WO1988005846A1 - Stop position correction apparatus of bucket - Google Patents

Description

明 钿 書 バケ ツ 卜 の 停止位置補正装置 発明 の 技術分野

本発明 は ト ラ ク タ シ ョ ベ ル等の バケ ツ 卜 の 停止位置補 正装置 に 関 し 、 特 に どの よ う な 運転状態 （ エ ン ジ ン 回転 数）— に お い て も 前記バケ ツ 卜 の 停止位置 を 自 動的 に補正 し て一定 し た 実質的 に水平 な 位置 にす る バ ケ ツ ト レ ベ ラ 装置 に お け る バ ケ ツ ト 停止位置補正装置 に 関す る 。

発明 の背景技術

ト ラ ク タ シ ョ べ ノレ等で ダ ン プ ト ラ ッ ク や ホ ッ 等 に土 砂を積込作業す る 際、 く ケ ッ 卜 内 の土砂を ダ ン プ ト ラ ッ ク ま た は ホ ッ パ上で排土 し た後、 オ ペ レ ー タ は ト ラ ク タ シ ョ ベル を後退 さ せ る と 共 に 、 バ ケ ツ 卜 で次の 土砂をす く い込む作業を効率良 く 短時間で行 な う た め に 、 該後退 中 に バケ ツ 卜 の 姿勢を前記排土の た め の下 向 き 姿勢か ら 地面上で水平姿勢 を取 る よ う に 修正 し つ つ ブ ー ム を下 げ る 作業を行 な う こ と を要求 さ れ る 。

つ ま り 、 オ ペ レ ー タ の 眼 は車両の 後進 の た め の 後方確 認作業 と 、 バ ケ ツ 卜 の 姿勢を接地時 に 水平状態 に す る た め の前方確認作業 と の両方が必要で あ り 、 オ ペ レ ー タ の 手 は ハ ン ド ル操作 と 、 ブ ー ム を下 げ る た め の レ バ' 一 操作 と 、 バ ケ ツ 卜 の チ ル ト を 停止 さ せ る た め の レ バ ー 操作 の 各 々 が必要で非常に熟練を要 し て い た。 ま た 目 視に てバ ケ 'ソ 卜 の水平状態を判断す る た め に 、 毎回の水平姿勢 も 微妙に異な り 、 す く い込み作業 に お け る 作業精度 も 悪 く な る と 不具合があ つ た。

こ の よ う な不具合を解消すべ く 従来か ら バケ ツ ト レべ が利用 さ れてい る 。

こ の バ ケ ッ ト レベ ラ 装置 は添附図面第 1 図及び第 2 図 に示 さ れ る 信号発信部 " A " と 同第 1 図 に おいて参照記 号 " B " で示さ れ る バケ ツ ト 操作 レ バ ー戻 し 機構部 と か ら 構成 さ れてい る 。

前記信号発信部 " A ** は、 第 1 図及び第 2 図 に示 さ れ る よ う に ブー ム 2 2 に対す る バケ ツ ト 姿勢を制御す る バ ケ ッ 卜 シ リ ン ダ 2 7 の シ リ ン ダ 3 1 側 に近接ス ィ ツ チ 3 3 を設 け る と 共 に ロ ッ ド 2 9 側 に検出体 3 4 を設けてバ ケ ッ 卜 シ リ ン ダ 2 7 が設定 し た長 さ に達 し た時近接ス ィ ッ ナ- 3 ¾ 作動 さ せて信号を 出す よ う に し た も のであ る 、 バケ ッ ト 操作 レバ一戻 し 機構部 は第 1 図 及び第 3 図 に示すよ う にバケ ツ ト 操作 レ ノ <一 8 に ガイ ド プ レ ー 卜 4 4 を設け、 こ の ガ イ ド プ レ ー ト 4 4 に 、 ス プ リ ン グ 4 9 で付勢 さ れた ロ ー ラ 5 0 を圧接 し 、 バケ ツ ト 操作 レ ノヽ一 4 3 力 チ ル 卜 方向 に フ ル ス ト ロ ー ク さ れた時 に バ ケ 'ソ 卜 操作 レ バ一 4 3 を フ ルス ト ロ ー ク の ま ま 保持 可能な よ う に ガ イ ド プ レ ー ト 4 4 の 形状及び ロ ー ラ 押付 け の ス プ リ ン グ 4 9 を設定 し て成 る レバー デテ ン ト 機構 - c " と 、 レ バ ー デテ ン ト を電気的 に解除す る た め の レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 と を備え て構成 し て あ る 。

そ し て前記信号発信部 " A " に お い て、 設定 し た バゲ ッ ト シ リ ン ダ長 さ に達す る と 近接 ス ィ ツ チ 3 3 よ り の電 気信号で レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 を動 し レ バ ー デテ ン ト を 解除 し バ ケ ツ 卜 操作弁 3 5 の 内臓の戻 し ス プ リ ン グ に よ り こ の バケ ツ ト 操作弁 3 5 を チ ル ト 力、 ら 中立 に す る よ う に し て い た。

す な わ ち 、 車両後進時オ ペ レ ー タ がバ ケ ツ 卜 操作 レ バ 一 4 3 を チ ル 卜 の フ ル ス ト ロ ー ク に一旦操作すれば其の 後オ ペ レ ー タ が手を放 し て も バケ ツ ト 2 3 は チ ル ト 作動 を継铳 し 、 設定 し たバケ ツ ト シ リ ン ダ長 さ （通常 はバゲ ッ 卜 力く水平 と な る シ リ ン ダ長 さ ） に な る と 自 動的 に バケ ッ ト 操作 レ ノく一 4 3 が中立 に戻 り バケ ツ ト 2 3 は チ ノレ ト を停止す る 。

従 っ て、 オ ペ レ ー タ 手 は ブ ー ム 2 2 の下降操作お よ び ス テ ア リ ン グ操作 に専念で き 、 ま た 眼 は後方確認 に 専念 すれば良 く 作業能率向上 と 安全上か ら も ト ラ ク タ シ ョ べ ル等 に お い て はバケ ツ ト レ ベ ラ 装置 は必要不可欠 な も の に な っ て い る 。

前記従来技術 に よ る バ ケ ツ ト レ ベ ラ 装置 の 作動 を 要約 す る と 、 近接 ス ィ ッ チ O N → レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド作動—バ ケ ッ ト 操作 レ バ ー 作動—バ ケ ツ ト 操作弁作動→バ ケ ツ ト シ リ ン ダ油圧変 化—バケ ツ 卜 停止、 と な る 。 各動作 の 間 に わずかで はあ る 力く タ イ ム ラ グ力くあ り 、 こ れ ら が集積 さ れ る と近接ス ィ ツ チ 0 N 力、 ら ノくケ ッ ト 停止ま で の 間 に コ ン マ数秒前後の タ イ ム ラ グが発生す る 。

—方バケ ツ ト の チ ル ト バ ッ ク 角 速度はエ ン ジ ン 回転数 に よ っ て シ リ ン ダ回路への ポ ン プ吐出.量が変 る た め変化 す る 。

従 っ て こ の タ イ ム ラ グ と チ ノレ ト ノく ッ ク 角 速度の違い (エ ン ジ ン 回転数の違い ） に -よ り バケ ツ ト の停止位置 (停止姿勢） はエ ン ジ ン 回転数に よ り 一定でな い。

すな わ ち 、 エ ン ジ ン低回転時に は所望の位置 よ り やや 高い位置 と な り 、 ま た エ ン ジ ン高回転時に は低回転時よ り さ ら に高い位置 と な る よ う に 、 バケ ツ ト の停止位置が ノぐ ラ つ い て し ま う 。

こ の停止位置の バラ ツ キ の た め、 う す く 層 に な っ た製 品 の積込や表土 は ぎを行 う 場合、 製品 に悪影響を与え て い た し 、 ま た前記バ ラ ツ キ に よ り 、 カ ツ テ ィ ン グェ ッ ジ の摩耗が均一でな い た め経済的でな い な どの 問題があ つ た。 ま た そ れ ら を防止す る た め エ ン ジ ン 回転を一定に保 つ た り 、 バケ ツ 卜 の 微妙な 停止位置調整を行 っ た り し て オ ペ レ ー タ の疲労 も 問題 に な っ てい た。

発明 の 概要

本発明 は上記の事情 に鑑み な さ れた も の で 、 そ の 目 的 と す る と こ ろ は、 どの よ う な運転状態 （ エ ン ジ ン 回転数） で も バケ ツ 卜 の停止位置を S 動 的 に補正 し て一定の突質 的 に水平 な 位置 に す る こ と に よ り オ ペ レ ー タ の疲労の 低 減、 ま た 作業能率の 向上を 図 り 、 さ ら に カ ツ テ ィ ン グェ ッ ジ等摩耗部品 の 均一な 消費を可能 に し て経済的効果の 高いバケ ツ ト レ ラ 装置 に お け る バケ ツ ト 停止位置補正装 置を提供す る こ と に あ る 。

上記の 目 的 を達成す る た め に本発明 に よ れば、 バケ ツ ト シ リ ン ダが予 め設定 し た長 さ に な る と 作動す る 近接 ス イ ッ チ の O N ft号 に よ り レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド を 作動 さ せて バ ゲ ッ ト 操作 レ バ 一 を 自 動的 に 中立位 置 に 戻 し てバケ ツ ト を水平状態 に す る バケ ツ ト レ ベ ラ 装置 に お い て 、 バ ゲ ッ ト シ リ ン ダ の伸縮速度を検知す る 検 出手段 と 、 こ の検 出手段か ら の 情報 に応 じ て必要 な タ イ ム ラ グが設定 さ れ、 こ の タ イ ム ラ グの 値だ け遅れて前記 レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド駆 動用 の リ レ ー が働力、 さ れ、 前記近接 ス ィ ッ チ 力く 0 F F と な る ま で前記 リ レ ー へ の 出 力 を保持す る コ ン ト ロ ー ラ と を備え た バケ ツ ト 停止位置補正装置が提供 さ れ る 。

さ ら に 本発明 に よ れば、 前記検出手段か ら の 情報がェ ン ジ ン 回転セ ン サ に よ っ て検出 さ れ る エ ン ジ ン 回転数で あ っ て、 該エ ン ジ ン 回転数が低 い ほ ど タ イ ム ラ グ は長 く 、 ま た 該エ ン ジ ン 回転数が高 い ほ ど タ イ ム ラ グ は短 く 設定 さ れ る こ と を特徴 と す る バ ケ ツ 卜 停止位置補正装置が提 供 さ れ る 。 '

前記 な ら び に 他 の 本発明 の 利点、 態様、 そ し て 目 的 は 本発明 の 原理 に 台致す る 好適 な 具体例が実施例 と し て示 さ れて い る 以下の 記述お よ び添附の 図面に関連 し て説明 さ れ る こ と に よ り 、 当該技術の熟達者に と っ て明 ら か に な る であ ろ う 。

図面の 簡単な説明

第 1 図 は本発明 の一具体例 に関す る 概略構成説明図で あ り 、

第 2 図 は第 1 図図示の具体例 に お け る バケ ツ ト 位置検 出機構の要部拡大側面図であ り 、

つ

づ 図 は第 1 図 にお け る 円 ΠΓ 内 の部分拡大図であ り 、 第 4 図 は本発明 のバケ ツ ト 停止位置補正装置 に用 い ら れ る 制御機構の構成を説明す る プ ロ ッ ク 図で あ り 、

^3 5 図 は本発明 のバケ ツ ト 停止位置捕正装置の作動を 説明す る フ 口 一 チ ヤ ー 卜 であ り 、 そ し て

^ Ό 図 は本発明 の も う 一つ の 具体例 に お け る 、 伸縮速 又.快 山手段を有す る バケ ツ 卜 位置検出機構の 要部拡大側 面図で

好ま し い具体例 の 詳細 な 説明

以下、 本発明 の具体例を添附図面の第 1 図乃至第 6 図 に基づい て更 に詳細 に説明す る 。

第 1 図 は本発明 の一実施例 の 構成を示す概略説明 図で 図中 2 0 〖ま 卜 ラ ク 夕 シ ョ ベルの 作業機で あ り 、 こ の 作業 機 2 0 は車体 2 1 に起伏可能 に 設 け ら れた ブー ム 2 2 を 備え てお り 、 ブー 厶 2 2 の先端部 に はバケ ツ ト 2 3 が該 ブ ー ム 2 2 に 関 し て上下方向 に 揺動可能に ¾け て あ る 。 ま た 前記 ブ ー ム 2 2 に は レ バ ー 2 4 が揺動可能 に 設 け て あ り 、 レ バ 一 2 4 の先端部 は リ ン ク 2 5 を介 し てバケ ツ ト 2 3 に連結 さ れて い る 。

前記車体 2 1 に は ブー ム 2 2 の起伏作動を行 う ブ ー ム シ リ ン ダ 2 6 が設 け て あ り 、 ま た フ レ ー ム 2 1 に はパケ ッ 卜 シ リ ン ダ 2 7 の基端部力 ピ ン 2 8 に よ り 連結 し て あ り 、 バケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の ピ ス ト ン ロ ッ ド 2 9 は前記 レ バ 一 2 4 の 基端部 に ピ ン 3 0 に よ り 連結 し て あ る 。 第 2 図 に 拡大 し て示 さ れて い る よ う に バケ ツ ト シ リ ン ダ 27 の シ リ ン ダ 3 1 に は ホ ル ダ 3 2 を介 し て近接 ス ィ ツ チ 33 が設 け て あ り 、 ま た バケ ツ ト シ リ ン'ダ 2 7 の ピ ス ト ン 口 ッ ド 2 9 に は検出体 3 4 が設 け て あ っ て こ れ ら で信号発 信部 " A " を構成 し て い る 。 .

第 1 図中 3 5 はバケ ツ ト 操作弁で あ り 、 バケ ツ ト 操作 弁 3 5 の ポ ー ト 3 5 A ， 3 5 B は エ ン ジ ン に よ つ て駆動.さ れ る ポ ン プ 3 6 の 吐 出 側 に 管路 3 7 ， 3 8 を介 し て接続 し て あ り 、 管路 3 7 に チ ヱ ッ ク 弁 3 9 が設 け て あ る 。 バケ ツ ト 操作弁 3 5 の タ ン ク ポ ー ト 3 5 C は タ ン ク 4 0 に 通 じ て い る 。

ま た ノ< ケ ッ ト 操作弁 3 5 の ポ ー ト 3 5 D , 3 5 E は そ れぞれ管路 4 1 , 4 2 を 介 し てバケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の ピ ス ト ン （図示せず） を境 に し て シ リ ン ダ 3 1 内 の ロ ッ ド側圧力室 （ 図示せず） と そ の 反対側 の ボ ト ム 側圧力 室 ( 図示せず） に 接統 し て あ る 。 そ し て、 バ ゲ ッ ト シ リ ン ダ 2 7 は ポ ン プ 3 6 力、 ら 吐出 さ れ る 作動油の流量に比例 し て伸縮 さ れ、 さ ら に ポ ン プ

3 6 の吐出流量はェ ン ジ ン 回転数に比例す る の で、 バゲ ッ ト シ リ ン ダ 2 7 の伸縮速度は ェ ン ジ ン の 回転数に比例 す る よ う に な っ て い る 。

第 1 図中 " B " はバケ ッ ト 操作 レバ一戻 し機構部で あ り 、 こ のノ ケ ッ 卜 操作 レ バ ー戻 し 機構部 " B " は バ ケ ッ ト 操作 レバー 4 3 の下端部に 固設 さ れた ガイ ド プ レ ー ト

4 4 と 、 フ レ ー ム 4 5 に設 け ら れた レ ベ ラ ソ レ ノ イ ド、 4 6 と を備え てい る o フ レ ー ム 4 5 に は レバー 4 7 が ピ ン 4 7 a で取付 け て あ り 、 こ の レ バ 一 4 7 の一端部 は レ べ ラ ソ レ ノ イ ド 4 6 の可動部.材 4 6 a に ピ ン 4 8 で し て あ り 、 レ バ ー 4 7 の他端部 と フ レ ー ム 4 5 と の 間 に ス プ リ ン グ 4 9 が掛けてあ り 、 ま た第 3 図 に拡大 し て示 さ れて い る よ う に 、 レ バ ー 4 7 の デテ ン ト 機構 " C " と し て レ バー 4 7 に は ロ ー ラ 一 5 0 力く軸支 し てあ り 、 m記 ス プ リ ン グ 4 9 の ばね 力 に よ り ロ ー ラ 5 0 'は ガ ィ ドプ レ ー ト 4 4 の 凹部 4 4 a に挿人 し てあ る 。

バ ケ ヅ ト 操作 レ バ ー 4 3 は、 ピ ンで フ レ ー ム 4 5 に軸 支 し てあ り 、 又、 1 1 1 は、 前 己パ'ケ ヅ 卜 操作弁 3 5 を 油圧 に よ り コ ン ト 口 一 ノレす る ノ ィ 口 ッ ト バ ル ブで 、 パ ィ ロ ッ ト バルブ 1 1 1 ょ り 出 て ぃ る レノ<一 1 1 1 a はバ ゲ ッ ト 操作 レ バ一 4 3 に 固定 さ れて い る レ ノく 一 4 3 a と 口 ッ ド 1 1 2 を介 し て連結 さ れて い る 。 パ イ ロ ッ 卜 バ ノレ ブ 1 1 1 は、 内部 に バケ ツ ト 操作 レ 4 3 を 中立状態 に戻す た め の戻 し パ ネ （ 図示せず） が 内蔵 さ れてい る 。

バケ ツ ト 操作 レ バー 4 3 力 チ ル ト 側 に 操作 さ れ、 該 レ 4 3 の 下端 に取付 け ら れた ガ イ ド ブ レ 一 卜 4 4 の 凹 部 4 4 a に ロ ー ラ 5 0 力く ス プ リ ン グ 4 9 の 弓 I つ 張 り 力 に よ り 、 揷入 さ れ た 場合、 、。 イ ロ ッ ト バル ブ 1 1 1 の戻 し バ ネ 力 に 打 ち 勝 っ て、 レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 が作動 し て、 ロ ー ラ ー 5 0 を 弓 I き 戻 さ な い 限 り 、 バ ケ ツ 卜 操作 レ バ一 4 3 は、 チ ノレ ト 側 に保持 さ れ続 け る 。

又、 こ の バ ケ ツ 卜 操作 レ バ 一 4 3 の 操作 （.こ よ り 、 パ イ ロ ッ ト バ ル ブ 1 1 1 の 内部 ス プ ー ル も 操作 さ れ、 油圧力 に よ り 、 バ ケ ツ 卜 操作弁 3 5 の ス プー ル力く チ ル 卜 側 に 動 き 、 回路 4 2 に圧油が流れ、 バ ケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 を伸 ば し 、 バケ ツ ト 2 3 力 上方へ引 き 上げ ら れ る こ と は言 う ま で も な い。

第 1 図中 5 1 は コ ン ドロ ー ラ で あ る 。 こ の コ ン ト 口 一 ラ 5 1 は第 4 図 に 示す よ う に バケ ツ ト 位置検出 回路 5 2 エ ン ジ ン 回転数検 出 回路 5 3 、 定数設定回路 5 4 、 演算 回路 5 5 、 記憶部 5 6 、 シ ス テ ム 作動 イ ン ジ ゲ 一 夕 5 7 夕 イ マ 作動 イ ン ジ ゲ 一 夕 5 8 、 遅延回路 5 9 、 リ レ ー 駆 動回路 6 0 を 備 え て い る 。

前記バ ケ ツ ト 位置検出 回路 5 2 、 エ ン ジ ン 回転検 出 回 路 5 3 、 定数設定回路 5 4 、 記憶部 5 の そ れ ぞれ の 出 力側 は演算回路 5 5 の入力側に接続 し て あ り 、 ま た シ ス テ ム作動ィ ン ジ ゲー タ 5 7 、 タ イ マ作動 ィ ン ジ ゲー タ 58 の そ れぞれの 入力側 は ^算回路 5 5 の 出力側 に接続 し て あ り 、 こ の演算回路 5 5 の 出力側 に接続 し て あ り 、 こ の 演算回路 5 5 の 出力側 は遅延回路 5 9 を介 し て リ レ ー 駆 動回路 6 0 の入力側 に接続 し て あ る 。

第 4 図中 6 1 は シ ス テ ム 断続 ス ィ ッ チで あ り 、 6 4 ， 6 5 は O N — O F F の組合せに よ り エ ン ジ ン 回転数対 タ ィ ム ラ グの 関係を数モ ー ド設定す る た め の 切換ス ィ ツ チ であ り 、 6 6 〖ま前記 レベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 を駆動す る リ レ ー 、 6 7 は エ ン ジ ン の 回転数検出器 と し て の 回 転セ ン サであ る 。

前記 シ ス テ ム 断続ス ィ ッ チ 6 1 は互 に連動す る 接片 6 2 A , 6 3 A と 接点 6 2 B , 6 3 B と 接点 62 C , 63 C と を備え てお り 、 前記接片 6 2 A は電源 （ 2 4 V ) 6 8 に接銃 し て あ り 、 他の接片 6 3 A は近接ス ィ ツ チ 3 3 に 接続 し て あ る 。 ま た前記接点 6 2 B は演算回路 5 5 の入 力側に接続 し て あ り 、 接点 6 3 B はバケ ツ ト 位置検出回 路 5 2 の入力側 に接統 し て あ り 、 更 に接点 6 2 C , 63 C は前記 リ レ ー 6 6 に接続 し てあ る 。 前記切換ス ィ ッ チ 64, 6 5 の 接片 6 4 A , 6 5 A は接地 し て あ り 、 接点 6 4 B , 6 5 B は定数設定回路 5 4.の 入力側 に接続 し て あ る 。 ま た前記回転セ ン サ 6 7 はェ ン ジ ン 回転検出 回路 5 3 の 入 力側 に接統 し て あ る 。 前記 リ レ ー 駆動 回路 6 0 の 出 力 側 は リ レ ー 6 6 に 接続 し て あ り 、 リ レ ー 6 6 の 出力側 は前記 レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 に接続 し て あ る

次 に第 5 図の フ ロ 一 チ ヤ 一 卜 に 基づい て本発明 のノ<ケ ッ ト 停止位置補正装置の 作動 を説明す る 。

車両稼動中 シ ス テ ム 断続 ス ィ ツ チ 6 1 を投入す る と 本 シ ス テ ム が作動 を始め （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 0 ) 、 回転 セ ン サ 6 7 力、 ら の 信号 を常時計測 し （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 1 ) 、 異常値等を防 ぐ た め演算回路 5 5 に よ り ェ ン ジ ン 回転数を補正計算 し そ の 値が次表 に示す N 段階 に分 類 さ れ た どの 回転数範囲 に あ る かを判断す る （第 5 図 ス テ ツ プ 1 0 2 ) 。

エ ン ジ ン 回章: タ イ ム ラ グ Β i 段 階 回転数範囲 rpm (sec)

1 0 〜 n ι Β ₁

n 1 ~ n 2 Β 2

3 π 2 〜 π 3 Β 3

N η Ν - l ~ η Β

η Ν '、 ィ ア イ ド ル回転数 判定 し た ら 直ち に記憶部 5 6 力、 ら そ の判定値に 対応 し た タ イ ム ラ グの 値を取出す （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 3 ) o そ し て近接ス ィ ツ チ 3 3 力、 ら の 信号力'あ る 力、 ど う 力、判 断 し 、 信号がな ければエ ン ジ ン 回転数計測 に戻 る （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 4 ) 。 近接ス ィ ッ チ 3 3 力、 ら の 信号がな い 限 り 、 こ の処理 （第 5 図 ス テ ッ プ 1 ◦ 0 〜 ス テ ッ プ 1 0 4 ) を繰返 し 、 常時エ ン ジ ン 回転数 に対応 し た タ イ ム ラ グの 値を更新 し 準俯 さ れてい る 伏態を保 っ てい る 。

こ こ でバケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 が設定 し た長 さ と な り 、 近接ス ィ ッ チ 3 3 力 オ ン （ O N ) に な る と遅延回路 5 9 に よ り 最新の準備 さ れた タ イ ム ラ グの 値だ け遅れて （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 5 , 1 0 6 ) バケ ツ ト 操作 レ バ一 4 3 が中立に戻 る よ う にす る た め の レベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 の 駆動用 の リ レ一- 6 6 をオ ン （ O N ) さ せ る （第 5 図 ス テ ッ プ 1 0 7 ) 。

そ し て前記近接ス ィ ッ チ 3 3 がオ フ （ O F F ) と な る ま で リ レ ー 6 6 へ の 出力を保持 し 、 近接ス ィ ッ チ 3 3 力《 オ フ （ O F F ) し た ら リ レ ー 6 6 をオ フ （ O F F ) し レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド 4 6 の駆動 を停止す る （第 5 図 ス テ ッ プ 1 〇 8 ， 1 0 9 , 1 1 0 ) 。

作業の次の サ イ ク ルの た め の ブー ム 2 2 の 下降 に伴い、 バケ ツ ト 2 3 が地面上で停止す る 場合、 前記 し た作用 に よ っ てバケ ツ 卜 2 3 は常 に タ イ ム ラ グ B i だ け遅 ら さ れ て停止す る こ と に な る 。 ま た タ イ ム ラ グ B i の fit は、 ど の よ う な エ ン ジ ン 回転数で も 常 に一定の 実質的 に 水平 な 位置 （ エ ン ジ ン 回転数が最高時の バケ ツ ト 停止位置） で くケ ッ ト 2 3 力く停止す る よ う に 、 エ ン ジ ン 回転数が低 い ほ ど長 く 、 高 い ほ ど短 く 設定 さ れて い る 。

ま た 、 コ ン ト ロ ー ラ 5 1 が故障の場合、 断続 ス ィ ッ チ

6 1 を 切換え る こ と に よ り 従来 のバ ケ ツ ト レ ベ ラ の 機能 を確保す る 。 ま た コ ン ト ロ ー ラ 5 1 が作動状態で あ る こ と を シ ス テ ム 作動 イ ン ジ ゲー タ 5 7 が示 し 、 ； ί!延回路 6 0 が作動状態で あ る こ と を タ イ マ 作動 イ ン ジ ゲー タ 5 8 で 示す。

更 に本具体例で は タ イ ム ラ グの設定値を外部 よ り 何通 り も 切換え可能 に す る た め の 切換 ス ィ ッ チ 6 4 , 6 5 を 設定 し 、 こ れ ら 切換 ス ィ ッ チ 6 4 , 6 5 の 組合せ に よ り 本発明 に係 る バケ ツ ト レ ベ ラ 装置 の 搭載機種が変 っ た場 合等 も 切換 ス ィ ッ チ 6 4 , 6 5 の 切換え の み で選択可能 に な つ て い る 。

ま た 、 前述 し た 具体例で は、 バケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の 伸縮速度を検知す る 手段 と し て、 該伸縮速度 に 比例す る エ ン ジ ン 回転数を検出 す る 回転 セ ン サ 6 7 を用 い たが、 こ れ に 換え てバ ケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の 伸縮速度を ίΕ接検 知 し 、 こ の 情報を コ ン ト ロ ー ラ 5 1 へ送 る こ と も 勿論可 能で あ る 。

第 6 図 に 本発明 の も う 一つ の ； ¾体例 と し て 、 バ ケ ツ 卜 シ リ ン ダ 2 7 の 伸 縮速度を 直接検知す る 一つ の 装 置が示 さ れる 。 すな わ ち 、 バケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の ロ ッ ド 2 9 の先端 と シ リ ン ダ 3 1 と の 間 に連絡 さ れた検知体 3 4 ' の一部 に規則的 に配列 さ れた複数の 凹凸が設け ら れて お り 、 バケ ツ ト シ リ ン ダの伸縮時、 所定時間内 に通過す る 凹凸の数を速度セ ン サ 6 7 ' で検知す る こ と に よ っ てバ ケ ッ ト シ リ ン ダ 2 7 の伸縮速度が求め ら れ る よ う に な つ て い る 。 こ の第二具体例 に お い て、 検知 さ れたバケ ツ ト シ リ ン ダ 2 7 の仲縮速度に応 じ た タ イ ム ラ グ値 B i 力《 コ ン ト ロ 一 ラ 5 1 の記億部力、 ら 取 り 出 さ れ る こ と は言 う ま で も な い。

こ の第二具体例 の作動 ば第 5 図の フ ロ ー チ ヤ 一 卜 に示 さ れ る も の と 同様であ る 。

以上詳述 し た よ う に、 本発明 の バケ ツ ト レベ ラ 装置 に お け る バケ ッ ト 停止位置補正装置 に よ れば、 オペ レ ー タ に と つ て付加操作 も な く 常 にバ ケ ツ 卜 の 停止位置が一定 に な る た め 、 従来の よ う にエ ン ジ ン 回転数 （ア ク セ ルぺ ダルの踏み具合） に気を使 う 必要がな く な り 、 オペ レ ー 夕 の疲労低減、 作業能率の 向上がで き 、 ま た精度良い作 業が可能 に な る た め カ ツ テ ィ ン グェ ッ ジ等摩耗部品が均 —に消費で き て経済的効果 も 大 き い。

Claims

請求 の 範囲

バケ ツ ト シ リ ン ダが予 め 設定 し た長 さ に な る と 作動す る 近接 ス ィ ッ チ の O N ί言号 に よ り レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド を作 動 さ せてバ ケ ツ ト 操作 レ バ ー を 自 動的 に 中立位置戻 し て バケ ツ ト を水平状態 に す る バ ケ ツ ト レ ベ ラ 装置 に お い て、 前記バケ ツ ト シ リ ン ダの 伸縮速度を検知す る 検知手段 と 、 こ の検知手段力、 ら の情報 に 応 じ て必要 な タ イ ム ラ グが設 定 さ れ、 こ の タ イ ム ラ グの 値だ け遅れて前記 レ ベ ラ ソ レ ノ ィ ド駆動用 の リ レ 一 が働力、 さ れ、 前記近接 ス ィ ツ チ 力 < O F F と な る ま で前記 リ レ ー へ の 出力 を保持す る コ ン ト ロ ー ラ と を備え たバケ ツ ト 停止位置補正装置。

2 .請求の範囲第 1 項 に 記載の バ ケ ツ ト 停止位置補正装置 で あ っ て、 前記検 出手段か ら の 情報がエ ン ジ ン 回転セ ン ザ に よ っ て検出 さ れ る エ ン ジ ン 回転数で あ り 、 該ェ ン ジ ン 回転数が低い ほ ど前記 タ イ ム ラ グ は長 く 、 ま た 該 ェ ン ジ ン 回転数が高 い ほ ど前記 タ イ ム ラ グ は短 く 設定 さ れ る こ と を特徴 と す る バケ ツ 卜 停止位置補正装置。