WO1990007599A1 - Handhabungsgerät zum garnansetzen - Google Patents

Handhabungsgerät zum garnansetzen Download PDF

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WO1990007599A1
WO1990007599A1 PCT/EP1989/001603 EP8901603W WO9007599A1 WO 1990007599 A1 WO1990007599 A1 WO 1990007599A1 EP 8901603 W EP8901603 W EP 8901603W WO 9007599 A1 WO9007599 A1 WO 9007599A1
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WO
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thread
yarn
piece
handling device
movements
Prior art date
Application number
PCT/EP1989/001603
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Walter Slavik
Günter Gärtner
Original Assignee
Maschinenfabrik Rieter Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Maschinenfabrik Rieter Ag filed Critical Maschinenfabrik Rieter Ag
Priority to JP90501035A priority Critical patent/JPH03504146A/ja
Publication of WO1990007599A1 publication Critical patent/WO1990007599A1/de

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Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H15/00—Piecing arrangements ; Automatic end-finding, e.g. by suction and reverse package rotation; Devices for temporarily storing yarn during piecing
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H15/00—Piecing arrangements ; Automatic end-finding, e.g. by suction and reverse package rotation; Devices for temporarily storing yarn during piecing
    • D01H15/013—Carriages travelling along the machines

Definitions

  • the invention relates to various aspects of a device for operating a yarn processing position of a textile machine, in particular for creating a continuous connection (in the form of a yarn length) between a yarn winding unit and a roving delivery unit.
  • a controllable handling device is provided for moving a piece of thread.
  • the winding device can be designed to give a twist, e.g. a
  • the delivery unit can be provided as a drafting system.
  • DAS 2501338 shows an operating robot for a ring spinning machine with a guide tube for guiding a thread from an auxiliary thread supply to a movable operating head.
  • This head together with its holder is only designed to perform simple linear movements and can therefore neither a secure connection between the auxiliary thread and of a bobbin generate a thread path predefined by the machine geometry.
  • EP 192014 and EP 259622 show operating robots for textile machines with several degrees of freedom for the movements of the operating elements. In both cases, however, the robot is designed to perform cleaning work and is therefore not able to restore a yarn path.
  • the invention - aspect 1 The invention - aspect 1
  • the handling device cooperates with such a control that the device guides a piece of thread during operation along a movement path predetermined by the geometry of the processing position from the winding unit to the delivery unit.
  • the piece of thread can be an auxiliary thread which must be connected both to the winding unit and to a roving supplied by the delivery unit.
  • the auxiliary thread can then be of a predetermined length.
  • the handling device is designed to receive a piece of thread of a predetermined length and is provided with a controller which controls the device for winding one end part of this piece of thread onto a sleeve carried by the winding device, for threading the piece of thread into guide elements between said units and moved to attach the other end part to a fiber stream supplied by the delivery unit.
  • the length of this thread piece can be so short that the thread piece is completely excreted in a subsequent yarn cleaning operation.
  • the length of the thread piece can be cut to length before carrying out the necessary movements for winding, threading and attaching, e.g. the thread piece can be separated from a thread supply, which then does not have to be moved with the handling device.
  • the handling device can then contain a thread store, which is designed to receive the piece of thread that has been cut to length.
  • a means for monitoring the picking up of thread can be provided such that a signal is emitted when a piece of thread of a predetermined length has been picked up. The signal can be used to interrupt delivery or recording.
  • the thread store is provided as an extended element, e.g. of approximately the same length as the thread piece itself, it is advantageously formed as a flexible element in order to be able to follow the movements of the handling device.
  • the thread store can be provided as a suction system.
  • the suction system advantageously contains a flexible tube.
  • the handling device has a thread guide part and an articulation system, which can lead this part from the winding unit to the delivery unit.
  • the part can be moved along such a complex path that the thread can also be threaded into the machine with at least one conventional guide element.
  • the handling device can be provided with a flexible thread store which has a non-flexible mouth part, the device determining the movements of the mouth part in operation and leaving the flexible part free to adapt to these movements due to its flexibility.
  • the mouth part can have a smaller opening, so that it also serves as a thread guide part.
  • the device can have a thread guide part and a joint system that can be controlled in such a way that the guide part can be guided into any desired location within a specific space, which contains the parts to be operated both by the winding unit and by the delivery unit.
  • the joint system advantageously has at least one essentially vertical swivel axis and at least two essentially horizontal swivel axes.
  • the handling device has a storage tube for receiving a piece of thread of a predetermined length and a vacuum source for producing a suction effect in the storage tube, one end of the tube being connected to the vacuum source and the free end in a defined space for guiding the Thread piece is controlled movable.
  • the piece of thread can be an auxiliary thread or an end piece of a thread wound on a cop.
  • the storage tube can be movably mounted on a carrier part.
  • the carrier part can be provided with means for carrying a thread supply and for supplying thread from this supply at a predetermined location, the storage tube being controllable in such a way that the free end can be moved to said location in order to remove thread from the thread To take stock.
  • the handling device can advantageously be moved as a whole with respect to the carrier part of a guide and also contains a controllable joint system for moving the suction pipe with respect to the said guide.
  • the carrier part can be formed as a carriage for moving past yarn processing positions.
  • FIG. 1 a schematic representation of a thread setting robot for a ring spinning machine according to our Swiss patent application No. 4852/88 dated December 31, 1988,
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of certain parts of the robot of FIG. 1 in a first operating state
  • FIG. 3 a schematic representation of the same parts in a second operating state
  • Figure 4 a schematic representation of the same Parts in a third operating state
  • FIG. 5 a schematic representation of a spinning position in a ring spinning machine
  • FIG. 6 and FIG. 6A an enlarged representation of a thread guide element from the spinning position according to FIG. 5,
  • FIG. 7 shows a simplified illustration of parts of a second thread guide element from the spinning position according to FIG. 5, FIG.
  • FIG. 8 a part of a handling device according to this invention
  • FIG. 9 a top view of the handling device together with parts from a carrier for the device.
  • Figure 10s is a side view in the direction of arrow A in Figure 9.
  • Figures 1 to 4 are purely schematic representations for explaining the general principle without relation to a practical embodiment.
  • the dimensions and the shapes of the various parts do not correspond to one another in the figures.
  • reference numeral 100 indicates the chassis of a thread application robot for operating the spinning positions of a ring spinning machine.
  • Each such spinning position contains an assembly 101 for imparting twists and for inducing the yarn; this unit 101 here comprises a spindle 102, one of the ring bank 104 carried ring 106 and a rotor 108 mounted on the ring 106.
  • Each spinning position also contains an aggregate 110 for supplying roving (in the form of a fiber stream); in this example, this unit consists of a three-cylinder drafting system 110.
  • the spindle 102 carries a sleeve 112 (FIG.
  • FIG. 5 shows a bobbin in the form of a so-called cop and this bobbin construction will be adopted in the description below.
  • the yarn G extends from the delivery roller pair 111 (FIG. 5) of the drafting system 110 through the runner 108 to the cop 116 along a predetermined run or path. Due to the movement of the runner 108, the yarn G forms a so-called balloon on this path, which is indicated in FIG. 5 by a solid line and a dashed line.
  • the tip of the balloon B is defined by a thread guide or a thread eyelet 118 and its maximum diameter may be limited by a so-called anti-balloon ring 120.
  • the shape of this yarn path is determined by the so-called geometry of the spinning position, that is to say by the positions of the elements of the winding units and delivery units relative to each other in space and by the positions of the guide elements in between.
  • the drafting system 110 supplies a stream of independent fibers from the output of the delivery roller pair 111.
  • these loose fibers are grasped by the twisting of the yarn and continuously integrated into the forming yarn.
  • the operating principle of the robot indicated in FIG. 1 is based on the following principles:
  • the new connection (in the form of a piece of yarn) between the unit 101 and the unit 110 is formed by means of an auxiliary thread.
  • the Auxiliary thread is drawn from a thread supply 122 which is carried on the chassis 100 of the robot.
  • a cut piece of thread (predetermined length) is picked up by a handling device 124 and moved by this device in order to (a) connect an end part of the thread piece to the unit 101, (b) an intermediate part in the runner 108, ring 120 and eyelet 118 and (c) to connect the other end part of the thread piece with the roving (fiber stream) on the delivery roller pair 111 of the drafting system 110.
  • FIG. 2 again shows the chassis 100 with the thread supply 122.
  • the auxiliary thread is drawn off from the supply 122 via a delivery mechanism 126 and delivered to a predetermined location 128 for reception by the handling device 124.
  • the device 124 comprises a suction system consisting of a thread storage 130 and a vacuum source 132 carried by the frame 100.
  • the storage 130 consists of a flexible tube 134 with a free mouth part 136 and a connection 138 to the vacuum source 132.
  • the handling device 124 further comprises a swivel system 140 which is controlled by a programmable controller 142 (FIG. 2) in order to move the mouth part 136 from the suction pipe 134 relative to the chassis 100 in accordance with a control program.
  • the mouth part 136 has to be brought to the position 128 (FIG. 2) in order to take up the auxiliary thread 144 supplied by the delivery mechanism 126.
  • the point 128 remains stationary with respect to the chassis 100. Due to the negative pressure generated by the source 132, the thread 144 emitted by the delivery mechanism is drawn into the suction tube 134 in its own longitudinal direction until the free end of the thread 144 has reached a predetermined point 146 in the suction tube, which can be determined by a suitable monitoring device 148 (e.g. a light barrier) is reported to the controller 142.
  • the Delivery unit 126 is thus switched off by controller 142.
  • the swivel system 140 now executes a specific sequence of movement steps controlled by the controller 142 in order to connect the thread 144 still connected to the supply 122 to a winding device 150 (FIG. 1). These movements all take place in the immediate vicinity of delivery point 128 and have been described in detail in our Swiss patent application No. 4852/88, so that they do not have to be repeated here.
  • At the end of this sequence of movements of the auxiliary yarn is directionally with a Klemmvor ⁇ 152 connected to the Anwickel réelle 150 and between this clamping position 152 and the delivery mechanism 126 cut by a suitable not shown separating means so that the held by the memory '130 thread piece of the handling device 124 regardless of the Chassis 100 can be moved.
  • FIG. 3 again shows the chassis 100 with the vacuum source 132 and the handling device 124.
  • the mouth part 136 of the storage tube 134 is indicated here in relation to the winding unit 101, as is necessary for the winding process.
  • the representation of the winding device 150 (FIG. 1) has been omitted for the sake of clarity.
  • the previously mentioned delivery point 128 is also indicated in FIG. 3, but the thread supply 122 and the delivery mechanism 126 (FIG. 1) are not shown in FIGS. 3 and 4, since they no longer play a role in the operations shown in these figures .
  • the mouth portion 136 of the storage tube 134 for winding the auxiliary thread onto a sleeve 112 (FIG.
  • cop 116 (FIG. 5) carried by the spindle 102 is a sequence of movement steps in the vicinity of the spindle 102 must execute. To eliminate a thread break, these movements must also be able to take place during the continuous upward and downward movements of the ring bank 104.
  • FIG. 4 again shows the parts shown in FIG. 3, but this time in a setting suitable for attachment.
  • the mouth part 136 of the storage tube 134 must now be brought up to the pair of delivery rollers 111 of the drafting system 110, which requires a corresponding adaptation of both the pivoting system 140 and the suction tube 134.
  • the mouth part 136 In the sequence of movements between the state shown in FIG. 3 and the completely changed state shown in FIG. 4, the mouth part 136 must execute a sequence of movements in order to guide the auxiliary thread both with the rotor 108 (FIG. 1 - see the first sister application) and with the anti-balloon ring 120 and the eyelet 118.
  • FIG. 6 shows the eyelet 118 together with an end piece and its holder 154.
  • the eyelet 118 consists only of a piece of wire with a member 156 carried by the holder 154, a spiral-shaped part 158 and a free end part 160.
  • the mouth part 136 must be moved past the eyelet 118 in the upward direction in order to guide the auxiliary thread on link 156. The mouth portion 136 then
  • FIG. 7 shows two "arms" 161, 162 of the anti-balloon ring 120, which is known to be formed as an "open ring", so that each arm 161/162 of the ring has a free, bent end.
  • the presentation is unrealistic for the purpose of explanation, but such elements are well known to those skilled in the art.
  • the mouth part 136 is moved past the ring in the upward direction, so that the thread is brought into contact with the arm 161.
  • the part 136 is then shifted to the left so that the thread is moved into the gap 163 between the arms as it follows the movement of the mouth part 136.
  • the portion 136 is then moved down to bring the thread into contact with the arm 162 and thus to avoid "hanging" on the bent end portion of the arm 161.
  • the threading is carried out by a further movement of the part 136 to the left.
  • the mouth part 136 (see also FIG. 8) of the suction system is advantageously made by a rigid element, e.g. formed by a metal tube 166.
  • This rigid part 166 can be carried in a holder 168, so that the movements of the mouth 170 are clearly determined by the corresponding movements of the holder 168.
  • Storage tube 134 should be a flexible tube e.g. be formed from an elastic plastic, so that this tube can be coupled both to the stationary connection 138 and to the movable part 166 and can adapt to the movements of the latter part without impairing the accuracy of the determination of these movements by the control program .
  • the suction effect exerted by the source 132 in the storage tube 134 should keep the predetermined length of the auxiliary thread in the suction tube free of wobbles and nevertheless enable the auxiliary threads to be pulled out of the storage tube in the course of the attachment process. It should be mentioned here that during certain movements of the mouth part 136, the suction system must first release the auxiliary thread for pulling out and then must take up a part of the released length again. This process occurs in particular after threading with the runner 108, when the stored piece of thread must follow the movements of the ring bench. The suction system must therefore exert a resilient or "elastic" holding effect on the thread.
  • the mouth part 136 is preferably dimensioned in relation to the thread in such a way that the mouth at the free end effectively serves as a thread guide element, which also limits the energy expenditure for generating the negative pressure.
  • the vacuum source is preferably only switched on for the purpose of eliminating thread breaks or for starting a spinning position.
  • the length of thread in the suction system 130 must be of sufficient length to enable all of the operations mentioned. However, this length is limited by the fact that the auxiliary thread in the subsequent bobbins (to form a cheese) must be removed in a yarn cleaning operation.
  • Such an operation is preprogrammed in accordance with this attachment method in that the auxiliary thread is not connected to the yarn of a cop 116 that has already been formed, but is only wound on it. For the subsequent winding machine, this means a yarn break to be repaired, with a yarn cleaning operation in each case being carried out with the removal of a specific length of yarn.
  • the yarn cleaning operation in a bobbin winder normally results in the excretion of about 2 meters of yarn, so that a piece of thread in the suction tube of about 1.5 meters in length is reliably excreted during the subsequent yarn cleaning.
  • the swivel system 140 preferably consists of rigid parts connected to one another via the swivel axis.
  • the holder 168 (FIG. 8) is carried by a first arm 172 which is connected to a second arm 176 via a pivot axis 174.
  • the pivot axis 174 is preferably arranged essentially horizontally, as can be seen in particular from the top view in FIG. 9 and the side view in FIG becomes.
  • the first swivel arm 172 is rotatable about the axis 174 by a motor carried by the second arm 176 (not shown) in order to move the mouth part 136 (FIG. 8, not shown in FIGS. 9 and 10) in accordance with the control program.
  • Another horizontal pivot axis 188 is between the second arm 176 and the vertical pivot axis - ⁇ provided 178th
  • This pivot axis 188 is carried by a housing part 190 (FIG. 9) which is cast together with a sleeve 192 (FIG. 10) surrounding the pivot axis 178.
  • a motor (not shown) rotates the arm 176 about the pivot axis 188 in accordance with a stored control program, and another motor (also not shown) moves the housing part 190 (with the axis 188) about the axis 178 also in accordance with a control program.
  • the arm 172 with the holder 168 can be drawn back into the mobile robot or can be extended out of this robot into a spinning position.
  • a spinning position is indicated by two separators 194 delimiting this position.
  • the rotary movements of the arm 176 about the axis 188 also allow the orifice 136 to be delivered to the delivery point 128 (FIG. 2) for the auxiliary thread 144.
  • the length of the arm 176 (its swivel radius) is selected such that when the Robot along the spinning machine, the swivel system 140 lies within the cross section of the robot, in order to avoid collisions with machine parts.
  • the controlled movements of the lever system 172, 176 about the vertical pivot axis 178 enable the (horizontal) lateral displacements of the movement sequence described.
  • the vertical components are generated by pivoting the arms 172, 176 about the horizontal axes 174, 188.
  • the use of the two horizontal swivel axes enables the free end (i.e. the thread guide element) to be advanced to any position within a three-dimensional space.
  • a simple lever would only allow the delivery of the free end to points on a surface which bounds the same space.
  • the slide movement is preferably not used to contribute components of the controlled threading movements. Such movements should be carried out by the program-controlled arms 172, 176 together with their carriers 190. Since the anti-balloon ring 120 and the eyelet 118 move up and down with the ring bench, it is advantageous to thread these guide elements in one work phase while the slide 186 moves up and down with the ring bench.
  • the linear movement of the carriage 186 is effected by rotation of a threaded spindle 196 ( Figure 9) which spindle is carried by the chassis 100 (not shown).
  • the movement of the carriage 186 is guided by a vertical guide rod 198 (FIG. 9). The control of this linear movement was dealt with in the first sister application.
  • the movements of the arms 172, 176 are controlled by the programmable control 142, in the following way:
  • the programming of the movements of the arms 172, 176 is separated from the programming of the movements of the carriage 186, so that when a "movement phase" of the arms 172, 176 is initiated, the control program for the arms is controlled by one preset position ("working height") of the-- carriage 186 can go out.
  • the programming of the movements of the arms 172, 176 can thus be divided into a sequence of predetermined (aforementioned) "movement phases", it being possible to separate two successive phases by adjusting the working height (movement of the carriage 186).
  • the degrees of freedom of the axes 178, 188, 174 and the length of the arms 172, 176 define a specific space which can be described (defined) according to any coordinate system.
  • Each drive motor for adjusting the position of housing 190 and arms 172, 176 is a position controlled servo motor, i.e. the motor is provided with an encoder, which represents the current position of the motor shaft with respect to any reference point and supplies a signal to an actual / target comparison means, so that any deviations of the actual position from the target position are eliminated by a correction can be (the axes 178, 188, 174 are accordingly "servo axes").
  • each servo axis 174, 178, 188 is provided with “intelligence”, it can execute a "motion task”, that is, from any one Move the starting point (any angle division) to any other starting point according to a predetermined “driving program” (speed and / or acceleration at each intermediate point) (such a means of movement has been described in our earlier Swiss patent application No. 1385/88 of April 14, 1988) ⁇ den).
  • the control of the entire device as a "system” is therefore effected by issuing a sequence of "travel orders" to the individual servo axes, which sequence is determined by the central control, the travel orders being coordinated with one another in such a way that the mouth M is programmed moved in space.
  • Each servo axis reports the execution of its previously valid motion job to the central control and receives a new job, which can include a further motion job or a wait command.
  • the central controller is accordingly designed as a sequential controller which issues instructions and commands ("orders") to a distributed intelligence system after the central office is informed that the previously issued orders have been executed (ie a predetermined state prevails in the system). .
  • the central control must of course also do this take into account (set) the condition of the other elements involved in the overall process, e.g. the spindle brake, the winding device etc.

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Abstract

Beim Fadenbruchbeheben in einer Ringspinnmaschine wird der anzusetzende Faden von der Spindel hoch, einem vorbestimmten Pfad entlang zum Streckwerk geführt, wobei der Faden in eine Führungsöse und allenfalls einen Antiballonring eingefädelt wird. Die vorprogrammierten Bewegungen des Fadens werden durch ein mit Servoachsen (172, 178, 188) ausgestattetes Handhabungsgerät geführt.

Description

Handhabungsgerät zum Garnansetzen
Die Erfindung bezieht sich auf verschiedene Aspekte einer Vorrichtung zur Bedienung einer Garnverarbei¬ tungsposition einer Textilmaschine, insbesondere zum Erstellen einer kontinuierlichen Verbindung (in der Form einer Garnlänge) zwischen einem Garnaufwindeag- gregat und einem Vorgarnlieferaggregat. In allen Aspekten ist ein steuerbares Handhabungsgerät zum Bewegen eines Fadenstückes vorgesehen.
Das Aufwindeaggregat kann zur Erteilung einer Garndre¬ hung gebildet sein, z.B. eine
Ring/Läufer/Spindel-Kombination. Das Lieferaggregat kann als ein Streckwerk vorgesehen werden.
Stand der Technik
DAS 2501338 zeigt einen Bedienungsroboter für eine Ringspinnmaschine mit einem Führungsrohr zur Führung eines Fadens von einem Hilfsfadenvorrat zu einem bewegbaren Bedienungskopf. Dieser Kopf zusammen mit seiner Halterung ist aber nur zur Ausführung einfacher linearen Bewegungen konzipiert und kann deswegen weder eine sichere Verbindung zwischen dem Hilfsfaden und einer Garnspule erzeugen noch einen von der Maschi¬ nengeometrie vorgegebenen Garnlaufpfad (threadline) wieder erstellen.
EP 192014 sowie EP 259622 zeigen Bedienungsroboter für Textilmaschinen mit mehreren Freiheitsgraden für die Bewegungen der Bedienungselemente. In beiden Fällen ist aber der Roboter zur Ausführung von Reinigungsarbeiten konzipiert und daher auch nicht zur Wiederherstellung eines Garnlauf eges imstande.
Die Erfindung - Aspekt 1
In einem ersten Aspekt arbeitet das Handhabungsgerät mit einer derartigen Steuerung zusammen, dass das Gerät im Betrieb ein Fadenstück einem von der Geometrie der Verarbeitungsposition vorgegebenen Bewegungspfad entlang vom Aufwindeaggregat zum Lieferaggregat führt.
Das Fadenstück kann ein Hilfsfaden sein, welcher sowohl mit dem Aufwindeaggregat als auch mit einem vom Lie¬ feraggregat gelieferten Vorgarn verbunden werden muss. Der Hilfsfaden kann dann von vorgegebener Länge sein.
Die Erfindung - Aspekt 2
In einem zweiten Aspekt ist das Handhabungsgerät zur Aufnahme eines Fadenstückes vorgegebener Länge ausge¬ legt und mit einer Steuerung versehen, welche das Gerät zum Anwickeln des einen Endteils dieses Fadenstückes an einer vom Aufwindeaggregat getragenen Hülse, zum Einfädeln des Fadenstückes in Führungselemente zwischen den gesagten Aggregaten und zum Ansetzen des anderen Endteils an einer vom Lieferaggregat gelieferten Faserstrom bewegt. Die Länge dieses Fadenstückes kann derart kurz sein, dass das Fadenstück bei einer nachfolgenden Garnreini¬ gungsoperation vollständig ausgeschieden wird.
Das Ablängen des Fadenstückes kann vor der Durchführung der notwendigen Bewegungen zum Anwickeln, Einfädeln und Ansetzen bewerkstelligt werden, z.B. kann das Faden¬ stück von einem Fadenvorrat getrennt werden, welcher dann nicht mit dem Handhabungsgerät bewegt werden muss. Das Handhabungsgerät kann dann einen Fadenspeicher enthalten, welcher zur Aufnahme des abgelängten Faden¬ stückes ausgelegt wird. Es kann ein Mittel zur üeberwachung des Aufnehmens von Faden derart vorgesehen werden, dass ein Signal abgegeben wird, wenn ein Fadenstück einer vorgegebenen Länge aufgenommen worden ist. Das Signal kann zur Unterbrechung der Lieferung bzw. des Aufnehmens benutzt werden.
Wenn der Fadenspeicher als ausgedehntes Element vorge¬ sehen ist, z.B. von ungefähr gleicher Länge wie das Fadenstück selber, ist er vorteilhafterweise als flexibles Element gebildet, um die Bewegungen des Handhabungsgerätes nachfolgen zu können.
Der Fadenspeicher kann als Saugsystem vorgesehen werden. Das Saugsystem enthält vorteilhafterweise ein flexibles Rohr.
Die Erfindung - Aspekt 3
In einem dritten Aspekt weist das Handhabungsgerät einen Fädenführungsteil und ein Gelenksystem auf, welches diesen Teil vom Aufwindeaggregat zum Lieferwerk führen kann. Dabei kann der Teil einem derartigen komplexen Pfad entlang bewegt werden, dass der Faden auch mit mindestens einem konventionellen Führungsele¬ ment in der Maschine eingefädelt werden kann. Das Handhabungsgerät kann mit einem flexiblen Faden¬ speicher versehen werden, welcher einen nicht-flexiblen Mündungsteil aufweist, wobei im Betrieb das Gerät die Bewegungen des Mündungsteils bestimmt und den flexiblen Teil freilässt, sich durch seine Flexibilität an diese Bewegungen anzupassen. Der Mündungsteil kann eine kleinere Oeffnung aufweisen, so dass er auch als Fadenführungsteil dient.
Das Gerät kann einen Fadenführungsteil und ein derartig steuerbar einstellbares Gelenksystem aufweisen, dass der Führungsteil in jede beliebige Stelle innerhalb eines vσrbestimmten Raumes geführt werden kann, welches die zu bedienenden Teile sowohl vom Aufwindeaggregat wie auch vom Lieferaggregat enthält.
Das Gelenksystem weist vorteilhafterweise mindestens eine im wesentlichen senkrechte Schwenkachse und mindestens zwei im wesentlichen horizontale Schwenk¬ achsen auf.
Die Erfindung - Aspekt 4
In einem vierten Aspekt hat das Handhabungsgerät ein Speicherrohr zur Aufnahme von einem Fadenstück vorge¬ gebener Länge und eine Unterdruckquelle zur Erzeugung einer Saugwirkung im Speicherrohr, wobei das eine Ende des Rohrs an der Unterdruckquelle angeschlossen ist und das freie Ende in einem definierten Raum zur Führung des Fadenstückes gesteuert bewegbar ist.
Das Fadenstück kann ein Hilfsfaden oder ein Endstück eines auf einem Kops aufgewundenen Fadens sein. Das Speicherrohr kann bewegbar auf einen Trägerteil montiert sein. Der Trägerteil kann-mit Mitteln zum Tragen eines Fadenvorrates und zum Liefern von Faden aus diesem Vorrat an einer vorbestimmten Stelle verse¬ hen werden, wobei das Speicherrohr derart steuerbar ist, dass das freie Ende an die genannte Stelle bewegt werden kann, um Faden aus dem Vorrat aufzunehmen.
Das Handhabungsgerät ist vorteilhafterweise als Ganzes gegenüber dem Trägerteil einer Führung entlang bewegbar und enthält ausserdem ein steuerbares Gelenksystem zur Bewegung vom Saugrohr gegenüber der genannten Führung.
Der Trägerteil kann als Wagen gebildet werden zur Bewegung an Garnverarbeitungspoεitionen vorbei.
Die verschiedenen Aspekte der Erfindung werden nun anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbespiels näher erläutert werden.
Es zeigt:
Figur 1: ein schematische Darstellung eines Fadenan¬ setzroboters für eine Ringspinnmaschine gemäss unserer schweizerischen Patentanmel¬ dung Nr. 4852/88 vom 31. Dezember 1988,
Figur 2: eine schematische Darstellung gewisser Teile des Roboters der Figur 1 in einem ersten Betriebszustand,
Figur 3: eine schematische Darstellung der gleichen Teile in einem zweiten Betriebszustand,
Figur 4: eine schematische Darstellung der gleichen Teile in einem dritten Betriebszustand,
Figur 5: eine schematische Darstellung einer Spinn¬ position in einer Ringspinnmaschine,
Figur 6 und Figur 6A: eine vergrösserte Darstellung von einem Fadenführungselement aus der Spinnposition gemäss Figur 5,
Figur 7: eine vereinfachte Darstellung von Teilen eines zweiten Fadenführungselementes aus der Spinnposition gemäss Figur 5,
Figur 8: einen Teil von einem Handhabungsgerät gemäss dieser Erfindung,
Figur 9: eine Aufsicht vom Handhabungsgerät zusammen mit Teilen von einem Träger für das Gerät, und
Figur 10s eine Seitenansicht in Richtung des Pfeils A in Figur 9.
Die Figuren 1 bis 4 sind rein schematische Darstel¬ lungen zur Erläuterung des allgemeinen Prinzipes ohne Beziehung zu einer praktischen Ausführung. Die Dimen¬ sionen und die Formen der verschiedenen Teile stimmen unter den Figuren nicht miteinander überein.
In Figur 1 deutet das Bezugszeichen 100 auf das Fahr¬ gestell eines Fadenansetzroboters zur Bedienung der Spinnpositionen einer Ringspinnmaschine. Jede solche Spinnposition enthält ein Aggregat 101 zur Erteilung von Drehungen und zur Auf indung des Garns; dieses Aggregat 101 umfasst hier eine Spindel 102, einen von der Ringbank 104 getragenen Ring 106 und einen auf -den Ring 106 montierten Läufer 108. Jede Spinnposition enthält auch ein Aggregat 110 zur Lieferung von Vorgarn (in der Form eines Faserstromes) ; dieses Aggregat besteht in diesem Beispiel aus einem Dreizylinder- Streckwerk 110. Im Betrieb trägt die Spindel 102 eine Hülse 112 (Figur 5) und wird durch ein Riemen 114 in Rotation um die eigene Längsachse versetzt, um die Garndrehung zu erzeugen und das fertig gesponnene Garn aufzuwinden. Die Ringbank 104 wird dabei auf und ab (in achsialer Richtung der Spindel) bewegt, um eine Garn¬ packung oder Spule 116 der erwünschten Form zu bilden. Figur 5 zeigt eine Garnspule in der Form von einem sogenannten Kops und dieser Spulenaufbau wird in der nachfolgenden Beschreibung angenommen werden.
Die Erzeugung der Garndrehung und die Aufwindung des Garnes mittels der Spindel 102, Ring 106 und Läufer 108 wird hier nicht beschrieben werden, da diese Funktionen dem Fachmann bestens bekannt sind und für diese Erfin¬ dung keine besondere Rolle spielen. Es ist ein Merkmal dieses Verfahrens, dass sich das Garn G vom Lieferwal¬ zenpaar 111 (Figur 5) des Streckwerkes 110 durch den Läufer 108 zum Kops 116 entlang einem vorgegebenen Lauf eg oder Pfad erstreckt. Bedingt durch die Bewegung des Läufers 108 bildet das Garn G auf diesem Laufweg einen sogenannten Ballon, welcher in Figur 5 mit einer voll ausgezogenen Linie und einer gestrichelten Linie angedeutet wird. Die Spitze des Ballons B wird von einem Fadenführer oder einen Fadenöse 118 definiert und sein maximaler Durchmesser mag durch einen sogenannten Antiballonring 120 begrenzt sein. Die Form dieses Garnlaufweges ist durch die sogenannte Geometrie der Spinnposition bestimmt, d.h. durch die Stellen der Elemente der Aufwindeaggregate und Lieferwerke relativ zueinander in Raum sowie durch die Stellen der Füh¬ rungselemente dazwischen.
Das Streckwerk 110 liefert vom Ausgang des Lieferwal¬ zenpaares 111 einen Strom von einander unabhängigen Fasern. Im sogenannten Spinndreieck (nicht gezeigt) unmittelbar nach dem Lieferwalzenpaar 111 werden diese losen Fasern durch die Garndrehung erfasst und konti¬ nuierlich in das bildende Garn eingebunden.
Um eine solche Spinnposition neu in Betrieb zu setzen (sei es nach einem Maschinenstillstand oder sei es nach einem Fadenbruch in der betreffenden Spinnposition) uss auf jeden Fall ein Garnstück von einem Aggregat (101 oder 110) zum anderen geführt werden und dabei in die Fadenführungselemente (Oese 118, Läufer 108 und Ring 120) eingefädelt werden. In Abhängigkeit vom Ansetzprinzip des Roboters kann es auch notwendig sein, entweder dieses Garnstück mit dem gelieferten Vorgarn wieder zu verbinden oder mit dem Aggregat 101 wieder zu verbinden oder beide solche Verbindungen zu verwirkli¬ chen. Die nachfolgende Beschreibung geht von einem derartigen System aus, dass der Roboter beide dieser Verbindungen bewerkstelligen muss. Es werden vorerst die Anforderungen an einem solchen System anhand der Figuren 2 , 3 und 4 beschrieben, als Einleitung zur Erklärung einer praktischen Ausführung anhand der Figuren 8, 9 und 10.
Das Funktionsprinzip des in Figur 1 angedeuteten Roboters beruht auf den folgenden Prinzipien:
- Die neue Verbindung (in Form eines Garnstückes) zwischen dem Aggregat 101 und dem Aggregat 110 wird mittels eines Hilfsfadens gebildet. Der Hilfsfaden wird von einem Fadenvorrat 122 abgezo¬ gen, welcher auf dem Fahrgestell 100 des Roboters getragen wird.
Ein abgelängtes Fadenstück (vorgegebener Länge) wird von einem Handhabungsgerät 124 aufgenommen und durch dieses Gerät bewegt, um (a) ein Endteil des Fadenstückes mit dem Aggregat 101 zu verbin¬ den, (b) ein Zwischenteil in dem Läufer 108, Ring 120 und Oese 118 einzufädeln und (c) den anderen Endteil des Fadenstückes mit dem Vorgarn (Faser¬ strom) am Lieferwalzenpaar 111 des Streckwerkes 110 zu verbinden.
Die Verbindung des Fadens mit dem Aggregat 101 (durch Anwickeln an eine Hülse 112 und/oder einen Kops 116, Figur 5) ist anderswo schon beschrieben worden, nämlich in unserer schweizerischen Patentanmeldung Nr. 4852/88 und auch in einer weiteren schweizerischen Anmeldung (der "ersten Schwesteranmeldung"), die am gleichen Tag wie diese Anmeldung eingereicht werden wird und den Titel "Anwickelgerät" trägt. Die entsprechende Be¬ schreibung wird hier nicht wiederholt werden. Das anschliessende Einfädeln des Fadens mit dem Läufer 108 ist in der ersten Schwesteranmeldung ebenfalls be¬ schrieben worden und wird auch hier nicht wiederholt werden. Das Ansetzen des Hilfsfadens mit einem vom Streckwerk 110 gelieferten Faserstrom wird in einer weiteren schweizerischen Patentanmeldung beschrieben werden und die Einzelheiten eines solchen Verfahrens gehören nicht zu dieser Erfindung. Es sind auf jeden Fall verschiedene Möglichkeiten zum Ansetzen eines Fadens an einem Streckwerk bekannt und diese Erfindung ist nicht auf ein spezifisches Verfahren eingeschränkt. Vielmehr bezieht sich diese Erfindung auf das Handhabungsgerät zur Ausführung der verschiedenen erwähnten Operationen. Die entsprechenden Anforderungen werden nun mit Bezug auf die Figuren 2 bis 4 erläutert werden.
Figur 2 zeigt nochmals das Fahrgestell 100 mit dem Fadenvorrat 122. Der Hilfsfaden wird vom Vorrat 122 über einem Lieferwerk 126 abgezogen und an eine vorbe¬ stimmte Stelle 128 zur Aufnahme durch das Handhabungs¬ gerätes 124 geliefert.
Das Gerät 124 umfasst ein Saugsystem bestehend aus einem Fadenspeicher 130 und einer vom Gestell 100 mitgetragenen Unterdruckquelle 132. Der Speicher 130 besteht aus einem flexiblen Rohr 134 mit einem freien Mündungsteil 136 und einem Anschluss 138 an die Unter¬ druckquelle 132. Das Handhabungsgerät 124 umfasst weiterhin ein Schwenksystem 140, welches von einer programmierbaren Steuerung 142 (Figur 2) gesteuert wird, um den Mündungsteil 136 vom Saugrohr 134 gegen¬ über dem Fahrgestell 100 gemäss einem Steuerprogramm zu bewegen.
In einem ersten Schritt muss der Mündungsteil 136 an die Stelle 128 (Figur 2) gebracht werden, um den vom Lieferwerk 126 gelieferten Hilfsfaden 144 aufzunehmen. Die Stelle 128 bleibt gegenüber dem Fahrgestell 100 stationär. Durch den von der Quelle 132 erzeugten Unterdruck wird der vom Lieferwerk abgegebene Faden 144 in die eigene Längsrichtung in das Saugrohr 134 hin¬ eingezogen bis das freie Ende des Fadens 144 eine vorbestimmten Stelle 146 im Saugrohr erreicht hat, was durch ein geeignetes Ueberwachungsgerät 148 (z.B. einen Lichtschrank) an die Steuerung 142 gemeldet wird. Das Lieferwerk 126 wird somit von der Steuerung 142 abge¬ schaltet.
Das Schwenksystem 140 führt nun eine bestimmte von der Steuerung 142 gesteuerte Reihenfolge von Bewegungs- schritten aus, um der noch mit dem Vorrat 122 verbun¬ denen Faden 144 mit einem Anwickelgerät 150 (Figur 1) zu verbinden. Diese Bewegungen finden alle in der unmittelbaren Nähe der Lieferstelle 128 statt und sind ausführlich in unserer schweizerischen Patentanmeldung Nr. 4852/88 beschrieben worden, so dass sie hier nicht wiederholt werden müssen. Am Schluss dieser Reihenfolge von Bewegungen ist der Hilfsfaden mit einer Klemmvor¬ richtung 152 auf dem Anwickelgerät 150 verbunden und zwischen dieser Klemmstellung 152 und dem Lieferwerk 126 durch ein geeignetes nichtgezeigtes Trennmittel abgelängt, so dass das vom Speicher' 130 gehaltene Fadenstück vom Handhabungsgerät 124 unabhängig vom Fahrgestell 100 bewegt werden kann.
Figur 3 zeigt nochmals das Fahrgestell 100 mit der Unterdruckquelle 132 und dem Handhabungsgerät 124. Der Mündungsteil 136 des Speicherrohrs 134 wird hier im Verhältnis zum Aufwindeaggregat 101 angedeutet wie dies für das Anwickelverfahren notwendig ist. Da aber das Anwickelverfahren selber nicht beschrieben werden soll, wurde übersichtshalber auf die Darstellung des Anwik- kelgerätes 150 (Figur 1) verzichtet. Die vorher er¬ wähnte Lieferstelle 128 wird in Figur 3 auch angedeu¬ tet, aber der Fadenvorrat 122 und das Lieferwerk 126 (Figur 1) sind in Figur 3 und 4 nicht gezeigt, da sie für die in diesen Figuren dargestellten Operationen keine Rolle mehr spielen. Es ist zu bemerken, dass der Mündungsteil 136 des Speicherrohrs 134 zum Anwickeln des Hilfsfadens an eine von der Spindel 102 (Figur 1) getragenen Hülse 112 (Figur 3) oder Kops 116 (Figur 5) eine Reihenfolge von Bewegungschritten in der Nähe der Spindel 102 ausführen muss. Zum Beheben eines Fadenbruches müssen diese Bewegungen auch während der kontinuierlichen Auf- und Abwärtsbewegungen der Ringbank 104 stattfinden können.
Figur 4 zeigt nochmals die in Figur 3 dargestellten Teile, diesmal aber in einer zum Ansetzen geeigneten Einstellung. Der Mündungsteil 136 des Speicherrohrs 134 muss nun an das Lieferwalzenpaar 111 des Streckwerkes 110 herangeführt werden, was eine entsprechende Anpas¬ sung sowohl des Schwenksystems 140 als auch des Saug¬ rohrs 134 verlangt.
Im Bewegungsablauf zwischen dem in Figur 3 darge¬ stellten Zustand und dem völlig geänderten in Figur 4 dargestellten Zustand muss der Mündungsteil 136 eine Reihenfolge von Bewegungen ausführen, um den Hilfsfaden sowohl mit dem Läufer 108 (Figur 1 - siehe die erste Schwesteranmeldung) als auch mit dem Antiballonring 120 und der Oese 118 einzufädeln.
Das Einfädeln mit der Oese 118 wird aus der Figur 6 ersichtlich werden, welche die Oese 118 zusammen mit einem Endstück ihre Halterung 154 zeigt. Die Oese 118 besteht lediglich aus einem Stück Draht mit einem von der Halterung 154 getragenen Glied 156, einem spiral¬ förmigen Teil 158 und einem freien Endteil 160. Der Mündungsteil 136 muss an der Oese 118 in der Aufwärts¬ richtung vorbeibewegt werden, um den Hilfsfaden am Glied 156 zu legen. Der Mündungsteil 136 wird dann
- "nach vorn" (von der Halterung 154 weg) bewegt,
- nach unten verschoben, bis die Mündung unterhalb des freien Endteils 160 liegt,
- und dann wieder nach oben bewegt, um den Faden an dem Endteil 160 vorbeizubewegen.
Diese komplexen Bewegungen sind in Figur 6 mit dem krummen Pfeil B angedeutet. Wenn der Mündungsteil 136 wieder oberhalb der Oese liegt, befindet sich der Faden innerhalb des ringförmigen Teils 158 der Oese.
Figur 7 zeigt zwei "Arme" 161, 162 des Antiballonrings 120, welcher bekannterweise als "offener Ring" gebildet ist, so dass jeder Arm 161/162 des Rings ein freies, abgebogenes Ende hat. Die Darstellung ist unrealistisch zum Zweck der Erklärung, aber solche Elemente sind dem Fachmann bestens bekannt. Um den Faden in diesen Ring einzufädeln, wird der Mündungsteil 136 in der Auf¬ wärtsrichtung an dem Ring vorbeibewegt, so dass der Faden in Berührung mit dem Arm 161 gebracht wird. Der Teil 136 wird dann nach links verschoben, so dass der Faden in den Spalt 163 zwischen den Armen bewegt wird, als er der Bewegung des Mündungsteils 136 folgt. Der Teil 136 wird dann nach unten bewegt, um den Faden in Berührung mit dem Arm 162 zu bringen und somit "das Hängen" an den abgebogenen Endteil des Armes 161 zu vermeiden. Durch eine weitere Bewegung des Teils 136 nach links wird das Einfädeln vollzogen.
Es wird somit dem Fachmann klar sein, dass für das automatische Fadenhandling keine speziellen Fadenfüh¬ rungselemente (Oese, Antiballonringe) notwendig sind. Das Schwenksystem 140 wird nachfolgend anhand der Figuren 8, 9 und 10 erläutert werden. Vorerst wird aber gewisse Anforderungen an das Saugsystem 130 behandelt werden.
Der Mündungsteil 136 (siehe auch Figur 8) des Saugsy¬ stems wird vorteilhafterweise durch ein starres Element z.B. durch ein Metallrohr 166 gebildet. Dieser starre Teil 166 kann in einer Halterung 168 getragen werden, so dass die Bewegungen der Mündung 170 eindeutig durch die entsprechenden Bewegungen der Halterung 168 be¬ stimmt werden. Das Speicherrohr 134 hingegen, sollte als ein flexibles Rohr z.B. aus einem elastischen Kunststoff gebildet werden, so dass dieses Rohr sowohl mit dem stationären Anschluss 138 als auch mit dem bewegbaren Teil 166 gekoppelt werden kann und sich an die Bewegungen des letzteren Teils anpassen kann, ohne die Genauigkeit der Bestimmung dieser Bewegungen durch das Steuerungsprogramm zu beeinträchtigen.
Die von der Quelle 132 im Speicherrohr 134 ausgeübte Saugwirkung sollte die vorbestimmte Länge des Hilfsfa- dens krängelfrei im Saugrohr halten und trotzdem das Herausziehen der Hilfsfaden aus dem Speicherrohr im Lauf des Ansetzablaufes ermöglichen. Dabei ist zu erwähnen, dass während gewisse Bewegungen des Mün¬ dungsteils 136 das Saugsystem den Hilfsfaden zuerst zum Herausziehen freigeben muss und anschliessend ein Teil der freigegebenen Länge wieder aufnehmen muss. Dieser Vorgang kommt insbesondere nach dem Einfädeln mit dem Läufer 108 vor, wann sich das gespeicherte Fadenstück die Bewegungen der Ringbank folgen muss. Das Saugsystem muss daher eine nachgiebige oder "elastische" Halte¬ wirkung auf den Faden ausüben. Der Mündungsteil 136 ist vorzugsweise derart im Ver¬ hältnis zum Faden dimensioniert, dass die Mündung am freien Ende effektiv als ein Fadenführungselement dient, was den Energieaufwand zur Erzeugung vom Unter¬ druck auch begrenzt. Die Unterdruckquelle ist vorzugs¬ weise nur zum Fadenbruchbeheben bzw. zur Inbetriebnahme einer Spinnposition eingeschaltet.
Das abgelängte Fadenstück im Saugsystem 130 muss eine genügende Länge aufweisen, um alle der erwähnten Operationen zu ermöglichen. Diese Länge wird aber dadurch begrenzt, dass der Hilfsfaden beim nachfolgen¬ den Spulen (zur Bildung einer Kreuzspule) in einer Garnreinigungsoperation ausgeschieden werden muss. Eine solche Operation ist dadurch gemäss diesem Ansetzver¬ fahren vorprogrammiert, indem der Hilfsfaden nicht mit dem Garn eines schon gebildeten Kops 116 verbunden wird, sondern nur daran angewickelt wird. Dies bedeutet für die nachfolgende Spulmaschine einen zu behebenden Fadenbruch wobei jeweils eine Garnreinigungsoperation mit der Ausscheidung einer bestimmten Fadenlänge durchgeführt wird. Die Garnreinigungsoperation in einer Spulmaschine führt normalerweise zur Ausscheidung von ca. 2 Meter Garn, so dass ein Fadenstück im Saugrohr von ca. 1.5 Meter Länge bei der nachfolgenden Garnrei¬ nigung sicher ausgeschieden wird.
Das Schwenksystem 140 besteht vorzugsweise aus über Schwenkachse miteinander verbundenen starren Teilen. Die Halterung 168 (Figur 8) wird von einem ersten Arm 172 getragen, welcher über eine Schwenkachse 174 mit einem zweiten Arm 176 verbunden ist. Die Schwenkachse 174 ist dabei vorzugsweise im wesentlichen waagerecht angeordnet, wie insbesondere aus der Draufsicht in Figur 9 und der Seitenansicht in Figur 10 ersichtlich wird. Der erste Schwenkarm 172 ist durch einen vom zweiten Arm 176 getragenen Motor (nicht gezeigt) um die Achse 174 drehbar, um den Mündungsteil 136 (Figur 8, in Figur 9 und 10 nicht gezeigt) gemäss dem Steuerungs¬ programm zu bewegen.
Die vorerwähnten Bewegungen zum Einfädeln des Fadens in die Oese 118 und in den Ring 120 können aber durch die Bewegung um eine einzige Schwenkachse 174 nicht ver¬ wirklicht werden. Dazu ist es notwendig, die Halterung 168 um eine senkrechte Achse zu drehen. Diese senk¬ rechte Achse 178 (Figur 9) befindet sich zwischen dem zweiten Arm 176 und zwei Trägerplatten, nämlich einer oberen Platte 180 und einer unteren Platte 182 (Figur 10). Diese zwei Trägerplatten sind mit einer weiteren Platte 184 verbunden, um einen auf- und abbewegbaren Schlitten 186 zu bilden. Der Schlitten 186 trägt auch das schematisch angedeutete Anwickelgerät 150.
Eine weitere waagerechte Schwenkachse 188 ist zwischen dem zweiten Arm 176 und der senkrechten Schwenkachse -■ 178 vorgesehen. Diese Schwenkachse 188 wird von einem Gehäuseteil 190 (Figur 9) getragen, der zusammen mit einer der Schwenkachse 178 umgebenden Muffe 192 (Figur 10) gegossen ist. Ein Motor (nicht gezeigt) bewirkt Drehbewegungen des Arms 176 um die Schwenkachse 188 gemäss einem gespeicherten Steuerungsprogramm und noch ein Motor (auch nicht gezeigt) bewegt den Gehäuseteil 190 (mit der Achse 188) um die Achse 178 auch gemäss einem Steuerungsprogramm.
Durch geeignete Drehbewegungen des Arms 176 um die Achse 188 kann der Arm 172 mit der Halterung 168 in den fahrbaren Roboter zurückgezogen werden bzw. aus diesem Roboter in eine Spinnposition hinausgestreckt werden. In Figur 9 ist z.B. eine Spinnposition durch zwei diese Position begrenzenden Separatoren 194 angedeutet. Die Drehbewegungen des Arms 176 um die Achse 188 ermögli¬ chen auch die Zustellung der Mündung 136 an der Lie¬ ferstelle 128 (Figur 2) für den Hilfsfaden 144. Die Länge des Arms 176 (sein Schwenkradius) ist derart gewählt, dass beim Fahren des Roboters der Spinnma¬ schine entlang, das Schwenksystem 140 innerhalb vom Querschnitt des Roboters liegt, um somit Kollisionen mit Maschinenteilen zu vermeiden.
Die gesteuerten Bewegungen des Hebelsystems 172, 176 um die senkrechte Schwenkachse 178 ermöglichen die (hori¬ zontalen) Seitenverschiebungen des beschriebenen Bewegungsablaufes. Die senkrechten Komponenten werden durch das Schwenken der Arme 172, 176 um die horizon¬ talen Achsen 174, 188 erzeugt. Die-Verwendung der beiden horizontalen Schwenkachsen ermöglicht die Zustellung des freien Endes (d.h. des Fadenführungs¬ elementes) zu jeder beliebigen Stelle innerhalb eines dreidimensionalen Raumes. Ein einfacher Hebel (ohne Zwischenachse) würde nur die Zustellung des freien Endes zu Punkten auf einer den gleichen Raum begren¬ zenden Oberfläche erlauben.
Dieser Raum ist natürlich durch die Länge der Arme 172, 176 begrenzt. Im Prinzip wäre es möglich, alle notwen¬ digen Bewegungen des Fadens durch geeignete gesteuerte Arme 172, 176 zu verwirklichen. Dies würde aber längere Arme 172, 176 erfordern (was unerwünscht ist). Ausserdem reichen die Arme allein nicht aus, um alle Operationen des Fadenbruchbehebens auszuführen - für die Anwickeln- und Laufereinfädeln-Phasen müssen _.ie Arme mit dem Anwickelgerät 150 zusammenarbeiten. Letzteres Gerät muss für diese Operationen, die in der ersten Schwesteranmeldung beschrieben worden sind, auf- und abbewegbar sein, was einen bewegbaren Schlitten und eine entsprechende Führung erfordert. Es ist dabei vorteilhaft, die Arme 172, 176 auch auf diesen Schlit¬ ten zu montieren, so dass der senkrechte Abstand zwischen Aggregat 101 und Lieferwerk 110 mindestens zum Teil durch Bewegung des Schlittens durchfahren wird. Die Schlittenbewegung wird aber vorzugsweise nicht dazu ausgenutzt, Komponenten der gesteuerten Einfädelbewe¬ gungen beizutragen. Solche Bewegungen sollten von den programmgesteuerten Armen 172, 176 samt ihren Trägern 190 ausgeführt werden. Da der Antiballonring 120 und die Oese 118 sich mit der Ringbank auf und ab bewegen, ist es vorteilhaft, die Einfädelung dieser Führungs¬ elemente in einer Arbeitsphase durchzuführen, während der Schlitten 186 sich mit der Ringbank auf bzw. ab bewegt.
Die Linearbewegung des Schlittens 186 wird durch Drehung einer Gewindespindel 196 (Figur 9) bewirkt, welche Spindel vom Fahrgestell 100 getragen wird (nicht gezeigt) . Dabei wird die Bewegung des Schlittens 186 durch eine senkrechte FührungsStange 198 (Figur 9) geführt. Die Steuerung dieser Linearbewegung, ist in der ersten Schwesteranmeldung behandelt worden.
Die Bewegungen der Arme 172, 176 werden von der pro¬ grammierbaren Steuerung 142 aus gesteuert, und zwar auf die folgende Art und Weise:
Die Programmierung der Bewegungen der Arme 172, 176 wird von der Programmierung der Bewegungen des Schlittens 186 getrennt, so dass bei der Einlei¬ tung einer "Bewegungsphase" der Arme 172, 176, das Steuerungsprogramm für die Arme von einer voreingestellten Position ("Arbeitshöhe") des-- Schlittens 186 ausgehen kann.
Somit kann die Programmierung der Bewegungen der Arme 172, 176 in eine Reihenfolge von vorbe¬ stimmten (vorerwähnten) "Bewegungsphasen" aufge¬ teilt werden, wobei zwei aufeinanderfolgende Phasen durch Einstellung der Arbeitshöhe (Bewegung des Schlittens 186) getrennt werden können.
D.h. die Bewegungen der Arme werden immer mit Bezug auf ihren Träger (den Schlitten 186) als Referenz programmiert.
Mit Bezug auf den Schlitten 186 definieren die Freiheitsgrade der Achsen 178, 188, 174 und die Länge der Arme 172, 176 einen bestimmten Raum, der gemäss einem beliebigen Koordinatensystem be¬ schrieben (definiert) werden kann.
Jeder Antriebsmotor zum Einstellen der Position des Gehäuses 190 und der Arme 172, 176 ist ein positionsgeregelter Servomotor, d.h. der Motor ist mit einem Encoder versehen, welcher die momentane Position der Motorwelle gegenüber einem beliebigen Referenzpunkt darstellt und ein Signal an ein Ist/Soll-Vergleichsmittel liefert, so dass all¬ fällige Abweichungen der Ist-Position von der Soll-Position durch eine Korrektur ausgemerzt werden können (die Achsen 178, 188, 174 sind dementsprechend "Servoachsen" ) .
Weil jede Servoachse 174, 178, 188 mit "Intelli¬ genz" versehen ist, kann sie einen "Fahrauftrag" ausführen, d.h. sich von einem beliebigen Ausgangspunkt (einer beliebigen Winkelsteilung) zu einem anderen beliebigen Ausgangspunkt nach einem vorbestimmten "Fahrprogramm" (Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung bei jeder Zwischenstelle) bewegen (ein solches Bewegungsmittel ist in unserer früheren schweizerischen Patentanmeldung Nr. 1385/88 vom 14. April 1988 beschrieben wor¬ den) .
- Durch geeignete Abstimmung der Fahrprogramme aller drei Servoachsen ist es möglich, die fadenführende Mündung des Teils 136 an jede beliebige Stelle im vorerwähnten Raum anzusteuern.
Die Steuerung des ganzen Gerätes als "System" wird daher durch die Erteilung einer von der Zentral¬ steuerung festgelegten Reihenfolge von "Fahrauf¬ trägen" an die einzelnen Servoachsen bewirkt, wobei die Fahraufträge derart aufeinander abge¬ stimmt werden, dass die Mündung M sich programmgemäss im Raum bewegt.
- Jede Servoachse meldet die Ausführung seines vorher geltenden Fahrauftrages an die Zentral¬ steuerung und erhält einen neuen Auftrag, welcher einen weiteren Fahrauftrag oder einen Wartebefehl umfassen kann.
Die ZentralSteuerung ist dementsprechend als eine sequentielle Steuerung ausgelegt, die Instruktionen und Befehle ("Aufträge") an ein System mit verteilter Intelligenz erteilt, nachdem der Zentrale gemeldet wird, dass die vorher erteilten Aufträge ausgeführt worden sind (d.h. ein vorbestimmter Zustand herrscht im System) . Dabei muss die Zentralsteuerung natürlich auch den Zustand der anderen an den Gesamtablauf beteiligten Elemente berücksichtigen (einstellen), z.B. die Spindelbremse, das Anwickelgerät usw.

Claims

Patentansprüche
1. Eine Einrichtung zur Bedienung einer Garnverar¬ beitungsposition einer Textilmaschine, insbeson¬ dere zum Erstellen einer kontinuierlichen Verbin¬ dung (in der Form einer Garnlänge) zwischen einem Garnaufwindeaggregat und einem Vorgarnlieferag¬ gregat, mit einem steuerbaren Handhabungsgerät zum Bewegen eines Fadenstückes, dadurch gekennzeich¬ net, dass das Handhabungsgerät mit einer derar¬ tigen Steuerung zusammenarbeitet, dass das Gerät im Betrieb ein Fadenstück einem von der Geometrie der Verarbeitungsposition vorgegebenen Bewegungs¬ pfad entlang vom Aufwindeaggregat zum Lieferag¬ gregat führt.
2. Eine Einrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Fadenstück ein Hilfsfaden von vorgegebener Länge ist, welcher sowohl mit dem Aufwindeaggregat als auch mit einem vom Lieferag¬ gregat gelieferten Vorgarn verbunden werden muss.
3. Eine Einrichtung zur Bedienung einer Garnveraf- beitungsposition einer Textilmaschine, insbeson¬ dere zum Erstellen einer kontinuierlichen Verbin¬ dung (in der Form einer Garnlänge) zwischen einem Garnaufwindeaggregat und einem Vorgarnlieferag¬ gregat, mit einem steuerbaren Handhabungsgerät zum Bewegen eines Fadenstückes, dadurch gekennzeich¬ net, dass das Handhabungsgerät zur Aufnahme eines Fadenstückes vorgegebener Länge ausgelegt und mit
. einer Steuerung versehen ist, welche das Gerät zum Anwickeln des einen Endteils dieses Fadenεtückes an einer vom Aufwindeaggregat getragenen Hülse, zum Einfädeln des Fadenstückes in Führungselemente zwischen den genannten Aggregaten und zum Ansetzen des anderen Endteils an einer vom Lieferaggregat gelieferten Faserstrom bewegt.
4. Eine Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Länge des Fadenstückes derart kurz ist, dass das Fadenstück bei einer nachfolgenden Garnreinigungsoperation vollständig ausgeschieden wird.
5. Eine Einrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4 dadurch gekennzeichnet, dass das Ablängen des Fadenstückes vor der Durchführung der notwendigen Bewegungen zum Anwickeln, Einfädeln und Ansetzen bewerkstel¬ ligt wird, z.B. kann das Fadenstück von einem Fadenvorrat getrennt werden, welcher dann nicht mit dem Handhabungsgerät bewegt werden muss>.
6. Eine Einrichtung nach Anspruch 5 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Handhabungsgerät mit einem Fadenspeicher versehen ist, welcher zur Aufnahme des abgelängten Fadenstückes ausgelegt wird.
7. Eine Einrichtung nach Anspruch 6 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass ein Mittel zur Üeberwachung des Aufnehmens von Faden derart vorgesehen ist, dass ein Signal abgegeben wird, wenn ein Fadenstück der vorgegebenen Länge aufgenommen worden ist.
8. Eine Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7 dadurch gekennzeichnet, dass der Fadenspeicher als fle¬ xibles Element gebildet ist, um die Bewegungen des Handhabungsgerätes nachfolgen zu können.
9. Eine Einrichtung nach Anspruch 6, 7 oder 8 dadurch gekennzeichnet, dass der Fadenspeicher als Saug¬ system gebildet ist.
10. Eine Einrichtung zur Bedienung einer Garnverar¬ beitungsposition einer Textilmaschine, insbeson¬ dere zum Erstellen einer kontinuierlichen Verbin¬ dung (in der Form einer Garnlänge) zwischen einem Garnaufwindeaggregat und einem Vorgarnlieferag¬ gregat, mit einem steuerbaren Handhabungsgerät zum Bewegen eines Fadenstückes, dadurch gekennzeich¬ net, dass das Handhabungsgerät einen Fadenfüh¬ rungsteil und ein Gelenksystem aufweist, welches diesen Teil vom Aufwindeaggregat zum Lieferwerk führen kann.
11. Eine Einrichtung nach Anspruch 10 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Handhabungsgerät mit einem flexiblen Fadenspeicher versehen ist, welcher einen nicht-flexiblen Mündungsteil aufweist, wobei im Betrieb das Gerät die Bewegungen des Mündungs- teils bestimmt und den flexiblen Teil freiläsεt, sich durch seine Flexibilität an diese Bewegungen anzupassen.
12. Eine Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11 dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät einen Fadenfüh¬ rungsteil und ein derartig steuerbar einstellbares Gelenksystem aufweist, dass der Führungsteil in jede beliebige Stelle innerhalb eines vorbe¬ stimmten Raumes geführt werden kann, welches die zu bedienenden Teile sowohl vom Aufwindeaggregat wie auch vom Lieferaggregat enthält.
13. Eine Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12 dadurch gekennzeichnet, dass das Gelenksystem mindestens eine im wesentlichen senkrechte Schwenkachse und mindestens zwei im wesentlichen . horizontale Schwenkachsen aufweist.
14. Eine Einrichtung zur Bedienung einer Garnverar¬ beitungsposition einer Textilmaschine, insbeson¬ dere zum Erstellen einer kontinuierlichen Verbin¬ dung (in der Form einer Garnlänge) zwischen einem Garnaufwindeaggregat und einem Vorgarnlieferag¬ gregat, mit einem steuerbaren Handhabungsgerät zum Bewegen eines Fadenstückes, dadurch gekennzeich¬ net, dass das Handhabungsgerät ein Speicherrohr zur Aufnahme von einem Fadenstück vorgegebener Länge und eine Unterdruckquelle zur Erzeugung einer Saugwirkung im Speicherrohr hat, wobei das eine Ende des Rohrs an der unterdruckquelle angeschlossen ist und das freie Ende in einem definierten Raum zur Führung des Fadenstückes gesteuert bewegbar ist.
15. Eine Einrichtung nach Anspruch 14 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Speicherrohr bewegbar auf einen Trägerteil montiert ist, wobei der Trägerteil mit Mitteln zum Tragen eines Fadenvorrates und zum Liefern von Faden aus diesem Vorrat an einer vorbestimmten Stelle versehen ist und das Spei¬ cherrohr derart steuerbar ist, dass das freie Ende an die genannte Stelle bewegt werden kann, um Faden aus dem Vorrat aufzunehmen.
16. Ein Verfahren zum Einfädeln eines Fadens in ein Fadenführungselement zwischen der Spindel und dem Streckwerk einer Spinnstelle in einer Ringspinnmaschine mittels eines steuerbaren Handhabungsgerätes dadurch gekennzeichnet, dass das Gerät den Faden an dem Element vorbeiführt und dabei den Faden mit einem Teil des Elementes in Berührung bringt, wonach das Gerät eine weitere Bewegung ausführt, um den Faden von dieser ersten Berührung aus in eine eingefädelte Lage zu verle¬ gen.
17. Ein Verfahren nach Anspruch 16 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Element ein Antiballonring und die weitere Bewegung eine seitliche Verschiebung ist.
18. Ein Verfahren nach Anspruch 16 dadurch gekenn¬ zeichnet, dass das Element eine Oese ist, dass die erste Berührung mit einem Glied stattfindet, welches die Oese mit einer Halterung verbindet und dass die weitere Bewegung eine Kreisbewegung um das freie Ende der Oese ist.
PCT/EP1989/001603 1988-12-31 1989-12-22 Handhabungsgerät zum garnansetzen WO1990007599A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP90501035A JPH03504146A (ja) 1988-12-31 1989-12-22 糸継ぎのための糸取扱い装置

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Application Number Priority Date Filing Date Title
CH4852/88 1988-12-31
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