WO1992000542A1 - Method of controlling operations of galvanometer for scanner - Google Patents

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WO1992000542A1
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command current
scanner
acceleration
memory
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Inventor
Nobutoshi Torii
Hiroshi Wakio
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
    • B23K9/1274—Using non-contact, optical means, e.g. laser means

Definitions

  • the present invention relates to a galvanometer operation control method used as a scanner for an arc sensor for searching for a welding line of a welding robot, and more particularly to a galvanometer for a scanner in which the effective use range of the operating angle of the galvanometer is extended. It relates to an operation control system. Background technology
  • a galvanometer used as a scanner for an arc sensor has a type having a swing angle detection function in order to accurately scan a laser beam.
  • the galvanometer 22 shown in FIG. 6 (a) has a detection mechanism 40 for a laser beam 26 provided outside.
  • the detection mechanism 40 is composed of a slit 40a and a light receiver 40b.
  • the laser beam 26 from the laser oscillator 21 is reflected by the oscillating mirror 23 and passes through the slit 40a.
  • the arc sensor starts measurement for searching for a welding line using a laser beam with the deflection angle o of the galvanometer 22 at this time as a reference point.
  • the galvanometer 22 requires a laser beam detection mechanism 40, so that the configuration is complicated.
  • the galvanometer 22 shown in Fig. 6 (b) operates with a sinusoidal drive command current, and the swing angle of the galvanometer 22 (9 has a constant delay). To follow the sign waveform.
  • the change in the swing angle is small near the turning point A where the swing changes from right to left (or vice versa).
  • the arc sensor measures the distance to the workpiece at a predetermined time interval (for example, 2560 times Z seconds) ⁇ t. For this reason, the number of measurements is high in the vicinity A of the bending point, and a useless portion occurs in the measurement.
  • the galvanometer 22 When operated with a triangular waveform to eliminate the waste of measurement at the bending point, as shown in Fig. 6 (c), the galvanometer 22 has a triangular waveform B with a certain delay.
  • the present invention has been made in view of such a point, and a scanner galvanometer in which the swing angle is accurately controlled over the entire operation angle and the measurement by the laser beam is effectively performed without waste. It is an object to provide a drive control method.
  • an operation control method of a scanner galvanometer for scanning a laser beam integrally with an oscillating mirror of an arc sensor for searching for a welding line of a welding robot the swing angle of the galvanometer,
  • a memory for storing waveform data of a galvanometer driving command current obtained by adding a current corresponding to the angular velocity of the swing angle and the angular acceleration of the swing angle; and storing the waveform data at predetermined intervals from the memory.
  • An operation control method for a scanner galvanometer comprising: ⁇ 0 «
  • the galvanometer drive command current is obtained by combining the constant speed command current and the acceleration / deceleration command current.
  • the memory stores the waveform data Is stored.
  • the address circuit outputs the waveform data from the memory at predetermined intervals, and the DZA converter receives the output of the memory and converts it into an analog value, and drives the galvanometer with the drive circuit.
  • the galvanometer rocks the rocking mirror to search for a weld line.
  • Fig. 1 is a detailed view of the mirror scanning unit.
  • Figure 2 is an external view of the welding robot.
  • FIG. 3 is a detailed view near the torch
  • Figure 4 is Bed ⁇ click view of the arc sensor Interview Stevenage preparative and arc sensor controller ⁇
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a procedure for determining the waveform of the galvanometer drive command current
  • Fig. 6 (a), (b) and (c) are diagrams for explaining a conventional control method of a galvanometer having no detection function.
  • Fig. 2 is an external view of the welding port bot.
  • the torch 3 is connected to the tip of the hand 2 of the robot 1.
  • the torch 3 is provided with an access sensor 20.
  • the robot 1 is controlled by a robot controller 7.
  • An arc sensor control unit 10 is built in the robot control device 7.
  • Fig. 3 is a detailed view near the torch.
  • the electrode 4 protrudes from the tip of the torch 3.
  • the workpiece 31 and the workpiece 32 are overlapped for welding, and the arc sensor outputs a laser beam (a laser beam for search) 26 to detect the joint between the workpiece 31 and the workpiece 32. .
  • Fig. 4 is a block diagram of the arc sensor unit and the arc sensor controller.
  • the arc sensor control unit 10 includes a mirror scanning unit 11, a laser driving unit 12, and a signal detection unit 13.
  • the mirror scanning section 11 includes a drive circuit for driving a scanner galvanometer 22 of a swing mirror 23 described later. Details will be described later.
  • the arc sensor 20 has a laser oscillator 21, a scanning galvanometer 22, and a oscillating mirror 23 oscillated by a scanner galvanometer 22. It also has a lens 24 and a light receiving element 25.
  • the scanner galvanometer 22 is composed of a torsion spring, a magnet, a coil wound around a magnet, and a damper (not shown), and a swinging mirror 23 is mounted on its axis (not shown). Attached to the body I have.
  • the galvanometer 22 rotates the oscillating mirror 23 to an angle at which the torque proportional to the galvanometer drive command current supplied to the coil and the control torque by the torsion spring balance. The details will be described later.
  • the laser oscillator 21 receives the drive power of the laser drive unit 12, performs laser oscillation, and outputs a laser beam 26.
  • the galvanometer 22 is driven by a drive command current from the mirror scanning unit 11 to swing the swing mirror 23.
  • the oscillating mirror 23 scans the laser beam 26 to detect a joint between the workpieces 31 and 32.
  • the laser light 26 is reflected by the works 31 and 32, collected by the lens 24, and input to the light receiving element 25.
  • the light receiving element 25 receives the incident light and outputs a signal. Based on the signal, the joint between the work 31 and the work 32 and the position of the joint are detected. These detection signals are sent to the robot controller 7, and the mouth robot controller 7 uses these signals to position the torch 3 at the welding start point. After the welding is started, the torch 3 is controlled so as to follow the welding line.
  • FIG. 1 is a detailed view of the mirror scanning unit.
  • the clock circuit 41 supplies a clock signal to the address counter 42.
  • the dress counter 42 receives the clock signal, performs a count operation, and inputs the count output to the memory 43.
  • the memory 43 is a ROM in which the waveform data of the galvanometer drive command current for driving the galvanometer 22 is stored.
  • the waveform data of the galvanometer drive command current output from the memory 43 is converted into an analog signal by the DZA converter 44.
  • the signal is sent to the scanner drive circuit 45.
  • the scanner drive circuit 45 drives the galvanometer 22, drives the oscillating mirror 23, scans the laser beam 26, and searches for a welding line.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a procedure for determining the waveform of the galvanometer drive command current.
  • the waveform of this drive command current I is obtained as follows.
  • the acceleration / deceleration period ⁇ ⁇ 1 is limited by the current capacity flowing into the galvanometer 22, and the required current increases as the acceleration / deceleration period ⁇ ⁇ 1 becomes shorter.
  • the angular acceleration d 2 Z dt 2 is set to a predetermined value ⁇ so that the angular velocity d ⁇ 9 X dt changes constantly during the acceleration / deceleration period ⁇ T 1 During the other periods ⁇ ⁇ 2, the angular acceleration d 2 dt 2 is set to 0 because there is no change in the angular velocity d / dt.
  • This equation (1) is, swing angle, angular velocity d Zd t, and sets the angular acceleration d 2 / dt 2, galvano menu chromatography data and the resulting et values I into equation (1) as a drive command current
  • the galvanometer 22 means to perform the expected operation.
  • the constants J, C, and K are values specific to the galvanometer 22 and can be obtained from experimental values.
  • the galvanometer driving command current I obtained in this manner has a waveform obtained by adding the acceleration / deceleration command current Ib to the triangular waveform current Ia, as shown in FIG. 5 (d).
  • the acceleration / deceleration command current Ib has a quadratic curve in waveform, and its command period ⁇ 1 is 1 Z50 to 1Z100 of the cycle ⁇ T of the drive command current I. Therefore, the galvanometer 2 2 is broken Its operation is also performed at a constant angular acceleration.
  • the drive command current I shown in Fig. 5 (d) is obtained by correcting the operation delay of the galvanometer with respect to the base triangular waveform current Io.
  • the waveform of the drive command current I supplied to the galvanometer 22 is a waveform obtained by adding the acceleration / deceleration command current Ib to the triangular waveform current Ia. Therefore, the galvanometer 22 has a constant angular velocity other than near the turning point of the swing angle according to the waveform of the drive command current I, and a constant angular acceleration 9 near the turning point of the swing angle. Therefore, the swing angle is accurately controlled over the entire operating angle, the swing angle changes direction in a very short time at the bending point, and occurs at the bending point of the triangular waveform. As a result, overshoot does not occur, and as a result, measurement for welding line search by laser beam scanning is effectively performed without waste.
  • the scanner galvanometer operates at a constant angular velocity except for the bending point of the swing angle in accordance with the waveform of the galvanometer drive command current.

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Description

明 細 書 スキヤナ用ガルバノ メ ータの作動制御方式 技 術 分 野
本発明は溶接ロボッ 卜の溶接線を探索するアークセンサ用 のスキャナとして使用されるガルバノ メ ータの作動制御方式 に関し、 特にガルバノ メ 一夕の動作角の有効利用範囲を広げ たスキャナ用ガルバノ メ 一タの作動制御方式に関する。 背 景 技 術
従来、 アークセンサ用のスキャナとして使用されるガルバ ノ メ ータは、 レーザビームを正確に走査させるために、 振り 角の検出機能を持つタイプを用いていた。
しかし、 このタィプのガルバノメ ータは、 振り角の検出機 構の分だけ寸法が大き く、 専用の駆動回路を必要と し、 構造 が複雑で、 高価なものであった。 また、 検出された振り角は アナログ値として出力されるため、 A Z Dコ ンバータを必要 とし、 制御回路が複雑でノ ィズにも弱いものであった。
そこで、 安価でかつ小型で、 振り角の検出機能を持たない タィプのガルバノ メ ータが用いられるようになった。 このタ ィプのガルバノ メ ータは、 駆動電流を流し込むだけで動作さ せることが出来るため、 回路も簡単なもので済み、 .ノ イズの 影響も受けない。
しかし、 従来の検出機能を持たないタィプのガルバノ メ一 タでは、 以下のような制御方式を用いて動作させており、 そ れぞれに問題点があった。
( 1 ) 第 6図 （ a ) に示すガルバノ メ ータ 2 2は、 外部にレ 一ザビーム 2 6の検出機構 4 0が設けられている。 検出機構 4 0はス リ ッ ト 4 0 aと受光器 4 0 bとから構成される。 レ 一ザ発振器 2 1からのレーザビーム 2 6は、 揺動ミ ラー 2 3 によつて反射され、 ス リ ッ ト 4 0 aを通過する。 アークセ ン サは、 このときのガルバノ メ ータ 2 2の振れ角 oを基準点 として、 レーザビームによる溶接線探索のための測定を開始 する。
しかし、 このガルバノ メ ータ 2 2では、 レーザビームの検 出機構 4 0が必要となるため、 構成が複雑になる。
( 2 ) 第 6図 （ b ) に示すガルバノ メ ータ 2 2は、 サイ ン波 形をした駆動指令電流で作動し、 ガルバノ メ ータ 2 2の振り 角（9は常に一定の遅れを持ってサイ ン波形に追従する。
しかし、 ガルバノ メ ータ 2 2は、 右振りから左振り （ある いはその逆） に変化する折れ曲がり点近傍 Aでは、 振り角の 変化が小さい。 一方、 アークセンサは所定時間間隔 （例えば 2 5 6 0回 Z秒） △ tでワークとの距離を測定する。 このた め、 折れ曲がり点近傍 Aでは測定回数が密になり、 測定に無 駄な部分が発生する。
( 3 ) 折れ曲がり点での測定の無駄をなくすため、 三角波形 で作動させた場合， 第 6図 （ c ) に示すように、 ガルバノ メ ータ 2 2は、 一定の遅れを持って三角波形 Bに追従する。
しかし、 折れ曲がり点でオーバシユ ー トを生じる。 また、 三角波形 Bに対して、 右振りと左振りと ?遅れの向きが反対 になる。 このため、 折れ曲がり点近傍 Cでは測定が正確に行 えず、 無駄な部分となる。 発 明 の 開 示
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、 振り 角が全動作角にわたつて正確に制御されて、 レーザビームに よる測定が無駄なく有効に行われるスキャナ用ガルバノ メ一 タの駆動制御方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、
溶接ロボッ トの溶接線を探索するアークセンサの、 揺動ミ ラ一と一体に成ってレーザビームを走査させるスキヤナ用ガ ルバノ メ 一タの作動制御方式において、 前記ガルバノ メ ータ の振り角、 前記振り角の角速度及び前記振り角の角加速度に 对応する電流を加算して求められたガルバノ メ ータ駆動指令 電流の波形データを記憶するメモリ と、 前記メモリから所定 間隔で前記波形データを出力させるア ド レス回路と、 前記メ モ リの出力を受け、 アナログ値に変換する D Z A変換器と、 前記 D Z A変換器の出力信号を増幅して、 前記ガルバノ メ一 タを駆動するガルバノ メ ータ駆動回路と、 前記ガルバノ メ一 タによって回転する前記揺動ミ ラーと、 を有することを特徴 とするスキャナ用ガルバノ メ 一タの作動制御方式が、 提供さ れ^ 0 «
ガルバノ メ 一タ駆動指令電流は、 定速指令電流と加減速用 指令電流とを合成して得られる。 メモリ は、 その波形データ を記憶する。 ア ド レス回路は、 メモリから所定間隔で波形デ ータを出力させ、 D Z A変換器は、 このメ モ リの出力を受け アナログ値に変換し、 駆動回路でガルバノ メ 一夕を駆動する。 ガルバノ メ ータは揺動ミ ラーを揺動して、 溶接線を探索する。
このため、 ガルバノ メ ータは、 ガルバノ メータ駆動指令電 流の波形に応じて、 振り角の折れ曲がり点以外では一定の角 速度で、 振り角の折れ曲がり点では一定の角加速度でそれぞ れ作動する。 従って、 振り角が全動作角にわたって正確に制 御される。 また、 折れ曲がり点において、 振り角の方向転換 が微小時間で行われる。 さらに、 三角波形の折れ曲がり点で 生じていたオーバシュー トも生じない。 その結果、 レーザビ ーム走査による溶接線探索のための測定が無駄なく有効に行 われる。 図 面 の 簡 単 な 説 明 第 1図はミ ラ一走査部の詳細図、
第 2図は溶接ロボッ トの外観図、
第 3図はトーチ近傍の詳細図、
第 4図はアークセンサュニッ トとアークセンサ制御部のブ αック図 Λ
第 5図はガルバノ メ ータ駆動指令電流の波形を決定する手 順を説明するための図、
第 6図 （ a ) 、 （ b ) 及び （ c ) は従来の検出機能を持た ないガルバノ メ ータの制御方式を説明するための図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第 2図は溶接口ボッ トの外観図である。 ロボッ ト 1のハン ド 2の先端に トーチ 3が結合されている。 トーチ 3にはァ一 クセ ンサュニッ ト 2 0が設けられている。 ロボッ ト 1はロボ ッ ト制御装置 7によって制御される。 ロボッ ト制御装置 7の 内部にはアークセ ンサ制御部 1 0が内蔵されている。
第 3図は トーチ近傍の詳細図である。 トーチ 3の先端から は電極 4が出ている。 ワーク 3 1 とワーク 3 2は溶接するた めに重ねられており、 アークセ ンサュニッ トはレーザ光 （探 索用レーザビーム） 2 6を出力して、 ワーク 3 1 とワーク 3 2の継ぎ目を検出する。
第 4図はアークセ ンサュニッ トとアークセ ンサ制御部のブ 口ック図である。 アークセ ンサ制御部 1 0はミ ラ一走査部 1 1 、 レーザ駆動部 1 2、 信号検出部 1 3からなる。 ミ ラ ー走 査部 1 1 は後述の揺動ミ ラー 2 3のスキヤナ用ガルバノ メ一 タ 2 2を駆動する駆動回路等から構成されている。 その詳細 は後述する。
アークセ ンサュニッ ト 2 0 はレーザ発振器 2 1 、 スキ ャナ 用ガルバノ メ ータ 2 2、 スキャナ用ガルバノ メ ータ 2 2 によ つて揺動される揺動ミ ラー 2 3を有する。 また、 レンズ 2 4、 受光素子 2 5を有する。
スキヤナ用ガルバノ メ ータ 2 2は、 ねじれバネ、 磁石、 磁 石に巻かれたコ イ ル、 及びダンバ （図示せず） から成り、 そ の軸 （図示せず） に揺動ミ ラー 2 3がー体に取り付けられて いる。 このガルバノ メ ータ 2 2 は、 コイ ルに通電されたガル バノ メータ駆動指令電流に比例したトルクとねじれバネによ る制御トルクとがつり合う角度まで揺動ミ ラー 2 3を回転さ せる。 その詳細は後述する。
レーザ発振器 2 1 はレーザ駆動部 1 2の駆動電力を受けて、 レーザ発振を行い、 レーザ光 2 6を出力する。 ガルバノ ノ ー タ 2 2はミ ラ一走査部 1 1からの駆動指令電流によって駆動 され、 揺動ミ ラー 2 3を揺動する。 揺動ミ ラー 2 3はレーザ 光 2 6を走査し、 ワーク 3 1、 3 2の継ぎ目を検出する。 レ 一ザ光 2 6はワーク 3 1、 3 2で反射され、 レ ンズ 2 4で集 光され、 受光素子 2 5に入力される。 受光素子 2 5は入射光 を受け、 信号を出力する。 その信号に基づいて、 ワーク 3 1 とワーク 3 2の継ぎ目及び継ぎ目の位置が検出される。 これ らの検出信号はロボッ ト制御装置 7に送られ、 口ボッ ト制御 装置 7はこれらの信号を使用して、 トーチ 3を溶接開始点に 位置決めする。 また、 溶接開始後はトーチ 3が溶接線を追従 するように制御する。
第 1図はミ ラ一走査部の詳細図である。 クロ ッ ク回路 4 1 はク ロ ッ ク信号をァ ド レスカウ ンタ 4 2 に与える。 了 ド レス カウ ンタ 4 2はクロ ック信号を受けて、 カウ ン ト動作を行い、 カウ ン ト出力をメ モ リ 4 3に入力する。 メモ リ 4 3は R O M であり、 内部にガルバノ メ ータ 2 2を駆動させるためのガル バノ メ ータ駆動指令電流の波形データが格納されている。 メ モリ 4 3から出力されるガルバノ メ ータ駆動指令電流の波形 データは、 D Z A コ ンバータ 4 4によってアナ口グ信号に変 換され、 スキャナ駆動回路 4 5に送られる。 スキャナ駆動回 路 4 5はガルバノ メ ータ 2 2を駆動し、 揺動ミ ラー 2 3を駆 動し、 レーザ光 2 6を走査して、 溶接線の探索を行う。
第 5図は、 ガルバノ メ ータ駆動指令電流の波形を決定する 手順を説明するための図である。 この駆動指令電流 I の波形 は次のようにして求められる。
( 1 ) まず、 ガルバノ メ ータ 2 2の振り角 ^の動作波形を想 定する（ 第 5図 （ a ) )。 基本的には、 折れ曲がり点近傍の 加減速期間 Δ Τ 1を除いて、 三角波形で作動させる。 加減速 期間△ T 1 はできる限り小さ く想定する （例えば周期 Δ丁の
1 / 5 0〜 1 Z 1 0 0、 ただし、 図では拡大して描いてある。 ) 。 この加減速期間 Δ Τ 1 は、 ガルバノ メ ータ 2 2に流し込 める電流容量に制限され、 加減速期間 Δ Τ 1を短くする程必 要な電流は大き く なる。
( 2 ) 振り角 の角速度 d Z d tを設定する（ 第 5図 （ b ) )。 加減速期間 Δ Τ 1では角速度 d Z d tが一定に変 化するように、 それ以外の期間 Δ Τ 2では角速度 d <? Z d t が所定値なとなるようにそれぞれ設定する。
( 3 ) 振り角 の角加速度 d 2 <9 / d t 2 を設定する（ 第 5 図 （ c ) )。 加減速期間△ T 1で角速度 d <9 X d tが一定に 変化するようにするため、 角加速度 d 2 Z d t 2 を所定値 βに設定する。 それ以外の期間△ Τ 2では、 角速度 d / d t に変化がないため、 角加速度 d 2 Z d t 2 を 0にする。
( 4 ) 以上のようにして設定された振り角 Θ、 角速度 d Z d t、 角加速度 d 2 X d t 2 を次式 （ 1 ) に示すガルバノ メ ータの運動方程式に代入し、 駆動指令電流 Iを求める。 ガ ルバノ メ ータ 2 2は、 駆動指令電流 I に比例した駆動トルク で作動する。
J X ( d 2 Zd t 2 ) + C x ( ά θ / ά t )
+ Κ χ = I ( 1 )
ここで、
J ： ガルバノ メ ータ 2 2 と揺動ミ ラー 2 3の
各慣性モーメ ン トの和
C ： ガルバノ メ ータ 2 2の粘性係数
K ： " のトルク係数
Θ ： " の振り角
I ： 〃 に供給される駆動
ί曰令 ¾流
この方程式 （ 1 ) は、 振り角 、 角速度 d Zd t、 及び 角加速度 d 2 / d t 2 を設定し、 式 （ 1 ) に代入して得ら れた値 Iを駆動指令電流としてガルバノ メ ータ 2 2に供給す ると、 ガルバノ メ ータ 2 2は、 想定した作動を行うことを意 味している。 定数 J、 C、 Kはガルバノ メ ータ 2 2に固有な 値であり、 実験値から求められる。
このようにして求められたガルバノ メ 一タ駆動指令電流 I は、 第 5図 （ d ) に示すように、 三角波形電流 I aに加減速 用指令電流 I bを加えた波形になる。
この加減速用指令電流 I bは、 波形が二次曲線からなり、 その指令期間 Δ Τ 1 が駆動指令電流 I の周期△ Tの 1 Z 5 0 〜 1 Z 1 0 0 となる。 従って、 ガルバノ メ ータ 2 2は、 折れ その作動も一定の角加速度 で行われる。
第 5図 （ d ) に示した駆動指令電流 I は、 ベースにした三 角波形電流 I oに対するガルバノ メ ータの作動遅れ分を補正 して得られたものである。
このように、 本実施例では、 ガルバノ メ ータ 2 2 に供給さ れる駆動指令電流 I の波形を、 三角波形電流 I aに加減速用 指令電流 I bを加えた波形にした。 このため、 ガルバノ メ一 タ 2 2は、 駆動指令電流 I の波形に応じて、 振り角の折れ曲 がり点近傍以外では一定の角速度"で、 振り角の折れ曲がり 点近傍では一定の角加速度 9でそれぞれ作動する。 従って、 振り角が全動作角にわたって正確に制御される。 また、 折れ 曲がり点において、 振り角の方向転換が極めて短時間で行わ れる。 さらに、 三角波形の折れ曲がり点で生じていたオーバ シュー ト も生じない。 その結果、 レーザビーム走査による溶 接線探索のための測定が無駄なく有効に行われる。
以上説明したように本発明では、 スキャナ用ガルバノ メ一 タが、 ガルバノ メ ータ駆動指令電流の波形に応じて、 振り角 の折れ曲がり点以外では一定の角速度で、 振り角の折れ曲が り点では一定の角加速度でそれぞれ作動するように構成した。 従って、 ガルバノ メ 一夕の振り角が全動作角にわたって正確 に制御される。 また、 折れ曲がり点において、 振り角の方向 転換が微小時間で行われる。 さらに、 三角波形の折れ曲がり 点で生じていたオーバシュー ト も生じない。 その結果、 レー ザビーム走査による溶接線探索のための測定が無駄なく有効 に行われる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 溶接ロボッ トの溶接線を探索するアークセ ンサの、 揺 動ミ ラーと一体に成ってレーザビームを走査させるスキャナ 用ガルバノ メ 一タの作動制御方式において、
前記ガルバノ メ ータの振り角、 前記振り角の角速度及び前 記振り角の角加速度に対応する電流を加算して求められたガ ルバノ メ ータ駆動指令電流の波形データを記憶するメモリ と、 前記メ モリから所定間隔で前記波形データを出力させるァ ドレス回路と、
前記メ モリの出力を受け、 アナ口グ値に変換する D Z A変 換器と、
前記 D Z A変換器の出力信号を増幅して、 前記ガルバノ メ ータを駆動するガルバノ メ ータ駆動回路と、
前記ガルバノ メ ータによって回転する前記揺動ミ ラーと、 を有することを特徵とするスキヤナ用ガルバノ メ ータの作 動制御方式。
2 . 前記ガルバノ メ ータ駆動指令電流は、 前記ガルバノ メ 一夕の作動方向折り返し時点の作動を所定角加速度に設定す る加減速用指令電流と、 前記ガルバノ メ ータの作動方向折り 返し時点以外の作動を所定角速度に設定する定速指令電流と から構成されることを特徴とする請求項 1記載のスキャナ用 ガルバノ メ ータの作動制御方式。
3 . 前記加減速用指令電流は、 波形が二次曲線か 成るこ とを特徵とする請求項 1記載のスキャナ用ガルバノ メ ータの 作動制御方式。
4 . 前記加減速用指令電流は、 指令期間が微小時間である ことを特徴とする請求項 1記載のスキャナ用ガルバノ メ ータ の作動制御方式。
5 . 前記微小時間は、 前記ガルバノ メ ータ駆動指令電流の 周期の 1 Z 5 0 - 1 X 1 0 0であることを特徴とする請求項 4記載のスキャナ用ガルバノメ 一夕の作動制御方式。
6 . 前記ガルバノ メ ータ駆動指令電流は、 駆動指令電流に 対する前記ガルバノ メ 一タの作動の遅れ分を補正した電流で あることを特徵とする請求項 1記載のスキャナ用ガルバノ メ 一夕の作動制御方式。
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