WO1997039859A1 - Robot dote d'un outil d'asservissement au niveau de l'extremite frontale de son poignet - Google Patents

Description

明 細 書

手首先端にサ一ボツールを備えたロ ボ ッ ト 技 術 分 野

本発明は 、 産業用 ロ ボ ッ ト に関し 、 更に詳し く は 、 サ ーボハン ドやサーボガン のよ う なサ一ボ駆動 されるツー ルを手首先端に取 り 付けて使用する ロ ボッ 卜 に関する 。

背 景 技 術

一般に 、 ロ ボ ッ ト は手首先端に各種のツールを取 り 付 けて使用 される こ とが通例 となっている 。 これら ツール の中には 、 例えばサーボハン ドやサーボガンのよ う に 、 自 身の動作のためのサーボ駆動軸 （ 即ち 、 サーボ制御さ れる駆動軸 ） を備えたも のが含まれる 。 以下 、 このよ う なツールを 「 サ一ボツール 」 と呼ぶ。

従来 、 サーボハン ドやサーボガン等のサーボツールを 使用する ロ ボッ ト においては 、 ロ ボッ ト 本体の動作のた めの基本軸 （ 例えば 、 6 軸ロ ボッ ト であれば 6 個の軸 ） の他に付加軸を設け 、 こ の付加軸をサーボツールの駆動 に用いていた 。

付加軸の装備はサーボモータやサーボアンプの増設を 伴 う ため 、 ロ ボッ ト シ ステムの大き な コ ス ト 増が避け ら れず 、 エア駆動式のサーボツールに比べて製造コ ス 卜 が 高 く なつ ていた 。 また 、 サーボハン ドやサ一ボガンな ど のサ一ボッ一ルを駆動するモータ を ロ ボッ ト 手先部に設 置する こ と は 、 ツール取付けスペースや負荷重量の面か ら見ても 有利ではなレ、 。 発 明 の 開 示

本発明の 目 的は 、 サーボツールを使用する ロ ボッ ト に おけ るサーボツール駆動のための付加軸を不要 と し 、 サ ーボハン ドゃサーボガン のよ う なサーボツーノレの装備に 要する費用の低減を図る こ と にある 。

本発明の手首先端にサーボツールを備えたロ ボ ッ 卜 は . 最終手首軸に作用的に結合されたサーボツール と 、 最終 手首軸の駆動源 と して用いられるサーボモータ と 、 サー ボモータ をサーボツールの駆動源 と して用いるための駆 動源転用手段 と を備え る 。 駆動源転用手段は 、 サーボモ —タ の出力軸 と作用的に結合された切換機構を有し 、 該 切換機構はサーボモータ をサーボツールの駆動源と して 用いるための転用モー ド とサ一ボモータ を最終手首軸の 駆動源と して用いる非転用モー ドで動作する 。

切換機構の転用モー ド と非転用モー ド の切換制御は 、 ロ ボッ ト を制御する ロ ボッ ト 制御装置に よっ て行な う こ とが出来る 。 サーボツールを よ り 正確に制御するために は 、 その位置を直接的に検出する位置検出器を設け 、 そ の出力を ロ ボッ ト 制御装置に送 り 、 サーボツ ールの制御 に用レ、る こ とが好ま しい 。

この よ う な駆動源の転用に適したサーボツールの典型 例 と しては 、 サーボハン ド とサーボガンを挙げる こ とが 出来る 。 また 、 転用モー ド と非転用モー ド の切換を簡単 に行な う ための切換機構 と し て 、 電磁ク ラ ッチを利用す る こ と が出来る 。 図面の簡単な説明

図 1 は 、 サーボ制御される 6 個の駆動軸を備えたロ ボ ッ ト の斜視図 、

図 2 a は 、 本発明の第 1 実施例よ る最終手首軸に結合 されたサーボハン ド を示す概念図 、 図 2 b は図 2 a に示 したサーボハン ド を側方から見た概念図 、

図 3 は 、 本発明の第 2 実施例によ る最終手首軸に結合 されたサーボガンを示す概念図 、

図 4 は 、 本発明の各実施例で使用可能な ロ ボッ ト制御 装置の構成を示す要部ブロ ッ ク 図である 。

発明を実施するための最良の形態 図 1 に示す如 く 、 ロ ボッ ト本体 1 は 、 サーポ制御され る 6 個の駆動軸 J 1 〜 J 6 を有し 、 手首部 1 a の 3 軸 J 4 〜 J 6 の う ちの最終手首軸 J 6 にサーボツールが装着 される 。 第 1 実施例では 、 図 1 に示した 6 軸ロ ボッ ト の 最終手首軸 J 6 にサ一ボツール と しての図 2 a 及び 2 b に示すサーボハン ド 1 0 が装備される 。

図 2 a に於いて 、 サーボモータ M 6 は 、 図 1 に示した 6 軸ロ ボッ ト の最終手首軸 （ 第 6 軸 J 6 ) の駆動源 とサ ーボハン ド の駆動源に共用 される 。 サーボモータ M 6 の 動作は 、 他のロ ボ ッ ト 軸 J 1 〜 J 5 を駆動するサーボモ ータ M 1 〜 M 5 ( 図 4 参照 ） と 同じ く 、 ロ ボッ ト 制御装 置 3 0 によ って制御される 。

サ一ボモータ M 6 の出力軸にはパルス コーダ （ 位置検 出器 ） 1 1 が結合されている 。 パ ル ス コーダ 1 1 の出力 は 、 フ ィ ー ド ノく ッ ク信号と して ロ ボ ッ ト 制御装置 3 0 へ 送られ 、 サーボモータ M 6 の制御に利用 される 。 サ一ボ モータ M 6 の出力軸 1 2 は減速器 1 3 に結合 され 、 減速 器 1 3 の出力軸 1 4 は第 2 のアーム 2 0 に固定されてレヽ る 。

第 2 のアーム 2 0 には 、 第 1 のアー ム 1 8 と対向 して 第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 が取付けられ 、 減速器 1 3 の固 定部 （ ノヽウ ジング ） には 、 第 1 のアーム 1 8 と対向 して 第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 が取付け られている 。 第 1 のァ —ム 1 8 は減速器 1 3 の出力軸 1 4 に挿嵌されたべァ リ ング 1 7 を介して 、 軸 J 6 周 り の回転と軸 J 6 に沿った 滑動が許容される よ う に支持されている 。

第 1 及び第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 及び 1 5 は各々励磁 コイ ルを備えた電磁ク ラ ッチで構成され 、 第 1 のアーム 1 8 に関して対称とな る よ う に配置される 。 ロ ボッ ト 制 御装置 3 0 力 らは 、 第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 の コ ィ ノレを 励磁する指令 E 1 、 又は第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 の コ ィ ルを励磁する指令 E 2 が択一的に出力 される 。 即ち 、 両 中空ク ラ ッチ 1 5 及び 1 6 のコ イルが同時に励磁される こ と はない 。

指令 E 1 が出力 される と 、 第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 の コ イ ルが励磁され 、 第 1 のアーム 1 8 と減速機 1 3 のハ ウ ジング と が結合される 。 即ち 、 第 1 のアーム 1 8 は 、 手首最終軸 J 6 の直前の駆動軸 J 5 に対して固定される こ と と な る 。 この と き 、 指令 E 2 は出力 されないので第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 の コ イ ルは励磁されず 、 第 1 の ァ —ム 1 8 と第 2 の アームの結合は解除されてい る 。

二 の状態でサーボモータ M 6 が回転する と 、 第 1 のァ —ム 1 8 は停止し たままで 、 第 2 のアーム 2 0 のみがサ ーボモータ M 6 に よ って駆動される 。 その結果 、 図 1 b に矢印で示したよ う に 、 第 2 のアーム 2 0 は第 1 のァ一 ム 1 8 に対する相対的な回転変位を起こ し 、 第 2 のァー ム 2 0 の先端 2 1 が第 1 のアーム 1 8 の先端 1 9 に対し て接近あるいは離反する開閉動作が達成される 。 即ち 、 指令 E 1 が出された状態では 、 第 1 及び第 2 のアーム 1 8 及び 2 0 はサーボモータ M 6 によって駆動されるサ一 ボハン ド と し て機能する （ 転用モー ド ） 。

指令 E 2 が出力 される と 、 第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 の 励磁がオン とな り 、 第 1 のアーム 1 8 が第 2 のアーム 2 0 に一体的に結合される 。 こ の と き 、 指令 E 1 は出力 さ れないので 、 第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 の励磁がオフ とな り 、 第 1 のアーム 1 8 と減速器 1 3 のケーシング と の結 合は解除されている 。

こ の状態でサーボモータ M 6 が回転する と第 1 及び第 2 のアーム 1 8 及び 2 0 は最終手首軸 J 6 の直前の駆動 軸 J 5 に対して一体的に駆動される 。 即ち 、 第 2 のァー ム 2 0 の第 1 のアーム 1 8 に対する相対的回転変位は生 じず 、 先端 1 9 及び 2 1 間の接近 Z離反動作も 起らない 即ち 、 指令 E 2 の出力状態では第 1 及び第 2 のアーム 1 8 及び 2 ◦ はサーボハン ド と し て機能せず 、 サーボモ一 タ M 6 を回転させても 両アーム 1 8 及び 2 0 で構成され る ロ ボ ッ 卜 手先部の姿勢変化が起るだけであ る （ 非転用 モー ド ） 。

こ の よ う に本実施例に よれは 、 ロ ボッ ト 制御装置 3 0 から指令 E 1 又は指令 E 2 を択一的に出力する こ と によ つて 、 サーボハン ド の動作モー ド と 6 軸ロ ボ ッ ト と して 動作する通常モー ド のいずれかを選択する こ とが出来る サ一ボハン ド 1 0 の開閉位置は 、 第 1 のアーム 1 8 と 第 2 のアーム 2 0 の先端部の相対角度 h で定義する こ と が出来る 。 相対角度 h は 、 第 1 のアーム 1 8 と第 2 のアーム 2 0 の軸 J 6 周 り の姿勢の差と し て ロ ボ ッ ト 制 御装置 3 0 に よって認識される 。 アー ム 1 8 と アーム 2 0 の軸 J 6 周 り の姿勢の差の認識には 、 パルス コーダ 1 1 の指令 E 1 出力時 （ 第 2 のアーム 2 0 のみ回転時 ） の 出力が利用出来る 。

また 、 図 2 a 中に破線で示したよ う に 、 第 1 及び第 2 のアーム 1 8 及び 2 0 の縁部にパルス コーダ 1 1 a 及び 1 1 b を歯車等を介して結合させ 、 第 1 及び第 2 のァ一 ム 1 8 及び 2 0 の軸 J 6 周 り の回転位置を直接計測して ロ ボッ ト 制御装置 3 0 へ出力する こ と も 出来る 。 一般に アー ム 1 8 及び 2 0 の軸 J 6 周 り の回転位置を直接計測 する方式は 、 サ一ボハン ド の開閉位置を よ り 正確に測る 上で有利であ る 。

次に 、 図 3 を参照し て本発明の第 2 実施例を説明する 第 2 実施例では 、 図 1 に示した 6 軸ロ ボ ッ ト の手首最終 軸にサーボツール と してのサーボガン 4 0 が装備される ， なお 、 図 3 中 、 第 1 実施例 と共通性のある要素の指示に は同じ 参照符号を使用 した。

第 1 実施例の場合 と 同様に 、 サーボモータ M 6 は 、 図 1 に示し た 6 軸ロ ボッ ト の最終手首軸 （ 第 6 軸 J 6 ) の 駆動源 とサーボガンの駆動源に共用 され 、 他のロ ボッ ト 軸 J 1 〜 J 5 を駆動するためのサーボモ一タ M l 〜 M 5 と 同じ く 、 ロ ボ ッ ト 制御装置 3 0 によ って制御 される 。 サーボモータ M 6 の回転軸にはパルス コーダ 1 1 が結 合されてレヽる 。 パルス コーダ 1 1 の出力は 、 フ ィ 一 ド ノく ッ ク信号 と してロ ボッ ト 制御装置 3 0 へ送られ 、 サーボ モータ M 6 の制御に利用 される 。 サーボモータ M 6 の出 力軸 1 2 は減速器 1 3 の入力軸に結合され 、 減速器 1 3 の出力軸 1 4 はプー リ 2 2 に固定されている 。

減速器 1 3 の固定部 （ ハウジング ） には第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 が取付け られ 、 プー リ 2 2 には第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 が取付け られている 。 減速器 1 3 の出力軸 1 4 にはベア リ ング 1 7 が挿嵌され 、 サーボガン 4 0 の本 体 4 1 がベア リ ング 1 7 と足部 4 1 a を介して支持され ている 。 これによ り 、 サーボガン本体 4 1 は軸 J 6 周 り の回転 と軸 J 6 に沿った滑動が許容されている 。

図 2 a 及び 2 b に示した第 1 実施例 と比較する と 、 第 2 のアーム 2 0 はプー リ 2 2 に置き換え られ 、 第 1 のァ —ム 1 8 は 、 足部 4 1 a を含むサ一ボガン本体 4 1 に置 き換え られている 。 サーボガン 4 0 は 、 サーボガン本体 4 1 を貫通し 、 最 終手首軸 J 6 と平行な軸 C 一 C を持つボ一ルネ ジ 4 2 及 びボールネジ 4 2 と螺合するボールナツ ト 4 3 を備え る ， ボールネジ 4 2 の先端部にはスポ ッ ト 溶接用のチ ッ プ 4 4 が取 り 付け られ 、 サーボガン本体 4 1 の先端部 4 1 b にはチッ プ 4 4 と対向するチッ プ 4 5 が取 り 付け られて いる 。 プー リ 2 2 とナッ ト 4 3 は 、 ベノレ ト 2 3 を含む伝 動機構を介して結合されている 。

第 1 及び第 2 の中空ク ラ ッチ 1 5 及び 1 6 は 、 各々励 磁コ イルを備えた電磁ク ラ ッチで構成され 、 サーボガン 本体 4 1 の足部 4 1 a に関して対称 となる よ う に配置さ れる 。 第 1 実施例の場合 と 同様に 、 ロ ボッ ト 制御装置 3 0 力 らは第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 の コ イ ルを励磁する指 令 F 1 、 又は第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 のコ イ ルを励磁す る指令 F 2'が択一的に出力 される 。 両中空ク ラ ッチ 1 5 及び 1 6 のコ イルが同時に励磁される こ と はなレ、 。

指令 F 1 が出力 される と 、 第 1 の中空ク ラ ッチ 1 5 の コ イルが励磁され 、 サーボガン本体 4 1 の足部 4 1 a が 減速機 1 3 のハウジングに固定される 。 この と き 、 指令 F 2 は出力 されないので 、 第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 のコ ィルは励磁されず 、 サーボガン本体 4 1 とプー リ 2 2 と の結合は解除されている 。

こ の状態でサーボモータ M 6 が回転する と 、 足部 4 1 a は停止 し たま まで 、 プー リ 2 2 のみが駆動される 。 そ の結果 、 ベ ル ト 2 3 が走行してボールナ ツ ト 4 3 に螺合 したボールネジ 4 2 が軸 C 一 C に沿つた並進変位を起こ し 、 チ ッ プ 4 4 とチ ッ プ 4 5 が接近或いは離反するサー ボガン開閉動作が達成される 。 即ち 、 こ の指令 F 1 が出 される と 、 最終手首軸 J 6 は 、 サーボガン駆動軸 と して 機能する （ 転用モー ド ） 。

指令 F 2 が出力 される と 、 指令 F 1 はオフ とな り 、 第 2 の中空ク ラ ッチ 1 6 の コ イルのみが励磁され 、 サーボ ガン本体 4 1 の足部 4 1 a がプー リ 2 2 と一体的に結合 される 。 従って 、 こ の状態でサーボモータ M 6 が回転し ても 、 ベノレ ト 2 3 は駆動されない。 即ち 、 指令 F 2 の出 力状態ではサーボガン の開閉動作は生起されず 、 サーボ ガンを保持したロ ボッ ト 手先部の姿勢変化が起るだけで ある （ 非転用モー ド ） 。

こ の よ う に第 2 実施例によれは 、 ロ ボッ ト 制御装 ¾ 3 0から指令 F 1 と指令 F 2 を択一的に出力する こ と で 、 サーボガン の動作モー ド と 6 軸ロ ボッ ト と して動作する 通常モー ド のいずれかを選択する こ とが出来る 。

サ一ボガンの開閉位置は 、 例えばチッ プ 4 4 及び 4 5 間の距離 d で定義する こ とが出来る 。 こ の距離 d は 、 ボ 一ルネジ 4 2 の軸 C 一 C に沿った並進位置 と して ロ ボッ ト 制御装置 3 0 に よ っ て認識される 。 ボー ルネジ 4 2 の 並進位置の認識には 、 パ ル ス コーダ 1 1 の指令 F 1 出力 時 （ ベル ト 2 3 走行時 ） の出力が利用出来る 。

また 、 図 3 中に破線で示したよ う に 、 サーボガン本体 4 1 の回転位置を直接的に検出するパ ル ス コ ーダ 4 6 a 及びボールネジ 4 2 のナ ツ ト 4 3 の回転位置を直接的に 検出するパルス コーダ 4 6 b を併設し 、 それら の出力を ロ ボッ ト 制御装置 3 0 へ送る よ う にし ても 良い 。 一般に . サ一ボガン本体 4 1 の回転位置 とナツ ト 4 3 の回転位置 を直接的に検出する こ と は 、 サーボガン の姿勢及びサー ボガンの開閉位置を よ り 正確に測る上で有利である 。

図 4 は 、 上記説明 した実施例で使用可能な ロ ボッ ト 制 御装置 3 0 の構成を要部ブロ ッ ク 図で示したも のである ， 図 4 に示し たよ う に 、 ロ ボッ ト 制御装置 3 0 にはプロ セ ッサボ一 ド 3 1 が装備され 、 このプロ セ ッサボー ド 3 1 はマイ ク 口 プロ セ ッサからなる 中央演算処理装置 （ C P U ) 3 1 a 、 R O M 3 1 b 並びに R A M 3 1 c を備えて いる

C P U 3 1 a は 、 R O M 3 1 b に格納されたシステ ム プロ グラ ムに従っ てロ ボ ッ ト 制御装置全体を制御する 。 R A M 3 1 c には 、 作成済みの動作プロ グラムや各種設 定値等が格納される 。 また 、 R A M 3 1 c の一部は C P U 3 1 a が実行する計算処理等の為の一時的なデータ記 億に使用 される 。 なお 、 プロ グラムデータや設定値の保 存には 、 適宜外部装置 と して用意されたハー ドディ ス ク 装置な どが利用 される 。

プロ セ ッサボー ド 3 1 〖まバス 3 7 に結合され 、 このパ ス結合を介して ロ ボッ ト 制御装置 3 0 内の他の部分 と の 間で 、 指令やデー タ の授受が行なわれる よ う になつてい る 。 デジ タ ルサーボ制御回路 3 2 がプロ セ ッ サボー ド 3 1 に接続されてお り 、 C P U 3 1 a 力ゝら の指令を受けて サ一ボアンプ 3 3 を経由 してサーボモータ M 1 〜 M 6 を 制御する 。 上述した通 り 、 サーボモータ M 6 は最終手首 軸 （ こ こ では第 6 軸 ） の駆動 とサ一ボハ ン ド 、 サ一ボガ ン等のサーボツールの駆動に共用 される 。 他のサーボモ ータ M 1 〜 M 5 は 、 通常のロ ボッ ト と 同様 、 ロ ボッ 卜 の 第 1 〜第 5 軸を駆動する 。

バ ス 3 7 にはシ リ アルポー ト 3 4 が接続され 、 こ のシ リ アルポー ト 3 4 には液晶表示部付の教示操作盤 3 8 、 R S 2 3 2 C機器 （ 通信用イ ン タ ー フ ェ イ ス ） 3 9 が接 続されている 。 教示操作盤 3 8 は動作プロ グラ ム等のプ ロ グラムや位置データ 、 その他必要な設定値等を入力す る為に使用 される 。

また 、 外部装置 と の信号の授受のために 、 バ ス 3 7 に は更にデジタル信号用の入出力装置 （ デジタル I / O ) 3 5 、 アナロ グ信号用の入出力装置 （ アナロ グ I Z O ) 3 6 が結合されている 。 上記各実施例で説明 した択一的 な指令 E 1 Z E 2 あるレ、は F 1 Z F 2 は 、 C P U 3 1 a によってディ ジタル信号用の入出力装置 （ ディ ジタル I ノ 0 ) 3 5 を介してク ラ ッチ 1 5 ， 1 6 に出力 される 。 これら指令の出力 と その切換 、 サ一ボツ ールの位置 、 動 作速度 （ サーボハン ド 、 サーボガンの開閉位置 、 開閉速 度 ） 等が 、 そのための命令文を書き込んだ動作プロ ダラ ムの再生運転時あるいは教示操作盤 3 8 から のマ二ユ ア ル指令入力に よ って可能な こ と は言 う までも ない 。 本発明のロ ボッ ト は 、 最終手首軸をサーボツールの駆 動軸 と し て利用する機能を有し ている 。 従っ て 、 専用の 付加軸を設ける こ とな く サーボハン ドゃサーボガンのよ う なサーボツールをロ ボ ッ ト に装備 させる こ と が可能と な り 、 経済的にも非常に有利である 。

Claims

請 求 の 範 囲

1 . 最終手首軸を含む 、 サ一ボ制御 される複数の駆動 軸を有する ロ ボ ッ 卜 であって 、

前記最終手首軸に作用的に結合されたサ一ボツール と 前記最終手首軸の駆動源 と して用い られるサ一ボモー タ と 、

前記サーボモータ を前記サーボツールの駆動源 と して 用いるための駆動源転用手段 と を備え 、 前記駆動源転用 手段は 、 前記サ一ボモータ の出力軸 と作用的に結合され た切換機構を有し 、 前記切換機構は前記サ一ボモータ を 前記サーボツールの駆動源と して用いるための転用モー ド と前記サーボモータ を前記最終手首軸の駆動源 と して 用いる非転用モー ド で動作する 、 ロボッ ト 。

2 . 前記複数の駆動軸をサーボ制御する ロ ボッ ト 制御装 置を備え 、 前記切換機構の前記転用モー ド と非転用モー ド は 、 前記ロ ボッ ト 制御装置によって切換制御 される 、 請求の範囲第 1 項に記載のロ ボッ ト 。

3 . 前記サーボツールの位置を直接的に検出する位置検 出器を更に備え 、 前記位置検出器の出力が前記ロ ボ ッ ト 制御装置によ る前記サーボツールの制御に用い られる 、 請求の範囲第 2 項に記載のロ ボ ッ ト 。

4 . 前記サーボツールがサーボハン ド である 、 請求の範 囲第 1 項乃至第 3項のいずれかに記載のロ ボ ッ ト 。

5 . 前記サーボハン ド は 、 第 1 のアーム と 、 前記サーボ モー タ の出力軸に結合された第 2 のアーム と を備え 、 前記切換機構は 、 前記第 1 のアームを前記第 2 の ァ一 ム と結合 /非結合させる第 1 の ク ラ ッチ と 、 前記第 1 の アームを前記最終手首軸の 1 つ前の駆動軸に結合 /非結 合させる第 2 のク ラ ッチ と を備える 、 請求の範囲第 4 項 に記載のロ ボッ ト 。

6 . 前記第 1 及び第 2 のク ラ ッチは電磁ク ラ ッチから成 る 、 請求の範囲第 5 項に記載のロ ボ ッ ト 。

7 . 前記サ一ボツールがサーボガンである 、 請求の範囲 第 1 項乃至第 3 項のいずれかに記載のロ ボッ ト 。

8 . 前記サーボガンは 、 サーボガン本体 と前記サーボモ ータ の出力軸 と結合されたプー リ と を備え 、

前記切換機構は 、 前記サーボガン本体を前記プー リ と 結合 非結合させる第 1 のク ラ ッチ と 、 前記サーボガン 本体を前記最終手首軸の 1 つ前の駆動軸に結合/非結合 させる第 2 のク ラ ッチ と を備える 、 請求の範囲第 6 項に 記載のロ ボッ ト 。

9 . 前記第 1 及び第 2 のク ラ ッチは電磁ク ラ ッチから成 る 、 請求の範囲第 8 項に記載のロ ボ ッ ト 。