WO1996021765A1

WO1996021765A1 - Procede et appareil permettant de terminer entierement automatiquement le blanchissage de linge carre

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Publication number: WO1996021765A1
Application number: PCT/JP1995/000021
Authority: WO
Inventors: Yoshizou Nakamura
Original assignee: Tokai Co., Ltd.
Priority date: 1995-01-10
Filing date: 1995-01-10
Publication date: 1996-07-18
Also published as: EP0751251A4; DE69526730D1; US6584711B1; EP0751251A1; DE69526730T2; DK0751251T3; EP0751251B1

Description

明細書発明の名称方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法および装置発明の詳細な説明

産業上の利用分野

本発明は、ランドリ一工場等における汚れた方形状布片の洗濯仕上加工の全行程を自動化する方法および装置に関する。従来の技術

従来、ランドリ一工場では入荷した汚れた方形状布片を一緒にして水または洗浄剤によって洗濯または洗浄する洗濯工程で該布片の汚れを落とした後、脱水ェ程に導入し、脱水機で該布片を脱水し、次いで、乾燥、解きほぐし工程に搬送して該布片を乾燥すると同時に絡まって塊状となる該布片の絡みを解きほぐし、絡みを解いた状態で該布片を山積とする。しかし、該布片の山積から該布片の一枚を取出してアイ口ン掛けするには、アイ口ン掛け装置に該布片を展開した伏態で該布片の縁（辺）を揃えて供給しなければならない。

そこで、絡みを解きほぐされた該布片を人手によって展開して縁出し工程に供給し、縁出し装置によって該布片の縁を装置に平行に揃えてアイ口ン掛け工程に導入してアイ口ン仕上げをし、折畳み工程で折畳み包装工程で包装して一時保管後出荷していた。発明の目的

該布片を洗濯して仕上げる為には上記のような工程を経るのであるが、従来の方形状布片の洗濯物の仕上げにおいては、洗濯、脱水、乾燥、解きほぐし、縁出し、アイロン掛け、折畳み、包装保管の各工程で既に機械化され夫々の装置によつて人手を使わずに操作ができるようになつている。し力、し、乾燥、解きほぐし工程と縁出し工程またはアイ口ン掛け工程との間の該布片を展開する工程において該布片が柔钦で形を崩しやすい性質のために機械化が出来ず、この所を数人の作業員によって、該布片の山積から一枚を取出し捩じれをほぐしながら、該布片の任意の角と該角から伸びる縁または任意の角に隣り合う角をそれぞれ捜し出し、各々を掴んで展開して次工程の縁出し装置またはアイロン掛け装置に供給していた。

この為、高温多湿の悪環境の下で重労働となり、作業能率が悪くコスト高となる。又、全工程の一部の展開工程で人手に頼っていたので、汚れた該布片の洗濯物の仕上加工の全工程を自動化することが出来ず、，¾^;;¾境の工場を無人化する為の障害となっている等の問題点があつた。

本発明は、汚れた該布片の洗濯物の仕上加工における一連の工程の中の一工程である該布片の展開工程。即ち、該布片の山積の中より該布片の一枚を掴んで吊し展開して次工程の装置に供給する工程の該布片の展開方法および装置を提供することによって、ランドリ一工場の無人化および該布片の一連の洗濯仕上の全ェ程を自動化することを目的としている。課題を解決するための手段

上記目的を達成するために、洗濯、脱水および乾燥、解きほぐされた該布片の山積みから一枚を掴み上げて任意の一つの角部と一つの角から伸びる縁の一つの角から一定の巾の点（部分）または一つの角と一辺を挟んで隣り合う角部とを掴んで展開する展開工程の具体的な展開手段として以下に記載のものを提供する。山積み状態の方形伏布片の中から一枚の該布片を昇降柱を上下動する第一チャック（該布片掴み部材）によって掴み、昇降柱を第一チャックが上方に移動して該布片を吊下げると、該布片は自重によって垂れ下がる。該布片に絡みが無い限り、掴み点より最大距離にある該布片の角部（角または角の近傍の部分）が最下端にくる。該布片を昇降柱に隣接した該布片の角部を出す装置に入れて、最下端にある該布片の一つの角部を第二チヤックによって掴み、第一チヤックを該布片力、ら外す t>

該布片は自重によって第二チヤック下に垂れ下がり、最下端が上記第二チヤックで掴んだ角部の対角の角部となる。該布片の角部を出す装置によって対角の角部を取出し、その対角の角部を第三チャックで掴み、第二、第三チャックを水平に横方向に移動させて該布片を伸張すると、該布片は第二、第三チャックで掴んだ角部の対角線を稜として折り畳まって逆三角形状に垂れ下がる。この状態から以下、第 1 ~ 5の夫々の展開手段に供給される。

第 1の方形状布片の展開手段として、第二、第三チャックによって該布片の一つの角と一つの角に対角する角を掴んで該布片を逆三角形状に垂れ下げた後、第二、第三チャックを方形状の載置台に移勦させ、逆三角形状に折り畳まった該布片を載置台上に横たえらせて、第二、第三チャックで引摺るようにして載置台上を移動させる。載置台の中心線上に該布片の移動を阻止する支点柱を設けて、載置台の中心線より振り分けた位置を第二、第三チヤックが平行に移動するように設けている。

該布片の稜が支点柱に当ると同時に他方の掴みを外して、一方の掴みのみによつて該布片を引摺るように移動させ、移動時に生じる支点柱による該布片の寄せによって、該布片の一辺が載置台の中心線と平行にチヤックの移動上に設けた線センサーによって該布片の辺が感知されると、チャックの移動、即ち該布片の移動を停止する。

その後、チャックを該布片から外すと、載置台の中心線に直角な横方向から移動するチヤックを設けて、このチャックによって該布片の角部と該角部から伸びる辺の任意の巾の点とを掴んで吊り下げ展開するようにした。

第 2の方形状布片の展開手段として、第二、第三チャックによって該布片の一つの角部と一つの角に対角する角部を掴んで該布片を逆三角形状に折り曼んで垂れ下げた後、垂れ下がった布片の重なりを開けて該布片の縁を直線にし、該布片の縁に向かって回転腕を回転させながら近付け、回転腕上をスライドするチヤックによって該布片の角と該角から伸びる縁の任意の巾の点とを掴む。

回転腕は該布片の互いに対角する角部の掴み部材の近傍に設けた回転軸に取付いて、該布片の縁の位置を検出するセンサーの信号を受けて制御する制御装置の指令によって回転するサーボモータに接続されている。また、回転腕は歯車、クラッチ、ユニバーサルジョイント等と組合さって上下左右と三次元的に回転するようになつている。そして、チャックは回転腕上をスライド可能な構造として、チャックの移動によって該布片の辺の大きさに合わせた掴み位置を適宜に決めることができるように構成されている。

該布片の縁を掴むと、互いの対角の角部の掴みを外して、回転腕のチャックによって方形状布片の角と該角から伸びる縁の任意の巾の点を掴み垂れ下げて展開するようにした。

第 3の方形状布片の展開手段として、載置台上部の左右の側縁で前後方向に伸びる縦レールを設け、左縱レール上を移動する左右方向に伸びる横レールを設け、方形状布片の一つの角部に対角する角部近辺を掴んで、横レール上を左右方向に移動すると同時に横レールが左縦レール上を前後方向に移動することによって載置台上を前後左右に移動する左チャックを設ける。また、該布片の一つの角部を掴んで右縱レール上を前後に迅速移動する右チヤックを設ける。左チヤックと右チヤックは伸縮自在なリンク棒によって連結されている。

右縱レールの下の載置台に該布片の縁が一直線に揃ったことを感知するセンサ一を設ける。左右チャックの操作を行うセンサーと制御装置を設ける。該布片の角と該角から伸びる縁の任意の巾の点を掴んで移動するチヤックを設けて該布片を展開するようにした。

第 4の方形伏布片の展開手段として、第二、第三チャックによって該布片の一つの角と一つの角に対角する角を掴んで逆三角形状に垂れ下げた後、基台内部に設けた載置台の前面上部に移動する。第二、第三チャックは基台の左右の上部側縁に設けた前後方向に仲びる左右の縱軌道上に橋波して設けた架橋体に取付けられる。架橋体はモータの軸に設けたスプロケットゃホイールなどの回転体に掛けられたチヱ一ン、ベルト等の伝動体からなる駆動装置に取付いて、モーターの回転により縦軌道上を基台の前後方向に移動できるようになつている。

載置台の中間近辺に載置台を左右方向に横切る横軌道を設け、横軌道上を移動する第四チャックを設け、また、横軌道上の該布片の縁を検知するセンサーを設けて、センサ一からの信号を受けてチヤックの動きを制御する制御装置を設ける。第四チャックによって該布片の一つの角に隣合う角を掴んで、該布片を吊下げて展開する。

第 5の方形状布片の展開手段として、第二、第三チャックによって該布片の一つの角と一つの角に対角する角部を掴んで逆三角形状に垂れ下げて後、垂れ下がつた方形伏布片の裾を開いて任意の辺（縁）の一部を掴み、一部の掴み側の角部の掴みを解放して方形伏布片を垂れ下げる。この状態から左右方向に移動可能で同一面に置かれた一対の左右対称の載置台に該布片を移動して、垂れ下がつた該布片の下辺の縁が一直線に揃ったことを感知するセンサーを設け、該センサーによつて該布片の下辺が載置台上で一直線になつた時点で該布片の掴みを解放する左右の載置台に乗せられた該布片の左右の片を夫々別個に載置台のセンター方向にベルトコンベア，ローラー等によって構成した載置台の移動によって動かす。該布片の下辺の左右の角を感知する角センサーを左右の載置台のセンタ一から等钜離に設け、該布片の下辺の左右の角が角センサ一に感知されると左右の夫々の載置台の移動を停止する。載置台のセンターから等距離にある該布片の左右の角部をチャックで掴み、該布片を吊して展開する。

上記該布片の展開手段によって本発明は汚れた多数枚の方形状布片を洗濯機に入れて洗濯する工程、該布片を脱水する工程、該布片の乾燥及び絡みを解きほぐす工程、山積みされた該布片の中から 1つを掴んで展開する工程、展開した該布片の 1つの縁を装置の轴に直線に揃える工程、該布片をアイ πン掛けする工程、該布片を折量む工程、折畳まれた該布片を包装収納一時保管する工程から成る一連の工程または各工程のあらゆる選択的組合わせによる工程を連続させて自動化したものである。作用

上記構成によって、各展開手段は下記の作用を奏する。

第 1の方形状布片の展開手段として、方形状布片の互いの対角の角部を夫々掴んで横方向に広げ、対角線を稜として折り畳み垂れ下がった該布片を載置台上に横たえた状態で引き措る。この伏態から該布片の稜の中間点の前進を阻止し、他方の側の該布片の掴みを外し、該布片の中間点より一方の側の角を掴んで該布片を引摺るようにチヤックを移動させる。

すると、中間点より他方側の該布片は中間点の移動阻止部材である支点柱によつて進行を阻止される為、支点柱を回り込みながら他方の側から一方の側に滑るように移動する。これによつて、一方の側の該布片は他方の側の該布片によって後押しされるような形となり、該布片全体が角部の掴みに引き摺られながら一方側に横滑りする。それ故、該布片の一方側の一辺が角部の掴みを中心に回転するように移動して載置台の中心線と平行になる。

該布片の一辺が中心線と平行になったところを、中心線に直角な横方向からチャックを繰り出して該一辺を掴む。これによつて、一辺を偏ることなく該布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点とを捆むために、該布片の重心は一辺の任意の点の掴み側にあり、角部を掴んで吊り下げられた辺は辺の重さによって垂れ下って垂直となって該布片は展開される。

第 2の方形状布片の展開手段として、互いの対角の角部を夫々掴んだ方形伏布片の対角線の延長上に、回転中心がくるように該布片をチヤックを持つ回転腕を設け、該布片の互いの対角する角部を掴んで逆三角形状に吊り下がった状態から、該布片の裾部を広げて該布片の重なりを解き、該布片の任意の辺の傾斜に合わせて回転腕を回転させて、回転腕に取り付いたチヤックによって該布片の角と該から伸びる辺の任意の巾の点とを掴んで吊す。すると、一辺の任意の点の下に該布片の重心が来るために、角の掴みの下に垂れた縁には、縁の重さのみが掛かるので垂れ下がつた縁は垂直となつて該布片が展開される。

第 3の方形状布片の展開手段として、載置台の前後方向に移動する右チヤックで第二チヤックで掴まれた該布片の一つの角部を掴み替え、載置台の前後方向および左右方向に移動する左チヤックで第三チヤックで掴まれた該布片の一つの角部の対角の角部の近辺を掴み替える、その後、右チャックを迅速に載置台の後方に移動させると同時に、左チャックをゆつくりと後方に、同時に右方向に移動させる。これによつて、該布片全体が載置台面上で三角形状に広がって横たえた状態で右方向に横滑りしながら右チヤックを中心に回転して後方に移動する。この回転によって該布片の一辺も右チヤックを中心に回転して、該布片の一辺の直線が右チヤックの移動線上、即ち右縱レール下に揃うとセンサーが検知して、載置台の側縁の直角方向から二つのチヤックを移動させて来て該布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を掴んで懸吊して該布片を展開する。

第 4の方形状布片の展開手段として、第二，第三チャックによって該布片の互いの対角の角部を掴んだ後、第二チャックを右方向に移動させて、布片を伸張させる。該布片は掴んだ夫々の角の対角線を稜として折り畳み逆三角形状に展開されて垂れ下がった状態となる。この状態で第二、第三チャックを基台の枠組内前方に設けた方形状の诹置台上に移動させ続いて載置台上で該布片を寝かせるようにして移動させる。

該布片が鉞置台上を移動する途中で第三チヤックを外して、第二チヤックの掴みのみで該布片を引き摺るようにして載置台上を移動し、第二チャックによって掴まれた該布片の角部と隣り合う角部が第四チャックの移動通路である溝を横切る所をセンサ一によって検知して第二チヤックの移動を止め、該角部を第四チヤックを右方向に移動させて掴み、第二、第四チャックを左方向に移動することによって、該布片の一つの角と一つの角に隣合う角を掴んで、載置台外で垂れ下げて展開する。

第 5の方形伏布片の展開手段として、該布片の任意の一辺を共有する 2つの角から夫々等钜離の位置で掴むと、その掴みは一辺の中心から等しい距離をもって掴むことに基づくものである。この考えを遂行するにあたり該布片が揺れ動かないようにするために載臛台上に該布片を広げて載置する。載置された該布片の任意の辺の左右の角が載置台のセンターから等钜雠になるように載置台のセンターから左右に振り分けられた該布片を載置台のセンター方向に巻き込むようにして左右の夫々の角を引寄せる。

該布片の辺の左右の角が載置台のセンターから等拒離になると載置台のセンタ —から等钜離で平行に移動する左右のチヤックによって該布片の角部を掴んで吊す。すると、左右のチャックは該布片の一辺の中心から等钜離の位置で該布片の —つの角部と一つの角部に隣り合う角部を掴んで展開する。これによつて該布片の緣を装置の軸線に揃えて載置することができる。実施例

本発明の実施例を図面を参照して説明する。

但し、載置台 8の方向については図示の様にし、該布片 1が載置台 8上で移勦する前に置かれた位置を前とし、鉞置台 8の前面で向って左右とする。ランドリ一工場において、被洗濯物は多数枚を同時に洗濯機に入れて洗濯される。被洗濯物は洗濯機内で回転しながら洗濯をするため互いに絡み合い、絡み合つた状態で脱水工程で脱水されるために、被洗濯物は互いに固く絡み合って塊状となる。被洗濯物を乾燥しアイロンがけをして成品として加工するには、塊状に絡まった彼洗濯物をほぐして一枚一枚取出さなければならない。そこで、絡み合つて塊状となった被洗濯物を回転ドラム式の布類ほぐし機内に投入して、回転ドラム内で転動する間に該布片の絡みが解きほぐれて一枚一枚に分離された伏態で塊状となる。

解きほぐされた該布片を取出して、コンベア一によつて展開装置に搬送して展開装置の供給部で山積みとする。

図 1に示す様に、展開装置の供給部に搬送され山積みとなった方形状布片 1の角を A , B , C , Dとする。また、以下記載の一連の操作はセンサーと制御装置からの指令によって行われる。

図 2において、山積みされた該布片 1の上方から昇降柱 2を介して上下移動する第一チヤック 3により一枚の該布片 1を掴んで吊り下げ上方に移動する。図 3において、上方に位置する該布片 1の角部 Aを出す角出し装置の上下一対の嘴込み口一ラー 4の嚙合わせ位置に第一チヤック 3に吊り下がった該布片 1が来ると押込みプレート 5を上下ローラー 4方向に移動させて、該布片 1の一部を上下ローラ一 4間に押込み、同時に上下ローラー 4を回転させて該布片 1を ¾込ませる。その後、該布片 1から第一チャック 3を外すと該布片 1は上下ローラー 4の前面に垂れ下がった伏態となる。

図 4において、上下ローラー 4の回転によって該布片 1は上下ローラー 4の後方に送られ、上下ローラー 4の前面で最下端にあった該布片 1の一つの角部 Aが上下ローラー 4の前面に現れる。そこで、上下ローラ一 4の回転を停止して、上下ローラー 4の前面に第二チヤック 6を移動させてきて、上下ローラー 4の前面の該布片 1の一つの角部 Aを第二チヤック 6にて掴む。

図 5において、上下ローラー 4を逆回転させ該布片 1を上下ローラ一 4の前方に送ると、上下ローラ— 4の後方で垂れ下がり最下端にあった該布片 1の角部 A の対角の角部 Cが上下ローラー 4の後面に現れる。この時、上下ローラー 4を停止して、上下ローラー 4の後面に第三チヤック 7を移動させて該布片の角部 Cを掴む。

図 6において、該布片 1を上下ローラー 4の嚙込みから外す。

図 7に示すように、該布片 1の角部 Aと角部 Aに対角する角部 Cを第二チヤック 6および第三チヤック 7で掴んで吊し、両チャック 6 , 7を水平に移動して該布片 1を伸張すると、該布片は角 Aと角 Cの対角線で折り登まり対角線を稜として逆三角形状に垂れ下がった状態とする。

第 1の方形状布片の展開手段の実施例を図面を参照して説明すると、図 8において、方形状布片 1の角部 Aおよび角部 Cを第二チヤック 6及び第三チヤック 7 で夫々掴み、対角線を稜として折り畳むように垂れ下げた後、方形状の載置台 8 の前面に該布片 1を移動させる。

図 9において、載置台 8の左右の中心線 mと第二チヤック 6及び第三チヤック 7の中間位置とを合わせた後、方形状布片 1を載置台 8上で横たえさせて後方に引摺りながら第二. 三チャック 6 , 7を中心線 mに平行に移動させる。

図 10において、載置台 8の方形状布片 1進行方向の中心線 m上に設けた支点柱 9に、該布片 1の折り畳まって出来た稜が当ると同時に、第三チャック 7の掴みを該布片の角部 Cから外して、第二チヤック 6で該布片 1の角部 Aの掴みのみで該布片 1を引摺る。すると、該布片 1の第三チャック 7側に在った該布片 1の右側部分が支点柱 9によって進行を阻止され第二チヤック 6側に支点柱を回り込むために、該布片の全体が滑るように左側に押し寄せられ、同時に該布片 1の辺 A B (辺 A Dでも良い）も後方の該布片に後押しされるように横滑して、第二チヤック 6側に移動する。載置台 8の中心線と前後方向に平行に第二チヤック 6の移動上に設けた線センサー 10が該布片の辺 A Bを感知すると第二チヤック 6の移動を停止し、該布片 1の辺 A Bは載膛台 8上で線センサー 10に揃って載置される。図 11において、方形状布片 1の辺 A Bに向かって二股爪を持つ第四チヤック 11 を線センサー 10に直角な横方向から前進させてきて、角部 B (角部 Dでもよい）と角 Bから伸びる辺 A Bの任意の巾の点を第四チヤック 11で掴む。

図 12において、二股爪を持つ第四チャック 11を後退させて、方形状布片 1を吊り上げる。図 13において、角部 Bの第四チヤック 11の掴持下に垂れ下がった該布片 1の辺 B Cは該布片の自重によって直線状に伸張する。これによつて該布片は該布片の縁の直線を出して展開した状態で吊り下げられる。第四チヤック 11は該布片 1を吊した伏態で移動して次工程の縁出し装置に供給する。

第 2の方形状布片の展開手段の実施例を図面を参照して説明すると、図 14において、方形伏布片 1の第二チャック 6近傍に該布片 1の互いの対角の角部 A、 C の掴みによって、該布片は逆三角形伏に折り畳まって垂れ下がる。該布片の対角線に生じた稜線の延長線上に回転軸 12を中心とする回転腕 13を設け、回転腕 13上をスライドする第五チヤック 14を設ける。回転腕 13の軸はサーボモータ 15に接続され、サーボモータ 15は縁 A Bの位置を検知するセンサー 16の信号によって制御する制御装置 17の指令を受けて回転する。サーボモータ 15は回転軸 12に組込まれた歯車、クラツチを通して回転腕 13を上下左右と三次元的に回転させる。

図 7において、方形伏布片 1の互いの対角の角部 A、 Cを夫々第二、第三チヤック 6 , 7で掴んで垂れ下げた伏態となつた該布片を上記構成からなる展開工程に導入するが、この時点で、垂れ下がった角部 B . Dが重なる時は該布片 1の垂れ下がった角部 B、 Dを吸引装置等よつて吸上げ、該布片の折り畳まって垂れ下がった裾を開け、重なり合った 2つの角部 B、 Dを離して該布片を垂れ下げた状態とする。

図 15において、方形伏布片 1の縁の傾斜に合わせて第五チヤック 14の付いた回転腕 13を縁 A Bの位置を検知するセンサー 16の指示に応じて制御しながら回転させ繰出す。回転腕 13が縁 A Bと平行になった時点で回転腕 13の動きを止める。回転腕 13に設けている第五チヤック 14によって該布片 1の角部 Bと角 Bから伸びる辺の任意の巾の点との 2点を掴む。

図 16において、方形伏布片 1の角部 A、 Cを掴んだ第二、第三チャック 6 , 7 の fltlみを外すと、該布片 1は回転腕 13上の第五チヤック 14に掴まれて垂れ下がる。回転腕 13を回転させて水平とすると、方形状布片 1の角部 Bの下に垂れ下がつた縁 B Cが垂直となる。回転腕 13は該布片 1を吊した状態で移動して次工程の縁出し装置に供給する。

第 3の方形状布片の展開手段の実施例を図面を参照して説明すると、図 7にお

0 いて、方形状布片 1の角部 Aと角部 Aに対角する角部 Cとを第二チヤック 6及び第三チヤック 7で夫々掴み、掴んだ角の対角線を稜として折り畳むように垂れ下げた後、方形状の賊置台 8に該布片 1を移動させる。

図 17に示すように、方形状の載置台 8上方の載置台 8の側縁に平行して左右に該布片 1の大きさに応じた間隔を置いて、前後方向に伸びる縱レール 18, 19を設け、左右の縱レール 18. 19に縱レール 18. 19上を前後方向に移動する左右レールスライド部材 20, 21を夫々設け、左右夫々のレールスライド部材 20, 21を駆動装置にチェーン、ベルトまたはスクリュウシャフ卜等を介して取付ける。

左レールスライド部材 20には左右方向に伸びる横レール 24を設け、横レール 24 上を左チヤック取付部材 22が左右方向に移動できるようになっている。左チヤック取付部材 22と右レールスライド部材 21に設けた右チヤック取付部材 23とはエアーシリンダー 25などによって伸縮自在となるリンク棒 26で連結し、左右チヤック取付部材 22, 23に夫々左右チャック 27, 28が取付いた構成からなる。

方形状布片 1の互いの対角の角部 A、 Cを第二チヤック 6及び第三チヤック 7 で夫々掴んで移動してきた該布片 1は載置台 8前面で該布片 1の角部 Aの掴みを第二チヤック 6から右チヤック 28に掴み替えられ、同時に第三チヤック 7によつて掴まれた該布片の角部 C付近を左チヤック 27によって掴み替えられる。

図 18において、該布片 1の角部 Aを掴んだ右チヤック 28は該布片 1を載置台 8 上で三角形伏に折畳んで広げ横たえた状態の該布片 1を引摺りながら右縱レール 19に沿って後方に移動させる。また、角部 Cを掴んだ左チャック 27を左縱レール 18上を後方に右チヤック 28の移動より遅く移動させると、左右チヤック取付部材 22. 23に取付いたリンク棒 26の長さは一定である時、左チヤック 27と右チヤック 28との後方への移動钜離の差に応じて、左チヤック 27はリンク棒 26によって右方向に引かれて左レールスライド部材 20に設けた横レール 24に沿って移動する。なおも、該布片 1を右方向に移動させる時はリンク棒 26に取付いたェアーシリンダー 25によってリンク棒 26の長さを縮めると、左チヤック 27は一層右方向に移動し、左チヤック 27に掴まれた該布片 1の角部 Cを右方向に押し出すようにして移動する。この押し出しによって該布片 1は載置台 8面上で角部 Aを中心に急回転して横滑りするため、右縱レール 19上の右チヤック 28の移動行程が小さくても右縱レール 19に平行な位置に該布片 1の縁が来る。

これによつて、載置台 8上で横たえて広げた該布片 1全体が載置台 8面上で回転するようにして後方および右方向に移動して行き、該布片 1の一辺が載置台 8 の右縱レール 19のレール線上に達するか、平行に揃った時点で、センサーが感知して左右チャック 27, 28の移動を止めて、左右チャック 27, 28の掴みを外し載置台 8上に該布片 1を載置する。

図 19において、載置台 8の右辺に直角の方向から、間隔を置いた二つのチヤックを繰出して、方形状布片 1の角部 Bと、間隔を置いて、該角 Bから伸びた縁の —部とを掴んで吊し上げ該布片 1を掴んだ間で伸張すると、該布片は展開して吊された伏態となる。二つのチャックは該布片 1を吊した伏態で移動して次工程の縁出し装置に供給する。

縁出し装置に供給された該布片は縁出し装置の前部に設けた三角形状の突設部により掬われるように移動して拡張し、捩じれを取除かれて、水平に設けたベルトによって構成された方形状の載置台上に平行に移動することによって、載置台の辺と該布片の縁が平行となつて載置される。該布片の縁が平行に揃つた所で次工程のアイロン掛け、折畳み装置へと送られる。

第 4の方形伏布片の展開手段の実施例を図面を参照して説明すると、図 7において、方形状布片 1の角部 A、 Cを第二チヤック 6及び第三チヤック 7で夫々掴み、掴んだ角の対角線を稜として折り §むように垂れ下げた後、方形状の載置台 8の前方に該布片 1を移動させる。

図 20に示されるように、基台 29の左右の上部側縁に前後方向に伸びる縦軌道 33 を設け、左右の縦軌道 33を橋渡して左右の縱軌道 33上を移動する架橋体 32を設ける。又、基台 29内部の架橋体 32の移動領域の下方に載置台 8を設ける。架橋体 32 には? Π二チヤック 6および第三チヤック 7が架樯体 32上を左右に移動できるように取付いている。基台 29に設けたモーター 30に取付いたチェーン 31、チェーン 31 に取付いた架橋体 32はモータ一 30の回転によつて縦軌道 33上を基台 29の前後方向に移動するように設けた。これにより、架橋体 32に取付いた二チャック 6、第三チヤック 7は縦軌道 33に支持されながら、載置台 8の上方を前後方向に該布片 1 の互いの対角の角部 A , Cを掴んで移動する。図 21に示すように、互いの対角の角部 A , Cを掴まれた方形状布片 1は載置台 8の前面から載置台 8上を三角形状に広げ横たえて引摺られながら後方に移動していく。

図 22において、該布片 1を載置台 8上を移動する途中で該布片 1の角部 Cを掴む第三チヤック 7の掴みを外し、該布片 1を第二チヤック 6の掴みのみで載匱台 8上を引摺るようにして後方に移動すると、該布片 1は第二チヤック 6の掴みを支点として回転するように後方に引摺られる。第二チヤック 6に掴まれた該布片 1の角部 Aと隣合う角部 B (または D ) が第六チャック 34を左右方向に移動させる横軌道 35上に現れるとセンサーが感知し、制御装置 36からの指令を受けて前後駆動装置のモーター 30の回転を停止する。これによつて第二チヤック 6の移動を止める。

図 23に示すように、第六チヤック 34の横軌道 35上で移動を停止している該布片 1の角部を制御装置 36からの指令を受けた第六チヤック 34が横軌道 35上を右方向に移動して掴む。すると、該布片 1の角部 Aと角部 Bとを第二チヤック 6と第六チヤック 34で掴んだ伏態となる。

図 24において、上記状態から第二チヤック 6および第六チヤック 34を左方向に移動させると、該布片 1は載置台 8上から離れて第二チヤック 6と第六チヤック 34とで角部 A . Bを掴まれ垂れ下がり展開された伏態となる。この展開された伏態でもって次工程に供給する。

第 5の方形伏布片の展開手段の実施例を図面を参照して説明すると、図 25において、該布片 1の互いの対角部 A , Cを第二、第三チャック 6 , 7で夫々を掴み、掴んだ角の対角線を稜として折り畳むように垂れ下がった方形状布片 1は角部 B , Dおよび各辺が重なった状態となる。これでは該布片 1の各辺を個々に掴むことが困難なことから該布片 1の角部 B , Dを夫々の側から吸引装置 38で引いて該布片 1の垂れ下がった下方部を開け、三つ又状の爪を持つチヤック 37を開かれた該布片 1の垂下がつた裾の開口部に入れる。

図 26において、三つ又爪チヤック 37の二つの爪間隔内のどちらかに方形状布片 1を挟んだことをセンサーにて感知した時、該布片 1を挟んだ爪で該布片 1の一辺の一部を掴む。図 27において、例えば方形状布片 1の A D辺の一部 Eを掴むと、角部 Aを掴んだ第二チヤック 6を放す。すると垂れ下がった該布片 1は台形片と三 ft形片とになって折り畳まれた伏態となる。

図 28において、方形状布片の E、 C点部を第七、第八チャック 39、 40で掴み直して、該布片 1を水平に置かれた左右対称な一対のベルトコンベア 41、 42で構成された載置台上に移動する。

図 29において、左右ベルトコンベア 41、 42の駆動口—ラー 43の軸線に直角な線上の布巾よりも狭い範囲の 2点に左右の下辺センサー 44, 45が設けてあり、垂れ下がった方形状布片 1の台形片側の下辺 C Bが左右ベル卜コンベア 41、 42からなる載置台上を移動して、左の下辺センサーの位^に該布片 1のド辺 C 13が来ると第七チヤック 39の移動を止め、右の下辺センサー 45の位置に該布片 1の下辺 C Bが来ると第八チャック 40の移動を止める。その後、第七、第八チャック 39、 40 を該布片 1から外すことによって、該布片 1の台形片の下辺 C Bを左右ベル卜コンベア 41, 42の駆動ローラ一 43の軸線に直角な線に合して載置する。

図 30において、第七、第八チャック 39, 40を方形状布片 1から外した後、左右のベルトコンベア 41, 42が対称となる中心軸線（載置台のセンター） Mから等钜離 aの左右の位置に角センサ- 46， 47を設置して、該布片 1の角 Cおよび角 Bが左右の角センサ— 46， 47の位置にくるまで左右のベルトコンベア 41, 42を中心軸線 Mに向って回転させる。該布片 1の角 Cおよび角 Bが左右の角センサー 46, 47 の位置に来ると左右ベルトコンベア 41, 42を夫々独自に停止しする。この時、該布片 1の角 Cおよび角 Bが中心軸線 Mから等钜離 aとなる。

図 31において、左右ベルトコンベア 41, 42の中心軸線 Mと同心軸に対称位置 b に設けた左右の二股爪チャック 48, 49を移動させてきて該布片 1の角 C、 B近傍を掴む。これは該布片 1の辺 C Bの中心から振分けた等距離の位置で左右の二股爪チヤック 48， 49がそれぞれ該布片 1の辺 C Bを掴むことである。

左右の二股爪チヤック 48, 49は方形状布片 1の辺 C Bを掴んで吊り下げ展開した後、左右ベルトコンベア 41, 42から離れて、レール上を移動するチャックに二股伏の爪の間に入る爪を持つチヤックによって該布片 1は掴み替えられる。該布片 1を展開して吊り下げたチャックは次工程の装置にセンターを合せて供給するように移動していく。

上記手段によって展開された該布片 1は縁出し装置またはアイロン掛け装臛を経て折り畳み、包装され出荷される。発明の効果

本発明は、上記説明したように構成されているので、以下に記鉞されるような効果を奏する。

方形伏布片の洗濯加工仕上工程の全行程を自動化することが出来るので従業員を過酷な労働条件から開放することができる。

自動化によって長時間の連統運転が可能なため効率の良い仕上加工ができる。載置台を用いて方形状布片を展開するので載置台上で該布片が静止した伏態となるために該布片の角部と該角から伸びる縁の任意の巾の点を掴むことが容易となる。

方形伏布片の一辺の中心から等钜雠に一つの角部と一つの角に隣合う角部を掴んで展開する方法および装置にあっては該布片を次工程の装置の軸線に合せることが容易で、且つ該布片の縁が正確に揃うので縁出し工程を省いて直接アイ口ン掛け装置に供給することができる。図面の簡単な説明

図 1は、方形状布片の展開した状態を示す説明図である。

図 2は、山積の方形伏布片を掴む位置での昇降柱の実施例を示す概念図である o

図 3は、方形伏布片を吊り上げ上下ローラーに啮ませる位置での実施例を示す概念図である。

図 4は、方形状布片を第二チヤックで掴む位匱での実施例を示す概念図である図 5は、方形伏布片を第三チヤックで掴む位置での実施例を示す概念図である図 6は、方形伏布片を上下ローラーから外す位での実施例を示す概念図である。

図 7は、方形伏布片の互いの対角の角部を掴んで伸張する位置での実施例を示す概念図である。

図 8は、方形状布片の互いの対角の角部を掴んで載置台上に移動する位置での実施例を示す概念図である。

図 9は、方形伏布片が載置台上に横たえた状態で移動する位置での実施例を示す概念図である。

図 10は、方形伏布片が載置台上で支点柱に当って横滑りする伏態の位置での実施例を示す概念図である。

図 11は、方形状布片の一辺が載置台上で中心線と平行になった位置での実施例を示す概念図である。

図 12は、方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を掴んで載置台より移動する位置での実施例を示す概念図である。

図 13は、方形伏布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を掴んで吊し上げた伏態での実施例を示す概念図である。

図 14は、方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を回転腕に取付いたチャックで掴む実施例の構成図である。

図 15は、方形状布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を回転腕に取付いたチャックで掴む位置での実施例を示す概念図である。

図 16は、方形伏布片を回転腕のチヤックで掴んで吊した位置での実施例を示す概念図である。

図 17は、方形伏布片の互いの対角の角部を掴んで載置台前面に移動した位置での実施例を示す概念図である。

図 18は、方形伏布片の互いの対角の角部を掴んで載置台上で寝かせた状態で後方に移動させ、該布片の一辺を直線に揃えた位置での実施例を示す概念図である図 19は、方形伏布片の角部と該角から伸びる辺の任意の巾の点を掴んで伸張し垂れ下げた位置での実施例を示す概念図である。

図 20は、方形伏布片の互いの対角の角部を掴んで載置台前面に移動した位置での実施例を示す概念図である。

図 21は、方形状布片を載置台上に横たえた状態で引摺りながら後方に移動させる位置での実施例を示す概念図である。

図 22は、方形状布片を載置台上で一つの角に隣合う角をセンサーが感知した位置での実施例を示す概念図である。

図 23は、方形状布片が載置台上で一つの角と隣り合う角を掴んだ位置での実施例を示す概念図である。

図 24は、方形状布片の一つの角と隣り合う角を掴んで伸張し垂れ下げた位置での実施例を示す概念図である。

図 25は、方形伏布片の互いの対角の角部を掴んで垂れ下がった角部を広げた位置での実施例を示す概念図である。

図 26は、方形伏布片の広がった裾に三つ又爪チヤックを入れる位置での実施例を示す概念図である。

図 27は、方形伏布片の一辺の一部を三つ又爪チャックで掴んだ位置での実施例を示す概念図である。

図 28は、方形状布片を左右対称の一対のベルトコンベアの載置台に移動させた位置での実施例を示す概念図である。

図 29は、方形状布片の一辺をベルトコンベアの載置台上で載置台センタ一軸線に直角な線上に載置する位置での実施例を示す概念図である。

図 30は、方形伏布片の一辺を挟んで隣合う 2つの角部がベル卜コンベアの載置台センター軸線等 ¾離になつた位置での実施例を示す概念図である。

図 31は、方形状布片の一辺を二股爪チヤックで吊下げた位置での実施例を示す概念図である。

Claims

請求の範囲

1. 汚れた方形伏布片（1) の洗濯からアイロン掛の全工程を自動化した方法であって、洗濯され山積にされた該布片（1) の一つを掴んで展開する展開工程を含むことを特徴とする方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

2. 展開工程が掴んだ該布片（1) の一つの角部を出し、その角部を利用して縁部の任意の幅を吊り下げる工程からなる請求の範囲第 1項記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

3. 角部出しが掴んだ該布片（1) を一対のローラー（4) に嚙み込ませて行う請求項 2記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

4. 縁部の任意の幅が一つの角部近傍の縁部の一部分の幅である請求の範囲第 2 項または第 3項記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

5. 縁部の任意の幅が該布片の一辺の巾である請求の範囲第 2項または第 3項記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。

6. 縁部の任意の幅が載置台（8) 上で該布片（1) の一辺の直線性を出した部分である請求の範囲第 2項〜第 5項のいずれか 1項に記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

7. 角部出しが山積にされた方形状布片（1) の一つを掴んで吊り下げた後、上下ローラー（4) 間に該布片（1) の一部を啮み込ませて該布片（1) を吊り下げ替え、上下ローラー（4) を回転させて、上下ローラ一（4) の前面で最下端にあった該布片（1) の一つの角部（A) を上下ローラー（4) 前面で掴み、上下ローラー（4) を逆回転させて上下ローラー（4) の後面で最下端にあった該布片（1) の一つの角部（A) に対角する角部（C) が上下ローラー（4) の後面に来た時点で掴み、該布片（1) を上下ローラー（4) から外して、該布片（ 1) の一つの角部（A) と一つの角（A) に対角する角部（C) を掴んで吊した ¾求の範囲第 2項記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。

8. 展開工程が方形状布片（1) の任意の一つの角部（A) と一つの角部（A) に対角する角部（C) とを夫々掴んだ後、該布片（1) を載置台（8) 上に横たえた伏態で移動して、該布片（1) の逆三角形状に折り畳まった稜線の中間部の進行を止めると同時に、角部（C) の掴みを外して角部（A) の掴みによって該布片（1) を移動させ、該布片（1) の一辺（AB) が寄せられて載置台（8) の中心線（m) と平行になったところで、該布片（1) の角部（B) と該角（B ) から伸びる縁の任意の巾の点とを掴んで該布片（1) の垂れ下がった一辺を直線伏に伸張させて展開することよりなる請求の範囲第 1項〜第 3項および第 7項のいずれか 1項に記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

9. 展開工程が、方形状布片（1) の任意の一つの角部（A) と一つの角部（A ) に対角する角部（C) とを掴んで該布片（1) を垂れ下げ、垂れ下がった該布片（1) の角部（B) と該角部（B) から伸びる縁の任意の巾の点とを回転腕（ 13) に取り付けたチャック（14) によって掴んで垂れ下げ、該布片（1) の垂れ下がった縁を直線状に伸張させて展開することよりなる請求の範囲第 1項〜第 3 項および第 7項のいずれか 1項に記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法。

10. 展開工程が、方形伏布片（1) の任意の一つの角部（A) および一つの角部 (A) に対角する角部（C) を載置台（8) 上部の右の側緣で前後に移動する右チャック（28) および載置台（8) 上部の左の側縁で前後に移動し、かつ、載匱台（8) 上部で右方向に移動できる左チャック（27) で夫々掴んで、右チャック (28) を迅速に後方に移動させ、左チャック（27) を緩速に後方および右方に移動させて、該布片（1) を載置台（8) 上に横たえた状態で引措ることによって、該布片（1) の一辺（AB) を直線に揃えた後、該布片（1) の一つの角部（ B) と該角（B) から伸びる縁の任意の巾の点とを掴んで展開することよりなる請求の範囲第 1項〜第 3項および第 7項のいずれか 1項に記載の方形状布片の洗灌物の全自動仕上方法。

11. 展開工程が、該布片（1) の一つの角部（A) と一つの角部（A) に対角する ft部（C) を掴んで、該布片（1) を載置台（8) 上に横たえさせて引摺るように移動させ、移動途中でいずれか一方の角部の掴みを外し、他方の角部の掴みのみで移動し、該布片（1) の他方の角部に降り合う角部を載置台（8) 上で感知して掴むことにより該布片（1) を展開することである請求の範囲第 1項〜第 3項および第 7項のいずれか 1項に記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上方法

9

12. 展開工程が、該布片（1) の任意の一つの角部（A) と一つの角部（A) に対角する角部（C) から伸びる縁の中程（E) を持って同一面に置かれた一対の左右対称の載置台（8) 上に垂れ下げ、垂れ下がった該布片（1) の下辺（CB ) を載置台（8) の軸線に揃えて乗せ、該布片（1) の下辺（CB) の左右の角部（ B) が一対の載置台（8) のセンター（M) から等钜離になるように該布片（1) の左右の角部（C. B) を移動させ、その後、載置台のセンター（M ) と同一センタ—をチヤック間で持つチヤックで方形伏布片（1) の角部（C) と角部（C) に隣り合う角部（B) を夫々掴んで展開することである請求の範囲第 1項〜第 3項および第 7項のいずれか 1項に記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上方法。

13. 汚れた方形伏布片（1) の洗濯からアイロン掛の全工程を自動化した装置であって、洗濯され山積にされた該布片（1) の一つを掴んで吊すチャックを備えた昇降柱（2) を設け、該布片（1) の互いの対角の角部を取出してチャックで掴む角出し装置を設け、該布片（1) の互いの対角の角部を掴んで、該布片を展開する展開装置を設けて、該布片（1) を展開して次工程に縁を揃えて供給することを特徴とする方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。

14. 展開装置が、方形状布片（1) の互いの対角の角部（A, C) を各々掴んで載置台（8) の中心線（m) に等間隔で平行に移動する第二. 第三チャック（6 . 7) を設け、載置台（8) の中心線（m) 上に該布片（1) の移動を部分的に阻止する支点柱（9) を設け、第二，第三チャック（6, 7) の移動上に該布片

(1) の縁を感知する線センサー（10) を設け、載置台（8) の横方向から移動して該布片（1) の角部（B) と該角（B) から伸びる縁の任意の巾の点とを掴み吊し上げる第四チャック（11) を設けたことを特徴とする請求の範囲第 13項記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。

15. 展開装置が、方形伏布片（1) の任意の一つの角部（A) と一つの角部（A ) に対角する角部（C) とを掴んで該布片（ 1 ) を垂れ下げる第二チヤック（6 ) および第三チヤック（7) を設け、第二チヤック（6) 近傍に回転轴（12) を ^け、回転軸（12) に上下左右に回する回½腕（13) を設け、回転腕（13) 上を移勁可能で該布片（1) の角部（B) と該角部（B) から伸びる縁の任意の巾の点とを掴む第五チャック（14) を設け、該布片（1 ) の縁の位置を感知して回転腕（13) を縁の位置に回動させるセンサー（16) と制御装置（17) とを設けたことを特徴とする請求の範囲第 13項記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置

16. 展開装匱が、載置台（8 ) 上部の左右の側縁で前後に伸びる左縱レール（18 ) および右縦レール（19) を設け、右縱レール（19) に右縱レール（19) 上を該布片（1 ) の任意の一つの角部（A ) を掴んで前後方向に移動する右チャック（ 28) を設ける。左縱レール（18) に左縦レール（18) 上を前後方向に移動する左レールスライド部材（20) を設け、左レールスライド部材（20) に横レール（24 ) を設け、横レール（24) 上を該布片（1 ) の一つの角部（A ) に対角する角部

( C ) を掴んで左右方向に移動する左チャック（27) を設け、左右チャック（27 , 28) を連結する伸縮自在のリンク棒（26) を設けたことを特徴とする請求の範囲第 13項記載の方形状布片の洗濯物の全自動仕上装置。

17. 展開装置が、載置台（8 ) の左右の側縁の上方に前後方向に伸びる縱軌道（ 33) を設け、左右の縱軌道（33) に橋渡して左右の縱軌道（33) 上を前後方向に移動する架榣体（32) を設け、架橘体（32) 上を左右方向に移動する左右のチヤック（6， 7 ) を設けて、載置台（8 ) を横切って移動して該布片（1 ) の角部を掴む第六チャック（34) を設け、載置台（8 ) に該布片（1 ) の角部を感知するセンサーを設け、センサ一からの信号を受けてチャックの動きを制御する制御装置を設けることを特徴とする請求の範囲第 13項に記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上装置。

18. 展開装置が、夫々左右方向に移動する一対の載置台（8 ) を同一面で左右対称に設け、左右の載置台（8 ) の上方で該布片（1 ) を掴んで載置台（8 ) に平行に移動する左右のチャック（39, 40) を設け、載置台（8 ) 上で該布片（1 ) の垂れ下った下辺の直線を感知する左右の下辺センサー（44, 45) を設け、左右の戰^台（8 ) のセンター（M) より振り分けて等距離の位置をに該布片（1 ) のを感知する左右の ftセンサー（46, 47) を設け、一つの角部と一つの角部に隣り合う角部を掴むチャック（48, 49) を設けることを特徴とする請求の範囲第 13項に記載の方形伏布片の洗濯物の全自動仕上装置。