EP0804672B1 - Method and device for controlling a motor-driven door leaf - Google Patents

Method and device for controlling a motor-driven door leaf Download PDF

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EP0804672B1
EP0804672B1 EP95900080A EP95900080A EP0804672B1 EP 0804672 B1 EP0804672 B1 EP 0804672B1 EP 95900080 A EP95900080 A EP 95900080A EP 95900080 A EP95900080 A EP 95900080A EP 0804672 B1 EP0804672 B1 EP 0804672B1
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EP
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door leaf
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storage
course
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EP95900080A
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Thomas J. HÖRMANN
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Hoermann KG Antriebstecknik
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    • E05Y—INDEXING SCHEME RELATING TO HINGES OR OTHER SUSPENSION DEVICES FOR DOORS, WINDOWS OR WINGS AND DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION, CHECKS FOR WINGS AND WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
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  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Proposed is a method of controlling the motion of a door leaf which is driven to move between two end positions and whose drive unit can be operated in at least two different torque ranges and inputs a series of pulses mapping out the motion of the door leaf into a storage and counting unit which controls the motion of the door leaf. In order to provide protection against damage by means of centralized signal processing with the minimum of signal distortion, the invention calls for the door leaf, on installation at the place of use, to be driven with a low kinetic energy from any starting position towards one of the end positions. Arrival at the end position is detected by virtue of a mechanical stop and by the change thus produced in the drive parameters determined by the storage and counting unit and is marked as the end position in that direction. The door leaf is then driven in the opposite direction, with the same low kinetic energy, to the other end position, the motion pulses generated by the incremental pulse generator being counted until the door leaf reaches the other end position where this end position is detected by virtue of a mechanical stop and by the change thus produced in the drive parameters, this end position also being marked and stored.

Description

Die Erfindung betrifft ein Einlesungs-, Überwachungs- und/oder Steuerungsverfahren zum Einlesen, Überwachen sowie zum Steuern des Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, nach den beigefügten Ansprüchen 1 oder 2 sowie eine Steuerungsanlage nach den beigefügten Ansprüchen 5 und 6 zur Durchführung dieses Verfahrens.The invention relates to a reading, monitoring and / or control method for Reading, monitoring and controlling the sequence of movements between its closed and open positions by motor, in particular by electric motor, driven one-piece or consisting of several hinged to one another Panels existing door leaf, according to the appended claims 1 or 2 as well a control system according to the appended claims 5 and 6 for performing this Process.

Nach herkömmlicher Vorstellung und Ausführung werden bei motorisch betriebenen Torblättern - dabei kann es sich um ein- oder mehrstückige über Kopf bewegbare Torblätter, bspw. auch Deckenglieder-, Roll- und Hubtore handeln - Schalteinrichtungen vorgesehen, die an Ort und Stelle das Einfahren des Torblattes in die jeweillge Endstellung - Schließ- oder Öffnungsstellung - anzeigen und entsprechende Signale an die Steuerungseinrichtung für den Torantrieb abgeben. Auf diese Weise wird der Antrieb unmittelbar von der Torblattstellung selbst beeinflußt, was sich bewährt hat.According to the conventional concept and design, motorized operated door leaves - these can be one or more pieces Door leaves that can be moved overhead, for example Acting overhead link, roller and lifting gates - switching devices provided, the insertion of the door leaf into the respective place on the spot End position - closed or open position - display and corresponding Signals to the control device for the door operator submit. In this way, the drive is immediately from the door leaf position itself influences what has proven itself.

Die Anbringung solcher Schalter hat jedoch den Nachteil eines entsprechenden Installationsaufwandes und der Gefahr von Beschädigungen, insbesondere im Schließstellungsbereich des Torblattes durch Rammbeeinflussungen von Fahrzeugen und dergleichen.However, the attachment of such switches has the disadvantage of a corresponding one Installation effort and the risk of damage, especially in the closed position area of the door leaf due to ram influences of vehicles and the like.

Um solche die Torblattstellung unmittelbar anzeigenden Schalteranordnungen zu vermeiden, ist es bekannt, sogenannte Streckensimulatoren vorzusehen, Geräte also, die die Bewegungsstrecke des Torblattes auf kleinem Raum abbilden, wozu durch die Torblattstellung bzw. die Antriebssteuerung bedingte Signale ausgenutzt werden, die eine gegenüber der Torblattbewegung hoch übersetzte Wegstrecke im Sinne einer Verkleinerung wiedergeben, bspw. in Form eines Schneckentriebes.Around such switch arrangements that directly indicate the door leaf position To avoid, it is known, so-called route simulators to provide devices so that the movement distance of the door leaf map small space, for which purpose by the door leaf position or the drive control conditional signals are used, the one opposite the door leaf movement highly translated distance in the sense of a Play downsizing, for example in the form of a worm gear.

Schließlich ist es bekannt, aus der Torblattbewegung einen Referenzwert abzuleiten, von dem aus insoweit überwacht das Tor hinsichtlich der jeweiligen Reststrecke auf der Basis vorher aufgenommener Strekkenimpulse in die jeweilige Endstellung gesteuert wird.Finally, it is known to derive a reference value from the door leaf movement derive from which the gate monitors in this respect the respective remaining distance on the basis of previously recorded route impulses is controlled in the respective end position.

Allen diesen Vorstellungen aus dem Stand der Technik liegt das Bestreben zugrunde, das Torblatt gezielt derart in die jeweilige Endstellung zu steuern, daß ein Anlauf des Tores gegen einen mechanischen Widerstand, bspw. ein Aufprall mit der Unterkante auf die Bodenzarge oder in der Öffnungsstellung ein Anlauf von Führungsrollen in Laufschienenbegrenzungen oder dgl. wegen der damit verbundenen kinetischen Kräfte und Zerstörungsgefahren verhindert ist. Dafür wird zumindest für den Fall dem Torblatt unmittelbar zugeordneter Endschalter oder von Streckensimulatoren ein verhältnismäßig großer Aufwand, eine Gefahr der mechanischen Beeinträchtigung der Endschalter bzw. der Ungenauigkeit hoch wegübersetzter Simulatoren in Kauf genommen. All of these prior art ideas are endeavored based, the door leaf specifically in the respective end position to control that a start of the gate against a mechanical Resistance, e.g. an impact with the lower edge of the bottom frame or in the open position, a run-up of guide rollers in the rail limits or the like because of the kinetic involved Forces and danger of destruction is prevented. For that, at least in the event of a limit switch directly assigned to the door leaf or of track simulators a relatively large effort, a Danger of mechanical impairment of the limit switches or the inaccuracy of highly simulators translated away.

Die GB 2 103 710 A, die bezüglich des Verfahrens als nächstliegender Stand der Technik angesehen wird, offenbart ein Verfahren zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben bewegbaren Schiebetür, deren motorisches Antriebsaggregat in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen gesteuert betreibbar ist und einen mit der Antriebswelle des Antriebsaggregats verbundenen Impulsgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und der Wegstrecke der Schiebetür deren Bewegungsvorgang steuert, mit folgender automatisch ablaufender Reihenfolge von Schritten:

  • i. Antreiben der Schiebetür nach ihrer Anbringung am Einsatzort mit einer niedrigen kinetischen Energie zunächst um einige Zentimeter aus der Schließstellung in Öffnungsrichtung und Stoppen der Tür;
  • ii. Antreiben der Schiebetür aus dieser Lage mit der niedrigen kinetischen Energie in eine erste der Endstellungen, nämlich die Schließstellung,
  • iii. Erfassen, während des Geschwindigkeitsanstieges zu Beginn dieses Antreibens, der Zeitabstände zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, um über Vergleich mit einer Referenzuhr den Anstiegsgradienten des Geschwindigkeitsanstieges zu messen, um so das Gewicht der Schiebetür zu ermitteln;
  • iv. Bewegen der Schiebetür mit der niedrigen kinetischen Energie in die Schließstellung und Stoppen der Tür;
  • v. Erkennen, durch die Speicher- Zähl- und Steuereinrichtung, des Aufhörens der Bewegungsimpulse, um so das Stoppen der Tür zu erfassen;
  • vi. Speichern der so erkannten ersten Endstellung - der Schließsteliung - ;
  • vii. nach einer vorbestimmten Zeitspanne Bewegen der Schiebetür in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung mit der niedrigen kinetischen Energie bis zum Erreichen der entgegengesetzten zweiten Endstellung - der Öffnungsstellung -;
  • viii. Zählen der von dem Impulsgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse bis zum Erreichen der zweiten Endstellung;
  • ix. Stoppen der Schiebetür in der zweiten Endstellung und Abspeichern der die Bewegungstrecke repräsentierenden Impulszahl bei dieser zweiten Endstellung;
  • x. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Schiebetürbewegung unter Auswertung der gespeicherten Endstellungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Schiebtür, wobei die Schiebetür zwischen den Endstellungen mit hoher Betriebsgeschwindigkeit und vor Erreichen der jeweils angesteuerten Endstellung mit geringer Betriebsgeschwindigkeit angetrieben wird; und
  • xi. synchronisierendes neues Abfragen des Türgewichts entsprechend Schritt iii. im Zuge der Betriebsbewegungsabläufe bei jedem Bewegungszyklus zwischen Schließ- und Öffnungslage.
    • Die GB 2 103 710 A offenbart darüber hinaus eine Steuerungsanlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und ihrer Öffnungsstellung motorisch, insbesondere elektromotorisch, angetrieben bewegbaren Schiebetür, zur Durchführung des zuvor stehenden Verfahrens, mit:
    • einem motorischen Antriebsaggregat, welches in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen bzw. Drehmomentbereichen gesteuert betreibbar ist,
    • einem Impulsgeber, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt,
    • der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke der Schiebetür deren Bewegungsvorgang derart steuert, dass das Gewicht der Schiebtür bei jedem Bewegungszyklus erneut abgespeichert wird, und
    • einer Einrichtung zur Überwachung der Zeitabstände zwischen den Impulsen, um daraus bei Anlaufen der Schiebetür aus einem Stillstand im Vergleich zu einer Referenzuhr das Türgewicht zu bestimmen.
    GB 2 103 710 A, which is considered to be the closest prior art with regard to the method, discloses a method for reading, monitoring and / or controlling the sequence of movements of a sliding door which can be moved by an electric motor and is driven by an electric motor between its closed and open positions, the motor drive unit of which in at least two different speeds can be operated in a controlled manner and has a pulse generator connected to the drive shaft of the drive unit, which inputs a series of pulses depicting the movement distance into a storage, counting and control device which controls the movement process depending on the number of pulses and the distance traveled by the sliding door, with the following automatically Sequence of steps:
  • i. Driving the sliding door after its installation on site with a low kinetic energy, initially by a few centimeters from the closed position in the opening direction and stopping the door;
  • ii. Driving the sliding door from this position with the low kinetic energy into a first of the end positions, namely the closed position,
  • iii. Detecting, during the speed increase at the beginning of this driving, the time intervals between successive pulses in order to measure the increase gradient of the speed increase by comparison with a reference clock so as to determine the weight of the sliding door;
  • iv. Moving the low kinetic energy sliding door to the closed position and stopping the door;
  • v. Detect, by the memory counting and control device, the stopping of the movement impulses, so as to detect the stopping of the door;
  • vi. Saving the first end position thus recognized - the closing position;
  • vii. after a predetermined period of time moving the sliding door in the opposite direction of movement with the low kinetic energy until the opposite second end position - the open position - is reached;
  • viii. Counting the movement distance pulses emitted by the pulse generator until the second end position is reached;
  • ix. Stopping the sliding door in the second end position and storing the number of pulses representing the movement distance in this second end position;
  • x. Controlling the intended operating cycle of the sliding door movement by evaluating the stored end positions and the stored impulses describing the movement distance between the end positions with regard to the movement sequence of the sliding door, the sliding door being driven between the end positions at high operating speed and before reaching the respectively controlled end position at low operating speed; and
  • xi. synchronizing new querying of the door weight according to step iii. in the course of the operational movements with every movement cycle between closed and open position.
    • GB 2 103 710 A also discloses a control system for controlling the sequence of movements of a sliding door that can be moved by a motor, in particular an electric motor, between its closed and its open position, for carrying out the above method, with:
    • a motor drive unit which can be operated in a controlled manner in at least two different speeds or torque ranges,
    • a pulse generator, which inputs a series of pulses depicting the movement path into a storage, counting and control device,
    • the storage, counting and control device which, depending on the number of pulses and thus the distance of the sliding door, controls its movement process in such a way that the weight of the sliding door is stored again with each movement cycle, and
    • a device for monitoring the time intervals between the pulses in order to determine the weight of the door from a standstill compared to a reference clock when the sliding door starts up.

    Aus der EP 0 544 135 A2, die als nächstkommender Stand der Technik bezüglich der Steueranlage angesehen wird, ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung der Endlagen von durch Elektromotore angetriebenen Stellantrieben, insbesondere an Fenstern, Türen, Markisen, Rollladen oder dergleichen bekannt. Bei der bekannten Vorrichtung sollen die Endstellungen so gesteuert werden, dass die Sicherheit und die Genauigkeit der Endabschaltung und auch die Langzeitstabilität der einmal eingestellten Endposition gegenüber einer Lösung mit mechanischen oder elektromechanischen Endlagenschaltern gesteigert und die Justage der Endlagenabschaltung vereinfacht werden. Das hierzu vorgeschlagene bekannte Verfahren zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen seiner Schließ- und seiner Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben Tür oder dergleichen, deren motorisches Antriebsaggregat einen Inkrementalgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und der Wegstrecke der Tür oder dergleichen deren Bewegungsvorgang steuert, umfasst folgende Reihenfolge von Schritten:

  • i. Antreiben der Tür oder dergleichen nach ihrer Anbringung am Einsatzort in eine erste der als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen - Schließ- oder Öffnungsstellung -;
  • ii. Überwachen des Antriebsaggregats zum Feststellen einer Abschaltlast;
  • iii. Bewegen der Tür oder dergleichen bis zum Anschlag und selbsttätiges Abschalten des Antriebsaggregats aufgrund einer Lastabschaltvorrichtung;
  • iv. permanentes Speichern der so erkannten ersten Endstellung;
  • v. Bewegen der Tür oder dergleichen in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung bis zum Erreichen der entgegengesetzten zweiten Endstellung;
  • vi. Zählen der von dem Impulsgeber abgegebenen Bewegungstreckenimpulse, bis zum Erreichen der entgegengesetzten Endstellung;
  • vii. Überwachen des Antriebsaggregats zum Feststellen einer Abschaltlast;
  • viii. Bewegen der Tür oder dergleichen bis zum Anschlag und selbsttätiges Abschalten des Antriebsaggregats aufgrund einer Lastabschaltvorrichtung;
  • ix. permanentes Speichern der so erkannten zweiten Endstellung; und
  • x. Steuern des beabsichtigten Betriebszyklus der Bewegung der Tür oder dergleichen unter Auswertung der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes der Tür oder dergleichen.
    • Die bekannte Steueranlage für die Steuerung des Bewegungsablaufes einer zwischen ihrer Schließ- und ihrer Öffnungsstellung elektromotorisch angetrieben bewegbaren Tür oder dergleichen, zur Durchführung des zuvor beschriebenen bekannten Verfahrens umfasst:
    • ein motorisches Antriebsaggregat,
    • einen Impulsgeber, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung eingibt,
    • die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung mit einem Speichereingang für die Aufnahme der von dem Impulsgeber des Antriebsaggregats für die Tür oder dergleichen in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke abgegebenen Impulse, wobei die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke des Torblattes dessen Bewegungsvorgang unter der Prämisse steuert, dass die einmal eingestellten Endpositionen langzeitig stabil sind, und
    • eine in Form zweier Lastabschaltvorrichtungen ausgebildete Überwachungseinrichtung, die das Antriebsaggregat zum Abschalten bei Überlast aufgrund eines Anschlags der Tür oder dergleichen in eine der durch jeweils als mechanischer Anschlag ausgebildeten Endstellungen zum Bestimmen der Endstellung abschaltet.
    EP 0 544 135 A2, which is considered the closest prior art with regard to the control system, discloses a method and a device for controlling the end positions of actuators driven by electric motors, in particular on windows, doors, awnings, roller shutters or the like. In the known device, the end positions are to be controlled in such a way that the safety and the accuracy of the end shutdown and also the long-term stability of the end position once set are increased compared to a solution with mechanical or electromechanical end position switches and the adjustment of the end position shutdown is simplified. The known method proposed for this purpose for reading in, monitoring and / or controlling the movement sequence of a door or the like which is driven by an electric motor between its closed and its open position, the motor-driven drive unit of which has an incremental encoder which transmits a series of pulses representing the movement path into a memory, counting and Inputs control device that controls its movement depending on the number of pulses and the distance of the door or the like, includes the following sequence of steps:
  • i. Driving the door or the like after its attachment at the place of use in a first of the end positions designed as a mechanical stop - closed or open position -;
  • ii. Monitoring the drive unit to determine a shutdown load;
  • iii. Moving the door or the like to the stop and automatically switching off the drive unit due to a load cut-off device;
  • iv. permanent storage of the thus recognized first end position;
  • v. Moving the door or the like in the opposite direction of movement until the opposite second end position is reached;
  • vi. Counting the movement distance pulses emitted by the pulse generator until the opposite end position is reached;
  • vii. Monitoring the drive unit to determine a shutdown load;
  • viii. Moving the door or the like to the stop and automatically switching off the drive unit due to a load cut-off device;
  • ix. permanent storage of the second end position recognized in this way; and
  • x. Control of the intended operating cycle of the movement of the door or the like by evaluating the stored pulses describing the movement distance between the end positions with regard to the movement sequence of the door or the like.
    • The known control system for controlling the sequence of movements of a door or the like which can be driven by an electric motor between its closed and its open position, for carrying out the known method described above, comprises:
    • a motor drive unit,
    • a pulse generator which inputs a series of pulses representing the movement path into a storage, counting and control device,
    • the storage, counting and control device with a memory input for receiving the pulses emitted by the pulse generator of the drive unit for the door or the like as a function of the movement distance, the storage, counting and control device depending on the number of pulses and thus the distance of the door leaf whose movement process controls under the premise that the end positions once set are stable for a long time, and
    • a monitoring device designed in the form of two load switch-off devices, which switches off the drive unit for switching off in the event of an overload due to a door stop or the like in one of the end positions, each formed as a mechanical stop, for determining the end position.

    Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Erfassung, Speicherung und Steuerung der Torblattbewegung derart vorzunehmen, dass bei geringster Beschädigungsgefahr von für die Bewegungssteuerung des Torblattes maßgeblichen Teilen eine möglich verzerrungsfreie und zentrale Signalverarbeitung ermöglicht wird.The invention has for its object a detection, storage and control the door leaf movement in such a way that with minimal risk of damage from relevant parts for the movement control of the door leaf a possible distortion-free and central signal processing is made possible.

    Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Schritten der beigefügten Patentansprüche 1 oder 2 sowie eine Steuerungsanlage mit den Merkmalen der beigefügten Patentansprüche 5 oder 6 gelöst.This object is achieved by a method with the steps of the appended claims 1 or 2 and a control system with the features of the appended claims 5 or 6 solved.

    Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.

    Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist vorgesehen, daß das Torblatt nach seiner Anbringung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung in Richtung auf eine der Endstellungen - Schließ- oder Öffnungsstellung - mit einer niedrigen kinetischen Energie angetrieben wird, worauf bei mechanisch gebremsten Anlauf in diese Endstellung die dadurch bedingte Änderung der Antriebsparameter von der Speicher-, Zähl- und Steuer einrichtung erkannt und als eine der Endstellungen markiert wird, worauf das Torblatt in die entgegengesetzte Bewegungsrichtung wiederum mit der niedrigen kinetischen Energie betrieben in die entgegengesetzte Endstellung bewegt wird, und zwar unter Zählung der von dem Inkrementalgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen dieser entgegengesetzten Endstellung wiederum durch mechanisch gebremsten Anlauf in diese Endstellung die damit auftretenden Änderungen der Antriebsparameter von der Speicher-, Zähl- und Steuer einrichtung als Markierung dieser anderen Endstellung erkannt und abgespeichert wird, woraufhin der beabsichtigte Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der Endstellungsmarkierungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes derart gesteuert. wird, daß das Torblatt zwischen den Endstellungen bzw. zumindest vor der jeweils angesteuerten Endstellung mit geringem Streckenabschnitt davor mit hoher Betriebsgeschwindigkeit angetrieben wird. Eine Anlage zur Durchführung des Verfahrens zeichnet sich durch die Speicher-, Zähl- und Steuerungseinrichtung mit einem Speichereingang für die Aufnahme der von einem Inkrementalgeber des Antriebsaggregates für das Torblatt in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke abgegebenen Impulsen, mit einer die Werte der Energieversorgung des Antriebsaggregates erfassenden Überwachungseinrichtung und mit einer in Abhängigkeit von den gespeicherten Streckenimpulsen den Bewegungsablauf des Torblattes bestimmenden Steuereinrichtung aus.In the method according to the invention, that the door leaf after its attachment on site from any starting position towards one of the end positions - closed or open position - with a low kinetic energy is driven, whereupon mechanically braked start into this End position the resulting Change the drive parameters of the storage, counting and control device recognized and marked as one of the end positions, after which the door leaf in the opposite direction with the low kinetic energy operated in the opposite end position is moved, counting that of the incremental encoder emitted movement distance impulses until after reaching this opposite end position again by mechanical braked start in this end position the resulting changes in the drive parameters from the storage, counting and control device as a marker of these others End position is recognized and saved, whereupon the intended Operating cycle of the door leaf movement under evaluation of the end position markings and the saved, the movement distance between the end positions describing impulses regarding the The sequence of movements of the door leaf is controlled in this way. will that the door leaf between the end positions or at least before the activated one End position with a small section of the route before with a high one Operating speed is driven. A facility for implementation the method is characterized by the memory, counting and Control device with a memory input for the recording that of an incremental encoder of the drive unit for the door leaf depending on the movement distance given impulses, with a the values of the power supply of the drive unit monitoring device and with a dependent of the stored route impulses the movement sequence of the Control unit determining the door leaf.

    Anders als nach den Vorstellungen des einleitend erläuterten, Torblattbewegungssteuerungen betreffenden Standes der Technik wird der tatsächliche, durch mechanische Begrenzung des Bewegungsablaufes des Torblattes jeweils eingenommene Endzustand in der Öffnungslage und/oder der Schließlage des Torblattes erfaßt und für die darauffolgende Steuerung des Betriebsablaufes der Torblattbewegung ausgenutzt. Voraussetzung dafür ist die Verwendung eines Antriebsaggregates, dessen Motor - insbesondere Elektromotor - in wenigstens zwei Stufen betreibbar ist, in denen verhältnismäßig hoch unterschiedliche Energien auf das Torblatt aufgebracht werden bzw. durch das Torblatt auf den in der jeweiligen Endlage angefahrenen mechanischen Anschlag ausgeübt werden. Im Falle der bevorzugt elektrischen Ausbildung des Antriebsaggregates lassen sich polumschaltbare Motore verwenden, man kann mit Phasenanschnitt arbeiten oder aber in besonders bevorzugter Weise mit einem Gleichstrommotor, dessen Drehzahlsteuerung bekannt ist.Contrary to the ideas of the prior art relating to door leaf movement controls explained in the introduction, the actual, by mechanical limitation of the movement the final state of the door leaf in the open position and / or the closed position of the door leaf and for the following Control of the operation of the door leaf movement exploited. The prerequisite for this is the use of a drive unit, whose motor - especially an electric motor - in at least two Stages can be operated in which relatively high differences Energies are applied to the door leaf or through the door leaf to the mechanical stop approached in the respective end position be exercised. In the case of preferred electrical training of the drive unit, pole-changing motors can be used, you can work with leading edge or in particular preferably with a DC motor, the speed control is known.

    Es ist grundsätzlich möglich, die vorgenannte Stufung der Energie durch eine entsprechende Abstufung des abgegebenen Drehmomentes zu erreichen, insbesondere aber wird man eine Abtriebsgeschwindigkeitssteuerung in entsprechender Abstufung zwischen Langsambetrieb und Normalbetrieb vorsehen, so daß im Langsambetrieb die aufgrund der Trägheit des Torblattes auftretende kinetische Energie entsprechend gering ist.In principle, it is possible to use the aforementioned gradation of energy through a corresponding gradation of the delivered torque to achieve, but in particular one becomes an output speed control in a corresponding gradation between slow operation and provide normal operation, so that in slow operation due to kinetic energy corresponding to the inertia of the door leaf is low.

    Es wird also erfindungsgemäß unter den vorstehenden Voraussetzungen bewußt in Kauf genommen, daß das Torblatt durch mechanisch gebremsten Anlauf in seine jeweilige Endlage die Meldung dieses Endlagezustandes an die Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung abgibt.It is therefore according to the invention under the above conditions consciously accepted that the door leaf by mechanical slowed down to its respective end position the reporting of this end position to the memory, counter and Control device delivers.

    Das Antriebsaggregat ist mit einem Inkrementalgeber versehen, einem Gerät also, das in Abhängigkeit von der Verdrehbewegung einer Welle dieses Aggregates Impulse abgibt, so daß die Impulszahl die Bewegungsstrecke des Torblattes zwischen den Endstellungen wiedergibt. Verzögerungen machen sich durch größere zeitliche Abstände in der Impulsfolge bemerkbar. Von daher ist es grundsätzlich möglich, für die Bestimmung der Endlage des Torblattes diesen Zeitabstand zwischen Impulsen zu überwachen und im Falle des Torblattstillstandes daraus das Signal für das Erreichen der Endlage abzuleiten. In bevorzugter Ausführung und insoweit auch schneller, was für die Schonung des Antriebes von Bedeutung ist, wird das Erreichen der Endlage und damit der Stillstand des Torblattes durch mechanischen Anschlag dadurch ermittelt, daß sich die Leistungsaufnahme des Antriebsaggregates entsprechend ändert, also im Falle eines Gleichstrommotors bspw. aufgrund des bis ins Unendliche gesteigerten Drehmomentbedarfes eine entsprechende Stromaufnahme eintritt. Diese Änderung der aufgenommenen Energie kann sehr schnell festgestellt, zur Abschaltung des Antriebsaggregates ausgenutzt und als Endstellung des Torblattes markierend abgespeichert werden.The drive unit is provided with an incremental encoder, one So device that depends on the rotational movement of a shaft this unit emits pulses, so that the number of pulses the movement distance of the door leaf between the end positions. Delays are caused by larger time intervals in the Pulse sequence noticeable. Therefore it is basically possible for the Determining the end position of the door leaf this time interval between Monitor impulses and in the event of door leaf stoppage derive the signal for reaching the end position. In preferred Execution and so far faster, what for the protection of the Drive is important, reaching the end position and thus the door leaf comes to a standstill due to a mechanical stop determined that the power consumption of the drive unit accordingly changes, in the case of a DC motor, for example of the increased torque requirement to infinity corresponding current consumption occurs. This change in the recorded Energy can be determined very quickly to shut down the drive unit exploited and marking the end position of the door leaf can be saved.

    Grundsätzlich wird demnach das Torblatt bewußt in die jeweilige Endstellung getrieben und erst nach Rückmeldung eines dort erfolgten mechanischen Stops hinsichtlich des Antriebsaggregates gesteuert. Diese Vorgehensweise wird zumindest bei Inbetriebnahme des installierten Tores angewendet, um die Endstellungen zu ermitteln und abzuspeichern. Da über den Inkrementgeber des Antriebsaggregates von der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung zugleich die die Wegstrecke wiedergebende Impulszahl des Inkrementgebers gespeichert bzw. gezählt wird, können darauffolgende Betriebsbewegungen des Torblattes nach dieser Impulszahl gesteuert werden. Dies geschieht grundsätzlich dadurch, daß das Torblatt bei entsprechendem Befehl - Auf oder Zu - auf die verhältnismäßig hohe Bewegungsgeschwindigkeit beschleunigt bzw. mit entsprechend hohem Drehmoment angetrieben wird und daß vor Erreichen der angesteuerten anderen Endlage die Drehzahl des Antriebsaggregates und damit die Geschwindigkeit des Torblattes bzw. das aufgegebene Drehmoment reduziert wird, so daß der Einlauf in diese Endlage entsprechend schonend erfolgt; dies geschieht durch Abzug einiger Impulse von der die Gesamtbewegungsstrecke des Torblattes wiedergebenden, zuvor aufgenommenen Impulszahl.Basically, the door leaf is deliberately in the respective end position driven and only after feedback from a mechanical Stops controlled with regard to the drive unit. This The procedure is at least when the installed Tores used to determine and save the end positions. Because of the increment encoder of the drive unit Storage, counting and control device at the same time the distance Representing pulse number of the increment encoder saved or counted subsequent operating movements of the door leaf controlled by this number of pulses. This basically happens by the fact that the door leaf with the corresponding command - open or closed - accelerated to the relatively high speed of movement or is driven with a correspondingly high torque and that before reaching the controlled other end position, the speed of the drive unit and thus the speed of the door leaf or the applied torque is reduced so that the inlet into this End position is carried out carefully; this is done by deduction some impulses of the total movement distance of the door leaf reproducing, previously recorded pulse number.

    Das erfindungsgemäße Vorgehen umfaßt eine Angfangsphase zur Ermittlung der Endstellungen des Torblattes dergestalt, daß dieses aus beliebiger Anfangslage heraus in eine der Endstellungen angetrieben bewegt wird, und zwar mit niedriger Geschwindigkeit bzw. Drehmoment des Antriebsaggregates. Das Torblatt erreicht damit die angesteuerte Endstellung und gibt rückmeldend über den Antrieb bzw. dessen aufgenommene Energiewerte den mechanisch erzwungenen Stopzustand an, der als eine der beiden Endstellungen in der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung abgespeichert wird. Daraufhin wird die Antriebsrichtung umgeschaltet, so daß das Torblatt wiederum mit niedriger Antriebsenergie die gesamte Bewegungsstrecke bis zur anderen Endlage durchläuft. Die dabei von dem Inkrementgeber abgegebene Impulszahl wird als "Bewegungsstreckenspiegel" gespeichert. In der anderen, derart angelaufenen Endstellung wird das Torblatt wiederum durch Anschlag gestoppt und die dabei auftretenden Leistungsänderungen im Antriebsaggregat zur Markierung der zweiten Endlage gespeichert. Sollte sich das Torblatt bei diesem Einlaufvorgang (Einlesung der Betriebsparameter der Bewegungsstrecke) bereits in einer der Endstellungen befinden, so wird diese bei entsprechender Laufrichtung des Antriebsaggregates als erste Endlage erkannt oder aber bei Gegenantriebsrichtung nicht wahrgenommen, so daß der "Anlauf aus beliebiger Lage des Torblattes" in diesem Falle von der einen Endlage ausgeht und das Torblatt beide Bewegungsstrecken hin- und hergehend durchläuft, um die beiden Endlagen in den Speicher einzugeben.The procedure according to the invention comprises an initial phase for the determination the end positions of the door leaf in such a way that this any starting position driven into one of the end positions is moved, namely at low speed or torque of the drive unit. The door leaf thus reaches the activated one End position and gives feedback on the actuator or its recorded energy values the mechanically forced stop state which, as one of the two end positions in the memory, Counting and control device is stored. Then the Drive direction switched so that the door leaf again with low drive energy the entire movement distance to the other End position. The one given by the increment encoder Pulse number is saved as a "movement distance mirror". In the the door leaf becomes another end position started in this way stopped by stop and the resulting changes in performance stored in the drive unit to mark the second end position. Should the door leaf become stuck during this running-in process (reading the operating parameter of the movement distance) already in one of the end positions are located, this is with the corresponding direction of the Drive unit recognized as the first end position or in the opposite drive direction not perceived, so the "start up from any Position of the door leaf "in this case assumes one end position and the door leaf travels back and forth through both movements, to enter the two end positions in the memory.

    Wie bereits ausgeführt, kann aufgrund der über diesen Einlesevorgang gewonnenen Werte - Endlageneinspeicherung und die Bewegungsstrecke wiedergebende Impulszahl - das Tor in der Folge aufgrund dieser eingegebenen Parameter zwangsgesteuert werden, d.h. es wird mit hohem Drehmoment bzw. hoher Geschwindigkeit über den Großteil der jeweils zurückzulegenden Bewegung angetrieben.As already stated, due to the read-in process obtained values - end position storage and the movement distance reflecting number of pulses - the goal in the sequence due to this entered parameters are positively controlled, i.e. it will come with high torque or high speed over the majority of the each movement to be driven.

    Zusätlich ist erfindungsgemäß vorgesehen, unter Berücksichtigung von Beeinträchtigungen des Bewegungsablaufes - Windeinfluß, Alterung etc. - den tatsächlichen Bewegungsablauf des Torblattes erneut abzuspeichern, nämlich bei jedem Betriebszyklus, vorzugsweise sogar nach jedem Bewegungsablauf. Zu diesem Zwecke ist die Herabsetzung der in das Torblatt eingegebenen Energiegröße gegen Ende des jeweiligen Bewegungsablaufes also nicht nur für einen schonenden bzw. sanften Einlauf in die Schließlage nützlich, sondern auch für die Neumarkierung der Endlage im vorstehenden Sinne.It is additionally provided according to the invention, taking into account impairments the course of movement - wind influence, aging etc. - the actual Save the movement sequence of the door leaf again, namely with everyone Operating cycle, preferably even after each movement. To for this purpose is the reduction of those entered in the door leaf Energy size not towards the end of the respective movement sequence only useful for a gentle or gentle entry into the closed position, but also for the new marking of the end position in the above Sense.

    Die Überwachung des Zeitabstandes zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, insbesondere aber der elektrischen Energieversorgung des Antriebsaggregates - Strom in Abhängigkeit vom Drehmoment - kann darüberhinaus zur Abschaltung bzw. Bewegungsumkehrschaltung des Antriebsaggregates ausgenutzt werden, wenn die Bewegung des Torblattes durch ein Hindernis in dessen Bewegungsbahn beeinträchtigt wird.Monitoring the time interval between successive Impulses, but especially the electrical energy supply of the Drive unit - current depending on the torque - can moreover to switch off or reverse movement of the Drive unit are used when the movement of the door leaf impaired by an obstacle in its trajectory becomes.

    Eine reizvolle Ausgestaltung ergibt sich aus der Tatsache, daß ein Antriebsmotor der hier in Rede stehenden Art - Gleichstrommotor im Kurzschluß - einen erheblichen Widerstand gegen Antrieb über seine Abtriebsachse entwickelt. Gleichwohl auftretende Antriebsbewegungen, die vom Torblatt ausgehend ohne entsprechenden Steuerbefehl, bspw. bei einem Einbruchsversuch, auf das Antriebsaggregat ausgeübt werden, äußern sich durch den Inkrementalgeber in der Abgabe einiger Impulse, die vom Speicher-, Zähl- und Steuergerät wegen des Fehlens eines gleichzeitigen Steuerbefehls als "systemwidrig" und damit Einbruchsversuch ausgewertet werden können, bspw. durch Alarmauslösung optischer und/oder akkustischer Art.An attractive design results from the fact that a drive motor of the type in question here - DC motor in Short circuit - considerable resistance to drive over his Output axis developed. Nevertheless occurring drive movements, those starting from the door leaf without a corresponding control command, For example, in the event of an attempted break-in, exercised on the drive unit are expressed by the incremental encoder in the delivery of some Impulses from the memory, counter and control device due to the lack a simultaneous control command as "contrary to the system" and thus attempted break-in can be evaluated, for example by triggering an alarm optical and / or acoustic type.

    Nach folgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung wiedergegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert.After the invention is based on one shown in the drawing Embodiment explained in more detail.

    Es zeigen

    Figur 1
    Diagramme für den Bewegungsablauf bei der "Messfahrt" und im "Normalbetrieb";
    Figur 2
    ein Blockschaltbild einer schaltungstechnischen Ausführung des Ausführungsbeispieles.
    Show it
    Figure 1
    Diagrams for the sequence of movements during the "measurement run" and in "normal operation";
    Figure 2
    a block diagram of a circuit design of the embodiment.

    Figur 1 zeigt unter dem Titel "Bewegungsablauf bei der Messfahrt" die Phase der Inbetriebnahme eines neu installierten Torblattes mit Einlesen der Impulszahl für die Bewegungsstrecke und der Endlagen des Torblattes. Wie unter "1.Bewegung" per Diagramm Geschwindigkeit über Strecke (v über s) dargestellt, ist eine Anfangsbewegung aus einer Mittelstellung des Torblattes zwischen seinen Endlagen angenommen und eine Bewegung in Pfeilrichtung nach links unterstellt angenommen. Die Bewegung geschieht mit geringer Geschwindigkeit und endet durch mechanisch gebremsten Anlauf an einem mechanischen Anschlag in der ersten Endlage (bspw. Schließstellung des Torblattes). Unter "2.Bewegung" ist dann der Bewegungsablauf des Torblattes in umgekehrter Bewegungsrichtung wiedergegeben, nachdem der Anlauf in die erste Endlage gemäß Figur 1 abgespeichert und eine entsprechende Bewegungsumkehr des Antriebsaggregates ausgelöst worden ist. In der rechts dargestellten anderen, durch mechanischen Anschlag erzwungenen Endlage des Torblattes wird wiederum ein Signal eingespeichert, das die zweite Endlage kennzeichnet. Über die Bewegungsstrecke hinweg wurde darüberhinaus die der Bewegungsstrecke streng entsprechende Impulszahl des Inkrementgebers des Antriebsaggregates aufgenommen und gespeichert. Unter "3.Bewegung" ist ein erster Probelauf unter Normalbedingungen dargestellt, nach Erreichen der zweiten Endlage und deren Abspeicherung wird demnach das Antriebsaggregat in wiederum umgekehrter Richtung angetrieben, und zwar mit der vorgesehenen Betriebsgeschwindigkeit vmax. Kurz vor Erreichen der zuerst aufgenommenen Endstellung wird der Antrieb auf die für das Einlesen vorgesehene niedrige Geschwindigkeit zurückgeschaltet, und zwar streckenabhängig dadurch, daß von der unter "2.Bewegung" aufgenommenen Impulszahl für die gesamte Bewegungsstrecke einige Impulse abgezogen werden, so daß für die Betriebsgeschwindigkeit vmax eine geringere Strecke vorgegeben wird.Figure 1 shows under the title "Sequence of movements during the measurement run" the phase of commissioning a newly installed door leaf with reading in the number of pulses for the movement distance and the end positions of the door leaf. As shown under "1st movement" in the diagram speed over distance (v over s), an initial movement from a middle position of the door leaf between its end positions and a movement in the direction of the arrow to the left is assumed. The movement takes place at low speed and ends with a mechanically braked start at a mechanical stop in the first end position (e.g. closed position of the door leaf). The movement sequence of the door leaf in the opposite direction of movement is then reproduced under “2nd movement” after the start into the first end position according to FIG. 1 has been stored and a corresponding reversal of movement of the drive unit has been triggered. In the other end position of the door leaf, which is forced by a mechanical stop and is shown on the right, a signal is again stored which identifies the second end position. Over and above the movement distance, the pulse number of the increment encoder of the drive unit, which corresponds strictly to the movement distance, was also recorded and stored. Under "3rd movement", a first test run is shown under normal conditions, after reaching the second end position and storing it, the drive unit is driven in the opposite direction again, with the intended operating speed v max . Shortly before reaching the end position recorded first, the drive is switched back to the low speed provided for the reading, depending on the route, by subtracting a few pulses for the entire movement distance from the number of pulses recorded under "2nd movement", so that the operating speed v max a smaller distance is specified.

    Wie unter "Bewegungsablauf im Normalbetrieb" dargestellt, wiederholt sich im folgenden Betrieb des Torblattes der jeweilige Bewegungsvorgang wie aus den Diagrammen "Vorbewegung" einerseits und "Zurückbewegung" andererseits entsprechend, nämlich derart, daß jeweils zu Beginn des Bewegungsvorganges eine Beschleunigung auf vmax erfolgt, während gegen Ende des Bewegungsvorganges jeweils durch Abzug einiger Streckenimpulse auf niedrige Geschwindigkeit zurückgefahren wird. Damit wird zum einen ein sanfter Einlauf in die jeweils angesteuerte Endlage erreicht, zum anderen sind durch die niedrige Geschwindigkeit dieselben Verhältnisse gegeben, wie sie vorstehend beim Einlesen vorhanden sind, so daß immer wieder für die jeweilig angesteuerte Endlage eine neue Referenzgröße eingespeichert werden kann.As shown under "Movement sequence in normal operation", in the subsequent operation of the door leaf, the respective movement process is repeated accordingly as from the diagrams "advance movement" on the one hand and "return movement" on the other hand, in such a way that acceleration to v max takes place at the start of the movement process, while at the end of the movement process, the system moves back to low speed by subtracting a few line impulses. On the one hand, this leads to a smooth entry into the respectively controlled end position, and on the other hand, the low speed results in the same conditions as are present when reading in, so that a new reference variable can be stored again and again for the respectively controlled end position.

    In Figur 2 ist eine mögliche Ausführung der Schaltungsanordnung wiedergegeben, in der der Antriebsmotor M als Gleichstrommotor mit einem Inkrementgeber dargestellt ist. Die Symbole und deren Bezeichnung sprechen weitgehend für sich selbst und sind in ihrer Einzelausgestaltung grundsätzlich bekannt. Ein Netzteil für die Wandlung einer Netzwechselspannung in eine 24 Volt-Gleichspannung speist über einen Leistungsteil den Antriebsmotor, ein nachfolgendes Getriebe und insbesondere das damit angetriebene Torblatt sind nicht dargestellt. Der Motor betreibt starr gekoppelt einen Inkrementgeber in Form einer Lochscheibe, die von einem insbesondere elektrooptischen Abtastsystem abgefragt ist und damit pro durch den Lochabstand gegebenen Winkelweg einen Impuls abgibt. Ein Steuerungsprozessor überwacht u.a. die vom Imrementgeber abgegebenen Impulse und zeigt einen Alarm an, wenn diese ohne Einschaltbefehl auftreten - Einbruchsfall. In bekannter Weise sind Hilfseinrichtungen für die Bedienung in Form von Anzeigefeldern und eines Bedienungsprozessors vorgesehen. Zusatzgeräte können als intern/extern wirksame Beleuchtung, als Fernbedienung per Funk und dgl. vorgesehen werden. Unter "Einparkhilfe" ist ein Lasergerät zu verstehen, das für den Fall eines Garagentores bspw. bei Öffnungsbefehl eine Leitlinie bzw. ein Leitfeld für den Fahrer eines Fahrzeug als Orientierungshilfe zur Verfügung stellt.A possible embodiment of the circuit arrangement is shown in FIG. in which the drive motor M as a DC motor with a Increment encoder is shown. The symbols and their names speak largely for themselves and are in their individual design basically known. A power supply for converting one Mains AC voltage into a 24 volt DC voltage feeds via a Power unit the drive motor, a subsequent gear and in particular the door leaf driven thereby are not shown. The motor operates an incremental encoder in the form of a rigid coupling Perforated disk by a particularly electro-optical scanning system is queried and thus per given by the hole spacing Winkelweg gives a pulse. A control processor monitors et al the impulses given by the increment encoder and shows one Alarm on if they occur without a switch-on command - break-in. In are known auxiliary devices for operation in the form of Display fields and an operating processor provided. accessories can be used as internal / external lighting, as a remote control be provided by radio and the like. Under "parking aid" is a laser device to understand that in the case of a garage door, for example Command to open a guideline or a guiding field for the driver of a Provides vehicle as a guide.

    Claims (7)

    1. A process for recording, monitoring and controlling the course of movement of a door leaf which is moveable overhead between a closed (hi) and an open (vo) position by means of a motor, especially an electric motor, and comprises one piece or a plurality of connected panels, the motor drive unit (M) of which is operable in a controlled manner in a minimum of two different speeds (v, vmax) or torque ranges to apply different kinetic energies to the door leaf and has an incremental encoder which, in order to display the movement distance (s), inputs a series of pulses into a storage, counter and control apparatus which controls the course of movement of the door leaf dependent on the pulse count and hence the movement distance (s) of the door leaf, with the following sequence of steps:
      a. operation of the door leaf, after its disposal in its place of use, from any starting position directly into a first (hi) of the end positions which serve as a mechanical detent (hi, vo) - closed or open position - with low kinetic energy;
      b. monitoring of the time spacing between subsequent pulses of the incremental encoder;
      c. recognition, via the storage, counter and control apparatus, of an alteration in the temporal spacing in the sequence of pulses caused by mechanically-braked movement of the door leaf into the first position (hi) ;
      d. marking of the first end position (hi) as a result of the recognised alteration and storage of the first end position marking and triggering of a corresponding movement reversal of the drive unit (M);
      e. movement of the door leaf in the opposite movement direction with low kinetic energy until reaching the opposite second end position (vo), configured as a mechanical detent;
      f. counting of the movement distance pulses emitted by the incremental encoder until after the second end position (vo) is reached;
      g. monitoring of the time spacing between subsequent pulses of the incremental encoder;
      h. recognition, via the storage, counter and control apparatus, of an alteration in the temporal spacing in the sequence of pulses caused by mechanically-braked movement of the door leaf into the second position (vo) ;
      i. marking of the second end position (vo) as a result of the recognised alteration and storage of the second end position marking;
      j. controlling of the intended operating cycle of the door leaf movement with evaluation of the marked end positions (hi, vo) and the stored pulses which describe the movement distance (s) between the end position (hi, vo) with regard to the course of movement of the door leaf, wherein the door leaf is moved between the end positions (hi, vo) with high kinetic energy, and before reaching the respective other controlled end position (hi, vo) is moved with low kinetic energy; and
      k. renewed polling and storage of the end position markings during the course of the operation movement with each movement cycle between the closed and open position (hi, vo), preferably after each course of movement, wherein a sequence of pulses which depicts a movement distance (s) is entered into the storage, counter and control apparatus.
    2. A process for recording, monitoring and controlling the course of movement of a door leaf which is moveable overhead between a closed and an open (hi, vo) position by means of an electric motor, and comprises one piece or a plurality of connected panels, the electric motor drive unit (M) of which is operable in a controlled manner in a minimum of two different speeds (v, vmax) or torque ranges to apply different kinetic energies to the door leaf and has an incremental encoder which, in order to display the movement distance (s), inputs a series of pulses into a storage, counter and control apparatus which controls the course of movement of the door leaf dependent on the pulse count and hence the movement distance (s) of the door leaf, with the following sequence of steps:
      a. operation of the door leaf, after its disposal in its place of use, from any starting position directly into a first (hi) of the end positions which serve as a mechanical detent (hi, vo) - closed or open position - with low kinetic energy;
      b. monitoring of the electrical energy supply (PWM) of the drive unit (M) for determination of an alteration in the energy consumption, the power consumption or the torque requirement of the drive unit (M) or the current consumption of a DC motor used as a drive unit (M) ;
      c. recognition, via the storage, counter and control apparatus, of an alteration in the energy consumption, the power consumption or the torque requirement of the drive unit (M) or the current consumption of a DC motor used as a drive unit caused by mechanically-braked movement of the door leaf into the first position (hi);
      d. switching off of the drive unit (M) as a result of the recognised alteration and marking of the first end position (hi) and storage of the first end position marking;
      e. movement of the door leaf in the opposite movement direction with low kinetic energy until reaching the opposite second end position (vo);
      f. counting of the movement distance pulses emitted by the incremental encoder until after the second end position (vo) is reached;
      g. monitoring of the electrical energy supply (PWM) of the drive unit for determination of an alteration in the energy consumption, the power consumption or the torque requirement of the drive unit (M) or the current consumption of a DC motor used as a drive unit (M);
      h. recognition, via the storage, counter and control apparatus, of an alteration in the energy consumption, power consumption or torque requirement of the drive unit (M) or the current consumption of a DC motor used as a drive unit (M) caused by mechanically-braked movement of the door leaf into the second position (vo);
      i. switching off of the drive unit (M) as a result of the recognised alteration and marking of the second end position (vo) and storage of the second end position marking;
      j. controlling of the intended operating cycle of the door leaf movement with evaluation of the marked end positions (hi, vo) and the stored pulses which describe the movement distance (s) between the end position (hi, vo) with regard to the course of movement of the door leaf, wherein the door leaf is moved between the end positions (hi, vo) with high kinetic energy, and before reaching the respective other controlled end position (hi, vo) is moved with low kinetic energy; and
      k. renewed polling and storage of the end position markings during the course of the operation movement with each movement cycle between the closed and open position (hi, vo), preferably after each course of movement, wherein a sequence of pulses which depicts a movement distance (s) is entered into the storage, counter and control apparatus.
    3. A process according to claim 1 or 2, characterised in that the door leaf is operated at a minimum of two different speeds (v, vmax), namely on the one hand with a relatively high movement speed (vmax) for the majority of the distance between the end positions (hi, vo) in the operating state and on the other hand at a relatively low speed (v) when commissioning for the purpose of reading the end positions into the storage, counter and control apparatus and in the course of moving into the respectively-controlled end position (hi, vo).
    4. A process according to claim 1 or 2, characterised in that the door leaf is operated in two different torque ranges, namely on the one hand with a relatively high torque for the majority of the distance between the end positions (hi, vo) in the operating state and on the other hand at a relatively low torque when commissioning for the purpose of reading the end positions (hi, vo) into the storage, counter and control apparatus and in the course of moving into the respectively-controlled end position (hi, vo).
    5. A control system for controlling the course of movement of a door leaf which is moveable overhead between its open and closed position (hi, vo) by means of a motor, especially an electric motor, and comprises one piece or a plurality of connected panels, wherein the control unit is configured in such a way that the process according to claim 1 or one of claims 3 or 4, insofar as they are based on claim 1, can be implemented for control of the course of movement, with:
      a storage, counter and control apparatus;
      a motor drive unit (M) for operating the door leaf, this drive unit (M) being operable at a minimum of two speeds (v, vmax) or torque ranges by means of the storage, counter and control apparatus
      an incremental encoder, rigidly coupled with the drive unit (M), which inputs a sequence of pulses, depicting the movement distance (s) into the storage, counter and control apparatus, and
      an apparatus for monitoring the time spacing between the pulses in order to derive a signal to mark the end position (hi, vo) therefrom in the event of a mechanically-braked movement of the door leaf into an end position (hi, vo) formed by a mechanical detent,
         wherein the storage, counter and control apparatus controls the course of movement of the door leaf dependent on the pulse count and hence the movement distance (s) of the door leaf in such a way that during the course of a measurement on commissioning, after installation of the door leaf, steps a) - i) according to claim 1 are carried out for the purpose of marking the end positions and that in normal operation the course of movement is controlled by means of the marked end positions, wherein the actual course of movement of the door leaf is stored anew with each movement cycle, preferably after each course of movement.
    6. A control system for controlling the course of movement of a door leaf which is moveable overhead between its open and closed position (hi, vo) by means of an electric motor, and comprises one piece or a plurality of connected panels, wherein the control unit is configured in such a way that the process according to claim 2 or one of claims 3 or 4, insofar as they are based on claim 2, can be implemented for control of the course of movement, with:
      a storage, counter and control apparatus;
      an electric motor drive unit (M) for operating the door leaf, which is operable in a controlled manner at a minimum of two speeds (v, vmax) or torque ranges by means of the storage, counter and control apparatus;
      an incremental encoder, rigidly coupled with the drive unit (M), which inputs a sequence of pulses, depicting the movement distance (s) into the storage, counter and control apparatus, and
      a monitoring apparatus which records the values for current supply (PWM) of the drive unit (M) for recognition of the alterations in the power or energy consumption in the event of a mechanically-braked movement of the door leaf into an end position (hi, vo), formed by a mechanical detent, for marking the end position (hi, vo),
         wherein the storage, counter and control apparatus has a storage for recording the pulses emitted by the incremental encoder of the drive unit for the door leaf, dependent on the movement distance (s), and controls the course of movement of the door leaf dependent on the pulse count and hence the movement distance of the door leaf in such a way that during the course of a measurement on commissioning, after installation of the door leaf, steps a) - i) according to claim 2 are carried out for the purpose of marking the end positions and that in normal operation the course of movement is controlled by means of the marked end positions, wherein the actual course of movement of the door leaf is stored anew with each movement cycle, preferably after each course of movement.
    7. A control system according to one of claims 5 or 6, characterised by a detector circuit which records the emission of incremental pulses in the absence of a control command which triggers the movement of the door leaf for triggering a break-in signal.
    EP95900080A 1993-11-19 1994-11-15 Method and device for controlling a motor-driven door leaf Expired - Lifetime EP0804672B1 (en)

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