WO1985000147A1 - Apparatus for controlling forklift - Google Patents

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WO1985000147A1
WO1985000147A1 PCT/JP1984/000328 JP8400328W WO8500147A1 WO 1985000147 A1 WO1985000147 A1 WO 1985000147A1 JP 8400328 W JP8400328 W JP 8400328W WO 8500147 A1 WO8500147 A1 WO 8500147A1
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motor
switching means
thyristor
battery power
cargo handling
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PCT/JP1984/000328
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English (en)
French (fr)
Inventor
Seiki Kikuchi
Kuniaki Yamaguchi
Original Assignee
Hitachi, Ltd.
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
    • H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
    • H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
    • H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
    • H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
    • H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks

Definitions

  • the present invention relates to a control device for a forklift driven by a battery power source, and particularly to a control device for a battery forklift in which a traveling DC motor and a loading DC motor are supplied with power from a common battery power source.
  • Forklifts equipped with a DC motor for traveling and a DC motor for cargo handling in which electric power is supplied from a single battery power supply are well known.
  • the above device is disclosed, for example, in Japanese Utility Model Publication No. 54-135354, published on September 20, 1979.
  • the DC motor for traveling and the DC motor for cargo handling are supplied with DC power from a battery power supply via switching devices capable of on-off control, for example, a transistor hopper and a thyristor hopper.
  • the DC power is controlled by adjusting the ratio of the energizing period to the unit energizing period ⁇ of the switching device, that is, adjusting the energizing ratio.
  • the ON period is TON and the OFF period is TOFF within the unit energization period, the energization rate; Represented by
  • the duty ratio D can be adjusted by changing the on-off time ratio while keeping the on-off frequency constant, by changing the on-off frequency while keeping the on-off ratio constant, or by changing the on-off frequency and on This can be done by simultaneously controlling the off ratio.
  • a switching device for controlling a motor for cargo handling uses a thyristor, and the commutation is performed by a capacitor.
  • An object of the present invention is to provide a driving DC motor and a cargo handling DC motor that are supplied with power from a single battery power supply via two switching devices that can be turned on and off. To provide 'fork lift'.
  • Another object of the present invention is that cargo handling and traveling are performed simultaneously.
  • the feature of the present invention is that when the switching device connected to the DC motor for cargo handling is ON, the device has a means for holding the switching device connected to the DC motor for traveling OFF.
  • FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of a forklift control device of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing the chopper control circuit of FIG. 1 in detail.
  • FIG. 3 is a diagram showing a timing chart.
  • FIGS. 1 and 2 are control circuit diagrams showing an embodiment of the present invention.
  • a battery 10 is commonly used for traveling and cargo handling.
  • the traveling DC motor 12 includes an armature 14 and a series-wound excitation coil 16]
  • the loading DC motor 18 includes an armature 20 and a series-wound excitation coil 22.
  • Current detectors 24 and 26 are connected in series with motors 12 and 18, respectively. No transistor 28 can be turned on.
  • OMPI An auxiliary thyristor 36 connected in parallel with the thyristor 34, a diode 40 connected in series with the auxiliary thyristor 36, and a commutation core connected in parallel with the auxiliary thyristor 36. And a series circuit 46 with a commutation capacitor 4.
  • the main thyristor 34 and the auxiliary thyristor 36 are supplied with pulse signals P 2 and P 3 from the chopper control circuit 47, and the main thyristor 34 is turned on and off to reduce the duty ratio. It is adjusted.
  • the chopper control circuit 30 is actuated by the driver's travel command (axel command) to turn on the transistor 28, and is directly related to the travel command.
  • the chopper control circuit is controlled by the dollar switch command.
  • Road 47 carries out thyristors 34 and 36 on-line.
  • the capacitor 44 When the thyristor 34 (or 36) is extinguished, the capacitor 44 is charged via the diode 40 and the coil 42] 3. Maintained at voltage. A predetermined time after the start of firing of the thyristor 34 (or 36), the charge of the capacitor 4 is discharged, and the thyristor 34 (or 36) is extinguished.
  • the drive motor current (drive motor drive current) is a current corresponding to the chopper operation of the transistor 28.
  • the loading motor current (driving motor drive current) 1 2 is the current corresponding to the chopping action of the thyristor 34 (36).
  • the as traveling and cargo handling described above because it is asynchronous, are both asynchronous with current I i and 1 2.
  • the voltage Vc across the capacitor 44 is charged to a constant voltage when the thyristor is activated! ), When the arc-extinguishing voltage is reached by the discharge, the thyristors 34 and 36 are turned off (extinguish).
  • the chopper control circuit 30 receives a battery voltage, for example, 48 V, obtains a predetermined constant voltage, for example, 10 V, and supplies this constant voltage as various DC power supplies 50
  • the accelerator circuit 52 generates an accelerator signal S a corresponding to an accelerator operation by a wrong person during traveling.
  • the oscillating circuit 54 receives the accelerator signal Sa output from the accelerator circuit 52 as an input, and generates a pulse signal Pa having a duty ratio corresponding to the accelerator signal Sa. In addition to the duty ratio, a circuit that changes the oscillation frequency according to the accelerator signal may be used.
  • the gate circuit 56 is a timer circuit or a Schmitt trigger circuit.
  • the base current control circuit 5-8 performs the base current supply control of the bets la Njisuta 10 2 8.
  • the anode voltage Va of the auxiliary thyristor 36 is controlled by the gate circuit via the diode 60, the resistor 62, the inverter 64, the resistor 66, and the diode 68. It becomes the input of 5 6.
  • the resistors 62 and 70 are for voltage division
  • the diode 60 is for rectification
  • diodes 6 8 have the role of preventing backflow.
  • the capacitor 72 has a role of removing high frequency.
  • the diode 74 has an excessive anode thyristor 36 node voltage, for example 10
  • the accelerator circuit 52 generates an accelerator signal Sa corresponding to the accelerator operation amount according to the driver's accelerator operation.
  • the oscillation circuit 54 generates pulses having different duty ratios (or frequencies) according to the magnitude of the accelerator signal Sa,
  • the transistor 28 is turned on and off via the signal gate circuit 56 and the base current control circuit 58. Depending on the on / off state of the transistor 28], as shown in Fig. 3 3 ⁇ 4
  • the traveling motor current I i flows.
  • cargo handling chopper control circuit 4 7 travel chopper control circuit 3 0 and D operate asynchronously, by the handling instructions of the driver '), flows cargo handling motor current 1 2.
  • Auxiliary reuse static anodic voltage V a also repeats the H level and the L level in accordance with the cargo handling motor current I 2.
  • auxiliary Sai Li Star Ryono over-mode voltage V "a that is the commutation voltage V a is the width of the cargo handling motor current I 2.
  • the transistor 28 is off and either of the inputs is off. It is assumed that the gate circuit 56 and the control circuit 58 are configured so that the transistor 28 is turned on at the L level. According to this configuration, in the section. In this case, transistor 28 is turned off. Therefore, the traveling motor current I i does not flow, and only the cargo motor current I 2 flows. Therefore, the charging voltage of the capacitor 4 does not become insufficient, and regular commutation control can be performed. .
  • the driving motor current I i is not only for one pulse, but also for one minute! ), A signal in a pulse section shorter than the original pulse section in the chopper control circuit 30. Therefore, although a slight error occurs, the cargo handling command and the driving command are not often issued at the same time, so there is no problem.
  • FIG. 3 shows an example in which the position P and the position Q coincide with each other.
  • the present invention can also be applied to a case where the position Q occurs after the position P.
  • the signal input to the input stage of the gate circuit 56 is controlled.
  • the method of controlling the oscillation output of the oscillation circuit and the method of controlling the base current control circuit are also applicable. it can.
  • a thyristor is provided in place of the transistor 28, and the thyristor is provided separately.
  • the present invention is also applicable to a forklift control device that performs chopper control by a chopper control circuit.
  • the configuration is such that the cargo handling command can be given priority, so that a commutation failure can be prevented, and a runaway of cargo handling can be prevented.

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Description

明 細 書
フォーク リ フ トの制御装置
技術分野
本発明は、 バッテリ電源によって駆動されるフォーク リ フ トの制御装置、 特に走行用直流電動機と荷役用直流 電動機が共通のバッテリ電源から給電されるバッテリ フ オーク リ フ トの制御装置に関する。
背景技術
単一のバッテリ電源から電力が給電される、 走行用直 流電動機と荷役用直流電動機を備えたフォーク リ フ トは 良く知られている。 上記装置は、 例えば、 1 9 7 9年 9月 2 0 日に公開された、 日本国実開昭 5 4— 1 3 5 4 7 4 に開 示されている。 走行用直流電動機と荷役用直流電動機に は、 それぞれオン一オフ制御が可能るスィ ツチング装置 例えばト ラ ンジスタチヨ ッパ， サイ リ スタチヨッパを経 て、 バッテ リ電源から直流電力が供給される。 直流電力 は、 スイ ッチング装置の単位通電期間 Τに対する通電期 間の割合、 すなわち通電率の調整によって制御される。 今、 単位通電期間内のうち、 オン期間を TON 、 オフ期間 を TOFF とすると、 通電率； Dは、
Figure imgf000003_0001
で表わされる
ΟΜΡΙ 通電率 Dの調整は、 オン一オフ周波数を一定にしてォ ン一オフ時間の比を変えるか、 オン一オフ比率を一定に しつつオン一オフ周波数を変えるか、 或いはオン一オフ 周波数およびオン一オフ比率を同時に制御することによ つて行 ¾ゎれる。
前記の装置において、 走行用電動機と荷役用電動機に 単一のバッテリから電力を供給すると、 バッテ リ の設置 面積が少¾くなる利点があるが、 両電動機に接続された
2 つのスイ ッチング装置が同時にオン した場合には、 パ ッテリ電源の電圧が大巾に低下する。 通常荷役用電動機 を制御するスィツチング装置はサイ リスタを使用し、 そ の転流はコンデンサによって行 ¾つている。
バッテリ電圧の急激.な低下の結杲、 転流コ ンデンサへ の充電電流が低下し、 充電電圧が上昇しないため、 サイ リ スタの転流失敗を招く。 若し、 サイ リ スタが転流失敗 するならば、 荷役用直流電動機は暴走し、 非常に危険で
¾>る。.
発明の開示
本発明の目的は、 オ ン一オフ制御が可能な 2つのスィ ツチング装置を経て、 単一のバッテリ電源から電力が供 給される、 走行用直流電動機と荷役用直流電動機を備え た、 安全なフォーク リ フ ト'を提供することである。
本発明の他の目的は、 荷役と走行が同時に行なわれる
__OMPI ー i?o 場合に、 荷役用電動機と走行用電動機のうち、 一方が暴 走することを防止することである。
本発明の特徴は、 荷役用直流電動機に接続されたスィ ツチング装置がオ ンの と きは、 走行用直流電動機に接続 されたスィ ツ チング装置をオ フに保持する手段を備えた Cとで ¾>る。
図面の簡単な説明
第 1図は、 本発明のフオーク リ フ ト制御装置の実施例 を示す図である。
第 2図は、 第 1図のチヨッパ制御回路を詳細に示す図' る o
第 3図は、 タ イ ムチャー トを示す図である。
発明を実施するための最良の形態
第 1図， 第 2図は、 本発明の一実施例を示す制御回路 図で、 バッテリ 1 0は、 走行と荷役に共通に使用される。 走行用直流電動機 1 2は、 電機子 1 4 と直巻励磁コィル 1 6 とから ]?、 荷役用直流電動機 1 8は、 電機子 2 0 と直巻励磁コィ ル 2 2 とからなっている。 電動機 1 2 と 1 8に直列にそれぞれ電流検出器 2 4 ， 2 6が接続され ている。 ノ ヮ 一 ト ラ ン ジスタ 2 8はオン一才フ可能であ
、 チ ヨ ッパ制御回路 3 0 の発生する才 ン一オ フパ ルス 信 P i に基づいて才 ン一オフを繰]?返す。
i ィ リ スタチヨッパ 3 2は、 主サイ リ スタ 3 4、 主サ
OMPI一 イ リスタ 3 4と並列に接続された補助サイ リ スタ 3 6、 補 ¾サイ リスタ 3 6 と直列に接続されたダイ オード 4 0、 補助サイ リ スタ 3 6に並列に接続された、 転流用コ ィ ル 4 2 , 転流用コンデンサ 4 との直列回路 4 6 とからな つている。
主サイ リ スタ 3 4と補助サイ リ スタ 3 6には、 チヨッ パ制御回路 4 7からパルス信号 P 2 および P 3 が与えら れ、 主サイ リ スタ 3 4がオン一オフ し、 通電率が調整さ れる。
補助サイ リスタ 3 6のァノ 一 ド電圧 V a は、 チヨッパ 制御回路 3 0に供給される。 チヨッパ制御回路 3 0は、 通常はチヨッパ制御回路 4 7 と非同期で動作しているが、 サイ リスタチヨツバ 3 2がオン状態で荷役用電動機 1 8 へ電流が流れている時には、 ト ラ ンジスタ 2 8をオンす る信号; P 1 を停止する。 これは、 サイ リスタ 3 6 のァノ - ド電圧 V a をチヨツバ制御回路 3 0に供給し、 荷役用 電動機 1 8に電流が流れている時、 チヨッパ制御回路 3 0の出力パルス P i を 0にすることによって行なわれ る o
運転者の走行指令 （ァクセル指令 ) によってチヨッパ 制御回路 3 0は作動してト ラ ンジスタ 2 8 のオン一才フ を行い、 走行指令に直接に関係し い、 運転者の荷役指 令 （ ハ ン ドルゃス ィ ッチ指令） によつてチョッパ制御回 路 4 7はサイ リ スタ 3 4 , 3 6のオ ン一才フを行う。
ト ラ ンジスタ 2 8のオン時には、 パッテ リ 1 0から走 行用電動機 1 2に電流が供給され、 走行を行う。 サイ リ スタ 3 4 (又は 3 6 ) の才ン時には、 バッ テ リ 1 0力 ら 荷役用電動機 1 8に電流が供給され、 荷役作業を行う。
サイ リ スタ 3 4 (又は 3 6 ) の消弧時には、 ダイ ォー ド 4 0、 コ イ ル 4 2を介してコ ンデンサ 4 4への充電カ 行われてお ]3、 充電完了後は一定電圧に維持される。 サ イ リ スタ 3 4 (又は 3 6 ) の点弧開始後の所定時間後に コ ンデンサ 4 の電荷は放電し、 サイ リ スタ 3 4 (又は 3 6 ) を消弧させる。
走行用電動機電流 （走行用電動機駆動電流） は、 ト ラ ン ジスタ 2 8のチヨッパ動作に応じた電流である。
—方、 荷役用モータ電流 （荷役用電動機駆動電流） 12 はサイ リ スタ 3 4 ( 3 6 ) のチョツバ動作に応じた電流 である。 前述した如く走行と荷役とは非同期である故に、 電流 I i と 12 とは共に非同期である。 コ ンデンサ 4 4 の両端電圧 V c は、 サイ リ スタの才フ時には一定電圧に 充電されてお！）、 放電によって消弧電圧に達した時点で サイ リ スタ 3 4 , 3 6を才フ （消弧） させる。
チョッパ制御回路 3 0は、 バッテリ電圧、 例えば 4 8 Vを受けて所定の一定電圧、 例えば 1 0 Vを得、 この一 定電圧を各種の直流電源と して供給する定電圧回路 5 0
ΟΜΡΙ を持つ。 アク セル回路 5 2は、 走行時に違転者のァクセ ル操作に対応したアク セル信号 S a を発生する。
発振回路 5 4 は、 アク セル回路 5 2 の出力であるァク セル信号 S a を入力とし、 そのアクセル信号 S a に対応 - したデュティ比を持つパルス信号 P a を発生する。 デュ ティ比の他に、 発振周波数をアク セル信号に応じて変更 させる回路であっても よ 。
ゲート回路 5 6は、 タ イ マ回路、 又はシュミ ッ ト ト リ ガ回路である。 ベース電流制御回路 5 8はト ラ ンジスタ 10 2 8のベース電流供給制御を行う。
補助サイ リ スタ 3 6 のァノ 一 ド電圧 V a は、 ダイ ォ一 ド 6 0、 抵抗 6 2、 イ ンバ一タ 6 4、 抵抗 6 6 、 ダイ 才 —ド 6 8を介してゲー ト回路 5 6の入力となる。 ここで、 抵抗 6 2 と 7 0 とは分圧用、 ダイォ一ド 6 0は整流用、
15 ダイ オード 6 8は逆流阻止用の役割を持つ。 コ ンデンサ 7 2は高周波除去用の役割を持つ。 ダイ オード 7 4は、 補助サイ リ スタ 3 6 のァノ ード電圧が過大、 例えば 1 0
- V以上の時に、 この過大電圧分を除去する機能を持つ。
次に動作を第 3図のタ イ ムチャー トを利^して説明す
20 る。 アクセル回路 5 2は、 運転者のアク セル操作に応じ てアク セル操作量対応のアクセル信号 S a を発生する。 発振回路 5 4は、 そのアク セル信号 S a の大きさに応じ てデュティ比 （又は周波数） の異なるパ ルスを発生し、 この信号ゲー ト回路 5 6、 ベース電流制御回路 5 8を介 して ト ラ ンジスタ 2 8のオンとオフ とを行う。 この ト ラ ンジスタ 2 8のオンとオフとによ ]?第 3図に示すよ う ¾ 走行用電動機電流 I i が流れる。
—方、 荷役用チョッパ制御回路 4 7は、 走行用チョッ パ制御回路 3 0 と非同期に動作して D、 運転者の荷役 指示によ ])、 荷役用電動機電流 1 2 が流れる。 補助サイ リ スタ アノー ド電圧 V a も、 この荷役用電動機電流 I 2 に応じて Hレベルと L レベルとを繰返す。
さて、 位置 Pで荷役用電動機電流 I 2 が立上 、 次い で Q位置で走行甩電動機電流 I i が点線の如く立上る場 合を想定する。 荷役用電動機電流ェ 2 によ 、 補助サイ リ スタ 了ノ ー ド電圧 V" a 、 即ち転流電圧 V a は、 荷役用 電動機電流 I 2 の巾 で 。 (転流区間中） だけ H レ ベ ルか ら L レベルとなる。 この巾 て 。 の区間では、 イ ンバータ 6 4の出カ" は Hレベルと： ¾ 、 それ以'外ではィ ンバ ータ 6 4の出力 V i は L レベルとなる。
今、 ゲー ト回路 5 6 の 2入力 （ ダイ オー ド 6 8を介し ての入力及び抵抗 7 6を介しての入力 ） が H レベルの時、 ト ラ ンジスタ 2 8がオフ、 どちらかの入力が L レベルの 時に ト ラ ンジスタ 2 8が O Nになるよ うに、 ゲー ト回路 5 6、 制御回路 5 8が構成されているとする。 この構成 によれば、 区間 で。 では ト ラ ンジスタ 2 8はオフとなる。 従って、 走行用電動機電流 I i は流れず、 荷役用電動機 電流 I 2 のみが流れる。 それ故にコ ンデンサ 4 の充電 電圧が不足することはなく、 正規の転流制御を可能とす る。.区間 r Q 以後、 即ち時刻 t 2 (位置 Q ) 以後では、 イ ンバータ 6 4 の出力 V は、 Hレベルから L レベルと な 、 ゲー ト回路 5 6は、 発握回路 5 4のパ ルスの中で、 時間 t 2 以後についてのみのパルス （区間 r 1 ) を取込 み、 このパルスに従って ト ラ ンジスタ 2 8をオンにさせ る。 尚、 走行用電動機電流 I i は、 1 パルス分のみでな く、 て 1 分のみの区間の電流 とな！）、 チヨッパ制御 回路 3 0内での本来のパ ルス区間よ 短いパ ルス区間の 信号となる。 従って、 若干の誤差が生ずるが、 荷役用指 令と走行用指令とが同時に発することは多く ないため、 問題は生じない。
第 3図では、 位置 Pと位置 Qとを一致させる事例を示 したが、 位置 Pの後に位置 Qが生ずるよ う ¾場合にも本 発明は適用できることは云うまでもな 。
尚、 以上の実施例でゲー ト回路 5 6の入力段に入れる 信号を制御する *成としたが、 発振回路の発振出力を制 御する方法、 ベース電流制御回路を制御する方法をも適 用できる。
第 2図の実施例で、 ト ラ ンジスタ 2 8の代 にサイ リ スタを設け、 このサイ リ スタを別個に設けたサイ リ スタ チヨッパ制御回路によってチヨッパ制御を行うフォーク リ フ ト制御装置にも適用可能である。
本発明によれば、 走行指令と荷役指令とが同時に生じ た場合でも、 荷役指令を優先できる構成と したため、 転 流失敗を防止でき、 荷役の暴走を防止できる。
OMPI

Claims

請求の範囲
1. バッテ リ電源から電力が供給される、 フォーク リ フ ト走行用の直流電動機；
前記バッテリ電源から電力が供給される荷役用の直流 電動機； '
前記パッテリ電源と前記フォーク リ フ ト走行用電動機 との間に接続され、 前記バッテリ電源から供給される直 流電力をオン · オフ して通流率を変え、 前記走行用電動 機に流れる電流を制御する第 1 のスイ ツチング手段 ；
前記第 1 のスイ ツチング手段のオン ' 才フを走行指令 に応じて制御する第 1のチヨッパ制御装置；
前記バッテリ電源と前記荷役用直流電動機との ftに接 続され、 前記バッテリ電源から供給される直流電力を才 ン · オフして通流率を変え、 前記荷役用電動機に流れる 電流を制御する第 2のスイ ッチング手段 ；
前記第 2 のスィ ツチング手段のオン · オフを荷役指合 に応じて制御する第 2のチヨッパ制御装置 ； よび
前記第 2 のスイ ッチング手段がオンのと き、 前記第 1 のスィ ツチング手段をオフに保持する禁止手段を備えた パッテリ電源から電力が供給されるフォーク リ フ トの制
2. 上記第 1 のスィ ッチング手段はト ラ ンジスタである 請求の範囲第 1項記載のフォーク リ フ トの制御装置。
OMPI 7
(11)
3. 上記第 2 のスィ ツ チング手段は、 サイ リ スタを含む フ才一ク リ フ ト の制御装置。
4. 前記第 2 のスイ ッ チング手段は、 並列関係に接続さ れた主サイ リ スタと補助サイ リ スタ、 前記両サイ リ スタ のアノ ー ド間に接続されたダイ オー ド、 前記補助サイ リ スタに並列関係に接続された、 コ イ ルと コ ンデンサとの 亩列回路から ¾るフ才一ク リ フ ト の制御装置。
PCT/JP1984/000328 1983-06-27 1984-06-25 Apparatus for controlling forklift WO1985000147A1 (en)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP58/114376 1983-06-27
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KR (1) KR850000356A (ja)
DE (1) DE3490306T1 (ja)
WO (1) WO1985000147A1 (ja)

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