EP0804672B1 - Verfahren und anlage zur steuerung eines motorisch betriebenen torblattes - Google Patents

Verfahren und anlage zur steuerung eines motorisch betriebenen torblattes Download PDF

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EP0804672B1
EP0804672B1 EP95900080A EP95900080A EP0804672B1 EP 0804672 B1 EP0804672 B1 EP 0804672B1 EP 95900080 A EP95900080 A EP 95900080A EP 95900080 A EP95900080 A EP 95900080A EP 0804672 B1 EP0804672 B1 EP 0804672B1
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EP
European Patent Office
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movement
door leaf
end position
storage
course
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
EP95900080A
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English (en)
French (fr)
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EP0804672A1 (de
Inventor
Thomas J. HÖRMANN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hoermann KG Antriebstecknik
Original Assignee
Hoermann KG Antriebstecknik
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Filing date
Publication date
Application filed by Hoermann KG Antriebstecknik filed Critical Hoermann KG Antriebstecknik
Publication of EP0804672A1 publication Critical patent/EP0804672A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0804672B1 publication Critical patent/EP0804672B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/31—Force or torque control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/50—Fault detection
    • E05Y2400/514—Fault detection of speed

Definitions

  • the invention relates to a reading, monitoring and / or control method for Reading, monitoring and controlling the sequence of movements between its closed and open positions by motor, in particular by electric motor, driven one-piece or consisting of several hinged to one another Panels existing door leaf, according to the appended claims 1 or 2 as well a control system according to the appended claims 5 and 6 for performing this Process.
  • motorized operated door leaves - these can be one or more pieces Door leaves that can be moved overhead, for example Acting overhead link, roller and lifting gates - switching devices provided, the insertion of the door leaf into the respective place on the spot End position - closed or open position - display and corresponding Signals to the control device for the door operator submit. In this way, the drive is immediately from the door leaf position itself influences what has proven itself.
  • route simulators to provide devices so that the movement distance of the door leaf map small space, for which purpose by the door leaf position or the drive control conditional signals are used, the one opposite the door leaf movement highly translated distance in the sense of a Play downsizing, for example in the form of a worm gear.
  • the invention has for its object a detection, storage and control the door leaf movement in such a way that with minimal risk of damage from relevant parts for the movement control of the door leaf a possible distortion-free and central signal processing is made possible.
  • a facility for implementation the method is characterized by the memory, counting and Control device with a memory input for the recording that of an incremental encoder of the drive unit for the door leaf depending on the movement distance given impulses, with a the values of the power supply of the drive unit monitoring device and with a dependent of the stored route impulses the movement sequence of the Control unit determining the door leaf.
  • the drive unit is provided with an incremental encoder, one So device that depends on the rotational movement of a shaft this unit emits pulses, so that the number of pulses the movement distance of the door leaf between the end positions. Delays are caused by larger time intervals in the Pulse sequence noticeable. Therefore it is basically possible for the Determining the end position of the door leaf this time interval between Monitor impulses and in the event of door leaf stoppage derive the signal for reaching the end position.
  • what for the protection of the Drive is important, reaching the end position and thus the door leaf comes to a standstill due to a mechanical stop determined that the power consumption of the drive unit accordingly changes, in the case of a DC motor, for example of the increased torque requirement to infinity corresponding current consumption occurs. This change in the recorded Energy can be determined very quickly to shut down the drive unit exploited and marking the end position of the door leaf can be saved.
  • the door leaf is deliberately in the respective end position driven and only after feedback from a mechanical Stops controlled with regard to the drive unit. This The procedure is at least when the installed Tores used to determine and save the end positions. Because of the increment encoder of the drive unit Storage, counting and control device at the same time the distance Representing pulse number of the increment encoder saved or counted subsequent operating movements of the door leaf controlled by this number of pulses.
  • the procedure according to the invention comprises an initial phase for the determination the end positions of the door leaf in such a way that this any starting position driven into one of the end positions is moved, namely at low speed or torque of the drive unit.
  • the door leaf thus reaches the activated one End position and gives feedback on the actuator or its recorded energy values the mechanically forced stop state which, as one of the two end positions in the memory, Counting and control device is stored.
  • the Drive direction switched so that the door leaf again with low drive energy the entire movement distance to the other End position.
  • the one given by the increment encoder Pulse number is saved as a "movement distance mirror".
  • the door leaf becomes another end position started in this way stopped by stop and the resulting changes in performance stored in the drive unit to mark the second end position.
  • Figure 1 shows under the title "Sequence of movements during the measurement run” the phase of commissioning a newly installed door leaf with reading in the number of pulses for the movement distance and the end positions of the door leaf.
  • “1st movement” in the diagram speed over distance (v over s) an initial movement from a middle position of the door leaf between its end positions and a movement in the direction of the arrow to the left is assumed.
  • the movement takes place at low speed and ends with a mechanically braked start at a mechanical stop in the first end position (e.g. closed position of the door leaf).
  • the movement sequence of the door leaf in the opposite direction of movement is then reproduced under “2nd movement” after the start into the first end position according to FIG.
  • the drive Shortly before reaching the end position recorded first, the drive is switched back to the low speed provided for the reading, depending on the route, by subtracting a few pulses for the entire movement distance from the number of pulses recorded under "2nd movement", so that the operating speed v max a smaller distance is specified.
  • FIG. A possible embodiment of the circuit arrangement is shown in FIG. in which the drive motor M as a DC motor with a Increment encoder is shown.
  • the symbols and their names speak largely for themselves and are in their individual design basically known.
  • a power supply for converting one Mains AC voltage into a 24 volt DC voltage feeds via a Power unit the drive motor, a subsequent gear and in particular the door leaf driven thereby are not shown.
  • the motor operates an incremental encoder in the form of a rigid coupling Perforated disk by a particularly electro-optical scanning system is queried and thus per given by the hole spacing Winkelweg gives a pulse.
  • a control processor monitors et al the impulses given by the increment encoder and shows one Alarm on if they occur without a switch-on command - break-in.
  • auxiliary devices for operation in the form of Display fields and an operating processor provided. accessories can be used as internal / external lighting, as a remote control be provided by radio and the like.
  • driving aid is a laser device to understand that in the case of a garage door, for example Command to open a guideline or a guiding field for the driver of a Provides vehicle as a guide.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft ein Einlesungs-, Überwachungs- und/oder Steuerungsverfahren zum Einlesen, Überwachen sowie zum Steuern des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, nach den beigefügten Ansprüchen 1 oder 2 sowie eine Steuerungsanlage nach den beigefügten Ansprüchen 5 und 6 zur Durchführung dieses Verfahrens.
Nach herkömmlicher Vorstellung und Ausführung werden bei motorisch betriebenen Torblättern - dabei kann es sich um ein- oder mehrstückige über Kopf bewegbare Torblätter, bspw. auch Deckenglieder-, Roll- und Hubtore handeln - Schalteinrichtungen vorgesehen, die an Ort und Stelle das Einfahren des Torblattes in die jeweillge Endstellung - Schließ- oder Öffnungsstellung - anzeigen und entsprechende Signale an die Steuerungseinrichtung für den Torantrieb abgeben. Auf diese Weise wird der Antrieb unmittelbar von der Torblattstellung selbst beeinflußt, was sich bewährt hat.
Die Anbringung solcher Schalter hat jedoch den Nachteil eines entsprechenden Installationsaufwandes und der Gefahr von Beschädigungen, insbesondere im Schließstellungsbereich des Torblattes durch Rammbeeinflussungen von Fahrzeugen und dergleichen.
Um solche die Torblattstellung unmittelbar anzeigenden Schalteranordnungen zu vermeiden, ist es bekannt, sogenannte Streckensimulatoren vorzusehen, Geräte also, die die Bewegungsstrecke des Torblattes auf kleinem Raum abbilden, wozu durch die Torblattstellung bzw. die Antriebssteuerung bedingte Signale ausgenutzt werden, die eine gegenüber der Torblattbewegung hoch übersetzte Wegstrecke im Sinne einer Verkleinerung wiedergeben, bspw. in Form eines Schneckentriebes.
Schließlich ist es bekannt, aus der Torblattbewegung einen Referenzwert abzuleiten, von dem aus insoweit überwacht das Tor hinsichtlich der jeweiligen Reststrecke auf der Basis vorher aufgenommener Strekkenimpulse in die jeweilige Endstellung gesteuert wird.
Allen diesen Vorstellungen aus dem Stand der Technik liegt das Bestreben zugrunde, das Torblatt gezielt derart in die jeweilige Endstellung zu steuern, daß ein Anlauf des Tores gegen einen mechanischen Widerstand, bspw. ein Aufprall mit der Unterkante auf die Bodenzarge oder in der Öffnungsstellung ein Anlauf von Führungsrollen in Laufschienenbegrenzungen oder dgl. wegen der damit verbundenen kinetischen Kräfte und Zerstörungsgefahren verhindert ist. Dafür wird zumindest für den Fall dem Torblatt unmittelbar zugeordneter Endschalter oder von Streckensimulatoren ein verhältnismäßig großer Aufwand, eine Gefahr der mechanischen Beeinträchtigung der Endschalter bzw. der Ungenauigkeit hoch wegübersetzter Simulatoren in Kauf genommen.
Die GB 2 103 710 A, die bezüglich des Verfahrens als nächstliegender Stand der Technik angesehen wird, offenbart ein Verfahren zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben bewegbaren Schiebetür, deren motorisches Antriebsaggregat in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen gesteuert betreibbar ist und einen mit der Antriebswelle des Antriebsaggregats verbundenen Impulsgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und der Wegstrecke der Schiebetür deren Bewegungsvorgang steuert, mit folgender automatisch ablaufender Reihenfolge von Schritten:
  • i. Antreiben der Schiebetür nach ihrer Anbringung am Einsatzort mit einer niedrigen kinetischen Energie zunächst um einige Zentimeter aus der Schließstellung in Öffnungsrichtung und Stoppen der Tür;
  • ii. Antreiben der Schiebetür aus dieser Lage mit der niedrigen kinetischen Energie in eine erste der Endstellungen, nämlich die Schließstellung,
  • iii. Erfassen, während des Geschwindigkeitsanstieges zu Beginn dieses Antreibens, der Zeitabstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, um über Vergleich mit einer Referenzuhr den Anstiegsgradienten des Geschwindigkeitsanstieges zu messen, um so das Gewicht der Schiebetür zu ermitteln;
  • iv. Bewegen der Schiebetür mit der niedrigen kinetischen Energie in die Schließstellung und Stoppen der Tür;
  • v. Erkennen, durch die Speicher- Zähl- und Steuereinrichtung, des Aufhörens der Bewegungsimpulse, um so das Stoppen der Tür zu erfassen;
  • vi. Speichern der so erkannten ersten Endstellung - der Schließsteliung - ;
  • vii. nach einer vorbestimmten Zeitspanne Bewegen der Schiebetür in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung mit der niedrigen kinetischen Energie bis zum Erreichen der entgegengesetzten zweiten Endstellung - der Öffnungsstellung -;
  • viii. Zählen der von dem Impulsgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse bis zum Erreichen der zweiten Endstellung;
  • ix. Stoppen der Schiebetür in der zweiten Endstellung und Abspeichern der die Bewegungstrecke repräsentierenden Impulszahl bei dieser zweiten Endstellung;
  • x. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Schiebetürbewegung unter Auswertung der gespeicherten Endstellungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Schiebtür, wobei die Schiebetür zwischen den Endstellungen mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und vor Erreichen der jeweils angesteuerten Endstellung mit geringer Betriebsgeschwindigkeit angetrieben wird; und
  • xi. synchronisierendes neues Abfragen des Türgewichts entsprechend Schritt iii. im Zuge der Betriebsbewegungsabläufe bei jedem Bewegungszyklus zwischen Schließ- und Öffnungslage.
    • Die GB 2 103 710 A offenbart darüber hinaus eine Steuerungsanlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und ihrer Öffnungsstellung motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben bewegbaren Schiebetür, zur Durchführung des zuvor stehenden Verfahrens, mit:
    • einem motorischen Antriebsaggregat, welches in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen bzw. Drehmomentbereichen gesteuert betreibbar ist,
    • einem Impulsgeber, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt,
    • der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke der Schiebetür deren Bewegungsvorgang derart steuert, dass das Gewicht der Schiebtür bei jedem Bewegungszyklus erneut abgespeichert wird, und
    • einer Einrichtung zur Überwachung der Zeitabstände zwischen den Impulsen, um daraus bei Anlaufen der Schiebetür aus einem Stillstand im Vergleich zu einer Referenzuhr das Türgewicht zu bestimmen.
    Aus der EP 0 544 135 A2, die als nächstkommender Stand der Technik bezüglich der Steueranlage angesehen wird, ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Endlagen von durch Elektromotore angetriebenen Stellantrieben, insbesondere an Fenstern, Türen, Markisen, Rollladen oder dergleichen bekannt. Bei der bekannten Vorrichtung sollen die Endstellungen so gesteuert werden, dass die Sicherheit und die Genauigkeit der Endabschaltung und auch die Langzeitstabilität der einmal eingestellten Endposition gegenüber einer Lösung mit mechanischen oder elektromechanischen Endlagenschaltern gesteigert und die Justage der Endlagenabschaltung vereinfacht werden. Das hierzu vorgeschlagene bekannte Verfahren zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben Tür oder dergleichen, deren motorisches Antriebsaggregat einen Inkrementalgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und der Wegstrecke der Tür oder dergleichen deren Bewegungsvorgang steuert, umfasst folgende Reihenfolge von Schritten:
  • i. Antreiben der Tür oder dergleichen nach ihrer Anbringung am Einsatzort in eine erste der als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen - Schließ- oder Öffnungsstellung -;
  • ii. Überwachen des Antriebsaggregats zum Feststellen einer Abschaltlast;
  • iii. Bewegen der Tür oder dergleichen bis zum Anschlag und selbsttätiges Abschalten des Antriebsaggregats aufgrund einer Lastabschaltvorrichtung;
  • iv. permanentes Speichern der so erkannten ersten Endstellung;
  • v. Bewegen der Tür oder dergleichen in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung bis zum Erreichen der entgegengesetzten zweiten Endstellung;
  • vi. Zählen der von dem Impulsgeber abgegebenen Bewegungstreckenimpulse, bis zum Erreichen der entgegengesetzten Endstellung;
  • vii. Überwachen des Antriebsaggregats zum Feststellen einer Abschaltlast;
  • viii. Bewegen der Tür oder dergleichen bis zum Anschlag und selbsttätiges Abschalten des Antriebsaggregats aufgrund einer Lastabschaltvorrichtung;
  • ix. permanentes Speichern der so erkannten zweiten Endstellung; und
  • x. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Bewegung der Tür oder dergleichen unter Auswertung der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes der Tür oder dergleichen.
    • Die bekannte Steueranlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und ihrer Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben bewegbaren Tür oder dergleichen, zur Durchführung des zuvor beschriebenen bekannten Verfahrens umfasst:
    • ein motorisches Antriebsaggregat,
    • einen Impulsgeber, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt,
    • die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung mit einem Speichereingang für die Aufnahme der von dem Impulsgeber des Antriebsaggregats für die Tür oder dergleichen in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke abgegebenen Impulse, wobei die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke des Torblattes dessen Bewegungsvorgang unter der Prämisse steuert, dass die einmal eingestellten Endpositionen langzeitig stabil sind, und
    • eine in Form zweier Lastabschaltvorrichtungen ausgebildete Überwachungseinrichtung, die das Antriebsaggregat zum Abschalten bei Überlast aufgrund eines Anschlags der Tür oder dergleichen in eine der durch jeweils als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen zum Bestimmen der Endstellung abschaltet.
    Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Erfassung, Speicherung und Steuerung der Torblattbewegung derart vorzunehmen, dass bei geringster Beschädigungsgefahr von für die Bewegungssteuerung des Torblattes maßgeblichen Teilen eine möglich verzerrungsfreie und zentrale Signalverarbeitung ermöglicht wird.
    Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Schritten der beigefügten Patentansprüche 1 oder 2 sowie eine Steuerungsanlage mit den Merkmalen der beigefügten Patentansprüche 5 oder 6 gelöst.
    Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
    Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, daß das Torblatt nach seiner Anbringung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung in Richtung auf eine der Endstellungen - Schließ- oder Öffnungsstellung - mit einer niedrigen kinetischen Energie angetrieben wird, worauf bei mechanisch gebremsten Anlauf in diese Endstellung die dadurch bedingte Änderung der Antriebsparameter von der Speicher-, Zähl- und Steuer einrichtung erkannt und als eine der Endstellungen markiert wird, worauf das Torblatt in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung wiederum mit der niedrigen kinetischen Energie betrieben in die entgegengesetzte Endstellung bewegt wird, und zwar unter Zählung der von dem Inkrementalgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen dieser entgegengesetzten Endstellung wiederum durch mechanisch gebremsten Anlauf in diese Endstellung die damit auftretenden Änderungen der Antriebsparameter von der Speicher-, Zähl- und Steuer einrichtung als Markierung dieser anderen Endstellung erkannt und abgespeichert wird, woraufhin der beabsichtigte Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der Endstellungsmarkierungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes derart gesteuert. wird, daß das Torblatt zwischen den Endstellungen bzw. zumindest vor der jeweils angesteuerten Endstellung mit geringem Streckenabschnitt davor mit hoher Betriebsgeschwindigkeit angetrieben wird. Eine Anlage zur Durchführung des Verfahrens zeichnet sich durch die Speicher-, Zähl- und Steuerungseinrichtung mit einem Speichereingang für die Aufnahme der von einem Inkrementalgeber des Antriebsaggregates für das Torblatt in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke abgegebenen Impulsen, mit einer die Werte der Energieversorgung des Antriebsaggregates erfassenden Überwachungseinrichtung und mit einer in Abhängigkeit von den gespeicherten Streckenimpulsen den Bewegungsablauf des Torblattes bestimmenden Steuereinrichtung aus.
    Anders als nach den Vorstellungen des einleitend erläuterten, Torblattbewegungssteuerungen betreffenden Standes der Technik wird der tatsächliche, durch mechanische Begrenzung des Bewegungsablaufes des Torblattes jeweils eingenommene Endzustand in der Öffnungslage und/oder der Schließlage des Torblattes erfaßt und für die darauffolgende Steuerung des Betriebsablaufes der Torblattbewegung ausgenutzt. Voraussetzung dafür ist die Verwendung eines Antriebsaggregates, dessen Motor - insbesondere Elektromotor - in wenigstens zwei Stufen betreibbar ist, in denen verhältnismäßig hoch unterschiedliche Energien auf das Torblatt aufgebracht werden bzw. durch das Torblatt auf den in der jeweiligen Endlage angefahrenen mechanischen Anschlag ausgeübt werden. Im Falle der bevorzugt elektrischen Ausbildung des Antriebsaggregates lassen sich polumschaltbare Motore verwenden, man kann mit Phasenanschnitt arbeiten oder aber in besonders bevorzugter Weise mit einem Gleichstrommotor, dessen Drehzahlsteuerung bekannt ist.
    Es ist grundsätzlich möglich, die vorgenannte Stufung der Energie durch eine entsprechende Abstufung des abgegebenen Drehmomentes zu erreichen, insbesondere aber wird man eine Abtriebsgeschwindigkeitssteuerung in entsprechender Abstufung zwischen Langsambetrieb und Normalbetrieb vorsehen, so daß im Langsambetrieb die aufgrund der Trägheit des Torblattes auftretende kinetische Energie entsprechend gering ist.
    Es wird also erfindungsgemäß unter den vorstehenden Voraussetzungen bewußt in Kauf genommen, daß das Torblatt durch mechanisch gebremsten Anlauf in seine jeweilige Endlage die Meldung dieses Endlagezustandes an die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung abgibt.
    Das Antriebsaggregat ist mit einem Inkrementalgeber versehen, einem Gerät also, das in Abhängigkeit von der Verdrehbewegung einer Welle dieses Aggregates Impulse abgibt, so daß die Impulszahl die Bewegungsstrecke des Torblattes zwischen den Endstellungen wiedergibt. Verzögerungen machen sich durch größere zeitliche Abstände in der Impulsfolge bemerkbar. Von daher ist es grundsätzlich möglich, für die Bestimmung der Endlage des Torblattes diesen Zeitabstand zwischen Impulsen zu überwachen und im Falle des Torblattstillstandes daraus das Signal für das Erreichen der Endlage abzuleiten. In bevorzugter Ausführung und insoweit auch schneller, was für die Schonung des Antriebes von Bedeutung ist, wird das Erreichen der Endlage und damit der Stillstand des Torblattes durch mechanischen Anschlag dadurch ermittelt, daß sich die Leistungsaufnahme des Antriebsaggregates entsprechend ändert, also im Falle eines Gleichstrommotors bspw. aufgrund des bis ins Unendliche gesteigerten Drehmomentbedarfes eine entsprechende Stromaufnahme eintritt. Diese Änderung der aufgenommenen Energie kann sehr schnell festgestellt, zur Abschaltung des Antriebsaggregates ausgenutzt und als Endstellung des Torblattes markierend abgespeichert werden.
    Grundsätzlich wird demnach das Torblatt bewußt in die jeweilige Endstellung getrieben und erst nach Rückmeldung eines dort erfolgten mechanischen Stops hinsichtlich des Antriebsaggregates gesteuert. Diese Vorgehensweise wird zumindest bei Inbetriebnahme des installierten Tores angewendet, um die Endstellungen zu ermitteln und abzuspeichern. Da über den Inkrementgeber des Antriebsaggregates von der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung zugleich die die Wegstrecke wiedergebende Impulszahl des Inkrementgebers gespeichert bzw. gezählt wird, können darauffolgende Betriebsbewegungen des Torblattes nach dieser Impulszahl gesteuert werden. Dies geschieht grundsätzlich dadurch, daß das Torblatt bei entsprechendem Befehl - Auf oder Zu - auf die verhältnismäßig hohe Bewegungsgeschwindigkeit beschleunigt bzw. mit entsprechend hohem Drehmoment angetrieben wird und daß vor Erreichen der angesteuerten anderen Endlage die Drehzahl des Antriebsaggregates und damit die Geschwindigkeit des Torblattes bzw. das aufgegebene Drehmoment reduziert wird, so daß der Einlauf in diese Endlage entsprechend schonend erfolgt; dies geschieht durch Abzug einiger Impulse von der die Gesamtbewegungsstrecke des Torblattes wiedergebenden, zuvor aufgenommenen Impulszahl.
    Das erfindungsgemäße Vorgehen umfaßt eine Angfangsphase zur Ermittlung der Endstellungen des Torblattes dergestalt, daß dieses aus beliebiger Anfangslage heraus in eine der Endstellungen angetrieben bewegt wird, und zwar mit niedriger Geschwindigkeit bzw. Drehmoment des Antriebsaggregates. Das Torblatt erreicht damit die angesteuerte Endstellung und gibt rückmeldend über den Antrieb bzw. dessen aufgenommene Energiewerte den mechanisch erzwungenen Stopzustand an, der als eine der beiden Endstellungen in der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung abgespeichert wird. Daraufhin wird die Antriebsrichtung umgeschaltet, so daß das Torblatt wiederum mit niedriger Antriebsenergie die gesamte Bewegungsstrecke bis zur anderen Endlage durchläuft. Die dabei von dem Inkrementgeber abgegebene Impulszahl wird als "Bewegungsstreckenspiegel" gespeichert. In der anderen, derart angelaufenen Endstellung wird das Torblatt wiederum durch Anschlag gestoppt und die dabei auftretenden Leistungsänderungen im Antriebsaggregat zur Markierung der zweiten Endlage gespeichert. Sollte sich das Torblatt bei diesem Einlaufvorgang (Einlesung der Betriebsparameter der Bewegungsstrecke) bereits in einer der Endstellungen befinden, so wird diese bei entsprechender Laufrichtung des Antriebsaggregates als erste Endlage erkannt oder aber bei Gegenantriebsrichtung nicht wahrgenommen, so daß der "Anlauf aus beliebiger Lage des Torblattes" in diesem Falle von der einen Endlage ausgeht und das Torblatt beide Bewegungsstrecken hin- und hergehend durchläuft, um die beiden Endlagen in den Speicher einzugeben.
    Wie bereits ausgeführt, kann aufgrund der über diesen Einlesevorgang gewonnenen Werte - Endlageneinspeicherung und die Bewegungsstrecke wiedergebende Impulszahl - das Tor in der Folge aufgrund dieser eingegebenen Parameter zwangsgesteuert werden, d.h. es wird mit hohem Drehmoment bzw. hoher Geschwindigkeit über den Großteil der jeweils zurückzulegenden Bewegung angetrieben.
    Zusätlich ist erfindungsgemäß vorgesehen, unter Berücksichtigung von Beeinträchtigungen des Bewegungsablaufes - Windeinfluß, Alterung etc. - den tatsächlichen Bewegungsablauf des Torblattes erneut abzuspeichern, nämlich bei jedem Betriebszyklus, vorzugsweise sogar nach jedem Bewegungsablauf. Zu diesem Zwecke ist die Herabsetzung der in das Torblatt eingegebenen Energiegröße gegen Ende des jeweiligen Bewegungsablaufes also nicht nur für einen schonenden bzw. sanften Einlauf in die Schließlage nützlich, sondern auch für die Neumarkierung der Endlage im vorstehenden Sinne.
    Die Überwachung des Zeitabstandes zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, insbesondere aber der elektrischen Energieversorgung des Antriebsaggregates - Strom in Abhängigkeit vom Drehmoment - kann darüberhinaus zur Abschaltung bzw. Bewegungsumkehrschaltung des Antriebsaggregates ausgenutzt werden, wenn die Bewegung des Torblattes durch ein Hindernis in dessen Bewegungsbahn beeinträchtigt wird.
    Eine reizvolle Ausgestaltung ergibt sich aus der Tatsache, daß ein Antriebsmotor der hier in Rede stehenden Art - Gleichstrommotor im Kurzschluß - einen erheblichen Widerstand gegen Antrieb über seine Abtriebsachse entwickelt. Gleichwohl auftretende Antriebsbewegungen, die vom Torblatt ausgehend ohne entsprechenden Steuerbefehl, bspw. bei einem Einbruchsversuch, auf das Antriebsaggregat ausgeübt werden, äußern sich durch den Inkrementalgeber in der Abgabe einiger Impulse, die vom Speicher-, Zähl- und Steuergerät wegen des Fehlens eines gleichzeitigen Steuerbefehls als "systemwidrig" und damit Einbruchsversuch ausgewertet werden können, bspw. durch Alarmauslösung optischer und/oder akkustischer Art.
    Nach folgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.
    Es zeigen
    Figur 1
    Diagramme für den Bewegungsablauf bei der "Messfahrt" und im "Normalbetrieb";
    Figur 2
    ein Blockschaltbild einer schaltungstechnischen Ausführung des Ausführungsbeispieles.
    Figur 1 zeigt unter dem Titel "Bewegungsablauf bei der Messfahrt" die Phase der Inbetriebnahme eines neu installierten Torblattes mit Einlesen der Impulszahl für die Bewegungsstrecke und der Endlagen des Torblattes. Wie unter "1.Bewegung" per Diagramm Geschwindigkeit über Strecke (v über s) dargestellt, ist eine Anfangsbewegung aus einer Mittelstellung des Torblattes zwischen seinen Endlagen angenommen und eine Bewegung in Pfeilrichtung nach links unterstellt angenommen. Die Bewegung geschieht mit geringer Geschwindigkeit und endet durch mechanisch gebremsten Anlauf an einem mechanischen Anschlag in der ersten Endlage (bspw. Schließstellung des Torblattes). Unter "2.Bewegung" ist dann der Bewegungsablauf des Torblattes in umgekehrter Bewegungsrichtung wiedergegeben, nachdem der Anlauf in die erste Endlage gemäß Figur 1 abgespeichert und eine entsprechende Bewegungsumkehr des Antriebsaggregates ausgelöst worden ist. In der rechts dargestellten anderen, durch mechanischen Anschlag erzwungenen Endlage des Torblattes wird wiederum ein Signal eingespeichert, das die zweite Endlage kennzeichnet. Über die Bewegungsstrecke hinweg wurde darüberhinaus die der Bewegungsstrecke streng entsprechende Impulszahl des Inkrementgebers des Antriebsaggregates aufgenommen und gespeichert. Unter "3.Bewegung" ist ein erster Probelauf unter Normalbedingungen dargestellt, nach Erreichen der zweiten Endlage und deren Abspeicherung wird demnach das Antriebsaggregat in wiederum umgekehrter Richtung angetrieben, und zwar mit der vorgesehenen Betriebsgeschwindigkeit vmax. Kurz vor Erreichen der zuerst aufgenommenen Endstellung wird der Antrieb auf die für das Einlesen vorgesehene niedrige Geschwindigkeit zurückgeschaltet, und zwar streckenabhängig dadurch, daß von der unter "2.Bewegung" aufgenommenen Impulszahl für die gesamte Bewegungsstrecke einige Impulse abgezogen werden, so daß für die Betriebsgeschwindigkeit vmax eine geringere Strecke vorgegeben wird.
    Wie unter "Bewegungsablauf im Normalbetrieb" dargestellt, wiederholt sich im folgenden Betrieb des Torblattes der jeweilige Bewegungsvorgang wie aus den Diagrammen "Vorbewegung" einerseits und "Zurückbewegung" andererseits entsprechend, nämlich derart, daß jeweils zu Beginn des Bewegungsvorganges eine Beschleunigung auf vmax erfolgt, während gegen Ende des Bewegungsvorganges jeweils durch Abzug einiger Streckenimpulse auf niedrige Geschwindigkeit zurückgefahren wird. Damit wird zum einen ein sanfter Einlauf in die jeweils angesteuerte Endlage erreicht, zum anderen sind durch die niedrige Geschwindigkeit dieselben Verhältnisse gegeben, wie sie vorstehend beim Einlesen vorhanden sind, so daß immer wieder für die jeweilig angesteuerte Endlage eine neue Referenzgröße eingespeichert werden kann.
    In Figur 2 ist eine mögliche Ausführung der Schaltungsanordnung wiedergegeben, in der der Antriebsmotor M als Gleichstrommotor mit einem Inkrementgeber dargestellt ist. Die Symbole und deren Bezeichnung sprechen weitgehend für sich selbst und sind in ihrer Einzelausgestaltung grundsätzlich bekannt. Ein Netzteil für die Wandlung einer Netzwechselspannung in eine 24 Volt-Gleichspannung speist über einen Leistungsteil den Antriebsmotor, ein nachfolgendes Getriebe und insbesondere das damit angetriebene Torblatt sind nicht dargestellt. Der Motor betreibt starr gekoppelt einen Inkrementgeber in Form einer Lochscheibe, die von einem insbesondere elektrooptischen Abtastsystem abgefragt ist und damit pro durch den Lochabstand gegebenen Winkelweg einen Impuls abgibt. Ein Steuerungsprozessor überwacht u.a. die vom Imrementgeber abgegebenen Impulse und zeigt einen Alarm an, wenn diese ohne Einschaltbefehl auftreten - Einbruchsfall. In bekannter Weise sind Hilfseinrichtungen für die Bedienung in Form von Anzeigefeldern und eines Bedienungsprozessors vorgesehen. Zusatzgeräte können als intern/extern wirksame Beleuchtung, als Fernbedienung per Funk und dgl. vorgesehen werden. Unter "Einparkhilfe" ist ein Lasergerät zu verstehen, das für den Fall eines Garagentores bspw. bei Öffnungsbefehl eine Leitlinie bzw. ein Leitfeld für den Fahrer eines Fahrzeug als Orientierungshilfe zur Verfügung stellt.

    Claims (7)

    1. Verfahren zum Erfassen, zum Überwachen sowie zum Steuern des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- (hi) und seiner Öffnungsstellung (vo) motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, dessen motorisches Antriebsaggregat (M) zum Aufbringen unterschiedlicher kinetischer Energien auf das Torblatt in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen (v, vmax) bzw. Drehmomentenbereichen gesteuert betreibbar ist und einen Inkrementalgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke (s) des Torblattes dessen Bewegungsvorgang steuert, mit folgender Reihenfolge von Schritten:
      a. Antreiben des Torblattes nach seiner Anbringung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung direkt in eine erste (hi) der als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen (hi, vo) - Schließ- oder Öffnungsstellung - mit einer niedrigen kinetischen Energie;
      b. Überwachen der Zeitabstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen des Inkrementalgebers;
      c. Erkennen, durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, einer durch mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in die erste Endstellung (hi) bedingten Änderung der zeitlichen Abstände in der Impulsreihe;
      d. Markieren der ersten Endstellung (hi) aufgrund der erkannten Änderung und Speichern der ersten Endstellungsmarkierung und Auslösen einer entsprechenden Bewegungsumkehr des Antriebsaggregates (M);
      e. Bewegen des Torblattes in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung mit der niedrigen kinetischen Energie bis zum Erreichen der entgegengesetzten, als mechanischer Anschlag ausgebildeten zweiten Endstellung (vo);
      f. Zählen der von dem Inkrementalgeber abgegebene Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen der zweiten Endstellung (vo);
      g. Überwachen der Zeitabstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen des Inkrementalgebers;
      h. Erkennen, durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, einer durch mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in die zweite Endstellung (vo) bedingten Änderung der zeitlichen Abstände in der Impulsreihe;
      i. Markieren der zweiten Endstellung (vo) aufgrund der erkannten Änderung und Speichern der zweiten Endstellungsmarkierung;
      j. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der markierten Endstellungen (hi, vo) und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke (s) zwischen den Endstellungen (hi, vo) beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes, wobei das Torblatt zwischen den Endstellungen (hi, vo) mit hoher kinetischer Energie und vor Erreichen der jeweils angesteuerten Endstellung (hi, vo) mit der niedrigen kinetischen Energie angetrieben wird; und
      k. erneutes Abfragen und Speichern der Endstellungsmarkierungen im Zuge der Betriebsbewegungsabläufe bei jedem Bewegungszyklus zwischen Schließ- und Öffnungsstellung (hi, vo), vorzugsweise nach jedem Bewegungsablauf, wobei eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingegeben wird.
    2. Verfahren zum Erfassen, zum Überwachen sowie zum Steuern des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung (hi, vo) elektromotorisch angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, dessen elektromotorisches Antriebsaggregat (M) zum Aufbringen unterschiedlicher kinetischer Energien auf das Torblatt in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen (v, vmax) bzw. Drehmomentenbereichen gesteuert betreibbar ist und einen Inkrementalgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke (s) des Torblattes dessen Bewegungsvorgang steuert, mit folgender Reihenfolge von Schritten:
      a. Antreiben des Torblattes nach seiner Anbringung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung direkt in eine erste (hi) der als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen (hi, vo) - Schließ- oder Öffnungsstellung - mit einer niedrigen kinetischen Energie;
      b. Überwachen der elektrischen Energieversorgung (PWM) des Antriebsaggregats (M) zum Feststellen einer Änderung der Energieaufnahme, der Leistungsaufnahme oder des Drehmomentbedarfs des Antriebsaggregats (M) oder der Stromaufnahme eines als Antriebsaggregat (M) eingesetzten Gleichstrommotors
      c. Erkennen, durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, einer durch mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in die erste Endstellung (hi) bedingten Änderung der Energieaufnahme, der Leistungsaufnahme oder des Drehmomentbedarfs des Antriebsaggregats oder der Stromaufnahme eines als Antriebsaggregat eingesetzten Gleichstrommotors;
      d. Abschalten des Antriebsaggregats (M) aufgrund der erkannten Änderung und Markieren der ersten Endstellung (hi) und Speichern der ersten Endstellungsmarkierung;
      e. Bewegen des Torblattes in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung mit der niedrigen kinetischen Energie bis zum Erreichen der entgegengesetzten zweiten Endstellung (vo);
      f. Zählen der von dem Inkrementalgeber abgegebene Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen der zweiten Endstellung (vo);
      g. Überwachen der elektrischen Energieversorgung (PWM) des Antriebsaggregats zum Feststellen einer Änderung der Energieaufnahme, der Leistungsaufnahme oder des Drehmomentbedarfs des Antriebsaggregats (M) oder der Stromaufnahme eines als Antriebsaggregat (M) eingesetzten Gleichstrommotors;
      h. Erkennen, durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, einer durch mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in die zweite Endstellung (VO) bedingten Änderung der Energieaufnahme, der Leistungsaufnahme oder des Drehmomentbedarfs des Antriebsaggregats (M) oder der Stromaufnahme eines als Antriebsaggregat (M) eingesetzten Gleichstrommotors;
      i. Abschalten des Antriebsaggregats (M) aufgrund der erkannten Änderung und Markieren der zweiten Endstellung (vo) und Speichern der zweiten Endstellungsmarkierung;
      j. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der markierten Endstellungen (hi, vo) und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke (s) zwischen den Endstellungen (hi, vo) beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes, wobei das Torblatt zwischen den Endstellungen (hi, vo) mit hoher kinetischer Energie und vor Erreichen der jeweils angesteuerten Endstellung mit der niedrigen kinetischen Energie angetrieben wird; und
      k. Erneutes Abfragen und Speichern der Endstellungsmarkierungen im Zuge der Betriebsbewegungsabläufe bei jedem Bewegungszyklus zwischen Schließ- und Öffnungsstellung (hi, vo), vorzugsweise nach jedem Bewegungsablauf, wobei eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingegeben wird.
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
      dadurch gekennzeichnet, dass das Torblatt zumindest in zwei unterschiedlichen Geschwindigkeiten (v, vmax) angetrieben wird, nämlich zum einen mit einer relativ hohen Bewegungsgeschwindigkeit (vmax) für den Großteil der Strecke zwischen den Endstellungen (hi, vo) im Betriebszustand und zum anderen mit einer demgegenüber relativ niedrigen Geschwindigkeit (v) bei Inbetriebnahme zum Zwecke des Einlesens der Endstellungen in die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung und im Zuge des Einlaufs in die jeweils angesteuerte Endstellung (hi, vo).
    4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2
      dadurch gekennzeichnet, dass das Torblatt zumindest in zwei unterschiedlichen Drehmomentbereichen angetrieben wird, nämlich zum einen mit einem relativ hohen Drehmoment für den Großteil der Strecke zwischen den Endstellungen (hi, vo) im Betriebszustand und zum anderen mit einem demgegenüber relativ niedrigen Drehmoment bei Inbetriebnahme zum Zwecke des Einlesens der Endstellungen (hi, vo) in die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung und im Zuge des Einlaufs in die jeweils angesteuerte Endstellung (hi, vo).
    5. Steuerungsanlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung (hi, vo) motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, wobei die Steuerungsanlage derart ausgebildet ist, dass zur Steuerung des Bewegungsablaufes das Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der Ansprüche 3 oder 4, soweit auf Anspruch 1 zurückbezogen, zur Durchführung bringbar ist, mit:
      einer Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung;
      einem motorischen Antriebsaggregat (M) zum Antreiben des Torblatts, welches Antriebsaggregat (M) in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen (v, vmax) bzw. Drehmomentbereichen durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung gesteuert betreibbar ist.
      einem mit dem Antriebsaggregat (M) starr gekoppelten Inkrementalgeber, der eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, und
      einer Einrichtung zur Überwachung der Zeitabstände zwischen den Impulsen, um daraus bei mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in eine der durch einen mechanischen Anschlag gebildeten Endstellung (hi, vo) ein Signal zum Markieren der Endstellung (hi, vo) abzuleiten,
      wobei die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke (s) des Torblattes dessen Bewegungsablauf derart steuert, dass im Zuge einer Messfahrt bei der Inbetriebnahme nach Installation des Torblatts die Schritte a) - i) gemäß Anspruch 1 zwecks Markierung der Endstellungen durchgeführt werden und dass im Normalbetrieb der Bewegungsablauf anhand der markierten Endstellung gesteuert wird, wobei der tatsächliche Bewegungsablauf des Torblatts bei jedem Bewegungszyklus, vorzugsweise nach jedem Bewegungsablauf, erneut abgespeichert wird.
    6. Steuerungsanlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung (hi, vo) elektromotorisch angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, wobei die Steuerungsanlage derart ausgebildet ist, dass zur Steuerung des Bewegungsablaufes das Verfahren nach Anspruch 2 oder einem der Ansprüche 3 oder 4, soweit auf Anspruch 2 zurückbezogen, zur Durchführung bringbar ist, mit:
      einer Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung;
      einem elektromotorischen Antriebsaggregat (M) zum Antreiben des Torblatts, welches in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen (v, vmax) bzw. Drehmomentbereichen durch die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung gesteuert betreibbar ist;
      einem mit dem Antriebsaggregat (M) starr gekoppelten Inkrementalgeber, der eine die Bewegungsstrecke (s) abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, und
      einer Überwachungseinrichtung, die die Werte der Stromversorgung (PWM) des Antriebsaggregats (M) zum Erkennen von Änderungen der Leistungs- oder Energieaufnahme bei mechanisch gebremsten Anlauf des Torblattes in eine der durch einen mechanischen Anschlag gebildeten Endstellung (hi, vo) zum Markieren der Endstellung (hi, vo) erfasst,
      wobei die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung einen Speichereingang für die Aufnahme der von dem Inkrementalgeber des Antriebsaggregats für das Torblatt in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke (s) abgegebenen Impulse hat und in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke des Torblattes dessen Bewegungsablauf derart steuert, dass im Zuge einer Messfahrt bei der Inbetriebnahme nach Installation des Torblatts die Schritte a) - i) gemäß Anspruch 2 zwecks Markierung der Endstellungen durchgeführt werden und dass im Normalbetrieb der Bewegungsablauf anhand der markierten Endstellung gesteuert wird, wobei der tatsächliche Bewegungsablauf des Torblattes bei jedem Bewegungszyklus, vorzugsweise nach jedem Bewegungsablauf erneut, abgespeichert wird.
    7. Steuerungsanlage nach einem der Ansprüche 5 oder 6,
      gekennzeichnet durch
      eine Detektorschaltung, die die Abgabe von Inkrementalimpulsen in Abwesenheit eines die Bewegung des Torblattes auslösenden Steuerbefehls für die Auslösung eines Einbruchssignals aufnimmt.
    EP95900080A 1993-11-19 1994-11-15 Verfahren und anlage zur steuerung eines motorisch betriebenen torblattes Expired - Lifetime EP0804672B1 (de)

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