WO1993016949A1 - Betriebsstartverfahren und betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene schiebetür - Google Patents

Betriebsstartverfahren und betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene schiebetür Download PDF

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Definitions

  • the invention relates to an operating start method and an operating device for a controlled and / or regulated sliding door, in particular an elevator door, for starting operation after assembly or a repair with operating data change and for subsequent operation, the door being a drive motor with a digital pulse generator and a Has programmable electronic control unit.
  • the door parameters Before starting operation of a sliding door, it has so far been common practice in electronic door controls for the door parameters to be hardware, e.g. Presetting via potentiometer or, in the case of limit switch operation, installing the limit switches according to the operational requirements. Both during the pre-setting and when setting the limit switches, errors occur that delay commissioning and lead to high costs. Errors are less likely to occur when installing a limit switch than in the case of hardware presetting, in which confusion is easy, but reliable limit switches are expensive and it takes a considerable amount of time to assemble them.
  • An elevator shaft often has doors of different sizes, for example between the ground floor and the upper floors, as well Doors of different weights, caused by security, but also by aesthetic reasons. Especially at. Elevator doors are therefore often subject to presetting or assembly errors.
  • the electronic control unit determines the door parameters itself by means of predetermined test runs and a non-volatile memory, e.g. a serial EE-PROM, as parameters for the door control and regulation.
  • a non-volatile memory e.g. a serial EE-PROM
  • the door parameters are advantageously determined not only by one test run, but by different test runs tailored to the specific task. Thanks to test runs tailored to specific tasks, which advantageously run one after the other, the assembly staff need not make any exact start position adjustments for the door. This also prevents errors.
  • the door at the start of operation does not have to be in an exact start-up position, but it is possible to assume an undefined start-up position.
  • the door for starting operation is only brought into a predetermined opening area, preferably into a wide opening position, is switched on there and then carries out the parameter determination runs according to a predetermined program.
  • the wide opening position as the starting position is particularly advantageous since the door can be easily moved by hand before the drive is switched on and is usually open anyway.
  • a processor advantageously works with the non-volatile memory, which calculates the door mass from the acceleration values of the door that result during operation and also regulates the door speed. This means that both the kinetic energy of the door, which is necessary for safety reasons, can be limited and the door speed can be regulated.
  • the kinetic energy and the door speed control are advantageously monitored using algorithms which are stored in the processor and which are based on simple calculation processes known to the person skilled in the art.
  • Acceleration and speed of the door are advantageously regulated according to the known actual value setpoint controls, while the kinetic energy of the door is off.
  • the known relationship E, Ki.ll mx rV 2 determined and, if necessary, limited if the limit should be exceeded.
  • the setpoint curve for the speed control is then set in accordance with the limit value.
  • An operating device with a drive motor, with a digital pulse generator and a programmable electronic control unit with non-volatile memory is used to carry out the method according to the invention intended.
  • the door parameters determined by the identification runs are stored in the non-volatile memory, for example an EE-PROM, which is set up for self-parameterization with the parameters of the door.
  • the drawing shows an elevator door in a schematic representation.
  • the outer door is labeled 1, 2 denotes part of the wall.
  • the door 1 carries on its rear edge elastic buffers 4, which stop at way limit stops 3, which are firmly connected to the door frame. In this position, triggered by the forced standstill of the door drive, the closing direction detection is ended and the door size detection is initiated.
  • a digital path counter is advantageously set to zero for this.
  • Line 5 denotes approximately the position of the rear edge of the door in the fully open position, while line 6 denotes the rear edge of the door in the closed position. The door moves between these two positions during operation.
  • the door movement is brought about by the drive motor 10 provided with a digital transmitter 9, which drives the door via a known transmission element (not shown), for example a toothed belt.
  • a known transmission element for example a toothed belt.
  • the electronic control unit is denoted by 12 and is connected to the motor 10 via the line 11.
  • the drive motor 10 with the digital pulse generator 9 and the mechanical connecting parts (not shown) to the door 1 are preferably, for reasons of space, in the upper door guide, the so-called fighter, at the bottom the door is held in a guide 7.
  • the arrows 13 and 14 show the direction of travel of the door 1.
  • the sliding door in particular in the version as an elevator door, is described in the description as a separate unit. However, it goes without saying that it is connected to the elevator control system via the electronic control unit 12 and is controlled by it.
  • such a door is normally equipped with an automatic person or vehicle recognition, e.g. based on ultrasound or infrared.
  • an automatic person or vehicle recognition e.g. based on ultrasound or infrared.

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Abstract

Betriebsstartverfahren und Betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene Schiebe-, insbesondere eine Aufzugstür, zum Betriebsstart nach der Montage oder einer Reparatur mit Betriebsdatenänderung und zum nachfolgenden Betrieb, wobei die Tür einen Antriebsmotor mit digitalem Impulsgeber sowie eine programmierbare elektronische Steuerungseinheit aufweist, wobei die elektronische Steuerungseinheit durch vorgegebene Testläufe die Türparameter selbst ermittelt und einem nichtflüchtigen Speicher, z.B. einem seriellen EE-PROM, als Parameter für die Türsteuerung und ggf. -regelung aufgibt.

Description

Betriebsstartverfahren und Betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene Schiebetür
Die Erfindung betrifft ein Betriebsstartverfahren und eine Betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene Schiebe-, insbesondere eine Aufzugstür, zum Betriebsstart nach der Montage oder einer Reparatur mit Betriebsdatenänderung und zum nachfolgenden Betrieb, wobei die Tür einen Antriebsmotor mit digitalem Impuls¬ geber sowie eine programmierbare elektronische Steuerungs¬ einheit aufweist.
Vor dem Betriebsstart einer Schiebetür ist es bisher bei elektronischen Türsteuerungen allgemein üblich, die Tür¬ parameter durch das Montagepersonal hardwaremäßig, z.B. über Potentiometer, voreinzustellen oder, bei Endschalterbetrieb, die Endschalter entsprechend den betrieblichen Anforderungen zu montieren. Sowohl bei der Voreinstellung als auch beim Setzen der Endschalter kommt es immer wieder zu Fehlern, die die Inbetriebnahme verzögern und zu hohen Kosten führen. Bei einer Endschaltermontage kommt es zwar weniger häufig zu Fehlern als bei der hardwaremäßigen Voreinstellung, bei der leicht Verwechselungen möglich sind, zuverlässige End¬ schalter sind jedoch teuer und ihre Montage erfordert einen nicht unerheblichen Zeitaufwand.
Es ist Aufgabe der Erfindung, eine kostengünstigere und vor allen Dingen sicherere (fool proof) Inbetriebnahme-Lösung anzugeben, die insbesondere für den späteren Betrieb von Aufzugstüren besonders vorteilhaft ist. Ein Aufzugsschacht weist häufig Türen unterschiedlicher Größe auf, z.B. zwischen Erdgeschoß und den Obergeschossen, sowie Türen unterschiedlichen Gewichts, verursacht durch Sicher- heits-, aber auch durch ästethische Gründe. Insbesondere bei. Aufzugstüren kommt es daher häufig zu Voreinstell- oder Montagefehlem.
Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß die vorgesehene elektronische Steuerungseinheit durch vorgegebene Testläufe die Türparameter selbst ermittelt und einem nichtflüchtigen Speicher, z.B. einem seriellen EE-PROM, als Parameter für die Türsteuerung und ggf. -regelung aufgibt. Durch das selbsttätige Ermitteln der Türparameter werden alle Vorein- stellfehler sowie die mit einer Voreinstellung verbundenen Kosten vermieden. Auch auftretende Parameterdriften bzw. Parametrierungsungenauigkeiten können ausgeglichen bzw. vermieden werden.
Die Ermittlung der Türparameter erfolgt vorteilhaft nicht nur durch einen, sondern durch unterschiedliche, auf die spezielle Aufgabe abgestimmte, Testläufe. Durch auf spezielle Aufgaben abgestimmte Testläufe, die vorteilhaft nacheinander ablaufen, braucht das Montagepersonal keine exakte Startpositionseinstellung der Tür vorzunehmen. So werden auch dabei Fehler vermieden. Z.B. braucht die Tür zum Betriebsstart nicht auf einer exakten ßetriebsaufnahme- position zu stehen, sondern es ist möglich, von einer unbestimmten Betriebsaufnahmeposition auszugehen. Es ist dabei möglich, daß die Tür zur Betriebsaufnahme lediglich in einen vorherbestimmten Öffnungsbereich, vorzugsweise in eine weite Öffnungsposition gebracht wird, dort eingeschaltet wird und dann nach einem vorgegebenen Programm die Para¬ meterermittlungsläufe durchführt. Die weite Öffnungsposition als Ausgangsposition ist dabei besonders vorteilhaft, da die Tür vor Einschalten des Antriebs leicht von Hand bewegt werden kann und meist ohnehin offensteht. Es ist bei der Parameterermittlung vorteilhaft, zunächst die Schließrichtung zu erkennen und dem EE-PROM aufzugeben. Dies erfolgt vorteilhaft durch automatische Testläufe mit sich vorgegeben vergrößernder Amplitude. Die Türelektronik weiß zunächst weder in welcher Richtung die Tür anlaufen wird noch kennt sie die Türöffnungsweite, das Türgewicht etc. Vorteilhaft wird ihr also Gelegenheit gegeben, in schritt¬ weiser Abarbeitung der Erkennung der Türparameter, z.B. zunächst die Schließrichtung und dann die Türgröße zu erkennen und abzuspeichern.
Mit dem nichtflüchtigen Speicher arbeitet vorteilhaft ein Prozessor zusammen, der sowohl die Türmasse aus den Beschleunigungswerten der Tür, die sich im Betrieb ergeben, errechnet, als auch die Türgeschwindigkeit regelt. So kann sowohl eine Begrenzung der kinetischen Energie der Tür, die aus Sicherheitsgründen notwendig ist, erfolgen als auch eine Türgeschwindigkeitsregelung. Die Überwachung der kinetischen Energie und die Türgeschwindigkeitsregelung erfolgt dabei vorteilhaft über Algorithmen, die in dem Prozessor gespeichert sind und denen einfache, dem Fachmann bekannte Rechenvorgänge zugrundeliegen.
Beschleunigung und Geschwindigkeit der Tür werden vorteil- haft nach den bekannten Istwert-Sollwertregelungen geregelt, während die kinetische Energie der Tür aus. der bekannten Beziehung E, Ki.ll = m x rV2 ermittelt und gegebenenfalls, wenn der Grenzwert überschritten werden sollte, begrenzt wird. Entsprechend dem Begrenzungswert wird dann die Sollkurve der Geschwindigkeitsregelung eingestellt.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine Betriebseinrichtung mit einem Antriebsmotor, mit einem digitalen Impulsgeber und einer programmierbaren elektro- nischen Steuerungseinheit mit nichtflüchtigem Speicher vorgesehen. In dem nichtflüchtigen Speicher, z.B. einem EE-PROM, der für eine Selbstpara etrierung mit den Para¬ metern der Tür eingerichtet ist, werden die durch die Erkennungsläufe ermittelten Türparameter abgelegt.
Die Erfindung wird anhand einer Zeichnung näher beschrieben aus der ebenso wie aus den Unteransprüchen weitere erfin¬ dungswesentliche Einzelheiten entnehmbar sind.
Die Zeichnung zeigt eine Aufzugstür in schematischer Dar¬ stellung.
In der Zeichnung ist die Außentür mit 1 bezeichnet, 2 bezeichnet einen Teil der Wand. Die Tür 1 trägt an ihrer Hinterkante elastische Puffer 4, die an Wegbegrenzungs¬ anschläge 3, die fest mit dem Türrahmen verbunden sind, anschlagen. In dieser Stellung wird, ausgelöst durch den erzwungenen Stillstand des Türantriebs, die Schließrich- tungserkennung beendet und die Türgrößenerkennung einge- leitet. Vorteilhaft wird hierfür ein digitaler Wegzähler auf Null gesetzt.
Die Linie 5 bezeichnet etwa die Lage der Hinterkante der Tü bei voll geöffneter Stellung, während die Linie 6 die Hinterkante der Tür in geschlossener Stellung bezeichnet. Zwischen diesen beiden Stellungen bewegt sich die Tür während ihres Betriebes.
Die Türbewegung wird durch den mit einem digitalen Geber 9 versehenen Antriebsmotor 10 bewirkt, der über ein nicht gezeigtes, bekanntes Ubertragungselement, z.B. einen Zahnriemen, die Tür bewegt. Während der Türbewegung geben die Impulse des digitalen Impulsgebers die Türstellung an. Die elektronische Steuerungsei":heit ist mit 12 bezeichnet und über die Leitung 11 mit dem Motor 10 verbunden. Der Antriebsmotor 10 mit dem digitalen Impulsgeber 9 sowie die nicht gezeigten mechanischen Verbindungsteile zu der Tür 1 sind vorzugsweise, aus Platzgründen, in der oberen Türführung, dem sogenannten Kämpfer, angeordnet. Unten ist die Tür in einer Führung 7 gehalten. Die Pfeile 13 und 14 zeigen die Verfahrrichtung der Tür 1.
Die Schiebetür, insbesondere in der Ausführung als Aufzugs¬ tür, ist in der Beschreibung als separate Einheit beschriebe Es versteht sich jedoch, daß sie über die elektronische Steuerungseinheit 12 mit dem Aufzugssteuerungssystem verbunden ist und von diesem angesteuert wird.
In einer Ausführung als normale Schiebetür ist eine derartige Tür normalerweise mit einer automatischen Personen- oder Fahrzeugerkennung, z.B. auf Ultraschall- oder Infrarot-Basis, verbunden. Die erfindungsgemäßen Vorteile bleiben bei jeder Ausführung einer elektronisch gesteuerten, sich selbst parametrierenden Schiebetür erhalten.

Claims

Patentansprüche
1. Betriebsstartverfahren und Betriebseinrichtung für eine gesteuert und/oder geregelt betriebene Schiebe-, insbeson- dere eine Aufzugstür,, zum Betriebsstart nach der Montage oder einer Reparatur mit Betriebsdatenänderung und zum nachfolgenden Betrieb, wobei die Tür einen Antriebsmotor mit digitalem Impulsgeber sowie eine programmierbare elektroni¬ sche Steuerungseinheit aufweist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die elektronische Steuerungseinheit durch vorgegebene Testläufe die Türparameter selbst ermittelt und einem nicht¬ flüchtigen Speicher, z.B. einem seriellen EE-PROM, als Parameter für die Türsteuerung und ggf. -regelung aufgibt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Tür zum Betriebsstart in einen vorherbestimmten Öffnungsbereich, vorzugsweise in eine weite Öffnungsposition gebracht wird, dort eingeschaltet wird und dann einen Schließrichtungs-Erkennungslauf durchführt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schließrichtungs-Erkennung durch automatische Test¬ läufe mit sich vorgegeben vergrößernder Amplitude erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 1,2 oder 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Schließrichtungserkennung mit einer Bewegung der Tür über eine kleine vorgewählte Distanz, z.B. 10 cm beginnt, daß nach Durchlaufen der vorgewählten Distanz ohne Erreichen der Öffnungsendposition eine automatische Umsteuerung erfolgt und daß dann die Türbewegung, ggf. wiederholt vergrößert, z.B. verdoppelt wird, bis die Öffnungsposition erreicht ist und gespeichert wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1,2,3 oder 4, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die Tür anschließend an die Schließrichtungs-Erkennung einen Türgrößen-Erkennungslauf durchführt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß aus der Öffnungsposition durch einen Türschließvorgang mit langsamer Geschwindigkeit die Schließstellung der Tür ermittelt und in dem nichtflüchtigen Speicher abgelegt wird,
7. Verfahren nach Anspruch 1,2,3,4,5 oder 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß mittels eines weiteren Testlaufs aus dem Motorstrom und dem erreichten Türgeschwindigkeitsverlauf über die Tür- masse die kinetische Energie der Tür, insbesondere bei der Schließbewegung, ermittelt und ggf. begrenzt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 1,2,3,4,5,6 oder 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß sich anhand dieser und ggf. weiterer entsprechend ermittelter Parameter die Fahrkurve der Tür selbsttätig einstellt.
9. Verfahren nach Anspruch 1,2,3,4,5,6,7 oder 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß die elektronische Steuereinheit nach Ermittlung der Türparameter die Tür geschwindigkeitsgeregelt zwischen den gespeicherten Endpositionen verfährt.
10. Betriebseinrichtung nach einem oder mehreren der vorher¬ gehenden Ansprüche zur Durchführung des Betriebsstart- und des Betriebsverfahrens für eine Schiebe-, insbesondere eine Aufzugstür, mit einem Antriebsmotor mit digitalem Impuls- geber und einer programmierbaren elektronischen Steuerungs¬ einheit mit nichtflüchtigem Speicher, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der nichtflüchtige Speicher, z.B. ein EE-PROM, für eine Selbstparametrierung mit den Türparametern eingerichtet ist und daß in ihm die, durch Erkennungsläufe ermittelten, Türparameter abgelegt sind.
11. Betriebseinrichtung nach Anspruch 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß sie einen Prozessor zur Ermittlung der geometrischen und dynamischen Türparameter, wie Öffnungsweite, kinetische Energie etc. aufweist, der nach Anforderungsvorgaben eine, insbesondere geschwindigkeitsgeregelte, Fahrkurve selbst¬ tätig einhält.
12. Betriebseinrichtung für eine Schiebetür, insbesondere Aufzugstür, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß sie einen Prozessor aufweist, der zur automatischen Ermittlung von Türparametern, wie z.B. Öffnungs- und Schließposition, Türgewicht, Öffnungsrichtung - Schlie߬ richtung etc. verwendet wird.
13. Betriebseinrichtung nach Anspruch 12, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß sie einen Prozessor aufweist, der unter Verwendung der durch Testläufe ermittelten Türparameter die Tür gesteuert und/oder geregelt, insbesondere geschwindigkeitsgeregelt, , ö.ffnet. und schließt.
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