るポィンティングデバイスが装備されている。

前述の実施形態と同様. . ポインティングデバイスを構成する為にデイスプレイ 3 1 にタツチパネノレが採用され、操作部 3 2 にはグラフィック表示操作部 3 2 2 が併設されている。なお、タツチパネルに代えて、あるいはタツチパネルとともにマウス 3 4 を使用しても良いことも前述の実施形想と同様である

3 次元姿勢検出センサ 3 5 は、教示操作 « 3 0 の 3 次元姿勢を検出し、その出力は制御部 3 3 に送られて、グラフイツク表示の視線方向の決定に用いられる。典型的な態様においては、ディスプレイ 3 1 の表示面に垂直な方向が姿势方向とされる

制御部 3 3 のメモリには、予め口ホ 'ソトの 7 ラフィック表示に必要な形状デー夕と C G 技術を用いた描示を例えばヮィャ描示方式で行なう為のプ口グラム ( コンビュ一タグラフィックスのソフ卜ゥヱァ）が格納されている _£ 教示操作盤 3 0 は、グラフィック表示開始時にロボット制御装 ft 1 0 力、らロボットの現在姿勢データをもらい、 C G のソフ卜ゥ X ァ処理によつて , グラフィック操作部で指定された表示条件並びに 3 次元姿勢検出センサ 3 5 で検出された姿勢条件の下で、口ットの現在姿勢をデイスプレイ 3 1 上にグラフィック表示する。

また、グラフィック表示開始後は、タツチパネルあるいはマウスによって指定された口ボット手先位置の 2 次元デー夕と平面を指定するデータに基づいて、口！ ^ ットのグラフイツク菌像を更新する。で、平面を指定するデータには . 3 次元姿势検出センサ 3 5 で検出された姿勢のデータが含まれる

図 7 は、図 6 に示したシステムを用いた全体 E置と本発明に従ったジョグ送りの様子を説明する図である。本記置は、グラフィック表示装置を兼ねる教示操作《 3 0 に、ジャィ ΕΪ センサのように 3 次元的な姿勢を検出する能力を有するセンサが装備されている点を除けば、図 2 に示したシステムと特に変わりはない。

即ち、同図に示したように、口ボット（実機） 2 0 の近くにロボッ卜制御装 fi 1 0 が配置され、ロボット制御装 S 1 0 にケーブル 4 0 によって教示操作 « 3 0 がロボット 2 0 から離れた位置で操作される。また、教示操作盤 3 0 には、ォプションでマウス 3 4 が接続される。

教示操作 ¾ 3 0 の操作部 3 2 は、一般のマニュアル入力操作の為の一般操作部 3 2 1 とディスプレイ 3 1 のグラフィック表示に関連した操作を行なう為のグラフィック表示操作部 3 2 2 に加え、ジャイロセンサのような 3 次元姿勢検出センサ 3 5 が内蔵されている。一般操作部 3 2 1 には文字表示で各種表示を行なう副ディスプレイ 3 2 3 が併設されている。

また、ディスプレイ 3 1 は、周知のタツチパネルを装備した液晶ディスプレイからなるもので、カラー表示が行えることが好ましい。

グラフィック表示操作部 3 2 2 の構成と機能は、 3 次元姿勢検出センサ 3 5 の採用によってグラフィック表示の視線方向を謂整するための操作ボタン 5 1 が省かれる ( あるいは無効モードとされる）点を除けば、図 3 を参照して鋭明したものと同様であるから、繰り返し説明は省略する。

本実施形態におけるジョグ送りの操作手頭とそれに伴うシステム各部の勋作の概要を述べれば次の如くであり、視線方向の決定以外の事項は前述した実施形態の塲合と同様である。

1 . 一般操作部 3 2 1 を操作し、ポインティングデバイスによるジョグ送りのモードを入力指定する。

2 . この状態でグラフィック表示オンオフボタン 5 4 を押下する。これにより、ディスプレイ 3 1 上には、ロホット幽像 2 0 ' がグラフィック表示（初期描示）される。なお、この時の表示条件は予め設定した基本表示条件または前回オフ時の表示条件による。また、初期描示に必要なロボッ卜の姿勢データは、ロボット制御装置 1 0 からもらラ。

3 . 更に , 一般操作部 3 2 1 を操作し、ポインティングデバイスとしてタツチパネノレ Ζ マウスのいずれを用いるかを入力指定する（タツチパネノレモード Ζ マウスモードの選択指定）。この種別指定により、ロボットの手先部を示す手先部マーク 2 1 ' が面面上に強調表示される _t 手先部マーク 2 1 ' の表示形想は、タツチパネルモードマウスモ一ドの指定に応じて異なることが好ましい。

4 . ポィンティングデバイスの出力から 3 次元位置を表わすデータを得る為に、一般操作部 3 2 1 を操作して、平面指定関連の操作を行なう。

本変形実施形態における平面指定は、次の 2 つのモー K ( a ) . ( b ) のいずれでも実行出来る。

( a ) ポィンティングデバイスで指示されている最新の ϋ ボッ卜の手先位 At (通常は、 T C P の位置）を通り、ディスプレィ表示面に平行な平面を自動指定するモード( ディスプレィ表示面に平行な平面は、 3 次元姿勢検出センサ 3 5 の出力から制御部 3 3 内で求められる。従って、ォペレ一夕は教示操作 « 3 0 の把持姿勢を調整することで、面の方向を変えることが出来る（視線方向調整は後述）。

( b ) 特定平面指定モード；別途、陽に平面の方向を指定するパラメ一タを指定するモードである。具体的には、希望する準拠座標系（ヮーク座標系など）のコード番号を指定し、更に、平面の方向を表わす法線べクトルの成分値を入力する方法がある。例えば、法線ベクトル成分値として（ 1 0， 0 ) を入力すれば、指定した座標系の Y Z 平面に平行で、且つ、ポインティングデハ' ィスで指示されている最新の口ボッ卜の手先位置を通る平面が指定される。

5 . ポインティングデバイスを用いて、希望するジョグ送りを下記（ a ) または（ b ) によりマニュアル入力する。

( a ) タツチパネノレのモード遘択時（マウス不使用）；ロホツト 2 0 のグラフィック表示画像 2 0 ' の手先部マーク 2 1 ' に手 H I でタツチする（マ二ユアノレタッチによる 2 次元位置入力開始）。教示操作 ¾ 3 0 内部では，夕ツチ位 Sの 2 次元データと平面位 fi データに基づいて,

D ホッ卜手先位 β ( 面像上のヴァーチャル位置） 3 次元位置の逐次計算と計算結果のロボット制御装 fi l 0 への送信が開始される。

更に、画面上へのタツチを維持したまま、手（指先）を矢印 A で示したの如く符号 H 1 から H 2 の位置まで移動させた後、手を面面から離す（ 2 次元位置入力終了） _t この間、指先タツチ点の画面上の軌跡 H 1 〜 H 2 を表わすデータ ( 2 次元デ一夕）は、平面位置データを使って 3 次元位置を表わすデータに逐次的に変換され、 cr ホット制御装 S 1 0 に送信される。ロボット制御装置 1 0 はこのデー夕に基づいてロボッ卜の移動目標位置を逐次決定し、移動指令を作成する。

選択されている平面指定モードに従って平面位置を定め、平面位置を表わす平面位置データに基づいて 3 次元位 κ テー夕を求める方法は、視線方向のデータが 3 次元姿勢センサ 3 5 の出力から得られる点を除けば、前述の実施形想とほぼ同じである。

即ち、平面位 *を定めるには、（ 1 ) 平面の方向と ( 2 ) 平面が通る 1 点を指定すれば良い。前述した自動指定モードでは、（ 1 ) 平面の方向は、 3 次元姿勢センサ 3 5 の出力から得られるグラフィック表示の視線方向データによって特定され、（ 2 ) 平面が通る 1 点は、ポインティングデバイスで指示されている最新の CI ボッ卜の手先位置（通常は、 T C P の位置）によって特定される

視錄方向のデータは教示操作 « 3 0 が持っており、ポインティングデバイスで指示されている最新の口ホットの手先位置のデータも、教示操作 « 3 0 で前回計算されたデータが使える。但し、初期データは、ロボットの実機のデータをロボット制御装 fi l 0 からもらう ( 前述実施形態における処理 1 , 2 における初期描示データの授受を参照 ) o

また、特定平面指定モードでは、（ 1 ) 平面の方向は睹に指定されたノぐラメータ（法線べクトノレデータ ) によつて特定され , ( 2 ) 平面が通る 1 点は、自動指定モードの場合と同じく、ポインティングデバイスで指示されている最新のロボットの手先位置によつて特定される。

従って . いずれの平面指定モードにおいても、平面方向を記述するデータ（視線方向から算出あるいは陽に設定）と、前回計算された 3 次元位置に基づいて平面位 fi データを得ることが出来る。平面位置データが得られれば、それと今回のポィンティングデバイス指示位 Sを通る視線に対応する直線の交点位置として、 3 次元位置が求められる。

さて、このようなジョグ送り搮作によって、画面上の α ホツ卜 2 0 ' の手先は A ' のように移動して停止する —方、口ット（実機） 2 0 の手先も A ' のように追随移動して停止する。実機の停止位 fi は、オペレータがタッチノ、ネルから手を離した面面上の位 it に対応している < ( b ) マゥスのモード選択時（タツチパネル不使用）； CJ ホッ卜 2 0 のグラフィック表示面像 2 0 ' の手先部マーク 2 1 ' にマウス 3 4 のカーソル（不図示）を合わせてクリクする（マウスクリックによる 2 次元位 S入力開始），れにより、タツチ位置の 2 次元データの口ホッ卜制御装置 1 0 への転送が開始される。マウス 3 4 を矢印 A に相当する方向で示した方向へ移動させた後、再クリックする（ 2 次元位置入力終了）。この間、マウスカーソルの画面上の軌跡を表わすデータ ( 2 次元データ）は、平面指定データを使って 3 次元位 fiを表わすデータに逐次的に変換され、ロボット制御装 fil l 0 に送信される。ロボット制御装置 1 0 はこのデー夕に基づいてロボットの移動目棵位 * を逐次決定し、移動指令を作成する。

教示操作继 3 0 側の 3 次元位 fi データの求め方は、タツチパネルのモード選択時と同様であるから繰り返し鋭明は省略する。ロボット（実機） 2 0 の停止位 tt は、マウス 3 4 によるジョグ終了クリック（例えば、第 2 回クリック）を行なった時点におけるマウスカーソノレの画面上の位置に対応している。

本変形実施形態において、ロボット制御装置 1 0 '及び教示操作 « 2 0 内部で実行される処理処理の概要は、図 4 及び図 5 に示したフローチヤ一トを参照して行なった前出の鋭明（前述実施形態）と下記相違点を除いて同様であるから群しい説明は省略する。

( 前述実施形態との相 «点）

1 . 教示操作 «側の処理（処理 1 ；図 4 参照）中のステツプ D 5 における表示条件に関連する入力（マ二ユアル入力）は、ボタン 5 2 , 5 3 のいずれかの押下による < ボタン 5 1 は非装備または無効化とされ、これに代えて 3 次元姿勢センサ 3 5 の出力をチェックする。「ボタン 5 2 , 5 3 のいずれかの押下」、あるいは「 3 次元姿勢センサ 3 5 0 出力が、前回チ X ック時と比較して予め設定された所定量以上の出力変化（教示操作《 3 0 の姿勢変化）があった時（並びに初回チック時）」にステツプ D 6 へ進む。

2 . ステップ D 7 では、押下されたボタン 5 2 , 5 3 及び 3 次元姿勢センサ 3 5 の出力に応じて表示条件を更新する処理を行ない、グラフィック画像を再表示する。

3 次元姿勢センサ 3 5 の出力に応じて調整される表示条件は、視線方向である。

以上 2 つの実施形想を例にとって詳しく説明したように、本発明によれば、ジョグ送りキーを何度も繰り返すような煩雑な操作や座標軸方向の認識に要する負担をなくした形で、ロボットを直惑に即した方向へ的確にジョグ送りで移勦させることが出来る。また、そのことを通して、ロボットの操作性が向上し、ティーチング ' プレィバック方法による位置教示作業などの効率を髙めることが出来る。

Claims

瑭求の範囲 1 . ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、該ロボット制御装置に接続されるとともに前記ロボッ卜のグラフィック画像の表示を行なうグラフィック表示装 S と、前記グラフィック表示装置の面面上で 2 次元位置入力を行う為のポインティングデバイスと、前記ポィンティングデバイスによる 2 次元位 fi入力を平面位置データを用いて 3 次元位置出力に変換する手段を含むシステムを利用して、前記ロボットを移動させるようにした、ロボットのジョグ送り方法において、

( A ) 前記ロボットの移動開始前の姿勢を表わすグラフィック画像を前記グラフィック表示装置の画面上に描示する初期描示段階と、

( B ) 前記ポインティングデバイスを用いたジョグ送りの為の 2 次元位 fi入力を前記グラフィック表示装置の面面上で開始する段瞎と、

( C ) 前記 2 次元位 ¾入力を平面位置データに基づいて 3 次元位 β 出力に逐次的に変換する段階と、

( D ) 前記 3 次元位置出力に基づいて前記ロボッ卜のグラフィック面像を逐次的に更新する段階と、

( Ε ) 前記ロボット制御装置が前記 3 次元位置出力に基づいて前記ロボットを移動させる段階とを含む、

( F ) 前記ポインティングデバイスを用いたジョグ送りの為の 2 次元位 fi 入力を終了する段階とを含む、前記ロボッ卜のジョグ送り方法。

2 . 前記（ C ) の段階が前記ロボット制御装置の外部で実行され、前記 3 次元位 fi 出力を表わす信号が前記ロボット制御装置に伝えられる、

講求項 1 に記載されたロボットのジョグ送り方法。

3 . 前記（ C ) の段階が前記ロボット制御装置の内部で実行され、前記 3 次元位 g 出力を表わす信号が前記グラフィック表示装 fi に伝えられる、 ¾求項 1 に記載されたロボッ卜のジョグ送り方法。

4 . 前記グラフィック表示装置の画面にはタツチノ、⁰ネルが装備されており、

2 次元位置入力が、前記面面へのマニュアルタツチによって行なわれ、

前記（ B ) の段階における前記 2 次元位置入力の開始が、前記グラフィック表示装の面面に表示されているロボットのグラフィック面像の手先描示部へのマ二ユアノレタッチの開始によってなされ、

前記 ( F ) の段瞎における前記 2 次元位置入力の終了が、前記画面上における前記マニュアルタツチの開始位置とは異なる位置で行なわれるマ二ユアノレ夕ツチの解除によってなされる、請求項 1 〜 2»求項 3 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

5. 前記グラフィック表示装置にはマウスカーソル表示機能を備えたマウスが装備されており、

前記 2 次元位 fi入力が、前記マウスによって行なわれ, 前記（ B ) の段培における前記 2 次元位度入力の開始が、前記グラフィック表示装 fiの表示酉面に表示されているロボットのグラフィック画像の手先描示部へ前記マウスカ一ソルを合わせた状態で行なわれる前記マウスの第 1 のクリックによってなされ、

前妃（ F ) の段瞎における前記 2 次元位 fi入力の終了が、前記画面上における前記マウスの第 1 のクリック位 fi とは異なる位 ¾で行なわれる前記マウスの第 2 のクリックによってなされる、諳求項 1 ~ ¾求項 3 のいずれか 1 項に紀載されたロボットのジョグ送り方法。

6. 前記（ E ) の段階が、前記（ C ) の段瞎に同期的に追随して実行される、猜求項 1 〜猜求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボッ卜のジョグ送り方法。

7. 前記（ E ) の段瞎が、前記（ F ) の段陏の完了直後に開始される、 »求項 1 〜請求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

8. 前記（ E ) の段階カ^ 前記（ F ) の段階の完了した時点を基準として前記システムに設定された時間の経過後に開始される、請求項 1 〜請求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

9 . 前記（ E ) の段階が、前記（ B ) の段階の完了した時点を基準として前記システムに設定された時間の経過後に開始される、請求項 1 〜請求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 0 . 前記平面位 fiデータ力、前記ロボットのグラフィック画像表示の視練方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位置データとに基づいて作成される、 ¾求項 1 〜請求項 9 のいずれか 1 項に記載されたロボッ卜のジョグ送り方法。

1 1 . 前記平面位置データが、前記システムに予め教示された平面方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位 fi データとに基づいて作成される、請求項 1 〜铕求項 9 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 2 . 前記グラフィック表示装置に 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサが装備しておき、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従って前記ロボッ卜のグラフィック面像表示の視線方向が定められるようにした、猜求項 2 に記載されたロボッ卜のジョグ送り方法。

1 3 . 前記グラフィック表示装置に 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサが装備しておき、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従って前記ロボッ卜のグラフィック画像表示の視線方向が定められるようにした、 »求項 3 に記載されたロボッ卜のジョグ送り方法。

1 4 . 前記グラフィック表示装 fiの面面にはタツチパネルが装備されており、

2 次元位置入力が、前記画面へのマニュアルタツチによって行なわれ、

前記（ B ) の段階における前記 2 次元位 S 入力の開始が、前記グラフィック表示装 fiの画面に表示されているロボッ卜のグラフィック面像の手先描示部へのマ二ユアルタツチの開始によってなされ、

前記 ( F ) の段階における前記 2 次元位 fi入力の終了が、前記画面上における前記マニュアルタツチの開始位 S とは異なる位置で行なわれるマニュアルタツチの解除によってなされ、

前記グラフィック表示装置に 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサが装備されており、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従って前記ロボットのグラフィック画像表示の視線方向が定められる、請求項 1 〜諝求項 3 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 5 . 前記グラフィック表示装置にはマウスカーソル表示機能を備えたマウスが装備されており、

前記 2 次元位置入力が、前記マウスによって行なわれ、前記（ B ) の段階における前記 2 次元位 fi入力の開始が、前記グラフィック表示装置の表示面面に表示されているロボッ卜のグラフィック面像の手先描示部へ前記マウスカーソルを合わせた状態で行なわれる前記マウスの第 1 のクリックによってなされ、

前記 ( F ) の段階における前記 2 次元位 S 入力の終了力、'、前記面面上における前記マウスの第 1 のクリック位置とは異なる位置で行なわれる前記マウスの第 2 のクリックによってなされ、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従って前 S ロボッ卜のグラフィック画像表示の視線方向が定められる、 ¾求項 1 〜講求項 3 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 6 . 前記（ E ) の段瞎が、前記（ C ) の段培に同期的に追随して実行され、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従つて前記ロボッ卜のグラフィック面像表示の視線方向か定められる、請求項 1 〜請求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 7. 前記（ E ) の段接が、前記（ F ) の段階の完了直後に開始されるようになっており、

前記グラフィック表示装 fi に 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサが装備されており、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従って前記ロボッ卜のグラフィック面像表示の視敏方向が定められる、 ¾求項 1 〜諳求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 8. 前記（ E ) の段瞎が、前記（ F ) の段階の完了した時点を基準として前記システムに設定された時間の経過後に開始され、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従つて前記ロボットのグラフィック画像表示の視練方向が定められる、講求項 1 〜箫求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

1 9 . 前記（ E ) の段瞎が、前記（ B ) の段階の完了した時点を基準として前記システムに設定された時間の経過後に開始され、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従つて前記ロボットのグラフィック面像表示の視線方向が定められる、靖求項 1 〜請求項 5 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

2 0 . 前記平面位置データが、前記ロボットのグラフィック面像表示の視線方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位置データとに基づいて作成され、

前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従つて前記ロボッ卜のグラフィック面像表示の視線方向が定められる、蹐求項 1 〜諳求項 9 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。

2 1 . 前記平面位 fiデータが、前記システムに予め教示された平面方向と、位置入力に対応した最新の 3 次元位置データとに基づいて作成され、

前記グラフィック表示装置に 3 次元的な姿勢が検出出来るセンサが装備されており、前記センサによって検出された姿勢に対応する方向に従つて前記ロボットのグラフィック画像表示の視鎵方向が定められる、請求項 1 〜請求項 9 のいずれか 1 項に記載されたロボットのジョグ送り方法。