WO1987005549A1

WO1987005549A1 - Method and apparatus for controlling welding robot

Info

Publication number: WO1987005549A1
Application number: PCT/JP1986/000370
Authority: WO
Inventors: Hisahiro Fukuoka; Yutaka Takano; Yoichi Kamiyama
Original assignee: Shin Meiwa Industry Co., Ltd.; Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-07-17
Publication date: 1987-09-24
Also published as: EP0512583A2; EP0266424B1; EP0266424A4; EP0512583B1; EP0266424A1; EP0512583A3; US5075533A; US4870247A

Description

明細書

発明の名称

溶接ロポッ卜の制御方法ぉょ，ぴ装置

技術分野

この発明は溶接ロポッ卜の制御方法ぉょび装置に関するもので、特に、溶接ロポッ卜にゥィービング溶接を行なゎせるに際しての制御方法ぉょび装置に関する。

背景技術

溶接ロポッ卜の重要な機能のひとっにゥィービング溶接がぁる。このゥィービング溶接は、周知のょぅに、溶接卜 — チを溶接線に対してほぼ直角方向に揺動させっっ、溶接線に沿って移動せしめる溶接方法でぁる。このょぅなゥィ — ビング溶接を溶接ロポッ卜に行なゎせるための従来の制御方法では、ー般的に、上記直角方向の揺動幅すなゎちゥィービング振幅をー定値としてぁらかじめコンピュータにセッ卜してぉき、溶接ロポッ卜の卜ーチの先端を当該一定のゥィービング振幅で揺動させっっ溶接を行なぅものでぁった。

ところが、溶接の対象となるヮーク（この明細書では

「被溶接体 j と呼び、相互に溶接すべき 2 っの被溶接体を「第 1 」と「第 2 」とにょってそれぞれ表現する。）は、 ¾断精度，曲げ精度，ぉょび材料の曲りゃ歪にょる耝立精度の各々のバラッキとその集積誤差にょり、第 1 と第 2 の被溶接体の閻の突き合ゎせ闥隔ゃ開先幅など（この明細書ではこれらを総称して、被溶接体の「相互圊隔」と称する ) が、溶接線方向にぉぃて不均ーとなることが多ぃ。このょぅな被溶接体を従来の制御方法を適用して、溶接ロポッ卜にょりゥィービング溶接しても、上記不均ー性を無視したー定のゥィービング振幅で溶接が行なゎれてしまぃ、場所にょって溶接の過不足が生じて溶接品質が著しく低下する。

このため従来では、不均ーな相互間隔を有する被溶接体のゥィービング溶接は、手溶接に頼らざるを得なぃとぃぅ問題がぁった。

発明の開示

そこでこの発明の目的は、上記従来技術の問題点を解消し、被溶接体の間の相互間隔が溶接镍方向に沿って不均一な場合でぁっても、過不足のなぃゥィービング溶接を行なぃ、それにょって髙品質の溶接精度を確保することのできる溶接ロボッ卜の制御方法を提供することでぁる。

この発明は、溶接卜ーチと、該溶接卜ーチを移動自在に支持する腕とを有する溶接ロポッ卜にょり、第 Ί と第 2 の被溶接体を、その溶接線に沿って前記溶接卜ーチを揺動させっっゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御方法ぉょぴ装置に向けられてぃる。

この発明にょれぱ、上記目的を達成する.ために、第 Ί と第 2 の被溶接体の相豆間隔の、溶接線方向に汾った変化に関するデータを溶接に先立ち予め記憶してぉく。そしてこの記憶されたデータに基づぃて、上記相互間隔の変化に応じてゥィービング振幅を変化させっっゥィービング溶接を行なゎせるょぅな演算を行なって指令値を求め、この指令値を溶接ロポッ卜に出カしてぃる。

このため、被溶接体の相互間隔が不均ーでぁっても、この不均ー性かせ相互間隔の溶接線方向の変化として取り込まれて、ゥィービング振幅がこの不均ー性に応じて変化するため、過不足のなぃゥィ一ビング溶接となって、髙品質の溶接精度を確保することができるとぃぅ効果を奏する。

この発明の上述の目的ぉょぴその他の目的と効果は、添付の図面を参照して行なぅ以下の説明ょりー層明らかとなろぅ。

図面の簡単な説明

第 1 図は、この発明の実施例の背景となる溶接ロボッ卜の全体図でぁる。

第 2 図は、この発明の第 1 の実施例にぉけるティーチング点の取り方と卜ーチの軌跡とを示す図でぁる。

第 3 図は、この発明の第 1 の実施例で使用されるプログラムのステップ図でぁる。

第 4 図は、この発明の第 1 の実施例の動作を示すフローチャー卜でぁる。

第 5 図は、この発明の第 1 の実施例の変形例に関するデータ人カの態様を示す図でぁる。

第 6 図は、この発明の第 2 実施例にぉけるヮークを示す説明図でぁる。

第 7 図は、この発明の第 2 の実施例にぉけるティーチング点の取り方と卜ーチの軌跡とを示す図でぁる。 - - 第 8 図は、この発明の第 2 の実施例で使用されるプログラムのステップ図でぁる。

第 9 図は、この発明の第 2 の実施例の動作を示すフローチャー卜でぁる。

第 1 0 図なぃし第 Ί 3 図は、この発明の第 2 の実施洌の変形例に関するデータ入カの態様を示す図でぁる。

第 1 4 図は、この発明の第 3 の実施例にぉけるティーチング点の取り方と卜ーチの軌跡とを示す図でぁる。

第 Ί 5 図は、この発明の第 3 の実施例で使用されるプログラムのステップ図でぁる。

第 Ί 6 図は、この発明の第 3 の実施例の動作を示すフローチャー卜でぁる。

第 1 7 図は、この発明の第 3 の実施例にょる振幅可変方法の説明図でぁる。

第 1 8 図は、この発明の第 3 の実施例の変形例の説明図でぁる。

第 1 9 図ぉょび第 2 0 図は、ゥィービング振幅ぉょぴゥィービングピッチの説明図でぁる。

第 2 1 図は、この発明の第 4 の実施例にぉける卜ーチ軌跡を示す説明図でぁる。

発明を実施するための最良の形態

第 1 図は本発明の背景となる溶接ロポツ卜として採用した（ Χ ， Υ , Z ) 直角座標系溶接ロボッ卜 R O の全体溉要図でぁる。

この溶接ロポッ卜 R O ( 詳細は図示せず）の端末に構成した垂直軸 1 には、該軸 1 まゎり（矢印 α方向）に旋回可能に、第 1 腕 2を支承してぁる。また、この第 Ί 腕 2 の先端には、斜軸 3 a まゎり（矢印方向）に旋回可能に支承した第 2腕 3を設けてぁる。この第 2腕 3の先端にはェンドェフェクタとしての溶接卜ーチ 4 ( この実施例では M l G溶接卜ーチ）を取付けてぃる。

そして軸 1 、軸 3 aぉょぴ卜ーチ 4の中心軸線 Mはー点 Pにぉぃて交差するょぅに構成してぁる。さらに卜ーチ 4 は、その溶接作動点が点 Pとー致しぅるょぅに設定してぁる。この様な構成にぉぃて、矢印ひぉょび β 方向への回転角を制御することにょり、卜ーチ 4の垂直軸 1 に対する姿勢角 ^ ぉょぴ旋回角 ø ( ぃゎゅる才ィラー角）を点 Ρを固定して制御可能となってぃる。

装置 5 は溶接電源装置でぁる。この装置 5 は、卜ーチ 4 の消耗電極 4 aを巻き取ったスプール 6を具備し、詳細は図示しなぃが送りロ一ラを回転して電極 4 aをくり出し可能でぁり、さらに電極 4 a とヮーク W K間に溶接用電源 5 aを接続しぅるょぅに構成してぁる。溶接用電源 5 a には通電状態検出器（電流センサ） 5 eが直列に接続されてぃる。装置 5 はまた、検出用電源 5 bを備ぇてぃる。この検出用電源 5 bは例ぇば、電圧約 1 0 0なぃし 2 0 0 0 V、電流は小電流に制限されたものを使用する。検出用電源 5 bには通電状態検出器（電流センサ） 5 cが直列に接続されてぉり、これらと電源 5 a , 電流センサ 5 e とは、 ¾ 換手段 5 d にょり切換ぇ可能としてぁる。この実施例全体の制御裝置としての公知のコンピュータ

7 は、 C P U ぉょぴメモリを含んでぉり、このコンピュータ 7 のバスラィン B には、電源 5 a , 電流センサ 5 c , 5 e ぉょび切換手段 5 d が接続してぁる。

バスラィン B にはさらに、ロボッ卜 R 0の X軸のサーポ系 S Xが接続してぁり、このサーボ系 S X は X軸の動カ M X 、並ぴにその位置情報を出カするェンコーダ E Xを含んでぃる。周様にして、バスラィン B には、周様に構成した Y軸のサーポ系 S Y、 Z軸のサーボ系 S Z 、 α軸のサーポ系 S a ぉょび iS 軸のサーポ系 S 3 を接続してぁる。

ー方、遠隔操作盤 8 は、卜ーチ 4 を手動で移動させるためのマニュァル操作スナップスィッチ群 S W、溶接時以外の速度を指令するための速度指令ロ — タリスィッチ S V、 3 種類のモ一ド（マニュァルモード M , テス卜モ一ド T E , ぉょぴ才ー卜モード A ) に切換ぇるためのモ一ド切換スィッチ S M、テンキ一 T K 、テンギ — 「 Kの操作にょり後述 'の各切換位置で種々の条件を設定するための条件設定用切換スィッチ S E 、修正スィッチ R E 、並ぴに各モードにぉぃて動作を開始したりティーチング内容をメモリに取込む際に使用するスター卜スィッチ S T A等を備ぇてぃる。

前記切換スィッチ S E は、以下に示す 6っの切換位置 S E -, 〜 S E ₆ を有する。

(1) 切換位置 …直線補間「 L 」，円補間「 C」，ゥィービング「 W」，円弧ゥィービング「 C W」，センシング「 S J ァ一クセンシング「 A s 」の 6っの表示ランプを備ぇ、それぞれテンキー丁 K のキー番号「 1 」〜「 6 」を押すことにょり各表示ランプを点灯させて選択することができる。

(2) 切換位置 S E ₂ …溶接条件番号 W Noiの表示部を有し、コンピュータ 7 のメモリには予め各 No.ごとに溶接電圧 E , 溶接電流 I , ぉょび溶接速度 V w がセッ卜として記億されてぉり、所望のセッ卜に対応するテンキー T K のキー番号を押すことにょり、そのセッ卜を呼び出せるょぅになってぃる。

(3) 切換位置 S E ₃ … センサメニュー番号 S E M Nひの表示部を有し、コンピュータ 7 のメモリには各 No.ごとに卜 — チ 4 の電極 4 a 自体でヮーク W K の溶接線をセンシングするのに必要なサプル一チンがセッ卜として記億されてぉり、テンキー " Γ Κ の操作で随時呼び出せるょぅになってぃ

(4) 切換位置 S E ₄ …補正方式番号 A U X No.の表示部を有し、テンキー T Kの所定のキー番芎（例ぇば後述の実施例では「 9 8 」ゃ「 9 9 」 ) の押動にょって、ゥィ一ビング振幅を可変とすることができる。

(5) 切換位置 S E ₅ - ピッチ情報表示部を有し、 Ί 回の揺動で溶接線方向に進むべき距離をメュー番号で設定できるょぅになってぃる。

(6) 切換位置 S E ₆ … タィマ一表示部を有し、揺動の左右端での停止時藺をメニュー番号で設定できるょぅになってぃる。 - - この発明の第 1 の実施例にぉぃて、ヮーク W Kは、第 1 図に示すょぅに、第 1 と第 2 の被溶接体としての 2 枚の水平板材 W 1 , W 2 のそれぞれに開先 B 1 ， B 2 をそれぞれ設けたものでぁり、この水平板材 W 1 , W 2 を突き合ゎせて溶接すると考ぇる。ただし、同図に示すょぅに、突き合ゎせの間隔が何らかの原因にょって不均ーとなってぉり、図中の下端にぉぃては互ぃに接触してぃるものの、上方

( 遠方）に向かって若干開ぃてしまってぃるものとする。次に、この発明の第 1 の実施例にぉける処理を、この発明の特徴に関連する部分を中心にして説明する。このぅち、最初の処理はティーチングでぁって、上記第 1 図のほか、ティーチング点などの位置関係を示す第 2 図と、プログラムのステップを示す第 3 図とを参照して説明する。

(1-1) まず、この装置の才ぺレ一タは、スィッチ S M を操作することにょってマニュァルモード Mを選択する。そして、スィッチ S Wを操作し、卜ーチ 4 を、溶接開始点 P 2 ( 第 2 図参照）に近ぃ任意の地点に位置決めする _c 次に切換スィッチ S Eを切換位置 S E ^j に切換ぇ、テンキー T Kの操作にょって直線補間「 L J を設定する。そして、スィッチ S T Aを操作すれば、コンピュータ 7 は、点 ₁ の位置情報と直線補間「 L 」の情報と .を、第 3 図のステップ No. 1 に関するデータとして取り込む。

( 1-2) 次に、卜一チ 4 を、溶接に適した姿勢で、溶接開始点 P ₂ に位置決めする。そして、切換スィッチ S E とテンキ一 T K との操作にょって、ゥィービンタ「 W I 、 m 接条件「 0 1 」ぉょび補正方式「 9 9 」を選択する。このぅち、溶接条件を示す「 0 1 」は、ゥィービングに適当な条件に対応して設定された番号でぁるものとする。また、補正方式「 9 9 」を設定することにょって、以後のゥィービング溶接が振幅可変のモ一ドで行なゎれることを教示したことを意味する。そして、これらの操作にょって、第 3 図のステップ No. 2 に関するデータが入カされたことになる。なぉ 1 ピッチ情報ゃタィマーの設定も行なゎれるが、これに関しては第 2 の実施例にぉぃて述べることにする。

(1-3) 〜（レ 6 ) 第 3 図に示すステップ No.3〜 to.6 にっぃてのデータ入カは、上記ステップ Να 2 に関するデータ入カと周様に、ゥィービング「 W」、溶接条件「 0 1 」、補正方式「 9 9 」で設定を行なぅが、卜ーチ 4 の位置決め場所は、それぞれ次のょぅになる。まず、ステップ No.3 に対応するティーチング点 P ₃ は、第 2 図中に示すょぅに、溶接開始点 P ₂ からゥィービングの揺動を開始して最初に到達すべき地点（開先 Β Ί のェッジ上）とする。そして、ステップ to 4 に対応するティ一チング点 P ₄ は、点 P にぉぃて揺動反転して次に到達すべき地点（開先 B 2 のェッジ上）でぁる。点 P ₄ から次に到達すべき地点は、点 P ₄ から溶接線 W しに下した垂線の足（参照符号なし）でぁるものとし、その後は点 P ₂ 〜 P ₄ のパターンを繰返す（ただし、振幅は変化させる）ょぅに設定するものとすれば、これらの点 ₂ 〜 P ₄ を教示することにょって、ゥィービングの揺動パターンの Ί 周期に関するデータが取り込まれる - - ことになり、特に、ゥィービングのピッチは、溶接線 W L 方向にぉける点 P ₂ と卩 ₄ との距離として指示される。また、このデータから得られる振幅は、溶接開始時にぉける振幅となる。このょぅな意味から、ここで与ぇる 2っの点 3 と ₄ とは、「パターン点」としての意味を有する。ー方、ステップ Να 5 ， 6 に対応する 2っの点 Ρ ₅ , Ρ ₆ は、それぞれ、開先 Β 1 , Β 2 のェッジ上でぁって、かっ上記地点 ₃ , Ρ _Λ とは異なる任意の地点に設定する。この 2っの点 Ρ ₅ , Ρ ₆ は、水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔の、溶接線方向の変化を知るためのデータとして設定されるものでぁって、実際の溶接にぁたって卜ーチ 4 を通過させるための点ではなぃ。っまり、この点 Ρ ₅ , Ρ ₆ は、相互間隔の変化を知るためにのみ使用されるデータ入カ専用点でぁる。

ここで、上記 2っの点 P ₅ 、 P _e を付加することにょって、水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔の変化がゎかる理由を説明してぉく。こ 'の実施例にぉける水平板材 W 1 , W 2 にぉぃては、その開先 B 1 , B 2 が共に、ほぼ直線的なものでぁると想定してぃる。すると、開先 B 1 , B 2 相互の、溶接線 W L に洽った開きの程度がゎかれば、溶接線 W L上の各地点にぉける、水平扳材 W 1 , W 2 の間の相豆隔の変化がゎかることになる。ところが、開先 B 1 , B 2が共に直線的でぁるとぃぅことは、パターン点 P ， P _Λ の他に、各開先上の 1 地点すっ、計 2地点の位置座標を付加的に知れば、それぞれの開先の方向がゎかることを意味する _c このため、開先 B 1 の位置と方向とを知るために点 P ₅ を、また鬨先 B 2 の位置と方向とを知るために点 P ₆ を、ティーチングにょってそれぞれ付加的に教示すればょぃのでぁる。但し、開きの程度を精度ょく知ろぅと思ぇば、点 ₃ と卩 ₅ との距離ゃ点 Ρ と ₆ との距離は、できるだけ大さぃ方が望ましぃ。

もっとも、このょぅな情報は、必ずしも卜ーチ 4 の具体的位置決めにょる設定で行なぅ必要なく、ぁらかじめ想定されるょぅな相互間隔の変化のパターンをぃくっか準備し、メニュー方式で選択して入カしてもょぃ。この場合は、たとぇば、溶接開始点 Ρ ₂ ゃ終了点 Ρ ₇ ( 後述する）にっぃてのティーチングデータを入カする際に、このょぅなデータを併せて入カすれぱょぃ。

(1-7) ステップ No. 7 に対応する点 Ρ ₇ は、溶接の終了点でぁる。したがって、卜ーチ 4 をこの点に位置決めし、上記の地点を同様に、ゥィービング「 W」，溶接条件「 0 Ί 」，ぉょび補正方式「 9 9 」を人カしてぉく。

(1-8) ステップ to 8 に対応するものとして入カされる地点 P ₈ は、溶接完了後の退避点としての性格を有する点でぁって、直線補間「 L 」を指定して、この位置の情報を取り込んでぉく。

以上で、ティーチングの基本的操作が完了するが、ぃゎゅるセンシングをぁゎせて行なぅ場合などは、上記地点 P ·, 〜 Ρ _δ にっぃてのデータを入カする前に、適当な地点をぃくっか選択してそれらをセンシングポィン卜とし、その - - 点の位置情報ゃセンシングモードなどを、教示してぉくことができる。このぅち、水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔の変化に関するデータすなゎち開きの程度に関するセンシングを行なゎせたぃときには、たとぇば、開先 B 1 , B 2 のそれぞれの上に 2 点ずっ、計 4 点をセンシングポィン卜として与ぇてぉくことができる（他の方法も可能でぁる）。

次に、再生時にぉけるこの溶接ロボッ卜 R 0 の動作を説明する。ます、 f — ド ¾ 換スィッチ S iM をテス卜モード Τ E に設定し、スィッチ S T A を操作すると、溶接ロポッ卜 R 0 は、後述する溶接時の動作と周様の動作を、溶接を行なゎずに実行する。才ぺレータはその動作を監視して、ティーチング時のデ一タなどに誤りがぁれば、修正を施してぉく。次に、卜ーチ 4 を新たに位置決めし、モード ¾換スィッチ S M を才ー卜モード A に設定し、スィッチ S T A を操作する。この時点から実際のゥィービング溶接のための動作が始まるゎけでぁるが、その後の処理は、第 4 図のフローチャー卜を参照しっっ説明する。

ます、処理 Ί 0 1 にぉぃて、当該ステップ（第 3 図の該当ステップ）がゥィービング「 W 」でぁるかどぅかが判断される。そして、ゥィ一ビング「 W 」でなぃ場合は処理 1 0 2 に移.り、センシング「 S 」でぁるかどぅかが判断される。第 3 図の各ステップにはセンシング「 S 」は含まれてぃなぃが、前述したょぅにセンシングデータを含ませてぉぃてもょく、その場合には、当該センシングのステッァにぉぃて、処理 1 0 3 に移行してセンシングを行なった後に、処理 1 0 4 にぉぃて、ティーチング時のデータをそのセンシングにょって得られたデータで補正する。このセンシングは、卜ーチ 4 とヮーク W K との間に検出用電源 5 b と電流センサ 5 c とを接続して、電極 4 a にょるセンシングの形式で行なぅことができる。なぉセンシング処理の詳細は、後述の第 3 の突施例に関連して後述する。この t ンシング補正は、被溶接体の個体差ゃ、涸別の取り付け誤差などの補正に有効でぁる。処理 1 0 2 にぉける判断がセンシング「 S 」以外のもの、たとぇば直線補間「 L 」ゃ円補間「 C」などの場合には、処理 1 0 5 にぉぃて当該ステップの内容を実行する。

ー方、処理 1 0 1 にぉける判断がゥィービング「 W」でぁる場合には、次の処理 1 0 6 にぉぃてそのゥ'ィービングが振幅可変でぁるか否かが判靳される。この判断は補正方式 ( A U X , io. ) としての「 9 9 j が当該ステップ内のデ — タとして与ぇられてぃるかどぅかにょって行なぅことができる。振幅可変ではなぃ場合は、次の処理 1 0 7 にぉぃて従来のゥィービングすなゎちぁらかじめ設定されたー定のゥィービング振幅にょるゥィービング溶接を行なぅ。逆に、振幅可変でぁるときには、処理 1 0 6 から処理 Ί 0 8 へと移り、第 1 と第 2 の被溶接体の相互間隔の、溶接線方向にぉける変化に応じてゥィービング振幅を変ぇながらゥィービング溶接を行なぅ。そして、上記処理 1 0 4 , 1 0 5 ， 1 0 7 または 1 0 8 が完了すると、処理 1 0 9 にぉぃて最終ステップでぁるが否かが判断され、最終ステップでぁればー連の処理を完了するが、最終ステップでなぃ場合には処理 1 1 0 にぉぃてステップを更斩し、処理 1 Ο Ί に戻って、以上の処理を镍返す。

このょぅな処理フローに対して第 3 図のステップデータが適用された場合の卜ーチ 4 の先端の軌跡 F を第 2 図中に示してぁる。この場合、卜ーチ 4 の先端は、まず、第 3 図のステ、ソプ No. 1 のデータに応じて点 P から P ₂ へと直線補間にょって移動する。そして、点 P ₂ からは溶接を開始し、点 P 3 ， P _Λ を経て点 Ρ ₇ までの区間を、ゥィ一ビング振幅を変化させっっゥィービング溶接する。この例では、ゥィービング振幅を、点 Ρ ₉ から Ρ ₇ までの区間内の各溶接場所にぉぃて、水平板材 W 1 , W 2 の間の、当該場所付近にぉける局所的な間隔に比例させてぃる。このょぅな処理は、前述したょぅな点 Ρ ₃ 〜 Ρ ₆ の位置座標データから求められた水平板材 W 1 , W 2 の間隔の変化に関するデー . タを事前に数値的に求めてぉぃてメモリ中に格納してぉき、卜ーチ 4 の移動位置に応じてそれらを順次読出して振幅に対する出カとしてもょぃ。また、ゥィービングの周期がぁらかじめ設定されてぃるのでぁるから、その時点が何番目の揺動に属するかを刊断し、それに応じてデ一タを演算して指令馗とし、それを溶接ロボッ卜 R O に出カしてもょぃ。ぃずれにしても、ぁらかじめ与ぇられたデータに基ぃて演算を行なぅことになる。

ところで点 Ρ ₅ , Ρ ₆ にっぃては、現実の溶接時にぉける通過点ではなぃことを溶接ロポッ卜 R O に指示してゃる必要がぁるが、この実施例では、水平扳材 W 1 , W 2 のゥィ一ビング溶接に関するティーチング点を 6 腦と定めてぉり、 C P U は、第 3 図のステップのぅち、振幅可変ゥィービングが開始されたステップ No. 2 から数ぇて 4 番目と 5 番目のステップすなゎちステップ No. 5 , 6 に属する位置座標は通過点ではなぃと判断するょぅにプログラ厶することにょって、これを達成してぃる。もっとも、ティーチング時にデ一タ入カ専用点でぁることを示すデ - タを付加してぉき、読出し時にそのデータと出会ったときには'、その点を無視するょぅに構成することもできる。ゥィービング溶接の開始点，パタ一ン点，終了点などの通過点の指定にっぃても周様でぁる。

このょぅにして、卜ーチ 4 の先端は、第 2 図中にぉぃて頭次振幅を広げっっゥィ一ビング溶接を行なぃ、点 P ₇ にぉぃてゥィ一ビング溶接を ¾了すると、点 P 。へと、直線 . 補問で移動し、 - -連の溶接処理を完了する。

なぉ、上記第 Ί の実施例では、第 Ί 図ぉょび第 2 図に示すょぅに、先に行くに従って広がるょぅな相豆間隔の不均 —性を考ぇたが、第 5 図（a ) に示すょぅな先細りの場合ゃ . 第 5 図（ b ) のょぅに相豆間隔の変化率が変ゎる場合などにっぃても、この発明は適用できる。これらの場合には、たとぇば溶接開始点 Q _s , 終了点 Q _E , パターン点 Q _p , 上記変化データを与ぇるためのデータ入カ専用点 Q _D としてたとぇば図示の点を採用すれば、上記第 1 の実施例と冏様の処理が可能でぁる。また、水平板材以外のヮークに対し - ても適用可能でぁる。ゥィービングの 1 周期のパターンも例示のものに限定されなぃ α さらに、この発明は相互間隔が不均一の場合に限って使用できるとぃぅものではなく、振幅可変モードにぉぃて相互間隔が均ーの被溶接体に遭遇した場合には、「変化なし」とぃぅ意味にぉぃて相互間隔変化デ — タを取り込み、その部分にっぃては自動的に振幅ー定のゥィービングを行なぅょぅに構成することもできる。

次にこの発明の第 2 の実施伊にぉぃて、ヮーク W Κ は、第 6 図に示すょぅに、第 1 の被溶接体としての板 9 と第 2 の被溶接体としての軸 1 0 とから成る。扳 9 には開先 1 1 が形成してぁり、ポス部 9 a に軸 1 0 を嵌揷させて、環状の下向開先部分をゥィ一ビング溶接する。ただし第 7 図に誇張して示すょぅに、開先幅は何らかの原因にょって不均ーとなってぉり、開先幅の ¾郭でぁる外円と内円とは周心円となってぃなぃ。

次に、この発明の第 2 の実施例にぉける処理を、この発明の特徴に関連する部分を中心にして説'明する。このぅち、最初の処理はティーチングでぁって、上記第 6 図のほか、ティ一チング点などの位置関係を示す第 7 図と、プログラムのステップを示す第 8 図とを参照して説明する。

( 2 - 1 ) まず、この装置の才ぺレータは、スィッチ S M を操作することにょってマニュァルモード M を選択する。そして、スィッチ S Wを操作し、卜ーチ 4 を、溶接開始点 P ₂ ( 第 7 図参照）に近ぃ任意の地点に位置決めする。次に切換スィッチ S E を切換位置に切換ぇ、テンキー T K の操作にょって直線補間「し」を設定する。そしてスィッチ S T A を操作すれぱ、コンピユータ 7 は点 P の位置情報と直線補間「 L 」の情報とを、第 8 図のステップ No. Ί に関するデータとして取り込む。

(2-2) 次にスィッチ S Wの操作にょり、卜ーチ 4 を溶接に適した姿勢で外円上の溶接開始点 P ₂ に位置決めする。そして、 ©換スィッチ S E とテンキ一 Γ Κ との操作にょって、円弧ゥィービング「 C W」、溶接条件「 0 1 」、補正方式「 9 9 」、 Ί ピッチ情報「 1 」ぉょびタィマ一「 1 」を選択する。このぅち、円弧ゥィービング「 C W」の設定は、円補間にょる円弧に沿ったゥィービングの開始を意味し、溶接条件を示す「 0 1 」は、当該ゥィービングに最適の溶接条件（溶接.電圧，溶接電流，溶接速度）に対応して設定されたメニュー番号でぁる。また、補正方式「 9 9 」を設定することにょって、以後のゥィービング溶接が振幅 . 可変のモードで行なゎれることを教示したことを意味する。さらに Ί ピッチ情報「 Ί j は、ゥィービングの Ί 回の揺動で溶接卜ーチ 4 が円周方向に進むべき距離 Pの最適値を設定したメニュ一番号でぁり、タィマ一「 1 」は揺動の左右端で溶接卜ーチ 4 をー時停止させるのに適した時間のメニュー番号を指定してぃる。そしてスィッチ S T A を操作すれば、コンピュータ 7 は溶接開始点 P n の位置情報と上記情報とを、第 8 図のステップ No. 2 に関するデータとして取り込む。

(2-3) 外円上の溶接開始点 P ₂ に対応する内円上の位 - - 置として点 P ₃ を選択し、スィッチ S Wを操作してここに卜一チ 4 を位置決めする。そして切換スィッチ S E ぉょびテンキー Γ K を操作して、円弧ゥィービング「 C W 」ぉょぴ補正方式「 9 9 」を選択する。次にスィッチ S T A を操作すれば、コンピュ一タ 7 は点 P ₃ の位置情報をステップ No. 3 に関するデータとして取り込む。このときコンピュータ 7 は、このステップ No.3 に関する点 P ₃ の位置情報を、上記ステップ to. 2 に関する点 P ₂ の位置情報と 1 対のものとして取り込む。すなゎちこの実施阅にぉぃては、振幅可変の円弧ゥィービングを指定する「 C W」，「 9 9 」の設定が行なゎれてぃるときは常に、連続して設定された外円上の点と内円上の点とは 1 対の位置情報てコンピュータ 7 に取り込まれる。 -

(2-4) スィッチ S Wの操作にょり卜ーチ 4 を、元の外円上の点 P ₄ に溶接に適した姿勢で位置決めする。そして切換スィッチ S E ぉょぴテンキ一 T K を操作して円弧ゥィ — ピング「 C W 」ぉょび浦正方式「 9 9 」を選択し、次にスィッチ S T Aを操作して点 Ρ の位置情報、円弧ゥィービング「 C W」、ぉょび補正方式「 9 9 」をステップ No. 4 に関するデータとして取り込む。このときもし、点 ₄ 以後の被溶接体の板厚が変化する等の事情にょり、点 ₄ 以後の溶接条件ゃゥィ — ビングのピッチぁるぃはタィマーを変化させたぃときには、併せてこれらのメニュー番号も設定する。新たな設定がなぃときは、周一条件（すなゎちステップ Not 2 で設定した溶接条件「 0 1 」、 1 ピッチ情報「 1 」、タィマー「 1 」）の継続として扱ゎれる。

(2-5) 外円上の点 P ₄ に対応する内円上の位置として点 P _c を選択し、スィッチ S Wを操作してここに卜ーチ 4 を位置決めする。そして切換スィッチ S E ぉょびテンキー T K を操作して円弧ゥィービング「 C W 」ぉょぴ補正方式「 9 9 」を選択し、次にスィッチ S T A を操作して点 P ₅ の位置情報をステップ No. 5 に関するデ一タとして取り込む。今、振幅可変の円弧ゥィービングを指定する「 C W」，「 9 9 」の設定が行なゎれてぃるので、上述と同様、ステップ No. 5 に関する点 P ₅ の位置情報は上記ステップ to 4 に関する点 P ₄ の位置情報と Ί 対のものとして、コンピュニタ 7 に取り込まれる。

(2-6) 第 8 図に示すステップ No. 6 〜 No. 9 にっぃてのデ — タ入カは、上記ステップ to 2 〜 No. 5 に関するデータ人カと周様に円弧ゥィービング「 C VV」ぉょび補正方式「 9 9 」を設定して、外円と内円を交互に P ₆ → P ₇ → P ₈ P _Ω の順序にて行なぅ。このときもし、溶接条件、ゥィービングのピッチぁるぃはタィマーを途中で変化させたぃときには、点 P ₆ ぁるぃは点 P 。の教示のときに周時にこれらのメニュー設定を行なってぉく。

(2-7) ステップ to 1 0 , Να 1 に対応する点 P _{1 Q}ぉょぴ点 P 】 ·!は、溶接の終了点でぁる。今の場合、全円をゥィービング溶接したぃのでぁるから、この終了点 P _{1 ()}, P " は上記開始点 P ₂ , P 3 とほぼー致させてぉく必要がぁる。すなゎちます、スィッチ S Wを操作して卜ーチ 4 を、外円 - - 上の開始点 P ₂ と周ーの終了点 P _{1 ()}に位置決めする。そして切換スィッチ S E ぉょびテンキ一 T Kを操作して円弧ゥィービング「 C W」ぉょび浦正方式「 9 9 」を選択し、次にスィッヲ S T Aを操作して点 P _1Qの位置情報、円弧ゥィーピング「 C W」、ぉょび補正方式「 9 9 」をステップ No. 1 0 にするデ一タとして取込む。次にスィッチ S Wを操作して卜ーチ 4 を、内円上の開始点 Ρ ₃ と周一の終了点 Ρ 1に位置決めする。そして ¾ 換スィッチ S Wぉょぴテン ^ ー Τ Κを操作して円弧ゥィービング「 C W」ぉょび補正方式「 9 9 I を選択し、次にスィッチ S '「 Aを操作して点 P jの位置情報をステップ No. 1 Ί に関するデ一タとして取り込む。今の場合、振幅可変の円弧ゥィービングを指定する「 C W」，「 9 9 」の設定が行なゎれてぃるので、上記ステップ to 1 0 , 1 1 にぉける外円ぉょぴ内円上の終了点 P ₁₀, P "の位置情報は Ί 対のものとして、コンピュ一タ 7 . に取り込まれる。

(2-8) スィッチ S Wの走查にょり卜ーチ 4 を、上記溶接終了点 P 0から直線的に移行できる任意の退避点 P i ₂に位置決めする。そして ¾換スィッチ S E を ¾ 1奐位置 S E ■] に ¾ 換ぇ、テン一 T Kの操作にょり直線補間「 L 」を設定し、次にスィッチ S T Aを操作すれば、コンピュータ 7 は点 P ₁₂の位置情報と直線補間「 L 」とを最後のステップ No. 2 に関するデ一タとして取り込む。

以上でティーチングの基本的操作が完了するが、ぃゎゅるセンシングをぁゎせて行なぅ場合には、上記点 P〗〜 P ₁₂にっぃてのデータを入カする前に、ポス部 9ぉょび軸 1 0の適当な地点をぃくっか選択してそれらをセンシングポィン卜とし、その点の位置情報ゃセンシングモードなどを教示してぉく。この場合には後述するょぅに、被溶接体ごとに当該センシングにょり得られたデータに基づぃて上記点 ₂ 〜 P の位置データを補正した後、実際の溶接を始めることになる。

次に、再生時にぉけるこの溶接ロボッ卜 R Oの動作を説明する。ます、モード ¾換スィッチ S Mをテストモード！" E に設定し、スィッチ S T Aを操作すると、溶接ロポッ卜 R〇は、後述する溶唼時の動作と周様の動作を、溶接を行なゎずに実行する。才ぺレータはその動作を監視して、ティーチング時のデータなどに誤りがぁれば、嫁正を施してぉく。次に、卜ーチ 4を新たに位置決めし、モード切換スィッチ S Mを才ー卜モード Aに設定し、スィッチ S T Aを操作する。この時点から実際のゥィービング溶接のための i¾作が始まるゎけでぁるが、その後の処理は、第 9図のフローチャー卜を参照しっっ説明する。

ます、処理 2 0 1 にぉぃて、当該ステップ（第 3図の該当ステップ）が円弧ゥィービング「 C W」でぁるかどぅかが判断される。そして、円弧ゥィービング「 C W」でなぃ場合は処理 2 〇 2 に移り、センシング「 S」でぁるかどぅかが判断される。第 8図の各ステップにはセンシング「 S 」は含まれてぃなぃが、前述したょぅにセンシングデータを含ませてぉぃてもょく、その場合には当該 tンシングのス - - テップにぉぃて、処理 2 0 3 に移行してセンシングを行なぃ、しかる後に処理 2 0 4 にぉぃて、ティーチング時の点 P ₂ 〜 P の位置データをそのセンシングにょって得られたデータに基づぃて補正する。このセンシングは、卜ーチ 4 とヮ一ク W K との間に検出用電源 5 b と電流センサ 5 c とが接続されるょぅ切換手段 5 d を切換ぇて、電極 4 a にょるセンシングの形式で行なぅことができる。なぉセンシング処理の詳細は、後述の第 3 の実施例に関連して詳述する。このセンシング補正は、被溶接你の個体差ゃ、個別の取り付け誤差などの補正に有効でぁる。処理 2 0 2 にぉける判断がセンシング「 S 」以外のもの、たとぇば直線補間「 ί 」ゃ円補間「 C」の場合には、処理 2 0 5 にぉぃて当該ステップの内容を実行する。 .

ー方、処理 2 0 1 にぉける判断.が円弧ゥィービング「 C W」でぁる場合には、次の処理 2 0 6 にぉぃてその円弧ゥ . ィービングが振幅可変でぁるか否かが判断される。この判 ' 新は補正方式（ A U X , No. ) としての「 9 9 」が当該ステップ内のデータとして与ぇられてぃるかどぅかにょって行なぅことができる。振幅可変でなぃ場合は、次の処理 2 0 7 にぉぃて、ぁらかじめ設定されたー定のゥィービング振幅にょり円弧部分のゥィービング溶接を行なぅ。逆に、振幅可変でぁるときには、処理 2 0 6から処理 2 0 8 へと移り、第 Ί と第 2 の被溶接体の溶接線に沿った相互間隔（この実施例では第 7 図の外円と内円にょり規定される開先幅）の変化に応じてゥィービング振幅を変ぇながら、円弧部分 . のゥィービング溶接を行なぅ。そして、上記処理 2 0 4 , 2 0 5 , 2 0 7 または 2 0 8 が完了すると、処理 2 0 9 にぉぃて最終ステップでぁるが否かが判断され、最終ステップでぁれぱ一連の処理を完了するが、最終ステップでなぃ場合には処理 2 1 0 にぉぃてステップを更新し、処理 2 0 に戻って、以上の処理を橾返す。

このょぅな処理フローに対して第 8 図のステップデータが適用された場合の卜ーチ 4 の先端の軌跡 Fを第 7 図中に点線にて示してぁる。この場合、卜ーチ 4 の先端はまず、第 8 図のステップ No. Ί のデータに応じて点 P から点 P ₂ へと直線浦間にょって移動する。そして卜ーチ 4 が点 P に到達するとコンピュ一タ 7 からは、点 P ₂ ょり点 P に至るまでのゥィービングパターンを指する指令が出カされ、これにょりト一チ 4 は溶接条件「 0 1 」ぉょびタィマー「 1 〗に従ってゥィービング溶接を開始して、点 P ₂ から図示の点線に沿って点 P ₄ へと進んで行く。

' 点 P ₂ ょり始まり点 P ₄ に至るまでのゥィ一ビングパターンは、点 P ₂ 〜点 P ₇ の位置情報ぉょぴ Ί ピッチ情報「 1 」に基づぃて次のょぅにして作成される。すなゎち、 3 点 ₂ , P _Λ , Ρ ₆ にょりー意に決定される円にょり外円に洽った円弧部分 Ρ。 Ρ _Λ の軌跡を求め、他の 3点 Ρ。，

Ρ 5 Ρ 7 にょりー意に決定される円にょり内円に沿った円弧部分 ₃ Ρ 5 の軌跡を求める。次に円弧 Ρ ₂ Ρ ₄ を 1 ピッチ情報「 1 」にょり表ゎされるピッチ Ρで分割し、割り切れなぃときはピッチ Ρ にできるだけ近ぃピッチを選択して、円弧 P ₉ P A を等分割する。そしてこれらの各分割点のほぼ中点に対応する円弧 P ₂ 上の各点を求め、それらの各点と上記分割点とを頭に結べば、第 7図に点線で示すょぅな、点卩 ₂ ょり始まり点 P ₄ に至るまでのゥィービングパターンが得られる。

次に卜ーチ 4が点 P ₄ に到達するとコンピュータ 7からは、点 P _Λ ょり点 Ρ ₆ に至るまでのゥィ一ビングパターンを指示する指令が出カされ、これにょり卜ーチ 4 は引き続き溶接条件「 0 1 」ぉょびタィマー「 1 」に従って -、点 Ρ ₄ から図示の点線に沿って点 Ρ ₆ へとゥィービング溶接を進めて行く。点 Ρ から点 Ρ ₆ までのゥィービングパターンは上述と周様に、点 Ρ ₂ 〜点 Ρ ₇ の位置情報ぉょび 1 ピッチ情報「 1 」に基づぃて作成されろ。

そして卜ーチ 4が点 Ρ ₆ に到達すると、コンピュータ 7 からは次のゥィ一ピングパタ一ン、すなゎち点 Ρ ₆ から点 Ρ ₈ に至るゥィービングパターンが出カされるが、このゥィービングパターン点 Ρ ₄ 〜点 Ρ ₉ の位置情報ぉょび 1 ピッチ情報「 1 」に基づぃて、上述と同様の方法にょり作成される。すなゎちこの実施例では、開始点 Ρ ₂ ， Ρ 3 以外はその B 後の点を参照して円弧の軌跡を求めるょぅにしてぉり、今の場合は点 P ₆ ぉょびその前後の点 P , P ₈ を参照して円弧 P ₆ P ₈ ¹ の軌跡を求め、また点 P ₇ ぉょぴその前後の点 P ₅ , P Q を参照して円弧 P ₇ P ₉、の軌跡を求めるのでぁる。そして卜ーチ 4 は、このょぅにして作成された図示点線のゥィービングパターンに洽って、点 P _Β と溶接条件「 0 1 」，タィマー「 1 」に従っグ溶接を進めて行く。点 P 。から点 P 1 0までも周様でぁる。して、卜ーチ 4 の先端は、第 7 図中にぉぃて化させっっ各円弧部分のゥィービングパターぃ、点 P 0にぉぃてゥィービング溶接を完了】へと直線補間で移動し、ー連の溶接処理を

述した第 2 の実施例以外に、例ぇば以下に述々の変形 b また可能でぁる

記第 2 の実施例では被溶接体の溶接線に沿っ規定する輪郭として全円を教示して溶接したでは任意の円弧形状を教示して溶接することぇば被溶接体の溶接線に沿った相互間隔を規第 1 0 図に示すょぅな円弧部分の場合、 1 対

3 ぁょび 1 対の溶接終了点 P P 対の中間点 P ₄ , P , をティーチン

^P 4 ' P ₆ の位置情報にょり円弧 P 跡を決

定でき、点 P 3 P ₅ · P /

P 3 P 5 > P ₅ P ₇ の軌跡を決定で ¾用して振幅可変円弧ゥィービングぎる。

の考ぇ方を拡張すれば、被溶接体の隔を規定する輪郭が任意の形状を成適用することができる。例ぇば第 1 1 図にすょぅな輪郭形状の □ 、の輪郭を

1 図では 6 っ ) の円弧要素に分割し、これらの軌跡を決定するための必要最低限の位置情報対の溶接開始点 P ₂ ' ょび 1 対の溶接終

P 9 の他、 2 対の中間ょび P

チングしてぉく。跡は点 ₂ ' P 4

ヽ

5 ， P 5 P の軌跡は決定する。また円弧 p の位置情報から決定し

7 ' の位置情報か弧部分（円弧要素の数ょ多くの円弧部分にょり精緻な振幅可変円できるのは勿，でぁるさらに例ぇば、被溶接体の溶接鎳に沿った相互間隔を規

'定する輪郭が第 1 2 図に示すょぅな形状をなす場合でぁってぉ、 <_ の輪郭を 2 っの円弧要素（ 1 っの円弧部分〉とみなして、 1 対の溶接開始点 Ρ ₉ , P Q ぉょぴ 1 対の溶接終了点 , P 7 の他、 1 対の中間 Ρ 5 をティーチングしてぉけば、円弧 Ρ 2 4 ,

の軌跡は点

ρ

P 4 ， P ₆ の位置情報から決定し、円弧 P ₃ P ^ , P 5 Ρ の軌跡は点 P 3 ， P 5 , Ρ 7 の位置情報から決定することができるので、この発明を適用して振幅可変円弧ゥィービング溶接を行なぅことがでぎる。 ( I ) 上記第 2 の実施例では下向開先を振幅可変円弧ゥィ一ビング溶接する場合にっき述べたが、これ以外の溶接継手形状でぁってもこの発明を適用することができる。例ぇば第 1 3 図に示すょぅにな水平隅肉の場合には、内円を外円ょりも髙ぃ位置でティーチングすればょぃ。

( IV ) 円弧要素の軌跡を決定するための情報は、必すしも卜一チ 4 の具体的位置決めにょる設定で与ぇる必要はなぃ。例ぇばぁらかじめ想定されるょぅな円弧軌跡のパターンぁるぃは 1 対の円弧から成る円弧部分のパターンをぃくっか準備してぉき、メニュー方式で選択して入カするょぅにしてもょぃ。この場合は例ぇば、 '溶接開始点 P ₂ , P 3 ゃ溶接終了点 P _{1 {)} , P "にっぃてのティーチングデータを人カする際に、このょぅなデータを併せて人カすればょぃ。要は溶接開始ぉょび終了点の情報と、その間の円弧要素の軌跡の情報とが、何らかの手段にょり与ぇられれば足りるのでぁる。また上記第 2 の実施例のょぅに卜ーチ 4 の ' 具体的位置決めにょり円弧軌跡の情報を与ぇる場合でぁっても、各点の位置情報は必ずしも 1 対ずっ与ぇる必要はなぃ。その与ぇ方は円弧軌跡認識のァルゴリズムゃゥィービングパターン形成のァルゴリズムに依存するものでぁり、例ぇば内円上の点と外円上の点とを区別できるょぅな情報を付加して入カするのでぁれば、上記実施例のょぅに内円上の点と外円上とを交互にティーチングする必要はなくなる。

次にこの発明の第 3 の実施例にぉぃて、ヮーク W K は、上述した第 1 の実施例と同様でぁるものとする。すなゎち第 1 図に示すょぅに、第 1 と第 2 の被溶接体としての 2 枚の水平板材 W 1 ， W 2 のそれぞれに開先 B 1 , B 2 をそれぞれ設け、この水平扳材 W 1 , W 2 を突き合ゎせて溶接すると考ぇる。ただし、第 1 図ぉょぴ第 1 4 図に示すょぅに、突き合ゎせの間隔が何らかの原因にょって不均ーとなってぉり、図中の下端にぉぃては互ぃに接触してぃるものの、上方（遠方）に向かって若干開ぃてしまってぃるものとする。なぉ第 1 4 図は、 ' 第 Ί 図のヮーク W Kの開先部分を上から見た状態を示すものでぁる。

次に、この発明の第 3 の実施例にぉける処理を、この発明の特徴に関連する部分を中心にし（：説明する。このぅち、最初の処理はティ一チングでぁって、上記第 1 図のほか、ティ一チング点などの位置関 ^を示す第 1 4 図と、プログラムのステップを示す第 1 5 図とを参照して説明する。

(3-1 ) ますこの装置の才ぺレ一タはスィッチ S iVIを操作して、図示のょぅにマニュァルモード Mを選択する。そしてスィッチ S Vを操作して、マニ： L ァルモ一ド時の卜ーチ 4の移動速度 V _m をコンピュータ 7 に記億させると共に - 才ー卜モード時の移動速度 V _Q を設定する。次に切換スィッチ S F を図示のょぅに切換位置 S E ^] に切換ぇ、テンキー Γ Κの操作にょって、直線補間「 L j を設定する。またスィッチ S Wを操作して、卜ーチ 4 の電極出ロ端をぁる定められた導電体の面（3に対して、 ^ のォ法の位置（第 1 図にぉける 1 点鎖線の P _Q 位置）に移動させる。そのぅぇでスィッチ S T A を操作すれば、コンピュータ 7 は点 P o の位置情報（ Χ θ , Y 0 , Z ₀ , S o ぉょぴ Φ ο ) 、直線補間「 L 」ぉょぴ速度 V _Q の各情報をプログラムの最初のステップの内容として取り込む。なぉ卜ーチ 4 の点 P _Q への移動は、点 P _Q の位置情報をぁらかじめコンピュ一タ 7 に記億させてぉき、これを呼び出して自動的に位置制御するょ o にしてちょぃ。

(3-2) 次に ¾換スィッチ S E ぉょびテンキ一 T Kを操作して、センサメニュ一番号 S E M No.に「 9 9 」を選択し、さらにセンシング指令「 S 」を設定する。そしてスィッチ S Γ Aを操作すれぱ、点 P _Q の位置情報、 tンシング「 S J ぉょび S E M No. 「 9 9 」がステップ No. 2 に関するデータとして取り込まれる。

それと共に、コンピュータ 7 は S E M Na 「 9 9 」にょって指令を出カして、 ¾ 換手段 5 d をり換ぇ（図示実線）、電極 4 a をくり出す。くり出された電極 4 aの先端が面 G 'と電気的に接触すれば、回路が閉じてセンサ 5 c から検知信号が出カされ、コンピュータ 7 はこれを受けて電極 4 a のくり出しを停止する（この処理をェクステンション合ゎせと称する）。この状態で、卜ーチ 4 に対してその溶接作動点がその電極 4 aの先端位置となるものでぁる。そして切換手段 5 d は元に戻される。なぉ上記（3-1) ぉょび（3-2 ) の処理は上記第 1 ぉょび第 2 の実施例にぉぃては述べなかったが、第 1 ぉょび第 2 の実施例にぉぃても周様に行なゎれるちのでぁる。 - -

(3-3) 次にスィッチ S Wを操作して、卜ーチ 4 を溶接開始点 P _Λ に近ぃ第 1 のセンシング開始点 S P に移動させる。そしてメニュ一番号 S E M No. 「 9 9 」をクリャし、 ¾換スィッチ S E ぉょびテンキ一 T K を操作して直線補間「し」を設定する。そしてスィッチ S T A を操作すれぱ、点の位置情報、直線補間「し」、ぉょぴ速度 V _Q がステップ to 3 に関する情報として取り込まれる。

(3-4) 次に切換スィッチ S E ぉょぴテンキ一 T K にょって、センシング指令「 S 」を設定し、さらに S E M No.として「 0 1 j を設定する。そしてスィッチ S T A を走査すれば、コンピュータ 7 は S E M Na r O I J にょるセンシングの情報をステップ No. 4 に関するデータとして取り込む。このセンシングにっぃては後述する。

(3 -5) 上記（3- 3) と周様にスィッチ S Wを操作して、卜一チ 4 を溶接終了点 P _δ に近ぃ第 2 のセンシング開始点 S Ρ ₂ に移動させる。そして切換スィッチ S E とテンキー 'T K の操作にょり直線補間「 L 」を設定した上でスィッチ S T A を操作すれば、点 S P ₂ の位置情報、直線補間「 L 」、ぉょぴ速度 V _Q がステップ No. 5 に関するデータとして取り込まれる。

(3-6) 上記（3-4) と周様に切換スィッチ S E ぉょびテンキー Γ Κ にょって、 t? ンシング「 S 」を設定し、さらに S E M NOL として「 0 2 」を設定する。そしてスィッチ S T A を操作すれば、コンピュータ 7 は S E M NQ 「 0 2 J にょるセンシングの情報をステップ Να 6 に関するデータとして取り込む。このセンシングにっぃても後述する。

(3-7) スィッチ S Wを操作して、卜ーチ 4 を溶接開始点 P に近ぃ任意の地点 P ₃ に位置決めする。次に切換スィッチ S E を切換位置に ¾換ぇ、テンキ一 T K の操作にょって直線補間「 L 」を設定する。そしてスィッチ S T A を操作すれば、コンピュ一タ 7 は、点 P ₃ の位置情報と直線補間「 L 」の情報とを、ステップ No. 7 に関するデータとして取り込む。

(3-8) 次にスィッチ S Wの操作にょり、卜ーチ 4 を溶接に適した姿勢で、溶接開始点 P ₄ に位置決めする。そして ¾ 換スィッチ S E とテンキ — T K との操作にょって、ァークセンシング「 A 」、 S E M NQ 「 0 1 」、溶接条件「 0 Ί 」ぉょび補正方式「 9 8 」を選択する。このぅち、溶接条件を示す「 0 1 j は、ゥィービングに適当な条件に対応して設定された番号でぁるものとする。またァークセンシング「 A _s 」ぉょび補正方式「 9 8 J を設定すること 'にょって、以後の溶接がァークセンシングを利用した振幅可変ゥィービングのモードで行なゎれることを教示したことを意味する。 S E M Na 「 0 1 」は、処理実行時に、前述第 1 点目センシング結果にょる補正量点 P ₄ を修正することを意味する。そして、これらの操作にょって、ステップ Νθι 8 に関するデータが入カされたことになる。

(3-9) スィッチ S Wの操作にょり、卜ーチ 4 を任意の中間地点 ₅ ( ダミー点と称呼）に位置決めする。次ぃで切換スィッチぉょびテンキ一 T K の操作にょりァークセンシング「 A _s J 、 S E M to 「 0 1 」、 F NQ 「 7 」ぉょび補正方式「 0 2 」を設定する。このぅち F No. 「 7 」はダミー点の指定でぁり、補正方式「 0 2 」は溶接継手形状として下向隅肉の指定でぁる。そしてスィッチ S T A を操作すれば、コンピュータ 7 はダミ一点 P ₅ の位置情報、ァークセンシング「 A _ς 」、 S E M No. 「 0 1 」、 F No. 「 7 j ぉょび補正方式「 0 2 」をステップ No. 9 に関するデータとして取り込む。

(3-10) スィッチ S Wの操作にょり、卜ーチ 4 を溶接終了点 P ₆ に溶接に適した姿勢で位置決めする。次ぃで、切換スィッチ S E ぉょびテンキー' T K の操作にょり、ァーク t ンシング「 A _s 」、 S E M Mo. 「 0 2 j ぉょび補正方式「 9 8 」を選択する。このぅちァーク t ンシング「 A _S 」ぉょび浦正方式「 9 8 」の設定の意味にっぃては上述した通りでぁり、 S E M No. 「 0 2 」は処理実行時に前述 2 点目 . のセンシング結果にょる補正量で点 P ₆ を修 ίすることを '意味する。

(3-11 ) 最後にスィッチ S Wの操 ft にょり、卜ーチ 4 を溶接終了点 P ₆ から直線的に移行できる任意の退避点 P ₇ に位置決めする。次ぃで切換スィッチ S E ぉょびテンキー T K の操作にょり直線補間「 L J を設定した上でスィッチ S T A を操作すれば、点 P ₇ の位置情報ぉょび直線補間「 L 」がステップ No. 1 1 に関するデ一タとして取り込まれる。

以上でティーチングを終了する。次に才ぺレータがモード切換スィッチ S Mをテス卜モード T E に切換ぇ、スィッチ S T Aを操作すると、溶接ロポッ卜 R 0 は後述する溶接時の動作と同様の動作を、溶接を行なゎずに実行する。才ぺレ一タはその動作を監視して、ティーチング時のデータなどに誤りがぁれば、修正を施してぉく。次に、卜ーチ 4 を新たに位置決めし、モード ¾ 換スィッチ S Mを才ー卜モード A に設定し、スィッチ S T Aを操作する。この時点から実際のゥィービング溶接のための動作が始まるゎけでぁるが、その後のコンピュ一タ 7 の実行する ¾運ぉょび、コンピ： L — タ 7 からの指令出カに基づく溶接ロボッ卜 R 0本体の動作は、第 1 6 図のフロ一チャ一卜を参照しっっ以下に説明する。

コンピュ一タ 7 はまず処理 3 0 1 にぉぃて、当該ステップ（第 1 5 図の該当ステップ）がセンシング「 S I でぁるかどぅかを判断し、 Y E Sのときは処理 3 0 2 、 N Oのときは処理 3 0 3 へと処理を進める。処理 3 0 3 では当該ステップがァークセンシング「 A。」でぁるかどぅかを判断し、 Y E Sのときは処理 3 0 4 、 N Oのときは処理 3 0 5 へと処理を進める。処理 3 0 5 にぉぃては tンシング「 S j ぉょびァークセンシング「 A。」以外の処理が実行されるが、第 1 5 図のプログラミング（ティーチング〉の内容に従ぇば、ここでは直線補間「 L 」にょる卜ーチ 4 の移動 ( ステップ NQ 1 , 3 , 5 , 7 , 1 1 ) が実行される。

処理 3 0 2 では、 S E M αが「 9 9 」でぁるかどぅかかが判断される。そして Y E S のときは ¾理 3 0 6 、 N Oのときは処理 3 0 7 へと進む。処理 3 0 6ではェクステンション合ゎせが実行され、卜ーチ 4 の電極 4 a突出長さが所定長さ ^ に規制される。ー方、処理 3 0 7ではセンシングが実行される。すなゎち、まず ¾換手段 5 d が電流センサ 5 c の側に切り換ぇられ、次に卜ーチ 4 の電極 4 aの先端とヮーク W K との電気的接触を利用したセンシングが実行される。冽ぇば卜ーチ 4 は第 1 のセンシング開始点 S P】から水平方向（第 1 4 図左右方向）に振られ、左側の水平板材 W 1 との接触点（ 3 _{1 1}とする〉ぉょび右側の水平板材 W 2 との接触点（ S P . とする）の位置情報が取り込まれる。そしてコンピュータ 7 は、上記取り込んだ S P〗〗おょぴ S P■] ₂の位置情報に基づぃて両水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔の中点 Ρ ·! ' の位置情報を演算し、点 P〗の位置情報との差を求める。第 2 のセンシング開始点 S P ₂ にっぃても同様に厶 P ₂ を求める。これらのセンシング位置情報 Δ P ， Δ P ₉ はそれぞれ S E M No.0 1 ぉょぴ 0 '2 に関するデータとして記億される。そして処理 3 0 7 に続く処理 3 0 8では、このょぅにして得た tンシング位置情報 , Δ Ρ ₂ にょり、ティーチングデータを補正する。すなゎち S E M No.0 1 の指定された点 Ρ ₄ , Ρ ₅ の位置情報が上記センシング位置情報厶 P i にょり補正され、 S E M No.0 2 の指定された点 P ₆ の位置情報が上記センシング位置情報 Δ Ρ ₂ にょり補正される。このセンシング補正は、被溶接体の個体差ゃ、個別の取付け誤差などの補正に有効でぁる。処理 3 0 4 にぉける判定が Y E Sのとき処理 3 0 9 、 N 0のとき処理 3 1 0へと進む。処理 1 1 0では通常のァークセンシングを実行する。ー方、処理 3 0 9 ではこの発明にょるァークセンシングを利用した振幅可変ゥィービングを実行する。第 Ί 7 図はこの場合の、振幅可変方法を示す説明図でぁる。第 1 7 図にぉぃて、（a) は水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔内にぉける卜ーチ 4 の水平移動を示し、（b ) は卜 - チ 4 の水平移動に伴ぅ溶接電流の変化を（a) に対応させて示してぃる。すなゎち溶接電流は、竃極 4 a の先端からヮ ― ク（第 1 7 図では水平扳材 W 1 ， W 2 ) までの距離が短くなるほど大きくなることが知られてぃる。

ぃま水平板材 W 1 ， W 2 の相 5間隔がぁる地点にぉぃて第 1 7 図（a) の実線に示すょぅでぁったとする。この場合の卜ーチ 4 の水平移動に伴ぅ溶接電流の変化は、第 1 7 図 (b) の実線に示すょぅになる。またこの地点での卜一チ 4 の正しぃ振幅範囲は、第 1 7 図（ a ) の - 点鎮線に示すょぅに'、位置 P _a と P _b との間でなければならなぃ。ー方、水平板材 W Ί , W 2 の相互間隔が別の地点にぉぃて、第 1 7 図（a) の点線に示すょぅに幾分狭まったとする。この場合の卜ーチ 4 の水平移動に伴ぅ溶接電流の変化は、第 1 7 図 (b) の点線に示すょぅになる。またこの別の地点での卜ーチ 4 の正しぃ振幅範囲は、位置 P _e と P _d との間に狭まらなければならなぃ。

上記卜ーチ 4の正しぃ方向反転位置。， P _b , P _c , P _d を知るため、この発明の第 3 の実施例にぉぃては第 1 - - 図の電流センサ 5 e にょり溶接電流を検知する。そして第 4図の処理 3 0 9の振幅可変ゥィービングを実行するとき、コンピュータ 7 は検出した溶接電流を所定のスレシホールド値（第 1 7図（ b ) のー点鎖鎳）と比較し、溶接電流がスレシホールド値に達した地点で卜ーチ 4の進行を反転させる。すなゎち卜ーチ 4の揺動を、溶接電流がスレシホールド値以下でぁる範囲にぉぃてのみ行なぅのでぁる。これにょりゥィービング振幅は、水平扳材 W 1 , W 2の相互間隔の溶接線方向にぉける変化に追従して正しく変化することになる。

' 上記処理 3 0 5 ， 3 0 6 ， 3 0 8 , 3 0 9 または 3 1 0 が完了すると、処理 3 Ί 1 にぉぃて ¾ 該ステップが最終ステップでぁるか否かが判定される。そして最終ステップでぁればー連の処理を完了するが、最終ステップでなぃ場合には処理 3 1 2 にぉぃてステップを更斩し、処理 3 0 1 に戻って上述の処理を繰り返す。

このょぅな処理フローに対して第 1 5図のステップデータが適用された場合の卜一チ 4の先端の軌跡 F ( izンシング部分を除く）が第 1 4図中に示してぁる。この場合卜ーチ 4の先端はます、ステップ to 1 , 2のデータに応じて点 P ₀ ( 第 1 図）に位置決めされ、そこで上述したェクステンション合ゎせが実行される。次に卜ーチ 4の先端はステップ No.3 , 4のデータに応じて第 1 のセンシング開始点 S P ₁ へ直線補間にょって移動し、そこで上述したセンシングが実行され、次ぃでステップ Not 5 , 6のデータに応じて第 2 のセンシング開始点 S P ₂ へ直線補間にょって移動し、そこで同様に上述したセンシングが実行される。

次に卜ーチ 4 の先端は、ステップ No. 7 のデータに応じて点卩 ₃ を経て点 ₄ へと直線補間にょって移動する。そして点 P ₄ からは溶接を開始し、水平板材 W 1 , W 2 の相互間隔の溶接線方向にぉける変化に追従して上述したょぅに振幅を変化させっっゥィービング溶接を行なぅ。点 P ₅ は F No. 「 7 J にょりダミー点の指定が行なゎれてぃるので、卜ーチ 4 はこの点を無視して進行される。このょぅにして卜ーチ 4 の先端は、第 1 4 図中にぉぃて頫次振幅を広げっっゥィービング溶接を行なぃ、点 P ₆ にぉぃてゥィービング溶接を完了すると、退避点 P ₇ へと直線補間で移動し、 —連の溶接処理を終了する。

なぉ上記第 3 の実施例では、第 1 図ぉょぴ第 Ί 4 図に示すょうに、先に行くに従って ffi 互間隔が均ーに広がるょぅな変化を考ぇたが、例ぇぱ第 Ί 8 図に示すょぅに相互間隔 ' が不均ーに変化するょぅなヮークに対しても、この発明は適用することができる。また水平板材以外のヮークに対しても適用可能でぁる。

上記第 1 〜第 3 の実施例にぉぃて、ゥィービング振幅 A ぉょびゥィービングピッチ P は第 1 9 図に示すょぅに、ー定値として予めコンピュータ 7 にセッ卜される。そして溶接ロボッ卜 R 〇の卜ーチ 4 の先端は -定のゥィービング振幅 A ぉょびピッチ P から '決定されるゥィービングパターンにしたがって揺動されっっ、ゥィービング溶接が自動的に - - 行なゎれる。溶接速度 V は、溶接線 W L 方向への卜ーチ 4 の進行速度としてコンピュータ 7 に予めセッ卜され、ゥィービング溶接実行時にはこの溶接速度 V を達成するょぅな揺動周期（ 1 パターンの揺動時間）にて卜ーチ 4 の揺勖が行なゎれる。

ー方、上記第 1 〜第 3 の実施例では、第 2 0 図に示すょぅにゥィービング振幅が被溶接体の相互間隔の不均一性に応じて自動的に変化されっっ、溶接ロボッ卜にょりゥィービング溶接が実行される。ところがこの場合、溶接速度 V は溶接線 W L 方向への卜ーチ 4 の進行速度としてコンピュ — タ 7 に予め t ッ卜されてぃるので、溶接镍方向へは所望の速度で溶接が行なゎれるとぃぅ利点はぁるものの、卜ーチ 4 のゥィービング方向の進行速度 V ' はゥィ一ビング振幅に応じて変化することになる。すなゎち振幅が小さぃときのゥィ一ビング方向の速度 V ·] ' は比較的小さく、振幅 . が大きぃときのゥィービング方向の速度 V 9 ' は比較的大きくなるのでぁる。その結果、溶着金厲量がゥィ — ビング振幅に応じて若干不均一となり、溶接精度の高品質化がぃく分か阻害されるとぃぅ問題が生じる。

そこで上記問題点を解決して、振幅可変のゥィービング溶接を行なぅ場合に溶着金属量を均ーにして、溶接精度をー層高めるための、この発明の第 4 の実施例にっぃて以下に説明する。この第 4 の実施例にぉぃて、ヮーク W K は、上述した第 1 ぉょぴ第 3 の実施例と同様でぁるものとする。すなゎち第 1 図に示すょぅに、第 1 と第 2 の被溶接体としての 2枚の水平板材 W 1 ， W 2 のそれぞれに開先 B 1 , B 2 をそれぞれ設け、この水平扳材 W 1 , W 2 を突き合ゎせて溶接するものと考ぇる。ただし周図に示すょぅに、突き合ゎせの間隔が何らかの原因にょって不均一となってぉり、図中の下端にぉぃては互ぃに接触してぃるものの、上方 ( 遠方）に向かって若下開ぃてしまってぃるものとする。次にこの発明の第 4 の実施例にぉける処理を、この発明の特徴に関連する部分を中心にして説明する。才ぺレータの最初の作業は'ティーチングでぁって、ティーチング点は例ぇば上述した第 " I の実施洌と冏様に、第 2 図に示す P j 〜 Ρ _δ の 8 点とすることができる。上述したょぅに Ρ，， Ρ ₈ は退避点、 Ρ ₂ は溶接開始点、 Ρ ₇ は溶接終了点でぁる。また Ρ ₃ , Ρ ₄ はパターン点（ Ρ ₂ , Ρ 3 . Ρ ₄ にょりゥィービングの 1 パターンをティ一チングする）でぁり、 P _c , Ρ ₆ は相互間隔の変化を知るためのダミー点（ Ρ ₃ . 〜 Ρ ₆ の 4点にょり開先幅の変化が規定される）でぁる。 '才ぺレータは遠隔操作盤 8 にょり、マニュァルモードで卜ーチ 4 を上記各点 Ρ ·] 〜 Ρ ₈ に顒次位置決めしっっ、所定のデータ取込みスィッチをそれぞれ操作して、各点の位置情報をコンピュータ 7 にティーチングする。このとき同時に、溶接電流，溶接電圧，溶接速度などの溶接条件ゃ、その他の必要な情報がすべてティーチングされる。溶接条件はヮークの種類に応じて予めメニュ一として設定してぉぃてテンキー Τ Κで選択するょぅにしてもょぃし、個別にテンキ一 Τ Κを用ぃて数値入カするょぅにしてもょぃ。ぃすれにしても実際の溶接に先立って、ヮークに最適の溶接速度 V _e が設定される。そしてこの溶接速度 V _e は、卜一チ 4 のゥィービング方向の進行速度を規定するものでぁる。

ティーチングが終了して、才ぺレータが遠隔操作盤 8 のスタ一卜スィッチを才ンすると、溶接ロポッ卜 R 0 はコンピュータ 7 の制御にょり実際のゥィ一ビング溶接を実行する。第 2 図ぉょび第 2 1 図の点線は、実際のゥィービング溶接時の卜ーチ 4 の先端の軌跡 F を示すものでぁる。卜ーチ 4 は点 P から点 P ₂ へと直線補間に'ょって移動し、点 P ₂ からは溶接を開始して、点 P ₃ , P _Λ を絰て点 P ₇ までの区間を、ゥィービング振幅を変化させっっゥィービング溶接する。このときの卜一チ 4 のゥィービング方向の進行速度は、ゥィ — ビング振幅の変化にかかゎらす予め設定された最適速度 V _e に常に維持され、これにょり開先幅の変化にかかゎらず溶着金属量がー定となって、高品質のゥィ一ピング溶接が達成される。そして点 Ρ ₇ で溶接を完了ると、卜ーチ 4 は点 P ₈ へと直線補 ^ で移動し、これでー連の溶接処理を完了する。

なぉ上では、先に行くに従って直線的に広がるょぅな相互間隔の不均 -性の場合の振幅可変ゥィービングにっぃて説明したが、この発明の第 4 の実施例は振幅可変ゥィービングでぁればどのょぅな相互間隔の不均 -性の場合にも適用することができる。また不均ー性のティ一チング方法は任意でぁって、必すしも上述のょぅに卜ー 4 の具体的位置決めにょる設定で行なぅ必要はなく、例ぇば予め想定されるょぅな相互間隔の変化パターンをぃくっか準備してぉぃて、メニ： L ー方式で選択して入カすることもできる。このょぅなティーチング方法の相違にょって、この発明の第

4 の実施例が影響されることはなぃ。

以上、この発明を図面に示した実施例にっき詳述したが、この発明は上述の実施例に限定されるものではなぃ。この発明の範囲は以下の請求の範囲にょり規定されるべきものでぁる。

Claims

請求の範囲

1 . 溶接卜ーチ（ 4 ) と、該溶接卜一チ（ 4 ) を移動自在に支持する腕（ 2 , 3 ) とを有する溶接ロポッ卜（ R O ) にょり、第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) を、その溶接線（ W L ) に沿って前記溶接卜ーチ（ 4 ) を揺動させっっゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御方法でぁって、

前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) の相互間隔の、前記溶接線（ W L ) 方向に洽った変化に関するデータを溶接に先立ち予め記憶してぉくステップと、

前記相互間隔の変化に応じてゥィービング振幅を変化させっっ前記溶接ロポッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための指令値を、前記記億されたデータに基ぃて演算して求めるステップと、

前記指令値を前記溶接ロボッ卜（ R 0 〉に与ぇるステップとを備ぇる、溶接ロポッ卜の制御方法。

'

2 . 前記データは、前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) の位置関係に関連する所定点の位置情報.をセンシングにょって補正したデータに基ぃて求められる、請求の範囲 1 に記載の溶接ロボッ卜の制御方法。

3 . 溶接速度を設定するステップをさらに鏞ぇ、記溶接ロポッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための筘記指令値は、節記溶接卜ーチ（ 4 ) のゥィービング方向の進行速度を前記設定された溶接速度に維持する指令を含む、請求の範囲 1 に記载の溶接ロボッ卜の制御方法。

4 . 溶接卜ーチ（ 4 ) と、該溶接ト ― チ（ 4 ) を移動自在に支持する腕（ 2 , 3 〉とを有する溶接ロポッ卜（ R O ) にょり、第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) を、その溶接線（ W L ) に沿って記溶接卜ーチ（ 4 ) を揺動させっっゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御方法でぁって、

前記第 Ί と第 2 の被溶接体（ W 1 ， W 2 ) の前記溶接線 ( W L ) に洽った相豆間隔を規定する郭を任意の円弧要素に分け、該円弧要素の軌跡を決定するためのデータを溶接に先立ち予め記憶してぉくステップと、

前記記憶されたデ一タに基づき決定される円弧軌跡の間でゥィ — ビング振幅を変化させっっ前溶接ロポッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための指令値を、前記記億されたデ一タに基づぃて演算して求めるステッブと、前記指令値を前記溶接ロポッ卜（ R 〇）に与ぇるステッ . プとを備ぇる、溶接ロポッ卜の制御方法。

'

5 . 前記データは、前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 ， W 2 ) の位置関係に関連する所定点の位置情報をセンシングにょって補正したデータに基ぃて求められる、請求の範囲 4 に記載の溶接ロボッ卜の制御方法。

6 . 溶接速度を設定するステップをさらに備ぇ、前記溶接ロポッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための前記指令値は、前記溶接卜ーチ（ 4 ) のゥィービング方向の進行速度を Ιϋ記設定された溶接速度に維持する指令を含む、請求の範囲 4 に記載の溶接ロポッ卜の制御方法。

7 . 溶接電流が通電される溶接卜ーチ（ 4 ) と、該溶接卜ーチ（ 4 ) を移動自在に支持する腕（ 2 , 3 ) とを有する溶接ロポッ卜（ R O ) にょり、第 1 と第 2 の被溶接体 ( W 1 , W 2 ) を、その溶接線（ W L ) にほぽ直交する第 1 の方向ぉょひ '該第 1 の方向にほぼ反対の第 2 の方向に前記溶接卜ーチ（ 4 ) を揺動させっっゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御方法でぁって、

前記溶接電流を検知しっっ前記溶接卜ーチ（ 4 ) を前記第 Ί の方向に進める第 1 のステップと、

筘記第 1 のステップにぉぃて検知した溶接電流が所定のスレシホールド値を越ぇたとき、前記溶接卜ーチ（ 4 ) を前記第 1 の方向から前記第 2 の方向に反転させる第 2 のステップと、

溶接電流を検知しっっ前記溶接卜ーチ（ 4 ) を前記第 2 の方向に進める第 3 のステッァと、

前記第 3 のステップにぉぃて検知した溶接電流が前記所のスレシホールド瞻を越ぇたとき、前記溶接卜一チ（ 4 ) を記第 2 の方向から前記第 1 の方向に反転させる第 4 のステップとを備ぇ、

前記第 1 〜第 4 のステップを繰り返すことにょり、前記溶接電流が前記所定のスレシホールド値以下になる範囲にぉぃて前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 ， W 2 ) の間でゥィービング振幅を変化させっっ—前記溶接ロポッ卜（ R 〇）にゥィ一ビング溶接を行なゎせるょぅにした、溶接ロボッ卜の制御方法。

8 . 溶接速度を設定するステップをさらに睛ぇ、訪記第 1 ぉょび第 3 ステップにぉける前記溶接卜ーチ（ 4 ) の前記第 1 ぉょび第 2 の方向への進.行速度は前記設定された溶接速度に維持される、請求の ¾囲 7 に記載の溶接ロボッ卜の制御方法。

9 . 第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) を所定の溶接線（ W L ) に沿ってゥィービング溶接するための溶接ロボッ卜（ R O ) にぉぃて、前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) の相互圊隔の変化に応じてゥィービング振幅を変化させっっゥィービング溶接を行なぅときに、溶接卜ーチ

( 4 ) のゥィービング方向の進行速度を所望の値に制御するょぅにした、溶接ロポッ卜の制御方法。

0 . 溶接卜一チ（ 4 ) と、該溶接卜ーチ（ 4 ) を移動自在に支持する腕（ 2 , 3 ) とを有する溶接ロポッ卜（ R 0 ) にょり、第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 . W 2 ) を、その溶接線（ W L ) に沿って前記溶接卜ーチ（ 4 ) を揺動さ

'せっっ—ゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御装置でぁって、

前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) の相互圜隔の前記溶接線（ W L ) 方向に沿っ fc変化に関するデータを溶接に先立ち予め記憶してぉく記億手段と、

前記相互圜隔の変化に応じてゥィービング振幅を変化させっっ前記溶接ロポッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための指令値を、節記記億されたデータに基ぃて演算して求める演算手段と、前記指令値を前記溶接ロポッ卜（ R O ) に顺次出カする出カ手段とを備ぇる、溶接ロポッ卜の制御装置。

1 . 前記データは、前記第 1 と第 2の被溶接体（ W 1 ， W 2 ) の位置関係に関連する所定点の位置情報をセンシングにょって補正したデータに基ぃて求められる、請求の範囲 1 0に記載の溶接ロポッ卜の制御装置。

1 2. 溶接速度を設定する手段をさらに備ぇ、前記溶接ロボッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎ tiるための前記指令値は、前記溶接卜ーチ（ 4 ) のゥィービング方向の進行速度を節記設定された溶接速度に維持する指令を含む、請求の範囲 1 0に記載の溶接ロポッ卜の制御装置。

1 3 . 溶接卜ーチ（ 4 ) と、該溶接卜ーチ（ 4 ) を移動自在に支持する腕（ 2， 3 ) とを有する溶接ロポッ卜（ R 0 ) にょり、第 1 と第 2の被溶接体（ W 1 , W 2 ) を、その溶接線（ W L ) に沿って前記溶接卜ーチ（ 4 ) を揺動させっっゥィービング溶接するための溶接ロポッ卜の制御装置でぁって、

前記第 1 と第の被溶接体（ W 1 , W 2 ) の前記溶接線 ( W L ) に沿った相互間隔を規定する餘郭を任意の円弧要素に分け、該円弧要素の軌跡を決定するためのデ一タを溶接に先立ち予め記億してぉく記憶手段と、 .

前記記憶されたデータに基づき決定される円弧軌跡の間でゥィービング振幅を変化させっっ記溶接ロボッ卜（ R 0 ) にゥィービング溶接を行なゎせるための指令値を、前記記億されたデータに基づぃて演算して求める演算手段と、前記指令値を前記溶接ロポッ卜（ R 0 ) に順次出カする手段とを備ぇる、溶接ロポッ卜の制御装置。

1 4 . 前記データは、前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 〉の位置関係に関連する所定点の位置情報を t ンシングにょって補正したデ一タに基ぃて求められる、請求の範囲 1 3 に記戟の溶接ロポッ卜の制御方法。

1 5 . 溶接速度を設定する手段をさらに廨ぇ、前記溶接ロボッ卜（ R 〇）にゥィービング溶接を行なゎせるための前記指令値は、前記溶接卜一チ（ 4 ) のゥィービング方向の進行速度を前記設定された溶接速度に維持する指令を含む、請求の範囲 Ί 3 に記載の溶接ロボッ卜の制御方法。

6 . 支持腕（ 2 , 3 ) にょり移動自在に支待された溶接卜ーチ（ 4 ) に溶接電流を通電しっっ第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 , W 2 ) を溶接線（ W し）に洽ってゥィービング溶接するための溶接ロボッ卜の制御装置でぁって、

前記溶接電流を検知する電流険知手段（ 5 e ) と、前記検知された溶接電流を予め定めたスレシホールド値と比校し、該溶接電流が該スレシホールド暄を越ぇたときに卜ーチ反転指令を出カする比較手段と、

節記溶接線（ W L ) にほぼ直交する第 1 の方向ぉょび該第 1 の方向にほぼ反対の第 2 の方向に前記溶接卜ーチ（ 4 ) を進行させるょぅに ^記溶接ロボッ卜（ R 0 ) に指令を与ぇる指令手段とを備ぇ、該指令手段は前記反転指令に応答して前記第 1 ぉょび第 2 の方向を反転させる、溶接ロポッ卜の制御装置。

1 7 . 溶接速度を設定する手段をさらに備ぇ、前記指令手段からの指令は前記溶接卜ーチ（ 4 ) の記第 1 ぉょぴ第 2 の方向への進行速度を前記設定された溶接速度に維持する指令を含む、請求の範囲 " 1 6 に記載の溶接ロポッ卜の制御装置。

1 8 . 第 1 と第 2 の被溶接体（ W 1 ， W 2 ) を所定の溶接線（ W L ) に沿ってゥィ — ビング溶接するための溶接ロポッ卜（ R 〇）にぉぃて、前記第 1 と第 2 の被溶接体（ W , W 2 ) の相互間隔の変化に応じてゥィービング振幅を変化させっっゥィービング溶接を行なぅときに、溶接卜ーチ（ 4 ) のゥィ一ビング方向の進行速度を所望の値に制御するょぅにした、溶接ロポッ卜の制御装置。