WO1983000573A1 - Industrial robot control system - Google Patents

Description

明 細 書

工業用 ロ ボ ッ ト 制街方式

技 術 分 野

本発明は工業用 ロ ボッ ト 制街方式に係 り 、 特に工作機 械と 、 該工作機械を制御する数値制街装置 と 、 工業用 口 ボ ッ ト と 、 該工業用 口 ボ ッ ト を制街する ロ ボ ッ ト 制御装 置と を備なえた シ ス テ ム において、 数値制御装置に複数 の N C プ ロ グ ラ ム を記億させる と共に、 ロ ボ ク ト 制御装 置に よ り N C ブ π グ ラ ム選択信号を癸生し、 数値制御装 置を して該選択信号に応 じた N C プ ロ グ ラ ム に基いた数 値制 処理を実行させる工業用 口 ボ ッ ト 制御方式に関す る ο

背 景 技 銜

ワ ー ク に所定の加工を施す工作橒械と 、 該工作機械に 対し ワ ー ク の狻入ノ掇¾、 工具交換、 切粉清掃等の サ ー ビ スを行な う工業用 ロ ボ ッ ト を有する シ ス テ ム において は、 第 1 図に示すよ う に工作搓械 M A C を制御する数値 制御装置 N C Uと 、 工業甩'ロ ホ' ッ ト R B Tを制街'する 口 ボ ッ ト 制街装置 R C Uとが別設されてお り 、 これ ら数値 制街装置 N C U及びロ ボ ク ド制篛装置 R C Uは共に内部 に記憶装置 MM N , MM Rを有し、 記憶装置 MM Nには 工作機核を して ワ ー ク に所定の加工を施す N C プ ロ グ ラ ム が 、 記憶装置 MM Rには多 ¾の 0 ボ ッ ト 指令デ ー タ よ り 成 り 、 ロ ボッ ト動作を規定する ロ ボッ ト ブ ロ グ ラ ム が それぞれ記憶されている。 そ して、 数饈制 装置 N C U 及び ロ ボ ッ ト 制御孳置 R C U内部の各処理装置 P R N , P R Rはそれぞれ、 対応する 記憶装置 MM N， MM Rか ら 煩次加工デー タ 、 π ボ ッ ト 指会デー タ を読み ffiし 、 該 加工デー タ 、 ロ ボ ッ ト 指令 デー タ に基いて工作檨械 MAC、 工業用 ロ ボ ッ ト R B Tを制御 し 、 指令通 り の加工及び 口 ボ ッ ト サー ビ ス を実行さ せ る 。 尚、 第 1 図に お い て T P は加エ ブ G グ ラ ム が穿孔さ れ、 図示 し ないテー プ リ ー ダ に よ り 記憶装置 MM Nに読み込ま れる ^テ ー プ 、 T Bは 教示操作盤、 M X， M Zは工作機核を ^動する モ ー タ'、 CPN, CPR はそれぞれ制御 プ ロ グ ラ ム が記憧 さ れた R O M ( リ ー ドオ ン リ メ モ リ ） であ る 。

と こ ろで、 従来の シ ス テ ム においては連続 し て同一の 加工を相当数行な う も の であ っ た。 こ のため ¾来の方法 では ワー ク に どの よ う な加工を施す 'かに応 じ て予めただ 1 つ の N C プ ロ グ ラ ム を記憶装置 M M Nに記億さ せる と 共に 、 ロ ホ， ッ ト 制御装置にただ 1 つ の ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を教示 しておき、 こ れ ら N C ブ π グ ラ ム及び ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム に基いて所望の N C加工及び π'ボ ッ ト サー ビ ス を行な っ ていた。 そ し て、 所定数の加工が終了して、 別の加工を行な う 場合にはその都度一旦運転を停止 し て、 別の N C プ ロ グ ラ ム の記億操作及び ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム の教示操作を行な っ ていた。

し か し、 こ の よ う な従来の方法は長時間、 た と えば一 日中連続 し て同一加工、 同一 ロ ボ ッ ト サ ー ビ ス を行な う 場合に適 し ている が、 次か ら 次へ と 異なる 加工及び ロ ボ ッ ト サー ビ ス が要求さ れる 場合に は不向き であ っ た。 即 ち 、 ¾来の方法で は加工及びサー ビ ス が変る 毎に 才 ペ レ — タ が介在 し て記憶操作、 教示操作を行な わな く ては な ら ず、 能率が著 し く 低下 し 、 又無人化工場な どには適用 する こ と ができ な か っ た o

' 以上か ら 、 本発明の 目 的は加工 ¾いは ロ ボ ッ ト サー ビ ス動作が変わ っ て も 、 そ の都度記憶操作、 教示操作の た め に オ ペ レ ー タ が介在す る 必要がない工業用 ロ ボ ッ ト 制 御方式を提供する こ と で あ る 。

本発明の別 の 目 的は未加工 ワ ー ク の大き さ或いは形状 な どに応 じて 自動的に所定の N C プ ロ ダ ラ ム及び 口 ボ ッ ト 制街 プ ロ グ ラ ム を選択 し 、 こ れ ら プ ロ グ ラ ム に基レ、 て、 N C加工、 ロ ボ ッ ト サ ー ビ ス 姓理を実行する こ と がで き る 工業用 ロ ボ ッ ト 制御方式を提供す る こ と で あ る 。

本発明の更に別の 目 的は次か ら 次への異な る 加4 .工、 口 ボ ッ ト サ ー ビ ス を、 オ ペ レ ー タ を介在さ せ る こ と な く 自 動的に行なえ る工業甩 ロ ボ ッ ト ¾街方式を提供する こ と

^ ある O

発明の開示

、 本発明においては 、 工作棕械 と 、 該工作機拔を制街す る 数値制御装置 と 、 ェ棻用 ロ ボ ッ ト と 、 該工業用 口 ボ ッ ト を制街する ロ ボ ッ ト 制 ¾装置を億な え た シ ス テ ム に お け る工業用 ロ ボ ッ ト 制街方式が開示さ れる 。 か る 工業 用 ロ ボ ッ ト 制御方式にぉレ、ては複 の ポ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を ロ ホ- ッ ト 制御装置内蔵の メ モ リ に 、 複教の N C プ ロ

O PJ

' WiPO ^ グ ラ ム を数値髓街装置内蔵の メ モ リ にそれぞれ記憶させ ておき 、 ワ ー ク の 大き さ ¾いは形状を ワ ー ク 判別 ュ ニ ッ ト に よ り 検出 してそれぞれの ワ ー ク に応 じ た ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を選択する と 共に、 該ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム に対 応する N C ブ 口 グ ラ ム番号を 口 ポ ジ ト 制掏装置か ら 数値 制 @装置に送 ffiし 、 該番号を有する 1^ (： ブ ₀ グ ラ ム に従 つ て工作機桉を 街する'。 こ の よ う に構成す る こ と に よ り 、 本発明 に よ れば ワ ー ク が変る 毎に N C プ ロ グ ラ ム の 記憶操作や ロ ボ ッ ト 制御 プ ロ グ ラ ム の教示操作を行な う 必要がな く 、 シ ス テ ム の稼動効率を ！ ¾上する こ と ができ、 し か も 無人化工場への適用が可能にな っ た。

g面の簡単な説 ^

第 1 図は ロ ボ ッ ト シ ス テ ム 図、 第 2 図は ¾癸明の一実 施例を示す プ ロ V ク図、第 5 図は対象 ワ ー ク ¾別 ュ ニ プ ト の ブ ロ ッ ク 図、 第 4 図は本発明の別の実 ¾例 ブ ロ ッ ク 図 あ o

発 ¾を実施する た めの最良の形態

第 2 図において、 N C Uは数饈制 装置、 R C Uは 口 ボ ッ ト 制御装置であ る 。 藪値制街装置において、 D M N は不揮撥铨の デ ー タ メ モ リ で 、 数饉 ^街装置 N C Uに内 蔵さ れ、 工作搓桉を 制掏する 多藪の エ ブ n グ ラ ム を記 憶している 。 W M Nは高速、 小容量で撵锓性の ： R A Mか ら な る作業用 メ モ リ で 、 不攆撥性の デ ー タ メ モ リ D M N か ら読出 し た ¾3ェデー タ を—時的に記憶する 。 P M Nは ユ ン ト ロ ー ル - プ ロ グ ラ ム を記憶する コ ン ト ロ ー ル - ブ ロ グ-ラ ム · メ モ リ 、 MP UNは マ イ ク 口 プ ロ セ ッ サ等の処 理装置で、 コ ン ト ロ ー ル ' プ ロ グ ラ ム と 加エ ブ ロ グ ラ ム と に基いて数値制街処理、 耰集処理、 デー タ 送受信処理 等の種々 の処理を実行する 。 N C Aは N C ブ σ グ ラ ム番 号 と 該番号を有する N C プ ロ グ ラ ム が記憶 さ れてい る デ — タ メ モ リ D M Nにおけ る 先頭 ァ ド レ ス と の対応関係を 記憶する 対応表 メ モ リ であ る 。 P D Nは パ ル ス分記器で、 位置指合 X， Ζを入力 さ れ、 公知の パ ル ス 分配演算を実 行 し てパ ル ス ： Κρ， Ζρ を分配す る 。 S VNX, S VN はそ れぞれサ ー ホ '回路で、 分配パ ル ス Χρ， Ζρ と 、 モ ー タ が 所定量回転す る 毎に発生する フ ィ ー ドバ ッ ク パ ル ス ： Χί， Z f と を 入力さ れ | Xp -X ， I Zp - Z f I に比例 し た ア ナ ロ グ電圧を癸生す る 。 DMX， DMZ はそれぞれ X軸、 Z軸^動用の直流モー タ 、 P CNX， PCNZはそれぞれ直 流モ ー タ DMX, DMZ の軲に取付け ら れ、 該モ ー タ が所 定量回転する 毎に フ ィ 一 ドバ ッ ク パル ス Xi， Z f を発生 する パ ル ス コ ー ダであ る。 尚、 サ ー ホ ·回路 S VNX,S VNZ と 、 直流モ ー タ DMX, DMZ と 、 パ ル ス コ ー ダ P CNX, と で サ ー ボュ ニ ッ ト が構成さ れ、 | Χρ - Χί | と I Z p - Z f I が共に零 と な る よ う にサ 一 ボ制御する 。

P T Rは ^テ ー プ リ ー ダで、 紙テー プに穿孔さ れた N C プ ロ グ ラ ム （加工デー タ ） を 読取 り 、 該 N C プ ロ グ ラ ム を デー タ メ モ リ D M Nに格納 する 。 ： P T Pは紙テ ー プパ ン チ ヤ であ り 、 外部記憶媒体 と し て の ^ テ ー プに デー タ メ モ リ D M Nに格 ^ さ れ て レ、 る N C プ ロ グ ラ ム を穿孔記 録する 。 O Pは操作盤、 D T Nは デー タ 送受信器で処理 装置 ΜΡϋΝの 制御に基いて ロ ボ ッ ト 制芻装置 R C U と デ 一 夕 の送受信を行な い、 シ フ ト レ ジ ス タ 等を内蔵 してレ、 る 。 P C Nは強電回路で工作機搣と 信号の授受を 行な う。 即 ち 、 褚助接能 （Μ機能） 命令、 主 ¾回転 （ S 機能） 侖 令、 工具選択命令 （ Τ檨能命令） 等の信号 D O Nを接点 信号 と し て撐搣側に ffi力 し 、 又、 機核儸が禧 ¾機能命令、 主 ¾回転命令、 工具選択命令に対する作棻を終了すれば 完了信号 D I Nを接点信号でパ ス に出力す る 。 BUSN は共通パ ス 籙で、 こ のパ ス線を介 し て ^理装 S ΜΡϋΝと 各ュ ニ ッ ト 間でデー タ の授受が行われる 。 尚、 共通パ ス 籙としてデ一 夕 パ ス線 と ア ド レ ス パ ス鎳 と があ る 。 D T L は デー タ 耘送 ラ イ ン で数僮制御装置 N C ϋと ロ ボ ッ ト 制 篛装置 B C U間を 結び、 該デー タ 転送 ラ イ ン を介 し て相 互にデー タ が転送される よ う にな っ ている 。

ロ ボ ッ ト 制御装置において D M Rは不揮接铨の デー タ メ モ リ で 、 ボ ツ ト 制御装置 R C Uに内蔵さ れ、 工業用 ロ ボ ッ ト を 制御する多数の ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を記憶 し ている o WM Rは作業用 メ モ リ で 、 ロ ボッ ト 制御装置

R C Uに内蔵さ れ、 高速、 撵撥佺、 小容量の H AMによ り 構成さ れて レ、 る 。 P M Rは コ ン ト ロ ー ル ' プ ロ グ ラ ム を記憶する コ ン ト ロ ー ル プ ロ グ ラ ム メ モ リ 、 MPURは 口 ボ ッ ト 指令 プ ロ グ ラ ム と コ ン ト ロ ー ル プ ロ グ ラ ム と に基 いて ボ ッ ト 制街処理、 デー タ 送受信処理等を実行する マ イ ク ロ プ ロ セ ッ サ等の処理装置である o WRB Tは ヮ一

―：— "一

' " ' ク の種類 と 、 ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム と 、 該 ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を記憶す る デ ー タ メ モ リ D M IIの先頭 ァ ド レ ス と の 対応関係を記憶する 対応デ ー タ 記憶 メ モ リ 、 WK Dは対 象 ワ ー ク 钊別 ュ ニ ッ ト で あ る 。 こ の対象 ワ ー ク 判別ュ ニ ッ ト は 図示 し なレ、 コ ン ベ ア な どの ワ ー ク 送手段 に よ り 送 ら れ て く る ワ ー ク の形状、 大き さ な ど を判別 し ワ ー ク 判別信号 W D S を 出力する 。 処理装置 MPURは該 ワ ー ク 判別信号 W D S に対応す る ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム及 ぴ先頭 ァ ド レ ス を対応デー タ 記憶 メ モ リ WRBTよ り 求め、 該 σ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を デー タ メ モ リ D M Rか ら選択す る ο

第 5 図は对象 ワ ー ク 判別 ュ - ッ ト の ブ π ッ ク 図であ る。

I T Vは ワ ー ク フ ィ ー ダ上に載置さ れた ワ ー ク を撮像 し、 そ の画像を '出力する撮像装置、 I P Pは画像処理部であ り 、 撮像装置 I T Vに よ り 撮像さ れた 1 画面分の 画像を n X m個の狯素に分解 し て取 り 込み、 各絵素の黒白 レ べ ル を判別 し 、 黒 レ ベ ル を 、 白 レ ベ ルを "0" に変換 し て出力する o P M Mは画像 メ モ リ であ り 、 1 ア ド レ ス に つ き画像処理部 I P Pか ら ffi力さ れる 、 8 ビ ッ ト 或いは 1 ό ビ ッ ト の画像デー タ を記憶す る 。 P G Cは パ ル ス発 生器、 A D Gは ァ ド レ ス発生部でパ ル ス 発生器 P G Cか ら 発生する パ ル ス を計数 し て画像 メ モ リ Ρ ΜΜの ァ ド レ ス を煩次発生す る 。 R D C は読出制御部であ り 、 面積演 算時に ァ ド レ ス発生部 A D Gが指示する 画像 メ モ リ ΡΜΜ の ア ド レ ス よ り 8 ビ ッ ト レ、 は 1 ό ビ ッ ト 単位で画像 デ

、 - T ー タ を読み i¾ し 、 1 ビ ッ ト づっ ffi力す る 。 1 ビ ッ ト づっ ffi力 さ れた 画像デー タ は カ ウ ン タ C N に入力 さ れる 。 力 ゥ ン タ C N は入力 デー タ が 、 Ί" で あ れ ば 1 カ ウ ン ト ア ツ ブする 。 以後 "1" が読み出さ れる 毎に カ ウ ン タ C Nは 1 歩進 し、 最終的にその内容は ： B e と な-る o 画像 メ モ リ P M Mか ら 1 面面の全画像 デー タ が読み出さ れる と 、 演 算韶 O P C は レ ジ ス タ R G"に記憶さ れてい る ¹ 画面の総 絵素 ¾ P e と カ ウ ン タ C N に記憶さ れてい る黒 レ ベル ¾ ( ワ ー ク の絵素薮） を用いて

Be

S QR = ― X 1 0 0 ( % )

Pe の演算を行な つ て面積比 S Q Rを求める。 こ の求め ら れ た面積比 S Q Rはついで、 面種比 と ヮ.ー ク と の対応関係 を記憶する メ モ リ M E Mに入力さ れ、 該 メ モ リ よ り 面積 比に応 じた ヮ ー ク 判別信号 W D S が出力さ れる 。

第 2 図に戻つ て、 P D Rはパル ス分 g器、 S V Rは サ ー ボ回路、 D C Rは ロ ボ ッ ト の腙を移 £jさせる 直流モ ー タ 、 C R は パル ス コ ー ダであ り 、 それぞれ前述の バ ル ス 分記器 P D N ， サー ボ回路 SVNX, S VNZ , 直流モ ー タ DMX, D パ ル ス コ ー ダ PC NX, ： PCNZ に対応 し 、 分配パ ル ス 数 と フ ィ ー ドパ ッ ク ノ、' ル ス が零 と な る よ う に サ ー ボ制御する サ 一 ボュ ニ ッ ト を構成する 。 D T Rは デー タ 送受信器でデー タ 転送 ラ ィ ン D T L を介 して数値 制铤装置 N C Uの デー タ 送受信器 D T N と 接続さ れ、 稆 互に デー タ の送受信を行な う 。 た -と えば、 オ ペ レ ー タ操作に よ り 或レ、は ワ ー ク 钊別ュ ： ッ ト W'K Dに よ り ワ ー ク の大き さ を钊別 して所望の 口 ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム が選択される と 、 該ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム に対応する N C プ ロ グ ラ ム番号がデー タ耘送 ラ イ ン D T Lを介して数値制街装置 N C Uに転送さ れる 。 更 に 薛述する と各 ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム中には対応する N C ブ ロ グ ラ ム諉別記号 が揷入 さ れ て い る か ら 、 口 ホ- ッ ト ブ ロ グ ラ ム が選択され ば該 ϋ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム に対応する

N C プ ロ グ ラ ム篛別記号 （た と え、ば プ ロ グ ラ ム番号） が デー タ送受信器 D T I —デー タ転送 ラ イ ン 一 タ送受信器 D T Nを介 して数値制^装置 N C Uの処理装 置 ΜΡϋΝに送 られ、 複 ¾の N C プ ロ グ ラ ム の中か ら新望 の N C プ ロ グ ラ ム が選択さ れる。 尚、 ロ ボ ジ ト ブロ グ ラ ム中に N C ブ η グ ラ ム議別番号を挿入せず、 予め各 ロ ボ ッ ト ブ 口-グ ラ ム と各 N C プ ロ グ ラ ム にそれぞ 識別記号 を付しておき該籙別記号を用いて ロ ボッ ト ブロ グラ ム と N C プ ロ グ ラ ム の対応関係を記憶させ、 該 応関係を用 いて所定の N C プ ロ グ ラ ム篛別記号を得、 こ れを数値制 街装置 N C Uに送 ¾する よ う に しても よ い ο 第 ⁴ 図は上 記 応関係を記億する ^テ ー ブ ル C T Lを ロ ボッ ト 制 ¾装置 R C U内に設けた ^である 。 Τ Βは教示操作 で あ り 、 ロ ホ， ッ ト 動作を教示し、 ロ ホ' ッ ト ブ ロ グ ラ ムを デ 一 タ メ モ リ ； D M Rに格 する。 尚、 ポ プ ト ブ グ ラ ム の教示はた と えば以下の 序で行われる。

まず、 教示操作狯 Τ Β上の ジ ョ グ釦に よ り ロ ボッ ト を 目標位置迄で ジ ョ グ送 り する と共にシ ー ケ ン ス番号、 動 作速度を設定する。 ついで、 上記目標位置で行 う べきハ ン ドゃ機搣側の動作を ロ ボ ッ ト サ 一 ビ ス コ ー ド で指示し、 教示釦を操作すれば、 デ ー タ メ モ リ D M Erの所定の領域 に シ ー ケ ン ス番号、 目標位置、 動作速度、 Π ボ ッ ト サ ー ピ ス コ一 ドが記億される。 以後、 同様な作業を繰返えせ ば一連の ロ ボ ッ ト 指令デー タ が ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム と な つ て デー タ メ モ リ D M Rに格納される こ と にな る 。 PCR は強電回路であ り 、 処理装置 MPURか ら の 口 ホ- ッ ト 各軸 制 、 ノ、 ン ド の オ ン Zオ フ ii街信号 D 0 Rを接点信号と してロ ボッ ト R B Tに ffi力 し、 又、 c ホ-ッ ト 各 '、 ハ ン ド等の動作終了を指示する リ ミ ッ ト ス ィ つ チ等の信号 D I Rを処理装置 MPUEに送出する。

次に本癸萌の動作を説明する。

予め、 複象の加エ ブ ロ グ ラ ム を教テ ー プ及びテー プ リ ー ダ P T Rを介 し てデー タ メ モ リ D M Nに格^する と 共 に、 複鼓の ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ムを教示操作狯 T B よ り 前 述の手頌で教示し、 デー タ メ モ リ . D M Rに格納する。 又、 ワ ー ク の種類 と、 ロ ボ ッ ト ブ ロ グラ ム と 該ロ ボ ッ ト ブ 口 グ ラ ムを記憶する デー タ メ モ リ D M Rの先頭ァ ド レ ス と の対応関係を対応デー タ記憶メ モ リ WRBTに格鈉する。 尚、 ロ ボッ ト ブ ロ グ ラ ム の適所に、 た と えば先頭に対応 する N C プ ロ グ ラ ム の議別記号 （ プ _σ グ ラ ム番号） を挿 入してお く ο

こ の状態で、 ワ ー ク が送 ら れて く る と ワ ー ク ¾別ュ ニ ッ ト WK Dは ワ ー ク の大き さ を前述の如 く 検知 し 、 ヮ ー ク 判別信号 W D S を 出力す る 。 ワ ー ク 判別信号 W D S が 処理装置 MPURに読み取 ら れる と 、 該処理装置は ワ ー ク 判別信号 W D S に応 じ た 口 ホ- ッ ト ブ ロ グ ラ ム の先頭 ア ド レ ス を対応デー タ 記億 メ モ リ WRB Tよ り 読み出 し作業用 メ モ リ W M R内 ホ' イ ン タ （ レ ジ ス タ ） に記億す る 。 つい で、 ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム 中の N C プ ロ グ ラ ム 議別記号 ( ブ ロ グ ラ ム 番号） が ホ ' ィ ン 夕 の指示する デ ー タ メ モ リ D M IIの先頭番地か ら 読み と ら れ 、 該 プ ロ グ ラ ム番号は デー タ 転送 ラ イ ン D T Lを介 し て数値制街装置 N C Uの 処-理装置 ΜΡϋΝに読み と ら れ る 。 処理装置 MPUNは送出 さ れてき た プ ロ グ ラ ム番号に応 じ た N C プ ロ グ ラ ム が記 憶さ れてレ、 る デー タ メ モ リ D M Nの先頭ァ ド レ ス を 対応 表 メ モ リ N C Aよ り 求め、 該先頭 ア ド レ ス を作業用 メ モ リ WM Nの ポ イ ン タ に記億する 。 以上に よ り 、 ワ ー ク に 応 じた ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム及び N C プ ロ グ ラ ム が選択さ れ 、 以後 ホ' イ ン タ の指示する ァ ド レ ス か ら N C プ ロ グ ラ ム デ一 夕 、 ロ ホ' ッ ト ブ ロ グ ラ ム デー タ 力 ^s 1 ブ ロ ッ ク づっ 煩次読み と ら れて所望の加工並びに ロ ボ ッ ト サ ー ビ ス 処 理が実行さ れる 。

尚、 以上は ラ ン ダ ム に異な る 形状の ワ ー ク が到来 し た 場合であ る が、 あ る ワ ー ク が 假、 つ いで ワ ー ク W₂ が N₂個、 以後 ワ ー ク Wi が Ni 個 （ i = 5· 4 …） …到来す る こ と がわ か っ ていれば、 換言すればス ケ ジ ュ ー ルがわ か っ ていれば予め Ni ( = 1 2 ·) を設定 し ておき Ni個 の完了毎 に 次 の N C ブ ロ グ ラ ム 及 び 口 ポ ッ ト プ ロ グ ラ ム

(共に既知） を選択す る よ う に し て も よ い。 そ し て、 こ の場合ロ ボ ッ ト ブ π グ ラ ム 中に N C プ ロ グ ラ ム識別記号 を付し ておいても よ く 、 又対応テ ー ブルを設け ておいて も よ レヽ o

以上、 本発萌に よ れば数値制御装置に多数の N C プ ロ グ ラ ム を 、 又 ロ ボ ッ ト 制御装置に多藪の 口 ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム をそれぞれ記憶する よ う に した か ら 、 一々教示及び 記憶操作が不用であ り シ ス テ ム の効率を高め る こ と がで きた。 又、 ワ ー ク の形^、 大き さ な ど を検出 し て 自動的 に ワ ー ク を利別 し 、 該 ワ ー ク に応 じた ロ ボ プ ト ブ ロ グ ラ ム及び N C プ ロ グ ラ ム を選択でき る よ う に し た か ら 才 べ レ ー タ の介在は不用で、 無人化工場の実現がで きる 。

Claims

請求の範囲

(1) 工作機械 と 、 該工作機械を 制御す る 数値制御装置 と 、 工業用 ロ ポ ッ ト と 、 該工業用 ロ ボ ッ ト を制御する 口 . ボ ッ ト 制御装置を備なえ た シ ス テ ム にお け る 工業用 ロ ボ ッ ト 制御方式に おいて 、 数値制御装置に複数の N C プ ロ グ ラ ム を記憶さ せる と 共に 、 n ボ ッ ト 制御装置よ り N C ブ π ダ ラ ム選択信号 を発生 し 、 数値制御装置を し て該選 択信号に応 じた N C ブ n ダ ラ ム に基いた数値制御処理を 実行させる こ と を特徽 と す る 工業用 π ボ ッ ト 制御方式。

(2) ロ ボ ッ ト 制御装置に複数の ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム を 記憶さ せ る と 共に、 各 ロ ボ ッ ト プ ロ グ ラ ム 中に N C プ ロ グ ラ ム鎏別記号を挿入 し てお き 、 所定の 口 ボ ッ ト ブロ グ ラ ム を選択 し 、 該選択さ れた ロ ボ ッ ト ブ グ ラ ム に対応 する N C プロ ダ ラ ム の選択信号 を数値制街装置に送出す る こ と を特徵 と する 請求の範囲第（1)項記載の工業用 ロ ホ' ッ ト 制街方式。

(3) ロ ボ ッ ト 制御装置に複数の ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を 記憶 さ せ る と 共 に 、 ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム と N C プ ロ グ ラ ム と の対応表を記憶さ せ てお き 、 所定の 口 ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を選択 し 、 該対応表を参照す る こ と に よ り 該選択さ れた ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム に対応す る N C プ ロ グ ラ ム の選 択信号を数値制御装置に送出す る こ と を特徵 と する 請求 の範囲第 ω項記載の工業用 ロ ボ ッ ト 制御方式。

(4) 工作機械に着脱すべき ワ ー ク の大き さ と ロ ボ ッ ト プ ロ グ\ラ ム の対応鬨係を記憶さ せ てお き 、 該 ワ ー ク の大

―― ^S.' M き さ.を判別 し 、 該判別結果に基いて所望の π ホ- ッ ト ブ ロ グ ラ ム を違択す る こ と を特徵 と する 請求の 囲第（2)項又 は第（3)項記載の工業用 ロ ボ ッ ト 制街方式。

{5) ェ拃檨搣に着脱すべき ワ ー ク の形状 と π ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム の対応関係を 記憶さ せ て お き 、 該 ワ ー ク の形状 を判別 し 、 該判別結果に基いて所望の π ボ ッ ト ブ Π ダ ラ ム を選択す る こ と を特徵 と する 請求の範囲第（2)項又は第 (3)項記載の工業用 ホ' ッ ト 制街方式。

(6) 。 ボ ッ ト 制街装置内蔵の メ モ リ に複数の ワ ー ク の 加工頫序 と 各 ワ ー ク の加工個数を含む ス ケ ジ ュ ー ルを記 憶させ、 該ス ケ ジ ュ ー ル に つ て ロ ボ ッ ト ブ ロ グ ラ ム を 還択する こ と を特铵 と する 請求の範囲第（2)項又は第（3)項 記載の工業用 π ボ ッ ト 制御方式。

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