WO1995014151A1 - Method and device for controlling a motor-driven door leaf - Google Patents

Method and device for controlling a motor-driven door leaf Download PDF

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WO1995014151A1
WO1995014151A1 PCT/DE1994/001348 DE9401348W WO9514151A1 WO 1995014151 A1 WO1995014151 A1 WO 1995014151A1 DE 9401348 W DE9401348 W DE 9401348W WO 9514151 A1 WO9514151 A1 WO 9514151A1
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driven
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PCT/DE1994/001348
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Thomas J. HÖRMANN
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Hörmann KG Verkaufsgesellschaft
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    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/30—Electronic control of motors
    • E05Y2400/31—Force or torque control
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
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    • E05Y2400/50—Fault detection
    • E05Y2400/514—Fault detection of speed

Definitions

  • the invention relates to a method and a system for reading, monitoring and / or controlling the sequence of movements of a door leaf which is movable by motor, in particular driven by an electric motor, between its closed and open positions, preferably a one-piece or removable movable door leaf a plurality of panels of door leaf which are articulated to one another, the motor drive unit of which can be operated in a controlled manner in at least two different speeds or torque ranges and has an incremental encoder which inputs a series of pulses which represent the movement distance into a storage and counting device which, depending on the Pulse number and thus the distance of the door leaf controls its movement.
  • motorized door leaves - this can be one or more pieces, in particular door leaves that can be moved overhead, for example also overhead link, roller and lifting gates - switching devices are provided that are in place and Place the retraction of the door leaf into the respective end position - closed or open position - display and corresponding signals to the control device for the door drive submit.
  • the drive is directly influenced by the door leaf position itself, which has proven itself.
  • path simulators i.e. devices which map the movement distance of the door leaf in a small space, for which purpose signals, which are dependent on the door leaf position or the drive control, are used reproduce the highly translated path in relation to the door leaf movement in the sense of a reduction, for example in the form of a worm gear.
  • this object is achieved in that the door leaf, after it has been attached at the place of use, is driven with a low kinetic energy from any starting position in the direction of one of the end positions - closed or open position , whereupon the storage and counting device recognizes and marks it as one of the end positions when starting into this end position by a mechanical stop and the resulting change in the drive parameters, whereupon the door leaf is operated in the opposite direction of movement again with the low kinetic energy in the opposite end position is moved, namely counting the movement distance pulses emitted by the incremental encoder, until after this opposite end position has been reached, the changes in the drive parameters of the storage and counting device occur again by mechanical stop is recognized and stored as a mark of this other end division, whereupon the intended operating cycle of the door leaf movement is evaluated by evaluating the end position markings and the stored pulses describing the movement distance between the end positions with respect to the movement sequence of the door leaf in such a way that the door leaf between the end positions or at least before
  • a system for carrying out the method is characterized by a memory, counting and control device with a memory input for receiving the incremental encoder of the drive unit for the gate. leaf in dependence on the movement distance, with a monitoring device which records the values of the energy supply of the drive unit and with a control device which determines the movement sequence of the door leaf as a function of the stored distance impulses.
  • the actual final state assumed in each case by mechanical limitation of the movement sequence of the door leaf in the open position and / or the closed position of the door leaf is recorded and used for the subsequent control of the operating sequence of the door leaf movement.
  • the prerequisite for this is the use of a drive unit, the motor - in particular electric motor - of which can be operated in at least two stages, in which relatively different energies are applied to the door leaf or by the door leaf to the mechanical stop approached in the respective end position
  • pole-changing motors can be used, one can work with phase control or, in a particularly preferred manner, with a direct current motor, the speed control of which is known.
  • the drive unit is provided with an incremental encoder, that is to say a device which emits pulses as a function of the rotational movement of a shaft of this unit, so that the number of pulses reflects the movement distance of the door leaf between the end positions. Delays are noticeable through larger time intervals in the pulse train. It is therefore fundamentally possible to monitor this time interval between impulses for determining the end position of the door leaf and to derive the signal for reaching the end position if the door leaf is at a standstill.
  • an incremental encoder that is to say a device which emits pulses as a function of the rotational movement of a shaft of this unit, so that the number of pulses reflects the movement distance of the door leaf between the end positions. Delays are noticeable through larger time intervals in the pulse train. It is therefore fundamentally possible to monitor this time interval between impulses for determining the end position of the door leaf and to derive the signal for reaching the end position if the door leaf is at a standstill.
  • the reaching of the end position and therefore the standstill of the door leaf is determined by a mechanical stop in that the power consumption of the drive unit changes accordingly, that is to say in In the case of a direct current motor, for example due to the torque requirement which has increased to infinity, a corresponding current consumption occurs.
  • This change in the absorbed energy can be determined very quickly, can be used to switch off the drive unit, and can be stored as a mark for the end position of the door leaf.
  • the door leaf is deliberately driven into the respective end position and is only controlled with respect to the drive unit after feedback of a mechanical stop that has taken place there.
  • This procedure is used at least when the installed door is put into operation in order to determine and save the end positions. Since the increment encoder of the drive unit also stores or counts the pulse number of the increment encoder representing the distance, the subsequent operating movements of the door leaf can be controlled according to this pulse number by the storage, counting and control device.
  • the procedure according to the invention comprises an initial phase for ascertaining the end positions of the door leaf in such a way that it is driven from any initial position into one of the end positions, specifically at a low speed or torque of the drive unit.
  • the door leaf thus reaches the actuated end position and, in response to the drive or its energy values recorded, indicates the mechanically forced stop state, which is stored as one of the two end positions in the storage, counting and control device.
  • the drive direction is then switched over so that the door leaf in turn travels the entire movement distance to the other end position with low drive energy.
  • the number of pulses emitted by the incremental encoder is stored as a "movement distance mirror".
  • the door leaf In the other end position started in this way, the door leaf is in turn stopped by a stop and the power changes occurring in the drive unit for marking the second end position are stored. If the door leaf is already in one of the end positions during this running-in process (reading in the operating parameters of the movement path), this is recognized as the first end position when the drive unit is running in the appropriate direction or is not perceived in the opposite drive direction, so that the "start-up" takes place arbitrary position of the door leaf "in this case assumes one end position and the door leaf moves back and forth through both movements runs to enter the two end positions in the memory.
  • the gate can subsequently be force-controlled on the basis of these entered parameters, i.e. it is driven with high torque or high speed over the majority of the movement to be covered in each case.
  • the reduction in the energy quantity entered into the door leaf towards the end of the respective movement sequence is not only useful for a gentle or gentle entry into the closed position, but also for the new marking of the end position in the above sense.
  • the monitoring of the time interval between successive pulses, but in particular the electrical energy supply of the drive unit - current as a function of the torque - can also be used to switch off or reverse the movement of the drive unit if the movement of the door leaf is impaired by an obstacle in its path of movement.
  • FIG. 1 diagrams for the sequence of movements in the
  • Figure 2 is a block diagram of a circuit
  • FIG. 1 shows, under the title "Sequence of movements during the measurement run", the phase of commissioning a newly installed door leaf with reading in the number of pulses for the movement distance and the end positions of the door leaf.
  • I. Movement in the diagram of speed over distance (v over s)
  • v over s an initial movement from a central position of the door leaf between its end positions is assumed and a movement in the direction of the arrow to the left is assumed.
  • the movement takes place at low speed and ends with a mechanical stop in the first end position (e.g. closed position of the door leaf).
  • “2nd movement” shows the movement sequence of the door leaf in the opposite direction of movement after the start-up in the first end position according to FIG.
  • the drive Shortly before reaching the end position recorded first, the drive is switched back to the low speed intended for reading in, depending on the route, in that a few pulses are subtracted from the number of pulses recorded under "2nd movement" for the entire movement distance, so that for the operating speed vmax a lower Str e is specified.
  • FIG. 2 shows a possible embodiment of the circuit arrangement in which the drive motor M is shown as a DC motor with an incremental encoder.
  • the symbols and their names largely speak for themselves and are basically known in their individual configuration.
  • a power supply unit for converting an AC line voltage into a 24 V DC voltage feeds the drive motor via a power unit, a subsequent gear and in particular the door leaf driven thereby are not shown.
  • the motor operates, rigidly coupled, an incremental encoder in the form of a perforated disk, which is queried by an electro-optical scanning system in particular and thus emits a pulse for each angular path given by the hole spacing.
  • a control processor monitors, among other things, the pulses given by the increment encoder and displays an alarm if they occur without a switch-on command - break-in.
  • auxiliary devices for operation in the form of display fields and an operation processor are provided. Additional devices can be provided as internally / externally effective lighting, as remote control by radio and the like.
  • “Parking aid” is to be understood as a laser device that provides a guideline or a guiding field for the driver of a vehicle as an orientation aid in the case of a garage door, for example when an opening command is given.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

Proposed is a method of controlling the motion of a door leaf which is driven to move between two end positions and whose drive unit can be operated in at least two different torque ranges and inputs a series of pulses mapping out the motion of the door leaf into a storage and counting unit which controls the motion of the door leaf. In order to provide protection against damage by means of centralized signal processing with the minimum of signal distortion, the invention calls for the door leaf, on installation at the place of use, to be driven with a low kinetic energy from any starting position towards one of the end positions. Arrival at the end position is detected by virtue of a mechanical stop and by the change thus produced in the drive parameters determined by the storage and counting unit and is marked as the end position in that direction. The door leaf is then driven in the opposite direction, with the same low kinetic energy, to the other end position, the motion pulses generated by the incremental pulse generator being counted until the door leaf reaches the other end position where this end position is detected by virtue of a mechanical stop and by the change thus produced in the drive parameters, this end position also being marked and stored.

Description

VERFAHREN UND ANLAGE ZUR STEURUNG EINES MOTORISCH BETRIEBENEN TORBLATTES METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING A MOTORIZED DOOR LEAF
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anlage zur zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des Bewegungsablaufes eines zwi¬ schen seiner Schließ- und seiner Öffnunrsstellung motorisch, insbe¬ sondere elektromotorisch angetrieben, bewegbaren Torblattes, vor¬ zugsweise eines über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehre¬ ren aneinander angelenkten Paneelen bestehenden Torblattes, dessen motorisches Antriebsaggregat in wenigstens zwei unterschiedlichen Drehzahlen bzw. Drehmomentbereichen gesteuert betreibbar ist und ei¬ nen Inkrementaigeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbil¬ dende Impulsreihe in eine Speicher-und Zähleinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke des Torblattes dessen Bewegungsvorgang steuert.The invention relates to a method and a system for reading, monitoring and / or controlling the sequence of movements of a door leaf which is movable by motor, in particular driven by an electric motor, between its closed and open positions, preferably a one-piece or removable movable door leaf a plurality of panels of door leaf which are articulated to one another, the motor drive unit of which can be operated in a controlled manner in at least two different speeds or torque ranges and has an incremental encoder which inputs a series of pulses which represent the movement distance into a storage and counting device which, depending on the Pulse number and thus the distance of the door leaf controls its movement.
Nach herkömmlicher Vorstellung und Ausführung werden bei motorisch betriebenen Torblättern - dabei kann es sich um ein- oder mehrstücki¬ ge, insbesondere über Kopf bewegbare Torblätter, bspw. auch Deckenglieder-, Roll- und Hubtore handeln - Schalteinrichtungen vorge¬ sehen, die an Ort und Stelle das Einfahren des Torblattes in die jeweili¬ ge Endsteliung - Schließ- oder Öffnungsstellung - anzeigen und ent¬ sprechende Signale an die Steuerungseinrichtung für den Torantrieb abgeben. Auf diese Weise wird der Antrieb unmittelbar von der Tor¬ blattstellung selbst beeinflußt, was sich bewährt hat.According to conventional conception and design, motorized door leaves - this can be one or more pieces, in particular door leaves that can be moved overhead, for example also overhead link, roller and lifting gates - switching devices are provided that are in place and Place the retraction of the door leaf into the respective end position - closed or open position - display and corresponding signals to the control device for the door drive submit. In this way, the drive is directly influenced by the door leaf position itself, which has proven itself.
Die Anbringung solcher Schalter hat jedoch den Nachteil eines entspre¬ chenden Installationsaufwandes und der Gefahr von Beschädigungen, insbesondere im Schließstellungsbereich des Torblattes durch Ramm¬ beeinflussungen von Fahrzeugen und dergleichen.However, the attachment of such switches has the disadvantage of a corresponding installation outlay and the risk of damage, in particular in the closed position area of the door leaf due to ramming influences from vehicles and the like.
Um solche die Torblattstellung unmittelbar anzeigenden Schalteranord¬ nungen zu vermeiden, ist es bekannt, sogenannte Streckensimulatoren vorzusehen, Geräte also, die die Bewegungsstrecke des Torblattes auf kleinem Raum abbilden, wozu durch die Torblattstellung bzw. die An¬ triebssteuerung bedingte Signale ausgenutzt werden, die eine gegen¬ über der Torblattbewegung hoch übersetzte Wegstrecke im Sinne einer Verkleinerung wiedergeben, bspw. in Form eines Schneckentriebes.In order to avoid such switch arrangements which directly indicate the door leaf position, it is known to provide so-called path simulators, i.e. devices which map the movement distance of the door leaf in a small space, for which purpose signals, which are dependent on the door leaf position or the drive control, are used reproduce the highly translated path in relation to the door leaf movement in the sense of a reduction, for example in the form of a worm gear.
Schließlich ist es bekannt, aus der Torblattbewegung einen Referenz¬ wert abzuleiten, von dem aus insoweit überwacht das Tor hinsichtlich der jeweiligen Reststrecke auf der Basis vorher aufgenommener Strek- kenimpulse in die jeweilige Endstellung gesteuert wird.Finally, it is known to derive a reference value from the door leaf movement, from which the gate is monitored to the respective end position with respect to the respective remaining distance on the basis of previously recorded distance impulses.
Allen diesen Vorstellungen aus dem Stand der Technik liegt das Be¬ streben zugrunde, das Torblatt gezielt derart in die jeweilige Endstel¬ lung zu steuern, daß ein Anlauf des Tores gegen einen mechanischen Widerstand, bspw. ein Aufprall mit der Unterkante auf die Bodenzarge oder in der Öffnungsstellung ein Anlauf von Führungsrollen in Lauf¬ schienenbegrenzungen oder dgl. wegen der damit verbundenen kineti¬ schen Kräfte und Zerstörungsgefahren verhindert ist. Dafür wird zu¬ mindest für den Fall dem Torblatt unmittelbar zugeordneter Endschalter oder von Streckensimulatoren ein verhältnismäßig großer Aufwand, ei¬ ne Gefahr der mechanischen Beeinträchtigung der Endschalter bzw. der Ungenauigkeit hoch wegübersetzter Simulatoren in Kauf genom¬ men. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Erfassung, Speicherung und Steuerung der Torblattbewegung derart vorzunehmen, daß bei ge¬ ringster Beschädigungsgefahr von für die Bewegungsteuerung des Tor¬ blattes maßgeblichen Teilen eine möglichst verzerrungsfreie und zen¬ trale Signalverarbeitung ermöglicht wird.All these ideas from the prior art are based on the aim of controlling the door leaf in a targeted manner in the respective end position in such a way that a start of the door against mechanical resistance, for example an impact with the lower edge on the bottom frame or in In the open position, run-up of guide rollers in guide rail borders or the like is prevented because of the kinetic forces and risk of destruction associated therewith. For this purpose, at least in the case of limit switches directly assigned to the door leaf or of path simulators, a relatively large amount of effort, a risk of mechanical impairment of the limit switches or the inaccuracy of highly translated simulators are accepted. The invention has for its object to carry out a detection, storage and control of the door leaf movement in such a way that the least possible risk of damage to parts relevant for the movement control of the door leaf enables signal processing that is as distortion-free and central as possible.
Ausgehend von einer Vorgehensweise der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß das Torblatt nach seiner Anbrin¬ gung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung in Richtung auf ei¬ ne der Endstellungen - Schließ- oder Öffnungsstellung - mit einer nied¬ rigen kinetischen Energie angetrieben wird, worauf bei Anlauf in diese Endstellung durch mechanischen Anschlag und die dadurch bedingte Änderung der Antriebsparameter von der Speicher- und Zähleinrichtung erkannt und als eine der Endstellungen markiert wird, worauf das Tor¬ blatt in die entgegengesetzte Beweguncsrichtung wiederum mit der niedrigen kinetischen Energie betrieben in die entgegengesetzte End¬ stellung bewegt wird, und zwar unter Zählung der von dem Inkremen- talgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen dieser entgegengesetzten Endstellung wiederum durch mechanischen Anschlag die damit auftretenden Änderungen der Antriebsparameter von der Speicher- und Zähleinrichtung als Markierung dieser anderen Endsteilung erkannt und abgespeichert wird, woraufhin der beabsich¬ tigte Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der End- stellungsmarkierungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstellungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes derart gesteuert wird, daß das Tor¬ blatt zwischen den Endstellungen bzw. zumindest vor der jeweils ange¬ steuerten Endstellung mit geringem Streckenabschnitt davor mit hoher Betriebsgeschwindigkeit angetrieben wird. Eine Anlage zur Durchfüh¬ rung des Verfahrens zeichnet sich durch eine Speicher-, Zähl- und Steuerungseinrichtung mit einem Speichereingang für die Aufnahme der von einem Inkrementalgeber des Antriebsaggregates für das Tor- blatt in Abhängigkeit von der Bewegungsstrecke abgegebenen Impul¬ sen, mit einer die Werte der Energieversorgung des Antriebsaggregates erfassenden Überwachungseinrichtung und mit einer in Abhängigkeit von den gespeicherten Streckenimpulsen den Bewegungsablauf des Torblattes bestimmenden Steuereinrichtung aus.Starting from a procedure of the type mentioned at the outset, this object is achieved in that the door leaf, after it has been attached at the place of use, is driven with a low kinetic energy from any starting position in the direction of one of the end positions - closed or open position , whereupon the storage and counting device recognizes and marks it as one of the end positions when starting into this end position by a mechanical stop and the resulting change in the drive parameters, whereupon the door leaf is operated in the opposite direction of movement again with the low kinetic energy in the opposite end position is moved, namely counting the movement distance pulses emitted by the incremental encoder, until after this opposite end position has been reached, the changes in the drive parameters of the storage and counting device occur again by mechanical stop is recognized and stored as a mark of this other end division, whereupon the intended operating cycle of the door leaf movement is evaluated by evaluating the end position markings and the stored pulses describing the movement distance between the end positions with respect to the movement sequence of the door leaf in such a way that the door leaf between the end positions or at least before the respectively controlled end position with a small section of section in front is driven at high operating speed. A system for carrying out the method is characterized by a memory, counting and control device with a memory input for receiving the incremental encoder of the drive unit for the gate. leaf in dependence on the movement distance, with a monitoring device which records the values of the energy supply of the drive unit and with a control device which determines the movement sequence of the door leaf as a function of the stored distance impulses.
Anders als" nach den Vorstellungen des Standes der Technik wird der tatsächliche, durch mechanische Begrenzung des Bewegungsablaufes des Torblattes jeweils eingenommene Endzustand in der Öffnungslage und/oder der Schließlage des Torblattes erfaßt und für die darauffol¬ gende Steuerung des Betriebsablaufes der Torblattbewegung ausge¬ nutzt. Voraussetzung dafür ist die Verwendung eines Antriebsaggrega¬ tes, dessen Motor - insbesondere Elektromotor - in wenigstens zwei Stufen betreibbar ist, in denen verhältnismäßig hoch unterschiedliche Energien auf das Torblatt aufgebracht werden bzw. durch das Torblatt auf den in der jeweiligen Endlage angefahrenen mechanischen An¬ schlag ausgeübt werden. Im Falle der bevorzugt elektrischen Ausbil¬ dung des Antriebsaggregates lassen sich polumschaltbare Motore ver¬ wenden, man kann mit Phasenanschnitt arbeiten oder aber in beson¬ ders bevorzugter Weise mit einem Gleichstrommotor, dessen Drehzahl¬ steuerung bekannt ist.Unlike " according to the ideas of the prior art, the actual final state assumed in each case by mechanical limitation of the movement sequence of the door leaf in the open position and / or the closed position of the door leaf is recorded and used for the subsequent control of the operating sequence of the door leaf movement. The prerequisite for this is the use of a drive unit, the motor - in particular electric motor - of which can be operated in at least two stages, in which relatively different energies are applied to the door leaf or by the door leaf to the mechanical stop approached in the respective end position In the case of the preferably electrical design of the drive unit, pole-changing motors can be used, one can work with phase control or, in a particularly preferred manner, with a direct current motor, the speed control of which is known.
Es ist grundsätzlich möglich, die vorgenannte Stufung der Energie durch eine entsprechende Abstufung des abgegebenen Drehmomentes zu erreichen, insbesondere aber wird man eine Abtriebsgeschwindig¬ keitssteuerung in entsprechender Abstufung zwischen Langsambetrieb und Normalbetrieb vorsehen, so daß im Langsambetrieb die aufgrund der Trägheit des Torblattes auftretende kinetische Energie entspre¬ chend gering ist.It is fundamentally possible to achieve the above-mentioned gradation of the energy by a corresponding gradation of the delivered torque, but in particular one will provide an output speed control in a corresponding gradation between slow operation and normal operation, so that in slow operation the kinetic energy occurring due to the inertia of the door leaf is accordingly low.
Es wird also erfindungsgemäß unter den vorstehenden Voraussetzun¬ gen bewußt in Kauf genommen, daß das Torblatt durch mechanisch gebremsten Anlauf in seine jeweilige Endlage insoweit als Sekundär- effekt di° Meldung dieses Endlagezustanc s an die Speicher-, Zähl- und Steuere' ntung abgibt.It is therefore consciously accepted in accordance with the invention under the above conditions that the door leaf is mechanically braked to its respective end position as a secondary effekt di ° reports this end position condition to the storage, counting and control device.
Das Antriebsaggregat ist mit einem Inkrementalgeber versehen, einem Gerät also, das in Abhängigkeit von der Verdrehbewegung einer Welle dieses Aggregates Impulse abgibt, so daß die Impulszahl die Bewe¬ gungsstrecke des Torblattes zwischen den Endstellungen wiedergibt. Verzögerungen machen sich durch größere zeitliche Abstände in der Impulsfolge bemerkbar. Von daher ist es grundsätzlich möglich, für die Bestimmung der Endlage des Torblattes diesen Zeitabstand zwischen Impulsen zu überwachen und im Falle des Torblattstillstandes daraus das Signal für das Erreichen der Endlage abzuleiten. In bevorzugter Ausführung und insoweit auch schneller, was für die Schonung des Antriebes von Bedeutung ist, wird das Erreichen der Endlage und da¬ mit der Stillstand des Torblattes durch mechanischen Anschlag dadurch ermittelt, daß sich die Leistungsaufnahme des Antriebsaggregates ent¬ sprechend ändert, also im Falle eines Gleichstrommotors bspw. auf¬ grund des bis ins Unendliche gesteigerten Drehmomentbedarfes eine entsprechende Stromaufnahme eintritt. Diese Änderung der aufgenom¬ menen Energie kann sehr schnell festgestellt, zur Abschaltung des An¬ triebsaggregates ausgenutzt und als Endstellung des Torblattes markie¬ rend abgespeichert werden.The drive unit is provided with an incremental encoder, that is to say a device which emits pulses as a function of the rotational movement of a shaft of this unit, so that the number of pulses reflects the movement distance of the door leaf between the end positions. Delays are noticeable through larger time intervals in the pulse train. It is therefore fundamentally possible to monitor this time interval between impulses for determining the end position of the door leaf and to derive the signal for reaching the end position if the door leaf is at a standstill. In a preferred embodiment and in this respect also faster, which is important for the protection of the drive, the reaching of the end position and therefore the standstill of the door leaf is determined by a mechanical stop in that the power consumption of the drive unit changes accordingly, that is to say in In the case of a direct current motor, for example due to the torque requirement which has increased to infinity, a corresponding current consumption occurs. This change in the absorbed energy can be determined very quickly, can be used to switch off the drive unit, and can be stored as a mark for the end position of the door leaf.
Grundsätzlich wird demnach das Torblatt bewußt in die jeweilige End¬ stellung getrieben und erst nach Rückmeldung eines dort erfolgten me¬ chanischen Stops hinsichtlich des Antriebsaggregates gesteuert. Diese Vorgehensweise wird zumindest bei Inbetriebnahme des installierten Tores angewendet, um die Endstellungen zu ermitteln und abzuspei¬ chern. Da über den Inkrementgeber des Antriebsaggregates von der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung zugleich die die Wegstrecke wiedergebende Impulszahl des Inkrementgebers gespeichert bzw. ge¬ zählt wird, können darauffolgende Betriebsbewegungen des Torblattes nach dieser Impulszahl gesteuert werden. Dies geschieht grundsätzlich dadurch, daß das Torblatt bei entsprechendem Befehl - Auf oder Zu - auf die verhältnismäßig hohe Bewegungsgeschwindigkeit beschleunigt bzw. mit entsprechend hohem Drehmoment angetrieben wird und daß vor Erreichen der angesteuerten anderen Endlage die Drehzahl des An¬ triebsaggregates und damit die Geschwindigkeit des Torblattes bzw. das aufgegebene Drehmoment reduziert wird, so daß der Einlauf in die¬ se Endlage entsprechend schonend erfolgt; dies geschieht durch Abzug einiger Impulse von der die Gesamtbewegungsstrecke des Torblattes wiedergebenden, zuvor aufgenommenen Impulszahl.In principle, therefore, the door leaf is deliberately driven into the respective end position and is only controlled with respect to the drive unit after feedback of a mechanical stop that has taken place there. This procedure is used at least when the installed door is put into operation in order to determine and save the end positions. Since the increment encoder of the drive unit also stores or counts the pulse number of the increment encoder representing the distance, the subsequent operating movements of the door leaf can be controlled according to this pulse number by the storage, counting and control device. This basically happens characterized in that the door leaf is accelerated to the relatively high speed of movement or driven with a correspondingly high torque when a corresponding command - open or closed - and in that the rotational speed of the drive unit and thus the speed of the door leaf or the given torque is reduced, so that the entry into this end position takes place accordingly gently; this is done by subtracting a few pulses from the previously recorded number of pulses representing the total movement distance of the door leaf.
Das erfindungsgemäße Vorgehen umfaßt eine Angfangsphase zur Er¬ mittlung der Endstellungen des Torblattes dergestalt, daß dieses aus beliebiger Anfangslage heraus in eine der Endstellungen angetrieben bewegt wird, und zwar mit niedriger Geschwindigkeit bzw. Drehmo¬ ment des Antriebsaggregates. Das Torblatt erreicht damit die ange¬ steuerte Endstellung und gibt rückmeldend über den Antrieb bzw. des¬ sen aufgenommene Energiewerte den mechanisch erzwungenen Stop- zustand an, der als eine der beiden Endstellungen in der Speicher-, Zähl- und Steuereinrichtung abgespeichert wird. Daraufhin wird die Antriebsrichtung umgeschaltet, so daß das Torblatt wiederum mit niedriger Antriebsenergie die gesamte Bewegungsstrecke bis zur ande¬ ren Endlage durchläuft. Die dabei von dem Inkrementgeber abgegebene Impulszahl wird als "Bewegungsstreckenspiegel" gespeichert. In der anderen, derart angelaufenen Endstellung wird das Torblatt wiederum durch Anschlag gestoppt und die dabei auftretenden Leistungsände¬ rungen im Antriebsaggregat zur Markierung der zweiten Endlage ge¬ speichert. Sollte sich das Torblatt bei diesem Einlaufvorgang (Einlesung der Betriebsparameter der Bewegungsstrecke) bereits in einer der End¬ stellungen befinden, so wird diese bei entsprechender Laufrichtung des Antriebsaggregates als erste Endlage erkannt oder aber bei Gegenan¬ triebsrichtung nicht wahrgenommen, so daß der "Anlauf aus beliebiger Lage des Torblattes" in diesem Falle von der einen Endlage ausgeht und das Torblatt beide Bewegungsstrecken hin- und hergehend durch- läuft, um die beiden Endlagen in den Speicher einzugeben.The procedure according to the invention comprises an initial phase for ascertaining the end positions of the door leaf in such a way that it is driven from any initial position into one of the end positions, specifically at a low speed or torque of the drive unit. The door leaf thus reaches the actuated end position and, in response to the drive or its energy values recorded, indicates the mechanically forced stop state, which is stored as one of the two end positions in the storage, counting and control device. The drive direction is then switched over so that the door leaf in turn travels the entire movement distance to the other end position with low drive energy. The number of pulses emitted by the incremental encoder is stored as a "movement distance mirror". In the other end position started in this way, the door leaf is in turn stopped by a stop and the power changes occurring in the drive unit for marking the second end position are stored. If the door leaf is already in one of the end positions during this running-in process (reading in the operating parameters of the movement path), this is recognized as the first end position when the drive unit is running in the appropriate direction or is not perceived in the opposite drive direction, so that the "start-up" takes place arbitrary position of the door leaf "in this case assumes one end position and the door leaf moves back and forth through both movements runs to enter the two end positions in the memory.
Wie bereits ausgeführt, kann aufgrund der über diesen Einlesevorgang gewonnenen Werte - Endlageneinspeicherung und die Bewegungs¬ strecke wiedergebende Impulszahl - das Tor in der Folge aufgrund die¬ ser eingegebenen Parameter zwangsgesteuert werden, d.h. es wird mit hohem Drehmoment bzw. hoher Geschwindigkeit über den Großteil der jeweils zurückzulegenden Bewegung angetrieben.As already explained, on the basis of the values obtained via this reading-in process - storage of end positions and the number of pulses representing the movement distance - the gate can subsequently be force-controlled on the basis of these entered parameters, i.e. it is driven with high torque or high speed over the majority of the movement to be covered in each case.
Es ist jedoch auch möglich, unter Berücksichtigung von Beeinträchti¬ gungen des Bewegungsablaufes - Windeinfluß, Alterung etc. - den tat¬ sächlichen Bewegungsablauf des Torblattes erneut abzuspeichern, bspw. in bestimmten Zeitabständen oder aber auch nach bestimmten Betriebszyklen, vorzugsweise sogar nach jedem Bewegungsablauf. Zu diesem Zwecke ist die Herabsetzung der in das Torblatt eingegebenen Energiegröße gegen Ende des jeweiligen Bewegungsablaufes also nicht nur für einen schonenden bzw. sanften Einlauf in die Schließlage nütz¬ lich, sondern auch für die Neumarkierung der Endlage im vorstehenden Sinne.However, it is also possible to save the actual movement sequence of the door leaf again, taking into account impairments in the movement sequence - wind influence, aging etc. - for example at certain time intervals or after certain operating cycles, preferably even after each movement sequence. For this purpose, the reduction in the energy quantity entered into the door leaf towards the end of the respective movement sequence is not only useful for a gentle or gentle entry into the closed position, but also for the new marking of the end position in the above sense.
Die Überwachung des Zeitabstandes zwischen aufeinanderfolgenden Impulsen, insbesondere aber der elektrischen Energieversorgung des Antriebsaggregates - Strom in Abhängigkeit vom Drehmoment - kann darüberhinaus zur Abschaltung bzw. Bewegungsumkehrschaltung des Antriebsaggregates ausgenutzt werden, wenn die Bewegung des Tor¬ blattes durch ein Hindernis in dessen Bewegungsbahn beeinträchtigt wird.The monitoring of the time interval between successive pulses, but in particular the electrical energy supply of the drive unit - current as a function of the torque - can also be used to switch off or reverse the movement of the drive unit if the movement of the door leaf is impaired by an obstacle in its path of movement.
Eine reizvolle Ausgestaltung ergibt sich aus der Tatsache, daß ein An¬ triebsmotor der hier in Rede stehenden Art - Gleichstrommotor im Kurzschluß - einen erheblichen Widerstand gegen Antrieb über seine Abtriebsachse entwickelt. Gleichwohl auftretende Antriebsbewegun¬ gen, die vom Torblatt ausgehend ohne entsprechenden Steuerbefehl, bspw. bei einem Einbruchsversuch, auf das Antriebsaggregat ausgeübt werden, äußern sich durch den Inkrementalgeber in der Abgabe einiger Impulse, die vom Speicher-, Zähl- und Steuergerät wegen des Fehlens eines gleichzeitigen Steuerbefehls als "systemwidrig" und damit Ein¬ bruchsversuch ausgewertet werden können, bspw. durch Alarmauslö¬ sung optischer und/oder akkustischer Art.An attractive design results from the fact that a drive motor of the type in question here - direct current motor in the short circuit - develops a considerable resistance to drive via its output axis. Nonetheless occurring drive movements, starting from the door leaf without a corresponding control command, For example, in the event of a burglary attempt on which the drive unit is exerted, the incremental encoder expresses itself in the delivery of some impulses which the storage, counting and control device can evaluate as "system-contrary" and thus attempted burglary due to the lack of a simultaneous control command , for example by alarm triggering of an optical and / or acoustic type.
Bevorzugte Ausführungen ergeben sich aus den Unteransprüchen, ins¬ besondere unter Bezugnahme auf das in der Zeichnung wiedergegebe¬ ne Ausführungsbeispiel, dessen nachfolgende Beschreibung die Erfin¬ dung näher erläutert. Es zeigenPreferred embodiments result from the subclaims, in particular with reference to the embodiment shown in the drawing, the following description of which explains the invention in more detail. Show it
Figur 1 Diagramme für den Bewegungsablauf bei derFigure 1 diagrams for the sequence of movements in the
"Messfahrt" und im "Normalbetrieb";"Measurement run" and in "normal operation";
Figur 2 ein Blockschaltbild einer schaltungstechnischenFigure 2 is a block diagram of a circuit
Ausführung des Ausführungsbeispieles.Execution of the embodiment.
Figur 1 zeigt unter dem Titel "Bewegungsablauf bei der Messfahrt" die Phase der Inbetriebnahme eines neu installierten Torblattes mit Einlesen der Impulszahl für die Bewegungsstrecke und der Endlagen des Tor¬ blattes. Wie unter "I .Bewegung" per Diagramm Geschwindigkeit über Strecke (v über s) dargestellt, ist eine Anfangsbewegung aus einer Mit¬ telstellung des Torblattes zwischen seinen Endlagen angenommen und eine Bewegung in Pfeilrichtung nach links unterstellt angenommen. Die Bewegung geschieht mit geringer Geschwindigkeit und endet durch mechanischen Anschlag in der ersten Endlage (bspw. Schließstellung des Torblattes). Unter "2. Bewegung" ist dann der Bewegungsablauf des Torblattes in umgekehrter Bewegungsrichtung wiedergegeben, nachdem der Anlauf in die erste Endlage gemäß Figur 1 abgespeichert und eine entsprechende Bewegungsumkehr des Antriebsaggregates ausgelöst worden ist. In der rechts dargestellten anderen, durch me¬ chanischen Anschlag erzwungenen Endlage des Torblattes wird wie- derum ein Signal eingespeichert, das die zweite Endlage kennzeichnet. Über die Bewegungsstrecke hinweg wurde darüberhinaus die der Be¬ wegungsstrecke streng entsprechende Impulszahl des Inkrementgebers des Antriebsaggregates aufgenommen und gespeichert. Unter "S.Be¬ wegung" ist ein erster Probelauf unter Normalbedingungen dargestellt, nach Erreichen der zweiten Endlage und deren Abspeicherung wird demnach das Antriebsaggregat in wiederum umgekehrter Richtung an¬ getrieben, und zwar mit der vorgesehenen Betriebsgeschwindigkeit vjrnax. Kurz vor Erreichen der zuerst aufgenommenen Endstellung wird der Antrieb auf die für das Einlesen vorgesehene niedrige Geschwin¬ digkeit zurückgeschaltet, und zwar streckenabhängig dadurch, daß von der unter "2. Bewegung" aufgenommenen Impulszahl für die gesamte Bewegungsstrecke einige Impulse abgezogen werden, so daß für die Betriebsgeschwindigkeit vmax eine geringere Str e vorgegeben wird.FIG. 1 shows, under the title "Sequence of movements during the measurement run", the phase of commissioning a newly installed door leaf with reading in the number of pulses for the movement distance and the end positions of the door leaf. As shown under "I. Movement" in the diagram of speed over distance (v over s), an initial movement from a central position of the door leaf between its end positions is assumed and a movement in the direction of the arrow to the left is assumed. The movement takes place at low speed and ends with a mechanical stop in the first end position (e.g. closed position of the door leaf). "2nd movement" then shows the movement sequence of the door leaf in the opposite direction of movement after the start-up in the first end position according to FIG. 1 has been stored and a corresponding reversal of movement of the drive unit has been triggered. In the other end position of the door leaf shown on the right, forced by mechanical stop, around which a signal is stored which characterizes the second end position. Over the movement distance, the pulse number of the incremental encoder of the drive unit, which corresponds strictly to the movement distance, was also recorded and stored. A first test run under normal conditions is shown under "S.Motion". After the second end position has been reached and saved, the drive unit is driven in the opposite direction again, with the intended operating speed vjrnax. Shortly before reaching the end position recorded first, the drive is switched back to the low speed intended for reading in, depending on the route, in that a few pulses are subtracted from the number of pulses recorded under "2nd movement" for the entire movement distance, so that for the operating speed vmax a lower Str e is specified.
Wie unter "Bewegungsablauf im Normalbetrieb" dargestellt, wiederholt sich im folgenden Betrieb des Torblattes der jeweilige Bewegungsvor¬ gang wie aus den Diagrammen "Vorbewegung" einerseits und "Zu¬ rückbewegung" andererseits entsprechend, nämlich derart, daß jeweils zu Beginn des Bewegungsvorganges eine Beschleunigung auf vmax er¬ folgt, während gegen Ende des Bewegungsvorganges jeweils durch Abzug einiger Streckenimpulse auf niedrige Geschwindigkeit zurückge¬ fahren wird. Damit wird zum einen ein sanfter Einlauf in die jeweils an¬ gesteuerte Endlage erreicht, zum anderen sind durch die niedrige Ge¬ schwindigkeit dieselben Verhältnisse gegeben, wie sie vorstehend beim Einlesen vorhanden sind, so daß immer wieder für die jeweilig ange¬ steuerte Endlage eine neue Referenzgröße eingespeichert werden kann.As shown under "Movement sequence in normal operation", in the subsequent operation of the door leaf, the respective movement process is repeated as in the diagrams "advance movement" on the one hand and "backward movement" on the other hand, namely in such a way that acceleration occurs at the beginning of the movement process v max follows, while at the end of the movement process the speed is reduced to a low speed by subtracting a few line pulses. Thus, on the one hand, a smooth entry into the respectively controlled end position is achieved, and on the other hand, due to the low speed, the same conditions are present as are present when reading in, so that a new end position is always used for the respectively controlled end position Reference size can be saved.
In Figur 2 ist eine mögliche Ausführung der Schaltungsanordnung wie¬ dergegeben, in der der Antriebsmotor M als Gleichstrommotor mit ei¬ nem Inkrementgeber dargestellt ist. Die Symbole und deren Bezeich- nung sprechen weitgehend für sich selbst und sind in ihrer Einzelaus¬ gestaltung grundsätzlich bekannt. Ein Netzteil für die Wandlung einer Netzwechselspannung in eine 24 Volt-Gleichspannung speist über ei¬ nen Leistungsteil den Antriebsmotor, ein nachfolgendes Getriebe und insbesondere das damit angetriebene Torblatt sind nicht dargestellt. Der Motor betreibt starr gekoppelt einen Inkrementgeber in Form einer Lochscheibe, die von einem insbesondere elektrooptischen Abtastsy¬ stem abgefragt ist und damit pro durch den Lochabstand gegebenen Winkelweg einen Impuls abgibt. Ein Steuerungsprozessor überwacht u.a. die vom Imrementgeber abgegebenen Impulse und zeigt einen Alarm an, wenn diese ohne Einschaltbefehl auftreten - Einbruchsfall. In bekannter Weise sind Hilfseinrichtungen für die Bedienung in Form von Anzeigefeldern und eines Bedienungsprozessors vorgesehen. Zusatzge¬ räte können als intern/extern wirksame Beleuchtung, als Fernbedienung per Funk und dgl. vorgesehen werden. Unter "Einparkhilfe" ist ein La¬ sergerät zu verstehen, das für den Fall eines Garagentores bspw. bei Öffnungsbefehl eine Leitlinie bzw. ein Leitfeld für den Fahrer eines Fahrzeug als Orientierungshilfe zur Verfügung stellt. FIG. 2 shows a possible embodiment of the circuit arrangement in which the drive motor M is shown as a DC motor with an incremental encoder. The symbols and their names largely speak for themselves and are basically known in their individual configuration. A power supply unit for converting an AC line voltage into a 24 V DC voltage feeds the drive motor via a power unit, a subsequent gear and in particular the door leaf driven thereby are not shown. The motor operates, rigidly coupled, an incremental encoder in the form of a perforated disk, which is queried by an electro-optical scanning system in particular and thus emits a pulse for each angular path given by the hole spacing. A control processor monitors, among other things, the pulses given by the increment encoder and displays an alarm if they occur without a switch-on command - break-in. In a known manner, auxiliary devices for operation in the form of display fields and an operation processor are provided. Additional devices can be provided as internally / externally effective lighting, as remote control by radio and the like. “Parking aid” is to be understood as a laser device that provides a guideline or a guiding field for the driver of a vehicle as an orientation aid in the case of a garage door, for example when an opening command is given.

Claims

A n s p r ü c h e Expectations
1. Verfahren zur Einlesung, Überwachung und/oder Steuerung des1. Methods for reading in, monitoring and / or controlling the
Bewegungsablaufes eines zwischen seiner Schließ- und seiner Öff¬ nungsstellung motorisch, insbesondere elektromotorisch angetrieben, bewegbaren Torblattes, vorzugsweise eines über Kopf bewegbaren einstückigen oder aus mehreren aneinander angelenkten Paneeler be¬ stehenden Torblattes, dessen motorisches Antriebsaggregat in wenig¬ stens zwei unterschiedlichen Drehzahlen bzw. Drehmomentbereichen gesteuert betreibbar ist und einen Inkrementalgeber aufweist, der eine die Bewegungsstrecke abbildende Impulsreihe in eine Speicher-und Zähleinrichtung eingibt, die in Abhängigkeit der Impulszahl und damit der Wegstrecke des Torblattes dessen Bewegungsvorgang steuert, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß das Torblatt nach seiner Anbringung am Einsatzort aus beliebiger Ausgangsstellung in Richtung auf eine der Endstellungen - Schlie߬ oder Öffnungsstellung - mit einer niedrigen kinetischen Energie ange¬ trieben wird, worauf bei Anlauf in diese Endstellung durch mechani¬ schen Anschlag und die dadurch bedingte Änderung der Antriebspara¬ meter von der Speicher- und Zähleinrichtung erkannt und als eine der Endstellungen markiert wird, worauf das Torblatt in die entgegenge¬ setzte Bewegungsrichtung wiederum mit der niedrigen kinetischen Energie betrieben in die entgegengesetzte Endstellung bewegt wird, und zwar unter Zählung der von dem Inkrementalgeber abgegebenen Bewegungsstreckenimpulse, bis nach Erreichen dieser entgegengesetz- ten Endstellung wiederum durch mechanischen Anschlag die damit auftretenden Änderungen der Antriebsparameter von der Speicher- und Zähleinrichtung als Markierung dieser anderen Endstellung erkannt und abgespeichert wird, woraufhin der beabsichtigte Betriebszyklus der Torblattbewegung unter Auswertung der Endstellungsmarkierungen und der gespeicherten, die Bewegungsstrecke zwischen den Endstel¬ lungen beschreibenden Impulse hinsichtlich des Bewegungsablaufes des Torblattes derart gesteuert wird, daß das Torblatt zwischen den Endstellungen bzw. zumindest vor der jeweils angesteuerten Endstel¬ lung mit geringem Streckenabschnitt davor mit hoher Betriebsge¬ schwindigkeit angetrieben wird.Sequence of movements of a door leaf which is movable between its closed and its open position by a motor, in particular driven by an electric motor, preferably a door leaf which can be moved in one piece or consists of a plurality of hinged panels, the motor drive unit of which in at least two different speeds or torque ranges can be operated in a controlled manner and has an incremental encoder, which inputs a series of pulses depicting the movement distance into a storage and counting device, which controls its movement process as a function of the number of pulses and thus the distance traveled by the door leaf, characterized in that the door leaf, after it has been installed at the place of use, from any starting position in the direction of one of the end positions - closed or open position - is driven with a low kinetic energy, whereupon when starting into this end position by mechanical stop and the change in the drive parameters caused thereby is recognized by the storage and counting device and is marked as one of the end positions, whereupon the door leaf is moved in the opposite direction of movement, again operated with the low kinetic energy, into the opposite end position, and that is counting the movement distance impulses emitted by the incremental encoder until after reaching the opposite The end position, in turn, is recognized and stored by the storage and counting device as a mark of this other end position by means of a mechanical stop, whereupon the intended operating cycle of the door leaf movement with evaluation of the end position markings and the stored description of the movement distance between the end positions The impulses with regard to the movement sequence of the door leaf are controlled in such a way that the door leaf is driven between the end positions or at least before the respectively controlled end position with a small section of section in front of it at high operating speed.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dad u rc h ge ken nze ich net, daß die Endstellungsmarkierung im Zuge der Betriebsbewegungsabläufe mehrfach, insbesondere pro Bewegungszyklus zwischen Schließ- und Öffnungslage, vorzugsweise nach jedem Bewegungsablauf, synchroni¬ sierend neu abgefragt und gespeichert wird.2. The method of claim 1, dad u rc h ge ken nze net that the end position marker in the course of the operational movement sequences several times, in particular per movement cycle between the closed and open position, preferably after each movement sequence, is queried and saved anew.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d ad u rc h ge ken nzeich net, daß das Torblatt zumindest in zwei unterschiedlichen Geschwindigkei¬ ten angetrieben wird, nämlich zum einen mit einer relativ hohen Bewe¬ gungsgeschwindigkeit für den Großteil der Strecke zwischen den End¬ lagen im Betriebszustand und zum anderen mit einer demgegenüber re¬ lativ niedrigen Geschwindigkeit bei Inbetriebnahme zum Zwecke des Einlesens der Endstellungen in die Speicher- und Zähleinrichtung und ggfs. im Zuge des Einlaufe in die jeweils angesteuerte Endlage.3. The method according to claim 1 or 2, characterized by the fact that the door leaf is driven at least in two different speeds, namely on the one hand with a relatively high movement speed for the majority of the distance between the ends ¬ were in the operating state and, on the other hand, at a relatively low speed during commissioning for the purpose of reading the end positions into the storage and counting device and, if necessary, during the run-in to the respectively controlled end position.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, d ad u rch geken nzeic h net, daß das Torblatt zumindest in zwei unterschiedlichen Drehmomentbe¬ reichen angetrieben wird, nämlich zum einen mit einem relativ hohen Drehmoment für den Großteil der Strecke zwischen den Endlagen im Betriebszustand und zum anderen mit einem demgegenüber relativ niedrigen Drehmoment bei Inbetriebnahme zum Zwecke des Einlesens der Endstellungenin die Speicher- und Zähleinrichtung und ggfs. im Zu¬ ge des Einlaufs in die jeweils angesteuerte Endlage.4. The method of claim 1 or 2, d ad u rch geken nzeic h net that the door leaf is driven at least in two different torque ranges, namely on the one hand with a relatively high Torque for the majority of the distance between the end positions in the operating state and, on the other hand, with a relatively low torque when starting up for the purpose of reading the end positions into the storage and counting device and, if necessary, in the course of the entry into the respectively controlled end position.
5. Steuerungsanlage zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, geken nzeich net d u rch eine Speicher-, Zähl- und Steuerungseinrichtung mit einem Speicher¬ eingang für die Aufnahme der von einem Inkrementalgeber des An¬ triebsaggregates für das Torblatt in Abhängigkeit von der Bewegungs¬ strecke abgegebenen Impulse, mit einer die Werte der Stromversorgung des Antriebsaggregates erfassenden Überwachungseinrichtung und mit einer in Abhängigkeit von den gespeicherten Streckenimpulsen den Be¬ wegungsablauf des Torblattes bestimmenden Steuereinrichtung.5. Control system for carrying out the method according to any one of the preceding claims, characterized by a storage, counting and control device with a storage input for receiving an incremental encoder of the drive unit for the door leaf as a function of the movement ¬ distance emitted pulses, with a monitoring device which records the values of the power supply of the drive unit and with a control device which determines the movement sequence of the door leaf as a function of the stored route pulses.
6. Steuerungsanlage nach Anspruch 5, d ad u rc h ge ken nzeic h net, daß eine Detektorschaltung vorgesehen ist, die die Abgabe von Inkre- mentalimpulsen in Abwesenheit eines die Bewegung des Torblattes auslösenden Steuerbefehls für die Auslösung eines Einbruchsignals aufnimmt. 6. Control system according to claim 5, d ad u rc h ge ken nzeic h net that a detector circuit is provided which receives the delivery of incremental pulses in the absence of a control command triggering the movement of the door leaf for triggering an intrusion signal.
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