JPS6397729A - 作業具姿勢制御におけるブ−ム下降速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントローダの作業姿勢制御におけるブー
ム下降速度制御装置に関するものである。

（従来の技術） トラクタ車体に装着して作業を行なうフロントローダは
、トラクタ車体にブームを昇降自在に枢支すると共に、
そのブームの先端に作業具、例えばパケットを回動自在
に枢着し、これらブーム及びパケットを操作するブーム
シリンダ及びバケ・ノドシリンダの油圧回路に、各シリ
ンダに対応する電磁弁を介装し、この電磁弁によってブ
ームの昇降、パケットのすくい・ダンプ方向の回動を制
御するようにしている。

この種のフロントローダにおいて、土砂等をす（い込む
場合、パケットの底面を水平状態に接地させる必要があ
る。そこで、パケットの底面が水平となるべく目標姿勢
を予め設定しておき、ブームの下降時に、パケットの姿
勢を検出しながら、目標姿勢となるようにパケットの姿
勢を制御して、パケットの接地時に底面を水平状態にす
るものがある。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、従来はブームの下降速度に関係なくバゲット側
独自で姿勢制御を行なっているので、確実にパケットを
底面水平状態で接地できない場合があった。

即ち、ブームを十分高い位置から下降させる場合、或い
は高さが十分なくてもパケットが目標姿勢（底面水平）
から大きなずれがない場合には、ブームの下降動作中に
パケットを底面水平に姿勢制御することができるが、逆
にブームの位置が低い場合には、パケット制御系の応答
性等の関係がら、パケットが接地するまでに底面水平状
態に姿勢を修正し得ないことがある。

そこで、あるブーム高でパケットが底面水平になってい
なければ、電気的にブームの下降動作を止め、パケット
が底面水平になってがら再び下降させるというシーケン
ス的な制御が考えられる。

しかしながら、この場合には、オペレータが操作レバー
を下降側に操作しているにも拘らず、途中でブームが止
まるのは不自然であり、また停止時のショックも予想さ
れる。従って、可能な限りブームの下降動作を途中で止
めることなくパケットを底面水平状態で接地させること
が理想である。

本発明は、このような従来の問題点に鑑み、ブームを下
降動作の途中で止めることなく、パケット等の作業具を
所定の目標姿勢に制御できるようにすることを目的とす
るものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、ブーム昇降用の指令信号により、これに比例
した動作速度でブームを昇降動作させると共に、ブーム
下降時におけるブーム先端の作業具の姿勢を検出し、作
業具が目標姿勢となるように制御するようにしたフロン
トローダの作業具姿勢制御装置において、作業具の目標
姿勢信号と検出信号との偏差を求め、その偏差信号をブ
ーム下降用指令信号から引いた信号に比例する動作速度
でブームを下降させるものである。

（作　用） （１）　　手動制御 手動制御の際には、操作レバー２６の保持スイッチ３２
をオフしたままで、操作レバー２６を操作すれば良く、
この操作レバー２６を第７図に示す矢印方向に操作する
ことによって、ブーム■０の上・下昇降、パケット１３
のダンプ・すくい、及びこれらを組合せた複合操作がで
きる（第１０図参照）。なお、操作レバー２６は手を放
すと、中央の停止位置に自動的に復帰する。

今、パケット１３のすくい動作に際し、操作レバー２６
を左方のすくい側に向って回動操作すると、横軸３１を
介して第２ポテンシヨメータ２８が作動し、その操作量
に応じて抵抗値が変化し、指令信号の電圧が小になる。

ここで、操作レバー２６が中立の停止位置にある停止点
で第２ポテンシヨメータ２８の抵抗値１／２となり、そ
の時の電圧が供給電圧Ｖの１／２となるものとする。こ
れを中立点と呼ぶ。第２ポテンシヨメータ２８からの指
令信号が第２判別手段４９の比較部５０．５１に送られ
ると、中立点よりも小であるため、その比較部５１がす
くい指令と判別してすくい信号を出力し、第２駆動手段
６５のアナログスイッチ６９がオンする。一方、第２ポ
テンシヨメータ２８からの指令信号が第２比較手段５７
の各比較部５８．５９に入力し、三角波発振手段５３の
三角波信号と比較される。この場合、指令信号が中立点
よりも小であるため、第２比較手段５７の比較部５９が
両者を比較し、第９図とは逆に指令信号を三角波信号よ
りも小の時にオンとなるパルス信号が比較部５９より発
生する。そして、そのパルス（８号は、両者の偏差が大
きい程、パルス幅が広がり、従って、第２駆動手段６５
のアナログスイッチ６９を介してスイッチング素子６７
がパルス信号によってオン・オフ動作を繰返し、第２電
磁弁４２のすくいソレノイド４４に間欠的に励磁電流が
流れる。その結果、すくいソレノイド４４がパルス信号
に同期して励磁・消磁を繰返すので、それに比例した開
度で第２電磁弁４２が上界側に切換わり、パケットシリ
ンダ１４が所定の速度で収縮方向に動作し、パケット１
３を枢軸１２廻りにすくい動作させて行く。従って、操
作レバー２６の操作型を変えることによって第２電磁弁
４２の開度が変化して、パケットシリンダ１４への流量
が変化するので、操作レバー２６の操作量に応じて比例
的な速度でパケット１３が上昇し、高速から微速まで任
意の速度で制御することができる。そして、操作レバー
２６を中立の停止位置に戻せば、第２電磁弁４２は中立
に戻り、パケット１３が停止する。この時にも、操作レ
バー２６を徐々に戻せば、パケット１３はゆっくりと滑
らかに停止する。

これは、操作レバー２６を右方向に操作してパケット１
３をダンプさせる場合、前後方向に操作してブーム１０
を上昇又は下降させる場合も同様である。

操作レバー２６を前後方向に最大操作すると、作動部３
３によってスイッチ３４〜３７が動作し、それに対応す
るソレノイド４０，４１，４３．４４に電流が流れるの
で、電磁弁３９　、４２が動作する。これによって制御
系を介さずにも電磁弁３９．４２を操作できる。しかし
、この時には比例的な制御はできず、従って、専ら故障
時に使用すれば良い。

〔２〕　自動制御 自動制御の際には、保持スイッチ３２をオンすると、ア
ナログスイッチ７７がオフすると共にアナログスイッチ
７８．８５がオンし、偏差検出手段７５が後段の第２判
別手段４９、第２比較手段５７等に接続されると共に、
偏差検出手段７５．８６　、反転部８０が第１判別手段
４５、第１比較手段５４等に接続されるので、自動制御
が可能となる。

この場合には、パケット１３の姿勢を検出する姿勢セン
サ１６を用いるが、すくい、開口面水平昇降、底面水平
昇降、ダンプにおけるパケット姿勢と、姿勢センサ１６
との関係は、第１１図の（八）〜（Ｄ）のようになる。

また底面水平昇降及び開口面水平昇降時の姿勢センサ１
６と電圧との関係は、第１２図に示す通りである。

以下、底面水平、開口面水平、姿勢保持、底面接地の順
に各動作を説明する。

ｉ）底面水平制御 先ず選択スイッチ７２で底面水平電圧Ｖｒ、を選択する
。ここで、パケット１３の底面が水平線に対して平行の
時、姿勢センサ１６の電圧（抵抗）は常に一定であり、
ブーム１０の姿勢、トラクタ車体１の姿勢とは無関係で
ある。従って、この時の電圧が底面水平電圧Ｖｒ、とな
るように設定手段７０内のポテンショメータで第１２図
の如く設定しておく。

選択スイッチ７２を底面水平側に入れると、電圧Ｖｒ、
が反転部７４によりＮ端子の１／２Ｖ電圧を中心に反転
されて電圧Ｖｒ、’となる。そして、この電圧Ｖｒ、’
と姿勢センサ１６からの検出電圧、即ち、現在のパケッ
ト１３の姿勢を示す電圧との第１偏差検出手段７５で加
算し、両者電圧の偏差を求めた後、反転部７６で反転し
増幅する。これらの特性を第１３図（Δ）〜（Ｃ）に示
す そこで、姿勢センサ１６の電圧が電圧ＶｒＩを示してい
れば偏差０となり、パケット１３の姿勢を修正する必要
がないので、後段側は動作しない。また姿勢センサ１６
が底面水平よりもダンプ側に回動していれば、姿勢セン
サ１６の電圧が大であるため、第１偏差検出手段７５の
偏差電圧は第１３図（Ｃ）に示す■の状態となり、中立
点電圧以下となる。そして、この偏差電圧に基づいて第
２判別手段４９がすくい方向の修正が必要であることを
判別し、また第２比較手段５７が偏差電圧と三角波信号
とを比較して、偏差電圧に応じたパルス幅のパルス（Ｋ
号を発生し、第２駆動手段６５のアナログスイッチ６９
、スイッチング素子６７を介して第２電磁弁４２のすく
いソレノイド４４を励磁し、バケットシリンダ１４の収
縮動作によってパケット１３をすくい方向に修正する。

パケット１３が底面水平に近づいて行（と、姿勢センサ
１６の電圧が小さくなって行くため、偏差電圧が次第に
小さくなり、パルス信号のパルス幅が小さくなるので、
パケットシリンダ１４の動作速度が遅くなり、偏差Ｏで
修正動作が停止する。

即ち、底面水平に近づくほどバケツ目３の動作速度は遅
くなり、滑らかに動作が収速し停止する。

逆にパケット１３がすくい側であれば、偏差電圧が第１
３図（Ｃ）に示す■の状態となるので、パケット１３が
ダンプ方向に動作して底面水平に修正する。

ブーム１０を上昇位置から下降させる場合には、操作レ
バー２６を下降側に操作すれば、その操作量に比例した
動作速度でブームＩＯが下降するが、この底面水平制御
の際には、バケソＦ・１３が底面水平状態に対してどれ
だけずれているか、そのずれ星によってブーム１０の下
降速度が自動的に変わり、接地時に必ずパケット１３が
底面水平となるように制御される。

即ち、パケット１３の姿勢センサ１５で検出した検出信
号と、目標姿勢信号である底面水平電圧Ｖｒｌとの偏差
信号を求めて、これをブーム１６の下降時の動作速度に
も関連させる。偏差信号が大きい時点では、ブーム１０
の下降速度を第１ポテンシヨメータ２７からの指令によ
る通常（手動制御時）の下降速度よりも遅くし、逆に偏
差信号が小さい時には通常の下降速度と変わらないよう
にする。

第１ポテンシヨメータ２７の指令信号は、中立電位を零
として上昇が正、下降が負であり、また第１偏差検出手
段１５の偏差信号は、パケット１３が底面水平接地時点
の姿勢よりダンプ側にずれている時に負、すくい側にず
れている時に正である。

そこで、すくい側にずれている時には、パケット１３を
ダンプ側へと補正する一方、比較部５０からのダンプ信
号と比較部４７からの下降信号とによってＡＮＤゲート
８４が開き、アナログスイッチ８３がオンするため、第
１偏差検出手段７５からの偏差信号（正）をアナログス
イッチ８３．８５を介して第２偏差検出手段８６へと送
り、指令信号（負）と加算する。そして、偏差が大きけ
れば、第２偏差検出手段８６から出力される両者の偏差
が小さくなり、ブームの下降時の動作速度が通常よりも
比例的に遅くなる。これによってパケット１３が底面水
平に近づくので、それに従ってブーム１０の下ｌｉｓ速
度は通常の速度へと復帰する。

バケツ目３がダンプ側へずれている場合には、パケット
１３をすくい側に補正すると共に、ＡＮＤゲート８２を
介してアナログスイッチ８１がオンし、反転部８０で第
１偏差検出手段７５からの偏差信号（負）を反転した信
号（正）を第２偏差検出手段８６に送り、指令信号（負
）と加算する。そして、前述と同様にブーム１０の下降
速度を偏差の大小に応じて加減しながら、パケット１３
を底面水平状態で接地させる。

ｉｉ）開口面水平制御 この時には、選択スイッチ７２で開口面水平を選択する
。この場合、設定手段７０のポテンショメータには、第
１２図の如（パケット１３の開口面が水平の時の姿勢セ
ンサ１６の電圧と同じになるように、開口面水平電圧Ｖ
ｒ２を設定しておく。

動作は底面水平制御と同様であり、その動作特性は第１
４図（Ａ）〜（Ｃ）の通りである。

ｉｉｉ　）姿勢保持制御 この時には選択スイッチ７２を姿勢保持側に入れておき
、保持スイッチ３２をオンする。するとバケツ）１３の
現在の姿勢を示す電圧がサンプル・ホールド手段７１に
入力し、それを一定時間だけ保持するので、この保持し
た電圧を反転部７４で反転し、第１偏差検出手段７５で
姿勢センサ１６からの電圧との偏差を求めて反転する。

そして、その偏差電圧によって前述の底面水平制御、開
口面水平制御と同様に、パケット１３の姿勢を制御する
。従って、ブーム１０が昇降しても、バケソ１−１３は
最初の姿勢を保持することになる。

ｉｖ）底面接地制御 底面接地とは、第１５図（Δ）に示すようにトラクタ車
体１の前後輪２，３が接地する平面と同−又は平行な平
面上にパケット１３の底面が接地又は平行となる状態を
いう。これは、パケット１３を地面に降したり、地表面
に沿ってパケット１３ですくう際等に使う。特に、パケ
ット１３を接地させる時には、運転席５のオペレータは
ボンネットに遮られてパケット１３の姿勢を見難くなる
ので、このような場合に非常に便利である。

底面接地制御と、他の底面水平制御等の制御との大きな
違いは、他の制御では重心方向に対してのパケット１３
の回動角度の偏差で制御していたが、底面接地制御では
パケット１３の姿勢以外にトラクタ車体１の傾斜という
新たな要因が加わる点である。

そこで、傾斜センサ１５を用いて制御する。この場合、
第１５図（Ｂ）に示すように、パケット１３の底面が接
地した時に、傾斜センサ１５及び姿勢センサ１５の信号
電圧（抵抗）が同じとなるように設定しておく。

制御に際しては、選択スイッチ７２及び切換スイッチ７
３を底面接地の傾斜センサ１５側に入れる。するとトラ
クタ車体１に傾斜があれば、傾斜センサ１５がその傾斜
を検出し、その電圧が変化する。この時、パケット１３
が同一の地表面上にあれば、姿勢センサ１６も傾斜セン
サ１５と同じ信号電圧となる。

しかし、姿勢センサ１６の電圧が異なっていれば、前述
の底面水平制御等と同様の動作によって、パケットシリ
ンダ１４が作動してパケット１３の姿勢を底面接地とな
るべく修正するのである。

（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図において、１はトラクタ車体、２は前輪、３は後輪、
４は後輪フェンダ、６は運転席である。６はフロントロ
ーダで、取付台７を介してトラクタ車体１の両側に着脱
自在に立設されたマスト８と、このマスト８の上端部に
枢軸９で昇降自在に枢支されたブーム１０と、このブー
ム１０を昇降させるためのブームシリンダ１１と、ブー
ム１０の先端に枢軸１２で回動自在に枢支されたパケッ
ト（作業具）１３と、パケット１３を回動させるための
パケットシリンダ１４とから成る。

１５はトラクタ車体１の傾斜を検出する傾斜センサで、
フロントローダ６側、例えばマスト８に取付けられてい
る。１６はパケット１３の姿勢を検出する姿勢センサで
、バケット１３背面側のブラケット１７に取付けられて
いる。これらセンサ１５．１６は、第３図に示すように
箱状のケース１８内の区画された二つの室１９．２０内
におもり板２１とポテンショメータ２２とを組込んで成
る。おもり板２Ｉはケース１８に支持された回動軸２３
に取付けられ、またポテンショメータ２２は回動軸２３
を介しておもり板２１に連動するように構成されており
、従って、トラクタ車体１、パケット１３の姿勢の変化
におもり板２１が応動し、ポテンショメータ２２から姿
勢に応じた電圧信号が出るようになっている。なお、室
１９内にはダンパオイル２３ａが入れられている。

２４は操作装置で、第４図乃至第７図に示すように、運
転席５の一側方で後輪フェンダ４上に取付けたケース２
５に、前後、左右及び斜め方向に操作自在な操作レバー
２６、この操作レバー２６に連動する第１及び第２ポテ
ンショメータ２７．２８等が組込まれている。即ち、操
作レバー２６は可動枠２９に横軸３０を介して枢支され
、また可動枠２９は前後軸３１を介してケース２５側に
支持されており、従って、操作レバー２６は直交する横
軸３０及び前後軸３１の二輪を支点として、第７図のよ
うに任意の方向に操作できるようになっている。なお、
操作レバー２６は図外のバネによって中立位置に弾性的
に保持されている。第１ポテンシヨメータ２７はブーム
１０の昇降を指令する昇降指令手段を構成するものであ
って、横軸３０を介して操作レバー２６の前後動作に連
動し、かつ操作レバー２６の操作量に応じた電圧の上昇
・下降用の指令信号を出力する。第２ポテンシヨメータ
２８はパケット１３の回動を指令する回動指令手段を構
成するものであって、前後軸３１、可動枠２９を介して
操作レバー２６の左右動作に連動し、かつ操作レバー２
６の操作量に応じた電圧のダンプ・すくい用の指令信号
を出力する。

操作レバー２６の上端には押ボタン式の姿勢保持スイッ
チ３２が取付けられている。操作レバー２６の下端には
半球状の作動部３３が設けられ、またケース２５内の底
部側には、作動部３３を中心にして前後左右に上昇スイ
ッチ３４、下降スイッチ３５、ダンプスイッチ３６、す
くいスイッチ３７が設けられている。

これら各スイッチ３４〜３７は操作レバー２６を最大量
操作した時に作動部３３によって作動するようになって
いる。なお、３日は可撓カバーである。

第８図はブームシリンダ１１及びパケットシリンダ１４
の油圧回路を示し、３９はブームシリンダ１１を制御す
る第１電磁弁で、上昇ソレノイド４０と下降ソレノイド
４１とを有する。４２はパケットシリンダ１４を制御す
る第２電磁弁で、ダンプソレノイド４３とすくいソレノ
イド４４とを有する。これら電磁弁３９．４２は何れも
比例型のものが使用されている。

第１図は電磁弁３９．４２を駆動制御する電気回路を示
す。第１図において、４５は昇降時の動作方向を判別す
る第１判別手段で、２つの比較部４６．４７、この比較
部４６．４７間の不感帯±αを設定する可変抵抗４８等
から成り、第１ポテンシヨメータ２７からの指令信号が
主基準値（１／２　Ｖ＋α）よりも大の時に比較部４６
より上昇信号を出力し、また、下基阜値（１／２Ｖ−α
）よりも小の時に比較部４７より下降信号を出力するよ
うになっている。４９はダンプ・すくい時の動作方向を
判別する第２判別手段で、第１判別手段４５と同様に２
つの比較部５０、５１、可変抵抗５２等から成り、第２
ポテンシヨメータ２８からの指令信号に応じて比較部５
０がダンプ信号、比較部５１がすくい信号を夫々出力す
るようになっている。

５３は三角波発振手段で、第９図に示すように一定周波
数の三角波信号ａを発振するものである。

５４は第１比較手段で、２つの比較部５５．５６を有し
、第９図に示すように、第１ポテンシヨメータ２７から
の指令信号すと三角波発振手段５３からの三角波信号ａ
とを比較して、指令信号すの変化に応じたパルス幅のパ
ルス信号Ｃを発生するようになっている。即ち、比較部
５５．５６は指令信号すと三角波信号ａとの入力が逆に
なっており、比較部５５では指令信号すが三角波信号ａ
よりも大の時にオン、小の時にオフするので、第９図の
ような関係でパルス信号Ｃを発生するが、比較部５６で
は指令信号すが三角波信号ａより小の時にオン、大の時
にオフするため、第９図とは逆になる。５７は第２比較
手段で、２つの比較部５８．５９を有し、第２ポテンシ
ヨメータ２８からの指令信号と三角波発振手段５３から
の三角波信号とに基づいて、第１比較手段５４と同様に
パルス信号を発生するようになっている。

６０は第り電磁弁３９を駆動する第１駆動手段で、各ソ
レノイド４０．４１に接続されたスイッチング素子６１
．６２と、これに比較部５５．５６からのパルス信号を
送るアナログスイッチ６３．６４とを有し、第１判別手
段５４の比較部５５．５６からの信号がアナログスイッ
チ６３．６４に入力した時に、パルス信号に同期してス
イッチング素子６１．６２がオン・オフ動作するように
なっている。６５は第２電磁弁４２を駆動する第２駆動
手段であり、第１駆動手段６０と同様、スイッチング素
子６６．６７とアナログスイッチ６８゜６９とから構成
されている。

７０はパケット１３の姿勢を目標とする所要姿勢に設定
する設定手段で、サンプル・ホールド手段７１からの保
持電圧と、パケット１３の底面を水平にするに必要な底
面水平電圧Ｖｒ、と、パケット１３の開口面を水平にす
るに必要な開口面水平電圧Ｖｒ２と、傾斜センサ１５か
らのトラクタ車体１の傾斜を示す電圧とを姿勢選択スイ
ッチ７２で選択し設定するようになっている。サンプル
・ホールド手段７１は操作レバー２６の保持スイッチ３
２をオンした時に、その時点の姿勢センサ１６からの信
号電圧を入力して一定時間（数秒間）だけ保持するよう
になっている。

７４は反転部で、選択スイッチ７２で選択された信号を
Ｎ端子の基準電圧（１／２　Ｖ）を基準にして反転する
ようになっている。７５は第１偏差検出手段で、姿勢セ
ンサ１６からの信号と反転部７４からの信号とを加算し
て両者の偏差を検出し、それを反転部７６で反転し増幅
するようになっている。７７゜７８はアナログスイッチ
、７９はＮＯＴゲートで、これらにより自動・手動の選
択手段が構成される。

そして、保持スイッチ３２がオフの時に第２ポテンシヨ
メータ２８からの信号を、オンの時に第１偏差検出手段
７５からの信号を夫々選択して後段に送るようになって
いる。

８０は反転部で、第１偏差検出手段７５からの偏差信号
をＮ端子の基準電圧（１／２　Ｖ）を基準にして反転す
るようになっている。８１はアナログスイッチで、比較
部４７からの下降信号と比較部５１からのすくい信号と
があった時に、ＡＮＤゲート８２を介してオンし、反転
部８０で反転された偏差信号をアナログスイッチ８５側
に送るようになっている。

８３はアナログスイッチで、比較部４７からの下降信号
と比較部５０からのダンプ信号とがあった時にＡＮＤゲ
ート８４を介してオンし、第１偏差検出手段７５からの
偏差信号をアナログスイッチ８５側に送るようになって
いる。アナログスイッチ８５は保持スイッチ３２をオン
した時に開く。８６は第２偏差検出手段で、反転部８０
の入力側で第１ポテンシヨメータ２７からの指令信号と
偏差信号又は反転偏差信号とを加算して両者の偏差を求
め、その偏差信号を反転部８７で基準電圧（１／２　Ｖ
）を基準に反転するようになっている。

実施例では、作業具としてパケット１３を例示している
が、パケット１３に限らず、フォークその他のアタッチ
メントでも良い。その場合、作業具を任意に着脱して交
換できるようにする場合には、ブーム１０の先端に取付
ブラケットを枢着し、この取付ブラケットに作業具をビ
ン等で着脱自在に装着する構造にする一方、取付ブラケ
ット側に姿勢センサ１６を設けておけば、各種作業具が
あっても、作業具価々に姿勢センサ１６を設ける必要が
なく非常に便利である。

（発明の効果） 本発明によれば、作業具の目標姿勢の信号と検出信号と
の偏差を求め、その偏差信号の大小に応じて、大の時に
ブームの下降速度を遅くし、かつ小の時にブームの下降
速度を速くしているので、ブームの下降時に作業具を目
標姿勢に姿勢制御でき、また途中でブームの下降を止め
ることもないので、動作も円滑である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を例示するものであって、第１
図は制御系の電気回路図、第２図はトラクタの側面図、
第３図はセンサの断面図、第４図は操作装置の背面図、
第５図は同断面背面図、第６図は第５図のＸ−Ｘ矢視図
、第７図は第５図のＹ−Ｙ矢視図、第８図は油圧回路図
、第９図は信号波形図、第１０図は制御位置の説明図、
第１１図はパケットの姿勢とセンサとの関係を示す図、
第１２図は電圧設定の説明図、第１３図及び第１４図は
動作説明図、第１５図はトラクタの姿勢とセンサとの関
係を示す図である。 １・・−トラクタ車体、６・・−フロントローダ、１０
−・−ブーム、１３・−・パケット（作業具）・、１６
・・−姿勢センサ、２４・・・操作装置、２６・−操作
レバー、２７　、２８・−・ポテンショメータ、４１．
４２・−電磁弁、４５．４９−判別手段、５３・−三角
波発振手段、５４．５７−比較手段、６０．６５・・・
駆動手段１．７０・−設定手段、７１−・・サンプル・
ホールド手段、７５．８６−偏差検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ブーム昇降用の指令信号により、これに比例した
   動作速度でブームを昇降動作させると共に、ブーム下降
   時におけるブーム先端の作業具の姿勢を検出し、作業具
   が目標姿勢となるように制御するようにしたフロントロ
   ーダの作業具姿勢制御装置において、作業具の目標姿勢
   信号と検出信号との偏差を求め、その偏差信号をブーム
   下降用指令信号から引いた信号に比例する動作速度でブ
   ームを下降させるようにしたことを特徴とする作業具姿
   勢制御におけるブーム下降速度制御装置。